WO2005122940A1 - Chirurgisches instrument und chirurgisches navigationssystem - Google Patents

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WO2005122940A1
WO2005122940A1 PCT/EP2005/005876 EP2005005876W WO2005122940A1 WO 2005122940 A1 WO2005122940 A1 WO 2005122940A1 EP 2005005876 W EP2005005876 W EP 2005005876W WO 2005122940 A1 WO2005122940 A1 WO 2005122940A1
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Hanns-Peter TÜMMLER
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Aesculap Ag & Co. Kg
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Definitions

  • the present invention relates to a surgical instrument and a surgical navigation system for determining the position and / or the orientation of a surgical instrument in space, comprising a surgical instrument and a detection device for receiving a position signal emanating from the instrument.
  • a disadvantage of the known embodiment described above is that it is necessary to work with a relatively high radiation intensity and, moreover, contamination of the marker element makes position determination completely impossible.
  • a surgical instrument in that it comprises an energy generating unit for generating electrical energy from mechanical energy and a transmitting device fed by the energy generating unit with electrical energy for generating and emitting a position signal that can be received by a detection device, the detection device being part of a Navigation system for determining the position and / or orientation of the instrument in space.
  • the instrument according to the invention it is possible to actively transmit position signals that can be received by the detection device. It is therefore no longer necessary for the navigation system to comprise a transmission device which emits radiation in any form which, for example, must be reflected by a marker element of the instrument. Since in three-dimensional space a radiation intensity is inversely proportional to the third power of the distance from the transmitter and therefore decreases sharply with increasing distance from the transmitter, in contrast to passive marker elements, only relatively small position signal amplitudes have to be generated in the instrument according to the invention in order to enable a reliable position determination of the instrument , Furthermore, the electrical energy required for generating and emitting the position signal can be generated directly on the instrument, so that no disruptive cable connections are required to conduct the required energy to the instrument. An energy store on the instrument could therefore also be dispensed with entirely. Nevertheless, with the proposed instrument it is possible to actively send out a position signal.
  • the instrument comprises a trigger device for generating a trigger signal with which the transmitter device can be activated to emit a position signal.
  • a trigger device for generating a trigger signal with which the transmitter device can be activated to emit a position signal.
  • an operator can determine, for example, at which point in time a position signal is to be emitted. In particular, this allows radiation exposure in an operating room to be minimized.
  • the trigger signal could, for example, briefly activate the transmitter or put it into permanent operation.
  • the transmission device is designed in the form of an electrical and / or electronic circuit. In this way, the transmission device can be made particularly compact and small, so that a size of the instrument can be kept particularly small.
  • the transmission device has an antenna for emitting the position signal.
  • a radiation characteristic of the transmitting device can be specified in the desired manner by appropriately designing the antenna.
  • the position of the tip or the further point of the instrument can be determined from the determination of the position signal emitted by the antenna.
  • Electromagnetic radiation signals can also be generated particularly easily by a transmitting device in the form of an electrical and / or electronic circuit and transmitted via an antenna, for example a dipole antenna. It can advantageously be provided that the electromagnetic radiation signal has a wavelength which corresponds to microwave radiation, infrared radiation or visible light. This allows the instrument according to the invention to be used in conjunction with conventional navigation systems. In a preferred embodiment it can be provided that the wavelength of the electromagnetic radiation signal on the instrument can be varied, that is to say that, for example, it is possible to select between different wavelengths and to switch over accordingly.
  • the position signal can be emitted in the form of a short pulse from the transmitting device.
  • the position of the transmitter of the position signal can be determined, for example, by means of three receivers with a known pulse duration by triangulation.
  • the energy generation unit in principle, it would be conceivable for the energy generation unit to be designed in a form in order to convert kinetic energy into electrical energy.
  • the structure of the instrument becomes particularly simple if the energy generation unit can be actuated by pressure.
  • energy can be generated by pressing against the energy generating unit or by pressing the instrument against an object, whereby the energy generating unit is then actuated by pressure.
  • the instrument comprises an actuating device for actuating the energy generation unit.
  • the actuating device comprises a pressure switch or push button for pressurizing the energy generation unit. This makes it possible to generate the electrical energy required for the radiation of a position signal simply by actuating the push switch or push button.
  • the actuating device comprises a resiliently preloaded pressure stamp.
  • actuation of the actuating device is only possible against the resiliently preloaded pressure ram. Due to the resilient preload, the pressure stamp is always transferred to its basic position without applying pressure.
  • the actuating device includes, forms or activates the triggering device.
  • the triggering device is part of the actuating device or forms it, two functions can be implemented with a single device and in this way the number of required assemblies or parts of the instrument can be minimized.
  • the actuating device can also activate the triggering device, that is to say that by actuating the actuating device the triggering signal can also be generated at the same time, which leads to the transmitter device emitting a position signal.
