WO2003017859A1

WO2003017859A1 - Endoskopführungssystem

Info

Publication number: WO2003017859A1
Application number: PCT/EP2002/009052
Authority: WO
Inventors: Manfred Selig; Rudolf Ullrich
Original assignee: Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh
Priority date: 2001-08-23
Filing date: 2002-08-13
Publication date: 2003-03-06
Also published as: DE10141225B4; DE10141225A1

Abstract

Endoskopführungssystem, bestehend aus einem Haltearm mit mehreren Gelenken, einer Parallelogrammführung, Antriebseinheiten und einem Endoskopport zum Führen eines Endoskops, wobei der Haltearm mit einem Klemmsystem auf einer Schiene aufgesetzt und fixiert ist. Aufgabe ist die Verbesserung des Endoskopführungssystem in seiner Handhabung. Die Aufgabe wird gelöst, indem der Haltearm aus einer vertikal ausgerichteten Vertikalsäule, einen dieser drehbar aufgesetzten Horizontalarm, einem am distalen Ende des Horizontalarms nach unten ausgerichteten und drehbaren Vertikalarmbereich mit Parallelogramm und einer Aufnahme für den Endoskopport besteht, die Vertikalsäule und der Horizontalarm sich ausserhalb des Arbeitsbereiches des Chirurgen befindet und nur der Vertikalarmbereich in den Arbeitsbereich hineinragt, der Horizontalarm mindestens ein Gelenk aufweist, der Vertikalarmbereich aus einem Antriebsgehäuse mit Motor, Getriebe und Getriebewelle, einem angetriebenen Parallelogramm sowie einem Vertikalarm mit Schnellkupplung für die Endoskophalterung besteht, die sterilisierbare Endoskophalterung aus einer Sterilgabel und einem passiv schwenkbaren Endoskopport für die Aufnahme des Endoskops besteht, sowie die Gelenke im Horizontalarm arretierbar sind.

Description

Endoskopfuhrungssystem

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Endoskopfuhrungssystem für den Einsatz in der minimalinvasiven Chirurgie gemäß des Oberbegriffs des ersten Patentanspruchs.

In der minimalinvasiven Chirurgie erfolgt die visuelle Überwachung des Eingriffs durch den Chirurgen mit Hilfe von Endoskopen, welche über eine Inzision in den Körper des Patienten eingeführt werden. Im allgemeinen werden die in den Patientenkörper eingeführten Endoskope wie auch andere Instrumente von einem Operationsassistenten gehalten und nach Aufforderung des eingreifenden Chirurgen positioniert und bewegt .

Motiviert durch die im besonderem Maße beengten Platzverhältnisse in der minimalinvasiven Chirurgie und durch das mögliche Einsparungspotential beim Krankenhauspersonal wurden in der Vergangenheit neben zahlreichen Stativen auch manuelle und motorisch bewegbare Führungssysteme für Endoskope und andere Instrumente für die minimalinvasive Chirurgie entwickelt .

Eine oft gestellte Forderung der Chirurgen an ein Endoskopfuhrungssystem ist die, dass das in eine Inzision in den Patienten eingeführtes Endoskop um den Inzisionspunkt frei schwenkbar ist. Da das Endoskop durch das Endoskopfuhrungssystem außerhalb des Patientenkörpers gehalten wird, muss das Endoskopfuhrungssystem eine Kinematik aufweisen, welche eine Schwenkung des Endoskop um einen fiktiven Punkt gewährleistet .

In der US-5.397.323 ist ein derartiges Endoskopfuhrungssystem für die minimalinvasive Chirurgie beschrieben, dessen Haltearm mit einem Schraubklemmsystem auf einer seitlich am OP-Tisch befestigten Schiene aufgesetzt und fixiert ist und um eine verti- kale Achse durch dieses Klemmsystem horizontal schwenkbar ist.

