WO2008117603A1

WO2008117603A1 - モータ制御装置およびモータ制御方法

Info

Publication number: WO2008117603A1
Application number: PCT/JP2008/053118
Authority: WO
Inventors: Masaki Okamura
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2007-03-28
Filing date: 2008-02-18
Publication date: 2008-10-02
Also published as: JP2008245460A

Abstract

　回転位置センサの構造上発生した機械的公差等に起因して回転位置センサから出力されるセンサ値が誤差を含んでいる場合には、該センサ値から算出された実回転数（曲線ｋ６）は、平均回転数（曲線ｋ５）に対して増減を繰返すように変動する。このとき、実回転数と平均回転数との差の絶対値、すなわち偏差の変動周期には、平均回転数から算出される回転周期（ロータが３６０度回転するのに必要な時間に相当）との間に比例関係が成り立つ。モータ制御装置は、回転位置センサからのセンサ値に基づいて算出した実回転数の変動周期を演算し、その演算した変動周期が平均回転数から算出される回転周期に比例する場合には、回転位置センサが異常であると判定する。

Description

明細書モータ制御装置およびモータ制御方法技術分野

この発明は、モータ制御装置に関し、特に、モータの回転子の回転位置を検出する回転位置センサの異常検出が可能なモータ制御装置およびモータ制御方法に関するものである。背景技術

回転磁界によりモータの回転子を連続して回転するために回転子の位置を検出することが行なわれている。そして、この回転子の位置検出は、回転軸に取り付けられたレゾルバにより行なわれる。

すなわち、レゾルバは、回転する回転子の位置を検出し、回転子の各位置に対応する位置信号をアナログ信号として出力する。コンピュータの C P U (Central Processing Unit) は、レゾルバからのアナログ信号をデジタル信号に変換し、その変換したデジタル信号に基づいて、回転磁界を生成するための交流電流を回転子の外周部に設けられたステータコイルに流す駆動信号を生成してインバータへ出力する。インバータは、 C P Uからの駆動信号に基づいて、ステータコイルの各相に所定のタイミングで所定の交流電流を流す。これにより、ステ一タコイルは、回転磁界を生成し、回転子はステータコイルからの回転磁界により回転する。

しかしながら、レゾルバは、通常、モータの回転軸に組み付けられるため、その組付け精度に起因してレゾルバから出力されるセンサ値に誤差が重畳する場合がある。このレゾルバの検出誤差は、モータに入力される電圧べクトルに位相の変化を引き起こすことになり、その結果、モータの各相コイルを流れる電流が変動する。この電流変動は、モータにおいてトルクリプルを発生させる要因となる (たとえば特開平 6— 9 8 5 8 5号公報参照）。

そこで、このような回転位置検出装置に起因したモータのトルクリプルを低減するために、従来より、レゾルバに発生した異常を検出するレゾルバ異常検出装置が多数検討されている（たとえば特開平 9ー 72 75 8号公報、特開 2000 - 746 94号公報、特開平 5— 1 1 88 7 1号公報、特開 2000— 393 3 6号公報、特開 2003— 30242 1号公報、特開 2003— 254 785号公報および特開 2005— 20 7942号公報参照）。

たとえば、特開平 9一 72 7 58号公報は、各々が、レゾルバから出力される s i n信号および c o s信号に基づいて独立に回転角度を検出する 2種類の信号処理手段（角度検出用信号処理手段および異常検出用信号処理手段）を備えるレゾルバ異常検出装置を開示する。これによれば、角度検出用信号処理手段により検出された角度と異常検出用信号処理手段により検出された角度との間に有意な差が生じたことに応じてレゾルバの異常が判定される。 '

しかしながら、上述した特開平 9一 72 758号公報に記載のレゾルバ異常検出装置によれば、レゾルバの異常判定に複雑な信号処理手段を実行する必要があるため、レゾルバの異常が判定されるまでに時間がかかってしまうという問題があった。そのため、レゾルバからのセンサ値が誤差を含んだ状態でモータの駆動制御が継続されることとなり、車両の走行安定性が損なわれる可能性があった。さらに、レゾルバの異常が判定された後は、モータの駆動制御が不安定になるため、車両を安定して走行させることが困難となる可能性がある。したがって、レゾルバの異常判定後は直ちに、いわゆる退避走行の.実現のように、一定の制約下で車両の走行を継続可能な構成を構築することによって、車両の安全性を保障するフェイルセーフ性を確保することが望ましい。

それゆえ、この発明は、力かる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転位置検出装置の異常をリアルタイムで検出可能なモータ制御装置およびモータ制御方法を提供することである。

また、この発明の別の目的は、回転位置検出装置の異常検出時において車両のフェイルセーフ性を確保可能なモータ制御装置およびモータ制御方法を提供することである。発明の開示 - この発明のある局面に従うモータ制御装置は、モータの回転子の回転位置を検出する回転位置センサと、回転位置センサにより検出されたセンサ値を用いてモータを駆動制御する制御装置と、回転位置センサの異常を検出する異常検出装置とを備える。異常検出装置は、センサ値に基づいて回転子の回転数を演算し、その演算した回転数が回転子の回転周期に比例した周期で変動することが検出されたときに、回転位置センサの異常を判定する。

好ましくは、異常検出装置は、回転位置センサから所定期間に出力されるセンサ値に基づいて、所定期間における回転子の回転数を演算する回転数演算部と、回転位置センサから出力されるセンサ値の所定期間における平均値を演算し、その演算した平均値に基づいて回転子の平均回転数を演算する平均回転数演算部と、演算された回転数と平均回転数との偏差に基づいて、回転数の変動周期を検出する変動周期検出部と、検出された回転数の変動周期が、平均回転数に基づいて演算される回転子の回転周期に比例するときに、回転位置センサの異常を判定する異常判定部とを含む。

好ましくは、モータは、第 1のモータと、第 2のモータとを含む。内燃機関、前記第 1のモータおよび第 2のモータは、互いに相関をもった回転数で回転可能な状態で、各々の回転軸が動力分割機構に結合されるとともに、動力分割機構を介して車両の駆動軸に対して動力を入出力可能に構成される。回転位置センサは、第 1のモータの回転軸に設置された第 1の回転位置センサと、.第 2のモータの回転軸に設置された第 2の回転位置センサとを含む。異常検出装置は、第 1の回転位置センサから出力されるセンサ値に基づいて検出された第 1のモータの回転数の変動と、第 2の回転位置センサから出力されるセンサ値に基づいて検出された第 2のモータの回転数の変動とが同期しているか否かを判定する判定部と、第 1 のモータにおける回転数の変動周期が回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、第 1のモータの回転数の変動と、第 2のモータの回転数の変動とが互いに同期していないときに、第 1の回転位置センサの異常を判定する異常判定部とを含む。

好ましくは、モータ制御装置は、電源から電力の供給を受けて第 1および第 2 のモータをそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路をさらに備える。制御装置は、第 1の回転位置センサに異常が判定されたとき、第 1の駆動回路の駆動制御を停止する一方で、第 2の駆動回路の駆動制御を継続する。

好ましくは、異常判定部は、第 2のモータにおける回転数の変動周期が回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、第 1のモータの回転数の変動と、第 2のモータの回転数の変動とが互いに同期していないときに、第 2の回転位置センサの異常を判定する。

好ましくは、モータ制御装置は、電源から電力の供給を受けて第 1および第 2 のモータをそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路をさらに備える。制御装置は、第 2の回転位置センサに異常が判定されたとき、第 2の駆動回路の駆動制御を停止する一方で、第 1の駆動回路の駆動制御を継続する。

この発明の別の局面に従うモータ制御方法は、モータの回転子の回転位置を検出する回転位置センサにより検出されたセンサ値を用いてモータを駆動制御するステップと、回転位置センサの異常を検出するステップとを備える。回転位置センサの異常を検出するステップは、センサ値に基づいて回転子の回転数を演算し、その演算しだ回転数が回転子の回転周期に比例した周期で変動することが検出されたときに、回転位置センサの異常を判定する。

好ましくは、回転位置センサの異常を検出するステップは、回転位置センサから所定期間に出力されるセンサ値に基づいて、所定期間における回転子の回転数を演算するステップと、回転位置センサから出力されるセンサ値の所定期間における平均値を演算し、その演算した平均値に基づいて回転子の平均回転数を演算するステップと、演算された回転数と平均回転数との偏差に基づいて、回転数の変動周期を検出するステップと、検出された回転数の変動周期が、平均回転数に基づいて演算される回転子の回転周期に比例するときに、回転位置センサの異常を判定するステップとを含む。

