WO2008040901A1 - Procede de detection de reprise d'adherence d'une roue de vehicule automobile et dispositif associe - Google Patents

Procede de detection de reprise d'adherence d'une roue de vehicule automobile et dispositif associe Download PDF

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WO2008040901A1
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WO
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wheel
slip
vehicle
speed
sliding
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Application number
PCT/FR2007/052028
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Xavier Claeys
Marco Marsilia
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Renault S.A.S.
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Publication date
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    • B60T2270/20—ASR control systems
    • B60T2270/202—ASR control systems for all-wheel drive vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method and an associated device for detecting adhesion recovery of a wheel of a motor vehicle, in particular the moment when it begins to resume adhesion to the ground after sliding, that is, that is to say the moment when its speed of rotation becomes coherent with the real speed of the vehicle.
  • This post-slip adhesion recovery information is useful in several applications relating to the integration of active systems on motor vehicles, the purpose of which is to improve the behavior of the vehicle and therefore the safety of the driver.
  • This information allows us to identify the wheel speeds that can be used to estimate the reference speed of the vehicle and is used in active safety systems such as anti-lock ABS wheels or traction control, in the vehicle condition diagnostic system or for recovery prohibition strategies on a hybrid four-wheel drive vehicle.
  • This method is particularly well suited to four-wheel drive vehicles or hybrid vehicles. It is also very suitable for both traction and propulsion vehicles.
  • US patent application 2005/0080547 filed in the name of GENERAL MOTORS CORPORATION relates to a method of detecting a wheel which resumes adhesion on the ground after sliding, but only in the case where the speed of rotation of a non-driving wheel. It is therefore not usable in the case of four-wheel drive vehicles.
  • the object of the invention is to overcome these disadvantages by proposing a method for detecting the adhesion recovery after sliding of a wheel of a motor vehicle, from a measurement of the speed of rotation of the wheel and an estimate of the reference speed of the vehicle on the one hand and from an estimation of the slip derivative on the other hand, comprising the following steps: calculation of the absolute slip of the wheel from the estimated speed the vehicle and the measured rotational speed of the wheel; estimate of the moment when the wheel begins to slide; defining the unreliability of the wheel slip based on the estimate of the reference speed of the vehicle; determining the conditions of rehabilitation of the vehicle wheel; detecting the instant of recovery of adhesion to the ground of said wheel as a function of the reliability of the sliding.
  • the detection of the moment of resumption of adhesion to the ground after sliding of a wheel of the vehicle is carried out on the basis of the following signals:
  • the boolean signal (S x / V ref unreliable) defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle
  • the wheel rehabilitation Boolean signal R in the case where the wheel slip established from the estimated speed of the vehicle is reliable, and under two conditions: the first when the wheel slip "S x / V r e f "is considered low, below a predefined S G threshold and the second when the wheel rehabilitation condition is met and no new slip wheel detection is detected.
  • the detection of the moment of resumption of adhesion to the ground after sliding of a wheel of the vehicle is carried out on the basis of the following signals:
  • the boolean signal (S x / V ref unreliable) defining the unreliable character of the absolute slip of the wheel established from an estimate of the speed of the vehicle, -
  • the wheel rehabilitation Boolean signal R in the case where the slip, established from the estimated speed of the vehicle, is not reliable, by the single signal R wheel rehabilitation.
  • the determination of the wheel rehabilitation signal comprises the following steps:
  • the definition of the integration conditions of the derivative of the absolute value of the sliding of the wheel consists, in the case where the wheel slips to the preceding step of computation, and that it is likely to no longer slip because the absolute value of the derivative of the slip is less than a constant threshold S 1 constant predefined, to allow the integration of the derivative of the slip dS x until the boolean signal F R1 rehabilitation becomes zero if the Absolute value of the drift derivative is greater than a so-called rehabilitation threshold, or until the wheel adheres back to the road.
