WO2007029380A1

WO2007029380A1 - 医療装置

Info

Publication number: WO2007029380A1
Application number: PCT/JP2006/310256
Authority: WO
Inventors: Noriaki Kanazawa
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp.
Priority date: 2005-09-02
Filing date: 2006-05-23
Publication date: 2007-03-15
Also published as: CN200948173Y; CN1923151B; EP1920701A4; US20080171910A1; CN1923151A; JP2007068550A; EP1920701A1

Abstract

　医療装置は、医療器具（１２）と、第１の支持機構（１４２）と、第２の支持機構（１４４）と、抵抗力発生機構（１４６）とを備えている。第１の支持機構は、前記医療器具が配設され、所定の回転軸を中心として回動させる回動部（１５２）を有する。第２の支持機構は、前記第１の支持機構が配設され、前記第１の支持機構の前記回転軸を中心として前記回動部を回動可能に支持する支持部（１６４）を有する。抵抗力発生機構は、前記第１の支持機構の前記回動部と前記第２の支持機構の前記支持部との間に設けられ、前記回動部と前記支持部との間の相対的な回動に対して所定の抵抗力を発生させる。

Description

明細書

医療装置

技術分野

[0001] この発明は、例えば内視鏡や電気メスなど、各種の医療器具を支持するための医療装置に関する。

背景技術

[0002] 特開平 7— 227398号公報には、内視鏡の連結部に内視鏡の挿入部を取り付けるための構造が開示されている。内視鏡の挿入部は、スライドリングを介して挿入部の軸方向に対して側方力圧縮パネのパネ付勢力によって押圧されて固定される。なお、スライドリングは、押圧ボタンを押すことにより押圧状態を解除することができ、押圧ボタンを押さな!/、状態では押圧状態を解除することができな、。

[0003] 特開 2002— 224016号公報には、内視鏡を回動自在に保持する保持部が開示されている。この保持部は、挿入部にねじり方向の力をカ卩えると、挿入部を簡単に回転させることがでさる。

[0004] 特開平 7— 227398号公報に開示された内視鏡の握り部を取り付けるための構造は、押圧ボタンを押さないと、挿入部の側方力の押圧状態を解除することができない。このため、ねじり方向（挿入部の軸回り）に力を加えた場合、挿入部を回転させるには、押圧ボタンを押して押圧状態を解除しなければならない。すなわち、内視鏡を保持部に固定した場合、少しのねじりを内視鏡の挿入部に加えて内視鏡を回転させようとしても、回転させることができない。そして、片側が固定端となるため、ねじりによる力が固定端側に蓄積して解放されず、ねじりによるループが生じることがあり、そのループを解消する (力を解放する）際に反力が生じるので、操作性が悪くなる場合がある。

[0005] 一方、特開 2002— 224016号公報に開示された回動自在な保持部に内視鏡を保持した場合、内視鏡の挿入部に少しだけねじり方向の力をカ卩えただけで、内視鏡の挿入部が保持部に対して回動してしまう。すなわち、挿入部をねじるたびに内視鏡の挿入部が簡単に回転してしまう。このため、挿入部を元の状態に戻そうとする（ねじり方向の力を解放する)場合、ねじり量によっては反力が生じず、操作性が悪くなる場合がある。

発明の開示

[0006] この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、医療器具を保持したときに、医療器具に伝達される回転方向の力に応じて医療器具を回転させることが可能、または、回転を規制することが可能な医療装置を提供することにある。

[0007] 上記課題を解決するために、この発明の一態様に係る医療装置は、医療器具と、第 1の支持機構と、第 2の支持機構と、抵抗力発生機構とを具備する。第 1の支持機構は、前記医療器具が配設され、所定の回転軸を中心として回動させる回動部を備えている。第 2の支持機構は、前記第 1の支持機構が配設され、前記第 1の支持機構の前記回転軸を中心として前記回動部を回動可能に支持する支持部を備えている。抵抗力発生機構は、前記第 1の支持機構の前記回動部と前記第 2の支持機構の前記支持部との間に設けられ、前記回動部と前記支持部との間の相対的な回動に対して所定の抵抗力を発生させる。

図面の簡単な説明

[0008] [図 1]図 1は、本発明の第 1の実施の形態に係る医療装置の構成を示す概略図である。

[図 2]図 2は、第 1の実施の形態に係る医療装置の詳細な構成を示す概略図である。

[図 3]図 3は、第 1の実施の形態に係る内視鏡の基部、および、この基部から延出された挿入部およびユニバーサルケーブルを示す概略的な斜視図である。

[図 4]図 4は、第 1の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の構成を示す概略的な上面図である。

[図 5]図 5は、第 1の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の図 4中の V—V線に沿う概略的な断面図である。

[図 6A]図 6Aは、第 1の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の図 4中の VI— VI線に沿う概略的な断面図である。

[図 6B]図 6Bは、第 1の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の外輪の上端に形成されたクリック用プレートを示す概略的な斜視図である。

[図 7]図 7は、本発明の第 2の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な縦断面図である。

[図 8]図 8は、本発明の第 3の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な縦断面図である。

[図 9A]図 9Aは、本発明の第 4の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 9B]図 9Bは、本発明の第 4の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 9C]図 9Cは、本発明の第 4の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 9D]図 9Dは、本発明の第 4の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 9E]図 9Eは、本発明の第 4の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 9F]図 9Fは、本発明の第 4の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 10A]図 10Aは、本発明の第 5の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 10B]図 10Bは、本発明の第 5の実施の形態に係る医療装置に使用される内視鏡保持部の概略的な横断面図である。

