DE102007011188B4

DE102007011188B4 - Apparatus and method for handling forgings

Info

Publication number: DE102007011188B4
Application number: DE200710011188
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: Langenstein and Schemann GmbH
Current assignee: Langenstein and Schemann GmbH
Priority date: 2007-03-06
Filing date: 2007-03-06
Publication date: 2015-01-22
Anticipated expiration: 2027-03-07
Also published as: DE102007011188A1

Abstract

Vorrichtung zum Handhaben von Schmiedeteilen mit a) wenigstens einer Greifeinrichtung (10) zum Greifen von Schmiedeteilen, die b) wenigstens einen Greiferträger (3) und c) wenigstens einen Greifer (11, 12, 21, 22) mit wenigstens zwei zum Greifen eines Schmiedeteils aufeinander zu und zum Loslassen eines Schmiedeteils voneinander weg bewegbaren Greifelementen, aufweist, d) wobei wenigstens ein Greifer (11, 12, 21, 22) und/oder wenigstens ein Greifelementlagerteil (16, 26), an dem ein Greifelement eines oder des Greifers (11, 12, 21, 22) bewegbar gelagert ist, an dem Greiferträger (3) verschieblich gelagert ist und in verschiedenen Positionen innerhalb eines vorgegebenen Einstellbereichs einstellbar ist, e) wenigstens einer Einstelleinrichtung (60) zum Einstellen einer Position des oder der Greifen(s) (11, 12, 21, 22) und/oder des oder der Greifelementlagerteile(s) (16, 26) innerhalb des vorgegebenen Einstellbereichs durch eine relative Verschiebebewegung (V) des oder der Greifen(s) (11, 12, 21, 22) oder des oder der Greifelementlagenteile(s) (16, 26) relativ zum Greiferträger (3), f) einen Transporteinrichtung zum Transportieren der Greifeinrichtung (10) und einer Kontrolleinrichtung zum Steuern und/oder Regeln der Bewegungen der Transporteinrichtung und der Greifeinrichtung (10), g) wobei zum Einstellen einer gewünschten neuen Position eines Greifers (11, 12, 21, 22) oder Greifelementlagerteils (16, 26) der Greifeinrichtung (10) die Kontrolleinrichtung die Greifeinrichtung (10) mittels der Transporteinrichtung zur Einstelleinrichtung bewegt.Device for handling forgings with a) at least one gripping device (10) for gripping forgings, b) at least one gripper carrier (3) and c) at least one gripper (11, 12, 21, 22) with at least two for gripping a forging d) wherein at least one gripper (11, 12, 21, 22) and / or at least one gripper element bearing part (16, 26) on which a gripping element of a gripper or ( 11, 12, 21, 22) is movably mounted on the gripper carrier (3) is displaceably mounted and adjustable in different positions within a predetermined adjustment range, e) at least one adjusting means (60) for adjusting a position of the one or more gripping (s ) (11, 12, 21, 22) and / or the one or more gripping element bearing parts (16, 26) within the predetermined adjustment range by a relative displacement movement (V) of the one or more gripping (s) (1 1, 12, 21, 22) or of the one or more gripping element (s) (16, 26) relative to the gripper carrier (3), f) a transport device for transporting the gripping device (10) and a control device for controlling and / or regulating the movements g) wherein for setting a desired new position of a gripper (11, 12, 21, 22) or gripping member bearing part (16, 26) of the gripping device (10), the control device, the gripping device (10) by means of Transport device moved to the adjustment.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Handhaben von Schmiedeteilen.The invention relates to an apparatus and a method for handling forgings.

Es ist gemäß VDI-Lexikon „Produktionstechnik Verfahrenstechnik”, Herausgeber Prof. Dr. Hiersig, VDI-Verlag, 1995, Seiten 848 und 849 sowie 1214, generell bekannt, zur automatisierten Handhabung von Werkstücken beim Schmieden Handhabungsgeräte wie Manipulatoren und Industrieroboter einzusetzen, die Greifer zum Ergreifen und vorübergehenden Halten der Werkstücke aufweisen und die Werkstücke in die Schmiedemaschine einlegen oder aus dieser entnehmen. Manipulatoren sind manuell gesteuerte Bewegungseinrichtungen mit in der Regel konkreten prozessspezifischen Steuerungen oder Programmierungen. Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit einer hinreichenden Anzahl von Bewegungsfreiheitsgraden, realisiert durch eine entsprechende Zahl (5 bis 6) von Bewegungsachsen, und einer frei programmierbaren Steuerung zur Realisierung praktisch beliebiger Bewegungstrajektorien des Werkstücks innerhalb des vom Industrieroboter abfahrbaren oder erreichbaren Raumgebietes.It is in accordance with VDI encyclopedia "production technology process engineering", publisher Hiersig, VDI-Verlag, 1995, pages 848 and 849 and 1214, generally known to use for automated handling of workpieces in forging handling equipment such as manipulators and industrial robots having grippers for gripping and temporarily holding the workpieces and insert the workpieces in the forging machine or remove from this. Manipulators are manually controlled moving devices with usually specific process-specific controls or programming. Industrial robots are universally applicable automatic movement machines with a sufficient number of degrees of freedom of movement, realized by a corresponding number (5 to 6) of axes of motion, and a freely programmable controller for the realization of virtually any movement trajectories of the workpiece within the movable or reachable by the industrial robot space area.

Aus WO 2004/108323 A1 sind beim Umformen oder Schmieden, insbesondere Halbwarmumformen oder Warmumformen, von metallischen Werkstücken oder Schmiedeteilen Handhabungsgeräte bekannt mit einer Greifeinrichtung zum Greifen der Schmiedeteile, die von einem Industrieroboter bewegt wird. Die Greifeinrichtung umfasst einen Greifer, der an einem Greiferträger gelagert ist. Der Greiferträger trägt ferner einen Greiferantrieb zum Öffnen oder Schließen der Greifelemente des Greifers beim Greifen oder Loslassen der Schmiedeteile.Out WO 2004/108323 A1 For example, in forming or forging, in particular hot forging or hot forming, of metallic workpieces or forgings, handling devices are known having a gripping device for gripping the forged parts, which is moved by an industrial robot. The gripping device comprises a gripper which is mounted on a gripper carrier. The gripper carrier further carries a gripper drive for opening or closing the gripping elements of the gripper when gripping or letting go of the forgings.

DE 40 16 534 A1 offenbart einen Manipulator für Schmiedemaschinen, wobei auf eine axial verschiebbar gelagerte Zangenachse des Manipulators zeitweise ein aktiv steuerbarer, axial wirksamer Überlagerungsantrieb einwirkt. DE 40 16 534 A1 discloses a manipulator for forging machines, which acts on an axially displaceably mounted pliers axis of the manipulator temporarily an actively controllable, axially effective superposition drive.

DE 34 22 810 A1 zeigt zwei zum Führen eines langgestreckten Schmiedestücks dienende Manipulatoren, die auf gegenüberliegenden Seiten der Schmiedewerkzeuge angeordnet sind und je einen Manipulatorwagen, der in Vorschubrichtung des Schmiedestücks verfahren wird, und je eine Greifzange aufweisen, die in Vorschubrichtung des Schmiedestücks relativ zu dem jeweiligen Manipulatorwagen hydraulisch gedämpft verschiebbar ist. DE 34 22 810 A1 shows two for guiding an elongated forging serving manipulators, which are arranged on opposite sides of the forging tools and each have a manipulator carriage which is moved in the feed direction of the forging, and each have a gripper, the hydraulically damped displaced in the feed direction of the forging relative to the respective manipulator trolley is.

DE 10 88 784 A beschreibt einen Schmiedemanipulator mit beim Schmieden axial federnder, von einer Drehspindel getragener und durch einen Zangenzylinder angetriebener Blockzange. DE 10 88 784 A describes a forging manipulator with forging axially resilient, carried by a rotating spindle and driven by a pliers cylinder block pliers.