  • the instrument is a keyboard instrument for determining the position data of a spatial point and has a probe tip for touching the spatial point to be determined.
  • a keyboard instrument for determining the position data of a spatial point and has a probe tip for touching the spatial point to be determined.
  • the actuating device is advantageously arranged on the probe tip.
  • the operation of the instrument is considerably facilitated because, for example, the actuating device can be actuated with the probe tip by touching the spatial point, the position data of which is to be ascertained, whereby in particular a position signal is emitted by the transmitting device and / or the triggering device is activated and / or actuated can be.
  • the structure of the instrument and its manageability become even simpler if the actuating device forms the probe tip. If an operator presses against an object with the probe tip, for example, a position of the touched point in space can be automatically determined by touching the object with the navigation system.
  • the transmission device in particular an antenna thereof, cannot always be arranged directly on or in the probe tip, it is advantageous if the transmitter device is arranged immovably or essentially immovably on the instrument relative to the probe tip. Due to a relative spatial arrangement of the transmitter device relative to the probe tip of the instrument, a position of the probe tip in space can thus be determined indirectly from position data of the transmitter device, in particular its antenna position data, determined with the navigation system.
  • Electrical energy can be generated from mechanical energy in a particularly simple manner if the energy generating unit comprises a piezoelectric element.
  • this can be a piezo crystal.
  • piezo crystals Due to their anisotropic structure, they are suitable for providing an electrical voltage as a result of a pressure exerted on them, that is to say that compression of the crystal leads to charge separation which is dependent on the pressure exerted.
  • the instrument comprises an energy store for storing the electrical energy generated by the energy generation unit and / or for supplying the transmitting device with energy.
  • the energy required to generate the position signal can be taken from the energy store.
  • the generation of electrical energy and the transmission of the position signal can be separated from one another in time, that is, electrical energy can first be stored in the energy store and the position signal can only be transmitted one or more times in succession after a time delay.
  • the energy store is in the form of a rechargeable battery or in the form of a capacitor.
  • the size of the instrument can advantageously be minimized.
  • a surgical navigation system of the type described in the invention in that the surgical instrument is one of the instruments described above.
  • the position of the instrument can be very can be determined reliably, and a radiation intensity as described above is minimized by an active transmission device of the instrument.
  • the navigation system comprises at least three spatially spaced receivers for receiving the position signal. This means that the position data of the instrument can be determined from the known distances of the receivers and from the determined transit times of the transmitted position signal by triangulation.
  • At least one data processing work is provided for calculating the position and / or the orientation of the surgical instrument in space from measured signal propagation time differences of the position signal received by the at least three receivers and transmitted by the instrument.
  • Figure 1 is a schematic representation of an instrument according to the invention in an operating room
  • FIG. 2 a longitudinal sectional view along line 2-2 in FIG. 1.
  • a surgical touch or palpation instrument is shown by way of example in FIG. 1 and overall provided with the reference number 10. It is located in an operating room 12 surrounded by boundary walls 14. Inside the operating room 12 are three receivers spaced apart from one another 16 arranged which are suitable for detecting electromagnetic radiation, in particular electromagnetic radiation in a wavelength range which corresponds to either infrared or visible light, or which are suitable for detecting microwave radiation.
  • a detection device is connected to the three receivers 16, with which the signals generated by the receivers 16 are processed further in order to determine a position and / or an orientation of the keyboard 10 in the operating room, in particular to calculate it by means of a data processing unit.
  • the detection device, the three receivers 16 and the keyboard 10 are part of a navigation system with which in particular the keyboard 10 can be navigated, but also other instruments which are constructed in a similar form to the keyboard 10, or else instruments which are conventional Are connected with an electromagnetic radiation emitting or reflecting marker element.
  • the keyboard instrument 10 shown in FIG. 1 is constructed essentially rotationally symmetrically and has an instrument handle 18 at its proximal end, which extends in the direction of a longitudinal axis 20 of the keyboard instrument 10.
  • an elongated shaft 22 adjoins the instrument handle 18, which serves at its distal end a probe tip 24 for palpating, in particular, striking points on a human or animal body.
  • the probe tip 24 forms the distal end of a cap 26 which is displaceably mounted on the shaft 22 parallel to the longitudinal axis 20.
  • a transmitter 28 is arranged within the shaft 22, which can generate and radiate electromagnetic radiation. He essentially serves as a spot radiator, as is schematically symbolized in FIG. 1 by a spherical sphere 30 shown in broken lines.
  • the spherical sphere 30 symbolizes an area which is delimited by wave trains 32 simultaneously emitted by the transmitter 28 or is simultaneously pierced by them.
  • the wave trains 32 result from a radiation pulse emitted from the transmitter 28 on all sides. Their length is correlated with a pulse duration.
  • a voltage pulse can be generated in the piezo crystal 34 by means of a pressure stamp 36, the energy of which is sufficient to supply the transmitter 28, in particular its electronic circuit, with energy and to generate a radiation pulse generating wave trains 32.
