WO2007012366A1 - Handhabungsgerät für zumindest eine bearbeitungsmaschine - Google Patents

Handhabungsgerät für zumindest eine bearbeitungsmaschine Download PDF

Info

Publication number
WO2007012366A1
WO2007012366A1 PCT/EP2006/006020 EP2006006020W WO2007012366A1 WO 2007012366 A1 WO2007012366 A1 WO 2007012366A1 EP 2006006020 W EP2006006020 W EP 2006006020W WO 2007012366 A1 WO2007012366 A1 WO 2007012366A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
magazine
handling device
arm
processing machine
shelf
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/006020
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jürgen Röders
Original Assignee
P & L Gmbh & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by P & L Gmbh & Co. Kg filed Critical P & L Gmbh & Co. Kg
Publication of WO2007012366A1 publication Critical patent/WO2007012366A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023—Cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
    • B23Q2003/15528—Storage devices; Drive mechanisms therefor the storage device including means to project tools therefrom, e.g. for transferring them
    • B23Q2003/1553—Storage devices; Drive mechanisms therefor the storage device including means to project tools therefrom, e.g. for transferring them by rectilinear projection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
    • B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
    • B23Q3/15536—Non-rotary fixed racks

Definitions

  • Handling device for at least one processing machine
  • the invention relates to a handling device for at least one processing machine or a processing machine handling device.
  • 3-axis linear handling devices are usually used for loading and loading of processing machines, machine tools or the like.
  • handling devices are known from a variety of configurations.
  • these are arranged over the processing machines to be loaded or unloaded, wherein the vertical axis can be performed as a telescopic axis in order to reduce the overall height.
  • the prior art continues to know different Ausges ⁇ developments of magazines, for example, for storing workpieces and / or tools.
  • the magazines can be designed as linear magazines or as rotary magazines. It is disadvantageous in the arrangements known from the prior art that they require a relatively large amount of space between the magazine or shelf and the processing machine.
  • the invention has for its object to provide a handling device or a processing machine with handling device of the type mentioned above, which avoids the disadvantages of the prior art with a simple structure and simple, inexpensive design and in particular have a small footprint.
  • the solution according to the invention thus represents a favorable spatial arrangement, in which the handling device can be arranged to save space both to the magazine for workpieces and / or tools as well as to the at least one processing machine.
  • the handling device is preferably designed as a linear handling device and is mounted on a shelf-like magazine, which is preferably designed as a shelf or shelving system.
  • the handling device can be moved in an axis along the shelving system along the first horizontal trajectory. Vertical or horizontal
  • a second movement path is provided in order to be able to retract the second arm and the gripper unit provided thereon, both in front of the respective magazine locations and in the processing space of the respective processing machine.
  • One or more rotary axes are preferably provided on the vertically arranged, vertically movable second arm in order to be able to position the gripper unit accordingly.
  • the gripper unit can also be designed as a coupling element to accommodate or store workpieces or pallets or tools can. In a favorable development of the invention, it can also be provided to change a gripper in order to be able to transport different workpieces or tools.
  • the magazine locations of the shelf-like magazine are used for storing workpieces, pallets with workpieces and / or tools for processing in one or more processing machines, machine tools or the like.
  • the distance between the inventively provided magazine and the processing machine according to the invention need only be so large that a removed from the magazine workpiece can be turned and transported. This results in a very space-saving arrangement, which can also be optimized by the working height and adapted to the particular circumstances.
  • the shelf-like magazine can be designed as a shelving system.
  • prefabricated shelving system elements arbitrarily in horizontal and / or vertical orientation. If several processing machines are to be loaded and / or unloaded, they can be placed along the shelf-like magazine in a row.
  • the shelf-like magazine is thus virtually endlessly extendable. For this purpose, it is only necessary to put some shelf systems or shelf elements together and adjust the first horizontal trajectory according to their length.
  • the first horizontal trajectory (linear axis) is provided for example with two guide rails and a rack in order to realize a safe movement.
  • An assembly of a processing machine using the handling device according to the invention can take place, for example, as follows:
  • the handling device moves to the magazine location in the shelf-like magazine on which the workpiece to be processed is located.
  • the gripper unit is pivoted in the direction of the workpiece or pallet on which the workpiece is arranged, and engages this or these.
  • the handling device removes the workpiece from the magazine location by first lifting it slightly and then moving out of the magazine.
  • the handling device then pivots the workpiece through 180 ° in the direction of the processing machine so that it no longer points in the direction of the magazine, but in the direction of the processing machine.
  • the handling device then moves into the working space of the desired processing machine and brings the work- piece or the pallet with the workpiece in the provided on the machine table dedicated chuck.
  • processing machines can also be on the front sides of the shelf-like magazine.
  • An arrangement of processing machines on both sides of the magazine is possible.
  • only the handling device must be provided with a corresponding turning or pivoting device.
  • FIG. 1 is a schematic side view of a handling device according to the invention with a processing machine in the loading / unloading state of the processing machine
  • Fig. 2 is a side view, analogous to FIG. 1, in the loading or unloading of the magazine, and
  • FIG. 3 is a plan view of the arrangement of FIG .. 2
  • a processing machine 1 with a working space 10 is provided.
  • This processing machine 1 corresponds to the prior art and is designed for example as a milling machine. A detailed description in this respect can therefore be dispensed with.
  • a shelf-like magazine 2 Adjacent to the processing machine 1, a shelf-like magazine 2 is provided which comprises a plurality of magazine locations 3. On the upper side of the magazine 2, a first movement path 4 in the form of second, mutually parallel rails is arranged, on which a carrier unit 5 along the magazine 2 is movable. On the representation of the drive and other auxiliary units has been omitted for clarity.
  • a second arm 9 is fixed, which is vertically movable as shown by the arrows and / or is additionally telescopic.
  • a gripper unit 8 is arranged, which is pivotable about the vertical axis of the second arm 9. In the embodiment shown in FIG. 1, the gripper unit 8 grips a pallet 11 or a workpiece.
  • the magazine 2 stores different pallets / workpieces 11, tools 12 and / or workpieces 13 in its magazine locations.
  • FIG. 2 shows the state after removal of the workpiece or the pallet 11 from the working space 10 and rotation of the gripper unit 8, so that the pallet 11 or the workpiece 11 can be moved into a magazine position 3.
  • FIG. 3 shows a plan view from which the longitudinal extent of the magazine with the magazine locations 3 arranged next to one another results.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