Ferner zeigt die DE 40 03 201 A1 eine Schnellkupplungsvorrichtung für Schmiede- und Transport-Manipulatoren, bei denen an einem Hubrahmen ein Werkzeugträger mit einem Werkzeug, z. B. Zange, zum Einspannen und Bewegen eines Werkstücks sowie Antriebseinrichtungen für das Werkzeug angebracht sind.Furthermore, the shows DE 40 03 201 A1 a quick coupling device for forging and transport manipulators in which on a lifting frame a tool carrier with a tool, eg. B. pliers, for clamping and moving a workpiece and drive means for the tool are mounted.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine neue Vorrichtung und ein neues Verfahren zum Handhaben von Schmiedeteilen anzugeben. Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst mit dem Merkmal des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 30. Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Vorrichtung und des Verfahrens gemäß der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.The invention is based on the object of specifying a new device and a new method for handling forgings. This object is achieved according to the invention with the feature of claim 1 and claim 30. Further developments and refinements of the device and the method according to the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Erfindung beruht auf der Überlegung, zum Einstellen einer Position (oder: zum Verstellen) wenigstens eines verschieblich (oder: verstellbar) an einem Greiferträger gelagerten Greifers und/oder Greifelements einer Greifeinrichtung nicht einen an dem Greiferträger gelagerten Antrieb mit einem Antriebsmotor vorzusehen, sondern stattdessen eine externe, das heißt außerhalb des Greiferträgers befindliche und von diesem unabhängige oder nicht während der Handhabung der Schmiedeteile mitbewegte Einstelleinrichtung vorzusehen, die zum Einstellen einer neuen Position mit der Greifeinrichtung in Wirkverbindung tritt und eine Verschiebebewegung des oder der Greifer(s) und/oder Greifelemente(s) relativ zum Greiferträger bewirkt.The invention is based on the idea of setting a position (or: for adjusting) of at least one gripper and / or gripping element of a gripping device mounted displaceably on a gripper carrier instead of providing a drive with a drive motor mounted on the gripper carrier, but instead an external, that is outside of the gripper carrier and provided by this independent or not during the handling of the forgings mitbewegte adjustment provided which comes to set a new position with the gripping device in operative connection and a sliding movement of the gripper (s) and / or gripping elements (S) causes relative to the gripper carrier.

Die Vorrichtung gemäß Anspruch 1 ist zum Handhaben von Schmiedeteilen (oder: zu schmiedenden, in der Regel metallischen Werkstücken) geeignet und bestimmt und umfasst wenigstens eine Greifeinrichtung zum Greifen von Schmiedeteilen, die wenigstens einen Greiferträger und wenigstens einen Greifer mit wenigstens zwei zum Greifen eines Schmiedeteils aufeinander zu und zum Loslassen eines Schmiedeteils voneinander weg bewegbaren Greifelementen, aufweist, wobei wenigstens ein Greifer und/oder wenigstens ein Greifelement oder Greifelementlagerteil, an dem ein Greifelement eines oder des Greifers bewegbar gelagert ist, an dem Greiferträger verschieblich gelagert ist und in verschiedenen Positionen einstellbar ist. Die Vorrichtung umfasst nun ferner wenigstens eine Einstelleinrichtung zum Einstellen einer gewünschten neuen Position des oder der Greifer(s) und/oder des oder der Greifelementlagerteile(s) durch Verschieben des oder der Greifer(s) oder des oder der Greifelementlagerteile(s) relativ zum Greiferträger.The apparatus according to claim 1 is suitable and intended for handling forgings (or: forging, usually metallic workpieces) and comprises at least one gripping device for gripping forgings comprising at least one gripper carrier and at least one gripper with at least two for gripping a forging towards each other and for releasing a forgiving piece movable away from each other gripping elements, wherein at least one gripper and / or at least one gripping element or gripping member bearing part, on which a gripping element of a gripper or is movably mounted on the gripper carrier is slidably mounted and adjustable in different positions is. The device now further comprises at least one setting device for setting a desired new position of the gripper (s) and / or the gripping-element or support-part (s) by displacing the gripper (s) or the gripping-element or support-part (s) relative to the gripper gripper carrier.

Die Einstellung einer neuen Position durch das Verschieben des wenigstens einen Greifers und/oder Greifelements erfolgt bevorzugt mittels wenigstens eines an dem Greiferträger vorgesehenen Kupplungselements und wenigstens einer an oder in dem Greiferträger vorgesehene Umsetzungseinrichtung (oder: Übertragungseinrichtung), wobei wenigstens ein Kupplungselement über wenigstens eine Umsetzungseinrichtung mit wenigstens einem Greifer oder Greifelementlagerteil gekoppelt oder koppelbar ist derart, dass eine Bewegung des Kupplungselements über die Umsetzungseinrichtung in die Verschiebebewegung des Greifers oder Greifelements relativ zum Greiferträger innerhalb des vorgegebenen Einstellbereichs umgesetzt wird oder umsetzbar ist.The adjustment of a new position by the displacement of the at least one gripper and / or gripping element is preferably carried out by means of at least one provided on the gripper carrier coupling element and at least one on or in the Gripper carrier provided conversion device (or: transmission device), wherein at least one coupling element coupled via at least one conversion device with at least one gripper or Greifelementlagerteil or coupled such that movement of the coupling element via the conversion device in the sliding movement of the gripper or gripping element relative to the gripper carrier within the given Setting range is implemented or is feasible.

Hier erfolgt also eine passive Umsetzung oder Übertragung einer externen Antriebsbewegung über ein von außen an einem Kupplungselement des Greiferträgers ankoppelbares externes (oder: außerhalb des Greiferträgers befindliches und von diesem unabhängigen oder nicht während der Handhabung der Schmiedeteile mitbewegtes) Antriebselement. Eine durch das Antriebselement erfolgende Bewegung des Kupplungselements wird dabei über eine Umsetzungseinrichtung in eine Verschiebebewegung des Greifers oder Greifelementes relativ zum Greiferträger umgesetzt. Die Verschiebung des Greifers oder Greifelements relativ zum Greiferträger zum Einstellen oder Anpassen der Greiferstellung an konkrete Schmiedeteile unterschiedlicher Abmessungen oder an einen konkreten Schmiedeprozess erfolgt somit durch passive Komponenten in dem Greiferträger. Die aktiven Elemente wie Motoren sind extern vorgesehen und müssen somit nicht mit der Greifeinrichtung mittransportiert werden. Dadurch kann in erheblichem Maße Gewicht der Greifeinrichtung eingespart werden und diese folglich kompakter ausgebildet werden und mit geringerer Bewegungsträgheit und damit schneller bewegt werden. Trotz der passiven Ausbildung der Verstellkomponenten für den Greifer am Greiferträger ist auch in dieser Ausführungsform eine vollautomatisierte und automatische Verstellung gemäß der Erfindung möglich, wenn die Greifeinrichtung zu einem Einstellantrieb bewegt wird und dort mit dem Kupplungselement an ein Antriebselement angekoppelt wird.Here, therefore, there is a passive implementation or transmission of an external drive movement via an externally connectable to a coupling element of the gripper carrier external (or: located outside of the gripper carrier and by this independent or not during the handling of the forgings moved along) drive element. A taking place by the drive element movement of the coupling element is implemented via a conversion device in a sliding movement of the gripper or gripper element relative to the gripper carrier. The displacement of the gripper or gripping element relative to the gripper carrier for adjusting or adjusting the gripper position to concrete forgings of different dimensions or to a specific forging process thus takes place by passive components in the gripper carrier. The active elements such as motors are provided externally and thus need not be transported with the gripping device. As a result, weight of the gripping device can be saved to a considerable extent and consequently these are made more compact and can be moved faster with less movement inertia and thus. Despite the passive design of the adjustment components for the gripper on the gripper carrier, a fully automated and automatic adjustment according to the invention is possible in this embodiment, when the gripping device is moved to an adjusting drive and is coupled there with the coupling element to a drive element.

