WO2008043931A1 - Procede et dispositif de commande d'un ouvrant motorise de vehicule automobile - Google Patents

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WO2008043931A1
WO2008043931A1 PCT/FR2007/052025 FR2007052025W WO2008043931A1 WO 2008043931 A1 WO2008043931 A1 WO 2008043931A1 FR 2007052025 W FR2007052025 W FR 2007052025W WO 2008043931 A1 WO2008043931 A1 WO 2008043931A1
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WO
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opening
camera
obstacle
tailgate
images
Prior art date
Application number
PCT/FR2007/052025
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English (en)
Inventor
Sébastien CORNOU
Original Assignee
Renault S.A.S.
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E05F2015/434—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound with optical sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/546—Tailgates

Definitions

  • the present invention relates to a method of controlling motor drive means for a rear transverse opening of a motor vehicle, so as to ensure its opening and closing, and to stop its movement if an obstacle is detected.
  • the invention also relates to a control device for controlling the motor drive means for an opening, pivoted by its upper transverse edge, with respect to a rear transverse upper edge of a vehicle body structure. .
  • tailgate To facilitate access to the luggage compartment and to be able to introduce objects into the cargo volume, many motor vehicles have an opening or a door, better known as a tailgate. Small sedans, station wagons, all-terrain vehicles, minivans and more have such a hatchback. In most vehicles with a tailgate, the tailgate opens and closes by pivoting up and down. The pivoting for the opening and closing of the tailgate is made with respect to a transverse axis, substantially horizontal, provided at the upper transverse rear edge of the passenger compartment. Pivoting is on a trajectory between a quarter circle and a semicircle, located in a vertical plane, with respect to two hinges mounted on the upper transverse rear edge of the passenger compartment.
  • More and more vehicles are equipped with motorized shutters, remotely controlled allowing automatic opening and closing, from a instruction provided by the user, by means of a badge or by pressing a command button.
  • the motorization makes it possible to open the opening without the user having to push it.
  • openings include a control device and drive means, such as a motor or cylinders, for example pneumatic.
  • the mass of an opening is large enough and its motorized opening is done quickly, usually in less than 10 seconds.
  • the outer surface of the opening can strike an obstacle.
  • the door can be damaged when it strikes a sidewalk.
  • the driving means of the motorized door are forced if a pedestrian or a cyclist is to be touched by the door being opened. Triggering the opening in a garage with a roof too low can cause a shock damaging the tailgate and its drive means.
  • the tailgate may come to touch that wall. Consequently, the risk of damaging the control device, the drive means, as well as the opening itself exists, in the event of the presence of an obstacle in the opening envelope of this opening.
  • Some solutions consist in measuring the force supplied by the motor and in detecting the increase in the resistance to opening induced by the contact between the sash and the obstacle. These systems allow to stop the opening, but only after contact, this delay systematically involving possible damage to the opening.
  • the document US-2004 / 0.090.203 also discloses a method and a device for driving an opening, such as a vehicle door, using radar, ultrasonic or surveillance camera detectors.
  • an obstacle which can disturb a movement of the opening, enters the field of the detectors or the camera, the drive is stopped.
  • the detectors or the camera are placed on a fixed part of the vehicle and not on the opening. As a result, only obstacles in the immediate vicinity of the vehicle can be detected effectively. If the distance between the obstacle and the fixed detector is large, the accuracy and efficiency of stopping the drive will be low.
  • Document US-6,411,054 discloses a system for actuating a motorized hatchback.
  • the system is blocked if the vehicle is parked too close to an obstacle.
  • the system comprises a dozen detectors, ultrasonic type, positioned at the rear shield, the two rear side uprights, the upper rear cross member body structure and the two upper corners of the tailgate.
  • a command stops the engine, if the detectors indicate that the distance is less than the distance that can be traveled by the tailgate during its movement.
  • EP-1,564,358 a method and a detection system for a vehicle, to prevent contact of a motorized tailgate with an obstacle.
  • the detection system includes a radar detector. Another sensor detects the position of the tailgate relative to its open or closed position. A control adjusts the detection area of the radar detector, depending on the position of the tailgate detected.
  • a main problem that the invention proposes to solve is to implement a method for controlling the opening, closing and stopping in case of detection of an obstacle.
  • a second problem is to detect the presence of an obstacle in all the volume traveled by the opening when it opens.
  • a third problem is to provide steps ensuring an obstacle detection before there is contact between the opening and the obstacle.
  • a fourth problem is to obtain a motorized opening means control device, operating without risk of degradation of the opening in the event of an obstacle.
  • Another problem is the need to optimize control by the presence of an obstacle detection device adapted to the environment of the opening.
  • the invention therefore relates to a method for controlling motorized drive means for opening and closing a rear transverse opening for a motor vehicle, pivoted by an upper transverse edge, with respect to a rear transverse upper edge of the rear structure. cashier, between a situation of closed closure and a situation of opening.
  • the method is characterized by comprising the steps of: sending a start instruction to the motorized drive means, acquiring images using a video camera positioned on the rear transverse opening, - analyzing the images acquired by the video camera, so as to detect the existence of an obstacle, and to send a stopping instruction to the motorized drive means, in the event of detection of the obstacle.
  • a motorized tailgate is equipped with a security system using a camera, to stop the automatic opening before a collision between the opening and an obstacle located above.
  • the camera allows to observe the volume located above the opening. As soon as the camera sends images that an obstacle is detected on the path of the sash, the movement of the sash is immediately stopped.
  • the method may include an additional step, placed before the step of acquiring images.
  • This added step may consist in rotating a field of view of the camera, from an initial state to an end state in which one of the boundary surfaces of the field of view is flush with an outer face of the rear transverse leaf.
  • the method may include an additional step, after the step of sending a stop instruction.
  • this added step may be to change the field of view of the camera from the final state to the initial state.
  • the steps of acquiring images using the camera and analyzing the images acquired by the camera may preferentially consist of: acquiring a first image using the video camera, rotating the opening, from a first angle of inclination according to a variation of angle, with the aid of the motorized drive means, - to acquire a second image using the video camera, to be determined successively, for the first and second images, coordinates in the image plane of the camera, points of the obstacle, observed simultaneously in said first and second images, to calculate a distance between the camera and the obstacle.