  • the adjustment parameters of the method are the threshold S 1 for comparing the absolute value of the derivative of the slip, the threshold S G for comparing the slip of the wheel "S x / V ref " , the threshold S R of rehabilitation in the comparison with the integral of the absolute value of the derivative of the slip of the wheel on the one hand and the duration of the timer T tem po on the other hand.
  • the invention also proposes a device for detecting the adhesion recovery associated with the process.
  • FIG. 1 a general diagram of the detection method according to the invention
  • FIG. 2 the detailed diagram of the different steps of the detection method according to the invention
  • Figure 3 the detailed diagram of the step of rehabilitation of the wheel.
  • the method for detecting the return of adhesion to the ground after sliding of a vehicle wheel comprises the following steps shown in the general diagram of FIG.
  • step e the sliding of the wheel S x / V ref from the difference between the measured linear speed of the wheel and the estimated longitudinal speed of the vehicle.
  • the estimate ei) of the derivative of the slip of the wheel R 1 is performed by a dedicated module not described in this application, and then it is filtered in step ⁇ 2 ).
  • the filtering makes it possible to accentuate or limit the variations of the signal representing the derivative of the slip, by a high-pass or low-pass filter, for a more or less sensitive setting of the detection.
  • the estimate e 4 ) of the longitudinal speed of the vehicle V ref is performed by a dedicated module not described, in particular from the state of the wheels of the vehicle at the previous computation step.
  • This state of the wheels is expressed by a signal d, j for the wheel R 1J , and it is equal to 1 if the wheel is slippery - skating or blocking - and equal to 0 if it is normal, that is to say if its speed is consistent with the dynamics of the vehicle.
  • Each of the four wheels of the vehicle is designated by a pair of indices ij according to the following convention:
  • step e 5 The calculation of the absolute slip S x / V ref of the wheel from the speed of the vehicle, is performed in step e 5 ) from the speed ⁇ , j of rotation of the wheel which is multiplied by the radius r , of the wheel in step ⁇ e) and the linear velocity V ⁇ thus obtained is subtracted from the speed of the vehicle V ref in step e 7 ).
  • the result obtained is delayed in step es) to obtain the slip S x / V ref .
  • the method also includes a step eg) of defining the unreliable character of the slip of the wheel S x / V ref which has been calculated from the difference between the speed of rotation of the wheel and an estimate of the speed of the vehicle during step e 5 ).
  • This estimate of the speed of the vehicle V ref was carried out during the step e 4 ) mentioned above, in particular from the state d, j p of the four wheels of the vehicle at the previous computation step.
  • This definition of reliability is made from the state d, j of the four wheels of the vehicle and delivers a boolean signal "S x / V ref unreliable", equal to 0 if the slip S x / V ref from the speed of the vehicle is reliable and equal to 1 otherwise.
  • the absolute slip of a wheel S x / V ref is considered unreliable if the four wheels are detected slippery, on the other hand it is considered reliable if a number of wheels, configurable less than four, slip.
  • the method also performs a step ei 0 ) of detecting the instant when the wheel begins to slide, a step not described in this application, notably from the following signals:
  • This step e-io) delivers a Boolean signal d R G which specifies the state of a wheel, becoming equal to 1 at the instant when the wheel considered begins to slip.
  • the method then realizes the actual step E 0 ) of detecting the moment of adhesion recovery of a wheel, shown in Figure 2, which considers that the wheel has found its adhesion to the ground in the following two cases , depending on the unreliability of the sliding of the wheel "S x / V ref " calculated from the longitudinal speed of the vehicle:
  • step e 9 the method declares the detection of the time of adhesion recovery of the wheel and the Boolean signal S RAR goes to 1, - or the sliding of the wheel "S x / V ref " is reliable , therefore the signal "S x / V ref unreliable” is equal to 0 in step eg) and the moment of adhesion recovery is detected under two conditions: the first when the slip of the wheel "S x / V ref "is considered low, below a threshold S G constant predefined in step e- 12 ) and the second when the rehabilitation condition R of the wheel is filled and no new detection of sliding wheel dRG is found in step e-io).