好ましくは、モータは、第 1のモータと、第 2のモータとを含む。内燃機関、第 1のモータおよび第 2のモータは、互レ、に相関をもつた回転数で回転可能な状態で、各々の回転軸が動力分割機構に結合されるとともに、動力分割機構を介して車両の駆動軸に対して動力を入出力可能に構成される。回転位置センサは、第 1のモータの回転軸に設置された第 1の回転位置センサと、第 2のモータの回転軸に設置された第 2の回転位置センサとを含む。回転位置センサの異常を検出するステツプは、第 1の回転位置センサから出力されるセンサ値に基づレ、て検出された第 1のモータの回転数の変動と、第 2の回転位置センサから出力されるセンサ値に基づいて検出された第 2のモータの回転数の変動とが同期しているか否かを判定するステップと、第 1のモータにおける回転数の変動周期が回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、第 1のモータの回転数の変動と、第 2のモ一タの回転数の変動とが互いに同期していないときに、第 1の回転位置センサの異常を判定するステップとを含む。

好ましくは、第 1および第 2のモータは、電源から電力の供給を受ける第 1および第 2の駆動回路によつてそれぞれ駆動される。モータを駆動制御するステツプは、第 1の回転位置センサに異常が判定されたとき、第 1の駆動回路の駆動制御を停止する一方で、第 2の駆動回路の駆動制御を継続する。

好ましくは、回転位置センサの異常を検出するステップは、第 2のモータにおける回転数の変動周期が回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、第 1 のモータの回転数の変動と、第 2のモータの回転数の変動とが互いに同期していないときに、第 2の回転位置センサの異常を判定するステップをさらに含む。好ましくは、第 1および第 2のモータは、電源から電力の供給を受ける第 1および第 2の駆動回路によつてそれぞれ駆動される。モータを駆動制御するステツプは、第 2の回転位置センサに異常が判定されたとき、第 2の駆動回路の駆動制御を停止する一方で、第 1の駆動回路の駆動制御を継続する。

この発明によれば、回転位置検出装置の異常をリアルタイムで検出することができる。また、回転位置検出装置の異常検出時における車两のフェイルセーフ性を確保することができる。 - 図面の簡単な説明

図 1は、この発明の実施の形態 1によるモータ駆動装置の概略プロック図である。

図 2は、図 1におけるモータ制御部の機能プロック図である。

図 3は、図 2におけるインバータ制御手段の機能ブロック図である。図 4は、回転位置センサからのセンサ値に含まれる誤差を説明するための図である。

図 5は、センサ値 0 b n 1が誤差を含む場合に、センサ b n 1に基づいて算出されたモータ回転数を説明するための図である。

図 6は、モータ回転数 MR N 1の変動周期の算出方法を説明するための図である。

図 7は、この発明の実施の形態 1による回転位置センサの異常検出動作を説明するためのフローチヤ一トである。

図 8は、ハイブリッド車両の動力出力装置に適用される動力分割機構の構成を示す図である。

図 9は、ハイブリッド車両の動力出力装置の各運転状況における動作を説明する共線図である。

図 1 0は、インバータ制御手段における回転位置センサの異常検出動作を説明するための機能プロック図である。

図 1 1は、この発明の実施の形態 2による回転位置センサの異常検出動作を説明するためのフローチャートである。

図 1 2は、図 1のモータ制御部を含むハイプリッド制御システムの機能プロック図である。

図 1 3は、図 1 2のハイブリッド制御システムの主制御部にて実行される回転位置センサ異常検出時のモータ駆動制御動作を説明するためのフローチャートである。 ' 発明を実施するための最良の形態

以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。

[実施の形態 1 ]

図 1は、この発明の実施の形態 1によるモータ制御装置が適用されるモータ駆動装置の概略ブロック図である。

図 1を参照して、モータ駆動装置 1 0 0は、直流電源 Bと、インバータ 1 4， 31と、コンデンサ C 2と、回転位置センサ 40， 42と、電圧センサ 1 3と、電流センサ 24， 28と、モータ制御部 30とを備える。

インバータ 14は、 U相アーム 15、 V相アーム 16および W相アーム 1 7力らなる。 U相アーム 1 5、 V相アーム 16および W相アーム 17は、ノード N 1 とノード N 2との間に並列に接続される。

U相アーム 1 5は、直列接続された NPNトランジスタ Q 3， Q 4から成り、 V相アーム 16は、直列接続された NPNトランジスタ Q 5， Q 6力、ら成り、 W 相アーム 1 7は、直列接続された NPNトランジスタ Q 7, Q 8から成る。また、各 NPNトランジスタ Q 3〜Q 8のコレクターエミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイォード D 3〜D 8がそれぞれ接続されている。

各相アームの中間点は、モータジェネレータ MG 1の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータジェネレータ MG 1は、 U, V, W相の 3つのコイルの一端が中性点に共通接続されて構成され、 U相コイルの他端が NPNトランジスタ Q 3， Q 4の中問点に、 V相コイルの他端が NPNトランジスタ Q 5, Q6の中間点に、 W相コイルの他端が NPNトランジスタ Q 7, Q8の中間点にそれぞれ接続されている。

インバ一タ 31は、インバータ 14と同様の構成から成る。

直流電源 Bは、走行用バッテリであって、たとえばニッケル水素電池ゃリチウムイオン電池などの 2次電池セルを多数直列に接続して構成される。なお、直流電源 Bを、これらの 2次電池以外に、キャパシタ、コンデンサあるいは燃料電池などで構成しても良い。

コンデンサ C 2は、ノード N 1とノード N2との間にインバータ 14， 31に並列に接続される。コンデンサ C 2は、直流電源 Bからの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ 14, 3 1へ供給する。電圧センサ 13は、コンデンサ C 2の両端の電圧、すなわち、インバータ 14， 31への入力電圧 V mを検出し、その検出した電圧 Vmをモータ制御部 30へ出力する。

インバータ 14は、コンデンサ C 2を介して直流電源 Bから直流電圧が供給されるとモータ制御部 30からの信号 PWMI 1に基づいて ¾流電圧を交流電圧に変換してモータジェネレータ MG 1を駆動する。これにより、モータジエネレータ MG 1は、トルク指令値 T R 1に従ったトルクを発生するように駆動される。また、インバータ 1 4は、モータ駆動装置 1 0 0が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、モータジェネレータ MG 1が発電した交流電圧をモータ制御部 3 0からの信号 P WM I 1に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ C 2を介して直流電源 Bへ供給する。なお、ここで言う回生制動とは、ハイプリッド自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があつた場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にァクセゾレぺダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速（または加速の中止）させることを含む。

インバータ 3 1は、コンデンサ C 2を介して直流電源 Bから直流電圧が供給されるとモータ制御部 3 0からの信号 P WM I 2に基づいて直流電圧を交流電圧に変換してモータジェネレータ MG 2を駆動する。これにより、モータジエネレータ MG 2は、トルク指令値 T R 2に従ったトルクを発生するように駆動される。また、インバータ 3 1は、モータ駆動装置 1 0 0が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、モータジェネレータ MG 2が発電した交流電圧をモータ制御部 3 0からの信号 PWM I 2に基づいて直流電圧に '変換し、その変換した直流電圧をコンデンサ C 2を介して直流電源 Bへ供給する。

電流センサ 2 4は、モータジェネレータ MG 1に流れるモータ電流 I V— 1， I w— 1を検出し、その検出したモータ電流 I V— 1， I w_ lをモータ制御部 3 0へ出力する。電流センサ 2 8は、モータジェネレータ MG 2に流れるモータ電流 I v— 2 , I w— 2を検出し、その検出したモータ電流 I v _ 2， I w— 2 をモータ制御部 3 0へ出力する。

回転位置センサ 4 0は、モータジェネレータ MG 1の回転軸に取り付けられており、モータジェネレータ MG 1の回転子（ロータ）の回転位置 6 b n lを検出し、その検出した回転位置を示すセンサ値 6 b n 1をモータ制御部 3 0へ出力する。回転位置センサ 4 2は、モータジェネレータ MG 2の回転軸に取り付けられており、モータジェネレータ MG 2のロータの回転位置 0 b n 2を検出し、その検出した回転位置を示すセンサ値 0 b n 2をモータ制御部 3 0へ出力する。

モータ制御部 3 0は、図示しない主制御部とともに、 H V E C U (Hybrid Vehicle Electrical Control Unit) に含まれる。 HVECUは、代表的に、 C P U (Central Processing Unit) と、 RAM (Random Access Memory) や RO M (Read Only Memory) などの記憶部と、入出力インターフェイス部とを主体として構成される。そして、 HVECUは、予め ROMなどに格納されたプロダラムを C PUが RAMに読み出して実行することによって、車両走行に係る制御を実行する。

モータ制御部 30は、主制御部からトルク指令値 TR 1, TR 2を受け、回転位置センサ 40, 42からセンサ値 0 b n 1， 0 b n 2を受け、電圧センサ 1 3から電圧 Vm (インバータ 14, 3 1への入力電圧）を受け、電流センサ 24 からモータ電流 I v— 1， I w_lを受け、電流センサ 28からモータ電流 I V —2， I w— 2を受ける。

そして、モータ制御部 30は、電圧 Vm、トルク指令値 TR 1、センサ値 0 b n 1およびモータ電流 I V— 1， I w—1に基づいて、インバータ 1 4がモータジェネレータ MG 1を駆動するときにインバータ 14の NPNトランジスタ Q 3 〜Q 8をスイッチング制御するための信号 PWM I 1を生成し、その生成した信号 PWM1をインバータ 1 4へ出力する。

