WO2005033735A1 - Verfahren und abstandserfassungsvorrichtung zum erfassen des projizierten abstandes zwischen einer abstandsmesseinrichtung und einem hindernis - Google Patents
Verfahren und abstandserfassungsvorrichtung zum erfassen des projizierten abstandes zwischen einer abstandsmesseinrichtung und einem hindernis Download PDFInfo
- Publication number
- WO2005033735A1 WO2005033735A1 PCT/EP2004/010867 EP2004010867W WO2005033735A1 WO 2005033735 A1 WO2005033735 A1 WO 2005033735A1 EP 2004010867 W EP2004010867 W EP 2004010867W WO 2005033735 A1 WO2005033735 A1 WO 2005033735A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- measuring device
- distance
- obstacle
- distance measuring
- closest point
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9317—Driving backwards
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
Abstract
Description
Claims
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP04765672A EP1668385B1 (de) | 2003-10-04 | 2004-09-29 | Verfahren und abstandserfassungsvorrichtung zum erfassen des projizierten abstandes zwischen einer abstandsmesseinrichtung und einem hindernis |
JP2006530035A JP5080082B2 (ja) | 2003-10-04 | 2004-09-29 | 距離測定手段と障害物との間の放射された距離を検出するための方法および距離検出装置 |
US10/574,229 US7545484B2 (en) | 2003-10-04 | 2004-09-29 | Method and distance detecting device for detecting the projected distance between a distance measuring device and an obstacle |
DE502004003986T DE502004003986D1 (de) | 2003-10-04 | 2004-09-29 | Verfahren und abstandserfassungsvorrichtung zum erfassen des projizierten abstandes zwischen einer abstandsmesseinrichtung und einem hindernis |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10346074A DE10346074A1 (de) | 2003-10-04 | 2003-10-04 | Verfahren und Abstandserfassungsvorrichtung zum Erfassen des projizierten Abstandes zwischen einer Abstandsmesseinrichtung und einem Hindernis |
DE10346074.8 | 2003-10-04 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2005033735A1 true WO2005033735A1 (de) | 2005-04-14 |
Family
ID=34353299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/EP2004/010867 WO2005033735A1 (de) | 2003-10-04 | 2004-09-29 | Verfahren und abstandserfassungsvorrichtung zum erfassen des projizierten abstandes zwischen einer abstandsmesseinrichtung und einem hindernis |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7545484B2 (de) |
EP (1) | EP1668385B1 (de) |
JP (1) | JP5080082B2 (de) |
AT (1) | ATE363662T1 (de) |
DE (2) | DE10346074A1 (de) |
ES (1) | ES2286667T3 (de) |
WO (1) | WO2005033735A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2565580A1 (de) | 2011-09-01 | 2013-03-06 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Verfahren zur Bestimmung eines Ausmaßes eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung |
RU2510800C1 (ru) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Владимир Иванович Винокуров | Устройство для определения расстояния между воздушными судами |
EP2696215A3 (de) * | 2012-08-08 | 2014-11-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Einparkhilfesystem |
FR3139202A1 (fr) * | 2022-08-30 | 2024-03-01 | Psa Automobiles Sa | Procédé et dispositif de détection d’obstacle pour un véhicule avec un capteur radar |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10347364A1 (de) * | 2003-10-11 | 2005-05-12 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Verfahren zum Detektieren eines Hindernisses in dem Detektionsbereich einer Detektionsvorrichtung |
EP1674885A1 (de) * | 2004-12-21 | 2006-06-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Objektermittlung in der blinden Zone der Sensor-Umlagerungen |
US8108148B2 (en) * | 2009-02-27 | 2012-01-31 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing, North America, Inc. | Method and system for mapping environments containing dynamic obstacles |
US8799201B2 (en) | 2011-07-25 | 2014-08-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for tracking objects |
EP2894072A1 (de) * | 2012-09-07 | 2015-07-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugabstandsregelungsvorrichtung |
US9589078B2 (en) * | 2012-09-27 | 2017-03-07 | Futurewei Technologies, Inc. | Constructing three dimensional model using user equipment |