  • the step of calculating the distance between the camera and the obstacle can consist in: determining the coordinates, in a longitudinal vertical plane, of said camera, for the first and second images, according to the first angle of inclination, the angle variation and a focal length of the camera, to calculate a disparity of the points of the obstacle, between the coordinates in the image plane of the camera, and to transform the disparity into coordinates of the obstacle in the longitudinal vertical plane.
  • the method may further comprise a step, of calibrating the camera, to determine the triggering of the step of sending the stopping instruction to the motorized drive means, in case of detection of the obstacle, by knowing a limit surface corresponding to this obstacle, by determining a threshold maximum optical flux for each pixel of the image and for any angle of inclination of the opening.
  • the method may further comprise a step of calibrating the camera to determine the triggering of the step of sending the stopping instruction to the motorized drive means, in the event of obstacle detection. , by knowing a boundary surface corresponding to this obstacle, by producing a surface with a texture allowing a calculation of disparity, positioning the surface above the opening, by making several openings of the opening, recording an optical flow to each opening, and - by defining a maximum limit of disparity for each pixel of the image, according to the disparities obtained during the openings.
  • a control device for motorized drive means for opening and closing a rear transverse opening for a motor vehicle pivoted by an upper transverse edge with respect to an upper transverse edge. back of a body structure, between a closed closing situation and an opening opening situation, is characterized in that it is electrically connected to a video camera, positioned at a outer face of the rear transverse opening and transmitting an electrical signal, when an obstacle is detected, so as to effect a predetermined control of the motorized drive means for opening and closing, according to the electrical signals transmitted by the video camera.
  • the video camera may be a reversing video camera.
  • the video camera may advantageously have a field of view whose one of the boundary surfaces comes flush with the outer face of the rear transverse opening.
  • the reversing video camera may have means for rotating a field of view, so that one of the limit surfaces of the field of view is flush with the outer face of the rear transverse opening.
  • FIG. 1 represents a rear perspective view of a motor vehicle with its hatchback being opened;
  • FIG. 2 represents a synoptic view of the overall architecture of the control device of the motorized drive means of the tailgate;
  • Figure 3 shows a simplified view of the tailgate in its starting position with a camera in an initial state;
  • Figure 4 shows a simplified view of the tailgate of Figure 3, with the camera in a final state;
  • Figure 5 shows a simplified view of the tailgate in a second position;
  • Figure 6 shows a tailgate model in two positions during opening.
  • a motor vehicle (1) comprises a body (2) delimiting an interior cabin and having in particular a roof (3), two front doors (4) and two rear doors (6).
  • (7) includes a rear window (8). According to the overall shape provided for the bodywork
  • the tailgate (7) has a convex conformation, that is to say a two - dimensional or even three - dimensional curvature.
  • the tailgate (7) opens and closes (arrows M in Figures 1, 5 and 6), pivoting on two hinges (not visible), relative to a transverse axis (A), substantially horizontal, established at the level of roof top rear edge (3).
  • the tailgate (7) is motorized.
  • An opening mechanism including such motorization allows to open the tailgate (7) on command of the user, without the latter having to lift or push. This opening mechanism is not described here in detail.
  • the tailgate (7) is equipped with a camera (9), called a rear view camera, initially used to allow the user to see the blind spot at the rear of the vehicle (1) during the rear steps , for example necessary to get the vehicle into a parking space.
  • a camera (9) called a rear view camera
  • Vehicles equipped with these devices already exist on the market, such as Nissan's Infinity® model, the SM7® model marketed by the Renault Samsung Motors.
  • the camera (9) is used as a sensor to determine whether or not the useful volume at the opening of the tailgate is free. To be able to determine the presence of an obstacle above the tailgate (7), it is necessary to observe each point of the volume traveled by the same hatch (7) during opening.
  • the camera (9) is initially oriented downwards in the parking aid configuration. Its field of vision (11) sweeps an area on the road (12). As shown in FIG. 4, and in order to switch to an opening configuration of the tailgate (7), a mechanical positioning system rotates and / or translates (Arrow T) the field of vision (11) of the camera (9), so that that it is oriented upwards (see Figures 4 to 6) and is flush with the tailgate (7).
  • the system allowing the mechanical movement moves (T) the field of vision (11) of the camera (9), during the passage in automatic opening mode of the tailgate (7).
  • This system can consist of the physical rotation of the camera assembly (9) and optical or reside in the displacement of an optical (such as a mirror ...) for projecting the appropriate field on the sensor.
  • Such systems making it possible to orient the field of vision (11) in the right direction, belong to the state of the art of optical assemblies, as is the case with the steerable headlights, for example. and will not be described in more detail.
  • This step of positioning the camera (9) can be removed if the field of view (11) of the camera (9) is wide enough to allow detection, for example by using fish-eyes camera.
  • FIG. 4 The minimum field of view (13) to be observed, once the rotation of the camera (9) has been performed, is shown in FIG. 4.
  • the camera (9) In the low position, ie with the tailgate (7) closed, the camera (9) must observe a virtual hatchback in the open position. In practice a margin is taken, to better observe the sides of the tailgate (7) which are naturally the most delicate area to cover.
  • Figure 5 shows the overall envelope (14) seen by the camera (9) when opening the tailgate (7).
  • an opening instruction (16) is transmitted by the user to a tailgate control system provided with motorized drive means (17).
  • the control system (17) sends the instruction (19) to the camera positioning system (18) to send a signal (21), in order to make the useful displacements, to pass the field of view (11). ) from the camera (9) of the "rear view camera” configuration to the "tailgate opening” configuration.
  • the tailgate control system (17) can begin the opening.
  • an obstacle detection system (22) receives an instruction (23) from the camera positioning system (18) to start an analysis of the images (24) received by the camera (9), as well as the information (26) relating to the position of the tailgate (7), and determines the existence or not of a dangerous obstacle.
  • the obstacle detection system (22) sends a stop command (27) to the tailgate control system (17).
  • the camera (9) is returned to its initial state, in parking position, when closing the tailgate (7). Finally, the obstacle detection system (22) is inactivated.