また、モータ制御部 30は、出力電圧 Vm、トルク指令値 TR 2、センサ値 0 b n 2およびモータ電流 MCRT 2に基づいて、ィンバータ 3 1がモータジエネレータ MG 2を駆動するときにインバータ 3 1の NPNトランジスタ Q 3〜Q8 をスイッチング制御するための信号 PWM I 2を生成し、その生成した信号 PW M I 2をインバータ 3 1へ出力する。

図 2は、図 1におけるモータ制御部 30の機能ブロック図である。図 2に示す各機能プロックは、代表的に HVECUが予め格納されたプログラムを実行することで実現されるが、その機能の一部または全部を専用のハードウエアとして実装してもよい。

図 2を参照して、モータ制御部 30は、インバータ制御手段 30 1と、インバータ制御手段 302とを含む。

インバータ制御手段 30 1は、トルク指令値 TR 1、モータ電流 I V— 1， I w— 1、センサ置 0 b n 1および電圧 Vmに基づいて信号 PWM I 1を生成してインバータ 14の NPNトランジスタ Q 3〜Q 8へ出力する。

より具体的には、インバータ制御手段 301は、電圧 Vm、モータ電流 I v— 1， I w— 1、センサ値 0 b n 1およびトルク指令値 TR 1に基づいて、後述する方法によってモータジェネレータ MG 1の各相コイルに印加する電圧を計算し、その計算した結果に基づいてインバータ 14の各 NPNトランジスタ Q 3〜Q 8 をオンオフする信号 PWMI 1を生成する。そして、インバータ制御手段 30 1は、生成した信号 PWMI 1をインバータの各 NPNトランジスタ Q3〜Q8 へ出力する。

これにより、インバータ 14の各 NPNトランジスタ Q 3〜Q 8は、スィッチング制御され、モータジェネレータ MG1が指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータ MG 1の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値 TR 1に応じたモータトルクが出力される。さらに、インバータ制御手段 301は、センサ値 0 b n 1に基づいてモータジエネレータ MG 1の回転数を演算し、その演算した回転数に含まれる変動成分にモータジェネレータ MG 1の回転周期に比例した周期性がみられたとき、回転位置センサ 40が異常と判定し、信号 DET 1を生成して外部に設けられた表示器 (図示せず）へ出力する。

インバータ制御手段 302は、インバータ制御手段 301と同様の方法によつて、トルク指令値 TR 2、モータ回転数 I V— 2, I w— 2、回転位置 0 b n 2 および電圧 Vmに基づいて信号 PWM I 2を生成してインバータ 3 1の NPNトランジスタ Q 3〜Q 8へ出力する。

これにより、インバータ 31の各 NPNトランジスタ Q3〜Q8は、スィッチング制御され、モータジェネレータ MG 2が指定されたトルクを出力するようにモータジェネレータ MG 2の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値 TR 2に応じたモータトルクが出力される。さらに、インバータ制御手段 302は、センサ値 0 b n 2に基づいてモータジエネレータ MG 2の回転数を演算し、その演算した回転数に含まれる変動成分にモータジェネレータ MG2の回転周期に比例した周期性がみられたとき、回転位置センサ 42が異常と判定し、信号 DET 2を生成して外部に設けられた表示器 (図示せず）へ出力する。

図 3は、図 2におけるインバータ制御手段 301の機能を説明するための機能ブロック図である。なお、インバータ制御手段 302は、インバータ制御手段 3 01と同様の構成からなるため、詳細な説明を省略する。

図 3を参照して、ィンバータ制御手段 301は、電流指令値演算部 310と、減算器 312， 3 14と、 P I制御部 316, 318と、 2相 Z3相変換部 32 0と、 PWM生成部 322と、 3相 /2相変換部 324と、センサ異常検出部 3 30とを含む。

3相 2相変換部 324は、 2個の電流センサ 24， 24からモータ電流 I v —1, I w— 1を受ける。そして、 3相ノ 2相変換部 324は、モータ電流 I V —1, I w—1に基づいてモータ電流 I u—1 (=- I v_l - I w_l) を演算する。

そうすると、 3相 /2相変換部 324は、モータ電流 I u— 1 , I v_l, I w_lを回転位置センサ 40からのセンサ値 0 b n 1を用いて三相二相変換する。すなわち、 3相 /2相変換部 324は、モータジェネレータ MG 1の 3相コイルの各相に流れるモータ電流 I u— 1， I v— 1， I w— 1をセンサ値 0 b n 1を用いて d軸および q軸に流れる電流値 I d, I qに変換する。そして、 3相 2 相変換部 324は、変換した電流値 I dを減算器 312へ出力し、変換した電流値 I qを減算器 314へ出力する。

電流指令値演算部 3 10は、図示しない主制御部からトルク指令値 TR 1を受け、その受けたトルク指令値 TR 1によって指定されたトルクを出力するための電流指令 I d *， I q *を生成する。そして、電流指令値演算部 3 10は、生成した電流指令 I d *を減算器 31 2へ出力し、生成した電流指令 I q *を減算器

314へ出力する。

減算器 312は、電流指令 I d *と電流値 I dとの偏差 Δ I dを演算し、その演算した偏差 Δ I dを P I制御部 316へ出力する。また、減算器 314は、電流指令 I q *と電流値 I qとの偏差 Δ I qを演算し、その演算した偏差 Δ I qを P I制御部 318へ出力する。

P I制御部 316, 318は、偏差 Δ I d，厶 I qに対して P I (比例積分）ゲインを用いてモータ電流調整用の電圧操作量 Vd, Vqを演算し、その演算した電圧操作量 Vd, Vqを 2相 / 3相変換部 320へ出力する。

2相 Z 3相変換部 320は、 P I制御部 3 16, 3 18からの電圧操作量 V d ,

V qを回転位置センサ 40からのセンサ値 0 b n 1を用いて二相三相変換する。すなわち、 2相 3相変換部 320は、 d軸および q軸に印加する電圧の操作量

V d, Vqをセンサ値 0 b n 1を用いてモ一タジェネレータ MG 1の 3相コイルに印加する電圧の操作量 Vu, V V , Vwに変換する。そして、 2相 3相変換部 320は、電圧の操作量 Vu, V v. Vwを PWM生成部 322へ出力する。

PWM生成部 322は、電圧の操作量 Vu, V V , Vwに基づいて信号 PWM Iを生成し、その生成した信号 PWMIをインバータ 14へ出力する。

センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40からセンサ値 0 b n 1を受け、その受けたセンサ値 0 b n 1に基づいて回転位置センサ 40の異常を検出する。そして、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40が異常と判定されたとき、信号 DET 1を生成して外部に設けられた表示器（図示せず）へ出力する。以下に、センサ異常検出部 330における回転位置センサ 40の異常検出方法について説明する。

図 4は、回転位置センサからのセンサ値に含まれる誤差を説明するための図である。

図 4を参照して、直線 k lは、誤差を含んでいないときのセンサ ί直 0 b n 1を表わす。直線 k 1は、 360度をロータが 360度回転するのに必要な時間 t 1 で除算してロータの平均回転数を演算し、その演算した平均回転数を用いて決定される。

さらに図 4において、曲線 k 2は 0. 5次の誤差を表わし、曲線 k 3は 1. 0 次の誤差を表わし、曲線 k 4は 2. 0次の誤差を表わす。これらの誤差は、回転位置センサ 40の構造上発生した機械的公差や製造過程で混入した異物などに起因して発生する。

そして、図 4から分かるように、センサ値 0 b n 1が誤差を含んでいる場合には、センサ値 0 b n 1と直線 k 1との差の絶対値、すなわち偏差 Δ Θ bは周期的に変動する。例えばセンサ値 0 b n 1が 1. 0次の誤差を含んでいるとき、偏差厶 0 bは、ロータが 3 6 0度回転するのに必要な時間 t 1に相当する時間を 1周期として変動する。また、センサ値 6 b n lが 2 . 0次の誤差を含んでいるときには、偏差 Δ 6 bは、時間 t 1の 1ノ 2に相当する時間を 1周期として変動する。図 4に示される誤差は、センサ値 0 b n 1から算出したモータジェネレータ M G 1の実際の回転数においては、図 5のように表わされる。

図 5は、センサ値 Θ b n 1が誤差を含む場合に、センサ値 0 b n 1に基づいて算出されたモータ回転数を説明するための図である。

図 5を参照して、縦軸は、センサ値 0 b n 1に基づいて算出されたモータジェネレータ MG 1の回転数（モータ回転数） MR N 1を示し、横軸は、時間を示す。曲線 k 5は、図 4の直線 k 1で表わされるセンサ値 Θ b n 1に基づいて算出された平均回転数を表わす。一方、曲線 k 6は、図 4の直線 k 3で表わされる、 1 . 0次の誤差を含むセンサ値 0 b n 1に基づいて算出された実際の回転数（以下、実回転数とも称する。）を表わす。

