WO2007122181A1 - Handhabungsvorrichtung - Google Patents

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WO2007122181A1
WO2007122181A1 PCT/EP2007/053853 EP2007053853W WO2007122181A1 WO 2007122181 A1 WO2007122181 A1 WO 2007122181A1 EP 2007053853 W EP2007053853 W EP 2007053853W WO 2007122181 A1 WO2007122181 A1 WO 2007122181A1
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arms
ring
ring bearing
platform
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Jörg-Oliver Hestermann
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Schaeffler Kg
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
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    • F16C19/34—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load
    • F16C19/36—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers
    • F16C19/361—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers
    • F16C19/362—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings for both radial and axial load with a single row of rollers with cylindrical rollers the rollers being crossed within the single row
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/54—Systems consisting of a plurality of bearings with rolling friction
    • F16C19/55—Systems consisting of a plurality of bearings with rolling friction with intermediate floating or independently-driven rings rotating at reduced speed or with other differential ball or roller bearings
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67763—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations the wafers being stored in a carrier, involving loading and unloading
    • H01L21/67766—Mechanical parts of transfer devices

Definitions

  • the invention relates to a handling device, for example for the handling of arranged on trays electronic components.
  • trays may be located on a tray called Stocker.
  • a machine-handling device known from DE 195 18 618 A1 could be used. However, this has a lot of space and is not designed for the handling of electronic components.
  • the invention has for its object to provide a handling device, which is particularly suitable for the handling of a stocker that carries filled with electronic components trays. Summary of the invention
  • This object is achieved by a handling device with the features of claim 1.
  • This device comprises a multi-ring bearing with three concentric rings rotatable relative to each other, of which a ring is typically rigidly connected to a housing. Two of the three rings are each connected to a pivotable inner arm or each form part of such an arm. On each inner arm is hinged relative to this pivotable outer arm. The two outer arms are hingedly connected to a platform on the side facing away from the articulated connection with the respective inner arm. The axes of rotation of the total of five bearings are arranged parallel to each other, so that the platform, which is provided in particular for conveying a Stockers, in a plane is movable, which is arranged normal to the axis of the multi-ring bearing. Overall, a so-called shear kinematics is realized.
  • a multi-ring bearing is basically known, for example, from DE 10 2004 035 587 A1.
  • the multi-ring bearing of the handling device on cross roller bearings, which may be arranged in a common plane or in parallel spaced planes.
  • four-point bearings may be provided for the multi-ring bearing, for example, which are also particularly suitable for absorbing tilting loads.
  • the multi-ring bearing is preferably designed as a sealed bearing system.
  • the outer arms of the handling device have a smaller effective length than the inner arms.
  • the effective length is understood to mean the distance between the respective axes of rotation.
  • the distance between the axes of rotation of the outer arms defining the articulation points on the platform is called gripper spacing.
  • the sum of this Gripper spacing and the effective lengths of the two outer arms is preferably greater than the sum of the effective lengths of the two inner arms.
  • the pallet or platform can be moved linearly. With a same direction rotation of the two inner arms, however, it is possible to pivot the pallet about the axis of the multi-ring bearing.
  • the handling device allows combined linear and rotary movements of the platform. The aspect ratio of the arms results in a favorable transmission ratio of rotation angle to linear travel.
  • the connected to the inner arms rings of the multi-ring bearing are preferably independently driven by an electric motor.
  • the drive can be done for example via gears or timing belt.
  • a particularly advantageous embodiment of the handling device has at least one torque motor as a permanent magnet synchronous motor for direct drive of the rotatable rings of the multi-ring bearing.
  • Torque motors known in principle for example from DE 10 2004 030 11 1 A1, are characterized in particular by their freedom from playing and hysteresis.
  • a particularly compact construction of the handling device results with torque motors designed as external rotor motors for driving the inner arms. In this case, two identical motors are preferably provided, the rotors are rigidly connected to one inner arm of the handling device.
  • FIG. 6 shows in cross section a drive of the handling device according to FIGS. 1 to 5, FIG.
  • FIG. 10 shows an electric direct drive of a handling device
  • a handling device 1 visible in FIGS. 1 to 6 is provided for the horizontal conveyance of objects, in particular electronic components, on a platform 2, also referred to as a pallet.
