WO2007090668A1 - Servopress - Google Patents

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WO2007090668A1
WO2007090668A1 PCT/EP2007/001125 EP2007001125W WO2007090668A1 WO 2007090668 A1 WO2007090668 A1 WO 2007090668A1 EP 2007001125 W EP2007001125 W EP 2007001125W WO 2007090668 A1 WO2007090668 A1 WO 2007090668A1
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WO
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press according
drive
plunger
press
axis
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Application number
PCT/EP2007/001125
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German (de)
French (fr)
Inventor
Matthias Scheitza
Peter Groche
Original Assignee
Pressenservice Scheitza Gmbh
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Publication date
Application filed by Pressenservice Scheitza Gmbh filed Critical Pressenservice Scheitza Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/0029—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing means for adjusting the space between the press slide and the press table, i.e. the shut height
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B1/00—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen
    • B30B1/10—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by toggle mechanism
    • B30B1/14—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by toggle mechanism operated by cams, eccentrics, or cranks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/007—Means for maintaining the press table, the press platen or the press ram against tilting or deflection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/04—Frames; Guides
    • B30B15/041—Guides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses

Definitions

  • the invention relates to a press, in particular a servo press for forming and stamping of components.
  • Presses have been known for a long time. With regard to their underlying principle of action, they differ in tied-down, power-bonded and energy-bonded press machines. Essential criteria for the evaluation of presses are the number of strokes (frequency), pressing force, table size (size of the plunger) and accuracy of the plunger movement and the reversal point in the lower end position (UT). It is common to all press types that a ram moving in a plane-parallel manner relative to the press table performs work by applying pressing forces.
  • the torque required for the operation is usually provided by the energy stored in an inertial mass (flywheel) and converted into work on the ram via a crank drive, a spindle or a linkage.
  • a crank drive a crank drive
  • a spindle a linkage
  • JP-A-2003-230996 A a press is described, which has a plurality of drive spindles, which are jointly controlled via a master-slave control. Regardless of the particular load and the resulting deformation of individual drive spindles, the drive spindles are uniformly positioned and held in synchronism. This makes it possible to correct the misalignment (tilting) of the plunger with a possible eccentric load.
  • the slave spindles are controlled in such a way that they exactly follow the movement of a master spindle. If, due to different deformations, a slave spindle lags the master spindle, the controller attempts to return to the position of the master spindle by means of a higher traversing speed of the slave spindle.
  • the selection of the master spindle is fixed by the NC control. However, if - which is already reasonable for economic reasons - the entire press is operated close to its performance limit and one of the slave spindles is moved with their respective maximum permissible power, it is impossible to supply them with even higher power. Such a system can only be safely operated in the range of rated load, if in addition to the position of each individual spindle and their current load is detected and based on this measurement, the highest loaded spindle is selected as the master spindle.
  • the invention has for its object to provide a press, are reliably compensated in the misalignment of the plunger by off-center force application via the drive to ensure a perfect plane-parallel operation of the plunger, the plunger but also, to implement new forming process, intentional tilting or can perform wobbling movements with high energy economy and high stroke rates.
  • the object is achieved by a press, with a press frame, a plunger device and at least two drive devices which act together on the plunger device and cause a movement of the plunger device, each of the drive devices has its own drive and a controller is provided with the Drive devices are individually and independently controlled.
  • the plunger device can be movable relative to the press frame with at least two degrees of freedom, namely with a vertical movement in the direction of the vertical axis (z-axis) and with a tilting movement about a first horizontal axis (x-axis).
  • the plunger device can be moved relative to the press position with at least two degrees of freedom, a tilting or tumbling movement about the first horizontal axis can be realized in addition to the translational, plan-parallel main forming movement which the plunger device must perform during operation.
  • the plunger means may be movable relative to the press frame even with three degrees of freedom, namely with said vertical movement in the direction of the vertical axis (z-axis), with the tilting movement about the first horizontal axis (x-axis) and additionally with a Tilting movement about a second horizontal axis (y-axis).
  • the vertical movement represents the main forming movement that the plunger device has to perform during operation.
  • the plunger device can also be pivoted or tilted relative to the horizontal plane, specifically around the first and optionally around the second horizontal axis, by the individual actuation of the drive devices and by the provision of the corresponding degrees of freedom.
  • the plunger device can also be pivoted or tilted relative to the horizontal plane, specifically around the first and optionally around the second horizontal axis, by the individual actuation of the drive devices and by the provision of the corresponding degrees of freedom.
  • the tilting position of the plunger device can already be set before the plunger device comes into contact with the component to be formed, that is, still experiences no pressing force. However, it can also be set or changed during the work process.
  • each drive device can be controlled individually for itself, without having to take into account the movement of the other drive devices.
  • a feedback takes place only via the movement of the plunger device.
  • suitable trajectories can also be recorded and stored for the respective forming process, which are subsequently traversed in continuous operation.
  • the individual controllability of the drives of the drive devices makes it possible for the drives to precisely comply with the respective trajectories stored for them, so that the plunger device also follows the desired movement.
  • the drive devices can be designed as revolving crank drives, wherein the circulation is to be maintained even with a stroke smaller than the maximum stroke. It is therefore necessary to supplement the press with a device for stroke adjustment. It has been found that known arrangements for stroke adjustment z. B. could be disadvantageous by eccentric, since each eccentric device must be upgraded with a separate device for changing the effective radius in order to adjust the lift height can.
  • each eccentric is equipped with a separate, position-monitored adjusting drive, or inaccurate, provided that the adjustment of the eccentric via a central drive, its movement via shafts (torsion elastic) and bevel gear (game) to the individual Antriebsvorichtun- must be diverted.
  • crankpin device As coupled with the drive crank connecting rod device not only crank mechanisms, but also eccentric drives are to be understood with a central stroke adjustment. For simplicity, only the term crankpin device is used for this purpose.
  • each of the drive devices comprises an at least six-link linkage or toggle linkage coupling the drive with the ram device, which has a crank-connecting device coupled to the drive and further gear elements and joints.
  • the linkage has a crank lever device downstream of the crank connecting rod device.
  • the linkage can have a lifting height adjustment device with which a lifting height of the ram device is adjustable. It is state of the art that the lifting height can be set exactly to hundredths of a millimeter in presses. This possibility is accordingly also in the press according to the invention feasible.
  • the linkage can have a mounting height adjustment, with which the installation height of the plunger device can be adjusted. This makes it possible to adapt the height position of the plunger device to the workpiece to be machined, in particular to its thickness or to the tool to be inserted between the plunger and the table.
  • the lifting height adjusting device and / or the installation height adjusting device can be arranged such that they are not or only partially loaded by a force acting perpendicular to the plunger device pressing force.
  • the pressing force is naturally very high, so that there is a danger that the lifting height or the installation height adjustment could be damaged if the pressing force would be completely discharged through them. By appropriate arrangement can prevent this.
  • the lifting height adjusting device may have a spindle device with which the lifting height can be adjusted in a very simple, but reliable and robust manner.
  • the lifting height adjusting devices of all the drive devices have a common central adjustment device. With the help of the central adjustment can then uniformly adjust the lifting height of all drive devices. This not only facilitates the operation of the press, but also reduces the mechanical structure, since then no longer every single Hubtownn- Adjustment, for reasons of required accuracy to each other, must be fully equipped for individual adjustment.
  • the common central adjusting device can have a common spindle device.
  • three drive devices are provided, which are arranged in a star shape on the plunger device.
  • the three drive devices thus form a tripod, which can absorb forces reliably.
  • the plunger device can be guided via a guide device on a press frame. In this way it is ensured that the plunger device has a solid mechanical guide to absorb shear forces.
  • the tilting movement can also be performed during the forming process, which allows certain forming operations.
  • a wobbling movement of the plunger device can be generated by a coordination or superimposition of the tilting movements.
  • the guiding device may comprise three vertical guides and three decoupling devices arranged between the vertical guides and the ram device, such that the ram device is movable relative to the vertical guides with three degrees of freedom.
  • the plunger device can be moved in this way relative to the press frame with three degrees of freedom, as proposed above.
  • the drive can be realized by a high-torque electric motor. Particularly suitable for this purpose are torque motors that achieve high torque at low speeds.
  • the torque motors are easy to control, which is expedient for the individual control of the drive devices.
  • the drive can also be realized by a hydraulic motor.
  • the linear drive can, for. B have a hydraulic cylinder or a rotationally driven spindle drive.
  • the linear actuator must be provided with a corresponding control that allows precise control of the reversal points or the path-time behavior. Also in this way, the plunger device can be moved in the manner according to the invention relative to the press frame.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a first embodiment of a press according to the invention
  • FIG. 2 shows a second embodiment of the invention with a toggle lever drive.
  • FIG. 3 shows a third embodiment of the invention with a modified lifting and installation height adjusting device
  • Fig. 4 shows a fourth embodiment of the invention with an extended
  • FIG. 5 shows a fifth embodiment of the invention with two symmetrical drive devices.
  • FIG. 7 is a schematic representation of a plan view of a plunger device
  • Fig. 8 is a schematic representation of a guide device for the
  • FIG. 10 is a schematic representation of a drive control
  • FIG. 11 shows a signal flow diagram of the control parameterization from a controller.
  • a press according to the invention has in its simplest design at least two drive devices, which are each equipped with its own drive. With the aid of a controller, the drives can be individually and independently controlled. Each of the drives is connected to a linkage, which has a coupled with the drive crank connecting rod device and other gear members and joints. The linkage couples the drive with a plunger device to which a press tool can be attached.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a six-link transmission or articulated lever transmission with a crank mechanism and three degrees of freedom.
