DE102021202301A1 - System - Google Patents

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DE102021202301A1
DE102021202301A1 DE102021202301.0A DE102021202301A DE102021202301A1 DE 102021202301 A1 DE102021202301 A1 DE 102021202301A1 DE 102021202301 A DE102021202301 A DE 102021202301A DE 102021202301 A1 DE102021202301 A1 DE 102021202301A1
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controller
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DE102021202301.0A
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Andras Csaba
Leonard Lapis
Àdám Varga
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ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Presta AG
Original Assignee
ThyssenKrupp AG
ThyssenKrupp Presta AG
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Priority to PCT/EP2022/055132 priority patent/WO2022189209A1/de
Priority to US18/281,066 priority patent/US20240149889A1/en
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Abstract

System, umfassend eine Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung (1), eine Kostenfunktionseinrichtung (2), eine dynamisches-Modell-Einrichtung (3), eine Summiereinrichtung (4), einen Controller (5), eine Bremsenaktuatoreinrichtung (6), eine Antriebsaktuatoreinrichtung (7), eine Lenkungsaktuatoreinrichtung (8), einen Multiplexer (9) und ein Fahrzeug (10), insbesondere Kraftfahrzeug, wobei das System, insbesondere der Controller (5), dazu eingerichtet ist, dass er einen Regelalgorithmus ausführt, der alle Aktoren, insbesondere die Bremsenaktuatoreinrichtung (6), Antriebsaktuatoreinrichtung (7) und/oder Lenkungsaktuatoreinrichtung (8), handhabt, um optimale Leistung, Effizienz und Stabilität zu erreichen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Aus der DE102017102605A1 bzw. US2017253241A1 ist ein System bekannt geworden, das eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Prozessor und einem Speicher umfasst. Das System kann Teil einer Interaktive modellprädiktive Steuerung (MPC) sein. Hierbei handelt es sich um eine Steuermethodologie, die zur Steuerung autonomer Fahrzeuge, wie etwa mindestens zweier autonomer Fahrzeuge, die entsprechend ein Mehrfahrzeugsystem bilden, verwendet werden kann. Das Mehrfahrzeugsystem könnte die Steuerziele des ersten Fahrzeugs mittels jeder individuellen MPC-Steuerung mit den Steuerzielen des zweiten Fahrzeugs abstimmen. Wenn zum Beispiel das erste Fahrzeug eine Straße verlassen muss, indem es an zweiten Fahrzeugen vorbeifährt, müssen die zweiten Fahrzeuge rechts des ersten Fahrzeugs möglicherweise langsamer werden oder weiter in quasistationären Zuständen betrieben werden, um plötzliche Bewegungsänderungen zu vermeiden, die Störung des ersten Fahrzeugs verursachen könnten, das beabsichtigt, eine Straße zu verlassen.
  • Aus der DE102017102605A1 bzw. US2017253241A1 ist insbesondere die Kombination der einzelnen Systemaktuatoren unter einem Hauptcontroller bekannt. Die Aktoren werden unter Verwendung eines modellbasierten Hauptcontrollers zusammengesetzt, wobei die getrennte Leistung der Aktoren jedoch auf einem suboptimalen Niveau bleibt.
  • Insbesondere bei kritischen Manövern, wie Bremsen+Lenken, Beschleunigen+Lenken, Doppelspurwechsel, etc. arbeiten die Lenk-, Brems- und Antriebssysteme parallel, werden aber gegenseitig gestört, da sie getrennt entwickelt wurden und gesteuert werden.
  • Wenngleich also in der DE102017102605A1 bzw. US2017253241A1 bereits ein vorteilhaftes Fahrzeug bzw. System und Verfahren beschrieben wird, so besteht dennoch Verbesserungsbedarf, insbesondere hinsichtlich des Zusammenspiels der einzelnen Systemaktuatoren.