  • the obstacle detection step uses the principle of measurement on the scrolling of the image (24) on the camera (9), when opening the tailgate (7), an alert criterion is defined to stop the automatic opening of the tailgate (7) or to continue it.
  • the main idea is to use the movement of the tailgate (7) to obtain images (24) corresponding to the potential obstacles (28) from different points of view. It is accepted that the information relating to the position (opening angle) of the tailgate (7) at all times is available.
  • the apparent displacement of the points observed in the successive images (24) is related to the distance between the camera (9) and the corresponding 3D point (28).
  • the projection of this 3D point (28) in an image plane (29) of the camera (9) at the instant t has the coordinates (u, v).
  • the tailgate (7) being represented in dashed lines in FIG. 6
  • its coordinates become (u ', v').
  • the difference, ie the disparity, between the old coordinates (u, v) and the new coordinates (u ', v') is related to the distance between the point 3D (28) and the camera ( 9).
  • the measure of the disparity (v '- v) can only be made if the 3D point (28) is observed in at least two images (24).
  • the mark (j, k) is the fixed mark associated with the vehicle (1) and the mark (j ', k') is the camera mark (9), in the Y direction, along the axes OY and OZ .
  • the passage of the coordinates expressed in the coordinate system (j, k) to the coordinates expressed in the camera coordinate system (j ', k') is defined by the following relation:
  • ⁇ is the first tilt angle of the tailgate (7) and h is the height of the 3D point (28).
  • the disparity, with the apparent displacement of a 3D point (28), between two images is related to the distance from the observed point (28) to the camera (9). Therefore, by fixing for each point of the image a maximum limit value of disparity, it is possible to define an alert criterion defining the presence of an obstacle.
  • Two methods are proposed to determine the limit value for each pixel of the image.
  • the boundary surface (31), with different values for h, below which an object is considered dangerous during the opening phase of the tailgate (7) is assumed to be defined.
  • the optical flux, corresponding to the limit area observed by the camera (9), at any instant of the opening of the tailgate (7) can be calculated.
  • This method may have the advantage of not requiring an explicit knowledge of the opening angle ( ⁇ ) of the tailgate (7), relying solely on the assumption that the opening of the tailgate (7) is perfectly repeatable. The movement between the opening order and the end of the opening is always exactly the same.
  • This calibration method follows the procedure described below.
  • a surface corresponding to the desired boundary area is produced.
  • the surface produced must be opaque and have a sufficiently rich texture to allow the calculation of the disparity.
  • this surface is positioned above the tailgate
  • N openings of the motorized tailgate (7) are then performed by recording the optical flow each time.
  • the start is transmitted by the control system (17) at the beginning of the opening. Therefore, the repeatability of the opening process makes it possible to dispense with a measurement of the opening angle ( ⁇ ) of the tailgate (7).
  • the maximum disparity limit for each pixel of each image taken during the opening is defined.
  • Two cameras can be positioned at the bottom right and bottom left of the liftgate (7), to make stereo vision from the two images recorded simultaneously.
  • the advantage is that the obstacle detection is no longer linked to the movement of the tailgate (7), which allows a resumption of movement of the tailgate once the obstacle has disappeared.
  • the rear view camera (9) may be used in the same manner as proposed herein, but a projector of one or more laser planes may be added to the top of the tailgate (7).
  • the laser planes define a grid projected on the objects located above the tailgate (7).
  • the projection of the laser beams detected in the image reflects the position of the potential obstacles.
  • the advantage is that the obstacle detection is no longer linked to the movement of the tailgate (7), allowing a resumption of the movement of the tailgate (7) once the obstacle has disappeared.
  • a method analogous to that described could be used to protect the outer part when opening a sliding door.

Abstract

Un procédé de commande de moyens d'entraînement motorisés permettant une ouverture et une fermeture d'un ouvrant transversal arrière (7) pour un véhicule automobile (1), pivotant (M) par un bord transversal supérieur, par rapport à un bord transversal supérieur arrière de structure de caisse, entre une situation baissée de fermeture et une situation levée d'ouverture comprend les étapes consistant :; à envoyer une instruction de démarrage aux moyens d'entraînement motorisés (17); à acquérir des images (24) à l'aide d'une caméra vidéo (9) positionnée sur l'ouvrant transversal arrière (7); à analyser les images (24) acquises par la caméra vidéo (9), de façon à détecter l'existence d'un obstacle (28), et; à envoyer une instruction d'arrêt (27) aux moyens d'entraînement motorisés (17), en cas de détection de l'obstacle (28).

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN OUVRANT MOTORISE
DE VÉHICULE AUTOMOBILE
DESCRIPTION
DOMAINE TECHNIQUE
La présente invention concerne un procédé de commande de moyens d'entraînement à moteur pour un ouvrant transversal arrière d'un véhicule automobile, de façon à assurer son ouverture et sa fermeture, et à arrêter son mouvement si un obstacle est détecté. L'invention se rapporte également à un dispositif de commande destiné à assurer le pilotage des moyens d'entraînement à moteur pour un ouvrant, pivotant par son bord transversal supérieur, par rapport à un bord transversal supérieur arrière de structure de caisse d'un véhicule.
Pour faciliter l'accès au compartiment à bagages et pour pouvoir y introduire des objets dans le volume de chargement, de nombreux véhicules automobiles présentent un ouvrant ou une porte, plus connue sous la dénomination de hayon arrière. Des petites berlines, des breaks, des véhicules tout terrain, des monospaces et d'autres encore sont munis d'un tel hayon arrière. Dans la plupart des véhicules munis d'un hayon, ce dernier s'ouvre et se ferme par pivotement vers le haut et vers le bas. Le pivotement pour l'ouverture et la fermeture du hayon est réalisé par rapport à un axe transversal, sensiblement horizontal, prévu au niveau du rebord arrière transversal supérieur de l'habitacle. Le pivotement se fait sur une trajectoire comprise entre un quart de cercle et un demi-cercle, située dans un plan vertical, par rapport à deux charnières montées sur le rebord arrière transversal supérieur de l'habitacle.
