WO2007107364A1 - Verfahren zur ermittlung eines kraftfahrzeug- zustands- indexwertes zur steuerung eines kfz-chassis - Google Patents

Verfahren zur ermittlung eines kraftfahrzeug- zustands- indexwertes zur steuerung eines kfz-chassis Download PDF

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    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation

Definitions

  • the invention relates to a method, a control and control unit and a motor vehicle index formation system for carrying out the method for determining a motor vehicle state index value from a plurality of measured motor vehicle data for controlling actuators according to claim 1 or 10 and 12.
  • the invention further relates to a computer program and a Computer program product for carrying out the method according to claim 8 or 9, as well as a motor vehicle according to claim 13.
  • active motor vehicle chassis that have electronically operable actuators or actuators that allow an individual (pre-) setting of the motor vehicle chassis.
  • new motor vehicles have a number of subsystems in order to control certain subregions collectively and these subregions autonomously adjust. Examples include subsystems for active control of the motor vehicle (eg antilock braking systems or traction control systems), for example to increase comfort and / or safety.
  • the autonomous subsystems are set according to a presettable value by the driver, whereby the subsystems are not networked with each other.
  • the steering can be preset independently of the drive or suspension.
  • These types of motor vehicles are set by means of a switch that is manually operated by the driver. For example, the driver can select a driving program that allows a sporty or comfortable driving style. Accordingly, for example, make a hard suspension tuning.
  • a control system comprising a main control system (acceleration), which controls a driving system, a main control system (braking), which controls a brake system and a main control system (control), which includes a control system based on manipulation by the driver, as well as on a default component which calculates and provides information used on each main control system based on environmental conditions around a motor vehicle or information related to the driver.
  • the default component executes a program including the steps of: determining a vehicle state by driver manipulation and environmental information, providing an expected value by the driver considering a driving force, performing a distribution method on braking / driving force and providing a distribution rate, thus distributing perform.
  • a disadvantage of this solution is that the structure is very complex and the solution has a relatively large number of main control units, here present 3, the consuming communicate with each other. Furthermore, this system requires the environmental information, which must be measured, for example, by means of radar, GPS or other sensors to set certain driving patterns. In particular, in the large number of data, a complex calculation is required here. In addition, because the plurality of main control units are hierarchically arranged on one level, a list of priorities with regard to calculations must be specified.
  • the invention includes the technical teaching that at a
  • Method for determining a vehicle condition for optimal setting of a mechatronic motor vehicle chassis from a plurality of measured motor vehicle data for controlling actuators controllable with a decentralized logic comprising the steps of: measuring motor vehicle state data, sorting the measured motor vehicle state data into corresponding current ones
  • Motor vehicle status fields comparison of the data of the sorted motor vehicle status field with predetermined motor vehicle status fields, determination of the corresponding motor vehicle state index from the comparison between the motor vehicle state fields and actuation of the actuators according to the calculated index.
  • chassis or motor vehicle chassis are all systems, which are arranged in, on or on the chassis.
  • the chassis is the supporting structure of a motor vehicle.
  • chassis systems such as
  • a subsystem also encompasses the sub-subsystems included in a subsystem, so that the entire hierarchy is comprised of systems with the terms system-generally finely superordinated system or for the top system-and subsystem-generally for a subordinate system.
  • a subsystem is in each case a largely or essentially autonomously functioning system or subsystem, which is functionally self-contained.
  • the actuators include all imaginable on a motor vehicle
  • the actuators can be arranged on one level or hierarchically arranged.
  • the actuators are preferably arranged in the subsystems.
  • the motor vehicle condition data or also
  • Motor vehicle actual values are data with information about the instantaneous state of the motor vehicle. These may also include information about a change of a previous state to the current state. Under motor vehicle state result is also understood the motor vehicle mode.
  • Driving program data is also understood to mean the driving mode or the data relating to the driving mode.
  • the solution according to the invention offers the advantage that a calculation of a motor vehicle state result, which identifies or represents the motor vehicle state mode, can be calculated quickly and almost in real time by means of an index formation.