  • the rehabilitation of the wheel, established in step en) and shown in FIG. 3, is itself composed of several steps, the first of which E 1 ) is a definition of the start of the integration of the absolute value of the derived from sliding.
  • a counter incremented while the RESET input is equal to 0, measures the integration time, and when the counter reaches the predefined T tem po value, the output signal F R2 of this flip-flop is equal to 1.
  • step E 4 Since the integration of the absolute value of the derivative of the slip of the wheel dS x is triggered, the following step E 4 ) performs the said integration as long as the input signal I ON whose rising edge represents the start instant integration, remains equal to 1.
  • the signal resulting from this integration is then compared to a threshold S R , said rehabilitation, in step E 5 ). If the integral obtained is less than the threshold, the Boolean signal F R1 at the output of this step E 5 ) is equal to 1. On the other hand, if the integral of the absolute value of the derivative of the slip of the wheel is greater than said threshold or that the boolean signal I ON is equal to 0, the Boolean signal F R1 at the output of this step E 5 ) is equal to 0.
  • the two boolean signals F R1 of a wheel rehabilitation condition and F R2 timing are then added to step E 6 ) to deliver a rehabilitation signal R which is sent in the detection step E 0 ) of the moment of resumption of adhesion.
  • the signal S RAR for detecting the adhesion recovery moment of a wheel is sent to step e ⁇ ) (FIG. 1) on the RESET input of a flip-flop whose input SET receives information from FIG. RG of detection of the sliding of a wheel, to result in the delivery of a Boolean signal d, j representative of the state of the wheel.
  • the process adjustment parameters are the threshold S, for comparing the absolute value of the slip derivative, the threshold S G for comparing the slip of the wheel "S x / V ref ", the threshold S R for rehabilitation in the comparison with the integral of the derivative of the sliding of the wheel on the one hand and the duration of the timer T tem po on the other hand.
  • Such a method of detecting the adhesion recovery after sliding of a wheel of a motor vehicle as described above can be easily implemented by a calculator of a detection device, embedded on the motor vehicle.
  • the invention is applicable to road motor vehicles with traction, propulsion, four-wheel drive or hybrid, for various applications, including: the estimation of the longitudinal speed of the vehicle, the use in active safety systems - ABS, traction or traction control, use for a vehicle condition diagnostic system

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Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif associé de détection de l'instant de reprise d'adhérence d'une roue de véhicule à partir, d'une part d'une mesure de la vitesse de ladite roue et d'une estimation de la vitesse de référence du véhicule et, d'autre part d'une estimation de la dérivée de glissement, tel qu'il comprend les étapes suivantes : - calcul du glissement absolu de la roue à partir de sa vitesse mesurée et de la vitesse estimée du véhicule; - estimation de l'instant où la roue commence à glisser; - définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de la vitesse estimée du véhicule; - détermination des conditions de réhabilitation de la roue selon la dérivée du glissement absolu estimé indépendamment de la vitesse véhicule; - détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol de ladite roue en fonction de la fiabilité du glissement.

Description

Procédé de détection de reprise d'adhérence d'une roue de véhicule automobile et dispositif associé
L'invention concerne un procédé et un dispositif associé de détection de reprise d'adhérence d'une roue de véhicule automobile, en particulier de l'instant où elle commence à reprendre de l'adhérence au sol après avoir glissé, c'est-à-dire l'instant où sa vitesse de rotation redevient cohérente avec la vitesse réelle du véhicule.
Cette information de reprise d'adhérence après glissement est utile dans plusieurs applications concernant l'intégration de systèmes actifs sur les véhicules automobiles, dont l'objectif est d'améliorer le comportement du véhicule et par conséquent la sécurité du conducteur. Cette information permet notamment d'identifier les vitesses des roues utilisables pour une estimation de la vitesse de référence du véhicule et est utilisée dans les systèmes actifs de sécurité tels que l'anti-blocage des roues ABS ou le contrôle de la traction, dans le système de diagnostic de l'état du véhicule ou bien encore pour des stratégies d'interdiction de récupération sur un véhicule hybride à quatre roues motrices.