Handhabungsgerät für zumindest eine Bearbeitungsmaschine (1), mit einem regalartigen Magazin (2) mit mehreren Magazinplätzen (3), mit einer auf dem Magazin (2) angeordneten ersten horizontalen Bewegungsbahn (4), mit einer auf der ersten Bewegungsbahn (4) verfahrbaren Trägereinheit (5), welche eine zweite, zur ersten horizontalen Bewegungsbahn (4) quer angeordnete zweite Bewegungsbahn (6) und einen längs dieser einen bewegbaren ersten Arm (7) trägt, und mit einem am Endbereich des ersten Arms (7) angeordneten, vertikalen, vertikal verfahrbaren, mit einer Greifereinheit (8) versehenen zweiten Arm (9).

Description

Handhabungsgerät für zumindest eine Bearbeitungsmaschine
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät für zumindest eine Bearbeitungsmaschine bzw. ein Bearbeitungsmaschinenhandhabungsgerät.
Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche mehrachsige Handhabungsgeräte bekannt, beispielsweise 3-achsige lineare Handhabungsgeräte. Diese werden meist zum Bestücken und Laden von Bearbeitungsmaschinen, Werkzeugmaschinen oder ähnlichem eingesetzt.
Die Anordnung derartiger Handhabungsgeräte ist aus unterschiedlichsten Ausgestaltungen bekannt. So werden diese beispielsweise über den zu bestückenden oder entladenden Bearbeitungsmaschinen angeordnet, wobei die vertikale Achse als Teleskopachse ausgeführt werden kann, um die Gesamthöhe zu reduzieren.
Weiterhin weisen vorbekannte Handhabungsgeräte vielfach Drehachsen auf, um die zu handhabenden Werkstücke oder Werkzeuge drehen zu können.
Der Stand der Technik kennt weiterhin unterschiedliche Ausges¬ taltungen von Magazinen, beispielsweise zur Speicherung von Werkstücken und/oder Werkzeugen. Die Magazine können als lineare Magazine oder als Rotationsmagazine ausgebildet sein. Nachteilig erweist es sich bei den aus dem Stand der Technik bekannten Anordnungen, dass diese relativ viel Platz zwischen dem Magazin oder Regal und der Bearbeitungsmaschine benötigen.
Bei einer direkten Kombination einer Bearbeitungsmaschine mit einem Handhabungsgerät und einem Magazin stellt dies eine in sich geschlossene Anlage dar, so dass das Zusammenwirken mit weiteren Magazinen und/oder weiteren Bearbeitungsmaschinen nicht oder nur unzureichend möglich ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät bzw. eine Bearbeitungsmaschine mit Handhabungsgerät der eingangs genannten Art zu schaffen, welche bei einfachem Aufbau und einfacher, kostengünstiger Ausgestaltung die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und insbesondere einen geringen Raumbedarf haben.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmalskombination des Hauptanspruchs gelöst. Die Unteransprüche zeigen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.
Die erfindungsgemäße Lösung stellt somit eine günstige räumliche Anordnung dar, bei welcher das Handhabungsgerät platzsparend sowohl zu dem Magazin für Werkstücke und/oder Werkzeuge als auch zu der zumindest einen Bearbeitungsmaschine angeordnet werden kann.
Erfindungsgemäß ist das Handhabungsgerät bevorzugterweise als Linearhandhabungsgerät ausgebildet und wird auf einem regalartigen Magazin montiert, welches bevorzugterweise als Regal oder Regalsystem ausgestaltet ist. Das Handhabungsgerät kann in einer Achse längs des Regalsystems entlang der ersten horizontalen Bewegungsbahn verfahren werden. Senkrecht oder quer hierzu ist eine zweite Bewegungsbahn vorgesehen, um den zweiten Arm und die daran vorgesehene Greifereinheit sowohl vor die jeweiligen Magazinplätze als auch in den Bearbeitungsraum der jeweiligen Bearbeitungsmaschine einfahren zu können.