De plus en plus de véhicules sont équipés d'ouvrants motorisés, commandés à distance permettant une ouverture et une fermeture automatique, à partir d'une instruction fournie par l'utilisateur, au moyen d'un badge ou d'une pression sur un bouton de commande. La motorisation permet d'ouvrir l'ouvrant sans que l'utilisateur ait à le pousser. Il existe par exemple des portes latérales coulissantes, des portes latérales pivotantes, des ouvertures de malle arrière motorisées et des hayons motorisés. De tels ouvrants comprennent un dispositif de commande et des moyens d'entraînement, tels qu'un moteur ou des vérins, par exemple pneumatiques. La masse d'un ouvrant est assez importante et son ouverture motorisée s'effectue de manière rapide, généralement en moins de 10 secondes.
Au cours de sa course d'ouverture ou de fermeture, la surface extérieure de l'ouvrant peut heurter un obstacle. Par exemple, la porte peut être abîmée lorsqu'elle heurte un trottoir. De manière analogue, les moyens d'entraînement de la porte motorisée sont forcés si un piéton ou un cycliste vient à être touché par la porte en cours d'ouverture. Le déclenchement de l'ouverture dans un garage présentant un toit trop bas peut entraîner un choc abîmant le hayon et ses moyens d'entraînement. Lorsque le véhicule est mis en stationnement trop près d'un mur, le hayon peut venir toucher ce mur. Par conséquent, le risque d'endommager le dispositif de commande, les moyens d'entraînement, ainsi que l'ouvrant lui-même existe, en cas de présence d'un obstacle dans l'enveloppe d'ouverture de cet ouvrant.
ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE
Certaines solutions consistent à mesurer l'effort fourni par le moteur et à détecter l'accroissement de la résistance à l'ouverture induite par le contact entre l'ouvrant et l'obstacle. Ces systèmes permettent de stopper l'ouverture, mais seulement après le contact, ce retard impliquant systématiquement un endommagement possible de l'ouvrant.
D'autres solutions déjà utilisées dans les systèmes d'ouvertures électriques des vitres sont possibles pour protéger l'utilisateur lors de la fermeture d'un hayon. Il s'agit d'un joint anti-pincement, qui bloque la fermeture lorsqu'un pincement (présence d'un doigt) est détecté entre la carrosserie et le hayon. Ces systèmes d' anti-pincement ne protègent pas une surface mais un rebord. Ils sont donc inutilisables pour protéger l'ouvrant lors de son ouverture. Les documents EP- 0.066.750, GB- 2.340.178, FR- 2.814.771 et DE- 101.17.516 décrivent des mécanismes motorisés d'ouverture et de fermeture de portes latérales pour des véhicules automobiles. Ces mécanismes comprennent des détecteurs aptes à empêcher l'ouverture des portes en arrêtant les moteurs d'entraînement, en cas de présence d'un obstacle. Ces détecteurs sont positionnés au niveau des portes latérales, des poignées ou des serrures de porte et/ou au niveau des rétroviseurs extérieurs, etc. Ces détecteurs sont mentionnés comme étant de type à ultrasons ou à fréquences radar.
Cependant, pour être efficace, de tels détecteurs exigent un positionnement précis, de façon à couvrir un volume complet de débattement de la porte. Le document US- 2004/ 0.090.203 présente également un procédé et un dispositif d'entraînement d'un ouvrant, tel qu'une porte de véhicule, utilisant des détecteur radars, à ultrasons ou une caméra de surveillance. Lorsqu'un obstacle, pouvant perturber un mouvement de l'ouvrant, entre dans le champ des détecteurs ou de la caméra, l'entraînement est arrêté. Cependant, les détecteurs ou la caméra sont placés sur une partie fixe du véhicule et non pas sur l'ouvrant. De ce fait, seuls des obstacles situés à proximité immédiate du véhicule peuvent être détectés de manière efficace. Si la distance entre l'obstacle et le détecteur fixe est grande, la précision et l'efficacité de l'arrêt de l'entraînement vont être faible. On connaît d'après le document US- 6.411.054 un système pour actionner un hayon motorisé. Le système est bloqué si le véhicule est garé trop près d'un obstacle. Pour ce faire, le système comprend une douzaine de détecteurs, du type à ultrasons, positionnés au niveau du bouclier arrière, des deux montants latéraux arrière, du montant transversal supérieur arrière de structure de caisse et des deux coins supérieurs du hayon. Une commande arrête le moteur, si les détecteurs indiquent que la distance est inférieure à la distance pouvant être parcourue par le hayon lors de son mouvement.
Cependant, de part la position des détecteurs, un obstacle, se trouvant dans un zone qui se trouve à la fois, la plus éloignée de l'arrière du véhicule et qui est située au- dessus du même véhicule ne va pas être détectable. La partie inférieure du hayon entrant dans cette zone risque d'être endommagée. De plus, pour être efficace, ce système nécessite l'utilisation de très nombreux détecteurs positionnés tout autour de sa partie arrière. Ce système, exigeant le passage d'un nombre important de câbles, s'avère coûteux. On connaît également d'après le document EP- 1.564.358 un procédé et un système de détection pour un véhicule, permettant d'éviter tout contact d'un hayon arrière motorisé avec un obstacle. Le système de détection comprend un détecteur radar. Un autre capteur détecte la position du hayon par rapport à sa position ouverte ou fermée. Une commande règle la zone de détection du détecteur radar, en fonction de la position du hayon détectée.
Cependant, les technologies liées au radar sont difficiles à maîtriser. De tels détecteurs possèdent des zones aveugles. De plus, les résolutions peuvent être faibles selon les directions de détection. Enfin, le prix d'un émetteur et d'un détecteur radar s ' avère extrêmement élevé .
EXPOSE DE L'INVENTION
Un problème principal que se propose de résoudre l'invention consiste à mettre en œuvre un procédé pour commander l'ouverture, la fermeture et l'arrêt en cas de détection d'un obstacle. Un deuxième problème est de détecter la présence d'un obstacle dans tout le volume parcouru par l'ouvrant lors de son ouverture. Un troisième problème est de prévoir des étapes assurant une détection d'un obstacle avant qu'il y ait contact entre l'ouvrant et l'obstacle. Un quatrième problème est d'obtenir un dispositif de commande de moyens d'ouverture motorisé, fonctionnant sans risque de dégradation de l'ouvrant en cas d'obstacle. Un autre problème encore est la nécessité d'optimiser la commande par la présence d'un dispositif de détection des obstacles adapté à l'environnement de l'ouvrant.