図 5によれば、センサ値 0 b n lが 1 . 0次の誤差を含んでいる場合には、該センサ値から算出された実回転数は、平均回転数に対して増減を繰返すように変動する。このとき、実回転数と平均回転数との差の絶対値、すなわち偏差 Δ MR N 1は、ある周期に従って変動する。そして、この偏差 A MR N 1の変動周期には、平均回転数から算出される回転周期（ロータが 3 6 0度回転するのに必要な時間に相当）との間に比例関係が成り立つ。

すなわち、図 4で示したように、 1 . 0次の誤差を含んでいるときのセンサ値 0 b n lは、平均回転数から決定されるセンサ値（直線 k l ) に対して、回転周期に比例した周期で変動する偏差 Δ 0 bを含んでいる。したがって、センサ値 Θ b n 1に基づいて算出された実回転数においても、平均回転数に対して、回転周期に比例した周期で変動する偏差 A MR N 1を含むこととなる。

そこで、本実施の形態によるモータ制御装置は、センサ異常検出部 3 3 0を、センサ値 6 b n 1に基づいて算出した実回転数の変動周期を演算し、その演算した変動周期が平均回転数から算出される回転周期に比例する場合には、回転位置センサ 4 0が異常であると判定する構成とする。

詳細には、図 5を参照して、センサ異常検出部 3 3 0は、予め設定された所定期間（「規定期間」とも称する。以下同じ。） T 1における回転位置センサ 40 からのセンサ値 0 b n 1に基づいて、該規定期間におけるモータ回転数 MRN 1 (曲線 k 6に示される実回転数に相当）を演算する。

そして、センサ異常検出部 330は、その演算したモータ回転数 MR N 1のフィルタ処理を行なうことにより、規定期間 T 1における平均回転数 MRN 1— a V (曲線 k 5に示される回転数に相当）を演算する。なお、平均回転数 MRN 1 _ a Vの演算は、フィルタ処理に限らず、.モータ回転数 MRN 1の移動平均化演算などを用いてもよい。

次に、センサ異常検出部 330は、規定期間 T 1におけるモータ回転数 MRN 1の変動周期を算出する。図 6は、モータ回転数 MR N 1の変動周期の算出方法を説明するための図である。

図 6を参照して、センサ異常検出部 330は、平均回転数 MR N 1— a Vに予め設定された所定の基準偏差を加算し、その加算値を基準回転数 MR N—s t d に設定する。そして、センサ異常検出部 330は、モータ回転数 MRN 1と基準回転数 MRN— s t dとを比較し、その比較結果を示す信号を生成する。この比較結果信号は、図 6に示すように、モータ回転数 MR Nが基準回転数 MR N_s t d以上となる期間において H (論理パイ）レベルを示し、かつ、モータ回転数 MRNが基準回転数 MRN— s t dを下回る期間において L (論理ロー）レベルを示すように生成される。

そして、センサ異常検出部 330は、生成した比較結果信号を参照して、時間的に隣り合う Lレベルから Hレベルに立上ったタイミング間の時間 t r 1を算出し、その算出した時間 t r 1をモータ回転数 MRNlの変動周期として取得する。モータ回転数 MRN1の変動周期を取得すると、続いてセンサ異常検出部 33 0は、回転位置センサ 40からのセンサ値 Θ b n 1が 1. 0次の誤差を含んでいると仮定したときのモータ回転数 MR N 1の変動周期（以下、 1. 0次誤差周期とも称する。） TE 1を演算する。この 1. 0次誤差周期 TE 1は、例えば、先述した平均回転数 MR N— a vに基づいて、ロータが 360度回転するときに必要な時間である回転周期を演算することにより求めることができる。

最後に、センサ異常検出部 330は、モータ回転数 MR N 1の変動周期 t r 1 が 1. 0'次誤差周期 TE 1に比例しているか否かを判断する。モータ回転数 MR N 1の変動周期 t r 1が 1. 0次誤差周期 TE 1に比例している場合には、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40が異常であると判定する。そして、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40の異常を示す信号 DET 1を生成して図示しない表示器へ出力する。

なお、図 5を参照して、センサ異常検出部 330は、モータ回転数 MRN 1が互いに異なる複数の規定期間 T 1, T 2を設けておき、各々の規定期間においてモータ回転数 MRN 1の変動周期 t r 1が 1. 0次誤差周期 TE 1に比例しているか否かを判断するように構成することも可能である。本構成において、センサ異常検出部 330は、規定期間 T l, T 2の各々でモータ回転数 MR N 1の変動周期 t r lが 1. 0次誤差周期 TE 1に比例している場合に、回転位置センサ 4 0が異常であると判定する。したがって、単一の規定期間 T 1におけるモータ回転数 MR N 1に基づいた異常判定と比較して、より正確に回転位置センサ 40の異常を検出することが可能となる。

さらに、規定期間 T 1におけるモータ回転数 MRN 1と規定期間 T 2におけるモータ回転数 MRN1との差を大きくするように規定期間 T 1， T 2を設定することにより、回転位置センサの異常検出の確度をより一層高めることができる。図 7は、この発明の実施の形態 1による回転位置センサ 40の異常検出動作を説明するためのフローチャートである。なお、回転位置センサ 42の異常検出動作についても同様の動作が行なわれる。また、図 7に示す各ステップの処理は、モータ制御部 30 (図 2) が図 3に示す各制御ブロックとして機能することで実現される。

図 7を参照して、一連の動作が開始されると、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40からセンサ値 0 b n 1を取得する（ステップ S O 1) 。そして、センサ異常検出部 330は、取得したセンサ値 0 b n 1に基づいて、規定期間 T 1におけるモータ回転数 MRN 1を演算する（ステップ S O 2) 。

さらに、センサ異常検出部 330は、演算したモータ回転数 MRN 1にフィルタ処理を施すことによって平均回転数 MRN 1— a Vを演算する（ステップ S 0 3) 。センサ異常検出部 330は、ステップ S 02および S 03で演算したモ一タ回転数 MRN 1および平均回転数 MR N 1— a vを用いて、上述した方法によつてモータ回転数 MRN 1の変動周期 t r 1を演算する（ステップ S O 4) 。また、センサ異常検出部 330は、平均回転数 MR N 1— a Vを用いて上述した方法によって 1. 0次誤差周期 TE 1を演算する（ステップ S 05) 。

次に、センサ異常検出部 330は、モータ回転数 MRN 1の変動周期 t r 1が 1. 0次誤差周期 TE 1に比例しているか否かを判定する（ステップ S O 6) 。モータ回転数 MRN 1の変動周期 t r 1が 1. 0次誤差周期 TE 1に比例している場合には、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40が異常であると判定する（ステップ S O 7) 。そして、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40の異常を示す信号 D E T 1を生成して図示しない表示器へ出力する。一方、モータ回転数 MR N 1の変動周期 t r 1が 1. 0次誤差周期 TE 1に比例していない場合には、センサ異常検出部 330は、モータ回転数 MR N 1の変動が例えば車両の振動を反映したものであると推定し、回転位置センサ 40が正常であると判定する。

なお、上述したように規定期間を複数設ける場合には、各規定期間においてステツプ S 01~S 06に示される動作が実行される。そして、いずれの規定期間においてもモータ回転数 MR N 1の変動周期 t r 1が 1. 0次誤差周期 TE 1に比例している場合に、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40が異常であると判定する。：

以上のようにこの発明の実施の形態 1によれば、センサ値から算出したモータ回転数の変動周期に基づいて回転位置センサの異常を検出する構成としたことにより、上述した従来の異常検出装置と比較して、複雑な演算処理を必要とせず、リアルタイムでの異常検出が可能となる。その結果、回転位置センサからのセンサ値が誤差を含んだ状態でモータの駆動制御が継続されるのを回避することができるため、車両の走行安定性が損なわれるのを抑制できる。

[実施の形態 2]

モータ回転数の変動には、先の実施の形態 1で述べたような回転位置センサ 4 0の異常を原因として生じるケースの他にも、走行路の路面状態等による車両の振動を原因として生じるケースが少なからず存在する。本実施の形態では、以下に述べる方法によって両者を明確に区別することで、回転位置センサ 4 0の異常検出をより正確に行なうことを可能とする。

なお、本実施の形態では、モータ駆動装置 1 0 0は、エンジンおよび 2つのモータジェネレータ MG 1 , MG 2が遊星歯車機構によって構成された動力分割機構に連結された、シリーズ一パラレルハイプリッド方式を採用したハイプリッド車両の動力出力装置に適用されるものとする。

図 8は、ハイプリッド車両の動力出力装置に適用される動力分割機構の構成を示す図である。図 8を用いて、動力分割機構 6 0による遊星歯車を利用した駆動力の機械分配について説明する。

図 8を参照して、動力分割機構 6 0を構成する遊星歯車機構 1 5 0は、複数のピユオンギヤ 1 6 0と、サンギヤ 1 7 0と、リングギヤ 1 8 0とを有する。サンギヤ 1 7 0およびリングギヤ 1 8 0は回転軸が同軸のギヤである。