Ce procédé est particulièrement bien adapté aux véhicules à quatre roues motrices ou aux véhicules hybrides. Il est également tout à fait adapté aux véhicules à traction comme à propulsion.
La demande de brevet US 2005/0080547 déposée au nom de GENERAL MOTORS CORPORATION, concerne un procédé de détection d'une roue qui reprend de l'adhérence sur le sol après glissement, mais uniquement dans le cas où l'on connaît la vitesse de rotation d'une roue non motrice. Il n'est donc pas utilisable dans le cas des véhicules à quatre roues motrices.
Le but de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant un procédé de détection de la reprise d'adhérence après glissement d'une roue d'un véhicule automobile, à partir d'une mesure de la vitesse de rotation de la roue et d'une estimation de la vitesse de référence du véhicule d'une part et à partir d'une estimation de la dérivée de glissement d'autre part, comprenant les étapes suivantes : calcul du glissement absolu de la roue à partir de la vitesse estimée du véhicule et de la vitesse de rotation mesurée de la roue ; estimation de l'instant où la roue commence à glisser ; définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule ; détermination des conditions de réhabilitation de la roue du véhicule ; détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol de ladite roue en fonction de la fiabilité du glissement.
Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants :
- la dérivée dSx du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule,
- le glissement de la roue Sx/Vref à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée,
- le signal booléen dRG définissant l'instant de détection du glissement de la roue,
- le signal booléen (Sx/Vref non fiable) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule,
- le signal booléen R de réhabilitation de la roue, dans le cas où le glissement de la roue établi à partir de la vitesse estimée du véhicule est fiable, et sous deux conditions : la première quand le glissement de la roue « Sx/Vref » est considéré comme faible, inférieur à un seuil SG prédéfini et la deuxième quand la condition de réhabilitation de la roue est remplie et qu'aucune nouvelle détection de roue glissante n'est constatée.
Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants :
- la dérivée dSx du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule,
- le glissement de la roue Sx/Vref à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée,
- le signal booléen dRG définissant l'instant de détection du glissement de la roue,
- le signal booléen (Sx/Vref non fiable) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule, - le signal booléen R de réhabilitation de la roue, dans le cas où le glissement, établi à partir de la vitesse estimée du véhicule, n'est pas fiable, par le seul signal R de réhabilitation de la roue.
Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la détermination du signal de réhabilitation de la roue comporte les étapes suivantes :
- définition du démarrage de l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement par comparaison de sa valeur avec un seuil S1 constant prédéfini,
- déclenchement simultané d'une temporisation mesurant le temps d'intégration et délivrant un signal de sortie FR2 égal à 1 quand une valeur prédéfinie
Ttempo est atteinte,
- intégration de la valeur absolue de la dérivée dSx du glissement de la roue,
- comparaison de la valeur de l'intégrale obtenue avec un seuil SR dit de réhabilitation et délivrance d'un signal FR1 représentant une condition de réhabilitation de la roue si le glissement de la roue est inférieur audit seuil,
- délivrance d'un signal de réhabilitation R par addition des deux signaux booléens FR1 représentant une condition de réhabilitation de la roue et FR2 de temporisation.
Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la définition des conditions d'intégration de la dérivée de la valeur absolue du glissement de la roue consiste, dans le cas où la roue glissait au pas précédent de calcul, et qu'elle est susceptible de ne plus glisser car la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure à un seuil S1 constant prédéfini, à autoriser l'intégration de la dérivée du glissement dSx jusqu'à ce que le signal booléen FR1 de réhabilitation devienne nul si la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure à un seuil dit de réhabilitation, ou jusqu'à ce que la roue adhère à nouveau à la route.