L'invention concerne donc un procédé pour commander des moyens d'entraînement motorisés permettant une ouverture et une fermeture d'un ouvrant transversal arrière pour un véhicule automobile, pivotant par un bord transversal supérieur, par rapport à un bord transversal supérieur arrière de structure de caisse, entre une situation baissée de fermeture et une situation levée d'ouverture.
Conformément à un aspect de la présente invention, le procédé est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant : à envoyer une instruction de démarrage aux moyens d'entraînement motorisés, à acquérir des images à l'aide d'une caméra vidéo positionnée sur l'ouvrant transversal arrière, - à analyser les images acquises par la caméra vidéo, de façon à détecter l'existence d'un obstacle, et à envoyer une instruction d'arrêt aux moyens d'entraînement motorisés, en cas de détection de l'obstacle.
Autrement dit, un hayon motorisé est équipé d'un système de sécurité utilisant une caméra, afin de stopper l'ouverture automatique avant un choc entre l'ouvrant et un obstacle situé au-dessus. La caméra permet d'observer le volume situé au dessus de l'ouvrant. Dès que la caméra envoie des images qu'un obstacle est détecté sur le trajet de l'ouvrant, le déplacement de l'ouvrant est immédiatement arrêté.
Le procédé peut comprendre une étape supplémentaire, placée avant l'étape consistant à acquérir des images. Cette étape rajoutée peut consister à faire pivoter un champ de vision de la caméra, d'un état initial à un état final dans lequel l'une des surfaces limite du champ de vision vient affleurer une face extérieure de l'ouvrant transversal arrière.
Le procédé peut comprendre une étape supplémentaire, placée après l'étape consistant à envoyer une instruction d'arrêt. De manière particulièrement favorable, cette étape rajoutée peut consister à faire passer le champ de vision de la caméra de l'état final à l'état initial. Les étapes consistant à acquérir des images à l'aide de la caméra et à analyser les images acquises par la caméra peuvent préférentiellement consister à : à acquérir une première image à l'aide de la caméra vidéo, à faire pivoter l'ouvrant, à partir d'un premier angle d'inclinaison selon une variation d'angle, à l'aide des moyens d'entraînement motorisés, - à acquérir une deuxième image à l'aide de la caméra vidéo, à déterminer successivement, pour les première et deuxième images, les coordonnées dans le plan image de la caméra, des points de l'obstacle, observés simultanément dans lesdites première et deuxième images, à calculer une distance entre la caméra et l'obstacle.
D'une manière particulièrement avantageuse, l'étape consistant à calculer la distance entre la caméra et l'obstacle, mentionnée ci-dessus, peut consister : à déterminer les coordonnées, dans un plan vertical longitudinal, de ladite caméra, pour les première et deuxième images, en fonction du premier angle d'inclinaison, de la variation d'angle et d'une longueur focale de la caméra, à calculer une disparité des points de l'obstacle, entre les coordonnées dans le plan image de la caméra, et à transformer la disparité en coordonnées de l'obstacle dans le plan vertical longitudinal.
Selon une première méthode, le procédé peut comprendre en outre une étape, consistant à calibrer la caméra, pour déterminer le déclenchement de l'étape consistant à envoyer l'instruction d'arrêt aux moyens d'entraînement motorisés, en cas de détection de l'obstacle, en connaissant une surface limite correspondant à cet obstacle, en déterminant un flux optique maximal seuil pour chaque pixel de l'image et pour tout angle d'inclinaison de l'ouvrant.
Selon une deuxième méthode, le procédé peut comprendre en outre une étape consistant à calibrer la caméra pour déterminer le déclenchement de l'étape consistant à envoyer l'instruction d'arrêt aux moyens d'entraînement motorisés, en cas de détection de l'obstacle, en connaissant une surface limite correspondant à cet obstacle, en réalisant une surface avec une texture permettant un calcul de disparité, en positionnant la surface au dessus de l'ouvrant, en effectuant plusieurs ouvertures de l'ouvrant, en enregistrant un flux optique à chaque ouverture, et - en définissant une limite maximale de disparité pour chaque pixel de l'image, en fonction des disparités obtenues lors des ouvertures.
Selon un autre aspect de l'invention, un dispositif de commande pour des moyens d'entraînement motorisés permettant une ouverture et une fermeture d'un ouvrant transversal arrière pour un véhicule automobile, pivotant par un bord transversal supérieur par rapport à un bord transversal supérieur arrière de structure de caisse, entre une situation baissée de fermeture et une situation levée d'ouverture, est caractérisé en ce qu'il est connecté électriquement à une caméra vidéo, positionnée au niveau d'une face extérieure de l'ouvrant transversal arrière et transmettant un signal électrique, lorsqu'un obstacle est détecté, de façon à effectuer une commande prédéterminée des moyens d'entraînement motorisés pour l'ouverture et la fermeture, en fonction des signaux électriques transmis par la caméra vidéo. D'une manière très préférentielle, la caméra vidéo peut être une caméra vidéo de recul. La caméra vidéo peut avantageusement posséder un champ de vision dont l'une des surfaces limites vient affleurer la face extérieure de l'ouvrant transversal arrière. Favorablement, la caméra vidéo de recul peut posséder des moyens pour faire pivoter un champ de vision, de façon à ce que l'une des surfaces limites du champ de vision vient affleurer la face extérieure de l'ouvrant transversal arrière.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
L'invention sera bien comprise et ses divers avantages et différentes caractéristiques ressortiront mieux lors de la description suivante, de l'exemple non limitatif de réalisation, en référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : la Figure 1 représente une vue en perspective arrière d'un véhicule automobile, avec son hayon arrière en cours d'ouverture ; - la Figure 2 représente une vue synoptique de l'architecture globale du dispositif de commande des moyens d'entraînement motorisés du hayon ; la Figure 3 représente une vue simplifiée du hayon dans sa position de départ avec une caméra dans un état initial ; la Figure 4 représente une vue simplifiée du hayon de la Figure 3, avec la caméra dans un état final ; la Figure 5 représente une vue simplifiée du hayon dans une deuxième position ; et la Figure 6 représente une modélisation du hayon dans deux positions en cours d'ouverture. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS
Comme l'illustre la Figure 1, un véhicule automobile (1) comprend une carrosserie (2), délimitant un habitacle intérieur et présentant notamment un toit (3), deux portes avant (4) et deux portes arrière (6). Un ouvrant transversal arrière, sous la forme d'un hayon arrière (7), ferme l'arrière de l'habitacle intérieur. Le hayon arrière
(7) comprend une lunette arrière (8). Selon la forme globale prévue pour la carrosserie
(2), ainsi que pour l' aérodynamisme global du véhicule (1), le hayon (7) présente une conformation bombée, c'est-à-dire une courbure bidimensionnelle, voire tridimensionnelle.