サンギヤ 1 7 0の回転力が入出力されるサンギヤ軸 1 7 2は、モータジエネレータ MG 1の回転軸（すなわちロータ）と接続される。また、リングギヤ 1 8 0 の回転力が入出力されるリングギヤ軸 1 8 2は、モータジェネレータ MG 2の回転軸（すなわちロータ）ど結合される。

リングギヤ軸 1 8 2は、減速機 7 0を構成するチェーンドライブスプロケット 1 9 0とさらに連結されている。チェーンドライブスプロケット 1 9 0は、チェーン 1 9 5によってチェーンドリブンスプロケット 1 9 2と連結されている。チエーンドリブンスプロケット 1 9 2は、駆動軸（図示せず）と結合されたカウンタドライブギヤ 1 9 8と連結されている。これにより、リングギヤ 1 8 0の回転は、減速機 7 0の所定の減速比にしたがって、駆動軸へ伝達される。

複数のビニオンギヤ 1 6 0は、サンギヤ 1 7 0およびリングギヤ 1 8 0の間に配置され、各々力サンギヤ 1 7 0の外周を自転しながら公転する。各ピニオンギヤ 1 6 0の公転力は、プラネタリキャリア軸 1 6 2によりプラネタリキャリア 1 6 5の回転力として与えられる。プラネタリキャリア軸 1 6 2は、エンジン回転軸 1 1 0と連結される。

遊星歯車機構 1 5 0では、上記のサンギヤ軸 1 7 2、リングギヤ軸 1 8 2およびプラネタリキャリア軸 1 6 2の 3軸のうちいずれか 2軸の回転数およびこれらの軸に入出力されるトルクが決定されると、対応の 1軸の回転数およびその回転軸に入出力されるトルクが決定されるという性質を有している。

図 8の動力分割機構 6 0を用いた動力出力装置を搭載したハイプリッド車両は、走行時において駆動軸に出力すべき要求パワーに相当する動力をエンジンから出力し、出力された動力を動力分割機構 6 0を介して駆動軸に伝達している。このとき、例えば、駆動軸から出力すべき要求回転数および要求トルクに対し、ェンジン回転軸 1 1 0が高回転数および低トルクで回転している場合には、エンジンの出力している動力の一部を動力分割機構 6 0を介してモータジエネレータ MG 1に伝達する。モータジェネレータ MG 1は伝達された動力により発電し、その発電電力によりモータジェネレータ MG 2が駆動される。モータジェネレータ M G 2の駆動により、リングギヤ 1 8 0を介して駆動軸にトルクが付加される。逆に、駆動軸から出力すべき要求回転数および要求トルクに対し、エンジン回転軸 1 1 0が低回転数および高トルクで回転している場合には、エンジンの出力している動力の一部を動力分割機構 6 0を介してモータジェネレータ MG 2に伝達し、モータジェネレータ MG 2により電力を回収する。この回収した電力によつて、モータジェネレータ MG 1が駆動されて、サンギヤ 1 7 0にトルクが付加される。

上記のように、モータジェネレータ MG 1， MG 2を介して電力の形でやり取りされる動力を調整することにより、エンジンから出力された動力を所望の回転数およびトルクとして駆動軸から出力することができる。なお、モータジエネレータ MG 1， MG 2によって回収された電力の一部は、直流電源 B (図 1 ) に蓄積することが可能である。また、. 直流電源 Bに蓄積された電力を用いて、モータジエネレータ MG 1 , MG 2を駆動することも可能である。

上記のような動作原理に基づき、定常走行時には、例えばエンジンを主駆動源としつつ、モータジェネレータ MG 2の動力を用いて走行する。このように、ェンジンおよびモータジェネレータ MG 2の双方を駆動源として走行することにより、エンジンを運転効率の高い動作点にて運転できる。したがって、ハイブリツド車両は、エンジンのみを駆動源とする車両に比べて、省資源性および排気浄化性に優れている。一方、エンジン回転軸 1 1 0の回転を、動力分割機構 6 0を介してモータジェネレータ MG 1に伝達することができるため、エンジンの運転によりモータジェネレータ MG 1を発電しつつ走行することも可能である。

図 9は、ハイプリッド車両の動力出力装置の各運転状況における動作を説明する共線図である。

図 9を参照して、符号 2 2 0に示される定常走行時には、主としてエンジンの出力で走行するので発電は殆ど不要となり、モータジェネレータ MG 1の回転数 MR N 1が低下する。

そして、定常走行から加速を行なう場合には、符号 2 1 0に示すように、ェンジンの回転数を上げるとともに、モータジェネレータ MG 1を発電させることによって、モータジェネレータ MG 2の駆動力を加えて加速を行なう。このように、モータジェネレータ MG 1の回転を制御することにより、エンジン回転数 MR N Eを変えることができるとともに、エンジン出力の一部をモータジェネレータ M G 1 (発電機）を介してモータジェネレータ MG 2 (電動機）に伝達することができる。すなわち、動力分割機構 6 0に無断変速機の機能を持たせている。

このようにエンジンおよび 2つのモータジェネレータ MG 1， MG 2が遊星歯車機構 1 5 0に連結された構成とすることにより、エンジン回転数 MR N E、モータ回転数 MR N 1およびモータ回転数 MR N 2は、常に直線状に位置するように変化する。

したがって、回転位置センサ 4 0および 4 2がいずれも正常である場合には、センサ値 0 b n 1から算出したモータ回転数 MR N 1と、センサ値 0 b n 2から算出したモータ回転数 MR N 2との間には、互いに同期した周期で変動するという関係が成立する。例えば、路面状態に応じて車両が振動した場合には、モータ回転数 MR N 1 , MR N 2は互いに同期するように変動する。なお、このとき、モータ回転数 MR N 1の変動成分とモータ回転数 MR N 2の変動成分とは、サンギヤ 1 7 0とリングギヤ 1 8 0との歯数の逆比に等しい大きさとなる。

しかしながら、回転位置センサ 4 0， 4 2の少なくとも一方が異常である場合には、センサ値 0 b n 1から算出したモータ回転数 MR N 1と、センサ値 0 b n

2から算出したモータ回転数 MR N 2には、当該一方の回転位置センサに対応するモータ回転数にのみが変動するため、他方の回転位置センサに対応するモータ回転数との間には、互いに同期する関係が成立しなくなる。

そこで、本実施の形態では、モータ回転数 MR N1および MR N 2を監視し、各回転数について先の実施の形態 1で示したような変動周期と 1. 0次誤差周期とが比例しているか否かを判定することに加えて、モータ回転数 MRN 1およびモータ回転数 MR N 2の変動が互いに同期しているか否かを判定する構成とする。そして、本構成においては、回転数の変動周期と 1. 0次誤差周期とが比例している場合であっても、モータ回転数 MRN 1およびモータ回転数 MRN2の変動が互いに同期している場合には、回転位置センサが異常でないと判定する。

図 10は、インバータ制御手段 301および 302における回転位置センサの異常検出動作を説明するための機能プロック図である。

図 10を参照して、インバータ制御手段 301に含まれるセンサ異常検出部 3 30 (以下、センサ異常検出部 33 OAとも称する。）とインバータ制御手段 3 02に含まれるセンサ異常検出部 330 (以下、センサ異常検出部 33 OBとも称する。）と、通信可能に接続される。

センサ異常検出部 33 OAは、図示しない回転位置センサ 40から出力されたセンサ値 0 b n 1を受けると、センサ値 0 b n 1に基づいてモータ回転数 MR N 1を演算する。そして、センサ異常検出部 33 OAは、その演算したモータ回転数 MRN 1に基づいて先の実施の形態 1で示した方法によってモータ回転数 MR N 1の変動周期 t r 1および 1. 0次誤差周期 TE 1を演算する。

さらに、センサ異常検出部 33 OAは、演算したモータ回転数 MRN 1をセンサ異常検出部 330 Bへ出力する。

センサ異常検出部 330 Bは、図示しない回転位置センサ 42から出力されたセンサ値 0 b n 2を受けると、センサ値 0 b n 2に基づいてモータ回転数 MRN 2を演算する。そして、センサ異常検出部 330 Bは、その演算したモータ回転数 MR N 2に基づいて先の実施の形態 1で示した方法によってモータ回転数 MR N 2の変動周期 t r 2および 1. 0次誤差周期 TE 2を演算する。

さらに、センサ異常検出部 330 Bは、演算したモータ回転数 MRN 2をセンサ異常検出部 33 OAへ出力する。センサ異常検出部 33 OAは、演算したモータ回転数 MR N 1の変動周期 t r 1およ'び 1. 0次誤差周期 TE 1に基づいて、モータ回転数 MR N 1の変動周期 t r 1力 S1. 0次誤差周期 TE 1に比例しているか否かを判定する。そして、モータ回転数 MR N1の変動周期 t r 1が 1. 0次誤差周期 T E 1に比例している場合には、センサ異常検出部 33 OAはさらに、モータ回転数 MR N 1の変動が、センサ異常検出部 330 Bからのキータ回転数 MRN 2の変動と同期しているか否かを判定する。

