WO2005089979A1 - Handhabungsvorrichtung für werkstücke beim gesenkschmieden - Google Patents

Handhabungsvorrichtung für werkstücke beim gesenkschmieden Download PDF

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handling device
collet
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link chain
ropes
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Inventor
Reinhold Wingert
Axel Wittig
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Müller Weingarten AG
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
    • B21J13/08—Accessories for handling work or tools
    • B21J13/10—Manipulators

Definitions

  • the invention relates to a handling device for manipulating workpieces when forging in the die and, in particular, to a flexible holding tongs for the workpieces which is connected and actuated by a robot.
  • the blanks are inserted and the forged workpieces are usually removed using manipulators, such as a robot. During the forging process, the blank is held correctly in the lower die.
  • manipulators such as a robot.
  • the blank is held correctly in the lower die.
  • Various aspects have to be taken into account for the handling device.
  • workpieces can be forged in one die, for example using a hammer, using different numbers of blows. If the workpiece is formed in the finished die with just one blow, rapid removal from the die is usually necessary for thermal reasons. If the workpiece is reshaped in several passes, an exact orientation in the die is required. Since the hammer bear hits the workpiece at high speed, high dynamic forces occur during the forming process and the workpiece is subject to a geometric change in shape. It is imperative to adjust the collet or the handling device to compensate for the change in height of the workpiece. This also applies to the vertical movement of the hammers, which are usually set up in a vibration-isolated manner.
  • a gripper arm can be set either flexibly or rigidly.
  • the rigid position causes a rigid actuating rod in a kind of locking while a block-shaped yielding element is proposed as an elastic connection.
  • the gripper arm is locked during the transport movement of the workpiece and the rigid actuating rod is deactivated during the forging process.
  • the forging blows or the vibrations, tensile and compressive forces that occur are absorbed by the flexible block piece.
  • the disadvantage of this solution is a large mass to be moved, including the device for operating the tongs in the form of a controllable cylinder.
  • the gun actuating device is also arranged in such a way that all the vibrations that occur during forging act on it.
  • Another disadvantage arises from the high heat of the forging process, which acts on the elastic material of the block piece and does not guarantee permanent function.
  • the main idea of the invention is to design the handling devices with a special arrangement of tensionable and releasable ropes which, because of their functionality, ensure a high degree of flexibility and great mobility.
  • the handling device adapts to the changed geometry of the workpiece during the forming process or the change in height of the forging machine in a simple and safe manner.
  • the invention can also meet the actually contradicting requirements of flexibility in the forging process and the rigid shape of the handling device during workpiece transport in a functionally reliable manner and by simple measures.
  • tensioning the cable system in the handling device can be brought into a rigid unit and from a relaxed, for example lowered, shape into a symmetrical horizontal position in the shortest possible time.
  • the cables are actuated by a robot to which the handling device is coupled.
  • Another cable operated by the robot opens the actual collet for the workpiece via joints.
  • Compression springs are provided to close the pliers and hold the workpieces. Reversing the function, the collet can also be closed by the cable and opened by the spring.
  • a kind of link chain is attached between the robot and the actual workpiece collet.
  • the variant is particularly advantageous for workpieces that are forged in a deeper engraving, because in these cases a greater lifting force is required.
  • This embodiment variant can advantageously be implemented with a different arrangement of the elements of the link chain, as a result of which the flexibility is increased even further.
  • the mobility of the handling device is additionally increased by different actuation of the tensioning ropes, as a result of which the link chain can realize a multitude of shapes, including three-dimensional ones. By operating the tensioning ropes too intermediate ventilation is possible for the forging.
  • the link chain consists, for example, of a number of dome-shaped disks that can be fixed to each other using centering elements.
  • a die spraying device or a cooling and blowing device can also be integrated in the handling device without any problems, which further increases the functionality.
  • the proposed handling device is very compact and therefore low in mass.
  • the chuck jaws can be exchanged for handling differently shaped blanks.
  • Figure 1 shows a tensioned handling device in a sectional view.
  • Figure 3 shows a variant of the handling device in a sectional view.
  • FIG. 1 shows the robot 1 according to the invention on a known and not shown robot 1 Handling device 2 coupled.