Le hayon (7) s'ouvre et se ferme (Flèches M en Figures 1, 5 et 6), en pivotant sur deux charnières (non visible), par rapport à un axe transversal (A), sensiblement horizontal, établi au niveau du rebord supérieur arrière du toit (3). Le hayon (7) est motorisé. Un mécanisme d'ouverture incluant une telle motorisation (non représentée) permet d'ouvrir le hayon (7) sur commande de l'utilisateur, sans que ce dernier ait à le soulever ou à le pousser. Ce mécanisme d'ouverture n'est pas décrit ici en détail.
Le hayon (7) est équipé d'une caméra (9), appelée caméra de recul, initialement utilisée afin de permettre à l'utilisateur de voir l'angle mort se trouvant à l'arrière du véhicule (1) lors des marches arrière, par exemple nécessaires pour rentrer le véhicule dans une place de parking. Des véhicules équipés de ces dispositifs existent déjà sur le marché, comme par exemple le modèle lnfinity® de la société Nissan, le modèle SM7® commercialisé par la Renault Samsung Motors.
Conformément à l'invention, la caméra (9) est utilisée comme capteur pour déterminer si le volume utile à l'ouverture du hayon est libre ou non. Pour pouvoir déterminer la présence d'un obstacle au dessus du hayon (7), il est nécessaire d'observer chaque point du volume parcouru par ce même hayon (7) lors de l'ouverture.
Comme cela est représenté en Figure 3, la caméra (9) est initialement orientée vers le bas dans la configuration aide au parking. Son champ de vision (11) balaye une surface sur la route (12). Comme le montre la Figure 4, et afin de passer en configuration ouverture du hayon (7), un système de positionnement mécanique tourne et/ou translate (Flèche T) le champ de vision (11) de la caméra (9), de sorte que celui-ci est orienté vers le haut (voir Figures 4 à 6) et affleure le hayon (7).
Pour utiliser la caméra de recul dans le cadre de la protection du hayon (7) à l' ouverture, le système permettant le mouvement mécanique déplace (T) le champ de vision (11) de la caméra (9), lors du passage en mode ouverture automatique du hayon (7). Ce système peut consister en la rotation physique de l'ensemble caméra (9) et optique ou bien résider dans le déplacement d'une optique (telle qu'un miroir...) permettant de projeter le champ adéquat sur le capteur. De tels systèmes, permettant d'orienter le champ de vision (11) dans la bonne direction, appartiennent à l'état de l'art des montages en optiques, à l'instar de ce qui se fait par exemple pour les phares orientables, et ne vont pas être décrits plus en détails.
Cette étape de mise en position de la caméra (9) peut être supprimée si le champ de vision (11) de la caméra (9) est suffisamment large pour permettre la détection, par exemple par utilisation de caméra fish-eyes.
Le champ de vision (13) minimum à observer, une fois la rotation de la caméra (9) effectuée, est représenté en Figure 4. En position basse, c'est-à-dire avec le hayon (7) fermé, la caméra (9) doit observer un hayon virtuel en position ouverte. En pratique une marge est prise, afin de mieux observer les cotés du hayon (7) qui sont naturellement la zone la plus délicate à couvrir. La Figure 5 montre de plus l'enveloppe globale (14) vue par la caméra (9) lors de l'ouverture du hayon (7).
Les étapes successives du procédé pour commander des moyens d'entraînement motorisés pour l'ouverture du hayon (7) vont être présentées ci-après, en se référant à la Figure 2. Tout d'abord, une instruction d'ouverture (16) est transmise par l'utilisateur à un système de commande du hayon muni de moyens d'entraînement motorisés (17).
Le système de commande (17) envoie l'instruction (19) au système de positionnement de la caméra (18) d'envoyer un signal (21), afin d'effectuer les déplacements utiles, pour faire passer le champ de vision (11) de la caméra (9) de la configuration « caméra de recul » à la configuration « ouverture du hayon ».
Une fois que la caméra (9) est dans la configuration « ouverture du hayon », le système de commande du hayon (17) peut débuter l'ouverture.
Parallèlement à l'ouverture, un système de détection des obstacles (22) reçoit une instruction (23) du système de positionnement de la caméra (18) pour débuter une analyse des images (24) reçues par la caméra (9), ainsi que les informations (26) relatives à la position du hayon (7), et détermine l'existence ou non d'un obstacle dangereux.
En cas de présence d'un obstacle, le système de détection des obstacles (22) envoie un ordre d'arrêt (27) au système de commande du hayon (17).
Une fois le hayon (7) arrêté, en fin de course ou lors d'un arrêt suite à la présence d'un obstacle, la caméra (9) est remise dans son état initial, en position parking, lors de la fermeture du hayon (7). Enfin, le système de détection des obstacles (22) est inactivé.
L'étape de détection des obstacles utilise le principe de mesure sur le défilement de l'image (24) sur la caméra (9), lors de l'ouverture du hayon (7), un critère d'alerte est défini permettant de stopper l'ouverture automatique du hayon (7) ou de la poursuivre.
L'idée principale est d'utiliser le mouvement du hayon (7) pour obtenir des images (24) correspondant aux obstacles potentiels (28) sous différents points de vue. Il est admis que les informations relatives à la position (angle d'ouverture) du hayon (7) en tout instant sont disponibles.