[図 11]図 11は、本発明の第 6の実施の形態に係る医療装置の構成を示す概略図である。

発明を実施するための最良の形態

[0009] 以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための最良の形態について説明する。

[0010] 第 1の実施の形態について図 1ないし図 6Bを用いて説明する。

図 1および図 2に示すように、この実施の形態に係る医療装置 10は、電動湾曲内視鏡 (医療器具） 12と、支持装置 14と、光源装置 16と、ビデオプロセッサ 18と、電磁弁ユニット 20と、システムコントローラ 22とを備えている。電動湾曲内視鏡 12は、体腔内の観察機能および処置機能を備えている。支持装置 14は、電動湾曲内視鏡 12を所定の範囲内で移動自在に支持するものである。光源装置 16は、後述する挿入部 34 の先端部の前面から出射する照明光束を供給するものである。ビデオプロセッサ 18 は、後述する撮像ユニット 42からの映像信号を受けて所定の信号処理を施すものである。電磁弁ユニット 20は、挿入部 34の内部に設けられる後述する送気送水管路 5 2や吸弓 I管路 54等を介して送気送水および吸弓 I動作の制御を行なうものである。システムコントローラ 22は、光源装置 16、ビデオプロセッサ 18および電磁弁ユニット 20 に電気的に接続されている。このため、システムコントローラ 22は、後述する湾曲駆動機構 44の駆動制御を行なうとともに、光源装置 16やビデオプロセッサ 18や電磁弁ユニット 20を統括的に制御することができる。

[0011] 図 2に示すように、内視鏡 12は、例えば略円筒状や略円柱状の基部 32と、この基部 32の一側面カも延出された細長形状の挿入部（第 1の軟性体） 34と、基部 32の他側面カも延出された細長形状のユニバーサルケーブル (第 2の軟性体） 36とを一体的に備えている。

[0012] 図 3に示すように、基部 32の外周には、後述する内視鏡保持部 120 (図 1参照）のロック用のスライドプレート 190 (図 4および図 5参照）が嵌合される 1対の嵌合溝部 32 aが形成されている。

[0013] 揷入部 34とユニバーサルケーブル 36とは、基部 32に対して同一の軸上に配置されている。これら挿入部 34とユニバーサルケーブル 36とは、ともに可撓性を備えている。図 1および図 2に示すように、ユニバーサルケーブル 36の端部は光源装置 16に光学的に接続されてヽるとともに、ビデオプロセッサ 18に電気的に接続されて!ヽる。内視鏡 12は、さらに、後述する湾曲部 34bを湾曲させたり、送気送水や吸引を行なうための操作部 38を別に備えている。この操作部 38は、システムコントローラ 22に電気的に接続されている。

[0014] 挿入部 34は、その最先端側に形成された先端硬質部 34aと、この先端硬質部 34a の基端側に連設された湾曲部 34bと、この湾曲部 34bの基端側に連設され、細長状に形成された可撓管部 34cとを備えている。先端硬質部 34aには、撮像光学系（図示せず)や CCD等の撮像素子等によって構成される撮像ユニット 42が内蔵されている。湾曲部 34bは、操作部 38による湾曲操作指示に応じて制御される後述する湾曲駆動機構 44の駆動制御により上下左右に湾曲動作するように構成されている。

[0015] 基部 32には、湾曲部 34bを湾曲させるための湾曲駆動機構 44が内蔵されている。

この基部 32から延出された挿入部 34は、体腔内の導管に挿入するために可撓性を有する。基部 32の他側カも延出されたユニバーサルケーブル 36の端部には、光源装置 16が光学的に接続され、かつ、ビデオプロセッサ 18が電気的に接続されている

[0016] また、挿入部 34には、駆動機構 44からの駆動力を受けて駆動されるアングルワイャ 48が揷通されている。このアングルワイヤ 48は、図示しないが、湾曲部 34bの先端側に接続されている。このため、アングルワイヤ 48が基部 32の湾曲駆動機構 44からの駆動力を受けて駆動されると、湾曲部 34bが上下左右方向に湾曲する。

[0017] 挿入部 34には、送気送水管路 52と吸引管路 54とが挿通されている。送気送水管路 52の先端には送気送水口が開口され、吸引管路 54の先端には吸引口が開口されている。送気送水管路 52の基端は送気送水口が基部 32に開口され、吸引管路 5 4の基端は吸引口が基部 32に開口されている。送気送水管路 52の基端の送気送水口、および吸引管路 54の基端の吸引口には、後述するチューブ 82の一端が接続されている。すなわち、基部 32には、チューブ 82の一端が接続されている。また、挿入部 34には、鉗子等の処置具を揷通させる鉗子管路 56が挿通されている。この鉗子管路 56の先端側前面には鉗子口が開口されている。鉗子管路 56の基端は、挿入部 34の基端部で、基部 32の近傍に形成された鉗子挿入口 56aに連通されている。このため、鉗子挿入口 56aから挿入される鉗子等の処置具は、鉗子管路 56を挿通して挿入部 34の先端側前面力も突出可能である。

[0018] 湾曲駆動機構 44は、電動モータ 62や、この電気モータ 62から生じる動力を伝達および切り離すために形成される各種の部材等によって構成される湾曲駆動手段である。湾曲駆動機構 44は、電気モータ 62と、モータ制御部 64と、エンコーダ 66と、減速ギヤ 68とを備えている。電気モータ 62は、回転による駆動力を生じさせる。モータ制御部 64は、電気モータ 62を含む湾曲駆動機構 44の統括的な制御を行なう。エンコーダ 66は、電気モータ 6 2の駆動軸の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化する。減速ギヤ 68は、電気モータ 62の駆動軸の回転動力を減速させる。

[0019] 光源装置 16には、ライトガイド 72が接続されている。このライトガイド 72は、ュ-バーサルケーブル 36、基部 32および挿入部 34の内部を揷通して、挿入部 34の先端にまで延設されている。このため、光源装置 16から供給される照明光束は、ライトガイド 72を介して挿入部 34の先端力出射される。

[0020] ビデオプロセッサ 18には、撮像ユニット 42からの映像信号を伝達する信号ケープル 76が接続されている。この信号ケーブル 76は、挿入部 34の先端の撮像ユニット 4 2から延出され、挿入部 34、基部 32、および、ユニバーサルケーブル 36の内部を揷通して、ビデオプロセッサ 18の所定の端子に接続されている。また、ビデオプロセッサ 18には、コントロールパネル 80が電気的に接続されている。ビデオプロセッサ 18 力出力される映像信号はコントロールパネル 80に伝送される。これを受けて、コントロールパネル 80には、所定の内視鏡画像が表示部を用いて表示される。また、このコントロールパネル 80は、表示部の他、この表示部の表示面上に操作部が設けられている。このため、この操作部力も各種の操作指示を入力することができる。