In einer alternativ oder zusätzlich vorsehbaren Ausführungsform kann das Einstellen einer neuen Position des Greifers oder Greifelements relativ zum Greiferträger auch durch Lösen wenigstens eines lösbar am Greiferträger festgelegten oder festlegbaren Fixierelementes, das mit dem zu einstellbaren wenigstens einen Greifer oder Greiferelement verbunden ist, mittels der Einstelleinrichtung und Verschieben des Greiferträgers relativ zum Fixierelement durch die Transporteinrichtung (den Roboter) der Greifeinrichtung oder die Einstelleinrichtung erfolgen, bis die gewünschte neue Position des oder der Greifer(s) oder des oder der Greifelemente(s) erreicht ist. Anschließend wird dann mittels der Einstelleinrichtung das Fixierelement wieder am Greiferträger fixiert.In an alternative or additionally providable embodiment, the setting of a new position of the gripper or gripping element relative to the gripper carrier by releasing at least one releasably fixed to the gripper carrier fixable or fixable element which is connected to the adjustable at least one gripper or gripper element, by means of the adjustment and Moving the gripper carrier relative to the fixing by the transport device (the robot) of the gripping device or the adjusting done until the desired new position of the gripper (s) or of the or the gripping elements (s) is reached. Subsequently, the fixing element is then fixed again on the gripper carrier by means of the adjusting device.

Das Verfahren gemäß Anspruch 30 zum Handhaben von Schmiedeteilen mittels einer Greifeinrichtung mit wenigstens einem relativ zu einem Greiferträger verschieblichen Greifer und/oder Greifelement, insbesondere für eine Vorrichtung gemäß der Erfindung, weist die folgenden Verfahrensschritte auf:

a) Bewegen der Greifeinrichtung zu einer Einstelleinrichtung
b) Verschieben des oder der Greifer(s) und/oder Greifelemente(s) relativ zum Greiferträger unter Zuhilfenahme der Einstelleinrichtung, bis die gewünschte neue Position des oder der Greifer(s) erreicht ist.

The method according to claim 30 for handling forged parts by means of a gripping device with at least one gripper and / or gripping element displaceable relative to a gripper carrier, in particular for a device according to the invention, comprises the following method steps:

a) moving the gripping device to an adjustment
b) shifting of the gripper (s) and / or gripping elements (s) relative to the gripper carrier with the aid of the adjusting until the desired new position of the gripper (s) is reached.

Ferner wird in einer bevorzugten Weiterbildung auch eine Messung der Stellung oder Position des oder der Greifer(s) relativ zum Greiferträger nicht durch auf der Greifeinrichtung angeordnete Messkomponenten vorgenommen, sondern ebenfalls extern durch eine externe Positionserfassungseinrichtung, zu der die Greifeinrichtung von einer Transporteinrichtung wie einem Industrieroboter hin bewegt wird.Furthermore, in a preferred embodiment, a measurement of the position or position of the gripper (s) relative to the gripper carrier is not made by measuring components arranged on the gripping device, but also externally by an external position detection device to which the gripping device of a transport device such as an industrial robot is moved.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen weiter erläutert. Dabei wird auch auf die Zeichnung Bezug genommen, in derenThe invention will be explained below with reference to exemplary embodiments. It is also referred to the drawing, in whose

1 eine Greifeinrichtung mit zwei relativ zu einem Greiferträger verstellbar gelagerten Greifeinheiten in einer Messstellung an einer Einstellstation, 1 a gripping device with two gripping units adjustably mounted relative to a gripper carrier in a measuring position at a setting station,

2 die Greifeinrichtung gemäß 1 in einem an einen Einstellantrieb der Einstellstation angekoppelten Einstellposition, 2 the gripping device according to 1 in a setting position coupled to an adjusting drive of the setting station,

3 eine Arretiereinrichtung der Greifeinrichtung gemäß 1 oder 2 im arretierten Zustand in einer perspektivischen Ansicht, 3 a locking device of the gripping device according to 1 or 2 in the locked state in a perspective view,

4 einen Teilbereich der Greifeinrichtung gemäß 2 in der Einstellposition mit im nicht arretierten Zustand befindlicher Arretiereinrichtung gemäß 3,
jeweils in einer perspektivischen Ansicht schematisch dargestellt sind. Einander entsprechende Teile und Größen sind in den 1 bis 4 mit denselben Bezugszeichen versehen. 4 a portion of the gripping device according to 2 in the setting position with the locking device in the unlocked state according to FIG 3 .
are each shown schematically in a perspective view. Corresponding parts and sizes are in the 1 to 4 provided with the same reference numerals.

Die in den FIG dargestellte Greifeinrichtung 10 umfasst einen Greiferträger 3, der im Wesentlichen in Form eines zylindrischen Rohres, das sich entlang einer Achse A erstreckt, ausgebildet ist und an dem zwei Greifeinheiten 1 und 2 jeweils axial zur Achse A in einer Verschieberichtung V verschieblich gelagert sind. Dazu ist jede Greifeinheit 1 und 2 mit einem hülsenartigen Führungselement 13 bzw. 23 verbunden, das das Rohr des Greiferträgers 3 umschließt und auf diesem verschieblich geführt ist.The gripping device shown in the FIG 10 includes a gripper carrier 3 which is formed substantially in the form of a cylindrical tube extending along an axis A and on which two gripping units 1 and 2 are each mounted displaceably axially to the axis A in a direction of displacement V. This is every gripping unit 1 and 2 with a sleeve-like guide element 13 respectively. 23 connected to the pipe of the gripper carrier 3 encloses and is guided on this displaceable.

Jede Greifeinheit 1 und 2 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Greifer (oder: Greifzangen) 11 und 12 bzw. 21 und 22, die jeweils zwei, nicht näher bezeichnete, Greifelemente (oder: Greifbacken) aufweisen und über zugehörige Greiferantriebe 14 und 15 bzw. 24 und 25 geöffnet und geschlossen werden können zum Greifen und Loslassen von Schmiedeteilen oder zu schmiedenden metallischen Werkstücken. Eine solche Ausführungsform ist besonders für größere und schwere Schmiedeteile, die gerade oder länglich oder insbesondere auch rund sein können und/oder einen Grat beim Schmieden aufweisen können, geeignet. Mit den vorderen beiden Greifern 11 und 21 wird dabei ein Teil gehalten und mit den hinteren Greifern 12 und 22 kann gleichzeitig ein zweites Teil gehalten werden. Each gripping unit 1 and 2 includes in the illustrated embodiment, two grippers (or: gripper tongs) 11 and 12 respectively. 21 and 22 , each having two unspecified, gripping elements (or gripping jaws) and have associated gripper drives 14 and 15 respectively. 24 and 25 can be opened and closed to grasp and release forgings or forging metallic workpieces. Such an embodiment is particularly suitable for larger and heavier forgings, which may be straight or oblong or in particular also round and / or may have a burr during forging. With the front two grippers 11 and 21 a part is held and with the rear grippers 12 and 22 can be held at the same time a second part.

In den dargestellten Ausführungsbeispielen ist ein erstes Greifelement der Greifer 11 und 12 oder 21 und 22 fest und das zweite Greifelement über ein Greifelementlagerteil 16 oder 26 mit einem in einem Schwenklager über den zugehörigen Greiferantrieb 14 oder 15 oder 24 oder 25 schwenkbaren Greifhebel auf das erste Greifelement zu oder von diesem weg bewegbar.In the illustrated embodiments, a first gripping element of the gripper 11 and 12 or 21 and 22 fixed and the second gripping element via a gripping element bearing part 16 or 26 with a in a pivot bearing on the associated gripper drive 14 or 15 or 24 or 25 pivotable gripping lever on the first gripping element to or away from this movable.

Die Greifeinheiten 1 und 2 sind verschieblich in einer Verschiebebewegungsrichtung V an dem Greiferträger 3 gelagert. Durch die Verstell- oder Verschiebebewegung V können die Greifeinheiten 1 und 2 zusammen mit ihren Greifern 11 und 12 sowie 21 und 22 und den Greifelementlagerteilen 16 und 26 sowie Greiferantrieben 14 und 15 sowie 24 und 25 relativ zueinander aufeinander zu bewegt oder voneinander weg bewegt werden, kann also deren Abstand zueinander eingestellt werden. Dadurch kann die Greifeinrichtung 10 an unterschiedliche Teilegrößen oder -längen angepasst werden.The gripping units 1 and 2 are slidable in a sliding movement direction V on the gripper carrier 3 stored. By the adjustment or displacement movement V, the gripping units 1 and 2 along with their claws 11 and 12 such as 21 and 22 and the gripping member bearing parts 16 and 26 as well as gripper drives 14 and 15 such as 24 and 25 relative to each other moved toward each other or moved away from each other, so their distance from each other can be adjusted. This allows the gripping device 10 be adapted to different part sizes or lengths.