  • a spacer 3 supports a bearing housing 4, which is pulled against the spacer 3 by the tensioned cables 5, 6.
  • the spacer 3 is preferably designed on the end face as a ball socket 23 and the supporting surface of the bearing housing 4 as a ball section.
  • Two of the cables 5, 6 rotatably mounted in the bearing housing 4 are shown as examples, but a larger number can also be distributed around the circumference, which can be actuated individually or simultaneously by the robots 1.
  • the bearing bolt 7 for the collet 8, 9 is located in the bearing housing 4.
  • the workpiece 10 is clamped in the clamping jaws 15 by the force of the spring 11.
  • the collets 8, 9 are opened via the lever joint 12, in which the cable 13 is actuated by the robot 1 in the direction of the arrow 14.
  • Interchangeable jaws 15 are attached to the collets 8, 9 and can be adapted to the respective geometry of the workpiece.
  • medium-carrying lines 16 are also indicated in FIG. Through these lines 16 with nozzles 17 attached at the end, a lubricant or separating agent as well as spray, cooling or blowing medium can be fed to the forging die 18.
  • FIG. 2 The situation during the forging process is shown in FIG. 2.
  • the ropes 5, 6 are released by the robot 1.
  • the robot 1 executes a horizontal movement, as a result of which the spacer 3 is removed from the bearing housing 4.
  • the workpiece 10 lies in the forging die 18 and the collet 8, 9 is decoupled as for the actual one Forming process desired.
  • the handling device 2, and in particular the robot 1, is completely relieved of the forming forces, such as impacts and shocks.
  • the collet 8, 9 can easily follow the change in position of the workpiece 10 which results in the forging process.
  • the workpiece 10 is securely clamped via the spring 11. If it is necessary to open the pliers during the forging process, the collets 8, 9 can be opened in the direction of the arrow 14 via the lever joint 12 by actuating the cable 13.
  • the short switching and reaction times enable the workpiece 10 to be clamped and released without problems, even at a high impact frequency.
  • the required exact die position of the workpiece 10 is ensured in that a clamping or holding process can take place between the blows.
  • FIG. 3 An alternative embodiment is shown in FIG. 3.
  • the spacer 3 is replaced by a link chain 19.
  • the link chain 19 consists of spherical disks 20 which have a different stratification 21, 22 and are separated by a ball socket 23. If necessary, the spherical washers 20 can be designed with a centering. This type of stratification 21, 22 enables the link chain 19 to have a different design course with respect to the longitudinal axis 24, for example in the form of a curve.
  • the collet 8, 9 already described in its function connects to the link chain 19.
  • the ropes 5, 6 are also operated by the robot 1 and are used to manipulate the link chain 19.
  • the bearing housing 4 is in Active connection with the link chain 19.
  • both ropes 5, 6 are actuated and tensioned in the direction of arrow 14, the spherical disks 20 align themselves symmetrically to one another and are braced.
  • the handling device 2 is in a straight, horizontal and rigid position. A different position of the handling device 2 and in particular also curve shapes are made possible by one-sided or differentiated tensioning of the ropes 5, 6. If the ropes 5, 6 are loosened, the spherical disks 20 can move or move freely with respect to one another within certain limits. The link chain 19 is relaxed.
  • Link chain 19 consist of only one stratification in the same direction or several different stratifications.
  • the arrangement and number of ropes 5, 6 can be selected depending on the required functionality of the handling device 2 and can consist of a central rope or a number of ropes arranged in the outer area. Centering the pliers to the lower die, e.g. B. by retracting one

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Abstract

Eine Handhabungsvorrichtung zur Manipulation von Werkstücken beim Schmieden im Gesenk und insbesondere eine, mit einem Roboter verbundene und betätigte, flexible Haltezange für die Werkstücke, soll flexibel und im Aufbau einfach gestaltet sein und auch unter hoher thermischer Beanspruchung eine sichere, dauerhafte Funktion gewährleisten. Der Kerngedanke der Erfindung besteht darin, die Handhabungsvorrichtungen mit einer speziellen Anordnung von spann- und lösbaren Seilen auszuführen die aufgrund ihrer Funktionalität eine hohe Flexibilität und eine große Beweglichkeit gewährleisten. Dazu ist die Spannzange (8, 9) durch das Spannen von mindestens einem Seil (5, 6) in eine Starrstellung und durch das Lösen von mindestens einem Seil (5, 6) in eine gelöste Stellung bringbar.