An dem vertikal angeordneten, vertikal verfahrbaren zweiten Arm sind bevorzugterweise eine oder mehrere rotative Achsen (Drehachsen) vorgesehen, um die Greifereinheit entsprechen positionieren zu können. Es versteht sich, dass erfindungsgemäß die Greifereinheit auch als Kupplungselement ausgebildet werden kann, um Werkstücke oder Paletten oder Werkzeuge aufnehmen oder ablegen zu können. In einer günstigen Weiterbildung der Erfindung kann es auch vorgesehen sein, einen Greifer zu wechseln, um unterschiedliche Werkstücke oder Werkzeuge transportieren zu können.
Die Magazinplätze des regalartigen Magazins dienen zum Speichern von Werkstücken, Paletten mit Werkstücken und/oder Werkzeugen für die Bearbeitung in einer oder mehreren Bearbeitungsmaschinen, Werkzeugmaschinen oder ähnlichem.
Der Abstand zwischen dem erfindungsgemäß vorgesehenen Magazin und der Bearbeitungsmaschine muss erfindungsgemäß lediglich so groß sein, dass ein aus dem Magazin entnommenes Werkstück gewendet und transportiert werden kann. Somit ergibt sich eine sehr platzsparende Anordnung, die auch von der Arbeitshöhe optimiert und den jeweiligen Gegebenheiten angepasst werden kann.
Insbesondere ist es erfindungsgemäß günstig, dass das regalartige Magazin als Regalsystem ausgebildet sein kann. Somit ist es möglich, vorgefertigte Regalsystem-Elemente beliebig in horizontaler und/oder vertikaler Ausrichtung zu kombinieren. Sofern mehrere Bearbeitungsmaschinen be- und/oder entladen werden sollen, können diese längs des regalartigen Magazins in einer Reihe aufgestellt werden. Das regalartige Magazin ist damit praktisch beliebig verlängerbar. Hierzu ist es lediglich erforderlich, einige Regalsysteme oder Regalelemente aneinander zu stellen und die erste horizontale Bewegungsbahn entsprechend in ihrer Länge anzupassen.
Die erste horizontale Bewegungsbahn (Linearachse) ist beispielsweise mit zwei Führungsschienen und einer Zahnstange versehen, um einen sicheren Bewegungsablauf realisieren zu können.
Erfindungsgemäß ist es somit möglich, beliebig viele Bearbeitungsmaschinen nebeneinander zu positionieren und mittels eines einzigen regalartigen Magazins und des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes zu automatisieren.
Eine Bestückung einer Bearbeitungsmaschine unter Verwendung des erfindungsgemäßen Handhabungsgeräts kann beispielsweise wie folgt ablaufen:
Das Handhabungsgerät fährt zu dem Magazinplatz in dem regalartigen Magazin, an dem das zu bearbeitende Werkstück liegt. Die Greifereinheit wird in Richtung Werkstück oder Palette, auf der das Werkstück angeordnet ist, geschwenkt und greift dieses bzw. diese. Anschließend entnimmt das Handhabungsgerät das Werkstück aus dem Magazinplatz, indem es dieses zunächst etwas anhebt und anschließend aus dem Magazin herausfährt. Daraufhin schwenkt das Handhabungsgerät das Werkstück um 180° in Richtung der Bearbeitungsmaschine, so dass dieses nicht mehr in Richtung Magazin, sondern in Richtung Bearbeitungsmaschine zeigt. Anschließend fährt das Handhabungsgerät in den Arbeitsraum der gewünschten Bearbeitungsmaschine und bringt das Werk- stück bzw. die Palette mit dem Werkstück in das auf dem Maschinentisch dafür vorgesehene Spannfutter.