  • the indexing can be used to generate simple patterns that can be assigned to a corresponding motor vehicle state or motor vehicle experience using various preprogrammed maps. This structure is simple and allows integration of multiple subsystems to calculate the
  • steps for carrying out the program according to the invention are carried out in real time or almost in real time. This ensures optimum safety for every current vehicle situation.
  • the decentralized measuring is preferably carried out in the subsystem or at the sensors arranged there,
  • the measured data are transmitted from the subsystem to a central interface via a common interface, for example a CANBUS If the index value is first determined, then a corresponding vehicle mode value or motor vehicle state result can be selected on a predefined or preprogrammed pattern relating to the index value.
  • step "sorting" is carried out so that the measured motor vehicle condition data per sensor in sorted in chronological order. From this, a value can also be calculated which represents the changes from one state to the next. As a result, trends and forecasts can be calculated more easily and taken into account in the calculation of the motor vehicle condition result.
  • the step "sorting” further comprises the steps of: determining the change between two motor vehicle states, sorting the determined change, and also that the measured motor vehicle state data are selected from the group comprising: lateral acceleration, longitudinal acceleration, control angle, Further, any kind of motor vehicle state relevant data can be measured The calculation of the index value does not take place without detection of the environmental conditions such as the air temperature, the humidity, the road temperature of the air pressure, and the like few internally measurable vehicle data a suitable index value can be calculated.
  • Vehicle condition index value is selected from the group comprising, straightness index, acceleration index, brake index, motor vehicle stop index, low speed index, transition index, reverse index.
  • the essential motor vehicle modes which occur during the use of a motor vehicle are shown in a clear number of indices.
  • the invention further includes the technical teaching that a computer program with program code means is provided to all Perform steps of any one of the method claims when the program is run on a computer.
  • the invention further includes the technical teaching that a computer program product is provided with program code means stored on a computer-readable medium for carrying out the method according to any of the method claims when the program product is executed from a computer.
  • the computer program can be easily transported and redistributed, so that the greatest possible care in the industry can be ensured with the method.
  • control and control unit for determining a motor vehicle state index value from a plurality of measured motor vehicle data for
  • Control of controllable with a decentralized logic actuators with means for performing the method according to the invention is provided.
  • control and control unit has at least one module for measuring motor vehicle status data, at least one module for sorting the measured motor vehicle status data into corresponding current motor vehicle status fields, at least one module for comparing the data of the sorted current motor vehicle status field predetermined motor vehicle state Feldem, at least one module for determining the corresponding motor vehicle state index from the comparison between the motor vehicle state fields, and at least one module for driving the actuators according to the particular index.
  • the invention includes the technical teaching that a motor vehicle index formation system for determining a motor vehicle state index value from a plurality of measured motor vehicle data for controlling actuatable with a decentralized logic actuators comprising a control and control unit according to the invention and a motor vehicle chassis with a decentralized logic controllable actuators is provided.
  • the invention includes the technical teaching that a motor vehicle with means for determining and performing a method for determining a motor vehicle state index value from a plurality of measured motor vehicle data for controlling controllable with a decentralized logic actuators according to one of the preceding claims a motor vehicle index formation system is provided.
  • FIG. 1 schematically a block diagram for calculating a motor vehicle condition result with or over an index formation.
  • FIG. 1 shows schematically the block diagram for
  • Vehicle state or the driving condition represent. These are and in a computing unit for the calculation of
  • the sensor data comprises from top to bottom e.g. temporal acceleration (lateral acceleration),
  • the arithmetic unit calculates the indices associated with the associated driving situation for calculating a motor vehicle state index. This takes place in a driving status index module (Vehicle Status Index). These indices are from top to bottom eg Straigline index, Acceleration Index, Brake Index, Vehicle Stopped Index,
  • indices are now entered again into a computing unit for calculating the vehicle condition, the vehicle driving condition mode or the vehicle driving mode. Since the indices are preferably binary, i. can assume only the value 0 or 1, a binary pattern is entered into the arithmetic unit for calculating the motor vehicle state value or result. This is assigned on the basis of preprogrammed or predetermined maps in each case a motor vehicle state mode and as
  • Motor vehicle condition result comes out a corresponding value corresponding to a corresponding motor vehicle condition.