Description

"Handhabungsvorrichtung für Werkstücke beim Gesenkschmieden"
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zur Manipulation von Werkstücken beim Schmieden im Gesenk und insbesondere eine, mit einem Roboter verbundene und betätigte, flexible Haltezange für die Werkstücke.
Stand der Technik
Wird der Schmiedeprozess automatisiert durchgeführt, so erfolgt das Einlegen der Rohlinge und die Entnahme der geschmiedeten Werkstücke in der Regel durch Manipulatoren, wie z.B. einem Roboter. Während dem Schmieden wird der Rohling dabei lagegerecht in dem Untergesenk gehalten. Für die Handhabungsvorrichtung sind dabei verschiedene Aspekte zu berücksichtigen. So kann das Schmieden von Werkstücken in einem Gesenk, zum Beispiel mittels eines Hammers, durch unterschiedliche Schlagzahlen erfolgen. Wird mit nur einem Schlag das Werkstück im Fertiggesenk geformt, so ist in der Regel aus thermischen Gründen ein schnelles Ausheben aus dem Gesenk erforderlich. Erfolgt die Umformung des Werkstückes in mehreren Schlägen ist eine exakte Lageorientierung im Gesenk gefordert. Da der Hammerbär mit hoher Geschwindigkeit auf das Werkstück trifft, treten während der Umformung hohe dynamische Kräfte auf und das Werkstück unterliegt einer geometrischen Formänderung. Eine Nachführung der Spannzange bzw. der Hand- habungsvorrichtung zum Ausgleich der Höhenänderung des Werkstückes ist zwingend erforderlich. Dieses gilt auch für die beim Schlag auftretende Vertikalbewegung der in der Regel schwingungsisoliert aufgestellten Hämmer.
Aufgrund des dynamischen Fertigungsablaufs kann dieser Vorgang nicht durch den Roboter erfolgen und somit ist eine entsprechende Gestaltung der Werkstück-Haltemittel erforderlich .
Die DE 100 60 709 AI hat diese Aufgabe dadurch gelöst, dass ein Greifarm wahlweise nachgiebig oder starr einstellbar ist. Die Starrstellung bewirkt in einer Art Verriegelung eine Starrstellstange während als elastische Verbindung ein blockförmiges Nachgebeelement vorgeschlagen wird.
Während der Transportbewegung des Werkstückes ist der Greifarm verriegelt und beim Schmiedevorgang ist die Starrstellstange außer Funktion gebracht. Die Schmiedeschläge bzw. die auftretenden Erschütterungen, Zug- und Druckkräfte werden von dem flexiblen Blockstück aufgenommen.
Nachteilig ist bei dieser Lösung eine große zu bewegende Masse einschließlich der Einrichtung zur Zangenbetätigung in Form eines ansteuerbaren Zylinders. Die Zangenbetätigungsein- richtung ist zusätzlich so angeordnet, dass auf diese die gesamten auftretenden Erschütterungen beim Schmieden einwirken. Ein weiterer Nachteil ergibt sich durch die große Hitze des Schmiedevorganges die auf den elastischen Werkstoff des Blockstückes einwirkt und eine dauerhafte Funktion nicht gewährleistet .
Aufgabe und Vorteile der Erfindung
Ausgehend vom Stand der Technik ist es die Aufgabe der Erfindung, eine flexible Handhabungsvorrichtung für zu schmiedende Werkstücke vorzuschlagen, die einfach im Aufbau ist und auch unter hoher thermischer Beanspruchung eine sichere, dauerhafte Funktion gewährleistet.
Diese Aufgabe wird ausgehend von einer Handhabungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der Handhabungsvorrichtung angegeben.