Der eigentliche Haltearm besteht aus einer Antriebseinheit, welche proximalseitig drehbar auf dem Schraubklemmsystem aufgesetzt ist, einem auf dem Antriebssystem aufbauendes Gelenksystem, welches kippbares Parallelogramm mit zwei horizontalen und zwei aufrecht stehenden Armen gestaltet ist und einem Haltemittel, welches mit dem distalen Enden der horizontalen Armen gelenkig verbunden ist. Auf dem Haltemittel ist eine zusätzliche Halte- rung für ein in diesem längs seiner Längsachse manuell bewegliches Instrument vorgesehen. Halterung und Haltemittel sind so ausgelegt, dass diese und das Instrument mit seiner Längsachse stets parallel zu den aufrecht stehenden Armen des Parallelogramms geführt sind.

Ausgehend davon hat nun die vorliegende Erfindung zur Aufgabe, ein eingangs beschriebenes Endoskopfuhrungssystem in seiner Handhabung zu verbessern. Dabei soll die Kinematik des Endoskopfuhrungssystem so ausgelegt werden, dass das in diese integrierte Endoskop nur sehr geringe Kräfte auf die Inzision in den Patientenkörper selbst dann ausübt, wenn die Inzision sich innerhalb eines begrenzten Bereiches bewegt .

Zur Lösung der Aufgabe schlägt die Erfindung die Merkmale vor, die in dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 angeführt sind. Weitere, vorteilhafte und die Erfindung weiterbildende Merkmale sind in den kennzeichnenden Teilen der Unteransprüche zu sehen.

Bei dem dargestellten Endoskopfuhrungssystem handelt es sich um ein Assistentensystem für den Chirurgen, welches während eines chirurgischen oder minimalinvasiven Eingriffs einerseits den Bewegungsfreiraum des Chirurgen nicht behindern darf, andererseits durch den Chirurgen leicht, vorzugsweise durch eine Sprachsteuerung oder andere Steuerungssysteme, welche ohne manuelle Bedieneinheiten auskommen, bedienbar sein muss. Um den Arbeitsraum des Chirurgen so wenig wie möglich einzuschränken, ist das Endoskopfuhrungssystem entsprechend konzipiert. Es wird daher auf der dem Chirurgen gegenüberliegenden Seite am OP-Tisch befestigt und weist Gelenkarme auf, welche nach ergonomischen Gesichtspunkten gestaltet sich so wenig wie möglich im Arbeitsbereich des Chirurgen hineinragen und dennoch eine universelle und leichtgängige Beweglichkeit gewährleisten.

Gestaltungsmerkmale des Endoskopführungssystems sind eine ortsfeste Vertikalsäule, dessen oberen Ende deutlich oberhalb des Arbeitsbereichs des Chirurgen während des Eingriffs befindet und wo der bewegliche Teil des Haltearms für den Endoskopport, d. h. der eigentlichen Halterung für das Endoskop aufgesetzt ist. Dabei ist das Endoskop optional vorzugsweise bei Komplikationen während des Eingriffs durch eine motorische Verlängerung der Vertikalsäule aus den Arbeitsraum des Chirurgen nach oben herausfahrbar und zu einem späteren Zeitpunkt exakt wieder auf die letzte Position wieder zurückfahrbar.

Die laterale Positionierung des Endoskops im Arbeitsraum erfolgt über Horizontalarme, welche am oberen Ende der Vertikalsäule ansetzen und passive, d. h. nicht angetriebene, jedoch manuell arretierbare Gelenke aufweisen, welche eine Schwenkung der Horizontalarme auf horizontaler Ebene zulassen. Auf diese Weise lässt sich das distale Ende der Horizontalarme im Schwenkbereich beliebig und exakt einstellen.

Am distalen Ende der Horizontalarme schließt sich ein motorisch drehbarer und vertikal nach unten in den Arbeitsbereich des Chirurgen hineinragender Haltearmteil für den Endoskopport an. Wesentliches Gestaltungsmerkmal dieses Hal- tearmteils ist, dass dessen Drehachse in seiner Verlängerung durch die Inzision verläuft, sodass sich das Endoskop im Patienten während des Eingriffs mit diesem Haltarmteil gemeinsam motorisch drehen lässt .