[0021] 電磁弁ユニット 20には、挿入部 34の送気送水管路 52や吸引管路 54に連通する 1 対のチューブ (第 2の軟性体) 82が接続されている。すなわち、電磁弁ユニット 20は、チューブ 82、送気送水管路 52、吸引管路 54を介して挿入部 34の先端に連通されている。このため、電磁弁ユニット 20が駆動されて送気送水動作が行なわれると、チユーブ 82、基部 32および挿入部 34の送気送水管路 52を通して挿入部 34の先端面力も送気送水を行なうことができる。また、電磁弁ユニット 20が駆動されて吸引動作が行なわれると、挿入部 34の先端面から挿入部 34および基部 32の吸引管路 54、チユーブ 82を通して吸引を行なうことができる。また、チューブ 82は中空の柔軟な榭脂材で形成されているのに対してユニバーサルケーブル 36にはライトガイド 72や信号ケーブル 76が内部に配設されている分、チューブ 82よりも可撓状態にし難いものである。すなわち、チューブ 82は、ユニバーサルケーブル 36に対してトルク伝達率が低く形成されている。

[0022] 操作部 38は、湾曲操作指示や送気送水、および、吸引操作指示信号を生じさせる各種の操作部材を備え、基部 32とは別体に構成されている。操作部 38は、各種操作部材 86と、 AZD変換器 88とを備えている。各種操作部材 86は、湾曲操作指示を行なう操作スティック 86aと、送気送水操作指示や吸引操作指示を行なう操作ボタン 86bとを備えている。 AZD変翻 88には、各種操作部材 86a, 86bが電気的に接続されている。このため、 AZD変翻 88は、各種操作部材 86a, 86bから生じる電気信号を受けて所定の操作指示信号とする AZD変換処理を行なう。

[0023] 操作部 38は、電気ケーブル 90によってシステムコントローラ 22に電気的に接続されている。このため、操作部 38の各操作部材が操作されることによって AZD変翻 88により生成される各種の操作指示信号は、電気ケーブル 90を介してシステムコントローラ 22に伝達される。また、システムコントローラ 22には、光源装置 16とビデオプ口セッサ 18と電磁弁ユニット 20とコントロールパネル 80と力それぞれ電気的に接続されている。このため、システムコントローラ 22は、操作部 38から各種の指示信号を受けると、指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて適宜に伝達する。また、システムコントローラ 22は、コントロールパネル 80の操作部からの各種の操作指示信号を受けて、指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて適宜に伝達する。

[0024] 支持装置 14は、支持装置基部 102と、アーム 104と、第 1および第 2の支持部 106 , 108とを備えている。支持装置基部 102は、例えばキャスター等を備えて構成されるカートである。この支持装置基部 102には、光源装置 16、ビデオプロセッサ 18、電磁弁ユニット 20、および、システムコントローラ 22、さらにはコントロールパネル 80が収納されているとともに、載置された状態で床上を移動自在である。アーム 104は、内視鏡 12を支持するとともに、内視鏡 12を所定の範囲内で移動させるものである。第 1および第 2の支持部 106, 108は、例えばアーム 104に配設されている。第 1の支持部 106では、ユニバーサルケーブル 36とチューブ 82とを支持するとともに、第 2 の支持部 108でも、ユニバーサルケーブル 36とチューブ 82とを支持する。

[0025] 図 1に示すように、この支持装置基部 102には、アーム 104が支持されている。ァーム 104ίま、:^ 1な!ヽし:^ 4のアーム 104a, 104b, 104c, 104(1を^て1ヽる。：^1のアーム 104aは、支持装置基部 102に一端が固定されている。この第 1のアーム 104 aの他端には、第 2のアーム 104bの一端が上下方向（鉛直方向）に延出されたピン（図示せず）によって水平動可能に支持されている。すなわち、第 2のアーム 104bは、内視鏡 12を水平方向に移動させるためのアームである。なお、第 1のアーム 104aの他端と、第 2のアーム 104bの一端とを支持するピンの回りには、例えば図示しない電磁ブレーキが配設されている。このため、第 2のアーム 104bを第 1のアーム 104aに対して所定の回動範囲内で所望の位置に配置することができる。

[0026] 第 2のアーム 104bの他端には、第 3のアーム 104cの一端が水平方向に延出されたピン（図示せず）によって上下動可能に支持されている。すなわち、第 3のアーム 1 04cは、内視鏡 12を上下方向に移動させるためのアームである。なお、第 2のアーム 104bの他端と、第 3のアーム 104cの一端とを支持するピンの回りには、例えば図示しない電磁ブレーキが配設されている。このため、第 3のアーム 104cを第 2のアーム 104bに対して所定の回動範囲内で所望の位置に配置することができる。

[0027] 第 3のアーム 104cの他端には、第 4のアーム 104dの一端が支持されている。この第 4のアーム 104dの他端には、内視鏡保持部 120が配設されている。この第 4のァーム 104dは、内視鏡 12の挿入部 34を傾けた状態で保持する場合があるため、 1つまたは複数の関節により傾斜可能である。また、関節には大きな力が加えられることがあるため、それぞれ電磁ブレーキが配設されていることが好ましい。このため、内視鏡 12は、所定の範囲内で所望の角度に固定可能である。また、内視鏡 12の基部 32 は、内視鏡保持部 120によって挿入部 34やユニバーサルケーブル 36の軸回りに回転可能に支持されている。

[0028] 第 3のアーム 104cの一端の例えば上面は、平坦面に形成されている。この第 3のアーム 104cの一端の上面には、第 1の支持部 106が固定されている。また、第 3のァーム 104cの他端の例えば上面は、平坦面に形成されている。この第 3のアーム 104 cの他端の上面には、第 2の支持部 108が固定されている。これら第 1および第 2の支持部 106, 108は、第 3のアーム 104cに対して回動または回転可能である。