このとき、モータ回転数 MRN 1の変動がモータ回転数 MRN 2の変動と同期していれば、センサ異常検出部 33 OAは、モータ回転数 MR N 1の変動は車両の振動に起因するものであって、回転位置センサ 40が異常でないと判定する。一方、モータ回転数 MR N 1の変動がモータ回転数 MR N 2の変動に同期していない場合には、回転位置センサ 40が異常であると判定する。そして、センサ異常検出部 330 Aは、信号 D E T 1を生成して表示器へ出力する。

センサ異常検出部 330 Bにおいても同様に、演算したモータ回転数 MRN 2 の変動周期 t r 2および 1. 0次誤差周期 TE 2に基づいて、モータ回転数 MR N 2の変動周期 t r 2が 1. 0次誤差周期 TE 2に比例しているか否かを判定する。そして、モータ回転数 MRN2の変動周期 t r 2が 1. 0次誤差周期 TE 2 に比例している場合には、センサ異常検出部 330 Bはさらに、モータ回転数 M RN 2の変動が、センサ異常検出部 33 OAからのモータ回転数 MRN 1の変動と同期しているか否かを判定する。このとき、モータ回転数 MRN 2の変動がモータ回転数 MR N 1の変動と同期していれば、センサ異常検出部 330 Bは、モータ回転数 MRN 2の変動は車両の振動に起因するものであって、回転位置センサ 42が異常でないと判定する。一方、モータ回転数 MRN 2の変動がモータ回転数 MR N 1の変動と同期していない場合には、回転位置センサ 42が異常であると判定する。そして、センサ異常検出部 330 Bは、信号 DET 2を生成して表示器へ出力する。

図 1 1は、この発明の実施の形態 2による回転位置センサ 40の異常検出動作を説明するためのフローチャートである。なお、図 1 1のフローチャートは、図 7のフローチヤ一トに示されるステップ S 06とステップ S 07との間に、ステップ S 061， S 062を追加したものである。したがって、共通するステップについての詳細な説明は繰返さない。また、図 1 1に示す各ステップの処理は、モータ制御部 30 (図 2) が図 3および図 10に示す各制御ブロックとして機能することで実現される。

図 1 1を参照して、ステップ S 06において、モータ回転数 MR N 1の変動周期 t r lと 1. 0次誤差周期 TE 1とが比例していると判定された場合には、センサ異常検出部 33 OAは、さらにセンサ異常検出部 330 Bからモータジエネレータ MG 2のモータ回転数 MRN 2を取得する（ステップ S O 6 1) 。そして、センサ異常検出部 33 OAは、モータジェネレータ MG 1のモータ回転数 MRN 1とモータジェネレータ MG 2のモータ回転数 MRN 2とが互いに同期するように変動しているか否かを判定する（ステップ S O 62) 。

モータジェネレータ MG 1のモータ回転数 MRN 1とモータジェネレータ MG 2のモータ回転数 MRN 2とが互いに同期するように変動している場合には、センサ異常検出部 33 OAは、回転数の変動が車両の振動を反映したものであり、回転位置センサ 40が異常でないと判定して処理を終了する。一方、モータジェネレータ MG 1のモータ回転数 MRN 1とモータジェネレータ MG 2のモータ回転数 MRN 2とが互いに同期するように変動していない場合には、センサ異常検出部 33 OAは、回転位置センサ 40が異常であると判定する（ステップ S O 7) 。そして、センサ異常検出部 330は、回転位置センサ 40の異常を示す信号 DET 1を生成して図示しない表示器へ出力する。

以上のようにこの発明の実施の形態 2によれば、モータ回転数の変動が回転位置センサの異常を反映したものか、あるいは車両の振動を反映したものかを明確に区別することができるため、回転位置センサの異常検出をより正確に行なうことができる。

[実施の形態 3 ]

最後に、先の実施の形態で述べた方法によって回転位置センサ 40, 42の異常が検出された場合におけるモータの駆動制御について説明する。

図 12は、図 1のモータ制御部 30を含むハイプリッド制御システムの機能ブ口ック図である。図 1 2を参照して、ハイブリッド制御システムは、主制御部 50と、エンジン ECU 52と、モータ制御部 30と、シフトポジションセンサ 54と、アクセルポジシヨンセンサ 56とを含む。

シフトポジションセンサ 54は、運転者により操作されたシフトレバー（図示せず）の位置（シフトポジション）を検出し、その検出したシフトポジション S Pを主制御部 50へ出力する。

ァクセルポジシヨンセンサ 56は、運転者によるァクセルの踏込み量 A Pを検出し、その検出したアクセル踏込み量 A Pを主制御部 50へ出力する。

主制御部 50は、エンジン ENGおよびモータジェネレータ MG 1， MG2の回転数やトルクの配分等の制御量を決定し、その決定した制御量に基づいてモータ制御部 30およびエンジン ECU 52に各種の要求値を供給する。

すなわち、主制御部 50は、シフトポジションセンサ 54からシフトポジション S Pを受け、アクセルポジションセンサ 56からアクセル踏込み量 A Pを受け、エンジン ECU 52からエンジン回転数 MRNEを受ける。

そして、主制御部 50は、シフトポジション S Pおよびアクセルポジション A Pに基づいて運転者の要求出力を算出する。また、直流電源 Bの充電量（SO C ： State Of Charge) に基づいて直流電源 Bへの充電要求値を決定する。すなわち、直流電源 Bの SOCが所定のしきい値を下回り、充電が必要な場合には、運転者の要求出力よりも大きい動力をエンジンに出力させて、その一部をモータジェネレータ MG 1による直流電源 Bの充電動作に配分する。

そして、主制御部 50は、運転者の要求出力と直流電源 Bへの充電要求値とから車両の走行に必要な駆動力を算出し、その算出した駆動力が得られるようにェンジンおよびモータジェネレータ MG 1, MG 2を制御する。

具体的には、主制御部 50は、エンジン ECU52に対しては、出力要求値 P E r e qと目標回転数 MR N E *とを出力する。これにより、エンジン ECU5 2は、目標回転数 MRNE*と実回転数 MRNEとを一致させるように、ェンジンの出力する動力（回転数 Xトルク）を制御する。

また、主制御部 50は、モータ制御部 30に対しては、モータジェネレータ M G 1, MG 2の要求出力（回転数 Xトルク）から決定したトルク指令値 TR 1， T R 2を出力する。モータ制御部 3 0は、トルク指令値 T R 1， T R 2から変換したモータ駆動電流の電流指令に基づレ、て、実際のモータ駆動電流を電流指令に一致させるための電流制御を行なう。

このとき、インバータ制御手段 3 0 1は、主制御部 5 0からトルク指令値 T R 1を受け、電流センサ 2 4からモータ電流 I v— 1 , I w— 1を受け、電圧センサ 1 3から電圧 Vmを受け、回転位置センサ 4 0からセンサ値 0 b n 1を受けると、図 3で示した方法によってインバータ 1 4の N P Nトランジスタ Q 3 ~Q 8 をオン/オフするための信号 PWM I 1を生成してィンバータ 1 4へ出力する。また、インバータ制御手段 3 0 2は、主制御部 5 0からトルク指令値 T R 2を受け、電流センサ 2 8からモータ電流 I V— 2， I w— 2を受け、電圧センサ 1 3から電圧 Vmを受け、回転位置センサ 4 2からセンサ値 0 b n 2を受けると、図 3で示した方法によってインバータ 3 1の N P Nトランジスタ Q 3〜Q 8をォンオフするための信号 P WM I 2を生成してインバータ 3 1へ出力する。さらに、インバータ制御手段 3 0 1 , 3 0 2は、回転位置センサ 4 0， 4 2からのセンサ値 Θ b n 1， Θ b n 2に基づいて上述した方法によって回転位置センサ 4 0， 4 2の異常を検出する。そして、回転位置センサ 4 0が異常と判定されたときには、ィンバ一タ制御手段 3 0 1は、信号 D E T 1を生成して主制御部 5 0および表示器（図示せず）へ出力する。また、回転位置センサ 4 2が異常と判定されたときには、インバータ制御手段 3 0 2は、信号 D E T 2を生成して主制御部 5 0および表示器へ出力する。

主制御部 5 0は、インバータ制御手段 3 0 1かち信号 D E T 1を受けると、回転位置センサ 4 0が異常であるためにモータジェネレータ MG 1の駆動制御が不可能であると判断し、エンジンおよびモータジェネレータ MG 1を停止状態とする。そして、主制御部 5 0は、直流電源 Bに蓄えられた電力を用いてモータジェネレータ MG 2のみを駆動するように、エンジンとモータジェネレータ MG 1， MG 2との出力の配分などの制御量を決定する。

ここで、回転位置センサ 4 0の異常検出時にエンジンおよびモータジエネレータ MG 1を停止状態としたのは、エンジンの停止中に回転位置センサ 4 0に異常が生じた場合にはモータジェネレータ MG 1を電動機として駆動させてエンジンを始動させることができないため、エンジンを動力源とした走行が不可能となるためである。さらに、モータジェネレータ MG 1で電力を回生することも困難となるため、直流電源 Bに電力を供給することもできなくなるためである。