  • Hier setzt die vorliegende Erfindung an und macht es sich zur Aufgabe, ein verbessertes Fahrzeug mit einem System vorzuschlagen, welches die oben skizzierten Nachteile überwindet, zumindest aber mindert. Insbesondere soll ein Fahrzeug mit einem System vorgeschlagen werden, welches ein verbessertes, insbesondere dazu eingerichtet ist, optimale Leistung, Effizienz und Stabilität des Fahrzeuges, in welches es implementiert ist, zu gewährleisten, zumindest dem nahe zu kommen.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Fahrzeug mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dadurch, dass das System, insbesondere der Controller, dazu eingerichtet ist, dass er einen Regelalgorithmus ausführt, der alle Aktoren, insbesondere die Bremsenaktuatoreinrichtung, Antriebsaktuatoreinrichtung und/oder Lenkungsaktuatoreinrichtung, handhabt, um optimale Leistung, Effizienz und Stabilität zu erreichen.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorgeschlagenen Erfindung ergeben sich insbesondere aus den Merkmalen der Unteransprüche. Die Gegenstände bzw. Merkmale der verschiedenen Ansprüche können grundsätzlich beliebig miteinander kombiniert werden.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Controller eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Prozessor und einem Speicher umfasst.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Controller eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Prozessor und einem Speicher umfasst
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Bewegungsbahn-Einrichtung insbesondere einen Bewegungsbahndatenausgang umfasst, und/oder die Kostenfunktionseinrichtung insbesondere einen Eingang und/oder einen Kinematikreferenzmodelldatenausgang umfasst, und/oder die dynamisches-Modell-Einrichtung insbesondere einen Eingang und/oder einen Fahrzeugkraftdatenreferenzausgang umfasst, und/oder die Summiereinrichtung insbesondere einen + Eingang, einen - Eingang, und/oder einen Ausgang umfasst, und/oder der Controller insbesondere einen erster Eingang, einen zweiten Eingang, einen Bremsenaktuatorausgang, einen Antriebsaktuatorausgang und/oder einen Lenkungsaktuatorausgang umfasst, und/oder die Bremsenaktuatoreinrichtung insbesondere einen Eingang, einen Drehmomentsdatenausgang und/oder einen Zustandsdatenausgang umfasst, und/oder die Antriebsaktuatoreinrichtung insbesondere einen Eingang, einen Drehmomentsdatenausgang und/oder einen Zustandsdatenausgang umfasst, und/oder die Lenkungsaktuatoreinrichtung insbesondere einen Eingang, einen Drehmomentsdatenausgang und/oder einen Zustandsdatenausgang umfasst, und/oder der Multiplexer insbesondere einen ersten Eingang, einen zweiten Eingang, einen dritten Eingang und/oder einen Ausgang umfasst, und/oder das Fahrzeug insbesondere einen ersten Eingang, einen zweiten Eingang, einen dritten Eingang und/oder einen Fahrzeugzustandsdatenausgang umfasst.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der Bewegungsbahndatenausgang der Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung vorzugsweise mit dem Eingang der Kostenfunktionseinrichtung verbunden ist, und/oder der Kinematikreferenzmodelldatenausgang der Kostenfunktionseinrichtung vorzugsweise mit dem Eingang der dynamisches-Modell-Einrichtung verbunden ist, und/oder der Fahrzeugkraftdatenreferenzausgang der dynamisches-Modell-Einrichtung vorzugsweise mit dem + Eingang der Summiereinrichtung verbunden ist, und/oder der Ausgang der Summiereinrichtung vorzugsweise mit dem ersten Eingang des Controllers verbunden ist, und/oder der Bremsenaktuatorausgang des Controllers vorzugsweise mit dem Eingang der Bremsenaktuatoreinrichtung verbunden ist, und/oder der Antriebsaktuatorausgang des Controllers vorzugsweise mit dem Eingang der Antriebsaktuatoreinrichtung verbunden ist, und/oder der Lenkungsaktuatorausgang des Controllers vorzugsweise mit dem Eingang der Lenkungsaktuatoreinrichtung verbunden ist, und/oder der Zustandsdatenausgang der Bremsenaktuatoreinrichtung vorzugsweise mit dem ersten Eingang des Multiplexers verbunden ist, und/oder der Zustandsdatenausgang der Antriebsaktuatoreinrichtung mit dem zweiten Eingang des Multiplexers verbunden ist, und/oder der Zustandsdatenausgang der Lenkungsaktuatoreinrichtung mit dem dritten Eingang des Multiplexers verbunden ist, und/oder der Ausgang des Multiplexers mit