[0029] これら第 1および第 2の支持部 106, 108は、それぞれバンドルリテナ 134を備えている。これら第 1および第 2の支持部 106, 108における、一方のバンドルリテナ（第 1 の保持部材） 134には、例えばユニバーサルケーブル 36が配設されている。他方のバンドルリテナ（第 2の保持部材） 134には、例えばチューブ 82が配設されている。これらバンドルリテナ 134は、ユニバーサルケーブル 36やチューブ 82の軸方向に沿つた移動をそれぞれ許容するとともに、軸回りの回動 Z回転もそれぞれ許容する。

[0030] 図 4ないし図 6Bに示すように、内視鏡保持部 120は、第 1および第 2の支持機構 14 2, 144と、ブレーキ機構 (抵抗力発生機構） 146とを備えている。

第 1の支持機構 142は、内視鏡 12の基部 32が配設される筒状の内輪 (回動部） 15 2と、内視鏡 12の基部 32を内輪 152に配設した状態で装着するストツバ 154とを備えている。第 2の支持機構 144は、第 4のアーム 104dに接続された筒状のカバー (連結部） 162と、このカバー 162の内側に配設された筒状の外輪 (支持部） 164とを備えている。

[0031] カバー 162の外周には、第 4のアーム 104dに装着されるアーム取付用シャフト 162 aが形成されている。このため、第 4のアーム 104dの先端には、アーム取付用シャフト 162aによってカバー 162が装着されている。このカバー 162の内側には、外輪 164 が固定されている。

[0032] 外輪 164の内側には、内輪 152が配設されている。外輪 164の内周面には、 1対のベアリング 172a, 172bが並設された状態で固定されている。すなわち、外輪 164の内周面と内輪 152の外周面との間には、ベアリング 172a, 172bが配設されている。これらベアリング 172a, 172bは、それぞれ外輪 164の内周面に形成された凹部 16 4a, 164bに配設されている。さらに、内輪 152の下端部の外周面には、雄ネジ部 15 2aが形成されている。この雄ネジ部 152aには、リング状のストッパネジ 176を螺合可能である。このため、リング状のカラー 178を下側のベアリング 172bを押し込むように配置し、このカラー 178をストツパネジ 176によって固定して、ベアリング 172bを固定している。このため、内輪 152は、その中心軸を支軸として外輪 164に対して回転または回動可能である。すなわち、内輪 152と外輪 164の中心軸は共通である。

[0033] 内輪 152の上端には、内輪 152の中心軸に対して径方向外方に突出したフランジ部 180が形成されている。このフランジ部 180には、後述するストッパピン 196の下端部を配設可能な、それぞれ 1対の第 1および第 2の凹部 180a, 180bが形成されている。第 1の凹部 180aは第 2の凹部 180bよりも内輪 152の中心側に形成されている。第 1の凹部 180aは、フランジ部 180を貫通する寸前までの深さに形成されている。第 2の凹部 180bは、第 1の凹部 180aよりも浅く形成されている。

[0034] 図 5に示すように、このフランジ部 180には、中心軸に対して対称的に、径方向外方に突出した突出部 182が形成されている。これら突出部 182の外側端部には、図 5中の上側に向かって折り曲げられた縁部 184が形成されている。

[0035] このフランジ部 180には、ストッパ 154が配設されている。ストッパ 154は、トッププレート 188と、スライドプレート 190と、チューブ 192と、圧縮パネ 194と、ストッパピン 19 6と、ノブ 198とを備えて!ヽる。

[0036] トッププレート 188は、フランジ部 180の縁部 184に載置された状態でネジ 189によりフランジ部 180に固定されている。このトッププレート 188の下面とフランジ部 180の上面との間には、スライドプレート 190が配設されている。これらスライドプレート 190 は、トッププレート 188の下面とフランジ部 180の上面との間を揷脱可能である。

[0037] トッププレート 188には、それぞれ略矩形状の貫通孔 188aが形成されている。これら貫通孔 188aの長手方向は、内輪 152の中心軸に対する径方向である。

[0038] チューブ 192の下端部には、雄ネジ部 192aが形成されている。また、スライドプレート 190には、貫通孔が形成され、この貫通孔の内周面に雌ネジ部 190aが形成されている。このため、チューブ 192の下端部の雄ネジ部 192aは、トッププレート 188の貫通孔 188aを通してスライドプレート 190の雌ネジ部 190aに螺合されて!/、る。すなわち、チューブ 192は、トッププレート 188の貫通孔 188aを通してスライドプレート 19 0から立設されている。したがって、チューブ 192は、トッププレート 188の貫通孔 188 a内をスライド可能である。そうすると、このチューブ 192を貫通孔 188aに沿って移動させると、スライドプレート 190がトッププレート 188に対して所定の範囲内で揷脱される。

[0039] チューブ 192の内側には、圧縮パネ 194が配設されている。さらに、この圧縮パネ 1 94の内側には、ストッパピン 196がチューブ 192の下端部に向かって付勢された状態で配設されている。このストッパピン 196の上端部には、チューブ 192の上端部から上方に突出した状態で、ノブ 198がィモネジ 199により固定されている。

[0040] 図 6Aに示すように、ブレーキ機構 146は、内輪 152と外輪 164との間の回転を阻害するように設けられている。

図 6Bに示すように、外輪 164の上端面には、クリック用プレート (係合部） 212がー体的に固定されている。このクリック用プレート 212には、断面が略 V字型の複数の V 字部 212aと、断面が山形の複数の山形部 212bとが互いに隣接された状態に形成されている。これら V字部 212aと山形部 212bとは、クリック用プレート 212の上面の全周にわたって形成されている。すなわち、外輪 164の上面は、いわゆるギザギザ状に形成されている。