  • These motor vehicle states can be Cruising, Straight Acceleration, Corner Acceleration, Straight Breaking, Corner Breaking, Conceming, Stabilization, Vehicle Stopped, Low Speed, Transient Mode or Reverse Mode.
  • those for motor vehicle conditions or motor vehicle state results or motor vehicle modes are comparable with characteristic maps in which each of these modes are assigned one or more corresponding control signals. Based on these control signals, the motor vehicle chassis or the actuators for adjusting the motor vehicle chassis can be optimally adapted to the respective driving situation.
  • the individual data and indices are only given by way of example and can be present either individually or in any combination. It is preferred that all data be included in the index calculation in order to carry out an index calculation method adapted to the real driving situation.

Abstract

Der Gegenstand der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands-Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktuatoren, umfassend die Schritte: Messen von Kraftfahrzeugzustands-Daten, Sortieren der gemessenen Kraftfahrzeugzustands-Daten in entsprechende aktuelle Kraftfahrzeugzustands-Felder, Vergleichen der Daten des sortierten aktuellen Kraftfahrzeugzustand-Feldes mit vorbestimmten Kraftfahrzeugzustands-Feldern, Bestimmung des entsprechendem Kraftfahrzeugzustands-Index aus dem Vergleich zwischen den Kraftfahrzeugzustands-Feldern, und Ansteuern der Aktuatoren gemäß dem bestimmten Index.

Description

VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG EINES KRAFTFAHRZEUG- ZUSTANDS- INDEXWERTES ZUR STEUERUNG EINES KFZ-CHASSIS
Die Erfindung betrifft ein Verfahren, eine Regel- und Steuereinheit und ein Kraftfahrzeugindexbildungssystem zur Durchführung des Verfahrens zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustandsindexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von Aktuatoren gemäß dem Anspruch 1 bzw. 10 und 12. Weiter betrifft die Erfindung ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem Anspruch 8 bzw. 9, sowie ein Kraftfahrzeug gemäß dem Anspruch 13.
Bekannt sind Kraftfahrzeuge mit passivem Kraftfahrzeug- Chassis, die weitestgehend aus mechanischen Komponenten, die nicht anpassbar sind, bestehen. Diese weisen den Nachteil auf, dass diese Kraftfahrzeuge, um konkurrierenden Anforderungen, wie Komfort, Sicherheit, Performance und Kosten zu erfüllen, ein als Kompromiss ausgebildetes Chassis aufweisen, um eine für den Fahrer angemessen Balance zwischen den verschiedenen Anforderungen zu erfüllen. Um die Vielzahl der Fahrerwünsche zu erfüllen, müssen entsprechend mehrere Modellreihen von sportlichen Modellen bis hin zu komfortablen Modellen bereitgestellt werden.
Weiterhin bekannt sind aktive Kraftfahrzeug-Chassis, die elektronisch betreibbare Aktuatoren oder Aktoren aufweisen, die eine individuelle (Vor-) Einstellung des Kraftfahrzeugs-Chassis ermöglichen. Neuer Kraftfahrzeuge weisen hierfür eine Anzahl von Subsystemen auf, um gewisse Teilbereiche kollektiv anzusteuern und diese Teilbereich autonom einzustellen. Beispiele hierfür sind Subsysteme zur aktiven Steuerung des Kraftfahrzeugs (z.B. Antiblockiersysteme oder Traktionskontrollsysteme), um beispielsweise den Komfort und/oder die Sicherheit zu erhöhen. Die autonomen Subsysteme werden gemäß einem von dem Fahrer voreinstellbaren Wert eingestellt, wobei die Subsysteme untereinander nicht vernetzt sind. Somit kann beispielsweise die Lenkung unabhängig vom Antrieb oder Aufhängung voreingestellt werden. Diese Art von Kraftfahrzeugen werden anhand eines Schalters, der manuell von dem Fahrer zu bedienen ist, eingestellt. So kann der Fahrer beispielsweise ein Fahrprogramm auswählen, das einen sportlichen oder komfortablen Fahrstil ermöglicht. Dementsprechend kann z.B. eine harte Fahrwerksabstimmung vornehmen.