Ferner weist der vertikale Haltarmteil eine motorisch schwenkbare Parallelogrammführung mit anschließendem vertikal ausgerichteten Teilarm auf, an dessen Ende sich im Gegensatz zum beschriebenen Stand der Technik ein nicht mit dem Parallelogramm gekoppeltes passives Gelenk für die Aufnahme des Endoskopports befindet, auf. Dieses konstruktive Detail basiert zwar auf dem Grundgedanken einer Kinematik zur Schwenkung um einen fiktiven Punkt gemäß des beschriebenen Stands der Technik, lässt aber im Gegensatz zu diesem ausdrücklich und in vorteilhafter Weise kleinere vertikale Verschiebungen des Inszisionspunktes ohne die Erfordernis einer ständigen Nachjustierung Endoskopführungssystems zu.

Laterale Verschiebungen des Inzisonspunktes sind mit dem erfindungsgemäßen Endoskopführungssystems über nicht arretierte passive Gelenke der Horizontalarme ausgleichbar und damit ebenfalls im Gegensatz zu dem Stand der Technik tolerierbar.

Diese zuvor genannten passiven Gelenke für den Endoskopport und im Bereich der Horizontalarme stellen in seiner Kombination stellen in seiner Kombination ein Sicherheit bietende Vorteil dar. Durch diese beiden senkrecht zueinander stehenden frei beweglichen passiven Gelenksysteme werden Zwänge bei ungenauer Voreinstellung und bei Bewegungen des Patienten in allen drei lateralen Freiheitsgraden verhindert .

Der Endoskopport dient der Fixierung sowie der axialen und rotatorischen Bewegung des Endoskops um seine eigene Längsachse. Es wird mit der Endoskopspitze zuerst von hinten in den Endoskopport hineingeschoben und durch Reibschluss in diesem gehalten. Für die Bewegung ist der Endoskopport mit entsprechenden motorischen Antrieben versehen. Alle motorischen Antriebe sind über eine geeignete Bedienungseinheit vom Chirurgen steuerbar. Da die Hände des Chirurg in der Regel während eines Eingriffs für die Bedienung nicht zur Verfügung stehen, bietet sich hier die Kombination mit einer Sprach- oder einer Fußsteuerung in Verbindung mit einem Prozessrechner an, welcher zudem die Möglichkeit einer Abstimmung simultaner Verstellungen verschiedener Antriebe sowie einer Beachtung vorgegebener Limits bietet.

Ebenso lassen sich bei dem Endoskopfuhrungssystem die motorischen Antriebe im Bereich des vertikalen Teilarms durch den Chirurgen für eine manuelle Verstellung ausschalten.

Einzelheiten werden im folgenden und anhand der Figuren 1 bis 7, welche eine mögliche Ausführungsform des Endoskop- führungssystems darstellen, näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine technische Schnittzeichnung des Endoskopführungssystems ,

Fig. 2 a den seitlichen Schnitt durch die Vertikalsäule 1 im Bereich der Führungshülse 2,

Fig. 2b die Führungshülse 2 in seitlicher Ansicht mit angesetzten Klammereinheiten 3,

Fig. 3 a bis d die einzelnen Schritte der Fixierung einer Klammereinheit 3 auf einer Schiene 4 anhand einer Schnittdarstellung der Klammereinheit 3

Fig. 4 a und b das Parallelogramm des Endoskopführungssystems in seitlicher Schnittdarstellung mit eingekuppelter bzw. in entkuppelter Gewindespindel 42. Fig. 4 c das Parallelogramm des Endoskopführungssystems in

Aufsieht- Schnittdarstellung,

Fig. 5 den distalen Bereich des Vertikalarms mit Schnellkupplung 13, Sterilgabel 51 und den Endoskopport 53

Das Endoskopfuhrungssystem der beschriebenen Ausführungsform besteht, wie in Fig. 1 dargestellt, im wesentlichen aus einer Vertikalsäule 1, welche in eine Führungshülse 2 eingeschoben und durch diese gehalten wird, zwei horizontal angeordneten Horizontalarmen 5, welche mit einem Gelenk 6 verbunden sind, einem Antriebsgehäuse 7 mit Motor 8, Getriebe 9 und Getriebewelle 10, einem Parallelogramm 11 mit separatem Antrieb sowie einem Vertikalarm 12 mit Schnellkupplung 13 für die Endoskophalterung 14.