In der Mitte des Greiferträgers 3 ist ein Anschluss 5 zum Befestigen oder Anschließen des Greiferträgers 3 an einen nicht dargestellten Industrieroboter als Transporteinrichtung zum Transportieren und Bewegen der Greifeinrichtung 10 in einem vorgegebenen Arbeitsbereich vorgesehen.In the middle of the gripper carrier 3 is a connection 5 for attaching or connecting the gripper carrier 3 to an industrial robot, not shown, as a transport device for transporting and moving the gripping device 10 provided in a given workspace.

Innerhalb des rohrförmigen Greiferträgers 3 verläuft eine erste Übertragungsspindel 31 für die erste Greifeinheit und eine zweite Übertragungsspindel 32 für die zweite Greifeinheit 2, die nicht sichtbar sind. An den Enden des Greiferträgers 3 ist an einer Seite ein Kupplungselement 51 und an der gegenüberliegenden Seite ein zweites Kupplungselement 52 vorgesehen. Die beiden Kopplungselemente 51 und 52 sind mit den Übertragungsspindeln 31 und 32 jeweils drehgekoppelt, so dass bei Drehung des Kopplungselements 51 oder 52 um die Achse A sich die Übertragungsspindel 31 bzw. 32 mitdreht. Dadurch bewegt sich wiederum eine nicht sichtbare Übertragungsmutter auf der jeweiligen Übertragungsspindel 31 bzw. 32 axial in der Verschieberichtung V abhängig von der Gewindesteigung der Spindel und dem Drehwinkel des Kupplungselements 51 bzw. 52, was über einen ebenfalls nicht sichtbaren Mitnehmer, der durch die Wandung des Greiferträgers 3 nach außen geführt ist, eine entsprechende Verschiebebewegung V der zugehörigen Greifeinheit 1 oder 2 bewirkt.Inside the tubular gripper carrier 3 runs a first transmission spindle 31 for the first gripping unit and a second transfer spindle 32 for the second gripping unit 2 that are not visible. At the ends of the gripper carrier 3 is a coupling element on one side 51 and on the opposite side a second coupling element 52 intended. The two coupling elements 51 and 52 are with the transmission spindles 31 and 32 each rotationally coupled, so that upon rotation of the coupling element 51 or 52 about the axis A, the transmission spindle 31 respectively. 32 rotates. This in turn moves an invisible transmission nut on the respective transmission spindle 31 respectively. 32 axially in the displacement direction V depending on the thread pitch of the spindle and the angle of rotation of the coupling element 51 respectively. 52 What about a likewise not visible driver, by the wall of the gripper carrier 3 guided to the outside, a corresponding displacement movement V of the associated gripping unit 1 or 2 causes.

Die Kupplungselemente 51 und 52 sind in der dargestellten Ausführungsform als Außenvierkant ausgebildet zum formschlüssigen Ankoppeln eines Innenvierkants in einem Antriebselement 61 eines Einstellantriebs 6.The coupling elements 51 and 52 are formed in the illustrated embodiment as an external square for the positive coupling of a square socket in a drive element 61 an adjusting drive 6 ,

Der Einstellantrieb 6 ist ortsfest an einem Träger 63 einer Einstelleinrichtung oder Einstellstation 60 angeordnet. Versetzt zum Einstellantrieb 6 weist die Einstellstation 60 an dem Träger 63 auch eine Kontaktsonde 62 als Teil einer Positionserfassungseinrichtung auf.The adjustment drive 6 is fixed to a carrier 63 an adjustment or adjustment station 60 arranged. Offset to the setting drive 6 indicates the adjustment station 60 on the carrier 63 also a contact probe 62 as part of a position detection device.

In 1 wurde die Greifeinrichtung 10 über den (nicht dargestellten) Industrieroboter am Anschluss 5 zunächst in die Nähe der Einstellstation 60 geführt, wobei die Position der Einstellstation 60 und insbesondere des Antriebselements 61 und deren Kontaktsonde 62 in dem Koordinatensystem des Industrieroboters eingegeben und gespeichert, d. h. bekannt sind. Sodann wird eine Kontaktfläche an der Greifeinheit 1 vorsichtig in Kontakt gebracht mit der Kontaktsonde 62 und bei Berührung wird, beispielsweise durch den dadurch auftretenden elektrischen Kurzschluss, ein entsprechendes Kontaktsignal erzeugt, das ein direktes Maß für die aktuelle Position der ersten Greifeinrichtung 1 relativ zum Greiferträger 3 und dessen Anschluss 5 am Industrieroboter ist. Diese Positionsmessstellung zeigt 1.In 1 became the gripping device 10 via the industrial robot (not shown) at the connection 5 first in the vicinity of the setting station 60 guided, with the position of the adjustment 60 and in particular the drive element 61 and their contact probe 62 entered in the coordinate system of the industrial robot and stored, ie are known. Then, a contact surface on the gripping unit 1 Carefully brought into contact with the contact probe 62 and upon contact, for example by the resulting electrical short circuit, a corresponding contact signal is generated, which is a direct measure of the current position of the first gripping device 1 relative to the gripper carrier 3 and its connection 5 on the industrial robot. This position measurement shows 1 ,

Sodann wird gemäß 2 die Greifeinrichtung 10 nach unten zu dem Einstellantrieb 6 der Einstellstation 60 bewegt und das Kupplungselement 51 axial zur Achse A in das Antriebselement 61 eingeführt und mit diesem gekoppelt. Nun ist über den Einstellantrieb 6 und das in 2 nicht sichtbare Kupplungselement 51 die Übertragungsspindel 31 um die Achse A in einer Drehbewegung D drehbar, wobei nun eine axiale Verschiebebewegung V der Greifeinheit 1 erfolgt abhängig von der Drehrichtung der Drehbewegung D und dem Drehsinn des Gewindes der Übertragungsspindel 31 und der zugehörigen – nicht sichtbaren – Übertragungsmutter.Then according to 2 the gripping device 10 down to the setting drive 6 the adjustment station 60 moves and the coupling element 51 axially to the axis A in the drive element 61 introduced and coupled with this. Now is about the adjustment drive 6 and that in 2 non-visible coupling element 51 the transmission spindle 31 rotatable about the axis A in a rotational movement D, wherein now an axial displacement movement V of the gripping unit 1 occurs depending on the direction of rotation of the rotational movement D and the direction of rotation of the thread of the transfer spindle 31 and the associated - not visible - transmission nut.

Am Greiferträger 3 sind ferner an dem Ende des Kupplungselements 51 eine Arretiereinrichtung 41 mit einem Arretierelement 71 und an dem Kupplungselement 51 eine entsprechende Arretiereinrichtung 42 angeordnet. Die Arretiereinrichtung 41 ist in den 3 und 4 noch besser zu erkennen.On the gripper carrier 3 are also at the end of the coupling element 51 a locking device 41 with a locking element 71 and on the coupling element 51 a corresponding locking device 42 arranged. The locking device 41 is in the 3 and 4 even better to recognize.