Der Kerngedanke der Erfindung besteht darin, die Handhabungsvorrichtungen mit einer speziellen Anordnung von spann- und lösbaren Seilen auszuführen, die aufgrund ihrer Funktionalität eine hohe Flexibilität und eine große Beweglichkeit gewährleisten. Auf eine einfache und sichere Art passt sich die Handhabungsvorrichtung der veränderten Geometrie des Werkstückes beim Umformprozess bzw. der Höhenänderung der Schmiedemaschine an.
Auch die sich eigentlich widersprechenden Forderungen der Nachgiebigkeit beim Schmiedeprozess und der starren Gestalt der Handhabungseinrichtung beim Werkstücktransport kann die Erfindung funktionssicher und durch einfache Maßnahmen erfüllen. Durch das Spannen des Seilzugsystems kann in kürzester Zeit die Handhabungsvorrichtung zu einer starren Einheit und aus einer entspannten, z.B. abgesenkten, Form in eine symmetrische Horizontallage gebracht werden. Die Betätigung der Seilzüge geschieht durch einen Roboter an dem die Handhabungsvorrichtung angekuppelt wird.
Ein weiterer vom Roboter zu betätigender Seilzug bewirkt über Gelenke das Öffnen der eigentlichen Spannzange für das Werkstück. Zum Schließen der Zange und Halten der Werkstücke sind Druckfedern vorgesehen. In Umkehrung der Funktion kann die Spannzange auch durch den Seilzug geschlossen und durch die Feder geöffnet werden.
In einer alternativen Ausführungsform ist zwischen dem Roboter und der eigentlichen Werkstück-Spannzange eine Art Gliederkette angebracht. Die Variante ist insbesondere bei Werkstücken die in einer tieferen Formgravur geschmiedet werden günstig, da in diesen Fällen eine größere Aushebekraft erforderlich ist. Durch die Abstützung der Glieder zueinander ergibt sich auch eine entsprechend gute Abstützung gegenüber Vertikalkräften.
In vorteilhafter Weise kann diese Ausführungsvariante mit unterschiedlicher Anordnung der Elemente der Gliederkette ausgeführt werden, wodurch die Flexibilität nochmals erhöht wird. Dadurch wird es ermöglicht, dass der vordere Teil mit der Spannzange seine Horizontallage beibehält während der dem Roboter zugewandte Teil sich bogenförmig der geänderten Geometrielage des Werkstückes anpasst. Die Beweglichkeit der Handhabungsvorrichtung wird zusätzlich durch eine unterschiedliche Betätigung der Spannseile erhöht, wodurch die Gliederkette eine Vielzahl von auch dreidimensionalen Formen realisieren kann. Durch die Betätigung der Spannseile ist auch das Zwischenlüften bei den Schmiedeschlägen möglich. Die Gliederkette besteht beispielhaft aus einer Anzahl kalottenförmiger Scheiben die bei Bedarf über Zentrierelemente zueinander fixiert werden.
Auch kann in der Handhabungsvorrichtung ohne Probleme eine Gesenksprüheinrichtung oder eine Kühl- und Blaseinrichtung integriert werden, wodurch die Funktionalität nochmals erhöht wird.
In besonders vorteilhafter Weise ist die vorgeschlagene Handhabungsvorrichtung sehr kompakt und damit massenarm ausgeführt. Zur Handhabung von unterschiedlich geometrisch gestalteten Rohlingen besteht die Möglichkeit die Spannbacken auszutauschen.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sind aus der nachfolgenden Beschreibung anhand der Figuren von zwei Ausführungsbeispielen.
Figur 1 zeigt eine gespannte Handhabungsvorrichtung in einer Schnittdarstellung.
Figur 2 wie Figur 1, jedoch gelöst.
Figur 3 zeigt eine Ausführungsvariante der Handhabungsvorrichtung in einer Schnittdarstellung.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In Figur 1 ist an einem bekannten und nicht näher dargestellten Roboter 1 die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 2 angekuppelt. Ein Distanzstück 3 stützt ein Lagergehäuse 4, welches durch die gespannten Seile 5, 6 gegen das Distanzstück 3 gezogen wird, ab. Bevorzugt ist das Distanzstück 3 stirnseitig als Kugelpfanne 23 und die abstützende Fläche des Lagergehäuses 4 als Kugelabschnitt ausgebildet. Beispielhaft sind von den drehbar im Lagergehäuse 4 gelagerten Seile 5, 6 zwei dargestellt, jedoch können auch eine größere Anzahl am Umfang verteilt angebracht werden, die jeweils einzeln oder gleichzeitig durch die Roboter 1 betätigbar sind.