Selon une autre caractéristique du procédé de détection, la temporisation mesurant le temps d'intégration par incrémentation d'un compteur est déclenchée en même temps que l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement et délivre un signal de sortie FR2 égal à 1 quand une valeur prédéfinie Ttempo est atteinte, ledit compteur étant remis à 0 dans les trois cas suivants : quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil S1 signifiant que le glissement de la roue est trop important, ou que la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent d,j p = 0, ou que le signal représentatif d'une condition de réhabilitation de la roue FR1 au pas de calcul précédent est égal à 0. Selon une autre caractéristique du procédé de détection, les paramètres de réglage du procédé sont le seuil S1 de comparaison de la valeur absolue de la dérivée du glissement, le seuil SG de comparaison du glissement de la roue « Sx/Vref », le seuil SR de réhabilitation dans la comparaison avec l'intégrale de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue d'une part et la durée de la temporisation Ttempo d'autre part.
L'invention propose également un dispositif de détection de la reprise d'adhérence associé au procédé.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, illustrée par les différentes figures qui sont :
la figure 1 : un schéma général du procédé de détection selon l'invention ; la figure 2 : le schéma détaillé des différentes étapes du procédé de détection selon l'invention ; la figure 3 : le schéma détaillé de l'étape de réhabilitation de la roue.
Selon l'invention, le procédé de détection de la reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue de véhicule, c'est-à-dire après une situation de sur-vitesse ou de sous-vitesse par rapport à la vitesse du véhicule, que cette roue soit motrice ou non, comporte les étapes suivantes représentées sur le schéma général de la figure 1.
Il est basé sur les trois informations suivantes :
- une estimation e-i) de la dérivée dSx du glissement absolu de la roue considérée R1J, indépendamment de la vitesse du véhicule,
- une mesure es) de la vitesse de rotation ω^ de la roue, délivrée par un capteur par exemple,
- une estimation e4) de la vitesse du véhicule Vref au pas de calcul précédent à partir de l'état des roues d'une part et d'informations sur les vitesses des roues ou des estimations des couples moteurs et freineurs d'autre part.
Ces deux dernières informations permettent de calculer, lors de l'étape es), le glissement de la roue Sx/Vref à partir de la différence entre la vitesse linéaire mesurée de la roue et la vitesse longitudinale estimée du véhicule. L'estimation ei) de la dérivée du glissement de la roue R1 est effectuée par un module dédié non décrit dans cette demande, puis elle est filtrée à l'étape β2). Le filtrage permet d'accentuer ou de limiter les variations du signal représentant la dérivée du glissement, par un filtre passe-haut ou passe-bas, pour un réglage plus ou moins sensible de la détection.
L'estimation e4) de la vitesse longitudinale du véhicule Vref est effectuée par un module dédié non décrit, à partir notamment de l'état des roues du véhicule au pas de calcul précédent. Cet état des roues se traduit par un signal d,j pour la roue R1J, et il est égal à 1 si la roue est glissante - patinage ou blocage - et égal à 0 si elle est normale c'est-à-dire si sa vitesse est cohérente avec la dynamique du véhicule. Chacune des quatre roues du véhicule est désignée par un couple d'indices ij selon la convention suivante :
i = 1 et j = 1 pour la roue avant gauche i = 1 et j = 2 pour la roue avant droite i = 2 et j = 1 pour la roue arrière gauche i = 2 et j = 2 pour la roue arrière droite
Le calcul du glissement absolu Sx/ Vref de la roue à partir de la vitesse du véhicule, est effectué à l'étape e5) à partir de la vitesse ω,j de rotation de la roue qui est multipliée par le rayon r,, de la roue à l'étape βe) et la vitesse linéaire V^ ainsi obtenue est soustraite à la vitesse du véhicule Vref à l'étape e7). Le résultat obtenu est retardé à l'étape es) pour obtenir le glissement Sx/Vref.