これにより、回転位置センサ 4 0の異常検出時においては、異常が検出されたタイミング以降において、エンジンおよびモータジェネレータ MG 1の駆動が停止されるため、車両の走行状態は、モータジェネレータ MG 2のみを動力源とした走行に移行する。そして、力かる走行を行なうことによって、車両を他の車両や歩行者等の妨げにならない場所まで移動可能とする。

一方、-回転位置センサ 4 2の異常検出時においては、主制御部 5 0は、モータジェネレータ MG 2の駆動制御が不可能であると判断し、モータジェネレータ M G 2を停止状態とする。そして、エンジンおよびモータジェネレータ MG 1を駆動するように、エンジンとモータジェネレータ MG 1， MG 2との出力の配分などの制御量を決定する。

したがって、回転位置センサ 4 2の異常検出時においては、異常が検出されたタイミング以降において、モータジェネレータ MG 2の駆動が停止されるため、車両の走行状態は、エンジンのみを動力源とした走行に移行する。そして、かかる走行を行なうことによって、車両を他の車両や歩行者等の妨げにならない場所まで移動可能とする。

図 1 3は、図 1 2のハイブリッド制御システムの主制御部にて実行される回転位置センサ異常検出時のモータ駆動制御動作を説明するためのフローチヤ一卜である。なお、図 1 3に示される各ステップの処理は、 H C E C Uが図 1 2に示す各制御プロックとして機能することで実現される。

図 1 3を参照して、一連の動作が開始されると、主制御部 5 0は、モータ制御部 3 0からの信号 D E T 1に基づいて、モータジェネレータ MG 1に設けられた回転位置センサ 4 0に異常が検出されたか否かを判定する（ステップ S 1 0 ) 。回転位置センサ 4 0に異常が検出された場合には、主制御部 5 0は、エンジンおよびモータジェネレータ MG 1を停止状態とするとともに、直流電源 Bに蓄積された電力を用いてモータジェネレータ MG 2を駆動し、モータジェネレータ MG 2のみによる走行に移行する。具体的には、主制御部 50は、アクセルペダル踏込み量 AP等から算出される運転者の要求出力と、モータ回転数 MRN 2とに基づいてモータジェネレータ M G 2の要求トルク T 2 t a gを算出する。そして、主制御部 50は、エンジン E CU 52に対して出力要求値 PE r e q = 0を出力するとともに、モータ制御部 30に対して、モータジェネレータ MG 1のトルク指令値として、 TR 1=0を出力し、モータジェネレータ MG 2のトルク指令値として、 TR2 = T 2 t a g を出力する（ステップ S 12) 。

一方、ステップ S 10において回転位置センサ 40に異常が検出されていない場合には、主制御部 50は、さらに、モータ制御部 30からの信号 DET 2に基づいて、モータジェネレータ MG 2に設けられた回転位置センサ 42に異常が検出されたか否かを判定する（ステップ S 1 1) 。回転位置センサ 42に異常が検出された場合には、主制御部 50は、モータジェネレータ MG 2を停止状態とするとともに、エンジンおよびモータジェネレータ MG 1を駆動し、エンジンのみによる走行に移行する。

具体的には、主制御部 50は、アクセルペダル踏込み量 A P等から算出される運転者の要求出力と、モータ回転数 MRN 1とに基づいてモータジェネレータ M G 1の要求トルク T 1 t a gを算出する。そして、主制御部 50は、エンジン E CU 52に対して出力要求値 PE r e q = P E t a gを出力するとともに、モー. タ制御部 30に対して、モータジェネレータ MG 1のトルク指令値として、 TR 1 =T 1 t a gを出力し、モータジェネレータ MG 2のトルク指令値として、 T R2 = 0を出力する（ステップ S 13) 。

一方、ステップ S I 1において、回転位置センサ 42に異常が検出されていない場合には、すなわち、回転位置センサ 40, 42のいずれについても異常が検出されていない場合には、主制御部 50は、通常の処理によって、エンジンの出力要求値 PE r e qおよびトルク指令値 TR 1， TR 2を算出して、エンジン E CU 52およびモータ制御部 30へそれぞれ出力する（ステップ S 14) 。

以上のようにこの発明の実施の形態 3によれば、回転位置センサの異常検出時には、該回転位置センサに対応するモータジェネレータを停止状態とするとともに、正常である残余の回転位置センサに対応するモータジェネレータを駆動制御する。これによれば、回転位置センサに異常が生じたときのフェイルセーフ機能を確保することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。産業上の利用可能性

この発明は、モータの回転子の回転位置を検出する回転位置センサにより検出されたセンサ値を用いてモータを駆動制御するモータ制御装置に適用することができる。

Claims

請求の範囲

1. モータ（MG 1， MG2) の回転子の回転位置を検出する回転位置センサ (40， 42) と、

前記回転位置センサ（40， 42) により検出されたセンサ値を用いて前記モ一タを駆動制御する制御装置（301， 302) と、

前記回転位置センサの異常を検出する異常検出装置（330) とを備え、前記異常検出装置（330) は、前記センサ値に基づいて前記回転子の回転数を演算し、その演算した回転数が前記回転子の回転周期に比例した周期で変動することが検出されたときに、前記回転位置センサ（40, 42) の異常を判定する、モータ制御装置。

2. 前記異常検出装置（330) は、

前記回転位置センサ（40, 42) から所定期間に出力されるセンサ値に基づいて、前記所定期間における前記回転子の回転数を演算する回転数演算手段と、前記回転位置センサ（40, 42) から出力されるセンサ値の前記所定期間における平均値を演算し、その演算した平均値に基づいて前記回転子の平均回転数を演算する平均回転数演算手段と、

演算された前記回転数と前記平均回転数との偏差に基づいて、前記回転数の変動周期を検出する変動周期検出手段と、

検出された前記回転数の変動周期が、前記平均回転数に基づいて演算される前記回転子の回転周期に比例するときに、前記回転位置センサ（40, 42) の異常を判定する異常^定手段とを含む、請求の範囲 1に記載のモータ制御装置。

3. 前記モータ（MG 1, MG 2) は、

第 1のモータ（MG 1) と、

第 2のモータ（MG2) とを含み、

内燃機関、前記第 1のモータ（MG 1) および前記第 2のモータ（MG2) は、互いに相関をもった回転数で回転可能な状態で、各々の回転軸が動力分割機構 (60) に結合されるとともに、前記動力分割機構（60) を介して車両の駆動軸に対して動力を入出力可能に構成され、前記回転位置センサ（40， 42) は、

前記第 1のモータ（MG 1) の回転軸に設置された第 1の回転位置センサ（4 0) と、

前記第 2のモータ（MG2) の回転軸に設置された第 2の回転位置センサ（4 2) とを含み、

前記異常検出装置（330) は、

前記第 1の回転位置センサ（40) から出力されるセンサ値に基づいて検出された前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2の回転位置センサ (42) から出力されるセンサ値に基づいて検出された前記第 2のモータ（MG 2) の回転数の変動とが同期しているか否かを判定する判定手段と、

前記第 1のモータ（MG 1 ) における前記回転数の変動周期が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 1の回転位置センサ（40) の異常を判定する異常判定手段とを含む、請求の範囲 1に記載のモータ制御装置。

4. 電源 (B) から電力の供給を受けて前記第 1および第 2のモータ（MG 1, G2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路（14， 3 1) をさらに備え、

前記制御装置（301， 302) は、前記第 1の回転位置センサ（40) に異常が判定されたとき、前記第 1の駆動回路（14) の駆動制御を停止する一方で、 '前記第 2の駆動回路（3 1) の駆動制御を継続する、請求の範囲 3に記載のモータ制御装置。

5. 前記異常判定手段は、前記第 2のモータ（MG2) における前記回転数の変動周期が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 2の回転位置センサ（42) の異常を判定する、請求の範囲 3に記載のモータ制御装置。

6. 電源 (B) から電力の供給を受けて前記第 1および第 2のモータ（MG1, MG2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路（14， 3 1) をさらに備え、

前記制御装置（301, 302) は、前記第 2の回転位置センサ（42) に異常が判定されたとき、前記第 2の駆動回路（31) の駆動制御を停止する一方で、前記第 1の駆動回路（14) の駆動制御を継続する、請求の範囲 5に記載のモータ制御装置。

7. 前記異常検出装置（330) は、

前記回転位置センサ（40, 42) 力ら所定期間に出力されるセンサ値に基づいて、前記所定期間における前記回転子の回転数を演算する回転数演算部と、前記回転位置センサ（40, 42) から出力されるセンサ値の前記所定期間における平均値を演算し、その演算した平均値に基づいて前記回転子の平均回転数を演算する平均回転数演算部と、

演算された前記回転数と前記平均回転数との偏差に基づいて、前記回転数の変動周期を検出する変動周期検出部と、

検出された前記回転数の変動周期が、前記平均回転数に基づいて演算される前記回転子の回転周期に比例するときに、前記回転位置センサ（40， 42) の異常を判定する異常判定部とを含む、請求の範囲 1に記載のモータ制御装置。