Die Vertikalsäule 1 wird vor jedem Einsatz des Endoskopführungssystems in der Führungshülse 2 vertikal in eine gewünschte Position geschoben und durch zwei Klemmschrauben

15 in dieser Position fixiert (vgl. Figuren 1 und 2 a) . Dabei weist die Führungshülse 2 seitlich je eine Klammereinheit 3 (vgl. Fig. 2 b) auf, mit der sich die Führungshülse

2 orthogonal auf eine Schiene 4, welche üblicherweise seitlich am Operationstisch angeordnet ist, aufsetzen und festklemmen lässt. Üblicherweise wird die Vertikalsäule 1 an die Schiene der dem Chirurgen, welcher den Eingriff vornimmt, gegenüberliegenden Seite des OP-Tisches befestigt.

Die einzelnen Schritte des eigentlichen Klemmvorgang einer Klammereinheit 3 auf einer Schiene 4 und damit der Montage des Endoskopführungssystems auf dem Operationstisch lassen sich mit Hilfe der Figuren 3 a bis 3 d im Detail beschreiben. Im ersten Schritt, dargestellt in den Figuren 3 a und

3 b, wird das Endoskopfuhrungssystem mit den Klammereinheiten 3 auf die Schiene 4 aufgesetzt. Dabei greift die Nase

16 der Klammereinheit 3 formschlüssig um die Schiene 4, so- dass sich das Endoskopfuhrungssystem einerseits mit seinem gesamten Gewicht auf die Schiene abstützt, andererseits aber auf dieser ohne größeren Kraftaufwand des OP-Personals noch verschiebbar, d. h. positionierbar ist. Ist die Klammereinheit 3 auf der Schiene an der gewünschten Position positioniert, wird durch Anheben eines Pilzknopfes 17 ein um eine Welle 18 drehbar gelagerten Klapphaken 19 ausgelöst, welcher durch eine Feder 20 (nur in Fig. 3 b dargestellt) vorgespannt von unten formschlüssig um die Schiene greift und somit die Klammereinheit 3 formschlüssig auch von unten auf der Schiene 4 fixiert (Fig. 3 c) . Mit dem Umklappen des Klapphakens 19 schwenkt in der Klammereinheit eine proximal am Klapphaken eingearbeitete Nut 21 formschlüssig in das pilzförmige Ende 22 eines Gewindeknebels 23 ein. Das endgülte Festklemmen der Klammereinheit 3 auf der Schiene 4 erfolgt durch Festdrehen (Anziehen) des Gewindeknebels 23, wodurch der Klapphaken 19 mit angezogen wird und die Schiene 4 an die Klammereinheit 3 angedrückt wird (Fig. 3 d) . In vorteilhafter Weise wird der Klapphaken 19 auf der Welle 18 mit einer Spielpassung, vorzugsweise in einem Langloch geführt (Figuren 3 a bis d) .

In der Vertikalsäule 1 ist, wie in den Figuren 1 und 2 a dargestellt, ein selbsthemmender Motorantrieb 24 untergebracht, welcher über eine Rutschkupplung 25 eine Gewindespindel 26 antreibt. Diese greift in eine in der Horizontalsäule 2 geführte Innensäule 27 ein und verschiebt durch bei Gewindedrehung in vertikaler Richtung. Eine Feder-Nut- Verdrehsicherung 28 verhindert dabei ein Mitdrehen der Innensäule 27 in der Horizontalsäule. Diese motorische Höhenverstellung kann vom Chirurgen bei Bedarf jederzeit, d. h. auch während eines minimalinvasiven Eingriffs, selbst vorgenommen werden.