Innerhalb eines Hohlraums in der Arretiereinrichtung 41 ist formschlüssig ein Arretierelement 71 axial zur Achse A verschieblich gelagert. Das Arretierelement 71 und der Hohlraum weisen dazu beispielsweise beide eine in der Form angepasste quadratische Außenform auf. Das Arretierelement 71 umfasst zwei quadratische plattenförmige Teilelemente 710 und 720 und eine durchgehende zentrale quadratische Öffnung 730, durch die eine Drehwelle 81, an deren Ende als eine Art Kopf das Kupplungselement 51 mit dem Außenvierkant ausgebildet oder befestigt ist, verläuft. Das Arretierelement 71 steht unter der Rückstellwirkung einer nicht dargestellten Rückstellfeder im Hohlraum in der Arretiereinrichtung 41, die das Arretierelement 71 nach außen zum Kupplungselement 51 hin drückt, wobei in der Endstellung der Rückstellbewegung das größere Teilelement 710 an der Innenseite des Hohlraums der Arretiereinrichtung 41 anschlägt und zugleich das zweite Telelement 720 durch die eine entsprechende Öffnung in der Außenwand des Arretiereinrichtung 41 nach außen tritt und sich mit der quadratischen zentralen Öffnung 730 formschlüssig über den Außenvierkant des Kupplungselements 51 schiebt. Dadurch ist das Kupplungselement 51 drehgesichert, denn durch den Formschluss mit dem Arretierelement 71, das seinerseits formschlüssig drehfest in der Arretiereinrichtung 41, die fest mit dem Greiferträger 3 verbunden ist, gehalten ist, kann das Kupplungselement 51 nicht mehr um die Achse A gedreht werden. Within a cavity in the locking device 41 is positively a locking element 71 axially displaceable relative to the axis A. The locking element 71 For example, the cavity both have a square outer shape adapted in shape. The locking element 71 includes two square plate-shaped sub-elements 710 and 720 and a continuous central square opening 730 through which a rotary shaft 81 , at the end as a kind of head the coupling element 51 is formed or fixed with the outer square runs. The locking element 71 is under the return action of a return spring, not shown in the cavity in the locking device 41 that the locking element 71 outwards to the coupling element 51 pushes back, wherein in the end position of the return movement, the larger sub-element 710 on the inside of the cavity of the locking device 41 strikes and at the same time the second Telelement 720 by a corresponding opening in the outer wall of the locking device 41 steps outward and aligns with the square central opening 730 positively via the external square of the coupling element 51 pushes. This is the coupling element 51 secured against rotation, because by the positive connection with the locking element 71 , which in turn positively locked against rotation in the locking device 41 firmly with the gripper carrier 3 is connected, held, the coupling element 51 no longer be rotated about the axis A.

Drückt man hingegen das Arretierelement 71 gegen die Federkraft der nicht dargestellten Rückstellfeder nach innen in den Hohlraum der Arretiereinrichtung 41, so löst sich der Formschluss zwischen dem Teilelement 720 und dem Kupplungselement 51 und das Kupplungselement 51 ist wieder frei um die Drehachse A drehbar und kann eine Drehbewegung über die Drehwelle 81 auf die Übertragungsspindel 31 übertragen.On the other hand, if you press the locking element 71 against the spring force of the return spring, not shown, inwardly into the cavity of the locking device 41 , so the positive connection between the sub-element dissolves 720 and the coupling element 51 and the coupling element 51 is again freely rotatable about the rotation axis A and can rotate about the rotation shaft 81 on the transmission spindle 31 transfer.

Es ist nun, wie am Besten in 4 ersichtlich, das Antriebselement 61 des Einstellantriebs 6 an der Einstellstation 60 so ausgebildet, dass es bei Ankoppeln des Kupplungselements 51 zugleich das äußere Teilelement 720 gegen das Arretierelements 71 drückt und das ganze Arretierelement 71 nach innen in den Hohlraum in der Arretiereinrichtung 41 verschiebt und in den nicht arretierten Zustand bringt, d. h. den Formschluss des äußeren Teilelements 27 von dem Kupplungselement 51 löst und stattdessen den Formschluss des Kupplungselements 51 mit dem Antriebselement 61 herstellt. Die Arretiereinrichtung 41 ist somit im nicht arretierten Zustand.It is now, how best in 4 seen, the drive element 61 of the adjusting drive 6 at the adjustment station 60 designed so that when coupling the coupling element 51 at the same time the outer subelement 720 against the locking element 71 pushes and the whole locking element 71 inside in the cavity in the locking device 41 shifts and brings in the unlocked state, ie the positive connection of the outer part element 27 from the coupling element 51 triggers and instead the positive connection of the coupling element 51 with the drive element 61 manufactures. The locking device 41 is thus in the unlocked state.

Nach Einstellen der neuen Position der ersten Greifeinheit 1 durch die aufgrund der Drehbewegung D des Einstellantriebs 6 erfolgte Verschiebebewegung V wird über den Industrieroboter die Greifeinrichtung 10 wieder axial zur Achse A von dem Einstellantrieb 6 gelöst und das Kupplungselement 51 von dem Antriebselement 61 entkoppelt. Nun treibt die Rückstellfeder in der Arretiereinrichtung 41 das Arretierelement 71 wieder nach außen auf das Kupplungselement 51 und ist somit wieder in den arretierten Zustand. Hier ist vorausgesetzt, dass Drehungen des Kupplungselements 51 immer um ein Vielfaches von 90° erfolgen, wobei eine entsprechende Genauigkeit oder Auflösung der Verstellung durch einen entsprechende Gewindesteigung der Übertragungsspindel 31 gewährleistet wird.After setting the new position of the first gripping unit 1 by due to the rotational movement D of the adjusting drive 6 Displacement movement V is the gripping device via the industrial robot 10 again axially to the axis A of the adjusting drive 6 solved and the coupling element 51 from the drive element 61 decoupled. Now drives the return spring in the locking device 41 the locking element 71 back out on the coupling element 51 and is thus back in the locked state. Here it is assumed that rotations of the coupling element 51 always be done by a multiple of 90 °, with a corresponding accuracy or resolution of the adjustment by a corresponding thread pitch of the transfer spindle 31 is guaranteed.

Es kann aber auch eine Verstellung um Vielfache anderer Winkel durch entsprechend poylgonale Ausbildung (Mehrkant) des Kupplungselements und des Arretierelements und Antriebselements, z. B. Vielfache von 60° bei Sechskant, oder Verzahnungen oder sogar eine kontinuierliche Winkelverstellung um beliebige Drehwinkel durch einen Reibschluss wie bei einer Reibkupplung realisiert werden. Das Kupplungselement kann einteilig sein oder auch aus mehreren Teilen bestehen.But it can also be an adjustment to multiples of other angles by corresponding polygonal training (polygon) of the coupling element and the locking element and drive element, for. B. multiples of 60 ° at hexagon, or gears or even a continuous angular adjustment can be realized by any rotational angle by a frictional engagement as in a friction clutch. The coupling element may be in one piece or consist of several parts.

Mit dieser Vorrichtung und diesem zugehörigen Verfahren ist also eine automatische Verstellung der Greifer oder Greiferzangen an dem Greiferträger gewährleistet, ohne dass sich Messtechnik oder der Verstellantrieb auf dem Greiferträger befinden. Dadurch kann erheblich Gewicht eingespart werden und die Greifeinrichtung hat eine geringere Trägheit und kann damit schneller bewegt werden.With this device and this associated method, therefore, an automatic adjustment of the gripper or gripper tongs on the gripper carrier is ensured without the measuring technology or the adjusting drive being located on the gripper carrier. As a result, considerable weight can be saved and the gripping device has a lower inertia and can thus be moved faster.

Der Arretiermechanismus mit den Arretiereinrichtung kann auch unterstützend verwendet werden, um die aktuelle Position des Greifers zu ermitteln. Dazu wird die bislang erfolgte Drehung ausgehend von einer bekannten ersten Verschiebeposition des Greifers aufgezeichnet und gespeichert und, da jeweils eine Arretierung erfolgte, kann man daraus schließen, dass die entsprechende Verschiebeposition des Greifers auch tatsächlich eingehalten wird, da sich die Spindel durch den Arretiermechanismus nicht über den Lauf der Zeit verstellen kann. Anstelle von formschlüssigen Arretierungen mit Vierkant wie dargestellt kann natürlich auch eine Reibarretierung mit Reibschluss, insbesondere nach Art einer Reibkupplung, vorgesehen sein.The locking mechanism with the locking device can also be used as a support to determine the current position of the gripper. For this purpose, the previously made rotation is recorded from a known first displacement position of the gripper and stored and, since each lock was made, it can be concluded that the corresponding displacement position of the gripper is actually maintained, as the spindle through the locking mechanism not over can change the course of time. Instead of positive locks with square as shown, of course, a Reibarretierung with friction, in particular in the manner of a friction clutch can be provided.