8. 前記モータ（MG 1， MG 2) は、

第 1のモータ（MG 1) と、

第 2のモータ（MG2) とを含み、

内燃機関、前記第 1のモータ（MG 1) および前記第 2のモータ（MG2) は、互いに相関をもった回転数で回転可能な状態で、各々の回転軸が動力分割機構 (60) に結合されるとともに、前記動力分割機構（60) を介して車両の駆動軸に対して動力を入出力可能に構成され、

前記回転位置センサ（40, 42) は、

前記第 1のモータ（MG1) の回転軸に設置された第 1の回転位置センサ（4 0) と、

前記異常検出装置（330) は、前記第 1の回転位置センサ（40) から出力されるセンサ値に基づいて検出された前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2の回転位置センサ (42) から出力されるセンサ値に基づいて検出された前記第 2のモータ（MG 2) の回転数の変動とが同期しているか否かを判定する判定部と、

前記第 1のモータ（MG 1) における前記回転数の変動周期が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 1の回転位置センサ（40) の異常を判定する異常判定部とを含む、請求の範囲 1に記載のモータ制御装置。

9. 電源 (B) から電力の供給を受けて前記第 1および第 2のモータ（MG 1， MG 2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路（14, 3 1) をさらに備え、

前記制御装置（301, 302) は、前記第 1の回転位置センサ（40) に異常が判定されたとき、前記第 1の駆動回路（14) の駆動制御を停止する一方で、前記第 2の駆動回路（31) の駆動制御を継続する、請求の範囲 8に記載のモータ制御装置。

10. 前記異常判定部は、前記第 2のモータ（MG2) における前記回転数の変動周期が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 2の回転位置センサ（42) の異常を判定する、請求の範囲 8に記載のモータ制御装置。

1 1. 電源 (B) から電力の供給を受けて前記第 1および第 2のモータ（MG 1， MG2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路（14， 3 1) をさらに備え、

前記制御装置（301， 302) は、前記第 2の回転位置センサ（42) に異常が判定されたとき、前記第 2の駆動回路（31) の駆動制御を停止する一方で、前記第 1の駆動回路（14) の駆動制御を継続する、請求の範囲 10に記載のモータ制御装置。

12. モータ（MG 1, MG 2) の回転子の回転位置を検出する回転位置センサ (40， 42) と、

前記回転位置センサ（40， 42) により検出されたセンサ値を用いて前記モータ（MG 1, MG 2) を駆動制御するとともに、前記回転位置センサ（40， 42) の異常を検出する制御装置（30) とを備え、

前記制御装置（30) は、前記センサ値に基づいて前記回転子の回転数を演算し、その演算した回転数が前記回転子の回転周期に比例した周期で変動することが検出されたときに、前記回転位置センサ（40, 42) の異常を判定する、モータ制御装置。

13. 前記制御装置（30) は、

前記回転位置センサ（40, 42) から所定期間に出力されるセンサ値に基づいて、前記所定期間における前記回転子の回転数を演算し、

前記回転位置センサ（40， 42) 力出力されるセンサ値の前記所定期間における平均値を演算し、その演算した平均値に基づいて前記回転子の平均回転数を演算し、

演算された前記回転数と前記平均回転数との偏差に基づいて、前記回転数の変動周期を検出し、

検出された前記回転数の変動周期が、前記平均回転数に基づいて演算される前記回転子の回転周期に比例するときに、前記回転位置センサ（40, 42) の異常を判定する、請求の範囲 12に記載のモータ制御装置。

14. 前記モータ（MG 1, MG 2) は、

第 1のモータ（MG1) と、

第 2のモータ（MG2) とを含み、

前記回転位置センサ（40， 42) は、

前記第 1のモータ（MG 1) の回転軸に設置された第 1の回転位置センサ（4 0) と、前記第 2のモータ（MG2) の回転軸に設置された第 2の回転位置センサ（4 2) とを含み、

前記制御装置（30) は、

前記第 1の回転位置センサ（40) から出力されるセンサ値に基づいて検出された前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2の回転位置センサ (42) から出力されるセンサ値に基づいて検出された前記第 2のモータ（MG 2) の回転数の変動とが同期しているか否かを判定し、

前記第 1のモータ（MG 1 ) における前記回転数の変動周期が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 1の回転位置センサ（40) の異常を判定する、請求の範囲 12 に記載のモータ制御装置。

15. 電源 (B) から電力の供給を受けて前記第 1および第 2のモータ（MG 1, MG2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路（14， 3 1) をさらに備え、

前記制御装置（30) は、前記第 1の回転位置センサ（40) に異常が判定されたとき、前記第 1の駆動回路（14) の駆動制御を停止する一方で、前記第 2 の駆動回路（3 1) の駆動制御を継続する、請求の範囲 14に記載のモータ制御装置。

16. 前記制御装置（30) は、前記第 2のモータ（MG2) における前記回転数の変動周期が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1 のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 2の回転位置センサ（42) の異常を判定する、請求の範囲 14に記載のモータ制御装置。

17. 電源（B) から電力の供給を受けて前記第 1および第 2のモータ（MG 1, MG 2) をそれぞれ駆動する第 1および第 2の駆動回路（14, 3 1) をさらに備え、

前記制御装置（30) は、前記第 2の回転位置センサ（42) に異常が判定されたとき、前記第 2の駆動回路（31) の駆動制御を停止する一方で、前記第 1 の駆動回路（14) の駆動制御を継続する、請求の範囲 16に記載のモータ制御装置。

18. モータ（MG 1， MG2) の回転子の回転位置を検出する回転位置センサ (40， 42) により検出されたセンサ値を用いて前記モータを駆動制御するステツプと、

前記回転位置センサ（40, 42) の異常を検出するステップとを備え、前記回転位置センサ（40， 42) の異常を検出するステップは、前記センサ値に基づいて前記回転子の回転数を演算し、その演算した回転数が前記回転子の - 回転周期に比例した周期で変動することが検出されたときに、前記回転位置センサ（40, 42) の異常を判定する、モータ制御方法。

1 9. 前記回転位置センサ（40， 42) の異常を検出するステップは、

前記回転位置センサ（40， 42) 力 ^所定期間に出力されるセンサ値に基づいて、前記所定期間における前記回転子の回転数を演算するステップと、

前記回転位置センサ（40， 42) から出力されるセンサ値の前記所定期間における平均値を演算し、その演算した平均値に基づいて前記回転子の平均回転数を演算するステップと、

演算された前記回転数と前記平均回転数との偏差に基づいて、前記回転数の変動周期を検出するステップと、

検出された前記回転数の変動周期が、前記平均回転数に基づいて演算される前記回転子の回転周期に比例するときに、前記回転位置センサ（40， 42) の異常を判定するステップとを含む、請求の範囲 18に記載のモータ制御方法。

20. 前記モータ（MG1， MG 2) は、第 1のモータ（MG 1 ) と、第 2のモータ（MG 2) とを含み、

前記回転位置センサ（40， 42) は、

前記第 2のモータ（MG2) の回転軸に設置されだ第 2の回転位置センサ（4 2) とを含み、

前記回転位置センサ（40， 42) の異常を検出するステップは、

前記第 1の回転位置センサ（40) から出力されるセンサ値に基づいて検出ざれた前記第 1のモータ（MG1) の回転数の変動と、前記第 2の回転位置センサ (42) から出力されるセンサ値に基づいて検出ざれた前記第 2のモータ（MG 2) の回転数の変動とが同期しているか否かを判定するステップと、

前記第 1のモータ（MG 1) における前記回転数の変動周が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG 2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 1の回転位置センサ（40) の異常を判定するステップとを含む、請求の範囲 18に記載のモータ制御方法。

21. 前記第 1および第 2のモータ（MG 1, MG 2) は、電源（B) から電力の供給を受ける第 1および第 2の駆動回路（14, 31) によってそれぞれ駆動され、

前記モータ（MG 1， MG2) を駆動制御するステップは、前記第 1の回転位置センサ（40) に異常が判定されたとき、前記第 1の駆動回路（14) の駆動制御を停止する一方で、前記第 2の駆動回路（31) の駆動制御を継続する、請求の範囲 20に記載のモータ制御方法。

22. 前記回転位置センサ（40, 42) の異常を検出するステップは、前記第 2のモータ（MG2) における前記回転数の変動周期が前記回転子の回転周期に比例するときであって、かつ、前記第 1のモータ（MG 1) の回転数の変動と、前記第 2のモータ（MG2) の回転数の変動とが互いに同期していないときに、前記第 2の回転位置センサ（42) の異常を判定するステップをさらに含む、請求の範囲 20に記載のモータ制御方法。

23. 前記第 1および第 2のモータ（MG 1, MG2) は、電源（B) から電力の供給を受ける第 1および第 2の駆動回路（14, 31) によってそれぞれ駆動され、前記モータ（MG 1， MG 2) を駆動制御するステップは、前記第 2の回転位置センサ（42) に異常が判定されたとき、前記第 2の駆動回路（31) の駆動制御を停止する一方で、前記第 1の駆動回路（14) の駆動制御を糸¾続する、請求の範固 22に記載のモタ制御方法。