[0041] 内輪 152のフランジ部 180には、四部 220力 ^形成されている。この四部 220には、貫通孔 222が形成されている。内輪 152のフランジ部 180の凹部 220には、この貫通孔 222を上側から覆うように、板パネ (付勢部） 224がネジ 225により固定されている。この板パネ 224は、後述するサポート部材 228を介してクリック用ボール 226を外輪 164のクリック用プレート 212に対して押圧している。なお、板パネ 224によるサポ一ト部材 228の付勢力（押圧力）は、材料や板厚、ネジ 225からの距離などにより適宜に設定されている。

[0042] クリック用プレート 212の V字部 212aの 1つには、クリック用ボール（当接部） 226が載置されている。このクリック用ボール 226は、一部が内輪 152のフランジ部 180の凹部 220の貫通孔 222に収容されている。このクリック用ボール 226と板パネ 224との間には、サポート部材 228が配設されている。クリック用ボール 226は、常に、一部が内輪 152の凹部 220の貫通孔 222に収容された状態で貫通孔 222の軸方向に沿つて移動する。

[0043] 外輪 164に対して内輪 152が回動すると、クリック用ボール 226は、クリック用プレート 212の山形部 212bにより徐々に上側に移動するとともに、サポート部材 228を板パネ 224に対して押圧する。このため、クリック用ボール 226は内輪 152の回転〖こより 1つの山形部 212bを乗り越えて隣接する V字部 212aに収容されることが可能であるなお、内輪 152の凹部 220にゴミ等が浸入することを防止するため、凹部 220には目隠しプレート 230力 Sネジ 231により固定されて、ることが好まし！/、。

[0044] 次に、この実施の形態に係る医療装置 10の作用について説明する。

内視鏡保持部 120のスライドプレート 190が図 4および図 5に示す状態にあるとする。この状態ではスライドプレート 190が内輪 152の内周面よりも中心軸側に配置されているので、内視鏡 12の基部 32を内輪 152の内側に挿入することができない。

[0045] そこで、ストッパ 154のノブ 198を把持して圧縮パネ 194の付勢力に抗して図 5の上側に向かってストッパピン 196を移動させる。このため、ストッパピン 196の下端と第 2 の凹部 180bとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ 192をトッププレート 188の貫通孔 188aの長手方向に沿って径方向外方に向力つて移動させる。すなわち、ストツバ 154のチューブ 192を貫通孔 188aの内方側端部力も外方側端部まで移動させる。そうすると、スライドプレート 190が内輪 152の内周面に対して引き込まれてトッププレート 188の下側に挿入される。この状態でノブ 198を放す。すると、圧縮パネ 194の付勢力により、ストッパピン 196の下端が第 1の凹部 180aに係合される。すなわち、内輪 152の内側に、内視鏡 12の基部 32を配置可能な状態となる。

[0046] そして、基部 32を、内視鏡保持部 120の上側または下側から、内輪 152の内側に挿入する。このとき、基部 32の 1対の嵌合溝部 32aに、それぞれスライドプレート 190 を嵌合させる。この場合、ノブ 198を把持して圧縮パネ 194の付勢力に抗して図 5中の上側にストッパピン 196を移動させる。このため、ストッパピン 196の下端と第 2の凹部 180bとの間の係合が解除される。この状態で、チューブ 192をトッププレート 188 の貫通孔 188aの長手方向に沿って径方向内方に向力つて移動させる。すなわち、ストツバ 154のチューブ 192を貫通孔 188aの外方側端部から内方側端部まで移動させ、スライドプレート 190を内輪 152の内周面側に突出させる。このスライドプレート 1 90を内視鏡 12の基部 32の 1対の嵌合溝部 32aに挿入する。この状態でノブ 198を放す。すると、圧縮パネ 194の付勢力により、ストツバピン 196の下端が第 1の凹部 1 80aに係合される。すなわち、内輪 152の内側に、内視鏡 12の基部 32が装着された状態となる。このとき、第 1の凹部 180aは第 2の凹部 180bよりも十分に深く形成されているので、ストッパピン 196が抜け難くされている。このため、内視鏡 12の基部 32を介して内視鏡保持部 120に大きな力が加えられたときであっても、基部 32の嵌合溝部 32aにスライドプレート 190が挿入された状態が維持される。

[0047] 内視鏡 12は、このように内視鏡保持部 120に保持された状態で使用される。

図 1および図 2に示す内視鏡 12の挿入部 34の先端部を体腔内の導管等の所望の位置まで導入する。この際、操作部 38を操作して湾曲部 34bを湾曲させる他、挿入を容易にするテクニックの 1つとして、術者が挿入部 34を把持して挿入部 34の軸回りに回動または回転させながら挿入することがある。このように挿入部 34を回動させると、その回動力が挿入部 34から基部 32に伝達される。すなわち、内視鏡保持部 120 に保持された基部 32に、挿入部 34の回動に伴って回動力が伝達される。このため、基部 32からスライドプレート 190を通して内輪 152に回動力が伝達される。

[0048] 内輪 152は、第 4のアーム 104dの先端に固定されたカバー 162によって保持された外輪 164に対して回動しょうとする。この場合、板パネ 224によってサポート部材 2 28を介して V字部 212aの両方の斜面に押圧されていたクリック用ボール 226は、内輪 152の貫通孔 222により V字部 212aの一方の斜面に押圧される。クリック用ボール 226は、 V字部 212aの斜面、すなわち、山形部 212bの斜面を登ろうとする。そうすると、クリック用ボール 226は、サポート部材 228を介して板パネ 224を上側に押圧する。

[0049] そして、所定の力以上の力が内輪 152に加えられた場合、クリック用ボール 226は板パネ 224をその付勢力に抗して弾性変形させて、山形部 212bを乗り越える。すなわち、隣接する V字部 212aにクリック用ボール 226が収容される。所定の力以上の力が内輪 152に加えられた状態が維持されている場合、クリック用ボール 226はさらに隣接する山形部 212bを乗り越えて隣接する V字部 212aに収容される作用を繰り返す。所定の力以上の力が加えられ続けている間は、内輪 152が外輪 164に対して回動する。