Die beiden Horizontalarme 5 überbrücken den größten Anteil des lateralen Abstands zwischen der Vertikalsäule 1 und der gewünschten Position des Endoskops. Wie in Fig. 1 dargestellt, sind sie über ein Gelenk 6 miteinander, einer der beiden Horizontalarme über eine auf dem oberen Ende der Innensäule 27 verdrehsichere Lagerbuchse 29 und einer Gewindestift 30 mit Rändelmutter 31 und Unterlegscheibe 32 gelenkig mit der Vertikalsäule 1 sowie die andere der beiden Horizontalarme fest mit einem vertikal nach unten abstehenden Antriebsgehäuse 7 fest verbunden. Somit lassen sich beide Horizontalarme auf horizontaler Ebene in der Weise manuell frei schwenken und das Antriebgehäuse an die gewünschte Stelle bewegen. Über eine Arretiermutter 33 und einen Stößel 34 zwischen dem Gelenk 6 und der Buchse 29 sind sowohl das Gelenk 6 als auch die gelenkige Verbindung zwischen Horizontalarm 5 und der Vertikalsäule 1 reibschlüssig arretierbar. Im nicht arretierten Zustand befindet sich das eine Ende des Stößels 34 in einer Vertiefung 60 einer Gelenklagerbuchse 58 des Gelenks 6, während das andere Ende auf einen Block 59, welcher auf der Buchse 29 gleitet, wirkt. Durch den in der Vertiefung 60 eingreifenden Stößel 34 ist zudem die Gelenklagerbuchse im unteren der beiden Horizontalarme 5 gegen Verdrehung gesichert. Die Arretiermutter 33 ist auf einem verdrehsicher in der Gelenklagerbuchse 58 eingesetzten Gewindeschaftbolzen 57 aufgesetzt, welcher einen unteren Bund 61 aufweist. Bei Anziehen der Arretiermutter 33 wird der Gewindeschaftbolzen 57 gegen eine Tellerfeder 62 nach oben angezogen, wobei der untere Bund 61 die Gelenklagerbuchse 58 mit nach oben zieht. Durch diese geringe vertikale Verschiebung der Gelenklagerbuchse 58 wird einerseits das eine Ende der Stößel 34 teilweise aus der Vertiefung 60 gedrückt, wobei dieser in Reaktion darauf mit seinem anderen Ende auf den Block 59 und damit auf die Lagerbuchse 29 drückt und damit diese reibschlüssig blockiert, andererseits die beiden Horizontalarme 5 im Bereich des Gelenks 6 zusammenpresst und damit das Gelenk ebenso reibschlüssig blockiert.

Das Antriebsgehäuse 7 beherbergt einen vertikal angeordneten Motor 8 mit Getriebe 9, dessen unbegrenzte rotatorische Antriebsbewegung auf eine vertikal nach unten aus dem An- triebsgehäuse herausragende Antriebswelle 10 übertragen wird. Für eine wahlweise manuelle Verdrehungsmöglichkeit der Antriebswelle 10 durch den eingreifenden Chirurgen muss diese von dem Getriebe abgekoppelt werden. Hierzu ist die Antriebswelle 10 über eine lösbare Kupplung 34 mit dem Getriebe 9 verbunden, welche über einen Hebelmechanismus 35 und einem neben der Antriebwelle 10 angeordneten Magnetschalter 36, welcher gegen eine Feder wirkt, fernsteuerbar betätigbar ist. Alternativ zu dem Magnetschalter bietet sich für diesen Zweck auch eine weitere Motor-Getriebekombination an.

Das Parallelogramm 11 ist in den Figuren 4 a bis c im Detail dargestellt. Das untere Ende 37 der Antriebswelle 10 ist als vertikaler Parallelogrammarm und somit als integraler Teil des mit der Antriebswelle 10 verbundenen und mit dieser drehbaren Parallelogramms 11 gestaltet. Ebenso ist das obere Ende der Vertikalarms 12 als vertikaler Parallelogrammarm ein integraler Bestandteil des Parallelogramms konzipiert. Das Parallelogramm 11 weist ferner in Ergänzung zu den beiden zuvor genannten Endstücken je zwei obere und untere Parallelogrammarme 38 bzw. 39 (vgl. Fig. 4c).