DE102015107389A1 (de) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs mit Objekterkennung im Nahbereich, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
DE102015118578A1 (de) | 2015-10-30 | 2017-05-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit Bewegen des Kraftfahrzeugs in eine Erfassungsposition, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
DE102017212868A1 (de) * | 2017-07-26 | 2019-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer Position eines Objekts |
JP7167751B2 (ja) * | 2019-02-08 | 2022-11-09 | 株式会社アイシン | 物体検出装置 |
CN112415532B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-10-21 | 上海炬佑智能科技有限公司 | 灰尘检测方法、距离检测装置以及电子设备 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4333357A1 (de) * | 1993-09-30 | 1995-04-06 | Bosch Gmbh Robert | Einparkhilfe mit Radsensor |
DE10151965A1 (de) * | 2001-10-20 | 2003-05-08 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Nahbereichserkennungssystems und Nahbereichserkennungssystem |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5596475A (en) * | 1979-01-19 | 1980-07-22 | Nissan Motor Co Ltd | Obstacle detector for vehicle |
JPS62170581U (de) * | 1986-04-18 | 1987-10-29 | ||
JPS63255684A (ja) * | 1987-04-11 | 1988-10-21 | Toyota Motor Corp | 車輌用物体検知装置 |
US5675720A (en) * | 1993-09-14 | 1997-10-07 | Fujitsu Limited | Method of searching for points of closest approach, and preprocessing method therefor |
US6085151A (en) * | 1998-01-20 | 2000-07-04 | Automotive Systems Laboratory, Inc. | Predictive collision sensing system |
JP3356275B2 (ja) * | 1999-01-21 | 2002-12-16 | シャープ株式会社 | 自律走行ロボット及び距離測定装置 |
US6615138B1 (en) * | 2002-05-30 | 2003-09-02 | Delphi Technologies, Inc. | Collision detection system and method of estimating miss distance employing curve fitting |
JP3994941B2 (ja) * | 2003-07-22 | 2007-10-24 | オムロン株式会社 | 車両用レーダ装置 |
-
2003
- 2003-10-04 DE DE10346074A patent/DE10346074A1/de not_active Withdrawn
-
2004
- 2004-09-29 ES ES04765672T patent/ES2286667T3/es active Active
- 2004-09-29 DE DE502004003986T patent/DE502004003986D1/de active Active
- 2004-09-29 EP EP04765672A patent/EP1668385B1/de not_active Not-in-force
- 2004-09-29 JP JP2006530035A patent/JP5080082B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-09-29 WO PCT/EP2004/010867 patent/WO2005033735A1/de active IP Right Grant
- 2004-09-29 AT AT04765672T patent/ATE363662T1/de not_active IP Right Cessation
- 2004-09-29 US US10/574,229 patent/US7545484B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4333357A1 (de) * | 1993-09-30 | 1995-04-06 | Bosch Gmbh Robert | Einparkhilfe mit Radsensor |
DE10151965A1 (de) * | 2001-10-20 | 2003-05-08 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Nahbereichserkennungssystems und Nahbereichserkennungssystem |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2565580A1 (de) | 2011-09-01 | 2013-03-06 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Verfahren zur Bestimmung eines Ausmaßes eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung |
DE102011112150A1 (de) | 2011-09-01 | 2013-03-07 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Bestimmung eines Ausmaßes eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung. |
EP2696215A3 (de) * | 2012-08-08 | 2014-11-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Einparkhilfesystem |
RU2510800C1 (ru) * | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Владимир Иванович Винокуров | Устройство для определения расстояния между воздушными судами |
FR3139202A1 (fr) * | 2022-08-30 | 2024-03-01 | Psa Automobiles Sa | Procédé et dispositif de détection d’obstacle pour un véhicule avec un capteur radar |
WO2024047298A1 (fr) * | 2022-08-30 | 2024-03-07 | Stellantis Auto Sas | Procédé et dispositif de détection d'obstacle pour un véhicule avec un capteur radar |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7545484B2 (en) | 2009-06-09 |
US20080015777A1 (en) | 2008-01-17 |
DE502004003986D1 (de) | 2007-07-12 |
DE10346074A1 (de) | 2005-04-21 |
ATE363662T1 (de) | 2007-06-15 |
EP1668385A1 (de) | 2006-06-14 |
JP5080082B2 (ja) | 2012-11-21 |
ES2286667T3 (es) | 2007-12-01 |