  • the gear elements are marked with n and numbered, the joints corresponding to g.
  • the gear member n4 represents a crank of a crank mechanism.
  • N3 is a connecting rod which acts on a plunger n2.
  • the plunger n2 can be raised and lowered in a guide nl at least in the vertical direction.
  • an eccentric can be used instead of a crank and a crank mechanism also - as stated above - an eccentric can be used.
  • An unillustrated drive in particular an electric motor designed as a torque motor, is arranged in the region of a joint g4.
  • the joint g4 should thus symbolize a drive.
  • the stroke of the ram n2 can be adjusted.
  • the minimum possible stroke is twice the length of the crank n4.
  • a change in the installation height can be done by moving the entire system, in particular also the gear member n6. It has no effect on the set lift height. When changing the stroke, however, the installation height must be readjusted as with an eccentric press.
  • Fig. 2 shows a second embodiment of the invention, a further development of the press.
  • an eight-member linkage (8 gear members, 9 joints) is proposed, in which in addition to the structure of Fig. 1, a toggle lever drive is realized.
  • the drive is now symbolized by the joint g9 and drives a crank n8. Their movement is transmitted to the joint combination g3 / g7 via a joint g8 and a push rod n7.
  • the large-volume drive is now arranged spatially separated from the lifting and installation height adjustment, which still lie together. Likewise, thereby the minimum possible stroke of the unit compared to FIG. 1 can be reduced.
  • Fig. 3 shows a third embodiment of the invention with a toggle lever drive with modified lifting and installation height adjustment.
  • a reduction in the distance between the gear element n9 and the gear element n10 causes a displacement of the joints g4 and g5 coupling the gear elements n5 and n6 and thus an increase in the distance e and a change in the lifting height corresponding to the dependency described above.
  • the tool installation height can be adjusted or the position change of the gear member n2 (plunger) can be compensated by the adjustment process.
  • the gear members n9 and nl O in cooperation with the gear members n5 and n6 and the associated joints together form the Hubtownn- and the installation height adjustment. Since both adjustment movements now take place in the same axis, the structural design is significantly simplified. It is advisable to connect the gear members n9 and n lO via a spindle whose drive z. B. via a splined shaft by a fixed in a press frame not shown motor. The position change of gear member nl O can be introduced via another, frame-fixed spindle to adjust the installation height.
  • Fig. 4 shows a fourth embodiment of a further development of the invention.
  • Fig. 5 shows a further development as a fifth embodiment of the invention, in which two symmetrical drive trains (drive devices) are combined.
  • an adjusting motor 10 which drives a splined shaft and a spindle 12.
  • an adjusting motor 1 1 is provided for changing the installation height, which rotates a spindle 13.
  • FIG. 5 also shows the guide 1, the plunger 2, the connecting rods 3 and the cranks 4, which correspond to the reference numbers of FIG. 1, but without the letter "n".
  • FIG. 6 shows a three-dimensional representation of a star-shaped arrangement of three drive devices, which are arranged around a common spindle for the lifting height adjustment device and the installation height adjustment device.
  • Fig. 7 shows a schematic plan view of a plunger 20 which is held by three vertical guides 21 in a press frame 22.
  • the three degrees of freedom are intended to allow the plunger 20 to be moved in the vertical direction (z-axis) and tilted about the x, the y-axis or any axis in the x-y plane.
  • decoupling devices 23 are provided.
  • Fig. 8 shows the schematic structure of an example of such a decoupling device 23, which allows the desired degrees of freedom due to the provided joints and coupling members.
  • decoupling devices 23 must also be provided in the manner suggested in FIG. 8.
  • Fig. 9 shows a schematic 3D representation of a possible embodiment of the plunger guide, wherein a shown in Fig. 8 pivot 23a is designed as a spherical bearing to compensate for misalignment of the guides to each other. Furthermore, a guide system sits on a guided by two columns 24 bridge 25 to keep access to the tool installation space between the plunger 20 and a table 22 a accessible from all sides.
  • FIG. 10 shows a schematic representation of a drive control for the plunger 20.
  • the setpoint values in the control are the position of the tappet center of gravity q s So "and the tilt angles ⁇ Sx SoI i and ⁇ Sy So ii. So the angular deviations around the center of gravity, given. However, it does not seem absolutely necessary to move the plunger position-controlled in all Beriebsart.
  • Any changes in conditions that may occur during production, eg. B. increase in material thickness, etc., can be detected by a process monitoring, which uses the already existing for the determination of the ram center of gravity and the tilt angle sensors.
  • Fig. 11 shows this control control strategy for clarity graphically as a signal flow diagram.
  • any desired ram forces can be set below a maximum ram force predetermined by the mechanical structure of the press and the torque motor.
  • the tool speed as well as the path-time characteristic of the tool movement is arbitrarily adjustable.

Abstract

The invention relates to a press comprising a ram unit (2, 20), in addition to at least two drive devices, which together act on the ram unit (2, 20) to produce a displacement of said unit (2, 20). Each of the drive devices is equipped with an individual actuator (g4; g9). The unit is equipped with a controller, which controls the actuators (g4; g9) of the drive devices individually and independently of one another. The drive devices are coupled using the controller and not by means of other coupling elements. The ram unit (2, 20) can be displaced in relation to the press frame with at least two and in particular three degrees of freedom, i.e. a vertical displacement towards the vertical axis (z-axis), a tilting displacement about a first horizontal axis (y-axis) and a tilting displacement about a second horizontal axis (y-axis).

Description

Servo-Presse Servo Press
Die Erfindung betrifft eine Presse, insbesondere eine Servo-Presse zum Umformen und Stanzen von Bauelementen.The invention relates to a press, in particular a servo press for forming and stamping of components.
Pressen sind seit langer Zeit bekannt. Sie unterscheiden sich hinsichtlich ih- res zugrunde liegenden Wirkprinzips in weggebundene, kraftgebundene und energiegebundene Pressmaschinen. Wesentliche Kriterien zur Bewertung von Pressen sind die Hubzahl (Frequenz), Presskraft, Tischgröße (Größe des Stößels) und Genauigkeit der Stößelbewegung sowie des Umkehrpunktes in der unteren Endlage (UT). Allen Pressenarten ist dabei gemeinsam, dass ein sich zum Pressentisch planparallel bewegender Stößel durch das Aufbringen von Presskräften Arbeit verrichtet.Presses have been known for a long time. With regard to their underlying principle of action, they differ in tied-down, power-bonded and energy-bonded press machines. Essential criteria for the evaluation of presses are the number of strokes (frequency), pressing force, table size (size of the plunger) and accuracy of the plunger movement and the reversal point in the lower end position (UT). It is common to all press types that a ram moving in a plane-parallel manner relative to the press table performs work by applying pressing forces.
Wirkt die aus dem Umformvorgang resultierende Kraft des Werkstückes nicht mittig auf den Stößel, so neigt dieser dazu, in seinen Führungen zu kippen. Wirken mehrere Antriebsglieder parallel auf den Stößel, verringert sich dieser Effekt zwar, ist jedoch durch die unterschiedlichen Belastungen der Antriebsglieder und der daraus resultierenden unterschiedlichen Verformungen derselben immer noch vorhanden.Does the force of the workpiece resulting from the forming process not centrally on the plunger, so this tends to tilt in his guides. If several drive elements act in parallel on the ram, this effect is indeed reduced, but is still present due to the different loads on the drive links and the resulting different deformations of the same.
Bei weggebundenen Pressen wird dabei üblicherweise das zum Arbeitsvorgang notwendige Drehmoment durch die in einer trägen Masse (Schwungrad) gespeicherte Energie bereitgestellt und über einen Kurbeltrieb, eine Spindel oder ein Lenkergetriebe am Stößel in Arbeit umgesetzt. Nach Auslösen des Arbeitsvorgangs und Einkuppeln der Schwungmasse wird dabei die Weg-Zeit- Charakteristik der Stößelbewegung von der Geometrie und Lage der nachfolgenden Übertragungsglieder bestimmt.In the case of path-bound presses, the torque required for the operation is usually provided by the energy stored in an inertial mass (flywheel) and converted into work on the ram via a crank drive, a spindle or a linkage. After triggering the operation and engaging the flywheel while the path-time characteristic of the plunger movement is determined by the geometry and position of the subsequent transmission elements.