In dem Lagergehäuse 4 befindet sich der Lagerbolzen 7 für die Spannzange 8, 9. In den Spannbacken 15 ist das Werkstück 10 durch die Kraft der Feder 11 gespannt. Das Öffnen der Spannzangen 8, 9 erfolgt über das Hebelgelenk 12, in dem der Seilzug 13 in Richtung des Pfeils 14 durch den Roboter 1 betätigt wird. An den Spannzangen 8, 9 sind auswechselbare Spannbacken 15 angebracht, die der jeweiligen Geometrie des Werkstückes anpassbar sind.
Optional ist in der Figur 1 auch die Integration von Medium führenden Leitungen 16 angedeutet. Durch diese Leitungen 16 mit am Ende angebrachten Düsen 17 kann dem Schmiedegesenk 18 ein Schmier- oder Trennmittel sowie Sprüh-, Kühl- oder Blas- medium zugeführt werden.
Die Situation während dem Schmiedevorgang zeigt Figur 2. Aufgrund z.B. des Lagesignals eines nicht weiter dargestellten Ha merbärs sind die Seile 5, 6 durch den Roboter 1 gelöst. Zusätzlich führt der Roboter 1 eine Horizontalbewegung aus, wodurch das Distanzstück 3 von dem Lagergehäuse 4 entfernt wird. Das Werkstück 10 liegt im Schmiedegesenk 18 und die Spannzange 8, 9 ist abgekoppelt wie für den eigentlichen Umformvorgang erwünscht. Die Handhabungsvorrichtung 2 und insbesondere der Roboter 1 wird vollkommen von den Umformkräften, wie Schläge und Erschütterungen, entlastet. Ohne Probleme kann die Spannzange 8, 9 der sich im Schmiedeprozess ergebenden Lageveränderung des Werkstückes 10 folgen. Trotz der Abkupplung der Spannzange 8, 9 ist das Werkstück 10 über die Feder 11 sicher gespannt. Ist ein Öffnen der Zange während dem Schmiedeprozess erforderlich, so kann die Spannzange 8, 9 über das Hebelgelenk 12 durch Betätigung des Seilzuges 13 in Pfeilrichtung 14 geöffnet werden.
Die geringen Schalt- und Reaktionszeiten ermöglichen ohne Probleme ein Spannen und Lösen des Werkstückes 10 auch bei einer hohen Schlagfrequenz. Die geforderte exakte Gesenklage des Werkstücks 10 ist dadurch sichergestellt, dass zwischen den Schlägen jeweils ein Spann- oder Haltevorgang erfolgen kann.
Eine alternative Ausführungsform ist in Figur 3 dargestellt.
Das Distanzstück 3 wird ersetzt durch eine Gliederkette 19. Die 'Gliederkette 19 besteht aus Kugelscheiben 20, die eine unterschiedliche Schichtung 21, 22 haben und durch eine Kugelpfanne 23 getrennt sind. Bei Bedarf können die Kugelscheiben 20 mit einer Zentrierung ausgeführt werden. Diese Art der Schichtung 21, 22 ermöglicht der Gliederkette 19 bezogen auf die Längsachse 24 einen unterschiedlichen Gestaltungsverlauf, z.B. in Form einer Kurve. An der Gliederkette 19 schließt sich die bereits in ihrer Funktion beschriebene Spannzange 8, 9 an. Die Seile 5, 6 werden ebenfalls durch den Roboter 1 betätigt und dienen zur Manipulation der Gliederkette 19. Das Lager-gehäuse 4 steht in Wirkverbindung mit der Gliederkette 19. Werden beide Seile 5, 6 in Pfeilrichtung 14 betätigt und gespannt, so richten sich die Kugelscheiben 20 symmetrisch zueinander aus und verspannen sich. Die Handhabungsvorrichtung 2 befindet sich in einer geraden, horizontalen und starren Lage. Eine unterschiedliche Lage der Handhabungsvorrichtung 2 und insbesondere auch Kurvenformen werden durch einseitiges oder differenziertes Spannen der Seile 5, 6 ermöglicht. Werden die Seile 5, 6 gelöst, so können sich die Kugelscheiben 20 in bestimmten Grenzen frei zueinander bewegen bzw. verschieben. Die Gliederkette 19 ist entspannt.