Nachteil an diesem System ist, dass sich diese manuelle Auswahl des Fahrers nicht der gesamte Vorteil von aktiven Chassis- Systemen ausgenutzt wird, der zum Einen nicht für alle Fahrsituationen die vorgenommene Auswahl optimal ausgewählt ist und zum Anderen die Subsysteme nicht untereinander abgestimmt sind.
Aus der Wo 20057063523 A1 ist ein integriertes
Steuerungssystem bekannt, das ein Hauptsteuerungssystem (Beschleunigung), welches ein Fahrsystem steuert, ein Hauptsteuersystem (Bremsen), welches ein Bremssystem steuert und ein Hauptsteuersystem (Steuerung), welches ein Steuersystem umfasst, basierend auf Manipulation durch den Fahrer, genauso wie auf einem Vorgabenbauteil umfasst, welches Informationen berechnet und bereitstellt, die an jedem Hauptsteuersystem basierend auf Umgebungsbedingungen um ein Kraftfahrzeug oder Informationen in Bezug auf den Fahrer verwendet werden. Das Vorgabebauteil führt ein Programm aus, welches die Schritte umfasst: Ermitteln eines Fahrzeugzustands per Fahrermanipulationen und von Umgebungsinformationen, Schaffen eines erwarteten Wertes durch den Fahrer unter Berücksichtigung einer Antriebskraft, Durchführung eines Verteilungsverfahrens an Brems-/Antriebskraft und Schaffen einer Verteilungsrate, um so die Verteilung auszuführen. Nachteilig an dieser Lösung ist, dass der Aufbau sehr komplex ist und die Lösung relativ viele Hauptsteuereinheiten aufweist, hier vorliegend 3, die aufwendig untereinander kommunizieren. Weiterhin benötigt dieses System die Umgebungsinformation, die beispielsweise mittels Radar, GPS oder anderer Sensoren gemessen werden müssen, um bestimmte Fahrmuster einzustellen. Insbesondere bei der großen Anzahl an Daten ist eine aufwendige Berechnung hierbei erforderlich. Dadurch, dass die mehreren Hauptsteuereinheiten hierarchisch auf einer Stufe angeordnet sind, muss zudem eine Prioritätenliste in Bezug auf Berechnungen vorgegeben werden.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur optimalen Einstellung eines mechatronischen Kraftfahrzeug-Chassis zu schaffen, bei der eine einfache Berechnung der für die optimale Fahrleistung notwendigen Daten und Steuersignale folgen kann, wobei die Datenmenge in Echtzeit verarbeitet werden kann.
Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren gemäß Anspruch 1 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst.
Weiter wird die Aufgabe von einem Computerprogramm gemäß Anspruch 8 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst.
Auch wird die Aufgabe von einem Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 9 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst.
Darüber hinaus wird die Aufgabe von einer Regel- und Steuereinheit gemäß dem Anspruch 10 sowie einem Kraftfahrzeugindexbildungssystem gemäß Anspruch 12 in Verbindung mit deren kennzeichnenden Merkmalen gelöst.
Nicht zuletzt wird die Aufgabe von einem Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 13 in Verbindung mit dessen kennzeichnenden Merkmalen gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass bei einem
Verfahren zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustandergebnisses zur optimalen Einstellung eines mechatronischen Kraftfahrzeug-Chassis aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktuatoren die Schritte umfasst sind: Messen von Kraftfahrzeugzustandsdaten, Sortieren der gemessenen Kraftfahrzeugzustandsdaten in entsprechende aktuelle
Kraftfahrzeugzustandsfelder, Vergleich der Daten des sortierten Kraftfahrzeugzustandfeldes mit vorbestimmten Kraftfahrzeugzustandsfeldern, Bestimmung des entsprechenden Kraftfahrzeugzustandindex aus dem Vergleich zwischen den Kraftfahrzeugzustandsfeldern und Ansteuern der Aktuatoren gemäß dem berechneten Index.