Zum Einstellen der anderen Greifeinheit 2 fährt der Roboter die andere Seite des Greiferträgers 3 mit dem Kupplungselement 52 in entsprechender Weise an den Einstellantrieb 6 und vorzugsweise zuvor die zweite Greifeinheit 2 gegen die Messkontaktsonde 62 analog wie in 1 und 2 für die erste Greifeinheit 1 und deren Kupplungselement 51 gezeigt.To set the other gripping unit 2 The robot moves the other side of the gripper carrier 3 with the coupling element 52 in a corresponding manner to the adjusting drive 6 and preferably before the second gripping unit 2 against the measuring contact probe 62 analogous to in 1 and 2 for the first gripping unit 1 and their coupling element 51 shown.

Der Roboter fährt also mit der einen Zange oder der einen Greifeinheit seitlich gegen einen Messpin. Sobald dieser Pin Kontakt meldet, wird über das Robotermesssystem die Lage der Zange erkannt. Danach wird die Zange durch den Roboter an einem Servomotor als Einstellantrieb angekuppelt und gleichzeitig die Arretierung der Spindel gelöst. Durch Drehen der Servomotors wird die Position der Zange verstellt. Anschließend kann die zweite Zange verstellt werden.The robot thus moves with one pliers or a gripping unit laterally against a Measuring pin. As soon as this pin signals contact, the position of the pliers is detected by the robot measuring system. Thereafter, the pliers are coupled by the robot to a servomotor as adjusting drive and at the same time released the locking of the spindle. The position of the pliers is adjusted by turning the servomotor. Then the second pliers can be adjusted.

Als Einstellantrieb 6 kommt insbesondere ein elektrischer Antrieb mit einem Elektromotor, vorzugsweise ein Servomotor oder PM-Motor, zum Einsatz. Es kann aber auch ein pneumatischer oder hydraulischer Antrieb vorgesehen sein.As adjusting drive 6 In particular, an electric drive with an electric motor, preferably a servomotor or PM motor, is used. But it can also be provided a pneumatic or hydraulic drive.

In einer einfachen, nicht automatisierten Form kann auch manuell eine Einstellung über das Kupplungselement 51 oder 52 der Greifeinheit 1 bzw. 2 vorgenommen werden.In a simple, non-automated form can also be manually adjusted via the coupling element 51 or 52 the gripping unit 1 respectively. 2 be made.

Zum Umsetzen der Bewegung des Kupplungselements 51 oder 52 in die Verschiebebewegung könne auch andere Umsetzungseinrichtungen, insbesondere Getriebe, anstelle von Schraubengetrieben vorgesehen werden abhängig von den beiden Bewegungen am Anfang (am Antriebsglied) und am Ende (Abtriebsglied) der Umsetzung.To implement the movement of the coupling element 51 or 52 in the sliding movement other conversion devices, especially gear, instead of screw drives can be provided depending on the two movements at the beginning (on the drive member) and at the end (output member) of the implementation.

Ferner kann auch an der Einstellstation 60 anstelle der Kontaktsonde 62 ein Taster oder eine andere berührend oder auch eine berührungslos arbeitende Positionserfassungseinrichtung vorgesehen sein, die die aktuelle Position des Greifers oder der Greifeinheit erfasst, wenn die Greifeinrichtung an den Einstellantrieb angekoppelt ist, das Kupplungselement also in Eingriff mit dem Antriebselement ist. Hier muss das Steuerungssystem des Industrieroboters also nur eine Position speichern, nämlich die des Einstellantriebs.Furthermore, also at the setting station 60 instead of the contact probe 62 a button or another touching or even a non-contact position detection device may be provided which detects the current position of the gripper or the gripping unit when the gripping device is coupled to the adjusting, the coupling element is thus in engagement with the drive element. In this case, the control system of the industrial robot must store only one position, namely that of the setting drive.

Geeignete Positionserfassungseinrichtungen sind neben dem Erfassen und Speichern der vorherigen Drehwinkel des Einstellantriebs und dem Ermitteln der aktuellen Drehposition des Kupplungselements und damit der aktuellen Position des Greifers alle geeigneten bekannten Positionssensoren oder Positionsgeber, beispielsweise optische Positionsgeber oder mit Laserlicht arbeitende Positionsgeber, magnetische Positionsgeber, Ultraschall-Positionsgeber oder Radar-Positionsgeber.Suitable position detection devices are in addition to detecting and storing the previous rotation angle of the adjusting drive and determining the current rotational position of the coupling element and thus the current position of the gripper, all suitable known position sensors or position sensor, such as optical position sensor or operating with laser light position sensor, magnetic position sensor, ultrasonic position sensor or radar position sensor.

Neben der bislang beschriebenen Ausführungsbeispiele zum Verstellen der ganzen Greifer 11 und 12 und 21 und 22 oder Greifeinheiten 1 und 2 in Anpassung an unterschiedliche Umfangsabmessungen oder Längen von Schmiedeteilen ist es auch zusätzlich oder alternativ möglich, die Greifelemente eines Greifers in ihrem Grundabstand zueinander einzustellen in Anpassung an unterschiedliche Greifquerschnitte oder Stärken oder Dicken der.In addition to the previously described embodiments for adjusting the whole gripper 11 and 12 and 21 and 22 or gripping units 1 and 2 in adaptation to different circumferential dimensions or lengths of forgings, it is also additionally or alternatively possible to adjust the gripper elements of a gripper to each other in their basic distance in adaptation to different gripping cross-sections or thicknesses or thicknesses of.

Dazu können die bereits beschriebenen Einstellmechanismen verwendet werden, wobei dann anstelle eines ganzen Greifers nur ein oder beide Greifelemente eines Greifers in ihrem Grundabstand zueinander verstellt werden. Die Verschiebebewegung ist dann im Allgemeinen annähernd gleichgerichtet zur Greifbewegung der Greifelemente aufeinander zu oder voneinander weg. Die Greifelementantriebe für die Greifbewegung der Greifelemente zum Öffnen und Schließen der Greifer bleiben dabei weiterhin vorgesehen und werden zusammen mit dem Greifelementlagerteil, in dem das zu verstellende Greifelement schwenkbar und/oder verschiebbar gelagert ist, mit verschoben in die neue Position. Diese Anpassung des Greifelementgrundabstandes in Anpassung an unterschiedliche Greifquerschnitte der Werkstücke ermöglicht einen möglichst kurzen Greifhub der Greifelemente beim Greifen und Loslassen ausgehend von der einstellbaren Grundstellung oder dem dem Teil angepassten Grundabstand, so dass auch bei verschieden starken Schmiedeteilen die Taktzeiten oder Arbeitszeiten beim Greifen gering gehalten werden können.For this purpose, the adjustment mechanisms already described can be used, in which case instead of a whole gripper only one or both gripping elements of a gripper are adjusted in their basic distance from one another. The displacement movement is then generally approximately rectified to the gripping movement of the gripping elements toward or away from each other. The gripper element drives for the gripping movement of the gripping elements for opening and closing the gripper remain provided and are moved together with the gripping element bearing part, in which the gripping element to be adjusted is mounted pivotably and / or displaceable, with moved to the new position. This adaptation of the gripper element base distance in adaptation to different gripping cross sections of the workpieces allows the shortest gripping stroke of the gripping elements when gripping and releasing starting from the adjustable basic position or the base distance adapted to the part, so that even with different thickness forgings the cycle times or working times are kept low during gripping can.

Die Verstellwege oder Verschiebebewegungen zweier gemeinsam greifender Greifer 11 und 21 oder 12 und 22 können gleich groß und entgegengesetzt gerichtet oder mittig oder symmetrisch zur Mitte oder zum Anschluss 5 erfolgen, jedoch kann die Verstellbewegung auch asymmetrisch oder außermittig durch unterschiedliche Verstellwege oder gleiche Verstellrichtungen der Greifer sein, wobei dann ein Ausgleich durch die Programmierung oder Führung des Roboters erfolgen kann.The adjustment or displacement movements of two common gripper 11 and 21 or 12 and 22 can be the same size and oppositely directed or centered or symmetrical to the center or to the connection 5 take place, however, the adjustment can be asymmetric or off-center by different adjustment or the same adjustment directions of the gripper, in which case compensation can be done by the programming or leadership of the robot.