dem zweiten Eingang des Controllers verbunden ist, und/oder der Drehmomentsdatenausgang der Bremsenaktuatoreinrichtung mit dem ersten Eingang des Fahrzeuges verbunden ist, und/oder der Drehmomentsdatenausgang der Antriebsaktuatoreinrichtung mit dem zweiten Eingang des Fahrzeuges verbunden ist, und/oder der Drehmomentsdatenausgang der Lenkungsaktuatoreinrichtung mit dem dritten Eingang des Fahrzeuges verbunden ist, und/oder der Fahrzeugzustandsdatenausgang des Fahrzeugs mit dem - Eingang der Summiereinrichtung verbunden ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass in dem System, insbesondere in der Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung 1, eine Referenz-Trajektorie, insbesondere berechnet aus den Eingaben des Fahrers oder aus einer externen Quelle, mit Zeit- und Positionshorizont, verfügbar ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass in dem System, insbesondere in der Kostenfunktionseinrichtung, eine Kostenfunktion verfügbar ist, insbesondere ein Bezugsfahrzeugzustand unter der Bezugstrajektorie, vorzugsweise als Reihe kinematischer Zustände, Fahrzeuggeschwindigkeitsprofil, Gierprofil, Beschleunigungsprofil und/oder Ruckprofil, etc., die insbesondere durch den Fahrgastkomfort und/oder Verkehrsregeln, etc. bestimmt wird.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das System, insbesondere der Controller, zur Überprüfung der Verfügbarkeit der Aktuatoren eingerichtet ist, insbesondere welche Aktuatoren verfügbar sind und welcher Aktuator Einschränkungen hat, beispielsweise wenn das Antriebssystem im Rückfallmodus ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das System, insbesondere der Controller, zur Bestimmung der erforderlichen Fahrzeugkräfte, insbesondere basierend auf einem dynamischen Modell zur Realisierung der Kostenfunktion, eingerichtet ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das System, insbesondere der Controller, zur Bestimmung der gewünschten Drehmomentverteilung zwischen Lenk-, Antriebs- und Bremsaktuatoren unter Berücksichtigung der Aktuatorbegrenzungen zur Erzeugung der gewünschten Fahrzeugkräfte auf der Grundlage des dynamischen Modells eingerichtet ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das System, insbesondere der Controller, zur Drehmomentbetätigung eingerichtet ist.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das System, insbesondere der Controller, zur Schätzung/Messung des Aktuator- und Fahrzeugzustands und Rückmeldung zu den oben genannten Punkten eingerichtet ist.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich anhand der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beiliegenden Abbildungen. Darin zeigen
    • 1 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Systems.
  • Folgende Bezugszeichen werden in der Figur verwendet:
    • 1
    Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung
    2
    Kostenfunktionseinrichtung
    3
    Dynamisches-Modell-Einrichtung
    4
    Summiereinrichtung
    5
    Controller
    6
    Bremsenaktuatoreinrichtung
    7
    Antriebsaktuatoreinrichtung
    8
    Lenkungsaktuatoreinrichtung
    9
    Multiplexer
    10
    Fahrzeug
    11
    Bewegungsbahndatenausgang
    21
    Eingang
    22
    Kinematikreferenzmodelldatenausgang
    31
    Eingang
    32
    Fahrzeugkraftdatenreferenzausgang
    41
    + Eingang
    42
    - Eingang
    43
    Ausgang
    51
    erster Eingang
    52
    zweiter Eingang
    53
    Bremsenaktuatorausgang
    54
    Antriebsaktuatorausgang
    55
    Lenkungsaktuatorausgang
    56
    Prozessor
    57
    Speicher
    61
    Eingang
    62
    Drehmomentsdatenausgang
    63
    Zustandsdatenausgang
    71
    Eingang
    72
    Drehmomentsdatenausgang
    73
    Zustandsdatenausgang
    81
    Eingang
    82
    Drehmomentsdatenausgang
    83
    Zustandsdatenausgang
    91
    erster Eingang
    92
    zweiter Eingang
    93
    dritter Eingang
    94
    Ausgang
    101
    erster Eingang
    102
    zweiter Eingang
    103
    dritter Eingang
    104
    Fahrzeugzustandsdatenausgang
  • Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit einem Verfahren beschrieben sind selbstverständlich auch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann. Außerdem kann ein ggf. beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung durchgeführt werden.