Der Entnahmevorgang aus der Bearbeitungsmaschine zurück in das Magazin verläuft analog umgekehrt.
Die gleiche Vorgehensweise ergibt sich bei einem Werkzeugwechsel .
Es versteht sich, dass es erfindungsgemäß auch möglich ist, mittels des Handhabungsgerätes ein Werkstück von einer Bearbeitungsmaschine direkt in die nächste Bearbeitungsmaschine für den nächsten Arbeitsgang zu befördern und auf eine Zwischenablage an dem Magazin zu verzichten.
Weiterhin können an den Stirnseiten des regalartigen Magazins ebenfalls Bearbeitungsmaschinen stehen. Auch eine Anordnung von Bearbeitungsmaschinen beidseitig des Magazins ist möglich. Hierzu muss lediglich das Handhabungsgerät mit einer entsprechenden Dreh- oder Schwenkeinrichtung versehen sein.
Durch den modularen Aufbau des erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes ist es auch möglich, kostengünstig bestehende Anlagen zu erweitern.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung beschrieben. Dabei zeigt:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Handhabungsgeräts mit Bearbeitungsmaschine im Belade-/Entladezustand der Bearbeitungsmaschine, Fig. 2 eine Seitenansicht, analog Fig. 1, im Belade- bzw. Entladezustand des Magazins, und
Fig. 3 eine Draufsicht auf die Anordnung der Fig. 2.
Erfindungsgemäß ist eine Bearbeitungsmaschine 1 mit einem Arbeitsraum 10 vorgesehen. Diese Bearbeitungsmaschine 1 entspricht dem Stand der Technik und ist beispielsweise als Fräsmaschine ausgebildet. Auf eine detaillierte diesbezügliche Beschreibung kann deshalb verzichtet werden.
Benachbart zu der Bearbeitungsmaschine 1 ist ein regalartiges Magazin 2 vorgesehen, welches eine Vielzahl von Magazinplätzen 3 umfasst. Auf der Oberseite des Magazins 2 ist eine erste Bewegungsbahn 4 in Form zweiter, zueinander paralleler Schienen angeordnet, auf welchen eine Trägereinheit 5 längs des Magazins 2 verfahrbar ist. Auf die Darstellung des Antriebs sowie weiterer Zusatzaggregate wurde der Übersichtlichkeit halber verzichtet .
Auf der Trägereinheit 5 ist mittels einer zweite Bewegungsbahn 6, die ebenfalls mehrere Schienen o.a. umfassen kann, ein erster Arm 7 gelagert, der, wie durch den Pfeil dargestellt, horizontal und quer zu der Längsachse des Magazins 2 verfahrbar ist.
An dem freien Ende des ersten Arms 7 ist ein zweiter Arm 9 befestigt, welcher wie durch die Pfeile dargestellt vertikal verfahrbar ist und/oder zusätzlich teleskopierbar ist. Am freien Ende des zweiten Arms 9 ist eine Greifereinheit 8 angeordnet, welche um die vertikale Achse des zweiten Arms 9 schwenkbar ist. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel der Fig. 1 greift die Greifereinheit 8 eine Palette 11 bzw. ein Werkstück. Das Magazin 2 bevorratet in seinen Magazinplätzen unterschiedliche Paletten/Werkstücke 11, Werkzeuge 12 und/oder Werkstücke 13.
Die Fig. 2 zeigt den Zustand nach Entnahme des Werkstücks oder der Palette 11 aus dem Arbeitsraum 10 und Drehung der Greifereinheit 8, so dass die Palette 11 bzw. das Werkstück 11 in einen Magazinplatz 3 einfahrbar ist.
Die Fig. 3 zeigt eine Draufsicht, aus welcher sich die Längserstreckung des Magazins mit den nebeneinander angeordneten Magazinplätzen 3 ergibt.
Bezugszeichenliste
1 Bearbeitungsmaschine
2 Magazin
3 Magazinplatz
4 erste Bewegungsbahn
5 Trägereinheit
6 zweite Bewegungsbahn
7 erster Arm
8 Greifereinheit
9 zweiter Arm
10 Arbeitsraum
11 Palette/Werkstück
12 Werkzeug
13 Werkstück