  • the electronic components can be stored in a stocker, not shown, on individual trays.
  • the platform 2 is held on a housing 3 only partially shown by means of two inner arms 4, 5 and two outer arms 6, 7 movable.
  • a single multi-ring bearing 8 is provided for rotatably connecting the inner arms 4, 5 with the housing 3 .
  • the multi-ring bearing 8 is designed as a three-ring bearing with a fixedly connected to the housing 3 ring 9 and two concentrically arranged on this, rotatable rings 10, 11.
  • the axis of the multi-ring bearing 8 is designated A.
  • the multi-ring bearing 8 is also used as the inner joint of the handling device
  • Each inner arm 4, 5 has, on its side facing away from the multi-ring bearing 8, a middle joint 12, 13, on which in each case one of the outer arms 6, 7 is pivotably articulated.
  • the outer arms 6, 7 in turn are coupled to the platform 2 by means of an outer joint 14, 15 in each case.
  • Each inner arm 4, 5 has an identical effective length U, each outer arm 6, 7 an effective length L A on.
  • the effective lengths U, L A are defined as the distance between the axis of rotation of the central joint 12, 13 from the axis A of the multi-ring bearing 8 and from the axis of rotation of the outer joint 14, 15.
  • the distance between the axes of rotation of the two on the platform. 2 arranged outer joints 14, 15 is referred to as gripper spacing G.
  • the length L A of the outer arms 6, 7 is slightly less than 75% of the length Li of the inner arms 4, 5.
  • the gripper distance G is slightly less than the length L A of the outer arms 6, 7.
  • Figures 1 to 3 illustrate a linear movement of the platform 2, which is held at a constant height.
  • the outer arms 6, 7 have no own drive. Rather, a coupling is provided in a manner not shown, which ensures that the outer arms 6, 7 are always arranged symmetrically to a plane which is arranged centrally between the outer joints 14, 15. In each of the positions shown in Figures 1 to 3, it is also possible, all arms 4, 5, 6, 7 relative to each other in fixed position and to rotate together with the platform 2 about the axis A.
  • the drive of the inner arms 4, 5 is effected by two independently controllable electric motors 16, 17 which transmit their torque via gears 18, 19 on internal teeth of the rings 10, 11.
  • cross roller bearings 20, 21 are provided for storage of the rings 10, 1 1, as shown in Figure 6, cross roller bearings 20, 21 are provided.
  • Various design possibilities of multi-ring bearings 8 with cross-roller bearings 20, 21 are visible, partially in detail, from FIGS. 7 to 9.
  • flanges 22 are provided to connect the rings 9, 10, 1 1 with adjoining components.
  • FIG. 10 shows a handling device 1 with direct electrical drive of the inner arms 4, 5 by means of a torque motor 23.
  • a rotor 24, 25 is flanged onto each rotatably mounted ring 10, 11 for direct electrical drive.
  • a multi-ring bearing 8 can also be provided on the platform 2 instead of the outer joints 14, 15. Likewise, it is possible in a manner not shown to use multi-ring bearing 8 with more than three rings.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Eine Handhabungsvorrichtung (1) weist ein Mehrringlager (8) mit drei relativ zueinander verdrehbaren konzentrischen Ringen (9, 10, 11) auf, wobei zwei Ringe (10, 11) jeweils zur Lagerung eines inneren Arms (4, 5) vorgesehen sind. An den inneren Armen (4, 5) sind äußere Arme (6, 7) schwenkbar angelenkt, welche eine Plattform (2) tragen, die in einer normal zur Achse (A) des Mehrringlagers (8) angeordneten Ebene beweglich ist.

Description

Bezeichnung der Erfindung
Handhabungsvorrichtung
Beschreibung
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung, beispielsweise für die Handhabung von auf Trays angeordneten elektronischen Bauelementen.
Hintergrund der Erfindung
Zur Verpackung und/oder zum Transport bereitgestellte elektronische Bauelemente sind häufig auf Tabletts, so genannten Trays, abgelegt, wie beispielswei- se aus der DE 199 53 431 B4 bekannt.