Die Verstellung des Parallelogramms 11 erfolgt wahlweise motorisch oder manuell. Für die motorische Verstellung ist, wie in den Figuren 4 a und b dargestellt, zwischen den beiden unteren Parallelogrammarmen 39 ein Getriebemotor 40 fest eingesetzt, welcher über zwei Stirnzahnräder 41 eine Gewindespindel 42 antreibt. Die Gewindespindel 42 greift wiederum in zwei Innengewindehalbschalen 43 ein, welche in eine gemeinsame Öse 44 zusammenlaufen und gemeinsam mit dieser ein zusammenhängendes Bauteil bilden (vgl. auch Fig. 4 c) . Die Öse 44 ist mit einem Drehzapfen 45 drehbar mit dem unteren Ende 37 der Getriebewelle 10 in der Weise verbunden, dass sich bei einer Drehung der Gewindespindel 42 diese aus den Innengewindehalbschalen je nach Drehrichtung heraus oder hereindreht und damit eine relative Verschie- bung der Öse 44 zur Gewindespindel und damit eine motorische Schwenkung des Parallelogramms 11 bewirkt.

Soll das Parallelogramm 11 manuell verstellt werden, so ist ein Lösen der formschlüssigen Verbindung zwischen Innengewindehalbschalen 43 und Gewindespindel 42 und damit ein Auskoppeln des motorischen Antriebs zur Verstellung erforderlich. Zu diesem Zweck sind die beiden Innengewindehalbschalen 42 im Bereich des Gewindespindeleintritts mit einem Mechanismus zum Aufspreizen der Innengewindehalbschalen 43 (vgl. Fig. 4 b) vorgesehen. Dabei werden die beiden Innengewindehalbschalen 43 mit Hilfe der Zapfen 46, die in Kulissen 47 in beidseitig angeordneten Blechen 48 gleiten und geführt sind, auseinandergespreizt. Das Spreizen erfolgt manuell durch Vorschieben eines Bolzens 49 gegen zwei Zugfedern 50, die parallel zu den Blechen 48 angeordnet sind. Soll die Spreizung aufgehoben werden, bewirken die beiden Zugfedern 50 ein zurückgleiten der Bleche 48 in Ausgangsposition.

Der Vertikalarm 12 gemäß Figur 1 weist eine Schnellkupplung 13 zur schnellen Montage der Endoskophalterung 14 vor. Die in Fig. 5 detailliert dargestellte Endoskophalterung besteht im einzelnen aus einer Sterilgabel 51, in die der passiv um die Achse 52 schwenkbare Endoskopport 53 eingesetzt ist.

Der Endoskopport dient zur reibschlüssigen Aufnahme des Endoskops 56, welches mit der Endoskopspitze zuerst in diesen hineingeschoben wird. Der Endoskopport enthält zudem je einen Antrieb 54 für eine Drehbewegung um und eine translatorische Bewegung in Richtung der Symmetrielinie 55 des Endoskops 56. Im Ausführungsbeispiel ist der Antrieb 54 in Form von Elektrogetriebemotoren fest auf dem Endoskopport aufgesetzt und mit diesem passiv um die Achse 52 schwenkbar . Es wurde bewusst aus den zuvor genannten Gründen auf eine

Kopplung der Schwenkbewegung von Parallelogramm 11 und Endoskopport 53 verzichtet, mit der das geführte Endoskop auf einen stets auf einen invarianten Punkt ausgerichtet sein würde. Die Möglichkeit, eine derartige Kopplung von Parallelogramm und Schwenkbewegung des Endoskopports vorzugsweise durch einen nachträglichen eingesetzten Lenker zwischen Endoskopport und den unteren Parallelogrammarm 39 vorzunehmen, wird damit aber grundsätzlich nicht ausgeschlossen .

Das Endoskopfuhrungssystem in seiner beschriebenen Ausführungsform ist von der Vertikalsäule an bis hin zur Schnellkupplung in einer in den Figuren nicht dargestellten abnehmbaren, vorzugsweise transparenten Hülle steril verpackt, sodass für eine Neusterilisierung lediglich die Hülle zu sterilisieren oder zu wechseln ist. Die manuelle Betätigung der Arretiermutter 33 und des Bolzens 49 erfolgt somit durch die Hülle. Die distalen Komponenten ab der Schnellkupplung hingegen sind ohne Sterilschutz und müssen daher als solche sterilisierbar gestaltet sein.