Seit einiger Zeit sind, z. B. aus US 005588344 A, JP 2001 -300799 A, JP 2003-290986 A oder JP 2004-074273 A so genannte Servo-Pressen bekannt, bei denen das notwendige Drehmoment über starke Servo-Motoren erzeugt wird. Der Motor wird dabei lagegeregelt betrieben, so dass ein ständiger Abgleich von Soll- und Ist-Position des Stößels erfolgt. Dadurch wird eine nahezu beliebige Variation der Weg-Zeit-Charakteristik der Stößelbewegung und damit die Anpassung derselben an den jeweiligen Stanz- oder Umformvorgang mög- lieh. In den oben angeführten Schriften sind allerdings zwischen einer von einem Motor angetriebenen Exzenter- oder Kurbelwelle bzw. Spindel noch weitere Getriebeglieder angeordnet, was zu einer erheblichen Zunahme der auf die Motorwelle rückwirkenden Trägheitsmomente führt. Die dadurch auftretenden Massekräfte schränken die Dynamik teilweise erheblich ein. Die relativ weiche Kopplung von Antrieb und Stößel bildet zudem eine verhältnismäßig niedrige Federkonstante, was die Genauigkeit des Gesamtsystems und die Möglichkeit, hohe Hubzahlen zu realisieren, weiter einschränkt. Auch erfordert eine freie Wahl des oberen Umkehrpunktes (OT) bei den erwähnten Schriften eine Drehrichtungsumkehr des Antriebsmotors, wodurch sich einerseits die maximal mögliche Hubzahl einschränkt, andererseits die energetische Ökonomie verschlechtert, da der Motor vor der Richtungsumkehr gebremst werden muss.For some time, z. Example from US 005588344 A, JP 2001 -300799 A, JP 2003-290986 A or JP 2004-074273 A so-called servo-presses known in which the necessary torque is generated by strong servo motors. The motor is operated position-controlled, so that there is a constant adjustment of the setpoint and actual position of the plunger. As a result, a virtually arbitrary variation of the travel-time characteristic of the plunger movement and thus the adaptation of the same to the respective punching or forming process is possible. In the above-mentioned writings, however, further gear members are arranged between a driven by a motor eccentric or crankshaft or spindle, resulting in a significant increase in on the motor shaft carries retroactive moments of inertia. The resulting mass forces limit the dynamics partially considerable. The relatively soft coupling of drive and plunger also forms a relatively low spring constant, which further limits the accuracy of the overall system and the ability to realize high stroke rates. Also requires a free choice of the upper reversal point (OT) in the mentioned writings a reversal of direction of the drive motor, which on the one hand limits the maximum stroke rate, on the other hand, the energy economy deteriorates, since the engine must be braked before the direction reversal.
Damit sind bisher keine gravierenden technologischen Verbesserungen der derzeit auf dem Markt verfügbaren mechanischen Servo-Pressen gegenüber klassischen hydraulischen Pressen mit Servo-Ventilen zu sehen. Dabei lassen sich durch den Einsatz von starken, lagegeregelten Servo-Motoren in mechanischen Pressen eine Vielzahl von umformtechnischen Vorteilen realisieren.So far, there are no serious technological improvements to the mechanical servo presses currently available on the market compared to classic hydraulic presses with servo valves. The use of strong, position-controlled servo motors in mechanical presses allows a large number of forming advantages to be achieved.
In der JP-A-2003-230996 A wird dazu eine Presse beschrieben, die mehrere Antriebsspindeln aufweist, die über eine Master-Slave-Regelung gemeinsam angesteuert werden. Unabhängig von der jeweiligen Belastung und der daraus resultierenden Verformung einzelner Antriebsspindeln werden die Antriebsspindeln einheitlich positioniert und im Gleichlauf gehalten. Damit ist es möglich, die Schiefstellung (Kippung) des Stößels bei einer möglichen außermittigen Belastung auszuregeln. Die Slave-Spindeln werden derart angesteuert, dass sie der Bewegung einer Master-Spindel exakt folgen. Wenn dabei aufgrund von unterschiedlichen Verformungen eine Slave-Spindel der Master- Spindel nacheilt, versucht die Regelung, durch eine höhere Verfahrgeschwindigkeit der Slave-Spindel wieder die Position der Master-Spindel zu erreichen. Die Auswahl der Master-Spindel wird dabei von der NC-Steuerung fest vorge- geben. Wenn jedoch - was schon aus ökonomischen Gründen sinnvoll ist - die gesamte Presse nahe ihrer Leistungsgrenze betrieben wird und eine der Slave- Spindeln mit ihrer jeweiligen maximal zulässigen Leistung verfahren wird, ist es unmöglich, diese mit noch höherer Leistung zu versorgen. Ein derartiges System kann nur sicher im Bereich der Nennbelastung betrieben werden, wenn zusätzlich zur Position jeder einzelnen Spindel auch deren momentane Belastung erfasst wird und auf Basis dieser Messung die jeweils am höchsten belastete Spindel als Master-Spindel ausgewählt wird. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Presse anzugeben, bei der Schiefstellungen des Stößels durch außermittigen Kraftangriff über den Antrieb sicher kompensiert werden, um einen einwandfreien planparallelen Lauf des Stößels zu gewährleisten, der Stößel aber auch, zur Realisierung neuer Umform verfahren, gewollte Kipp- oder Taumelbewegungen ausführen kann und zwar bei hoher energetischer Ökonomie und hohen Hubzahlen.In JP-A-2003-230996 A a press is described, which has a plurality of drive spindles, which are jointly controlled via a master-slave control. Regardless of the particular load and the resulting deformation of individual drive spindles, the drive spindles are uniformly positioned and held in synchronism. This makes it possible to correct the misalignment (tilting) of the plunger with a possible eccentric load. The slave spindles are controlled in such a way that they exactly follow the movement of a master spindle. If, due to different deformations, a slave spindle lags the master spindle, the controller attempts to return to the position of the master spindle by means of a higher traversing speed of the slave spindle. The selection of the master spindle is fixed by the NC control. However, if - which is already reasonable for economic reasons - the entire press is operated close to its performance limit and one of the slave spindles is moved with their respective maximum permissible power, it is impossible to supply them with even higher power. Such a system can only be safely operated in the range of rated load, if in addition to the position of each individual spindle and their current load is detected and based on this measurement, the highest loaded spindle is selected as the master spindle. The invention has for its object to provide a press, are reliably compensated in the misalignment of the plunger by off-center force application via the drive to ensure a perfect plane-parallel operation of the plunger, the plunger but also, to implement new forming process, intentional tilting or can perform wobbling movements with high energy economy and high stroke rates.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Presse gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterentwicklungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.The object is achieved by a press according to claim 1. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Presse gelöst, mit einem Pressengestell, einer Stößeleinrichtung und wenigstens zwei Antriebsvorrichtungen, die gemeinsam auf die Stößeleinrichtung einwirken und eine Bewegung der Stößeleinrichtung bewirken, wobei jede der Antriebsvorrichtungen einen eigenen Antrieb aufweist und eine Steuerung vorgesehen ist, mit der die Antriebsvorrichtungen individuell und unabhängig voneinander ansteuerbar sind.According to the invention the object is achieved by a press, with a press frame, a plunger device and at least two drive devices which act together on the plunger device and cause a movement of the plunger device, each of the drive devices has its own drive and a controller is provided with the Drive devices are individually and independently controlled.
Die Stößeleinrichtung kann relativ zu dem Pressengestell mit wenigstens zwei Freiheitsgraden bewegbar sein, nämlich mit einer Vertikalbewegung in Richtung der Vertikalachse (z-Achse) und mit einer Kippbewegung um eine erste Horizontalachse (x-Achse).The plunger device can be movable relative to the press frame with at least two degrees of freedom, namely with a vertical movement in the direction of the vertical axis (z-axis) and with a tilting movement about a first horizontal axis (x-axis).
Bei der erfindungsgemäßen Presse sind somit mehrere Antriebe vorgesehen, die zwar gemeinsam die Stößeleinrichtung beaufschlagen, jedoch individuell ansteuerbar sind. Allein die Steuerung legt fest, welcher Antrieb zu welchem Zeitpunkt welche Bewegung zu vollziehen bzw. welche Leistung zur Verfügung zu stellen hat. Damit ist es möglich, dass einerseits ein vollkommener Gleich- lauf der Antriebe und somit eine Parallelverschiebung der Stößeleinrichtung erreicht werden kann, während andererseits auch - wie später noch erläutert - Taumel- und Kippbewegungen der Stößeleinrichtung erreicht werden können. Der Gleichlauf ist auch dann erreichbar, wenn die Stößeleinrichtung außermittig durch Kräfte belastet wird, weil die Steuerung einen entsprechenden erhöhten Leistungsbedarf des in der Nähe befindlichen Antriebs feststellen und ausregeln kann. Dazu kann die Steuerung entweder die Leistung des betreffenden Antriebs erhöhen oder die Leistungen der anderen Antriebe reduzieren. Der Begriff einer „Steuerung" wird hier verallgemeinert für das Zusammenwirken von Steuerung und Regelung verwendet. Er soll daher selbstverständlich sich auch auf Regelkreise und -algorithmen erstrecken, bei denen Soll- Werte mit z. B. von Sensoren ermittelten Ist-Werten verglichen werden.In the press according to the invention thus a plurality of drives are provided, although act on the plunger device together, but are individually controlled. Only the controller determines which drive has to perform which movement at which point in time and which power has to be made available. This makes it possible, on the one hand, for complete synchronization of the drives and thus a parallel displacement of the plunger device to be achieved, while on the other hand, as explained later, wobbling and tilting movements of the plunger device can be achieved. The synchronization is also achievable when the plunger device is eccentrically loaded by forces, because the controller can determine and correct a corresponding increased power requirement of the nearby drive. For this purpose, the controller can either increase the power of the respective drive or reduce the performance of other drives. The term "control" is used here in general terms for the interaction of control and regulation, and therefore it should of course also extend to control circuits and algorithms in which desired values are compared, for example, with actual values determined by sensors.