Unter Chassis oder Kraftfahrzeug — Chassis sind alle Systeme, die in, an oder auf dem Chassis angeordnet sind, umfasst. Das Chassis stellt die tragende Struktur eines Kraftfahrzeugs dar. Somit sind neben dem Fahrwerk auch die an dem Chassis angeordneten Systeme, wie
Bremssystem, Lenksystem und dergleichen umfasst. Bei selbsttragenden Karosserien sind neben der Karosserie selbst auch die an der Karosserie angeordneten Systeme oder Subsysteme umfasst. Beispiele für solche Subsysteme sind weiter unten in der Beschreibung aufgeführt.
Unter einem Subsystem sind auch die unter einem Subsystem umfassten Subsubsysteme umfasst, so dass die gesamte Hierarchie an Systemen mit den Begriffen System - allgemein fein übergeordnetes System oder für das oberste System - und Subsystem- allgemein für ein untergeordnetes System -umfasst ist. Dabei handelt es sich bei einem Subsystem jeweils um ein weitestgehend oder im Wesentlichen autonom funktionierendes System oder Subsystem, welches in sich abgeschlossen funktionell ausgebildet ist.
Die Aktoren umfassen alle an einem Kraftfahrzeug denkbaren
Aktoren. Die Aktoren können auf einer Ebene oder auch hierarchisch gegliedert angeordnet sein. Bevorzugt sind die Aktoren in den Subsystemen angeordnet.
Die Kraftfahrzeugzustandsdaten oder auch
Kraftfahrzeugistwerte sind Daten mit Informationen über den augenblicklichen Zustand des Kraftfahrzeugs. Diese können auch Informationen über eine Änderung eines vorherigen Zustands zu dem jetzigen Zustand umfassen. Unter Kraftfahrzeugzustandsergebnis wird auch der Kraftfahrzeugmodus verstanden. Unter Fahrprogrammdaten wird auch der Fahrmodus bzw. die Daten betreffend den Fahrmodus verstanden.
Die erfindungsgemäße Lösung bietet den Vorteil, dass mittels einer Indexbildung schnell und nahezu in Echtzeit eine Berechnung eines Kraftfahrzeugzustandsergebnisses, welches den Kraftfahrzeugzustandmodus kennzeichnet oder repräsentiert, berechnet werden kann. Über die Indexbildung lassen sich einfache Muster erzeugen, die anhand verschiedener vorprogrammierter Kennfelder sich einem entsprechenden Kraftfahrzeugzustand oder Kraftfahrzustanderg'ebnisses zuordnen lassen. Diese Struktur ist einfach aufgebaut und ermöglicht eine Integration mehrerer Subsysteme zur Berechnung des
Kraftfahrzeugzustandsergebnisses, wobei die Subsysteme selbst autonom bleiben können.
Weiter bevorzugt ist, dass die Schritte zur Durchführung des erfindungsgemäßen Programms in Echtzeit oder nahezu in Echtzeit ausgeführt werden. Hierdurch lässt sich eine optimale Sicherheit zu jeder aktuellen Fahrzeugsituation gewährleisten.
Weiter bevorzugt ist, dass der Schritt „Messen" dezentral ausgeführt wird. Das dezentrale Messen erfolgt dabei vorzugsweise in dem Subsystem bzw. an den dort angeordneten Sensoren. Die gemessenen Daten werden von dem Subsystem über eine gemeinsame Schnittstelle, zum Beispiel einem CANBUS an eine zentrale Recheneinheit weitergeleitet. Diese Recheneinheit nimmt die notwendigen Berechnungsschritte vor, um einen entsprechenden Indexwert zu berechnen. Ist der Indexwert erst mal festgelegt, dann lässt sich an vorgegebener oder vorprogrammiertem Muster betreffend des Indexwertes ein entsprechender Fahrzeugmoduswert oder Kraftfahrzeugzustandsergebnis auswählen.
Weiter bevorzugt ist, dass der Schritt „Sortieren" so ausgeführt wird, dass die gemessenen Kraftfahrzeugzustandsdaten je Sensor in zeitlicher Reihenfolge sortiert werden. Daraus lässt sich zudem dann ein Wert berechnen, der die Änderungen von einem Zustand zum nächsten repräsentiert. Hierdurch können Tendenzen und Prognosen leichter berechnet und bei der Berechnung des Kraftfahrzeugzustandsergebnisses berücksichtigt werden.