Comme le montre la Figure 6, le mouvement de la caméra (9) associée au hayon
(7), lors de l'ouverture de ce hayon (7), permet d'observer un même point 3D particulier (28) sous différents points de vue. Ce point (28) représente un obstacle devant être évité.
Connaissant parfaitement le mouvement de la caméra (9), le déplacement apparent du point (28) dans l'image (24) permet de définir la position 3D du point (28).
Lors de l'ouverture du hayon (7), le déplacement apparent des points observés dans les images successives (24) est lié à la distance entre la caméra (9) et le point 3D correspondant (28). Ainsi, la projection de ce point 3D (28) dans un plan image (29) de la caméra (9) à l'instant t (le hayon (7) étant représenté en traits pointillées en Figure 6) possède les coordonnées (u, v). A l'instant t + Δt (le hayon (7) étant représenté en traits pleins en Figure 6), ses coordonnées deviennent (u', v'). L'écart, c'est-à-dire la disparité, entre les anciennes coordonnées (u, v) et les nouvelles coordonnées (u', v') est lié à la distance entre le point 3D (28) et la caméra (9). La mesure de la disparité (v' - v) ne peut s'effectuer que si le point 3D (28) est observé dans au moins deux images (24).
En Figure 6, le repère (j, k) est le repère fixe associé au véhicule (1) et le repère (j', k') est le repère caméra (9), dans la direction Y, selon les axes OY et OZ. Le passage des coordonnées exprimées dans le repère (j, k) aux coordonnées exprimées dans le repère caméra (j', k') est défini par la relation suivante :
Y *• h
Figure imgf000012_0001
dans laquelle θ est le premier angle d'inclinaison du hayon (7) et h étant la hauteur du point 3D (28).
La projection de ce point 3D (28) sur le plan image (29) de la caméra (9) est donnée en projectif par la relation :
^ , ,•> * ' > o o i ' i s^^ J ' vn /^ * * Λ
I ) / ^ \ > > 0 ' , - , s > ^ dans laquelle f est la longueur focale de la caméra (9), exprimée en pixels et L est la longueur du hayon (7).
Il est à noter que l'angle θ varie entre 0° et 90°. Si l'on considère ensuite deux images successives (24), l'angle de vue varie de Δθ. On a de la même manière la relation de passage à l'instant t + Δt :
! / o \ y }
formule dans laquelle
1 1 S' ' et ainsi
En synthèse, on obtient bien une relation entre la disparité (v' - v) associée au point (Y+h Z) et la valeur h (le même raisonnement s'applique dans la direction X orthogonal aux axes oY et oZ). Un profil limite permettant de déterminer h minimum en tous points est déterminé. Logiquement, tout objet doit être en tout point situé au dessus du hayon (7), lorsque celui-ci est en position ouverte. Par conséquent, à l'instant t, la valeur h minimale acceptable pour qu'il n'y ait pas de contact est donnée par la position des points du hayon (7) une fois complètement ouvert. Ainsi, connaissant (v' - v) pour chaque point vu dans au moins deux images (24) et la position angulaire du hayon correspondant à chaque image (24), il est possible de déterminer si cette disparité (v' - v) correspond à un point en dessous ou au dessus de la limite. Le calcul de la disparité a été traité dans la littérature scientifique en Vision par Ordinateur ou stéréovision (reconstruction 3D à partir de deux images calibrées). Un exemple célèbre d'algorithme permettant un tel calcul est décrit dans la publication suivante : B. D. Lucas and T. Kanade, « An Itérative Image Registration Technique with an Application to Stereo Vision », Proc. DARPA Image Under standing Workshop, pp. 121-130, 1981.
La disparité, avec le déplacement apparent d'un point 3D (28), entre deux images est liée à la distance du point observé (28) à la caméra (9). Dès lors, en fixant pour chaque point de l'image une valeur limite maximale de disparité, il est possible de définir un critère d'alerte définissant la présence d'un obstacle. Deux méthodes sont proposées pour déterminer la valeur limite pour chaque pixel de l'image. La surface limite (31), avec différentes valeurs pour h, en dessous de laquelle un objet est considéré comme dangereux lors de la phase d'ouverture du hayon (7) est supposée comme étant définie. Pour la première méthode, le flux optique, correspondant à la surface limite observée par la caméra (9), à tout instant de l'ouverture du hayon (7), peut être calculé. C'est à dire que pour tout angle d'ouverture (θ) du hayon (7), connu par le biais du système de commande (17), il est possible de définir le flux maximal acceptable pour chaque pixel de l'image. Le flux est calculé entre l'image actuelle et une image enregistrée juste avant avec un angle d'ouverture du hayon (7) plus faible.
Pour la deuxième méthode, il s'agit de calculer des limites de disparité admissible. Cette méthode peut présenter l'avantage de ne pas requérir une connaissance explicite de l'angle d'ouverture (θ) du hayon (7), en s'appuyant uniquement sur l'hypothèse que l'ouverture du hayon (7) est parfaitement répétable. Le mouvement entre l'ordre d'ouverture et la fin de l'ouverture est toujours rigoureusement identique. Cette méthode de calibrage suit la procédure décrite ci-dessous.
Dans une première sous-étape, une surface correspondant à la surface limite désirée est réalisée. La surface réalisée doit être opaque et présenter une texture suffisamment riche pour permettre le calcul de la disparité. Dans une deuxième sous-étape, cette surface est positionnée au dessus du hayon
(7).
Dans une troisième sous-étape, N ouvertures du hayon motorisé (7) sont ensuite effectuées en enregistrant le flux optique à chaque fois. Le top départ est transmis par le système de commande (17), lors du début de l'ouverture. Dès lors, la répétitivité du processus d'ouverture permet de se passer d'une mesure de l'angle d'ouverture (θ) du hayon (7).
Dans une quatrième sous-étape, et en fonction des cartes de disparités obtenues lors des N ouvertures, la limite maximale de disparité pour chaque pixel de chaque image prise au cours de l'ouverture est définie.
La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés. De nombreuses modifications peuvent être réalisées, sans pour autant sortir du cadre défini par la portée du jeu de revendications.