  • the pressure stamp has a pressure disk 38 at its end facing the piezo crystal 34 and a ball 40 at its other end.
  • a punch shaft 42 extends parallel to the longitudinal axis 20 between the thrust washer 38 and the ball 40. It is movably mounted on an elastic rubber hemisphere 44 parallel to the longitudinal axis 20.
  • the rubber hemisphere 44 is provided in the region of its edge with a bead 46 which is held in a form-fitting manner in a bead receptacle 48 in a distal end edge 50 of the shaft 22.
  • the end edge 50 is part of a radially extending ring flange 52 of the shaft 22, which serves as a guide for the cap 26 and at the same time as a distal stop for the latter.
  • the cap 26 itself is provided at its proximal end with a radially inwardly projecting ring flange 54, which on the ring flange 52 is in a basic position of the keyboard 10 is present. The reason for this is that the rubber hemisphere 44, which bulges in the distal direction, assumes this position automatically due to its inherent elasticity.
  • a first end of a helical spring 56 is supported on the ball 40, the second end of which is supported on an inner wall 58 of the part of the cap 26 forming the probe tip 24.
  • the cap 26 is moved against the action of the coil spring 56 parallel to the longitudinal axis 20 in the proximal direction.
  • the rubber hemisphere 44 as shown in dotted lines in FIG. 2 ', is partially turned over so that the pressure disk 38 of the pressure plunger 36 strikes the piezo crystal 34.
  • a voltage pulse is generated in this, which supplies the electronic circuit of the transmitter 28 with energy and triggers the emission of an electromagnetic pulse, through which a plurality of wave trains 32 of identical length are emitted from the transmitter 28 into the room on all sides.
  • the wave trains 32 in the receivers 16 are detected on different sides. Knowing the spatial relationship, in particular the distance of the receivers 16 from one another, the location at which the transmitter 28 was located at the time of the transmission of the wave trains 32 can then be determined by simple triangulation by means of a data processing unit connected to the receivers 16. This point corresponds to the center of the spherical sphere 30 shown in dashed lines in FIG. 1. Since the distance of the transmitter 28 from the probe tip 24 is also known, the position data of the point palpated with the probe tip 24 can thus be calculated in a simple manner.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein chirurgisches Instrument umfassend eine Energieerzeugungseinheit zum Erzeugen elektrischer Energie aus mechanischer Energie und eine von der Energieerzeugungseinheit mit elektrischer Energie gespeiste Sendevorrichtung zum Erzeugen und Abstrahlen eines von einer Nachweisvorrichtung empfangbaren Positionssignals, wobei die Nachweisvorrichtung Teil eines Navigationssystems zum Bestimmen der Position und/oder der Orientierung des Instruments im Raum ist. Ferner betrifft die Erfindung ein chirurgisches Navigationssystem zum Bestimmen der Position und/oder der Orientierung eines chirurgischen Instrumentes in Raum.

Description

Chirurgisches Instrument und chirurgisches Navigationssystem
Die vorliegende Erfindung betrifft ein chirurgisches Instrument und ein chirurgisches Navigationssystem zum Bestimmen der Position und/oder der Orientierung eines chirurgischen Instrumentes im Raum, umfassend ein chirurgisches Instrument und eine Nachweisvorrichtung zum Empfangen eines von dem Instrument ausgehenden Positionssignals.
Es ist bekannt, chirurgische Eingriffe navigiert durchzuführen, das heißt, während eines chirurgischen Eingriffs die Position und/oder die Orientierung des Instruments im Raum zu verfolgen. Dies wird beispielsweise dadurch ermöglicht, daß am chirurgischen Instrument ein Markerelement, ein sogenannter "rigid body", angeordnet wird, welches insbesondere Infrarotstrahlung, welche von einer Nachweisvorrichtung ausgesandt wird, reflektiert und wobei aus der reflektierten und von der Nachweisvorrichtung empfangenen Strahlung die Position des Markerelements und aufgrund dessen fester räumlicher Beziehung zum Instrument die Position des Instruments bestimmbar ist.
Nachteilig bei der oben beschriebenen, bekannten Ausführungsform ist, daß mit relativ hoher Strahlungsintensität gearbeitet werden muß und zudem eine Verschmutzung des Markerelements eine Positionsbestimmung völlig unmöglich macht.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein chirurgisches Instrument und ein chirurgisches Navigationssystem so zu verbessern, daß die Position und/oder die Orientierung des Instruments im Raum einfach und zuverlässig bestimmbar sind. Diese Aufgabe wird bei einem chirurgischen Instrument erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß es eine Energieerzeugungseinheit zum Erzeugen von elektrischer Energie aus mechanischer Energie und eine von der Energieerzeugungseinheit mit elektrischer Energie gespeiste Sendevorrichtung zum Erzeugen und Abstrahlen eines von einer Nachweisvorrichtung empfangbaren Positionssignals umfaßt, wobei die Nachweisvorrichtung Teil eines Navigationssystems zum Bestimmen der Position und/oder der Orientierung des Instrumentes im Raum ist.