Dadurch, dass die Stößeleinrichtung relativ zu dem Pressengestellt mit wenigstens zwei Freiheitsgraden bewegbar ist, lässt sich zusätzlich zu der translatorischen, plan-parallelen Haupt-Umformbewegung, die die Stößeleinrichtung im Betrieb vollziehen muss, auch eine Kipp- oder Taumelbewegung um die erste Horizontalachse realisieren.By virtue of the fact that the plunger device can be moved relative to the press position with at least two degrees of freedom, a tilting or tumbling movement about the first horizontal axis can be realized in addition to the translational, plan-parallel main forming movement which the plunger device must perform during operation.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Stößeleinrichtung relativ zu dem Pressengestell sogar mit drei Freiheitsgraden bewegbar sein, nämlich mit der genannten Vertikalbewegung in Richtung der Vertikalachse (z-Achse), mit der Kippbewegung um die erste Horizontalachse (x-Achse) und zusätzlich mit einer Kippbewegung um eine zweite Horizontalachse (y-Achse). Die Vertikalbewegung stellt dabei die Haupt-Umformbewegung dar, die die Stößeleinrichtung im Betrieb vollziehen muss.In one embodiment of the invention, the plunger means may be movable relative to the press frame even with three degrees of freedom, namely with said vertical movement in the direction of the vertical axis (z-axis), with the tilting movement about the first horizontal axis (x-axis) and additionally with a Tilting movement about a second horizontal axis (y-axis). The vertical movement represents the main forming movement that the plunger device has to perform during operation.
Zusätzlich jedoch kann die Stößeleinrichtung durch die individuelle Ansteuerung der Antriebsvorrichtungen und durch die Bereitstellung der entsprechenden Freiheitsgrade auch noch relativ zu der Horizontalebene, nämlich um die erste und gegebenenfalls um die zweite Horizontalachse verschwenkt bzw. verkippt werden. Dadurch lassen sich auch sehr anspruchsvolle Umformauf- gaben lösen.In addition, however, the plunger device can also be pivoted or tilted relative to the horizontal plane, specifically around the first and optionally around the second horizontal axis, by the individual actuation of the drive devices and by the provision of the corresponding degrees of freedom. As a result, even very demanding forming tasks can be solved.
Die Kippstellung der Stößeleinrichtung kann bereits eingestellt sein, bevor die Stößeleinrichtung mit dem umzuformenden Bauteil in Berührung kommt, also noch keine Presskraft erfährt. Sie kann aber auch erst während des Arbeits- Vorgangs eingestellt bzw. verändert werden.The tilting position of the plunger device can already be set before the plunger device comes into contact with the component to be formed, that is, still experiences no pressing force. However, it can also be set or changed during the work process.
Die Kopplung der Antriebsvorrichtung erfolgt nur über die Steuerung, nicht über weitere mechanische Koppelelemente. Auch sind Querkopplungen, wie z. B. bei der in Zusammenhang mit dem Stand der Technik beschriebenen Mas- ter-Slave-Regelung, bei der die Slave-Antriebe dem Master-Antrieb folgen müssen, nicht zwingend notwendig. Vielmehr kann erfindungsgemäß jede Antriebsvorrichtung individuell für sich angesteuert werden, ohne die Bewegung der anderen Antriebsvorrichtungen berücksichtigen zu müssen. Eine Rückkopplung erfolgt lediglich über die Bewegung der Stößeleinrichtung. Im Einrichtbetrieb können außer dem Gleichlauf auch für den jeweiligen Umformvorgang geeignete Bahnkurven aufgenommen und gespeichert werden, die nachfolgend im Dauerbetrieb abgefahren werden.The coupling of the drive device takes place only via the controller, not via other mechanical coupling elements. Also, cross-couplings, such. As in the described in connection with the prior art master ter- slave control in which the slave drives must follow the master drive, not mandatory. Rather, according to the invention, each drive device can be controlled individually for itself, without having to take into account the movement of the other drive devices. A feedback takes place only via the movement of the plunger device. In set-up mode, besides the synchronization, suitable trajectories can also be recorded and stored for the respective forming process, which are subsequently traversed in continuous operation.
Die individuelle Ansteuerbarkeit der Antriebe der Antriebsvorrichtungen ermöglicht dabei, dass die Antriebe die jeweils für sie gespeicherten Bahnkurven präzise einhalten, so dass auch die Stößeleinrichtung der gewünschten Bewegung folgt.The individual controllability of the drives of the drive devices makes it possible for the drives to precisely comply with the respective trajectories stored for them, so that the plunger device also follows the desired movement.
Bei bekannten Servo-Pressen ergibt sich der Nachteil einer nur begrenzt möglichen Hubzahl sowie einer schlechten energetischen Ökonomie, wie vorstehend angesprochen, aus der erforderlichen Drehrichtungsumkehr des Antriebsmotors bei Umkehr der Bewegungsrichtung des Pressenstößels. Daher können bei der erfindungsgemäßen Presse die Antriebsvorrichtungen als um- laufende Kurbeltriebe ausgeführt werden, wobei der Umlauf auch bei einem Hub kleiner als dem Maximalhub erhalten bleiben soll. Es ist deshalb notwendig, die Presse um eine Einrichtung zur Hubverstellung zu ergänzen. Dabei hat es sich herausgestellt, dass bekannte Anordnungen zur Hubverstellung z. B. durch Exzenter nachteilig sein könnten, da jeder Exzenter mit einer separa- ten Vorrichtung zur Veränderung des wirksamen Radius aufgerüstet werden muss, um die Hubhöhe verstellen zu können. Dies ist entweder technisch aufwändig, wenn jeder Exzenter mit einem separaten, positionsüberwachten Verstellantrieb ausgerüstet wird, oder ungenau, sofern die Verstellung der Exzenter über einen Zentralantrieb erfolgt, dessen Bewegung über Wellen (tor- sionselastisch) und Winkelgetriebe (Spiel) zu den einzelnen Antriebsvorichtun- gen umgeleitet werden muss.In known servo presses there is the disadvantage of only a limited number of strokes stroke and a poor energy economy, as mentioned above, from the required direction of rotation reversal of the drive motor in reversal of the direction of movement of the press ram. Therefore, in the press according to the invention, the drive devices can be designed as revolving crank drives, wherein the circulation is to be maintained even with a stroke smaller than the maximum stroke. It is therefore necessary to supplement the press with a device for stroke adjustment. It has been found that known arrangements for stroke adjustment z. B. could be disadvantageous by eccentric, since each eccentric device must be upgraded with a separate device for changing the effective radius in order to adjust the lift height can. This is either technically complex if each eccentric is equipped with a separate, position-monitored adjusting drive, or inaccurate, provided that the adjustment of the eccentric via a central drive, its movement via shafts (torsion elastic) and bevel gear (game) to the individual Antriebsvorichtun- must be diverted.
Als mit dem Antrieb gekoppelte Kurbel-Pleuelvorrichtung sind nicht nur Kurbeltriebe, sondern auch Exzenterantriebe mit einer zentralen Hubverstellung zu verstehen. Zur Vereinfachung wird dafür lediglich der Begriff Kurbel- Pleuelvorrichtung verwendet.As coupled with the drive crank connecting rod device not only crank mechanisms, but also eccentric drives are to be understood with a central stroke adjustment. For simplicity, only the term crankpin device is used for this purpose.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung weist jede der Antriebsvorrichtungen ein den Antrieb mit der Stößeleinrichtung koppelndes, wenigstens sechs- gliedriges Gelenkgetriebe bzw. Gelenkhebelgetriebe auf, das eine mit dem Antrieb gekoppelte Kurbel-Pleuelvorrichtung sowie weitere Getriebeglieder und Gelenke aufweist. Bei einer Weiterentwicklung der Erfindung weist das Gelenkgetriebe eine der Kurbel-Pleuelvorrichtung nachgeschaltete Kniehebelvorrichtung auf. Mit Hilfe der Kniehebelvorrichtung ist es möglich, die vom Antrieb und der Kurbel- Pleuelvorrichtung erzeugte Kraft über den Kniehebel erheblich zu verstärken, so dass eine ausreichend große Presskraft zur Verfügung steht. Weiterhin bietet diese Variante bautechnische Vorteile auf die später noch eingegangen wird.In one embodiment of the invention, each of the drive devices comprises an at least six-link linkage or toggle linkage coupling the drive with the ram device, which has a crank-connecting device coupled to the drive and further gear elements and joints. In a further development of the invention, the linkage has a crank lever device downstream of the crank connecting rod device. With the help of the toggle device, it is possible to significantly increase the force generated by the drive and the crank connecting device via the toggle lever, so that a sufficiently large pressing force is available. Furthermore, this variant offers structural advantages which will be discussed later.
Das Gelenkgetriebe kann eine Hubhöhen-Verstelleinrichtung aufweisen, mit der eine Hubhöhe der Stößeleinrichtung einstellbar ist. Es ist Stand der Technik, dass bei Pressen die Hubhöhe auf Hundertstel Millimeter genau eingestellt werden kann. Diese Möglichkeit ist dementsprechend auch bei der erfindungsgemäßen Presse realisierbar.The linkage can have a lifting height adjustment device with which a lifting height of the ram device is adjustable. It is state of the art that the lifting height can be set exactly to hundredths of a millimeter in presses. This possibility is accordingly also in the press according to the invention feasible.
Weiterhin kann das Gelenkgetriebe eine Einbauhöhen-Verstelleinrichtung aufweisen, mit der sich die Einbauhöhe der Stößeleinrichtung einstellen lässt. Dadurch ist es möglich, die Höhenlage der Stößeleinrichtung an das zu bearbeitende Werkstück, insbesondere an dessen Dicke oder an das zwischen Stößel und Tisch einzusetzende Werkzeug anzupassen.Furthermore, the linkage can have a mounting height adjustment, with which the installation height of the plunger device can be adjusted. This makes it possible to adapt the height position of the plunger device to the workpiece to be machined, in particular to its thickness or to the tool to be inserted between the plunger and the table.