  • Ein erfindungsgemäßes System umfasst insbesondere eine Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung 1, eine Kostenfunktionseinrichtung 2, eine dynamisches-Modell-Einrichtung 3, eine Summiereinrichtung 4, einen Controller 5, eine Bremsenaktuatoreinrichtung 6, eine Antriebsaktuatoreinrichtung 7, eine Lenkungsaktuatoreinrichtung 8, einen Multiplexer 9 und ein Fahrzeug 10, insbesondere Kraftfahrzeug.
  • Die Bewegungsbahn-Einrichtung 1 umfasst insbesondere einen Bewegungsbahndatenausgang 11.
  • Die Kostenfunktionseinrichtung 2 umfasst insbesondere einen Eingang 21 und/oder einen Kinematikreferenzmodelldatenausgang 22.
  • Die dynamisches-Modell-Einrichtung 3 umfasst insbesondere einen Eingang 31 und/oder einen Fahrzeugkraftdatenreferenzausgang 32.
  • Die Summiereinrichtung 4 umfasst insbesondere einen + Eingang 41, einen - Eingang 42 und/oder einen Ausgang 43.
  • Der Controller 5 umfasst insbesondere einen erster Eingang 51, einen zweiten Eingang 52, einen Bremsenaktuatorausgang 53, einen Antriebsaktuatorausgang 54 und/oder einen Lenkungsaktuatorausgang 55. Der Controller umfasst insbesondere eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Prozessor 56 und einem Speicher 57.
  • Die Bremsenaktuatoreinrichtung 6 umfasst insbesondere einen Eingang 61, einen Drehmomentsdatenausgang 62 und/oder einen Zustandsdatenausgang 63.
  • Die Antriebsaktuatoreinrichtung 7 umfasst insbesondere einen Eingang 71, einen Drehmomentsdatenausgang 72 und/oder einen Zustandsdatenausgang 73.
  • Die Lenkungsaktuatoreinrichtung 8 umfasst insbesondere einen Eingang 81, einen Drehmomentsdatenausgang 82 und/oder einen Zustandsdatenausgang 83.
  • Der Multiplexer 9 umfasst insbesondere einen ersten Eingang 91, einen zweiten Eingang 92, einen dritten Eingang 93 und/oder einen Ausgang 94.
  • Das Fahrzeug 10 umfasst insbesondere einen ersten Eingang 101, einen zweiten Eingang 102, einen dritten Eingang 103 und/oder einen Fahrzeugzustandsdatenausgang 104.
  • Wie aus dem Diagramm gemäß 1 ersichtlich, ergeben sich bevorzugt folgende Daten bzw. Informationsströme zwischen den vorgenannten Komponenten.
  • Der Bewegungsbahndatenausgang 11 der Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung 1 ist vorzugsweise mit dem Eingang 21 der Kostenfunktionseinrichtung 2 verbunden.
  • Der Kinematikreferenzmodelldatenausgang 22 der Kostenfunktionseinrichtung 2 ist vorzugsweise mit dem Eingang 31 der dynamisches-Modell-Einrichtung 3 verbunden.
  • Der Fahrzeugkraftdatenreferenzausgang 32 der dynamisches-Modell-Einrichtung 3 ist vorzugsweise mit dem + Eingang 41 der Summiereinrichtung 4 verbunden.
  • Der Ausgang 43 der Summiereinrichtung 4 ist vorzugsweise mit dem ersten Eingang 51 des Controllers 5 verbunden.
  • Der Bremsenaktuatorausgang 53 des Controllers 5 ist vorzugsweise mit dem Eingang 61 der Bremsenaktuatoreinrichtung 6 verbunden.
  • Der Antriebsaktuatorausgang 54 des Controllers 5 ist vorzugsweise mit dem Eingang 71 der Antriebsaktuatoreinrichtung 7 verbunden.