Mit dem erfindungsgemäßen Instrument ist es möglich, aktiv Positionssignale auszusenden, die von der Nachweisvorrichtung empfangen werden können. Es ist daher nicht mehr erforderlich, daß das Navigationssystem eine Sendeeinrichtung umfaßt, welche Strahlung in einer beliebigen Form aussendet, die beispielsweise von einem Markerelement des Instruments reflektiert werden muß. Da im dreidimensionalen Raum eine Strahlungsintensität umgekehrt proportional zur dritten Potenz des Abstands vom Sender ist und daher mit zunehmendem Abstand vom Sender stark abnimmt, sind im Gegensatz zu passiven Markerelementen beim erfindungsgemäßen Instrument nur relativ kleine Positionssignalamplituden zu erzeugen, um eine zuverlässige Positionsbestimmung des Instruments zu ermöglichen. Des weiteren kann die zum Erzeugen und Abstrahlen des Positionssignals erforderliche elektrische Energie direkt am Instrument erzeugt werden, so daß keine störenden Kabelverbindungen erforderlich sind, um die benötigte Energie zum Instrument zu leiten. Es könnte daher auch auf einen Energiespeicher am Instrument gänzlich verzichtet werden. Trotzdem ist es mit dem vorgeschlagenen Instrument möglich, aktiv ein Positionssignal auszusenden.
Besonders günstig ist es, wenn das Instrument eine Auslösevorrichtung umfaßt zum Erzeugen eines Auslösesignals, mit welchem die Sendevorrichtung aktivierbar ist zum Abstrahlen eines Positionssignals. Auf diese Weise kann eine Bedienperson beispielsweise bestimmen, zu welchem Zeitpunkt ein Positionssignal abgestrahlt werden soll. Dadurch läßt sich insbesondere eine Strahlenbelastung in einem Operationsraum minimieren. Das Auslösesignal könnte beispielsweise die Sendevorrichtung kurzzeitig aktivieren oder dauerhaft in Betrieb nehmen.
Vorteilhaft ist es, wenn die Sendevorrichtung in Form einer elektrischen und/oder elektronischen Schaltung ausgebildet ist. Auf diese Weise läßt sich die Sendevorrichtung besonders kompakt und klein ausbilden, so daß eine Baugröße des Instruments besonders klein gehalten werden kann.
Um eine Abstrahlung des Positionssignals von der Sendevorrichtung in definierter Weise zu gestalten, ist es günstig, wenn die Sendevorrichtung eine Antenne zum Abstrahlen des Positionssignals aufweist. Damit läßt sich insbesondere eine Strahlungscharakterristik der Sendevorrichtung durch entsprechende Ausgestaltung der Antenne in gewünschter Weise vorgeben. Ferner kann bei einer festen räumlichen Beziehung zwischen der Antenne und einer Spitze oder einem anderen Punkt des Instruments, aus der Bestimmung des von der Antenne abgestrahlten Positionssignals die Position der Spitze oder des weiteren Punkts des Instruments bestimmt werden.
Besonders einfach läßt sich ein Posi'tionssignal nachweisen, wenn es ein elektromagnetisches Strahlungssignal ist. Elektromagnetische Strahlungssignale lassen sich zudem besonders einfach durch eine Sendevorrichtung in Form einer elektrischen und/oder elektronischen Schaltung erzeugen und über eine Antenne, beispielsweise eine Dipolantenne, aussenden. Günstigerweise kann vorgesehen sein, daß das elektromagnetische Strahlungssignal eine Wellenlänge aufweist, welche Mikrowellenstrahlung, Infrarotstrahlung oder sichtbarem Licht entspricht. Dies gestattet es, das erfindungs- gemäße Instrument auch in Verbindung mit herkömmlichen Navigationssystemen einzusetzen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, daß die Wellenlänge des elektromagnetischen Strahlungssignals am Instrument variierbar ist, das heißt, daß zum Beispiel zwischen unterschiedlichen Wellenlängen ausgewählt und entsprechend umgeschaltet werden kann.
Vorteilhafterweise, ist das Positionssignal in Form eines kurzen Pulses von der Sendevorrichtung aussendbar. Auf diese Weise läßt sich beispielsweise mittels dreier Empfänger bei bekannter Pulsdauer durch Triangulation die Position des Senders des Positionssignals bestimmen.