In einer weiteren nicht dargestellten Ausführungsform kann auf Kupplungselemente wie 51 und 52 und Umsetzungseinrichtungen 31 und 32 im Greiferträger 3 zum Einstellen einer neuen Position der Greifer oder Greifelemente gegebenenfalls ganz verzichtet werden. Hier werden die Greifer oder Greifelemente oder deren Lagerteile auf dem Greiferträger lösbar mittels eines Fixierelements befestigt und können nach Lösen des Fixierelements entlang des Greiferträgers verschoben werden und in einer neuen Position wieder festgelegt oder fixiert werden. Beispielsweise könnte man in Abwandlung der Ausführung gemäß 1 und 2 das Führungselement 13 und 23 nach Art einer Rohrschelle in seinem Umfang erweiterbar oder verengbar (zuziehbar) ausgestalten mittels Schraubverbindung oder einer Rastverbindung oder Haken-Schlitzverbindung oder ähnlichem und dadurch das Führungselement 13 oder 23 auf dem Greiferträger lockern oder wieder festklemmen. Die Einstelleinrichtung könnte dann durch Zusammendrücken des Führungselements die Rast- oder Hakenverbindung oder durch Losschrauben die Schraubverbindung lösen, beispielsweise mittels eines Pneumatikzylinders, und zugleich die gelöste Greifeinheit oder deren Führungselement festhalten und dann mittels des Roboters den Greiferträger in der Verschieberichtung V so lange bewegen, bis die Greifer oder Greifelemente in der gewünschten neuen Position sind und dann wieder die Führungselemente durch Wiederherstellen oder Festziehen der Klemmverbindung am Greiferträger fixieren. Hier wird also das Positioniersystem des Roboters für die Verschiebebewegung genutzt. Es könnte aber auch die Einstelleinrichtung mit einer Positionserfassung das gelöste Fixierelement verschieben in die neue Position.In a further embodiment not shown may be on coupling elements such 51 and 52 and conversion facilities 31 and 32 in the gripper carrier 3 for setting a new position of the gripper or gripping elements may be dispensed with entirely. Here, the grippers or gripping elements or their bearing parts are releasably secured on the gripper carrier by means of a fixing element and can be moved after loosening the fixing along the gripper carrier and fixed or fixed again in a new position. For example, one could, in a modification of the embodiment according to 1 and 2 the guide element 13 and 23 in the manner of a pipe clamp in its scope expandable or narrowed (zuziehbar) designed by means of screw or a snap connection or hook-slot connection or the like, and thereby the guide element 13 or 23 Loosen or re-clamp on the hook carrier. The adjustment could then by squeezing the guide element the detent or hook connection or unscrew the screw loose, for example by means of a pneumatic cylinder, and at the same time hold the dissolved gripping unit or its guide element and then move the gripper carrier in the direction of displacement V by means of the robot until the grippers or gripping elements are in the desired new position and then again fix the guide elements by restoring or tightening the clamp connection on the gripper carrier. Here, therefore, the positioning system of the robot is used for the sliding movement. But it could also move the adjustment with a position detection, the dissolved fixing in the new position.

Auch mit dieser Ausführungsform wird der Zweck eines Verstellens der Greiferposition oder der Greifelementposition ohne mitbewegte Antriebe auf dem Greiferträger erfüllt, wobei hier sogar die Kupplungselemente und Umsetzungseinrichtungen entfallen können und somit zusätzlich Gewicht eingespart werden kann.Also with this embodiment, the purpose of adjusting the gripper position or the gripper position is fulfilled without moving motions on the gripper carrier, in which case even the coupling elements and conversion devices can be omitted and thus additional weight can be saved.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1, 21, 2: Greifeinheitgripper unit
33: Greiferträgergripper carrier
55: Industrieroboterindustrial robots
66: EinstellantriebAdjustment drive
1010: Greifeinrichtunggripper
11, 1211, 12: Greifergrab
1313: Führungselementguide element
14, 1514, 15: Greiferantriebgripper drive
1616: GreifelementlagerteilGripping element bearing part
21, 2221, 22: Greifergrab
2323: Führungselementguide element
24, 2524, 25: Greiferantriebgripper drive
2626: GreifelementlagerteilGripping element bearing part
31, 3231, 32: Spindelspindle
41, 4241, 42: Arretiereinrichtunglocking
51, 5251, 52: Kupplungselementcoupling member
6060: Einstellstationsetting station
6161: Antriebselementdriving element
6262: Messsondeprobe
6363: Trägercarrier
8181: Drehwellerotary shaft
710, 720710, 720: Teilelementsubelement
730730: Öffnungopening
VV: Verschiebebewegungdisplacement movement
DD: Drehbewegungrotary motion
AA: Achseaxis

Claims

Device for handling forgings with a) at least one gripping device ( 10 ) for gripping forgings, the b) at least one gripper carrier ( 3 ) and c) at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) with at least two gripping elements for gripping a forging piece towards each other and for releasing a forging part from each other movable away, d) wherein at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) and / or at least one gripping element bearing part ( 16 . 26 ), on which a gripping element of a gripper or ( 11 . 12 . 21 . 22 ) is movably mounted on the gripper carrier ( 3 ) is displaceably mounted and in different positions within a predetermined adjustment range is adjustable, e) at least one adjustment ( 60 ) for adjusting a position of the one or more grips (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) and / or the one or more gripping element bearing parts (s) ( 16 . 26 ) within the predetermined adjustment range by a relative displacement movement (V) of the one or more grips (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or of the gripping element or parts (s) ( 16 . 26 ) relative to the gripper carrier ( 3 ), f) a transport device for transporting the gripping device ( 10 ) and a control device for controlling and / or regulating the movements of the transport device and the gripping device ( 10 g) wherein for setting a desired new position of a gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) of the gripping device ( 10 ) the control device the gripping device ( 10 ) is moved by means of the transport device to the adjusting device.

Apparatus according to claim 1 a) with at least one position detection device ( 62 ) for detecting the current position of the at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) and / or the at least one gripper element bearing part ( 16 . 26 ) relative to the gripper carrier ( 3 ), b) wherein the at least one adjusting device for setting a desired new position of the gripper (s) (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) and / or the one or more gripping element bearing parts (s) ( 16 . 26 ) the gripper (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) and / or the gripping element or bearing part (s) ( 16 . 26 ) relative to the gripper carrier ( 3 ) shifts depending on the detected by the position detection device current position until the desired new position is reached.

Apparatus according to claim 1 or claim 2, wherein at least one gripping device ( 10 ) a) at least one on the gripper carrier ( 3 ) provided coupling element ( 51 . 52 ) and b) at least one on or in the gripper carrier ( 3 ) comprises conversion device, c) wherein at least one coupling element ( 51 . 52 ) via at least one conversion device with at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or at least one gripping element bearing part ( 16 . 26 ) is coupled or coupled such that a movement of the coupling element ( 51 . 52 ) via the conversion device in a sliding movement (V) of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) relative to the gripper carrier ( 3 ) within a predetermined adjustment range is implemented or can be implemented.

Device according to one of the preceding claims, in which the gripping device ( 10 ) at least two grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ), which on the same gripper carrier ( 3 ), wherein at least one of the grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) on the gripper carrier ( 3 ) displaceable relative to the gripper carrier ( 3 ) or at least two grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) on the gripper carrier ( 3 ) are mounted displaceably.

Apparatus according to claim 4 and claim 3, wherein at least two grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) via a common conversion device and / or a common coupling element ( 51 . 52 ) are jointly adjustable or displaceable.

Apparatus according to claim 4 and claim 3, wherein at least two grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) via in each case an associated conversion device and an associated coupling element ( 51 . 52 ) are separated or independently adjustable or displaceable.

Device according to Claim 6, in which the coupling elements ( 51 . 52 ) of two grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) on opposite sides of the gripper carrier ( 3 ) are arranged.

Device according to one of claims 4 to 7, wherein the distance of at least two grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) to each other by the sliding movement (V) is adjustable.

Device according to one of the preceding claims, in which a reference distance of at least two gripping elements of at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) in a basic or reference position, in particular the maximum distance in the most open position or the grip distance adapted to a gripping cross section of the forgings in the closed position, to each other by the sliding movement (V) is adjustable.

Device according to one of the preceding claims, in which the displacement movement (V) is a straight or linear displacement movement.

Device according to one of the preceding claims, wherein the displacement movement (V) is a curved or a curved path following sliding movement.