なお、内輪 152が外輪 164に対して回動する場合には、板パネ 224がその弾性力により内輪 152の凹部 220に当接される際の音や振動、クリック用ボール 226が V字部 212aに収容される際の音や振動が生じる。すなわち、クリック感を得ることができる

[0050] 一方、所定の力以下の力が内輪 152に加えられても、板パネ 224により、サポート部材 228を介して下側に押圧されたクリック用ボール 226は山形部 212bを乗り越えることができない。したがって、所定の力以下の力が内輪 152に加えられても、外輪 1 64に対して回動することが防止されている。

[0051] ここで、ユニバーサルケーブル 36の端部は光源装置 16およびビデオプロセッサ 18 に接続されている。また、チューブ 82の端部は電磁弁ユニット 20に接続されている。このため、ユニバーサルケーブル 36やチューブ 82の回動量には限度がある。すなわち、基部 32や挿入部 34の回動量にも限度がある。したがって、術者が挿入部 34 を把持して挿入部 34を回動させたとき、その回動を元に戻そうとする反力が働く。一方、術者は、挿入部 34が回動された状態を保持するように、その反力に杭して回動力を及ぼし続ける。

[0052] 挿入部 34の回動状態を元に戻す (挿入部 34を逆方向に回動させて真直ぐに戻す )際には、その挿入部 34が体腔内に挿入されている場合、ゆっくりと回動を元に戻す必要がある。ここで、挿入部 34を軸回りに回動させた状態力も元の回動状態に戻す場合、 V字部 212aに収容されたクリック用ボール 226は、サポート部材 228を介して板パネ 224をその付勢力に抗して弾性変形させながら山形部 212bを乗り越える作用を繰り返す。このように、外輪 164に対して内輪 152が回動される場合、クリック用ボール 226は板パネ 224の付勢力に抗して山形部 212bを乗り越えなければならないので、回動状態を元に戻し難いブレーキ作用が生じる。そして、クリック用ボール 2 26が山形部 212bを順次乗り越えるたびに回動に対する反動のエネルギが消費されるので、挿入部 34の回動を元の回動状態に戻そうとする回動は、エネルギの消費とともに緩やかになる。

[0053] 挿入部 34をその軸回りに回動させると基部 32に力が伝達されて回動する力ュニバーサルケーブル 36をその軸回りに回動させて基部 32に力が伝達されても基部 32 が回動しない場合がある。これは、一般に、ユニバーサルケーブル 36が揷入部 34に比べて柔ら力べ形成されてヽるために力を伝達させ難ヽことによって生じるものである。このため、ユニバーサルケーブル 36の根元に基部 32が回動するだけのトルクをカロえると、基部 32が回動するとともに挿入部 34も回動される。

[0054] このため、この実施の形態に係る内視鏡保持部 120は、挿入部 34をその軸回り〖こ回動させると基部 32が回動する力、ユニバーサルケーブル 36をその軸回りに回動させても基部 32が回動しないものではなぐ所定の力以上の力が加えられると基部 32 が回動し、所定の力以下の力が加えられても基部 32の回動が停止される。

[0055] 以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。

この実施の形態に係る医療装置 10は、内視鏡 12の基部 32をアーム 104の先端で支持することができるとともに、その基部 32に加えられる回転方向の力に応じて基部 32を回動させることができる。すなわち、所定の力以上の回動力が内視鏡 12の基部 32を通して内輪 152に伝達されたときのみ、外輪 164に対して回動させることができる。したがって、挿入部 34を少しだけねじったときに、内視鏡保持部 120により、基部 32が回動することを防止することができるので、内視鏡 12の操作性を向上させることができる。また、挿入部 34を大きくねじったときには、内視鏡保持部 120により、基部 32が回動するので、ねじりによる反力を抑えることができる。すなわち、内輪 152と外輪 164との間には、ブレーキ機構 146を設けたので、基部 32の回動の反力を低減させることができる。

[0056] クリック用ボール 226は板パネ 224により貫通孔 222内で V字部 212aや山形部 21 2bに押し付けられている。このため、内視鏡 12の基部 32に伝達された回動力がさらに内輪 152に伝達されたときであっても、外輪 164に対する内輪 152の回動を規制することができる。すなわち、外輪 164に対して内輪 152の回動を規制するブレーキとして作用させることができる。

[0057] したがって、外輪 164に対する内輪 152の回動力または回転力によっては、回動または回転を規制することができるとともに、回動または回転を規制しつつ回動または回転を許容することもできる。すなわち、ブレーキを作用させつつ、外輪 164に対して内輪 152を回動または回転させることができる。

[0058] また、内輪 152のフランジ部 180の第 2の凹部 180bよりも第 1の凹部 180aを深く形成したので、ストッパピン 196の係合状態を変化させることができる。すなわち、内視鏡 12の基部 32を内視鏡保持部 120に支持させたときに、基部 32を常に支持することがでさる。

[0059] なお、上述した実施の形態にぉ、て、板パネ 224を変えるだけでなぐクリック用プレート 212の V字部 212aおよび山形部 212bの斜面の傾斜角度を変化させることによっても、ブレーキ作用の強さを規定することができる。このため、外輪 164に対して内輪 152を回動させる場合、一方向の回動し易さと他方向の回動し易さとを V字部 2 12aおよび山形部 212bの傾斜角度を変化させることによって、互いに異なるものとすることがでさる。

[0060] また、この実施の形態では、ブレーキ機構 146を内視鏡保持部 120の 1箇所にのみ設けたことについて説明したが、複数の個所に設けられていることも好適である。

[0061] 次に、第 2の実施の形態について図 7を用いて説明する。この実施の形態は第 1の実施の形態の変形例であって、第 1の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

[0062] この実施の形態は、ブレーキ機構 146が第 1の実施の形態に対して変形されている図 7に示すように、外輪 164には、径方向内方に突出した 1対の凸部 240が形成されている。すなわち、外輪 164の内周面には、一部が径方向内方に突出した凸部 24 0が形成されている。これら凸部 240は、例えば外輪 164の中心軸に対して対向する位置に形成されている。また、これら凸部 240は、ベアリング 172a, 172bの間に形成されている。これら凸部 240には、それぞれ内周面に雌ネジ部を有する貫通孔 24 2が形成されている。これら貫通孔 242の軸方向は、径方向である。