Die Hubhöhen-Verstelleinrichtung und/ oder die Einbauhöhen- Verstelleinrichtung können derart angeordnet sein, dass sie nicht oder nur zum Teil durch eine senkrecht auf die Stößeleinrichtung wirkende Presskraft belastet werden. Die Presskraft ist naturgemäß sehr hoch, so dass die Gefahr bestünde, dass die Hubhöhen- oder die Einbauhöhen-Verstelleinrichtung Schaden nehmen könnten, wenn die Presskraft vollständig über sie abgeleitet werden würde. Durch entsprechende Anordnung lässt sich das verhindern.The lifting height adjusting device and / or the installation height adjusting device can be arranged such that they are not or only partially loaded by a force acting perpendicular to the plunger device pressing force. The pressing force is naturally very high, so that there is a danger that the lifting height or the installation height adjustment could be damaged if the pressing force would be completely discharged through them. By appropriate arrangement can prevent this.
Die Hubhöhen-Verstelleinrichtung kann eine Spindeleinrichtung aufweisen, mit der sich die Hubhöhe in sehr einfacher, aber zuverlässiger und robuster Weise einstellen lässt.The lifting height adjusting device may have a spindle device with which the lifting height can be adjusted in a very simple, but reliable and robust manner.
Bei einer Weiterentwicklung der Erfindung weisen die Hubhöhen-Verstelleinrichtungen von sämtlichen Antriebsvorrichtungen eine gemeinsame Zent- ral-Verstelleinrichtung auf. Mit Hilfe der Zentral-Verstelleinrichtung lässt sich dann einheitlich die Hubhöhe von allen Antriebsvorrichtungen einstellen. Dies erleichtert nicht nur die Bedienung der Presse, sondern reduziert auch den mechanischen Aufbau, da dann nicht mehr jede einzelne Hubhöhen- Verstelleinrichtung, aus Gründen der erforderlichen Genauigkeit zueinander, vollständig für eine individuelle Einstellung ausgerüstet sein muss.In a further development of the invention, the lifting height adjusting devices of all the drive devices have a common central adjustment device. With the help of the central adjustment can then uniformly adjust the lifting height of all drive devices. This not only facilitates the operation of the press, but also reduces the mechanical structure, since then no longer every single Hubhöhen- Adjustment, for reasons of required accuracy to each other, must be fully equipped for individual adjustment.
Die gemeinsame Zentral-Verstelleinrichtung kann dabei eine gemeinsame Spindeleinrichtung aufweisen.The common central adjusting device can have a common spindle device.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung sind drei Antriebsvorrichtungen vorgesehen, die sternförmig an der Stößeleinrichtung angeordnet sind. Die drei Antriebsvorrichtungen bilden somit ein Dreibein, das Kräfte zuverlässig aufnehmen kann. Zudem kann durch die sternförmige Anordnung der Antriebsvorrichtungen erreicht werden, dass bei entsprechender individueller Ansteuerung der Antriebsvorrichtungen die Stößeleinrichtung gegenüber der Horizontalebene nahezu beliebig geneigt werden kann.In one embodiment of the invention, three drive devices are provided, which are arranged in a star shape on the plunger device. The three drive devices thus form a tripod, which can absorb forces reliably. In addition, can be achieved by the star-shaped arrangement of the drive devices, that with a corresponding individual control of the drive devices, the plunger device relative to the horizontal plane can be tilted almost arbitrarily.
Die Stößeleinrichtung kann über eine Führungsvorrichtung an einem Pressengestell geführt werden. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Stößeleinrichtung eine solide mechanische Führung aufweist, um Schubkräfte aufzunehmen.The plunger device can be guided via a guide device on a press frame. In this way it is ensured that the plunger device has a solid mechanical guide to absorb shear forces.
Ergänzend oder alternativ dazu kann die Kippbewegung aber auch während des Umformvorgangs vollzogen werden, was bestimmte Umformvorgänge ermöglicht. Zudem kann durch eine Koordination bzw. Überlagerung der Kippbewegungen eine Taumelbewegung der Stößeleinrichtung erzeugt werden.Additionally or alternatively, however, the tilting movement can also be performed during the forming process, which allows certain forming operations. In addition, a wobbling movement of the plunger device can be generated by a coordination or superimposition of the tilting movements.
Die Führungsvorrichtung kann drei senkrechte Führungen sowie drei zwischen den senkrechten Führungen und der Stößeleinrichtung angeordnete Entkopplungseinrichtungen aufweisen, derart, dass die Stößeleinrichtung gegenüber den senkrechten Führungen mit drei Freiheitsgraden bewegbar ist.The guiding device may comprise three vertical guides and three decoupling devices arranged between the vertical guides and the ram device, such that the ram device is movable relative to the vertical guides with three degrees of freedom.
Die Stößeleinrichtung lässt sich auf diese Weise relativ zu dem Pressengestell mit drei Freiheitsgraden bewegen, wie oben vorgeschlagen.The plunger device can be moved in this way relative to the press frame with three degrees of freedom, as proposed above.
Der Antrieb kann durch einen Elektromotor mit hohem Drehmoment realisiert werden. Besonders eignen sich dafür Torque-Motoren, die bei niedriger Dreh- zahl ein hohes Drehmoment erreichen. Die Torque-Motoren sind gut ansteuerbar, was für die individuelle Ansteuerung der Antriebsvorrichtungen zweckmäßig ist. Statt eines Elektromotors kann der Antrieb auch durch einen Hydraulikmotor realisiert werden.The drive can be realized by a high-torque electric motor. Particularly suitable for this purpose are torque motors that achieve high torque at low speeds. The torque motors are easy to control, which is expedient for the individual control of the drive devices. Instead of an electric motor, the drive can also be realized by a hydraulic motor.
Alternativ ist es möglich, den Antrieb durch einen Lineartrieb auszuführen. In diesem Fall muss zwischen dem Lineartrieb und der Stößeleinrichtung kein Gelenkgetriebe angeordnet werden, weil der Lineartrieb bereits in der Lage ist, den Stößeltrieb linear zu bewegen. Der Lineartrieb kann z. B einen Hydraulikzylinder oder auch einen drehend angetriebenen Spindeltrieb aufweisen. Selbstverständlich muss der Lineartrieb mit einer entsprechenden Steuerung versehen sein, die eine präzise Ansteuerung der Umkehrpunkte oder des Weg- Zeit-Verhaltens ermöglicht. Auch auf diese Weise kann die Stößeleinrichtung in der erfindungsgemäßen Weise relativ zu dem Pressengestell bewegt werden.Alternatively, it is possible to perform the drive by a linear drive. In this case, no linkage must be arranged between the linear drive and the plunger device, because the linear drive is already able to move the plunger drive linear. The linear drive can, for. B have a hydraulic cylinder or a rotationally driven spindle drive. Of course, the linear actuator must be provided with a corresponding control that allows precise control of the reversal points or the path-time behavior. Also in this way, the plunger device can be moved in the manner according to the invention relative to the press frame.
Diese und weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung werden nachfolgend anhand von Beispielen unter Zuhilfenahme der begleitenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:These and other advantages and features of the invention are explained in more detail below by means of examples with the aid of the accompanying figures. Show it:
Fig. 1 in schematischer Darstellung einer erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Presse;1 shows a schematic representation of a first embodiment of a press according to the invention;
Fig. 2 eine zweite Ausführungsform der Erfindung mit einem Kniehebeltrieb;2 shows a second embodiment of the invention with a toggle lever drive.
Fig. 3 eine dritte Ausführungsform der Erfindung mit einer modifizier - ten Hub- und Einbauhöhen-Verstelleinrichtung;3 shows a third embodiment of the invention with a modified lifting and installation height adjusting device;
Fig. 4 eine vierte Ausführungsform der Erfindung mit einem erweitertenFig. 4 shows a fourth embodiment of the invention with an extended
Gelenksystem zur Entlastung der Verstellmechanik;Joint system to relieve the adjustment mechanism;
Fig. 5 eine fünfte Ausführungsform der Erfindung mit zwei symmetrischen Antriebsvorrichtungen;5 shows a fifth embodiment of the invention with two symmetrical drive devices.
Fig. 6 ein dreidimensionales Modell des Gelenkgetriebes;6 shows a three-dimensional model of the joint transmission;
Fig. 7 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Stößeleinrichtung;7 is a schematic representation of a plan view of a plunger device;
Fig. 8 eine schematische Darstellung einer Führungsvorrichtung für dieFig. 8 is a schematic representation of a guide device for the
Stößeleinrichtung; Fig. 9 ein dreidimensionales Modell einer Stößeleinrichtung mit Führungsvorrichtung;Follower means; 9 shows a three-dimensional model of a plunger device with guide device;
Fig. 10 eine schematische Darstellung einer Antriebsregelung; und10 is a schematic representation of a drive control; and
Fig. 11 ein Signalflussdiagramm der Steuerungsparametrierung aus einem Regler.11 shows a signal flow diagram of the control parameterization from a controller.