Claims

Ansprüche
1. Handhabungsgerät für zumindest eine Bearbeitungsmaschine (1), mit einem regalartigen Magazin (2) mit mehreren Magazinplätzen (3), mit einer auf dem Magazin (2) angeordneten ersten horizontalen Bewegungsbahn (4), mit einer auf der ersten Bewegungsbahn (4) verfahrbaren Trägereinheit (5) , welche eine zweite, zur ersten horizontalen Bewegungsbahn (4) quer angeordnete zweite Bewegungsbahn (6) und einen längs dieser einen bewegbaren ersten Arm (7) trägt, und mit einem am Endbereich des ersten Arms (7) angeordneten, vertikalen, vertikal verfahrbaren, mit einer Greifereinheit (8) versehenen zweiten Arm (9).
2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Magazin (2) als Regal ausgebildet ist.
3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Magazin (2) als Regalsystem ausgebildet ist.
4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste horizontale Bewegungsbahn (4) zumindest eine auf dem Magazin (2) angeordnete Schiene umfasst.
5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinheit (8) als Wendegreifer ausgebildet ist.
6. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Arm (7) zum Einfahren in einen Arbeitsraum (10) der Bearbeitungsmaschine (1) verlängert ausgebildet ist.
7. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Bewegungsbahn (4), die Trägereinheit (5), die zweite Bewegungsbahn (6), der erste Arm (7), der zweite Arm (9) und/oder die Greifereinheit (8) als Linearhandhabungsgerät ausgebildet sind.
8. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ein Bearbeitungsmaschinenhandhabungsgerät ist.
PCT/EP2006/006020 2005-07-28 2006-06-22 Handhabungsgerät für zumindest eine bearbeitungsmaschine WO2007012366A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE202005012039U DE202005012039U1 (de) 2005-07-28 2005-07-28 Handhabungsgerät für zumindest eine Bearbeitungsmaschine
DE202005012039.1 2005-07-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007012366A1 true WO2007012366A1 (de) 2007-02-01

Family

ID=36952627

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2006/006020 WO2007012366A1 (de) 2005-07-28 2006-06-22 Handhabungsgerät für zumindest eine bearbeitungsmaschine

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE202005012039U1 (de)
WO (1) WO2007012366A1 (de)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013071477A1 (zh) * 2011-11-14 2013-05-23 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 模块化的直线运动单元
US8817910B2 (en) 2008-08-15 2014-08-26 Blackberry Limited Systems and methods for communicating using ASK or QAM with uneven symbol constellation
US8908799B2 (en) 2008-08-15 2014-12-09 Blackberry Limited Systems and methods for communicating using ASK or QAM with uneven symbol constellation
JP2018062025A (ja) * 2016-10-12 2018-04-19 ローランドディー．ジー．株式会社 ローディング装置及び加工装置
US10213886B2 (en) 2013-06-19 2019-02-26 Klaus Hofmann Method for making tools and/or handling equipment available, and associated devices