Mehrere Trays können auf einer als Stocker bezeichneten Ablage angeordnet sein. Zur Handhabung eines Stockers könnte beispielsweise eine aus der DE 195 18 618 A1 bekannte maschinelle Handhabungsvorrichtung verwendet werden. Diese hat jedoch einen hohen Platzbedarf und ist nicht auf die Handhabung elektronischer Bauelemente ausgelegt.
Aufgabe der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungsvorrichtung anzugeben, welche besonders für die Handhabung eines Stockers geeignet ist, der mit elektronischen Bauelementen gefüllte Trays trägt. Zusammenfassung der Erfindung
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Diese Vorrichtung umfasst ein Mehrringlager mit drei relativ zueinander verdrehbaren konzentrischen Ringen, wovon ein Ring typischerweise starr mit einem Gehäuse verbunden ist. Zwei der drei Ringe sind jeweils mit einem schwenkbaren inneren Arm verbunden oder bilden jeweils ein Teil eines solchen Arms. An jedem inneren Arm ist ein relativ zu diesem schwenkbarer äußerer Arm angelenkt. Die beiden äußeren Arme sind auf derjenigen Seite, die der gelenkigen Verbindung mit dem jeweiligen inneren Arm abgewandt ist, gelenkig mit einer Plattform verbunden. Die Drehachsen der insgesamt fünf Lager sind parallel zueinander angeordnet, so dass die Plattform, welche insbesondere zum Fördern eines Stockers vorgesehen ist, in einer Ebene bewegbar ist, die normal zur Achse des Mehrringlagers angeordnet ist. Insgesamt ist eine sogenannte Scherenkinematik realisiert.
Ein Mehrringlager ist grundsätzlich beispielsweise aus der DE 10 2004 035 587 A1 bekannt. Vorzugsweise weist das Mehrringlager der Handhabungsvorrichtung Kreuzrollenlager auf, die in einer gemeinsamen Ebene oder in parallel beabstandete Ebenen angeordnet sein können. Alternativ können für das Mehrringlager beispielsweise Vierpunktlager vorgesehen sein, welche sich ebenfalls besonders für die Aufnahme von Kippbelastungen eignen. Unabhängig von der Art der Wälzlagerung ist das Mehrringlager vorzugsweise als abgedichtetes Lagersystem ausgeführt.
In bevorzugter Ausgestaltung weisen die äußeren Arme der Handhabungsvorrichtung eine geringere effektive Länge als die inneren Arme auf. Als effektive Länge wird dabei der Abstand der jeweiligen Drehachsen verstanden. Der Abstand zwischen den die Anlenkpunkte an der Plattform definierenden Drehachsen der äußeren Arme wird Greiferabstand genannt. Die Summe aus diesem Greiferabstand und den effektiven Längen der beiden äußeren Arme ist vorzugsweise größer als die Summe der effektiven Längen der beiden inneren Arme. Mit diesen Abmessungsrelationen ist es möglich, ausgehend von einem Winkel von weniger als 90° zwischen den beiden inneren Armen, diese bis zu einem Winkel von 180° und darüber hinaus zu spreizen. Jeder der beiden inneren Arme kann dabei einen Winkel von mehr als 90° überstreichen. Bewegen sich die Arme symmetrisch zu einer Ebene, in welcher die Achse des Mehrringlagers liegt, so kann die Palette oder Plattform linear verfahren werden. Mit einer gleichsinnigen Drehung der beiden inneren Arme ist es dagegen möglich, die Palette um die Achse des Mehrringlagers zu schwenken. Ebenso ermöglicht die Handhabungsvorrichtung kombinierte lineare und rotative Bewegungen der Plattform. Das Längenverhältnisse der Arme ergibt ein günstiges Übersetzungsverhältnis von Drehwinkel zu linearem Verfahrweg.
Die mit den inneren Armen verbundenen Ringe des Mehrringlagers sind vorzugsweise unabhängig voneinander elektromotorisch antreibbar. Der Antrieb kann beispielsweise über Zahnräder oder Zahnriemen erfolgen. Ohne derartige mechanische Übertragungselemente weist eine besondere vorteilhafte Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung mindestens einen Torquemotor als permanentmagneterregten Synchronmotor zum Direktantrieb der drehbaren Ringe des Mehrringlagers auf. Torquemotoren, prinzipiell beispielsweise aus der DE 10 2004 030 11 1 A1 bekannt, zeichnen sich insbesondere durch ihre Spiel- und Hysteresefreiheit aus. Ein besonders kompakter Aufbau der Handhabungsvorrichtung ergibt sich mit als Außenläufermotoren ausgebildeten Tor- quemotoren zum Antrieb der inneren Arme. Hierbei sind vorzugsweise zwei gleichartige Motoren vorgesehen, deren Rotoren mit jeweils einem inneren Arm der Handhabungsvorrichtung starr verbunden sind.