Trotz der Vielzahl von Funktionen ist aus den Figuren die kompakte, massearme und robuste Ausführung der Handhabungsvorrichtung 2 gut erkennbar. Aufgrund der vorgeschlagenen Bau-teile arbeitet das System nahezu verschleißfrei und gewährleistet eine hohe Verfügbarkeit.
Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen und dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Sie umfasst auch alle fachmännischen Ausgestaltungen im Rahmen des geltenden Hauptanspruches. So kann beispielhaft die
Gliederkette 19 aus nur einer gleichgerichteten Schichtung oder mehreren unterschiedlichen Schichtungen bestehen. Die Anzahl der Kugelscheiben 20 ist ebenfalls variabel. Auch die
Anordnung und Anzahl der Seile 5, 6 ist in Abhängigkeit von der geforderten Funktionalität der Handhabungsvorrichtung 2 wählbar und kann aus einem zentralen Seil oder einer Anzahl im äußeren Bereich angeordneten Seilen bestehen. Eine Zentrierung der Zange zum Untergesenk, z. B. durch das Einfahren eines
Stiftes in eine Aufnahme ist ebenfalls ohne Probleme möglich. Bezugs zeichenliste
1. Roboter
2. Handhabungsvor
3. Distanzstück
4. Lagergehäuse
5. Seil
6. Seil
7. Lagerbolzen
8. Spannzange
9. Spannzange
10. Werkstück
11. Feder
12. Hebelgelenk
13. Seilzug
14. Pfeil
15. Spannbacken
16. Leitung
17. Düse
18. Schmiedegesenk
19. Gliederkette
20. Kugelscheibe
21. Schichtung
22. Schichtung
23. Kugelpfanne
24. Längsachse

Claims

Patentansprüche :
1. Handhabungsvorrichtung, zur Manipulation von Werkstücken in einem Schmiedeprozess, die an einem, zur Betätigung vor- gesehenen, Roboter (1) ankuppelbar ist und wobei eine Spannzange (8, 9) der Handhabungsvorrichtung wahlweise beweglich oder starr einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannzange (8, 9) durch das Spannen von mindestens einem Seil (5, 6) in eine Starrstellung und durch das Lösen von mindestens einem Seil (5, 6) in eine gelöste Stellung bringbar ist.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Roboter (1) und einem Lagergehäuse (4) für die Spannzange (8, 9) ein Distanzstück (3) oder eine Gliederkette (19) angeordnet ist und das die Gliederkette (19) aus Kugelscheiben (20) in einfacher gleichgerichteter oder unterschiedlicher Mehrfachschichtung (21, 22) gebildet wird.
3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 und Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zentral angeordnetes Seil (5,
6) oder mehrere in äußeren Bereich des Distanzstückes (3) oder der Gliederkette (19) angeordnete Seile (5, 6) durch den Roboter (1) spann- oder lösbar sind.
4. HandhabungsVorrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren Seilen (5, 6) diese zeitlich getrennt und mit unterschiedlicher Kraft betätigbar sind.
5. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seile (5, 6) in dem Lagergehäuse (4) beweglich gehalten sind.
6. HandhabungsVorrichtung nach Anspruch 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Lagergehäuse (4) die Spannzange (8, 9) schwenkbar gelagert ist.
7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannzange (8, 9) über ein Hebelgelenk (12) durch einen Seilzug (13) zu öffnen und über eine Feder (11) spannbar ist.
8. HandhabungsVorrichtung nach Anspruch 1, 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass an den Spannzangen (8, 9) befestigte Spannbacken (15) austauschbar sind.
9. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Medium führende Leitungen (16) durch das Distanzstück (3) oder die Gliederkette (19) an Spannzange (8, 9) befestigte Düsen (17) führbar sind.
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