  • Der Lenkungsaktuatorausgang 55 des Controllers 5 ist vorzugsweise mit dem Eingang 81 der Lenkungsaktuatoreinrichtung 8 verbunden.
  • Der Zustandsdatenausgang 63 der Bremsenaktuatoreinrichtung 6 ist vorzugsweise mit dem ersten Eingang 91 des Multiplexers 9 verbunden.
  • Der Zustandsdatenausgang 73 der Antriebsaktuatoreinrichtung 7 ist vorzugsweise mit dem zweiten Eingang 92 des Multiplexers 9 verbunden.
  • Der Zustandsdatenausgang 83 der Lenkungsaktuatoreinrichtung 8 ist vorzugsweise mit dem dritten Eingang 93 des Multiplexers 9 verbunden.
  • Der Ausgang 94 des Multiplexers 9 ist vorzugsweise mit dem zweiten Eingang 52 des Controllers 5 verbunden.
  • Der Drehmomentsdatenausgang 62 der Bremsenaktuatoreinrichtung 6 ist vorzugsweise mit dem ersten Eingang 101 des Fahrzeuges 10 verbunden.
  • Der Drehmomentsdatenausgang 72 der Antriebsaktuatoreinrichtung 7 ist vorzugsweise mit dem zweiten Eingang 102 des Fahrzeuges 10 verbunden.
  • Der Drehmomentsdatenausgang 82 der Lenkungsaktuatoreinrichtung 8 ist vorzugsweise mit dem dritten Eingang 103 des Fahrzeuges 10 verbunden.
  • Der Fahrzeugzustandsdatenausgang 104 des Fahrzeugs 10 ist vorzugsweise mit dem - Eingang 42 der Summiereinrichtung 4 verbunden.
  • Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Controller dazu eingerichtet ist, dass er einen Regelalgorithmus ausführt, der alle Aktoren, insbesondere die Bremsenaktuatoreinrichtung 6, Antriebsaktuatoreinrichtung 7 und/oder Lenkungsaktuatoreinrichtung 8, handhabt, um optimale Leistung, Effizienz und Stabilität zu erreichen. Die Steuereingänge, vorzugsweise aller, fahrzeugdynamischen Aktuatoren, insbesondere Eingang 61 der Bremsenaktuatoreinrichtung 6, Eingang 71 der Antriebsaktuatoreinrichtung 7 und/oder Eingang 81 der Lenkungsaktuatoreinrichtung 8, werden so berechnet, dass jeder Aktuator in seinem optimalen Bereich arbeiten kann, um maximale Leistung, Effizienz und Stabilität auf der Fahrzeugebene zu erreichen.
  • Es ist vorzugsweise vorgesehen, dass in dem System, insbesondere in der Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung 1, eine Referenz-Trajektorie, insbesondere berechnet aus den Eingaben des Fahrers oder aus einer externen Quelle, mit Zeit- und Positionshorizont, verfügbar ist.
  • Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, dass in dem System, insbesondere in der Kostenfunktionseinrichtung 2, eine Kostenfunktion verfügbar ist, insbesondere ein Bezugsfahrzeugzustand unter der Bezugstrajektorie, vorzugsweise als Reihe kinematischer Zustände, Fahrzeuggeschwindigkeitsprofil, Gierprofil, Beschleunigungsprofil und/oder Ruckprofil, etc., die insbesondere durch den Fahrgastkomfort und/oder Verkehrsregeln, etc. bestimmt wird.
  • Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, dass das System, insbesondere der Controller 5, zur Überprüfung der Verfügbarkeit der Aktuatoren eingerichtet ist, insbesondere welche Aktuatoren verfügbar sind und welcher Aktuator Einschränkungen hat, beispielsweise wenn das Antriebssystem im Rückfallmodus ist.
  • Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, dass das System, insbesondere der Controller 5, zur Bestimmung der erforderlichen Fahrzeugkräfte, insbesondere basierend auf einem dynamischen Modell zur Realisierung der Kostenfunktion, eingerichtet ist.
  • Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, dass das System, insbesondere der Controller 5, zur Bestimmung der gewünschten Drehmomentverteilung zwischen Lenk-, Antriebs- und Bremsaktuatoren unter Berücksichtigung der Aktuatorbegrenzungen zur Erzeugung der gewünschten Fahrzeugkräfte auf der Grundlage des dynamischen Modells eingerichtet ist.
  • Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, dass das System, insbesondere der Controller 5, zur Drehmomentbetätigung eingerichtet ist.
  • Ferner ist vorzugsweise vorgesehen, dass das System, insbesondere der Controller 5, zur Schätzung/Messung des Aktuator- und Fahrzeugzustands und Rückmeldung zu den oben genannten Punkten eingerichtet ist.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102017102605 A1 [0002, 0003, 0005]
    • US 2017253241 A1 [0002, 0003, 0005]

Claims (11)

  1. System, umfassend eine Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung (1), eine Kostenfunktionseinrichtung (2), eine dynamisches-Modell-Einrichtung (3), eine Summiereinrichtung (4), einen Controller (5), eine Bremsenaktuatoreinrichtung (6), eine Antriebsaktuatoreinrichtung (7), eine Lenkungsaktuatoreinrichtung (8), einen Multiplexer (9) und ein Fahrzeug (10), insbesondere Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das System, insbesondere der Controller (5), dazu eingerichtet ist, dass er einen Regelalgorithmus ausführt, der alle Aktoren, insbesondere die Bremsenaktuatoreinrichtung (6), Antriebsaktuatoreinrichtung (7) und/oder Lenkungsaktuatoreinrichtung (8), handhabt, um optimale Leistung, Effizienz und Stabilität zu erreichen.
  2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Controller (5) eine Datenverarbeitungsvorrichtung mit einem Prozessor (56) und einem Speicher (57) umfasst.
  3. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Bewegungsbahn-Einrichtung (1) insbesondere einen Bewegungsbahndatenausgang (11) umfasst, und/oder - die Kostenfunktionseinrichtung (2) insbesondere einen Eingang (21) und/oder einen Kinematikreferenzmodelldatenausgang (22) umfasst, und/oder - die dynamisches-Modell-Einrichtung (3) insbesondere einen Eingang (31) und/oder einen Fahrzeugkraftdatenreferenzausgang (32) umfasst, und/oder - die Summiereinrichtung (4) insbesondere einen + Eingang (41), einen - Eingang (42), und/oder einen Ausgang (43) umfasst, und/oder - der Controller (5) insbesondere einen ersten Eingang (51), einen zweiten Eingang (52), einen Bremsenaktuatorausgang (53), einen Antriebsaktuatorausgang (54) und/oder einen Lenkungsaktuatorausgang (55) umfasst, und/oder - die Bremsenaktuatoreinrichtung (6) insbesondere einen Eingang (61), einen Drehmomentsdatenausgang (62) und/oder einen Zustandsdatenausgang (63) umfasst, und/oder - die Antriebsaktuatoreinrichtung (7) insbesondere einen Eingang (71), einen Drehmomentsdatenausgang (72) und/oder einen Zustandsdatenausgang (73) umfasst, und/oder - die Lenkungsaktuatoreinrichtung (8) insbesondere einen Eingang (81), einen Drehmomentsdatenausgang (82) und/oder einen Zustandsdatenausgang (83) umfasst, und/oder - der Multiplexer (9) insbesondere einen ersten Eingang (91), einen zweiten Eingang (92), einen dritten Eingang (93) und/oder einen Ausgang (94) umfasst, und/oder - das Fahrzeug (10) insbesondere einen ersten Eingang (101), einen zweiten Eingang (102), einen dritten Eingang (103) und/oder einen Fahrzeugzustandsdatenausgang (104) umfasst.