Eine erfindungsgemäße Presse weist in ihrer einfachsten Bauart wenigstens zwei Antriebsvorrichtungen auf, die jeweils mit einem eigenen Antrieb ausgestattet sind. Mit Hilfe einer Steuerung können die Antriebe individuell und unabhängig voneinander angesteuert werden. Jeder der Antriebe ist mit einem Gelenkgetriebe verbunden, das eine mit dem Antrieb gekoppelte Kurbel- Pleuelvorrichtung sowie weitere Getriebeglieder und Gelenke aufweist. Das Gelenkgetriebe koppelt den Antrieb mit einer Stößeleinrichtung, an der ein Presswerkzeug befestigt werden kann.A press according to the invention has in its simplest design at least two drive devices, which are each equipped with its own drive. With the aid of a controller, the drives can be individually and independently controlled. Each of the drives is connected to a linkage, which has a coupled with the drive crank connecting rod device and other gear members and joints. The linkage couples the drive with a plunger device to which a press tool can be attached.
Fig. 1 zeigt in schematischer Darstellung ein sechsgliedriges Gelenkgetriebe bzw. Gelenkhebelgetriebe mit einem Kurbeltrieb und drei Freiheitsgraden. Die Getriebeglieder sind mit n gekennzeichnet und durchnummeriert, die Gelenke entsprechend mit g.Fig. 1 shows a schematic representation of a six-link transmission or articulated lever transmission with a crank mechanism and three degrees of freedom. The gear elements are marked with n and numbered, the joints corresponding to g.
In Fig. 1 stellt das Getriebeglied n4 eine Kurbel eines Kurbeltriebs dar. Mit n3 ist ein Pleuel gekennzeichnet, das auf einen Stößel n2 wirkt. Der Stößel n2 ist in einer Führung n l wenigstens in Vertikalrichtung heb- und senkbar. Anstelle einer Kurbel und eines Kurbeltriebs kann auch - wie oben dargelegt - ein Exzenter verwendet werden.In Fig. 1, the gear member n4 represents a crank of a crank mechanism. N3 is a connecting rod which acts on a plunger n2. The plunger n2 can be raised and lowered in a guide nl at least in the vertical direction. Instead of a crank and a crank mechanism also - as stated above - an eccentric can be used.
Ein nicht dargestellter Antrieb, insbesondere ein als Torque-Motor ausgeführ- ter Elektromotor, ist im Bereich eines Gelenks g4 angeordnet. Das Gelenk g4 soll somit einen Antrieb symbolisieren.An unillustrated drive, in particular an electric motor designed as a torque motor, is arranged in the region of a joint g4. The joint g4 should thus symbolize a drive.
Durch Verstellung eines Abstands e zwischen einer von einem Stößelgelenk g2 ausgehenden Vertikalen und einer von dem Gelenk g4 ausgehenden Vertikalen lässt sich der Hub des Stößels n2 einstellen. Je größer der Abstand e ist, desto mehr vergrößert sich der Hub. Der minimal mögliche Hub entspricht dem Doppelten der Länge der Kurbel n4. Durch Verschieben des Getriebeglieds n5 senkrecht zur Hubrichtung lässt sich somit der Abstand e und dementsprechend auch der Hub verändern.By adjusting a distance e between a vertical line extending from a ram joint g2 and a vertical extending from the joint g4, the stroke of the ram n2 can be adjusted. The larger the distance e, the more the stroke increases. The minimum possible stroke is twice the length of the crank n4. By shifting the gear member n5 perpendicular to the stroke direction can thus be the distance e and, accordingly, change the stroke.
Eine Veränderung der Einbauhöhe kann durch Verschieben des gesamten Sys- tems, insbesondere auch des Getriebeglieds n6 erfolgen. Sie hat keine Auswirkungen auf die eingestellte Hubhöhe. Bei Änderung des Hubes jedoch muss wie bei einer Exzenterpresse die Einbauhöhe nachjustiert werden.A change in the installation height can be done by moving the entire system, in particular also the gear member n6. It has no effect on the set lift height. When changing the stroke, however, the installation height must be readjusted as with an eccentric press.
Fig. 2 zeigt als zweite Ausführungsform der Erfindung eine Weiterentwicklung der Presse.Fig. 2 shows a second embodiment of the invention, a further development of the press.
Es hat sich herausgestellt, dass bei der Presse gemäß Fig. 1 Bauraumprobleme durch den räumlichen Zusammenfall des Antriebs (symbolisiert durch das Gelenk g4) und die Hub- und Einbauhöhenverstellung (Verschiebbarkeit der Getriebeglieder n5 und n6) auftreten können. Zudem wird - wie später noch ausgeführt wird - angestrebt, drei Antriebsvorrichtungen (Antriebsstränge) sternförmig miteinander zu kombinieren, bei denen die Hubhöhe und die Einbauhöhe zentral verstellt werden kann. Dies ist bei der Presse gemäß der ersten Ausführungsform (Fig. 1 ) nicht ohne weiteres möglich. Weiterhin hat sich ein minimal möglicher Hub vom Doppelten der Kurbel n4 als nicht ausreichend klein genug herausgestellt.It has been found that in the press according to FIG. 1 space problems can occur due to the spatial coincidence of the drive (symbolized by the joint g4) and the lifting and installation height adjustment (displaceability of the gear elements n5 and n6). In addition - as will be explained later - the aim is to combine three drive devices (drive trains) in a star shape, in which the lifting height and installation height can be adjusted centrally. This is not readily possible with the press according to the first embodiment (FIG. 1). Furthermore, a minimum possible stroke of twice the crank n4 has been found not sufficiently small enough.
Zur Weiterentwicklung wird daher ein achtgliedriges Gelenkgetriebe (8 Getriebeglieder, 9 Gelenke) vorgeschlagen, bei dem zusätzlich zu dem Aufbau von Fig. 1 ein Kniehebeltrieb realisiert ist. Der Antrieb wird jetzt durch das Gelenk g9 symbolisiert und treibt eine Kurbel n8 an. Deren Bewegung wird über ein Gelenk g8 und eine Schubstange n7 auf die Gelenkkombination g3/g7 übertragen. Damit ist der groß volumige Antrieb jetzt räumlich getrennt von der Hub- und Einbauhöhenverstellung angeordnet, die nach wie vor zusammenlie- gen. Ebenfalls lässt sich dadurch der minimal mögliche Hub der Einheit gegenüber Fig. 1 verkleinern.For further development, therefore, an eight-member linkage (8 gear members, 9 joints) is proposed, in which in addition to the structure of Fig. 1, a toggle lever drive is realized. The drive is now symbolized by the joint g9 and drives a crank n8. Their movement is transmitted to the joint combination g3 / g7 via a joint g8 and a push rod n7. Thus, the large-volume drive is now arranged spatially separated from the lifting and installation height adjustment, which still lie together. Likewise, thereby the minimum possible stroke of the unit compared to FIG. 1 can be reduced.
Zur weiteren Verbesserung wird angestrebt, die bei der zweiten Ausführungsform gemäß Fig. 2 noch zusammenliegenden, orthonormal zueinander ange- ordneten Verstellglieder n5 (Hubhöhen-Verstelleinrichtung) und n6 (Einbauhöhen-Verstelleinrichtung) räumlich zu trennen. Diese Elemente werden bisher nicht nur mit der vollen Presskraft beaufschlagt, sondern liegen auch in der Flucht der Pleuelbewegung, was wiederum die Konstruktion eines zentralen Verstellantriebs erheblich erschwert. Fig. 3 zeigt eine dritte Ausführungsform der Erfindung mit einem Kniehebeltrieb mit modifizierter Hub- und Einbauhöhenverstellung.For further improvement, it is desirable to spatially separate the adjusting members n5 (lifting height adjusting device) and n6 (installation height adjusting device) which are still located in the second embodiment according to FIG. 2 and are arranged orthonormally with one another. These elements are not only subjected to the full pressing force, but are also in the flight of the connecting rod movement, which in turn makes the construction of a central adjustment considerably more difficult. Fig. 3 shows a third embodiment of the invention with a toggle lever drive with modified lifting and installation height adjustment.
Das Gelenkgetriebe weist aufgrund einer erneuten Systemerweiterung nun- mehr zehn Getriebeglieder (n = 10) und 12 Gelenke (g = 12) auf.Due to a renewed system extension, the linkage now has ten gear elements (n = 10) and 12 joints (g = 12).
Dabei bewirkt eine Verringerung des Abstands zwischen Getriebeglied n9 und Getriebeglied n lO eine Verlagerung der die Getriebeglieder n5 und n6 koppelnden Gelenke g4 und g5 und damit eine Vergrößerung des Abstandes e so- wie eine Änderung der Hubhöhe entsprechend der oben beschriebenen Abhängigkeit.In this case, a reduction in the distance between the gear element n9 and the gear element n10 causes a displacement of the joints g4 and g5 coupling the gear elements n5 and n6 and thus an increase in the distance e and a change in the lifting height corresponding to the dependency described above.
Durch eine Verschiebung des fixierten Abstandes n9 - n lO in der Senkrechten kann die Werkzeugeinbauhöhe justiert bzw. die Lageveränderung von Getrie- beglied n2 (Stößel) durch den Verstellvorgang kompensiert werden.By shifting the fixed distance n9-n10 in the vertical, the tool installation height can be adjusted or the position change of the gear member n2 (plunger) can be compensated by the adjustment process.