Comme le montre la figure 1 , le procédé comporte de plus une étape eg) de définition du caractère non fiable du glissement de la roue Sx/Vref qui a été calculé à partir de la différence entre la vitesse de rotation de la roue et une estimation de la vitesse du véhicule lors de l'étape e5). Cette estimation de la vitesse du véhicule Vref a été réalisée au cours de l'étape e4) mentionnée auparavant, à partir notamment de l'état d,j p des quatre roues du véhicule au pas de calcul précédent. Cette définition de la fiabilité est réalisée à partir de l'état d,j des quatre roues du véhicule et délivre un signal booléen « Sx/Vref non fiable », égal à 0 si le glissement Sx/Vref à partir de la vitesse du véhicule est fiable et égal à 1 dans le cas contraire. Le glissement absolu d'une roue Sx/Vref est considéré comme non fiable si les quatre roues sont détectées glissantes, par contre il est considéré comme fiable si un nombre de roues, paramétrable inférieur à quatre, glissent.
Dans le cas où le glissement précisé par le signal « Sx/Vref non fiable » est égal à 1 , c'est-à-dire quand le glissement estimé à partir de la vitesse de référence n'est pas fiable, le signal « Sx/Vref » ne sera pas pris en compte lors de la détection d'une reprise d'adhérence de la roue glissante pour déterminer l'état de la roue.
Le procédé réalise également une étape ei0) de détection de l'instant où la roue commence à glisser, étape non décrite dans cette demande, à partir notamment des signaux suivants :
- la dérivée dSx du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule,
- le glissement de la roue « Sx/Vref » calculé à partir de la vitesse longitudinale estimée du véhicule,
- le signal booléen « Sx/Vref non fiable » définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule.
Cette étape e-io) délivre un signal booléen dRG qui précise l'état d'une roue, en devenant égal à 1 à l'instant où la roue considérée commence à glisser.
Le procédé réalise ensuite l'étape proprement dite E0) de détection de l'instant de reprise d'adhérence d'une roue, représentée sur la figure 2, qui considère que la roue a retrouvé son adhérence au sol dans les deux cas suivants, dépendant du caractère non fiable du glissement de la roue « Sx/Vref » calculé à partir de la vitesse longitudinale du véhicule :
- ou bien le glissement de la roue « Sx/Vref » n'est pas fiable, donc le signal
« Sx/Vref non fiable » est égal à 1 à l'étape e9) et seul le signal de réhabilitation R de la roue, établi à l'étape en) et développé par la suite, est utilisé. Si la roue est réhabilitée, le procédé déclare la détection de l'instant de reprise d'adhérence de la roue et le signal booléen SRAR passe à 1 , - ou bien le glissement de la roue « Sx/Vref » est fiable, donc le signal « Sx/Vref non fiable » est égal à 0 à l'étape eg) et l'instant de reprise d'adhérence est détecté sous deux conditions : la première quand le glissement de la roue « Sx/Vref » est considéré comme faible, inférieur à un seuil SG constant prédéfini à l'étape e-12) et la deuxième quand la condition de réhabilitation R de la roue est remplie et qu'aucune nouvelle détection de roue glissante dRG n'est constatée à l'étape e-io).
La réhabilitation de la roue, établie à l'étape en) et représentée sur la figure 3, est constituée elle-même de plusieurs étapes, dont la première E1) est une définition du démarrage de l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement.
Pour cela, l'étape E1) consiste à comparer la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue dSx avec un seuil S1 constant prédéfini. Si la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure au seuil S,, et que la roue glissait au pas de calcul précédent d,, p = 1 , l'étape suivante E2) consiste à délivrer un signal égal à 1 sur l'entrée SET d'une bascule de type SET/RESET, dont le signal de sortie ION est alors égal à 1 pendant la période d'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement, son front montant indiquant l'instant de début d'intégration.
Simultanément, une temporisation est déclenchée à l'étape E3). En effet, le signal en sortie de cette étape est remis à zéro lorsque la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil S, ou que la roue ne glissait pas au pas précédent d,j p = 0. La temporisation démarre donc quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure au seuil S1 et que la roue glissait au pas de calcul précédent d,j p = 1 , c'est-à-dire en même temps que l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement.