Grundsätzlich wäre es denkbar, daß die Energieerzeugungseinheit in einer Form ausgebildet ist, um Bewegungsenergie in elektrische Energie umzuwandeln. Besonders einfach wird jedoch der Aufbau des Instruments, wenn die Energieerzeugungseinheit druckbetätigbar ist. Beispielsweise kann Energie dadurch erzeugt werden, daß gegen die Energieerzeugungseinheit gedrückt wird oder daß das Instrument gegen einen Gegenstand gedrückt wird, wodurch dann die Energieerzeugungseinheit druckbetätigt wird.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Instrument eine Betätigungsvorrichtung umfaßt zum Betätigen der Energieerzeugungseinheit. Dies gestattet es, die Energieerzeugungseinheit beispielsweise geschützt am Instrument anzuordnen, wodurch insbesondere eine Beschädigung des Instruments, wenn es einem Sterilisationsvorgang unterworfen wird, vermieden werden kann. Der Aufbau des Instruments läßt sich weiter vereinfachen, wenn die Betätigungsvorrichtung einen Druckschalter oder Drucktaster umfaßt zur Druckbeaufschlagung der Energieerzeugungseinheit. Dies ermöglicht es, allein durch Betätigen des Druckschalters oder Drucktasters die für die Abstrahlung eines Positionssignal erforderliche elektrische Energie zu erzeugen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß die Betätigungsvorrichtung einen federnd vorgespannten Druckstempel umfaßt. Dadurch wird, ausgehend von einer Grundstellung, eine Betätigung der Betätigungsvorrichtung nur entgegen dem federnd vorgespannten Druckstempel ermöglicht. Aufgrund der federnden Vorspannung wird der Druckstempel ohne Druckbeaufschlagung stets in seine Grundstellung überführt.
Zur Vereinfachung des Aufbaus des Instruments kann vorgesehen sein, daß die Betätigungsvorrichtung die Auslösevorrichtung umfaßt, bildet oder aktiviert. Insbesondere dann, wenn die Auslösevorrichtung Teil der Betätigungsvorrichtung ist oder diese bildet, können zwei Funktionen mit einer einzigen Vorrichtung realisiert werden und auf diese Weise die Zahl der erforderlichen Baugruppen oder -teile des Instruments minimiert werden. Die Betätigungsvorrichtung kann die Auslösevorrichtung jedoch auch aktivieren, das heißt durch Betätigen der Betätigungsvorrichtung kann auch gleichzeitig das Auslösesignal erzeugt werden, welches dazu führt, daß die Sendevorrichtung ein Positionssignal abstrahlt.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Instrument ein Tastinstrument zum Bestimmen der Positionsdaten eines Raumpunktes ist und eine Tastspitze zum Berühren des zu bestimmenden Raumpunktes aufweist. Mit einem solchen Instrument lassen sich beispielsweise markante Punkte am Körper eines Men- sehen oder eines Tieres palpieren durch Berühren mit der Tastspitze. Wird gleichzeitig die Position des Instrumentes im Raum bestimmt, lassen sich so Positionsdaten palpierten Punktes ermitteln.
Günstigerweise ist die Betätigungsvorrichtung an der Tastspitze angeordnet. Die Bedienung des Instruments wird so wesentlich erleichtert, denn so kann beispielsweise durch Berühren des Raumpunktes, dessen Positionsdaten zu ermitteln sind, mit der Tastspitze die Betätigungsvorrichtung betätigt werden, wodurch insbesondere ein Positionssignal von der Sendevorrichtung ausgesendet und/oder die Auslösevorrichtung aktiviert und/oder betätigt werden kann.
Noch einfacher werden der Aufbau des Instruments und seine Handhabbarkeit, wenn die Betätigungsvorrichtung die Tastspitze bildet. Drückt eine Bedienperson beispielsweise mit der Tastspitze gegen einen Gegenstand, so kann automatisch durch das Berühren des Gegenstandes mit dem Navigationssystem eine Position des berührten Punktes im Raum ermittelt werden.
Da die Sendevorrichtung, insbesondere eine Antenne derselben, nicht immer direkt an beziehungsweise in der Tastspitze angeordnet werden kann, ist es günstig, wenn die Sendevorrichtung relativ zur Tastspitze unbeweglich oder im wesentlichen unbeweglich am Instrument angeordnet ist. Aufgrund einer relativen räumlichen Anordnung der Sendevorrichtung relativ zur Tastspitze des Instruments läßt sich somit indirekt eine Position der Tastspitze im Raum aus mit dem Navigationssystem ermittelten Positionsdaten der Sendevorrichtung, insbesondere deren Antennenpositionsdaten, ermitteln.