Zudem ist bevorzugt, dass der Schritt „Sortieren" weiter die Schritte umfasst: Ermitteln der Veränderung zwischen zwei Kraftfahrzeugzuständen, Sortieren der ermittelten Veränderung. Außerdem ist bevorzugt, dass die gemessenen Kraftfahrzeugzustandsdaten ausgewählt sind aus der Gruppe, umfassend: seitliche Beschleunigung, Längsbeschleunigung, Steuerwinkel, Hauptzylinderdruck, Gaspedalposition, Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, Steuerwinkelrate, Gierrate, Getriebegang. Weiterhin kann jede Art von kraftfahrzeugzustandsrelevanten Daten gemessen werden. Die Berechnung des Indexwertes kommt ohne Erfassung der Umgebungsbedingungen, beispielsweise der Lufttemperatur, der Luftfeuchtigkeit, der Straßentemperatur des Luftdrucks und dergleichen aus, so dass mit wenigen kraftfahrzeug intern messbaren Daten ein geeigneter Indexwert berechnet werden kann.
Zudem ist bevorzugt, dass der zu bestimmende
Kraftfahrzeugzustandsindexwert ausgewählt ist, aus der Gruppe, umfassend, Geradlinigkeitsindex, Beschleunigungsindex, Bremsindex, Kraftfahrzeugstopindex, Niedriggeschwindigkeitsindex, Übergangsindex, Rückwärtsfahrtindex. Hierdurch sind die wesentlichen Kraftfahrzeugmodi, welche während der Benutzung eines Kraftfahrzeugs auftreten in einer übersichtlichen Anzahl von Indices dargestellt. Durch Kombination oder Auflistung der Werte und binäres Setzen von Markern, wobei Null bedeutet der Index liegt nicht vor und 1 der Index liegt vor, ergibt sich somit ein binäres Muster, welchem leicht ein Kraftfahrzeugzustand zugeordnet werden kann. Anhand dieser Zuordnung lässt sich das Kraftfahrzeug-Chassis dann optimal ansteuern.
Die Erfindung schließt weiter die technische Lehre ein, dass ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln vorgesehen ist, um alle Schritte von jedem beliebigen der Verfahrensansprüche durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird.
Hierdurch lässt sich leicht das Verfahren simulieren und entsprechend in verschiedenen Fahrzeugen übertragen.
Die Erfindung schließt die weiter die technische Lehre ein, dass ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln vorgesehen ist, welche auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach jedem beliebigen, der Verfahrensansprüche durchzuführen, wenn das Programmprodukt aus einem Computer ausgeführt wird. Hiermit lässt sich das Computerprogramm einfach transportieren und weiterverteilen, so dass eine weitestgehende Versorgung in der Industrie mit dem Verfahren sichergestellt werden kann.
Zudem schließt die Erfindung die technische Lehre ein, dass eine Regel- und Steuereinheit zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands- Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur
Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktoren mit Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen ist.
Bevorzugt ist, dass die Regel- und Steuereinheit mindestens einen Baustein zum Messen von Kraftfahrzeugzustands-Daten, mindestens einen Baustein zum Sortieren der gemessenen Kraftfahrzeugzustands-Daten in entsprechende aktuelle Kraftfahrzeugzustands-Felder, mindestens einen Baustein zum Vergleichen der Daten des sortierten aktuellen Kraftfahrzeugzustand-Feldes mit vorbestimmten Kraftfahrzeugzustands-Feldem, mindestens einen Baustein zum Bestimmen des entsprechendem Kraftfahrzeugzustands-Index aus dem Vergleich zwischen den Kraftfahrzeugzustands-Feldern, und mindestens einen Baustein zum Ansteuern der Aktoren gemäß dem bestimmten Index umfasst. Zudem schließt die Erfindung die technische Lehre ein, dass ein Kraftfahrzeugindexbildungssystem zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands-Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktoren umfassend eine erfindungsgemäße Regel- und Steuereinheit sowie einem Kraftfahrzeug-Chassis mit über eine dezentrale Logik ansteuerbare Aktoren vorgesehen ist.
Nicht zuletzt schließt die Erfindung die technische Lehre ein, dass ein Kraftfahrzeug mit Mitteln zur Ermittlung und zur Durchführung eines Verfahrens zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands-Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktoren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, umfassend ein Kraftfahrzeugindexbildungssystem vorgesehen ist.