Un compteur, incrémenté pendant que l'entrée RESET est égale à 0, mesure le temps d'intégration, et quand le compteur atteint la valeur T tempo prédéfinie, le signal de sortie FR2 de cette bascule est égal à 1. Ce compteur est remis à 0 dans les trois cas suivants : quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil S,, ou quand la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent du p = 0, ou que le signal représentant une condition nécessaire de réhabilitation de la roue FR1 est égal à 0.
L'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue dSx étant déclenchée, l'étape suivante E4) réalise ladite intégration tant que le signal d'entrée ION, dont le front montant représente l'instant de début d'intégration, reste égal à 1. Le signal résultant de cette intégration est ensuite comparé à un seuil SR, dit de réhabilitation, à l'étape E5). Si l'intégrale obtenue est inférieure au seuil, le signal booléen FR1 en sortie de cette étape E5) est égal à 1. Par contre, si l'intégrale de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue est supérieure audit seuil ou que le signal booléen ION est égal à 0, le signal booléen FR1 en sortie de cette étape E5) est égal à 0.
Les deux signaux booléens FR1 d'une condition de réhabilitation de la roue et FR2 de temporisation sont ensuite ajoutés à l'étape E6) pour délivrer un signal de réhabilitation R qui est envoyé dans l'étape E0) de détection de l'instant de reprise d'adhérence. Le signal SRAR de détection de l'instant de reprise d'adhérence d'une roue est envoyée à l'étape e^) (figure 1 ) sur l'entrée RESET d'une bascule dont l'entrée SET reçoit une information dRG de détection du glissement d'une roue, pour aboutir à la délivrance d'un signal booléen d,j représentatif de l'état de la roue.
Les paramètres de réglage du procédé sont le seuil S, de comparaison de la valeur absolue de la dérivée du glissement, le seuil SG de comparaison du glissement de la roue « Sx/Vref », le seuil SR de réhabilitation dans la comparaison avec l'intégrale de la dérivée du glissement de la roue d'une part et la durée de la temporisation Ttempo d'autre part.
Un tel procédé de détection de la reprise d'adhérence après glissement d'une roue d'un véhicule automobile comme décrit ci-dessus peut être facilement mis en œuvre par un calculateur d'un dispositif de détection, embarqué sur le véhicule automobile.
L'invention est applicable à des véhicules automobiles routiers à traction, à propulsion, à quatre roues motrices ou encore hybrides, pour différentes applications, notamment : l'estimation de la vitesse longitudinale du véhicule, l'utilisation dans des systèmes actifs de sécurité - ABS, contrôle de traction ou de motricité, l'utilisation pour un système de diagnostic de l'état du véhicule

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de détection de la reprise d'adhérence après glissement d'une roue d'un véhicule automobile à partir d'une mesure de la vitesse de rotation de la roue et d'une estimation de la vitesse de référence du véhicule d'une part et à partir d'une estimation de la dérivée de glissement d'autre part, comprenant les étapes suivantes : calcul du glissement absolu de la roue à partir de la vitesse estimée du véhicule et de la vitesse mesurée de la roue ; estimation de l'instant où la roue commence à glisser ; définition du caractère non fiable du glissement de la roue établi à partir de l'estimation de la vitesse de référence du véhicule ; détermination des conditions de réhabilitation de la roue du véhicule ; détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol de ladite roue en fonction de la fiabilité du glissement.
2. Procédé de détection selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants :
- la dérivée (dSx) du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule,
- le glissement de la roue (Sx/Vref) à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée,
- le signal booléen (dRG) définissant l'instant de détection du glissement de la roue,
- le signal booléen (Sx/Vref non fiable) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule,
- le signal booléen (R) de réhabilitation de la roue, dans le cas où le glissement de la roue établi à partir de la vitesse estimée du véhicule est fiable, et sous deux conditions : la première quand le glissement de la roue « Sx/Vref » est considéré comme faible, inférieur à un seuil (SG) prédéfini et la deuxième quand la condition de réhabilitation de la roue est remplie et qu'aucune nouvelle détection de roue glissante n'est constatée.