Nachfolgend werden mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Hierend zeigen: Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Figur 1 bis 3 in schematischer Draufsicht eine Handhabungsvorrichtung mit einer Plattform in verschiedenen Positionen,
Figur 4 und 5 die Handhabungsvorrichtung nach den Figuren 1 bis 3 in perspektivischer Ansicht,
Figur 6 im Querschnitt einen Antrieb der Handhabungsvorrichtung nach den Figuren 1 bis 5,
Figur 7 bis 9 verschiedene Ausführungsformen von Lagerungen in einer
Handhabungsvorrichtung, und
Figur 10 einen elektrischen Direktantrieb einer Handhabungsvorrichtung
Ausführliche Beschreibung der Zeichnung
Einander entsprechende oder gleichwirkende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
Eine in den Figuren 1 bis 6 sichtbare Handhabungsvorrichtung 1 ist zur horizon- talen Förderung von Gegenständen, insbesondere elektronischen Bauelementen, auf einer auch als Palette bezeichneten Plattform 2 vorgesehen. Die elektronischen Bauelemente können dabei in einem nicht dargestellten Stocker auf einzelnen Trays abgelegt sein.
Die Plattform 2 ist an einem nur ausschnittsweise dargestellten Gehäuse 3 mittels zweier innerer Arme 4, 5 und zweier äußerer Arme 6, 7 beweglich gehalten. Zur drehbeweglichen Verbindung der inneren Arme 4, 5 mit dem Gehäuse 3 ist ein einziges Mehrringlager 8 vorgesehen. Das Mehrringlager 8 ist als Dreiringlager mit einem fest mit dem Gehäuse 3 verbundenen Ring 9 und zwei konzentrisch zu diesem angeordneten, rotierbaren Ringen 10, 11 ausgebildet. Die Achse des Mehrringlagers 8 ist mit A bezeichnet.
Das Mehrringlager 8 wird auch als inneres Gelenk der Handhabungsvorrichtung
1 bezeichnet. Jeder innere Arm 4, 5 weist auf dessen dem Mehrringlager 8 abgewandter Seite ein mittleres Gelenk 12, 13 auf, an dem jeweils einer der äußeren Arme 6, 7 schwenkbar angelenkt ist. Die äußeren Arme 6, 7 wiederum sind mittels jeweils eines äußeren Gelenkes 14, 15 mit der Plattform 2 gekoppelt.
Jeder innere Arm 4, 5 weist eine identische effektive Länge U, jeder äußere Arm 6, 7 eine effektive Länge LA auf. Die effektiven Längen U, LA sind definiert als Abstand zwischen der Drehachse des mittleren Gelenks 12, 13 von der Achse A des Mehrringlagers 8 bzw. von der Drehachse des äußeren Gelenks 14, 15. Der Abstand zwischen den Drehachsen der beiden an der Plattform 2 angeordneten äußeren Gelenke 14, 15 wird als Greiferabstand G bezeichnet.
Es gilt die Relation
2 Li < 2 LA + G.
Im Ausführungsbeispiel nach den Figuren 1 bis 6 beträgt die Länge LA der äußeren Arme 6, 7 etwas weniger als 75% der Länge Li der inneren Arme 4, 5. Der Greiferabstand G ist etwas geringer als die Länge LA der äußeren Arme 6, 7. Die Figuren 1 bis 3 veranschaulichen eine lineare Bewegung der Plattform 2, welche hierbei in konstanter Höhe gehalten wird. Die äußeren Arme 6, 7 weisen keinen eigenen Antrieb auf. Vielmehr ist in nicht näher dargestellter Weise eine Kopplung vorhanden, die sicherstellt, dass die äußeren Arme 6, 7 stets sym- metrisch zu einer Ebene angeordnet sind, welche mittig zwischen den äußeren Gelenken 14, 15 angeordnet ist. In jeder der in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Position ist es auch möglich, sämtliche Arme 4, 5, 6, 7 relativ zueinander in fester Position zu belassen und insgesamt zusammen mit der Plattform 2 um die Achse A zu drehen.