Bezugszeichenlis e

1 Vertikalsäule 34 Kupplung

2 Führungshülse 35 Hebelmechanismus

3 Klammereinheit 36 Magnetschalter

4 Schiene 37 Ende

5 Horizontalarm 38 Oberer Parallelo¬

6 Gelenk grammarm

7 Antriebsgehäuse 39 Unterer Parallelo¬

8 Motor grammarm

9 Getriebe 40 Getriebemotor

10 Getriebewelle 41 Stirnzahnräder

11 Parallelogramm 42 Gewindespindel

12 Vertikalarm 43 Innengewindehalb-

13 Schnellkupplung schalen

14 Endoskophalterung 44 Öse

15 Klemmschraube 45 Drehzapfen

16 Nase 46 Zapfen

17 Pilzknopfes 47 Ku1 isse

18 Welle 48 Blech

19 Klapphaken 49 Bolzen

20 Feder 50 Zugfeder

21 Nut 51 Sterilgabel

22 pilzförmige Ende 52 Achse

23 Gewindeknebel 53 Endoskopport

24 Motorantrieb 54 Antrieb

25 Rutschkupplung 55 Symmetrieachse

26 Gewindespindel 56 Endoskop

27 Innensäule 57 GewindeSchaftbolzen

28 Feder-Nut -Verdreh 58 Gelenklagerbuchse

Sicherung 59 Block

29 Lagerbuchse 60 Vertiefung

30 Gewindestift 61 Bund

31 Rändelmutter 62 Tellerfeder

32 Unterlegscheibe

33 Arretiermutter

Claims

Patentansprüche :

1. Endoskopfuhrungssystem zum Führen eines chirurgischen

Instrumentes für den Einsatz zur Unterstützung chirurgischer Eingriffe im Arbeitsbereich eines Chirurgen vorzugsweise bei einem minimalinvasiven Eingriff, bestehend aus einem Haltearm mit mehreren Gelenken, einer Parallelogrammführung, mehreren Antriebseinheiten und einem Endoskopport zum Führen eines Endoskops, wobei der Haltearm mit einem Klemmsystem auf einer seitlich am OP-Tisch befestigten Schiene aufgesetzt und fixiert ist und um eine vertikale Achse durch dieses Klemmsystem horizontal schwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass a) der Haltearm auf dem Klemmsystem aus einer vertikal nach oben ausgerichteten Vertikalsäule, einem auf diese drehbar aufgesetzten und damit horizontal schwenkbar gestalteten Horizontalarm, einem am distalen Ende des Horizontalarms nach unten ausgerichteten und dort um die Vertikalachse drehbaren Vertikalarmbereich mit Parallelogramm und einer gelenkigen Aufnahme für den Endoskopport besteht, b) die Vertikalsäule und der Horizontalarm sich außerhalb des Arbeitsbereiches des Chirurgen während eines Eingriffs befindet und nur der Vertikalarmbereich während des Eingriffs von oben in den Arbeitsbereich hineinragt , c) im Horizontalarm mindestens ein Gelenk mit einer vertikaler Drehachse eingesetzt ist, d) der Vertikalarmbereich aus einem an das distale Ende des Horizontalarm nach unten angesetzten Antriebsgehäuse mit Motor, Getriebe und vertikal nach unten herausstehender Getriebewelle, einem an die Getriebewelle angesetzten Parallelogramm mit separatem Antrieb sowie einem Vertikalarm mit Schnellkupplung für die Endoskophalterung besteht, e) die Endoskophalterung als sterilisierbare Komponente aus einer Sterilgabel und einem in diese passiv schwenkbaren Endoskopport für die Aufnahme des Endoskops besteht, sowie f) die Gelenke im Horizontalarm passiv und arretierbar sind.

2. Endoskopfuhrungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Vertikalsäule motorisch in vertikaler Richtung aus- und einfahrbar ist.

3. Endoskopfuhrungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die motorischen Antriebe im Vertikalarmbereiche durch den Chirurgen vorzugsweise manuell oder mit Hilfe von Magnetschaltern oder Getriebemotoren auskoppelbar sind und die entsprechenden Bewegungen manuell durchführbar sind.

4. Endoskopfuhrungssystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Endoskopfuhrungssystem fernsteuerbar vorzugsweise über eine Sprachsteuerung oder eine Fußbedienung von eingreifenden Chirurgen bedienbar ist.