3. Procédé de détection selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la détection de l'instant de reprise d'adhérence au sol après glissement d'une roue du véhicule est réalisée à partir des signaux suivants : - la dérivée (dSx) du glissement absolu de la roue considérée, estimée indépendamment de la vitesse du véhicule,
- le glissement de la roue (Sx/Vref) à partir de la vitesse longitudinale du véhicule estimée,
- le signal booléen (dRG) définissant l'instant de détection du glissement de la roue,
- le signal booléen (Sx/Vref non fiable) définissant le caractère non fiable du glissement absolu de la roue établi à partir d'une estimation de la vitesse du véhicule,
- le signal booléen (R) définissant une condition nécessaire de la réhabilitation de la roue, dans le cas où le glissement, établi à partir de la vitesse estimée du véhicule, n'est pas fiable, par le seul signal (R) de réhabilitation de la roue.
4. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la détermination du signal de réhabilitation (R) de la roue comporte les étapes suivantes :
- définition du démarrage de l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement par comparaison de sa valeur avec un seuil (S1) constant prédéfini,
- déclenchement simultané d'une temporisation mesurant le temps d'intégration et délivrant un signal de sortie (FR2) égal à 1 quand une valeur prédéfinie (Ttempo) est atteinte,
- intégration de la valeur absolue de la dérivée (dSx) du glissement de la roue,
- comparaison de la valeur de l'intégrale obtenue avec un seuil (SR) dit de réhabilitation et signal (FR1) de réhabilitation de la roue si le glissement de la roue est inférieur audit seuil,
- délivrance d'un signal de réhabilitation (R) par addition des deux signaux booléens (FR1) de réhabilitation de la roue et (FR2) de temporisation.
5. Procédé de détection selon la revendication 4, caractérisé en ce que la définition des conditions d'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement de la roue consiste, dans le cas où la roue glissait au pas précédent de calcul, et qu'elle est susceptible de ne plus glisser car la valeur absolue de la dérivée du glissement est inférieure à un seuil (S,) constant prédéfini, à autoriser l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement (dSx) jusqu'à ce que le signal booléen (FR1) de réhabilitation de la roue devienne nul si la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure à un seuil dit de réhabilitation, ou jusqu'à ce que la roue adhère à nouveau à la route.
6. Procédé de détection selon la revendication 4, caractérisé en ce que la temporisation mesurant le temps d'intégration par incrémentation d'un compteur est déclenchée en même temps que l'intégration de la valeur absolue de la dérivée du glissement et délivre un signal de sortie (FR2) égal à 1 quand une valeur prédéfinie (Ttempo) est atteinte, ledit compteur étant remis à 0 dans les trois cas suivants : quand la valeur absolue de la dérivée du glissement est supérieure au seuil (S,) signifiant que le glissement de la roue est trop important, ou que la roue ne glissait pas au pas de calcul précédent d,j p = 0, ou que le signal de réhabilitation de la roue (FR1) au pas de calcul précédent est égal à 0.
7. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les paramètres de réglage du procédé sont le seuil (S,) de comparaison de la valeur absolue de la dérivée du glissement, le seuil (SG) de comparaison du glissement de la roue « Sx/Vref », le seuil (SR) de réhabilitation dans la comparaison avec l'intégrale de la dérivée du glissement de la roue d'une part et la durée de la temporisation (Ttempo) d'autre part.
8. Dispositif de détection de la reprise d'adhérence après glissement d'une roue d'un véhicule automobile, comportant au moins un capteur de mesure de la vitesse de rotation de la roue, caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur apte à mettre en œuvre un procédé de détection de la reprise d'adhérence après glissement d'une roue d'un véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications précédentes.
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