Auf besonders einfache Weise läßt sich elektrische Energie aus mechanischer Energie erzeugen, wenn die Energieerzeugungseinheit ein piezoelektrisches Element umfaßt. Dieses kann insbesondere ein Piezokristall sein. Piezokristalle sind aufgrund ihres anisotropen Aufbaus geeignet, infolge eines auf sie ausgeübten Drucks eine elektrische Spannung bereitzustellen, das heißt eine Komprimierung des Kristalls führt zu einer vom ausgeübten Druck abhängigen Ladungstrennung.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß das Instrument einen Energiespeicher zum Speichern der von der Energieerzeugungseinheit erzeugten elektrischen Energie und/oder zur Versorgung der Sendeeinrichtung mit Energie umfaßt. Wenn beispielsweise bei bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung nicht ausreichend mechanische Energie in elektrische Energie umgewandelt werden kann zum Erzeugen eines Positionssignals, so kann die zur Erzeugung des Positionssignals erforderliche Energie aus dem Energiespeicher entnommen werden. Ferner lassen sich so die Erzeugung elektrischer Energie und das Aussenden des Positionssignals zeitlich voneinander trennen, das heißt es kann zunächst elektrische Energie im Energiespeicher gespeichert und erst zeitverzögert das Positionssignal einmal oder mehrfach hintereinander ausgesandt werden.
Ein besonders einfacher Aufbau des Instruments ergibt sich, wenn der Energiespeicher in Form einer wiederaufladbaren Batterie oder in Form eines Kondensators ausgebildet ist. Insbesondere mit einem als Energiespeicher dienenden Kondensator läßt sich die Baugröße des Instruments in vorteilhafter Weise minimieren.
Die eingangs gestellte Aufgabe wird bei einem chirurgischen Navigationssystem der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das chirurgische Instrument eines der oben beschriebenen Instrumente ist. Mit einem solchen Navigationssystem kann die Position des Instruments sehr zu- verlässig ermittelt werden, ferner wird eine Strahlungsintensität wie oben beschrieben durch eine aktive Sendeeinrichtung des Instruments minimiert.
Zur einfachen Bestimmung der Positionsdaten des chirurgischen Instruments ist es vorteilhaft, wenn das Navigationssystem mindestens drei räumlich voneinander beabstandete Empfänger zum Empfangen des Positionssignals umfaßt. Damit lassen sich aus den bekannten Abständen der Empfänger und aus ermittelten Laufzeiten des ausgesandten Positionssignals durch Triangulation die Positionsdaten des Instruments bestimmen.
Um die Positionsdaten automatisch ermitteln zu können, ist es günstig, wenn mindestes eine Datenverarbeitungsarbeit vorgesehen ist zum Berechnen der Position und/oder der Orientierung des chirurgischen Instrumentes im Raum aus gemessenen Signallaufzeitunterschieden des von den mindestens drei Empfängern empfangenen, vom Instrument ausgesandten Positionssignals.
Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient in Verbindung mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Es zeigen:
Figur 1 : eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Instruments in einem Operationssaal; und
Figur 2: eine Längsschnittansicht längs Linie 2-2 in Figur 1.
In Figur 1 ist beispielhaft ein chirurgisches Tast- oder Palpationsinstrument dargestellt und insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 versehen. Es befindet sich in einem von Begrenzungswänden 14 umgebenen Operationssaal 12. Innerhalb des Operationssaal 12 sind drei voneinander beabstandete Empfänger 16 angeordnet, die geeignet sind, elektromagnetische Strahlung zu detektie- ren, insbesondere elektromagnetische Strahlung in einem Wellenlängenbereich, welcher entweder infrarotem oder sichtbarem Licht entspricht, oder welche geeignet sind, Mikrowellenstrahlung zu detektieren.
Mit den drei Empfängern 16 ist eine nicht dargestellte Nachweisvorrichtung verbunden, mit welcher die von den Empfängern 16 erzeugten Signale weiterverarbeitet werden, um eine Position und/oder eine Orientierung des Tastinstruments 10 im Operationssaal zu bestimmen, insbesondere mittels einer Datenverarbeitungseinheit zu berechnen. Die Nachweisvorrichtung, die drei Empfänger 16 und das Tastinstrument 10 sind Teil eines Navigationssystems, mit welchem insbesondere das Tastinstrument 10 navigiert werden kann, jedoch auch andere Instrumente, welche in ähnlicher Form aufgebaut sind wie das Tastinstrument 10, oder aber auch Instrumente, die in herkömmlicher Weise mit einem elektromagnetische Strahlung aussendenden oder reflektierenden Markerelement verbunden sind.
Das in Figur 1 dargestellte Tastinstrument 10 ist im wesentlichen rotaionssy- metrisch aufgebaut und weist an seinem proximalen Ende einen Instrumentengriff 18 auf, welcher sich in Richtung einer Längsachse 20 des Tastinstruments 10 erstreckt. In distaler Richtung schließt sich an den Instrumentengriff 18 ein langgestreckter Schaft 22 an, welcher an seinem distalen Ende eine Tastspitze 24 zum Palpieren insbesondere von markanten Punkten an einem menschlichen oder tierischen Körper dient. Die Tastspitze 24 bildet das distale Ende einer auf dem Schaft 22 parallel zur Längsachse 20 verschieblich gelagerten Kappe 26.