Deux caméras peuvent être positionnées en bas à droite et en bas à gauche du hayon (7), afin de faire de la stéréo vision à partir des deux images enregistrées simultanément. L'avantage est que la détection des obstacles n'est dès lors plus lié au mouvement du hayon (7), ce qui permet une reprise du mouvement du hayon une fois l'obstacle disparu.
La caméra de recul (9) peut être utilisée de la même manière que ce qui est proposé ici, mais un projecteur d'un ou plusieurs plans laser peut être ajouté au sommet du hayon (7). Les plans laser permettent de définir une grille projetée sur les objets situés au dessus du hayon (7). La projection des faisceaux laser détectés dans l'image traduit la position des obstacles potentiels. Comme ci-dessus, l'avantage est que la détection des obstacles n'est dès lors plus liée au mouvement du hayon (7), ce qui permet une reprise du mouvement du hayon (7) une fois l'obstacle disparu.
Un procédé analogue à celui décrit pourrait être utilisé pour protéger la partie extérieure lors de l'ouverture d'une porte coulissante.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de commande de moyens d'entraînement motorisés permettant une ouverture et une fermeture d'un ouvrant transversal arrière (7) pour un véhicule automobile (1), pivotant (M) par un bord transversal supérieur, par rapport à un bord transversal supérieur arrière (A) de structure de caisse, entre une situation baissée de fermeture et une situation levée d'ouverture, comprenant les étapes consistant : - à envoyer une instruction de démarrage aux moyens d'entraînement motorisés
(17), à acquérir des images (24) à l'aide d'une caméra vidéo (9) positionnée sur l'ouvrant transversal arrière (7), à analyser les images (24) acquises par la caméra vidéo (9), de façon à détecter l'existence d'un obstacle (28), et à envoyer une instruction d'arrêt (27) aux moyens d'entraînement motorisés
(17), en cas de détection de l'obstacle (28), caractérisé en ce qu'il comprend une étape supplémentaire, placée avant l'étape consistant à acquérir des images (24), consistant à faire pivoter un champ de vision (11) de la caméra (9), d'un état initial à un état final dans lequel l'une des surfaces limite du champ de vision (13) vient affleurer une face extérieure de l'ouvrant transversal arrière (7).
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une étape supplémentaire, placée après l'étape consistant à envoyer une instruction d'arrêt
(27), consistant à faire passer le champ de vision de la caméra de l'état final (13) à l'état initial (11).
3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les étapes consistant à acquérir des images (24) à l'aide de la caméra (9) et à analyser les images (24) acquises par la caméra (9) consistent à : à acquérir une première image à l'aide de la caméra vidéo (9), à faire pivoter l'ouvrant (7), à partir d'un premier angle d'inclinaison (θ) selon une variation d'angle (Δθ), à l'aide des moyens d'entraînement motorisés (17), à acquérir une deuxième image à l'aide de la caméra vidéo (9), - à déterminer successivement, pour les première et deuxième images, les coordonnées (u, v, u', v') dans le plan image (29) de la caméra (9), des points de l'obstacle (28), observés simultanément dans lesdites première et deuxième images, à calculer une distance entre la caméra (9) et l'obstacle (28).
4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'étape consistant à calculer la distance entre la caméra (9) et l'obstacle (28) consiste : à déterminer les coordonnées, dans un plan vertical longitudinal, de ladite caméra (9), pour les première et deuxième images, en fonction du premier angle d'inclinaison (θ), de la variation d'angle (Δθ) et d'une longueur focale
(f) de la caméra (9), à calculer une disparité (v - v') des points de l'obstacle (28), entre les coordonnées (u, v, u', v') dans le plan image (29) de la caméra (9), et à transformer la disparité en coordonnées de l'obstacle (X, Y + h, Z) dans le plan vertical longitudinal.
5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape, consistant à calibrer la caméra (9), pour déterminer le déclenchement de l'étape consistant à envoyer l'instruction d'arrêt (27) aux moyens d'entraînement motorisés (17), en cas de détection de l'obstacle (28), en connaissant une surface limite (31) correspondant audit obstacle (28), en déterminant un flux optique maximal seuil pour chaque pixel de l'image (24) et pour tout angle d'inclinaison (θ) de l'ouvrant (7).
6. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape consistant à calibrer la caméra (9), pour déterminer le déclenchement de l'étape consistant à envoyer l'instruction d'arrêt (27) aux moyens d'entraînement motorisés (17), en cas de détection de l'obstacle (28), en connaissant une surface limite (31) correspondant audit obstacle (28), en réalisant une surface avec une texture permettant un calcul de disparité, en positionnant la surface au dessus de l'ouvrant (7), - en effectuant plusieurs ouvertures de l'ouvrant (7), en enregistrant un flux optique à chaque ouverture, et en définissant une limite maximale de disparité pour chaque pixel de l'image, en fonction des disparités obtenues lors des ouvertures.
Dispositif de commande pour des moyens d'entraînement motorisés permettant une ouverture et une fermeture d'un ouvrant transversal arrière (7) pour un véhicule automobile (1), pivotant (M) par un bord transversal supérieur par rapport à un bord transversal supérieur arrière (A) de structure de caisse, entre une situation baissée de fermeture et une situation levée d'ouverture, ledit dispositif étant connecté électriquement à une caméra vidéo (9), positionnée au niveau d'une face extérieure de l'ouvrant transversal arrière (7) et transmettant un signal électrique, lorsqu'un obstacle (28) est détecté, de façon à effectuer une commande prédéterminée (27) des moyens d'entraînement motorisés (17) pour l'ouverture et la fermeture, en fonction des signaux électriques (24) transmis par la caméra vidéo (9), caractérisé en ce que la caméra vidéo est une caméra vidéo de recul (9) qui possède un champ de vision (13), dont l'une des surfaces limites vient affleurer la face extérieure de l'ouvrant transversal arrière (7), ladite caméra vidéo de recul (9) possédant des moyens pour faire pivoter un champ de vision (11), de façon à ce que l'une des surfaces limites du champ de vision (13) vient affleurer la face extérieure de l'ouvrant transversal arrière (7).
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