Der Antrieb der inneren Arme 4, 5 erfolgt durch zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Elektromotoren 16, 17 welche ihren Drehmoment über Zahnräder 18, 19 auf Innenverzahnungen der Ringe 10, 11 übertragen. Zur Lagerung der Ringe 10, 1 1 sind, wie aus Figur 6 hervorgeht, Kreuzrollenlager 20, 21 vorgesehen. Verschiedene Gestaltungsmöglichkeiten von Mehrringlagern 8 mit Kreuzrollenlagern 20, 21 sind, teilweise im Detail, aus den Figuren 7 bis 9 er- sichtlich. Zur Verbindung der Ringe 9, 10, 1 1 mit anschließenden Bauteilen sind Flansche 22 vorgesehen.
Die Figur 10 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 1 mit elektrischem Direktantrieb der inneren Arme 4, 5 mittels Torquemotor 23. Hierbei ist an jedem dreh- bar gelagerten Ring 10, 1 1 jeweils ein Rotor 24, 25 zum elektrischen Direktan- tieb angeflanscht. Insgesamt ist die Lagerung und der Antrieb der inneren Arme 4, 5 damit sehr kompakt und zugleich tragfähig aufgebaut. In nicht dargestellter Weise kann auch an der Plattform 2 statt der äußeren Gelenke 14, 15 ein Mehrringlager 8 vorgesehen sein. Ebenso ist es in nicht dargestellter Weise möglich, Mehrringlager 8 mit mehr als drei Ringen zu verwenden.
Bezugszeichenliste
1 Handhabungsvorrichtung
2 Plattform
3 Gehäuse
4 innerer Arm
5 innerer Arm
6 äußerer Arm
7 äußerer Arm
8 Mehrringlager
9 Ring
10 Ring
1 1 Ring
12 mittleres Gelenk
13 mittleres Gelenk
14 äußeres Gelenk
15 äußeres Gelenk
16 Elektromotor
17 Elektromotor
18 Zahnrad
19 Zahnrad
20 Kreuzrollenlager
21 Kreuzrollenlager
22 Flansch
23 Torquemotor
24 Rotor
25 Rotor
A Achse
G Greiferabstand
LA, Li Länge

Claims

Patentansprüche
1. Handhabungsvorrichtung, mit einem Mehrringlager (8) mit drei relativ zueinander verdrehbaren konzentrischen Ringen (9, 10, 1 1 ), wobei zwei Ringe (10, 1 1 ) jeweils zur Lagerung eines inneren Arms (4, 5) vorgesehen sind, und mit zwei an den inneren Armen (4, 5) schwenkbar angelenkten äußeren Armen (6, 7), die eine Plattform (2) tragen, welche in ei- ner normal zur Achse (A) des Mehrringlagers (8) angeordneten Ebene beweglich ist.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Mehrringlager (8) eine Kreuzrollenlagerung (20, 21 ) aufweist.
3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die äußeren Arme (6, 7) eine effektive Länge (LA) haben, die geringer als die effektive Länge (U) der inneren Arme (4, 5) ist.
4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz zwischen der Summe der effektiven Längen (Li) der inneren Arme (4, 5) und der Summe der effektiven Längen (LA) der äußeren Arme (6, 7) geringer ist als der Abstand (G) zwischen Anlenkpunk- ten der äußeren Arme (6, 7) an der Plattform (2).
5. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Elektromotor (16, 17, 23) zum Antrieb der schwenkbaren Ringe (10, 1 1 ) des Mehrringlagers (8) vorgesehen ist.
6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraftfluss zwischen Elektromotor (16, 17) und angetriebenem Ring (10, 1 1 ) mittels einer Verzahnung (18, 19) hergestellt ist.
7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch einen zum Direktantrieb des Rings (10, 1 1 ) vorgesehenen Torquemo- tor (23).
8. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Torquemotor (23) als Außenläufermotor ausgebildet ist.
PCT/EP2007/053853 2006-04-21 2007-04-19 Handhabungsvorrichtung WO2007122181A1 (de)

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