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen sind in den Unteransprüchen angegeben oder werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figur näher dargestellt. Die Figur zeigt:
schematisch ein Blockschaltbild zur Berechnung eines Kraftfahrzeugzustandsergebnisses mit bzw. über einer Indexbildung.
Die Figur 1 zeigt schematisch das Blockschaltbild zur
Berechnung eines Kraftfahrzeugmodus oder
Kraftfahrzeugzustandsergebnisses mittels Indexbildung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren. Die Figur wird von links nach rechts beschrieben. Links befinden sich die Eingangswerte, die an den verschiedenen Sensoren gemessen werden und die Daten bezüglich des
Kraftfahrzeugzustands oder des Fahrzustandes repräsentieren. Diese werden und in eine Recheneinheit zur Berechnung des
Kraftfahrzeugzustandsindex gesendet. Die Sensordaten umfassen von oben nach unten z.B. zeitliche Beschleunigung (Lateral Accel.),
Längsbeschleunigung (Long. Accel.), Steuerwinkel (Steering Angle), Hauptzylinderdruck (Master CyI. Pressure), Gaspedalposition (Throttle Pos.), Kraftfahrzeuggeschwindigkeit (Vehicle Speed), Steuerwinkelrate (Steering Angle Rate), Gierrate (Yaw Rate) und Getriebegang (Transmission Gear). Aus diesen Daten und deren Veränderung über den Zeitablauf errechnet die Recheneinheit zur Berechnung eines Kraftfahrzeugzustandsindex die zu den gehörigen Fahrsituation zugehörigen Indices. Dies erfolgt in einem Fahrzustandsindex-Baustein (Vehicle Status Index). Diese Indices sind von oben nach unten z.B. Geradlinigkeitsindex (Straigline index), Beschleunigungsindex (Acceleration Index), Bremsindex (Brake Index), Kraftfahrzeugsstopindex (Vehicle Stopped Index),
Niedriggeschwindigkeitsindex (Low Speed Index), Übergangsindex (Transient Index), Rückwärtsfahrtindex (Vehicle Reverse Index). Diese Indices werden nun wieder in eine Recheneinheit zur Berechnung des Kraftfahrzeugzustandergebnisses, des Kraftfahrzugzustandsmodus oder des Fahrzustands (Vehicle Driving Modes) eingegeben. Da die Indices bevorzugt binär ausgebildet sind, d.h. nur den Wert 0 oder 1 annehmen können, wird in die Recheneinheit zur Berechnung des Kraftfahrzeugzustandswertes bzw. Ergebnisses ein binäres Muster eingegeben. Dieses wird anhand vorprogrammierter oder vorgegebener Kennfelder jeweils einem Kraftfahrzeugzustandsmodus zugeordnet und als
Kraftfahrzeugzustandsergebnis kommt ein entsprechender Wert hinaus, der einem entsprechende Kraftfahrzeugzustand entspricht. Diese Kraftfahrzeugzustände können sein: Cruising, Straight Acceleration, Corner Acceleration, Straight Breaking, Corner Breaking, Conceming, Stabilisation, Vehicle Stopped, Low Speed, Transient Mode oder Reverse Mode. Entsprechend dieser Auswahl sind die für Kraftfahrzeugzustände oder Kraftfahrzeugzustandsergebnisse bzw. Kraftfahrzeugmodi mit Kennfeldern vergleichbar, in denen jede dieser Modi ein oder mehrere entsprechende Steuersignale zugeordnet sind. Anhand dieser Steuersignale lässt sich das Kraftfahrzeug-Chassis bzw. die Aktoren zur Einstellung des Kraftfahrzeug- Chassis optimal an die jeweilige Fahrsituation anpassen.