[0063] これら貫通孔 242には、それぞれ外周面に雄ネジ部を有するチューブ 244が螺合されている。これらチューブ 244の内周面には、雌ネジ部が形成されている。これらチユーブ 244内には、プランジャ 246が螺合されて固定されている。プランジャ 246のうち、内輪 152に当接される端部には、クリック用ボール 226が固定されている。これらクリック用ボール 226は、内輪 152の外周面に向かって圧縮パネ 248によって付勢されている。このため、クリック用ボール 226は、外輪 164の中心軸に対して、所定の範囲内で近接および離隔可能である。

[0064] 内輪 152の外周面には、クリック用ボール 226が配設される凹部 252が全周にわたつて並設されている。これら隣接する凹部 252間には段差が形成されている。凹部 2 52間の段差は、山形部状に形成されている。 [0065] 次に、この実施の形態に係る医療装置 10の内視鏡保持部 120の作用について説明する。

外輪 164に対して内輪 152を回動させると、クリック用ボール 226が内輪 152の凹部 252の段差に当接される。この段差は山形状に形成されているので、回動力が所定の回動力よりも大きい場合、クリック用ボール 226はプランジャ 246の付勢力に抗してその段差を登って隣接する凹部 252に収容される。一方、回動力が所定の回動力よりも小さい場合、クリック用ボール 226は、その凹部 252に収容された状態を保つ。

[0066] このため、内輪 152が外輪 164に対して回動しょうとすると、クリック用ボール 226が外輪 164に固定されたプランジャ 246によって内輪 152の凹部 252に付勢されているので、所定の力以上の力が加えられたときのみ内輪 152が外輪 164に対して回動する。また、回動状態を元に戻す際には、隣接する凹部 252間の段差を乗り越えるエネルギを要するので、ブレーキ作用を生じる。

[0067] なお、この実施の形態では、 1対の貫通孔 242を外輪 164の中心軸に対して対称的に径方向に設けることについて説明したが、中心軸に対して対称的に設けなければならないということはない。また、貫通孔 242は 1対だけでなぐ 1つや 3つなど、ブレーキ作用を適宜に設定することができる。

[0068] また、この実施の形態では、クリック用ボール 226やプランジャ 246を外輪 164に設け、凹部 252を内輪 152に設けたことについて説明した。その他、外輪 164に凹部 2 52を設け、内輪 152にクリック用ボール 226やプランジャ 246を設けることも好適である。

[0069] また、第 1の実施の形態で説明したブレーキ機構 146と、この実施の形態で説明したブレーキ機構 146とを、同時に使用することも好適である。

[0070] 次に、第 3の実施の形態について図 8を用いて説明する。この実施の形態は第 1および第 2の実施の形態の変形例であって、第 1および第 2の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

[0071] この実施の形態は、内視鏡 12の基部 32の保持の仕方が第 1の実施の形態に対して変形されている。図 8に示すように、内視鏡 12の基部 32の外周面には、ベアリング 172が保持されたベアリング保持部 262が配設されている。このベアリング保持部 262の外周面は、外輪 164の凸部 240に載置した状態で外輪 164に対して着脱可能である。

[0072] したがって、内視鏡 12の基部 32の外周面は、ベアリング 172によって、外輪 164に対して回転または回動可能である。すなわち、外輪 164に対して上側から内視鏡 12 の基部 32を載置することによって、内視鏡 12の基部 32を内視鏡保持部 120で保持することができる。

[0073] この実施の形態のブレーキ機構 146は、第 2の実施の形態で説明したブレーキ機構 146を変形させたものである。ここでは、内視鏡 12の基部 32の外周面には、クリツク用ボール 226が配設される凹部 266が全周にわたって形成されている。これら隣接する凹部 266間には段差が形成されている。凹部 266間の段差は、山形部状に形成されている。

[0074] 次に、第 4の実施の形態について図 9Aないし図 9Fを用いて説明する。この実施の形態は第 1ないし第 3の実施の形態の変形例であって、第 1ないし第 3の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

[0075] 図 9Aに示すように、ブレーキ機構 146力内輪 152の外周面と、外輪 164の内周面との間に設けられている。このときのブレーキ機構 146は、内輪 152の外周面と外輪 164の内周面との間に摩擦力を発生する、例えば榭脂材などの弾性体である。ここでは、例えば略等間隔に 3つのブレーキ機構 146が配設されている。このため、内輪 152を外輪 164に対して規制した状態で所望の方向に回動または回転させることができる。

[0076] 図 9Bに示すように、ブレーキ機構 146力内輪 152の外周面と、外輪 164の内周面との間に設けられている。このブレーキ機構 146は、図 9A中に示すブレーキ機構 146と同じであってもよぐ異なっていてもよい。ここでは、さらに、内輪 152の外周面と、外輪 164の内周面との間に、ボールベアリング 270が配設されている。ブレーキ機構 146は、内輪 152と外輪 164との間の回転を規制し、抵抗力を発生させる。したがって、内輪 152の外周面と外輪 164の内周面との間の回転または回動が規制される。

[0077] 図 9Cに示すように、ブレーキ機構 146が、内輪 152の外周面と、外輪 164の内周面との間に設けられている。ブレーキ機構 146は、ボールベアリング 270の回転を規制し、抵抗力を発生させる。したがって、内輪 152の外周面と外輪 164の内周面との間の回転または回動が規制される。

[0078] 図 9Dに示すように、ブレーキ機構 146が、内輪 152の外周面に設けられている。このブレーキ機構 146と外輪 164の内周面との間には、ボールベアリング 270が配設されている。ブレーキ機構 146は、ボールベアリング 270の回転を規制し、抵抗力を発生させる。したがって、内輪 152の外周面と外輪 164の内周面との間の回転または回動が規制される。

[0079] 図 9Eに示すように、ブレーキ機構 146が内輪 152に設けられている。このブレーキ機構 146は、例えば舌状であり、その先端が外輪 164の内周面に当接されている。したがって、内輪 152の外周面と外輪 164の内周面との間の回転または回動が規制される。