  4. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - der Bewegungsbahndatenausgang (11) der Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung (1) vorzugsweise mit dem Eingang (21) der Kostenfunktionseinrichtung (2) verbunden ist, und/oder - der Kinematikreferenzmodelldatenausgang (22) der Kostenfunktionseinrichtung (2) vorzugsweise mit dem Eingang (31) der dynamisches-Modell-Einrichtung (3) verbunden ist, und/oder - der Fahrzeugkraftdatenreferenzausgang (32) der dynamisches-Modell-Einrichtung (3) vorzugsweise mit dem + Eingang (41) der Summiereinrichtung (4) verbunden ist, und/oder - der Ausgang (43) der Summiereinrichtung (4) vorzugsweise mit dem ersten Eingang (51) des Controllers (5) verbunden ist, und/oder - der Bremsenaktuatorausgang (53) des Controllers (5) vorzugsweise mit dem Eingang (61) der Bremsenaktuatoreinrichtung (6) verbunden ist, und/oder - der Antriebsaktuatorausgang (54) des Controllers (5) vorzugsweise mit dem Eingang (71) der Antriebsaktuatoreinrichtung (7) verbunden ist, und/oder - der Lenkungsaktuatorausgang (55) des Controllers (5) vorzugsweise mit dem Eingang (81) der Lenkungsaktuatoreinrichtung (8) verbunden ist, und/oder - der Zustandsdatenausgang (63) der Bremsenaktuatoreinrichtung (6) vorzugsweise mit dem ersten Eingang (91) des Multiplexers (9) verbunden ist, und/oder - der Zustandsdatenausgang (73) der Antriebsaktuatoreinrichtung (7) mit dem zweiten Eingang (92) des Multiplexers (9) verbunden ist, und/oder - der Zustandsdatenausgang (83) der Lenkungsaktuatoreinrichtung (8) mit dem dritten Eingang (93) des Multiplexers (9) verbunden ist, und/oder - der Ausgang (94) des Multiplexers (9) mit dem zweiten Eingang (52) des Controllers (5) verbunden ist, und/oder - der Drehmomentsdatenausgang (62) der Bremsenaktuatoreinrichtung (6) mit dem ersten Eingang (101) des Fahrzeuges (10) verbunden ist, und/oder - der Drehmomentsdatenausgang (72) der Antriebsaktuatoreinrichtung (7) mit dem zweiten Eingang (102) des Fahrzeuges (10) verbunden ist, und/oder - der Drehmomentsdatenausgang (82) der Lenkungsaktuatoreinrichtung (8) mit dem dritten Eingang (103) des Fahrzeuges (10) verbunden ist, und/oder - der Fahrzeugzustandsdatenausgang (104) des Fahrzeugs (10) mit dem - Eingang (42) der Summiereinrichtung (4) verbunden ist.
  5. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem System, insbesondere in der Referenz-Bewegungsbahn-Einrichtung (1), eine Referenz-Trajektorie, insbesondere berechnet aus den Eingaben des Fahrers oder aus einer externen Quelle, mit Zeit- und Positionshorizont, verfügbar ist.
  6. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem System, insbesondere in der Kostenfunktionseinrichtung (2), eine Kostenfunktion verfügbar ist, insbesondere ein Bezugsfahrzeugzustand unter der Bezugstrajektorie, vorzugsweise als Reihe kinematischer Zustände, Fahrzeuggeschwindigkeitsprofil, Gierprofil, Beschleunigungsprofil und/oder Ruckprofil, etc., die insbesondere durch den Fahrgastkomfort und/oder Verkehrsregeln, etc. bestimmt wird.
  7. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System, insbesondere der Controller (5), zur Überprüfung der Verfügbarkeit der Aktuatoren eingerichtet ist, insbesondere welche Aktuatoren verfügbar sind und welcher Aktuator Einschränkungen hat, beispielsweise wenn das Antriebssystem im Rückfallmodus ist.
  8. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System, insbesondere der Controller (5), zur Bestimmung der erforderlichen Fahrzeugkräfte, insbesondere basierend auf einem dynamischen Modell zur Realisierung der Kostenfunktion, eingerichtet ist.
  9. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System, insbesondere der Controller (5), zur Bestimmung der gewünschten Drehmomentverteilung zwischen Lenk-, Antriebs- und Bremsaktuatoren unter Berücksichtigung der Aktuatorbegrenzungen zur Erzeugung der gewünschten Fahrzeugkräfte auf der Grundlage des dynamischen Modells eingerichtet ist.
  10. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System, insbesondere der Controller (5), zur Drehmomentbetätigung eingerichtet ist.
  11. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das System, insbesondere der Controller (5), zur Schätzung/Messung des Aktuator- und Fahrzeugzustands und Rückmeldung zu den oben genannten Punkten eingerichtet ist.
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