Die einzelnen Daten und Indices sind nur beispielhaft aufgeführt und können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination vorliegen. Bevorzugt ist, dass sämtliche Daten in die Indexberechnung einfließen, um ein an die reale Fahrsituation angepasstes Indexberechnungsverfahren durchzuführen.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Verfahren zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands-Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktuatoren, umfassend die Schritte:
Messen von Kraftfahrzeugzustands-Daten, Sortieren der gemessenen Kraftfahrzeugzustands-Daten in entsprechende aktuelle Kraftfahrzeugzustands-Felder, Vergleichen der Daten des sortierten aktuellen Kraftfahrzeugzustand-
Feldes mit vorbestimmten Kraftfahrzeugzustands-Feldern,
Bestimmung des entsprechendem Kraftfahrzeugzustands-Index aus dem Vergleich zwischen den Kraftfahrzeugzustands-Feldern, und Ansteuern der Aktuatoren gemäß dem bestimmten Index.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Schritte in Echtzeit ausgeführt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schritt Messen dezentral ausgeführt wird.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt Sortieren so ausgeführt wird, dass die gemessenen Kraftfahrzeugzustands-Daten je Sensor in zeitlicher Reihenfolge sortiert werden.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt Sortieren weiter die Schritte:
Ermitteln der Veränderung zwischen zwei Kraftfahrzeugzustandständen,
Sortieren der ermittelten Veränderung umfasst.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 5, wobei die gemessenen Kraftfahrzeugzustands-Daten ausgewählt sind aus der Gruppe umfassend: seitliche Beschleunigung, Längsbeschleunigung, Steuerwinkel, Hauptzylinderdruck, Gaspedalposition, Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, Steuerwinkelrate, Gierrate, Getriebegang.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 6, wobei der zu bestimmenden Kraftfahrzeugzustands-Indexwert ausgewählt ist aus der Gruppe umfassend: Geradlinigkeitsindex, Beschleunigungsindex, Bremsindex, Kraftfahrzeugstoppindex, Niedriggeschwindigkeitsindex, Übergangsindex, Rückwärtsfahrtindex.
8. Computerprogramm mit Programmcode-Mitteln, um alle Schritte von jedem beliebigen der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer ausgeführt wird.
9. Computerprogrammprodukt mit Programmcode-Mitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um das Verfahren nach jedem beliebigen der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Programmprodukt auf einem Computer ausgeführt wird.
10. Regel- und Steuereinheit zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands- Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktoren mit Mitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 9.
11. Regel- und Steuereinheit nach Anspruch 10, umfassend mindestens einen Baustein zum Messen von Kraftfahrzeugzustands-Daten, Mindestens einen Baustein zum Sortieren der gemessenen Kraftfahrzeugzustands-Daten in entsprechende aktuelle Kraftfahrzeugzustands-Felder, mindestens einen Baustein zum Vergleichen der Daten des sortierten aktuellen Kraftfahrzeugzustand-Feldes mit vorbestimmten
Kraftfahrzeugzustands-Feldern, mindestens einen Baustein zum Bestimmen des entsprechendem Kraftfahrzeugzustands-Index aus dem Vergleich zwischen den
Kraftfahrzeugzustands-Feldern, und mindestens einen Baustein zum
Ansteuern der Aktoren gemäß dem bestimmten Index.
12. Kraftfahrzeugindexbildungssystem zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands-Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktoren umfassend eine Regel- und Steuereinheit nach Anspruch 10 sowie einem Kraftfahrzeug-Chassis mit über eine dezentrale Logik ansteuerbare Aktoren
13. Kraftfahrzeug mit Mitteln zur Ermittlung und zur Durchführung eines Verfahrens zur Ermittlung eines Kraftfahrzeugzustands-Indexwertes aus einer Vielzahl von gemessenen Kraftfahrzeugdaten zur Steuerung von mit einer dezentralen Logik ansteuerbaren Aktoren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, umfassend ein Kraftfahrzeugindexbildungssystem.
PCT/EP2007/002520 2006-03-22 2007-03-21 Verfahren zur ermittlung eines kraftfahrzeug- zustands- indexwertes zur steuerung eines kfz-chassis WO2007107364A1 (de)

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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10226683A1 (de) * 2002-06-15 2003-12-24 Bosch Gmbh Robert Fahrstabilitätsmanagement durch einen Fahrzeugreglerverbund
DE10354322A1 (de) * 2003-11-20 2005-06-23 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und System zur Ermittlung der Fahrsituation

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