Die Getriebeglieder n9 und nl O bilden im Zusammenwirken mit den Getriebegliedern n5 und n6 sowie den zugehörigen Gelenken gemeinsam die Hubhöhen- und die Einbauhöhen-Verstelleinrichtung. Da beide Verstellbewegungen nun in derselben Achse erfolgen, wird die konstruktive Ausführung maßgeblich vereinfacht. Es bietet sich dabei an, die Getriebeglieder n9 und n lO über eine Spindel zu verbinden, deren Antrieb z. B. über eine Vielkeilwelle durch einen in einem nicht dargestellten Pressengestell fixierten Motor erfolgt. Die Positionsänderung von Getriebeglied nl O kann über eine weitere, gestellfeste Spindel eingeleitet werden, um die Einbauhöhe einzustellen.The gear members n9 and nl O in cooperation with the gear members n5 and n6 and the associated joints together form the Hubhöhen- and the installation height adjustment. Since both adjustment movements now take place in the same axis, the structural design is significantly simplified. It is advisable to connect the gear members n9 and n lO via a spindle whose drive z. B. via a splined shaft by a fixed in a press frame not shown motor. The position change of gear member nl O can be introduced via another, frame-fixed spindle to adjust the installation height.
Fig. 4 zeigt als vierte Ausführungsform eine Weiterentwicklung der Erfindung.Fig. 4 shows a fourth embodiment of a further development of the invention.
Dabei wird das System gegenüber der dritten Ausführungsform wiederum um zwei Getriebeglieder (n = 12) und drei Gelenke (g = 15) erweitert, um das die Einbauhöhe bestimmende Getriebeglied nl O von der senkrecht wirkenden Presskraft zu entlasten.In this case, the system is compared to the third embodiment in turn by two gear members (n = 12) and three joints (g = 15) extended to relieve the installation height determining gear member nl O of the vertically acting pressing force.
Nunmehr teilt sich die am Gelenkpunkt g4 eingeleitete senkrechte Komponen- te der Presskraft, welche betragsmäßig am größten ist, im Verhältnis a/b auf die Stützpunkte g6 und gl l einerseits sowie gl5 andererseits auf. Das am Gelenk gl 1 vorgesehene Getriebeglied muss somit nur noch einen Teil der Presskraft aufnehmen. Fig. 5 zeigt eine Weiterentwicklung als fünfte Ausführungsform der Erfindung, bei der zwei symmetrische Antriebsstränge (Antriebsvorrichtungen) miteinander kombiniert sind.Now, the vertical component of the pressing force introduced at the pivot point g4, which is the largest in terms of magnitude, divides in a ratio a / b onto the support points g6 and gl1 on the one hand and gl5 on the other hand. The provided at the joint gl 1 gear member must thus take only a part of the pressing force. Fig. 5 shows a further development as a fifth embodiment of the invention, in which two symmetrical drive trains (drive devices) are combined.
Wie aus Fig. 5 ersichtlich, heben sich die waagerechten Komponenten mehrerer derartiger Antriebsvorrichtungen aufgrund der Symmetrie des Systems bei zentrischer Belastung des Stößels 2 gegenseitig auf.As can be seen from FIG. 5, the horizontal components of a plurality of such drive devices cancel each other out due to the symmetry of the system in the case of centric loading of the plunger 2.
Für die Verstellung der Hubhöhe ist ein Verstellmotor 10 vorgesehen, der eine Vielkeilwelle und eine Spindel 12 antreibt. Ebenso ist ein Verstellmotor 1 1 für die Veränderung der Einbauhöhe vorgesehen, der eine Spindel 13 dreht.For the adjustment of the lifting height, an adjusting motor 10 is provided which drives a splined shaft and a spindle 12. Likewise, an adjusting motor 1 1 is provided for changing the installation height, which rotates a spindle 13.
In Fig. 5 sind weiterhin die Führung 1 , der Stößel 2, die Pleuel 3 und die Kurbeln 4 gezeigt, die den Bezugszeichen von Fig. 1 , allerdings ohne den Buch- staben „n", entsprechen.FIG. 5 also shows the guide 1, the plunger 2, the connecting rods 3 and the cranks 4, which correspond to the reference numbers of FIG. 1, but without the letter "n".
Fig. 6 zeigt in dreidimensionaler Darstellung eine sternförmige Anordnung von drei Antriebsvorrichtungen, die um eine gemeinsame Spindel für die Hubhöhen-Verstelleinrichtung sowie die Einbauhöhen-Verstelleinrichtung angeord- net sind.6 shows a three-dimensional representation of a star-shaped arrangement of three drive devices, which are arranged around a common spindle for the lifting height adjustment device and the installation height adjustment device.
Fig. 7 zeigt in schematischer Draufsicht einen Stößel 20, der über drei senkrechte Führungen 21 in einem Pressengestell 22 gehalten ist.Fig. 7 shows a schematic plan view of a plunger 20 which is held by three vertical guides 21 in a press frame 22.
Ähnlich wie bei der Ableitung des Gelenkgetriebes wurde auch der Stößel 20 entwickelt. Er weist drei Freiheitsgrade auf und wird über drei Entkopplungen an den Führungen 21 im Pressengestell 22 geführt.Similar to the derivation of the joint gear and the plunger 20 has been developed. It has three degrees of freedom and is guided over three decouplings on the guides 21 in the press frame 22.
Die drei Freiheitsgrade sollen ermöglichen, dass der Stößel 20 in Vertikalrich- tung (z-Achse) bewegt sowie um die x-, um die y-Achse oder um eine beliebige Achse in der x-y-Ebene verkippt werden kann.The three degrees of freedom are intended to allow the plunger 20 to be moved in the vertical direction (z-axis) and tilted about the x, the y-axis or any axis in the x-y plane.
Zusätzlich zu den Führungen 21 , die im Wesentlichen gestellfest sind, sind Entkopplungseinrichtungen 23 vorgesehen.In addition to the guides 21, which are substantially fixed to the frame, decoupling devices 23 are provided.
Fig. 8 zeigt den schematischen Aufbau eines Beispiels für eine derartige Entkopplungseinrichtung 23, die aufgrund der vorgesehenen Gelenke und Koppelglieder die gewünschten Freiheitsgrade ermöglicht. Für die Führungen 21 müssen dementsprechend auch Entkopplungseinrichtungen 23 in der in Fig. 8 vorgeschlagenen Weise vorgesehen sein.Fig. 8 shows the schematic structure of an example of such a decoupling device 23, which allows the desired degrees of freedom due to the provided joints and coupling members. For the guides 21 Accordingly, decoupling devices 23 must also be provided in the manner suggested in FIG. 8.
Fig. 9 zeigt in schematischer 3D-Darstellung eine mögliche Ausführung der Stößelführung, wobei ein in Fig. 8 dargestelltes Drehgelenk 23a als Kalottenlager ausgeführt ist, um Fluchtungsfehler der Führungen zueinander auszugleichen. Weiterhin sitzt ein Führungssystem auf einer durch zwei Säulen 24 geführten Brücke 25, um den Zugang zum Werkzeugeinbauraum zwischen dem Stößel 20 und einem Tisch 22a von allen Seiten zugänglich zu halten.Fig. 9 shows a schematic 3D representation of a possible embodiment of the plunger guide, wherein a shown in Fig. 8 pivot 23a is designed as a spherical bearing to compensate for misalignment of the guides to each other. Furthermore, a guide system sits on a guided by two columns 24 bridge 25 to keep access to the tool installation space between the plunger 20 and a table 22 a accessible from all sides.
Fig. 10 zeigt in schematischer Darstellung eine Antriebsregelung für den Stößel 20.FIG. 10 shows a schematic representation of a drive control for the plunger 20.
Es handelt sich dabei um eine Mehrgrößenregelung, mit der die drei Antriebs- stränge separat regelbar sind. Die Bewegung jedes einzelnen Stranges erzeugt Rückwirkungen auf den Druckschwerpunkt des Stößels 20.It is a multi-variable control with which the three drive trains can be controlled separately. The movement of each strand produces repercussions on the pressure center of the plunger 20.
Als Sollwerte werden in der Regelung die Position des Stößelschwerpunkts qs So„ sowie die Kippwinkel φSx SoIi und φSy Soii. also die Winkelabweichungen um den Schwerpunkt, vorgegeben. Dabei erscheint es allerdings nicht zwingend notwendig, den Stößel in allen Beriebsarten lagegeregelt zu verfahren.The setpoint values in the control are the position of the tappet center of gravity q s So "and the tilt angles φ Sx SoI i and φ Sy So ii. So the angular deviations around the center of gravity, given. However, it does not seem absolutely necessary to move the plunger position-controlled in all Beriebsarten.
Eventuell während der Produktion auftretende Änderungen der Bedingungen, z. B. Zunahme der Materialdicke, etc., können von einer Prozessüberwachung detektiert werden, welche die ohnehin für das Ermitteln des Stößelschwerpunktes und der Kippwinkel vorhandenen Sensoren nutzt.Any changes in conditions that may occur during production, eg. B. increase in material thickness, etc., can be detected by a process monitoring, which uses the already existing for the determination of the ram center of gravity and the tilt angle sensors.
Fig. 1 1 zeigt diese Regelungs-Steuerungs-Strategie zur Verdeutlichung graphisch als Signalflussdiagramm.Fig. 11 shows this control control strategy for clarity graphically as a signal flow diagram.
Um den Bediener beim Einrichten der Presse auf ein neues Werkzeug zu entlasten, kann er durch wählbare, vorkonfektionierte Algorithmen für den Ablauf der Stößelbewegung (z-Achse) und gegebenenfalls erforderliche Taumel- und Kippbewegungen (um die x- bzw. y-Achse) unterstützt werden.In order to relieve the operator when loading the press on a new tool, he can be supported by selectable, pre-assembled algorithms for the movement of the plunger movement (z-axis) and possibly required wobbling and tilting movements (about the x- or y-axis) become.