[0080] 図 9Fに示すように、ブレーキ機構 146が外輪 164に設けられて!/、る。このブレーキ機構 146は、例えば舌状であり、その先端が内輪 152の外周面に当接されている。したがって、内輪 152の外周面と外輪 164の内周面との間の回転または回動が規制される。

[0081] 次に、第 5の実施の形態について図 10Aおよび図 10Bを用いて説明する。この実施の形態は第 1ないし第 4の実施の形態の変形例であって、第 1ないし第 4の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

[0082] 図 10Aに示すように、ブレーキ機構 146は、外輪 164の内周面に形成された、弾性体の突起部 282と、内輪 152の外周面に全周にわたって形成された、所定の間隔ごとの凹部 284とを備えている。外輪 164の内周面に設けられた突起部 282は、内輪 1 52の凹部 284の!、ずれか 1つに収容されて!、る。

[0083] 内輪 152が外輪 164に対して回動する場合、外輪 164の突起部 282が収容された内輪 152の凹部 284の縁部に外輪 164の突起部 282が当接される。内輪 152の回動力が所定の力上の場合、凹部 284の縁部が、外輪 164の突起部 282を弾性変形させて押し退けて隣接する凹部 284に収容される。一方、回動力が所定の力以下の場合、凹部 284の縁部により内輪 152の回動が規制される。

[0084] また、図 10Bに示すように、図 1 OAに示す構造と逆の構造であることも好適である。

この場合、外輪 164の内周面の全周には、所定の間隔ごとに凹部 284が形成されている。一方、内輪 152の外周面には、弾性体の突起部 282が形成されている。

[0085] 次に、第 6の実施の形態について図 11を用いて説明する。この実施の形態は第 1 ないし第 5の実施の形態の変形例であって、第 1ないし第 5の実施の形態で説明した部材と同一の部材または同一の作用を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

[0086] 図 11に示すように、ここでは、内視鏡保持部 120の代わりに、ケーブル 290aを有する電気メス 290を保持する電気メス保持部 292が第 4のアーム 104dの先端に形成されている。ケーブル 290aの端部には、照灼コントロール装置 296が接続されている。この照灼コントロール装置 296は、支持装置基部 102上に支持されている。

[0087] このときの電気メス保持部 292の構成は例えば、第 3の実施の形態で説明した保持部 292と略同一である。すなわち、保持部 292, 120は、電気メス 290や内視鏡 12などの医療器具の形状などに合わせて適宜に変更可能である。

[0088] これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなぐその要旨を逸脱しな V、範囲で行なわれるすべての実施を含む。

産業上の利用可能性

[0089] この発明によれば、医療器具を保持したときに、医療器具に伝達される回転方向の力に応じて医療器具を回転させることが可能、または、回転を規制することが可能な医療装置を提供することができる。

Claims

請求の範囲

[1] 医療器具 (12)と、

前記医療器具が配設され、所定の回転軸を中心として回動させる回動部（152)を有する第 1の支持機構 (142)と、

前記第 1の支持機構が配設され、前記第 1の支持機構の前記回転軸を中心として前記回動部を回動可能に支持する支持部（164)を有する第 2の支持機構（144)と、前記第 1の支持機構の前記回動部と前記第 2の支持機構の前記支持部との間に設けられ、前記回動部と前記支持部との間の相対的な回動に対して所定の抵抗力を発生させる抵抗力発生機構（146)と

を具備することを特徴とする医療装置（10)。

[2] 前記医療器具（12)に配設され、前記医療器具から所定の方向に延出された第 1 の軟性体（34)と、

前記医療器具に配設され、前記医療器具力前記第 1の軟性体とは異なる方向に延出された第 2の軟性体 (36)と、

を備え、

前記第 2の軟性体は、前記第 1の軟性体に対してトルク伝達率が低ヽことを特徴とする請求項 1に記載の医療装置（10)。

[3] 前記第 2の軟性体 (36)は、前記第 1の軟性体 (34)よりも軟性であることを特徴とする請求項 2に記載の医療装置（10)。

[4] 前記抵抗力発生機構 (146)は、

前記回動部（152)に設けられ、前記支持部（164)に対して当接する当接部（226) と、

前記当接部を前記支持部に対して所定の力量で付勢させる付勢部 (224)とを備えて、ることを特徴とする請求項 1に記載の医療装置（ 10)。

[5] 前記支持部（164)は、前記当接部（226)に係合可能な係合部（212)を、前記回動部（152)の回動方向に沿って複数備えていることを特徴とする請求項 4に記載の医療装置（10)。

[6] 前記抵抗力発生機構 (146)は、前記支持部（164)に設けられ、前記回動部（152)に対して当接する当接部（226) と、

前記当接部を前記回動部に対して所定の力量で付勢させる付勢部（224)とを備えて、ることを特徴とする請求項 1に記載の医療装置（ 10)。

[7] 前記回動部（152)は、前記当接部（226)に係合可能な係合部（212)を、前記回動部の回動方向に沿って複数備えていることを特徴とする請求項 6に記載の医療装置（10)。

[8] 前記支持部（164)は、筒状に形成され、

前記回動部（152)は、前記支持部の筒状の端面に対して対向するフランジ部（18 0)を備え、

前記抵抗力発生機構 (146)は、前記支持部の端面と前記フランジ部との間に設けられて、ることを特徴とする請求項 1に記載の医療装置（ 10)。

[9] 医療器具 ( 12)が内側に配設される内輪 ( 152)と、

前記内輪が回動または回転可能に内側に配設される外輪（164)と、

前記外輪に対する前記内輪の回動または回転を、所定の回動力または回転カ以下のときに規制し、所定の回動力または回転力以上のときに規制しつつ許容する抵抗カ発生機構 (146)と

を具備することを特徴とする医療装置（10)。

[10] 前記医療器具（12)と前記内輪（152)とは、一体であることを特徴とする請求項 9に記載の医療装置（10)。