Device according to Claim 3 or one of the claims dependent on Claim 3, in which at least one coupling element ( 51 . 52 ) is rotatable and a rotational movement (D) of the coupling element ( 51 . 52 ) in the sliding movement (V) of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) is implemented or is feasible.

Device according to Claim 12, in which the at least one coupling element ( 51 . 52 ) at one end of a rotary shaft ( 81 ) of the conversion device is arranged.

Device according to one of claims 12 and 13, wherein at least one conversion device, a screw gear with a with the coupling element ( 51 . 52 ) rotatable spindle ( 31 . 32 ) or screw and one on the spindle ( 31 . 32 ) or screw running gear nut on which the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ), wherein the adjustment range of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) is preferably defined by two end stops for the gear nut.

Apparatus according to claim 14 and claim 5, wherein the conversion means comprises two counter-rotating screw gears whose spindles or screws are rotationally coupled together and both upon rotation of the coupling element ( 51 . 52 Turn with you.

Apparatus according to claim 14 and claim 6, wherein the conversion means comprises two counter-rotating screw gear whose spindles or screws are mounted independently of each other and independently upon rotation of the respective coupling element ( 51 . 52 ) are rotatable.

Device according to Claim 3 or one of the claims dependent on Claim 3, in which the at least one coupling element ( 51 . 52 ) is designed for a positive coupling, in particular having an external or internal polygon.

Device according to Claim 3 or one of the claims dependent on Claim 3, in which the gripper device comprises at least one in or on the gripper carrier ( 3 ) arranged locking device ( 41 . 42 ) has for locking the at least one coupling element ( 51 . 52 ) and / or the at least one conversion device and / or the one or more grippers (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing parts (s) ( 16 . 26 ) in the current position.

Device according to Claim 18, in which the locking device ( 41 . 42 ) in a locked state with the coupling element ( 51 . 52 ), in particular positive or frictional, coupled and not in an unlocked state with the coupling element ( 51 . 52 ) is coupled.

Apparatus according to claim 3 or any one of the claims dependent on claim 3, wherein the adjusting means comprises at least one adjusting drive ( 6 ), which via a drive element ( 61 ) With the at least one coupling element ( 51 . 52 ) of the gripper carrier ( 3 ) is coupled or coupled to adjust the position of the associated gripper (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing parts (s) ( 16 . 26 ) within the setting range.

Device according to claim 20 and claim 18 or 19, in which the locking device ( 41 . 42 ) when coupling the drive element ( 61 ) of the adjusting drive ( 6 ) to the coupling element ( 51 . 52 ) is brought into the unarmed state and when the drive element is disconnected ( 61 ) of the coupling element ( 51 . 52 ) is brought into the locked state, in particular by means of a return element, for example at least one return spring element.

Apparatus according to claim 20 or 21 when appended to claim 2, wherein the position detecting means is movable relative to the adjusting drive (10). 6 ) is arranged in a fixed predetermined position or at a fixed predetermined distance.

Device according to claim 2 or claim dependent on claim 2, in which the position detection device operates in contact, preferably at least one contact probe for detecting the current position of the at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripper bearing part ( 16 . 26 ) relative to the gripper carrier ( 3 ) by contact with a contact surface at or in the vicinity of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripper bearing part ( 16 . 26 ) having.

Apparatus according to claim 20 or claim 21 as appended to claim 2, wherein the position detecting means detects the current position of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) based on the setting of the adjusting drive ( 6 ) and previous adjustment operations detected, in particular by the rotational angle position of a rotary drive as adjusting drive ( 6 ) and the previous rotation angles in previous adjustment operations.

Device according to claim 2 or claim dependent on claim 2, wherein the control device is dependent on the current position of the gripper detected by the position detection device ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) controls the adjusting device so that a corresponding displacement movement (V) of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) takes place from the detected current position to a predefined or predefinable new position.

Apparatus as claimed in claim 25, when dependent on claim 3 and claim 20, wherein the control means comprises the gripper to be adjusted ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) corresponding coupling element ( 51 . 52 ) of the gripping device ( 10 ) to the drive element ( 61 ) of the adjusting drive ( 6 ) and the control device is dependent on the current position of the gripper detected by the position detection device (FIG. 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) the adjusting drive ( 6 ) so that via the corresponding conversion device a corresponding displacement movement (V) from the detected current position takes place in the desired new position.

Device according to Claim 2 or one of the claims dependent on Claim 2, in which the control device is used to set a desired new position of a gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) the gripping device ( 10 ) is first moved by means of the transport device to the position detection device for detecting the current position of the new gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) and then moved to the adjusting device for adjusting the new position of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ).

Device according to one of the preceding claims, in which a) at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripper element bearing part ( 16 . 26 ) on the gripper carrier ( 3 ) by means of at least one on the gripper carrier ( 3 ) displaceably and releasably mounted fixing element on the gripper carrier ( 3 ) is fixable or fixed in different positions within the predetermined setting range and b) for setting a new position of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element bearing part ( 16 . 26 ) the at least one fixing element is at least partially released by means of the adjusting device and the gripper carrier ( 3 ) is displaced relative to the fixing element until the new position of the gripper (s) (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or of the one or more gripping elements (s) is reached, and then by means of the adjusting the fixing element again on the gripper carrier ( 3 ) is fixed.

Apparatus according to claim 28 when appended to claim 1, wherein the sliding movement (V) of the gripper carrier (10) 3 ) relative to the fixing element by moving the gripper carrier ( 3 ) by means of the transport device for the gripping device ( 10 ) takes place when the fixing element is held by the adjusting device or is controlled by the control device.

Method for handling forgings by means of a gripping device ( 10 ) with at least one relative to a gripper carrier ( 3 ) sliding gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripper element, in which a) the gripping device ( 10 ) is moved to a setting device, b) the gripper (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or the gripping element (s) by means of the adjusting device so long relative to the gripper carrier ( 3 ) or until the desired new position of the gripper (s) (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or of the one or more gripping elements (s) is reached.

Method according to Claim 30, in which a current position of at least one gripper to be reset ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element is detected and the displacement movement (V) depends on the detected current position of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) he follows.

Method according to claim 30 or 31, in which a) a gripper (at least one to be set) 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element corresponding coupling element ( 51 . 52 ) on the gripper carrier ( 3 ) to a drive element ( 61 ) of an adjusting drive ( 6 ) is coupled to the adjuster, b) the gripper (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or the gripping element (s) via the adjusting drive ( 6 ) and the coupling element ( 51 . 52 ) depending on the detected current position of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) is moved or until the desired new position of the gripper (s) (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or of the one or more gripping elements (s) is reached.

Method according to one of Claims 30 to 32, in which the gripping device ( 10 ) is first moved to a position detection device, which is preferably also arranged on the adjusting device, for detecting the current position of the newly adjusted gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) and then to the adjustment drive ( 6 ) is moved to adjust the new position of the gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ).

Method according to one of Claims 30 to 32, in which the current position of the gripper to be readjusted ( 11 . 12 . 21 . 22 ) is detected while the coupling element ( 51 . 52 ) of the gripping device ( 10 ) to the drive element ( 61 ) of the adjusting drive ( 6 ) is coupled.

Method according to one of claims 30 to 34, wherein at least one fixing element, by means of which at least one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripper element on the gripper carrier ( 3 ) is releasably secured by means of the adjusting device is at least partially solved and the gripper carrier ( 3 ) is displaced relative to the fixing element until the desired new position of the gripper (s) (s) ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or of the one or more gripping elements (s) is reached, and then by means of the adjusting the fixing element again on the gripper carrier ( 3 ) is fixed.

Method according to one of claims 30 to 35, in which a) first forgings of at least two grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) and / or at least two gripping elements of a gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) of the gripping device ( 10 ) are gripped and handled during a forging process and released again, b) the position of at least one of these grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping elements relative to the gripper carrier ( 3 ) of the gripping device ( 10 ) is reset, c) from the repositioned one gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element and the other gripper ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping element or of the two repositioned grippers ( 11 . 12 . 21 . 22 ) or gripping elements second forgings are gripped and handled during a forging process and released again, d) wherein the first forgings and the second forgings have different geometric dimensions.