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021113890A1 (de) * 2021-05-28 2022-12-01 Chiron Group Se Fertigungssystem und Anlage zur spanenden Fertigung

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6420985A (en) * 1987-07-14 1989-01-24 Mitsubishi Electric Corp Work feeder or processing equipment
US5049023A (en) * 1988-06-28 1991-09-17 Knyazkin Jury V Mechanized multitier storage apparatus

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6420985A (en) * 1987-07-14 1989-01-24 Mitsubishi Electric Corp Work feeder or processing equipment
US5049023A (en) * 1988-06-28 1991-09-17 Knyazkin Jury V Mechanized multitier storage apparatus

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 2000, no. 17 5 June 2001 (2001-06-05) *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8817910B2 (en) 2008-08-15 2014-08-26 Blackberry Limited Systems and methods for communicating using ASK or QAM with uneven symbol constellation
US8908799B2 (en) 2008-08-15 2014-12-09 Blackberry Limited Systems and methods for communicating using ASK or QAM with uneven symbol constellation
WO2013071477A1 (zh) * 2011-11-14 2013-05-23 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 模块化的直线运动单元
US10213886B2 (en) 2013-06-19 2019-02-26 Klaus Hofmann Method for making tools and/or handling equipment available, and associated devices
JP2018062025A (ja) * 2016-10-12 2018-04-19 ローランドディー．ジー．株式会社 ローディング装置及び加工装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE202005012039U1 (de) 2006-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3579987B1 (de) Biegewerkzeug-speichervorrichtung und verfahren zum beschicken einer biegepresse
DE102010001724B4 (de) Regalmagazin
EP3272697B1 (de) Regalbediengerät für ein palettenspeichersystem
DE202016009161U1 (de) Lagersystem
EP3023170B1 (de) Transfervorrichtung
DE102019204612A1 (de) Fertigungsstation zur Bearbeitung von Bauteilen
WO2007012366A1 (de) Handhabungsgerät für zumindest eine bearbeitungsmaschine
DE102007043966B4 (de) Bauteilaufnahmeeinrichtung
DE102020111767A1 (de) Regalbediengerät
EP0662922A1 (de) Vorrichtung zum ein- und auslagern von lastträgern in ein regal bzw. aus einem regal.
EP1902815A2 (de) Bearbeitungslinie mit mehreren Transportvorrichtungen
DE102009050942A1 (de) Transfervorrichtung
DE10064154B4 (de) Mehrstufenpresse"
DD201987A5 (de) Werkzeugmaschine mit werkstueckzufuehrorganen
WO2008080811A2 (de) Fertigungseinrichtung für bauteile, insbesondere karosseriebauteile von kraftfahrzeugen
EP0352785A1 (de) Vorrichtung zur Handhabung und Speicherung von Paletten und palettenähnlichen oder auch anderen Gegenständen
DE9413476U1 (de) Aufnahmevorrichtung für Paletten
DE102016122117B4 (de) Karosseriebauanlage, mit einem Regalsystem, zum Bearbeiten und/oder Montieren von Karosseriebauteilen
DE20211744U1 (de) Werkzeugmaschine zum Bearbeiten von Futterteilen
EP2085178B1 (de) Vorrichtung zur Übergabe und Übernahme von auf Trägern angeordneten Werkstücken und/oder Werkzeugen
EP3081330B1 (de) Vorrichtung zum einsetzen von werkstücken oder werkzeugen in eine werkzeugmaschine
DE10336156A1 (de) Bearbeitungsmaschine
DE2735149A1 (de) Einrichtung an werkzeugmaschinen, insbesondere mehrspindelbohrmaschinen, zum schnellen auswechseln von grossen und/oder unhandlichen werkstueckspannvorrichtungen
EP1074459B1 (de) Fertigungsstrasse
DE19739149A1 (de) Montageanlage für den Zusammenbau von Komponenten

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 06762138

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1