Mit der erfindungsgemäßen Presse lassen sich beliebige Stößelkräfte unterhalb einer durch den mechanischen Aufbau der Presse und den Torque-Motor vorgegebenen maximalen Stößelkraft einstellen. Die Werkzeugeschwindigkeit wie auch die Weg-Zeit-Charakteristik der Werkzeugbewegung ist beliebig einstellbar. With the press according to the invention, any desired ram forces can be set below a maximum ram force predetermined by the mechanical structure of the press and the torque motor. The tool speed as well as the path-time characteristic of the tool movement is arbitrarily adjustable.

Claims

Patentansprüche claims
1. Presse, mit einem Pressengestell (22); einer Stößeleinrichtung (n2; 20); und mit wenigstens zwei Antriebsvorrichtungen, die gemeinsam auf die Stößel- einrichtung (n2; 20) einwirken und eine Bewegung der Stößeleinrichtung (n2; 20) bewirken; wobei jede der Antriebsvorrichtungen einen eigenen Antrieb (g4; g9) aufweist; eine Steuerung vorgesehen ist, mit der die Antriebe (g4; g9) der An- triebsvorrichtungen individuell und unabhängig voneinander ansteuerbar sind; und wobei die Stößeleinrichtung (n2; 20) relativ zu dem Pressengestell (22) mit wenigstens zwei Freiheitsgraden bewegbar ist, nämlich mit1. Press, with a press frame (22); a plunger device (n2, 20); and with at least two drive devices, which jointly act on the plunger device (n2, 20) and cause a movement of the plunger device (n2, 20); each of the drive devices having its own drive (g4; g9); a control is provided with which the drives (g4; g9) of the drive devices can be controlled individually and independently of one another; and wherein the plunger means (n2, 20) is movable relative to the press frame (22) with at least two degrees of freedom, namely
+ einer Vertikalbewegung in Richtung der Vertikalachse (z- Achse), und mit+ a vertical movement in the direction of the vertical axis (z-axis), and with
+ einer Kippbewegung um eine erste Horizontalachse (x-Achse).+ a tilting movement about a first horizontal axis (x-axis).
2. Presse nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Stößeleinrichtung (n2; 20) relativ zu dem Pressengestell (22) mit drei Freiheitsgraden bewegbar ist, nämlich mit der Vertikalbewegung in Richtung der Vertikalachse (z-Achse), der Kippbewegung um die erste Horizontalachse (x-Achse), und mit einer Kippbewegung um eine zweite Horizontalachse (y-Achse).2. Press according to claim 1, characterized in that the plunger device (n2, 20) relative to the press frame (22) is movable with three degrees of freedom, namely with the vertical movement in the direction of the vertical axis (z-axis), the tilting movement about the first Horizontal axis (x-axis), and with a tilting movement about a second horizontal axis (y-axis).
3. Presse nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kopplung der Antriebsvorrichtungen nur über die Steuerung, nicht über weitere Koppelelemente, insbesondere mechanische Koppelelemente erfolgt.3. Press according to claim 1 or 2, characterized in that a coupling of the drive devices takes place only via the controller, not via further coupling elements, in particular mechanical coupling elements.
4. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe (g4; g9) der Antriebsvorrichtungen über in der Steuerung gespeicherte Bahnkurven ansteuerbar sind.4. Press according to one of claims 1 to 3, characterized in that the drives (g4; g9) of the drive devices can be controlled via trajectories stored in the control.
5. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Antriebsvorrichtungen ein den Antrieb (g4; g9) mit der Stößel- einrichtung (n2; 20) koppelndes, wenigstens sechsgliedriges Gelenkgetriebe (n l -n6) aufweist, das eine mit dem Antrieb (g4; g9) gekoppelte Kurbel- Pleuelvorrichtung (n4) sowie weitere Getriebeglieder und Gelenke (gl -g6) aufweist.5. Press according to one of claims 1 to 4, characterized in that each of the drive devices comprises a drive (g4; g9) with the plunger device (n2; 20) coupling, at least six-link linkage (nl -n6), the one with the drive (g4; g9) coupled crankshaft Connecting rod device (n4) and other gear members and joints (gl -g6).
6. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenkgetriebe eine der Kurbel-Pleuelvorrichtung (n4) nachgeschaltete Kniehebelvorrichtung aufweist.6. Press according to one of claims 1 to 5, characterized in that the linkage has a crank connecting rod device (n4) downstream toggle device.
7. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurbel-Pleuelvorrichtungen (n4) der einzelnen Antriebsvorrichtungen nicht miteinander gekoppelt sind.7. Press according to one of claims 1 to 6, characterized in that the crank connecting rods (n4) of the individual drive devices are not coupled together.
8. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenkgetriebe eine Hubhöhen-Verstelleinrichtung (n5) aufweist, zum Einstellen einer Hubhöhe der Stößeleinrichtung (n2; 20).8. Press according to one of claims 1 to 7, characterized in that the linkage has a lifting height adjustment (n5), for setting a lifting height of the plunger means (n2, 20).
9. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenkgetriebe (n l -n6) eine Einbauhöhen-Verstelleinrichtung (n6) aufweist, zum Einstellen einer Einbauhöhe der Stößeleinrichtung (n2; 20).9. Press according to one of claims 1 to 8, characterized in that the linkage (n l-n6) has a mounting height adjustment device (n6), for adjusting a mounting height of the plunger means (n2, 20).
10. Presse nach Anspruch 8 oder θ, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhen-Verstelleinrichtung (n5) und/oder die Einbauhöhen- Verstelleinrichtung (n6) derart angeordnet sind, dass sie nicht oder nur zum Teil durch eine senkrecht auf die Stößeleinrichtung (n2; 20) wirkende Presskraft belastet werden.10. Press according to claim 8 or θ, characterized in that the lifting height adjustment (n5) and / or the installation height adjustment (n6) are arranged such that they are not or only partially by a perpendicular to the plunger means (n2; 20) acting pressing force are loaded.
1 1. Presse nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhen-Verstelleinrichtung (n5; 10) eine Spindeleinrichtung ( 12) aufweist.1 1. Press according to one of claims 8 to 10, characterized in that the lifting height adjustment device (n5, 10) has a spindle device (12).
12. Presse nach einem der Ansprüche 8 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhen-Verstelleinrichtungen (n5; 10) von sämtlichen Antriebsvorrichtungen eine gemeinsame Zentral-Verstelleinrichtung aufweisen.12. Press according to one of claims 8 to 1 1, characterized in that the lifting height adjustment devices (n5, 10) of all drive devices have a common central adjustment.
13. Presse nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die gemein- same Zentral-Verstelleinrichtung eine gemeinsame Spindeleinrichtung ( 12, 13) aufweist. 13. Press according to claim 12, characterized in that the common central adjusting device has a common spindle device (12, 13).
14. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass drei Antriebsvorrichtungen vorgesehen sind, die sternförmig an der Stößeleinrichtung (n2; 20) angeordnet sind.14. Press according to one of claims 1 to 13, characterized in that three drive devices are provided, which are arranged in a star shape on the plunger means (n2, 20).
15. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößeleinrichtung (n2; 20) über eine Führungsvorrichtung (21 ) an einem Pressengestell (22) geführt wird.15. Press according to one of claims 1 to 14, characterized in that the plunger means (n2, 20) via a guide device (21) on a press frame (22) is guided.
16. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe (g4; g9) mit unterschiedlichen Bahnkurven ansteuerbar sind, um eine gegenüber der Horizontalen schiefe Stellung der Stößeleinrichtung (n2; 20) und/oder eine Taumelbewegung der Stößeleinrichtung (n2; 20) zu bewirken.16. Press according to one of claims 1 to 15, characterized in that the drives (g4, g9) are controllable with different trajectories to a relative to the horizontal oblique position of the plunger means (n2, 20) and / or a wobbling movement of the plunger means ( n2, 20).
17. Presse nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Taumelbewegung während einer Erzeugung der Presskraft bewirkbar ist.17. Press according to claim 16, characterized in that the wobbling movement during a generation of the pressing force is effected.
18. Presse nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsvorrichtung drei senkrechte Führungen (21 ) sowie drei zwi- sehen den senkrechten Führungen (21 ) und der Stößeleinrichtung (n2; 20) angeordnete Entkopplungseinrichtungen (23) aufweist, derart, dass die Stößeleinrichtung (n2; 20) gegenüber den senkrechten Führungen (21 ) mit drei Freiheitsgraden bewegbar ist.18. Press according to one of claims 14 to 17, characterized in that the guide device comprises three vertical guides (21) and three between the vertical guides (21) and the plunger means (n2, 20) arranged decoupling means (23), such in that the plunger device (n2, 20) is movable relative to the vertical guides (21) with three degrees of freedom.
19. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (g4; g9) ein umlaufender Antrieb ist und insbesondere einen Elektromotor mit hohem Drehmoment und niedriger Drehzahl aufweist.19. Press according to one of claims 1 to 18, characterized in that the drive (g4, g9) is a rotating drive and in particular has an electric motor with high torque and low speed.
20. Presse nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb durch einen Lineartrieb gebildet wird. 20. Press according to one of claims 1 to 4, characterized in that the drive is formed by a linear drive.
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