Wie in Figur 2 dargestellt, ist innerhalb des Schafts 22 ein Sender 28 angeordnet, welcher elektromagnetische Strahlung erzeugen und abstrahlen kann. Er dient im wesentlichen als punktförmiger Strahler, wie dies in Figur 1 schematisch durch eine gestrichelt dargestellte Kugelsphäre 30 symbolisiert ist. Die Kugelsphäre 30 symbolisiert eine Fläche, welche von gleichzeitig vom Sender 28 abgestrahlten Wellenzügen 32 begrenzt wird oder gleichzeitig von diesen durchstoßen wird. Die Wellenzüge 32 ergeben sich infolge eines vom Sender 28 allseitig abgestrahlten Strahlungspulses. Ihr Länge ist mit einer Pulsdauer korreliert.
Der Sender 28, welcher eine elektronische, nicht dargestellte Schaltung umfaßt, ist direkt auf einem Piezokristall 34 angeordnet, welcher als Energieerzeugungseinheit zum Erzeugen elektrischer Energie aus mechanischer Energie dient. Im Piezokristall 34 läßt sich mittels eines Druckstempels 36 ein Spannungspuls erzeugen, dessen Energie ausreichend ist, um den Sender 28, insbesondere dessen elektronische Schaltung, mit Energie zu versorgen und einen Wellenzüge 32 erzeugenden Strahlungspuls zu generieren. Der Druckstempel weist an seinem auf den Piezokristall 34 hin gerichteten Ende eine Druckscheibe 38 und an seinem anderen Ende eine Kugel 40 auf. Zwischen der Druckscheibe 38 und der Kugel 40 erstreckt sich eine Stempelschaft 42 parallel zur Längsachse 20. Er ist an einer elastischen Gummihalbkugel 44 parallel zur Längsachse 20 beweglich gelagert. Die Gummihalbkugel 44 ist im Bereich ihres Randes mit einem Wulst 46 versehen, welcher formschlüssig in einer Wulstaufnahme 48 in einer distalseitigen Stirnkante 50 des Schafts 22 gehalten ist.
Die Stirnkante 50 ist Teil eines sich in radialer Richtung erstreckenden Ringflansches 52 des Schafts 22, welcher als Führung für die Kappe 26 und gleichzeitig als distaler Anschlag für diese dient. Die Kappe 26 selbst ist an Ihrem proximalen Ende mit einem radial nach innen abstehenden Ringflansch 54 versehen, welcher am Ringflansch 52 in einer Grundstellung des Tastinstruments 10 anliegt. Grund hierfür ist, daß die sich in distaler Richtung wölbende Gummihalbkugel 44 diese Stellung aufgrund ihrer Eigenelastizität selbsttätig einnimmt. An der Kugel 40 stützt sich ein erstes Ende einer Schraubenfeder 56 ab, deren zweites Ende sich an einer Innenwand 58 des die Tastspitze 24 bildenden Teils der Kappe 26 abstützt.
Nachfolgend wird die Funktionsweise des Tastinstruments 10 kurz erläutert.
Drückt eine Bedienperson die Tastspitze 24 gegen einen zu palpierenden Punkt, insbesondere gegen einen markanten Punkt eines menschlichen oder tierischen Körpers, so wird die Kappe 26 gegen die Wirkung der Schraubenfeder 56 parallel zur Längsachse 20 in proximaler Richtung bewegt. Sobald die von der Schraubenfeder 56 ausgeübte Kraft einen bestimmten Betrag überschreitet, stülpt sich die Gummihalbkugel 44, wie in Figur 2' punktiert dargestellt, teilweise um, so daß die Druckscheibe 38 des Druckstempels 36 gegen den Piezokristall 34 schlägt. In diesem wird ein Spannungspuls erzeugt, welcher die elektronische Schaltung des Senders 28 mit Energie versorgt und die Abstrahlung eines elektromagnetischen Pulses auslöst, durch den eine Vielzahl von Wellenzügen 32 identischer Länge vom Sender 28 allseitig in den Raum ausgestrahlt werden. In Abhängigkeit von ihrem Abstand vom Sender 28 des Tastinstruments 10 werden die Wellenzüge 32 in den Empfängern 16 zu unterschiedlichen Seiten dedektiert. In Kenntnis der räumlichen Beziehung, insbesondere des Abstandes der Empfänger 16 voneinander, läßt sich dann mittels einer mit den Empfängern 16 verbundenen Datenverarbeitungseinheit durch einfache Triangulation der Ort bestimmen, an welchem sich der Sender 28 zum Zeitpunkt der Aussendung der Wellenzüge 32 befunden hat. Dieser Punkt entspricht dem Zentrum der in Figur 1 gestrichelt dargestellten Kugelsphäre 30. Da zudem der Abstand des Sender 28 von der Tastspitze 24 bekannt ist, lassen sich somit auf einfache Weise die Positionsdaten des mit der Tastspitze 24 palpierten Punktes errechnen.