EP1668385B1 (de) | 2007-05-30 |
JP2007507692A (ja) | 2007-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102016203086B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerassistenz | |
EP1668385B1 (de) | Verfahren und abstandserfassungsvorrichtung zum erfassen des projizierten abstandes zwischen einer abstandsmesseinrichtung und einem hindernis | |
EP2527813B1 (de) | Testvorrichtung mit einer Aufnahmevorrichtung für eine Fahrzeugattrappe und Verfahren zum Testen eines Testfahrzeugs mittels einer Testvorrichtung | |
WO2011076322A1 (de) | Automatisches vorwärtseinparken in kopfparklücken | |
DE102015016544A1 (de) | Verfahren zum Finden einer Ausweichtrajektorie für ein Fahrzeug | |
DE102016110461A1 (de) | Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
DE102008062708A1 (de) | Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnebene einer Parklücke | |
EP3243196B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur detektion einer durchfahrt eines kraftfahrzeuges durch ein verkehrszeichentor | |
EP2464992A1 (de) | Kollisionsüberwachung für ein kraftfahrzeug | |
DE102014221034B4 (de) | Verfahren zum Erkennen einer bevorstehenden Kollision eines Fahrzeugs mit einem Objekt | |
WO2013053514A1 (de) | Verfahren zum verbessern eines parkassistenten sowie einparksystem | |
WO2004104623A1 (de) | Einparkhilfe mit unterdrückung von boden- oder störechos mit hilfe einer adaptiven anpassung der empfangscharakteristik | |
DE102016213369A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Totwinkelbereichs eines Fahrzeugs | |
DE102008062752A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Seitenwindeinflüssen für ein Fahrzeug | |
DE102004030752A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Kursprädikation bei Kraftfahrzeugen | |
DE112016003005T5 (de) | Fahrunterstützungsvorrichtung und fahrunterstützungsverfahren | |
DE102012014624A1 (de) | Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung | |
DE102018217746A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug | |
DE102016002042B4 (de) | Verfahren zum Durchführen eines Parkmanövers, Fahrerassistenzsystem und zugehöriges Kraftfahrzeug | |
DE102017120765A1 (de) | Verfahren zum Charakterisieren einer von zwei Objekten begrenzten Parklücke für ein Kraftfahrzeug, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
EP1308751A2 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Nahbereichserkennungssystems und Nahbereichserkennungssystem | |
DE102006047062B4 (de) | Kontaktsensor mit zwei Betriebsarten für ein Kraftfahrzeug | |
DE102020004341A1 (de) | Verfahren zum automatischen Queren eines Kreuzungsbereichs mit einem Fahrzeug | |
DE102020131766A1 (de) | Fahrzeugsystem und Verfahren zur Ermittlung eines Parkbereichs für ein Fahrzeug | |
EP2565580B1 (de) | Verfahren zur Bestimmung eines Ausmaßes eines Objekts in einer Umgebung eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und ein Fahrzeug mit einer derartigen Vorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
AK | Designated states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BW BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NA NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW |
|
AL | Designated countries for regional patents |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): GM KE LS MW MZ NA SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LU MC NL PL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG |
|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application | ||
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2004765672 Country of ref document: EP |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2006530035 Country of ref document: JP |
|
WWP | Wipo information: published in national office |
Ref document number: 2004765672 Country of ref document: EP |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 10574229 Country of ref document: US |
|
WWG | Wipo information: grant in national office |
Ref document number: 2004765672 Country of ref document: EP |
|
WWP | Wipo information: published in national office |
Ref document number: 10574229 Country of ref document: US |