Es sei angemerkt, daß die in Figur 2 dargestellten Größenverhältnisse für die Bewegung der Kappe 26 relativ zum Schaft 22 zu Zwecken des leichteren Verständnisses deutlich vergrößert dargestellt sind. Ein Verschiebeweg des Druckstempels 36 muß in der Praxis nicht mehr als wenige Bruchteile eines Millimeters betragen.

Claims

Patentansprüche
1. Chirurgisches Instrument (10) umfassend eine Energieerzeugungseinheit (34) zum Erzeugen von elektrischer Energie aus mechanischer Energie und eine von der Energieerzeugungseinheit (34) mit elektrischer Energie gespeiste Sendevorrichtung (28) zum Erzeugen und Abstrahlen eines von einer Nachweisvorrichtung (16) empfangbaren Positionssignals (32), wobei die Nachweisvorrichtung (16) Teil eines Navigationssystems zum Bestimmen der Position und/oder der Orientierung des Instrumentes (10) im Raum (12) ist.
2. Instrument nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Instrument (10) eine Auslösevorrichtung (26, 36, 44, 56) umfaßt zum Erzeugen eines Auslösesignals, mit welchem die Sendevorrichtung (28) aktivierbar ist zum Abstrahlen eines Positionssignals (32).
3. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendevorrichtung (28) in Form einer elektrischen und/oder elektronischen Schaltung ausgebildet ist.
4. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendevorrichtung (28) eine Antenne zum Abstrahlen des Positionssignals (32) aufweist.
5. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionssignal (32) ein elektromagnetisches Strahlungssignal (32) ist.
6. Instrument nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das elektromagnetische Strahlungssignal (32) eine Wellenlänge aufweist, welche Mikrowellenstrahlung, Infrarotstrahlung oder sichtbarem Licht entspricht.
7. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionssignal (32) in Form eines kurzen Pulses (32) von der Sendevorrichtung (28) aussendbar ist.
8. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Energieerzeugungseinheit (34) druckbetätigbar ist.
9. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Instrument (10) eine Betätigungsvorrichtung (26, 36, 44, 56) umfaßt zum Betätigen der Energieerzeugungseinheit (34).
10. Instrument nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung (26, 36, 44, 56) einen Druckschalter oder Drucktaster (26, 36, 44, 56) umfaßt zur Druckbeaufschlagung der Energieerzeugungseinheit (34).
11. Instrument nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung (26, 36, 44, 56) einen federnd vorgespannten Druckstempel (36) umfaßt.
12. Instrument nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung (26, 36, 44, 56) die Auslösevorrichtung umfaßt, bildet oder aktiviert.
13. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Instrument (10) ein Tastinstrument (10) zum Bestimmen der Positionsdaten eines Raumpunktes ist und eine Tastspitze (24) zum Berühren des zu bestimmenden Raumpunktes aufweist.
14. Instrument nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung (26, 36, 44, 56) an der Tastspitze (24) angeordnet ist.
15. Instrument nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtung (26, 36, 44, 56) die Tastspitze (24) bildet.
16. Instrument nach einem der Ansprüche 13 bis 15 dadurch gekennzeichnet, daß die Sendevorrichtung (28) relativ zur Tastspitze (24) unbeweglich oder im wesentlichen unbeweglich am Instrument (10) angeordnet ist.
17. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Energieerzeugungseinheit (34) ein piezoelektrisches Element (34) umfaßt, insbesondere einen Piezokristall (34).
18. Instrument nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Instrument (10) einen Energiespeicher zum Speichern der von der Energieerzeugungseinheit (34) erzeugten elektrischen Energie und/oder zur Versorgung der Sendevorrichtung (28) mit Energie umfaßt.
19. Instrument nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Energiespeicher in Form einer wiederaufladbaren Batterie oder in Form eines Kondensators ausgebildet ist.
20. Chirurgisches Navigationssystem zum Bestimmen der Position und/oder der Orientierung eines chirurgischen Instrumentes (10) im Raum (12), umfassend ein chirurgisches Instrument (10) und eine Nachweisvorrichtung (16) zum Empfangen eines von dem Instrument (10) ausgehenden Positionssignals (32), dadurch gekennzeichnet, daß das chirurgische Instrument (10) ein Instrument (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche ist.
21. Navigationssystem nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Navigationssystem mindestens drei räumlich voneinander beabstandete Empfänger (16) zum Empfangen des Positionssignals (32) umfaßt.
22. Navigationssystem nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Datenverarbeitungseinheit vorgesehen ist zum Berechnen der Position und/oder der Orientierung des chirurgischen Instrumentes (10) im Raum (12) aus gemessenen Signallaufzeitunterschieden des von den mindestens drei Empfängern (16) empfangenen, vom Instrument (10) ausgesandten Positionssignals (32).
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