WO2002093101A1 - Système de pointage d"une arme - Google Patents

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WO2002093101A1
WO2002093101A1 PCT/FR2002/001452 FR0201452W WO02093101A1 WO 2002093101 A1 WO2002093101 A1 WO 2002093101A1 FR 0201452 W FR0201452 W FR 0201452W WO 02093101 A1 WO02093101 A1 WO 02093101A1
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weapon
rotation
flange
axis
pointing system
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PCT/FR2002/001452
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English (en)
Inventor
Emile Urvoy
Original Assignee
Giat Industries
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A27/00—Gun mountings permitting traversing or elevating movement, e.g. gun carriages
    • F41A27/06—Mechanical systems
    • F41A27/24—Elevating gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A27/00—Gun mountings permitting traversing or elevating movement, e.g. gun carriages
    • F41A27/06—Mechanical systems
    • F41A27/08—Bearings, e.g. trunnions; Brakes or blocking arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/24—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns for guns on tanks

Definitions

  • the technical sector of the present invention is that of the pointing systems of a weapon ensuring its stabilization.
  • a first method consists in measuring the disturbing angular speed, for example by means of a gyrometric type) and in using it to control the speed of rotation of the motorization system placed between the support and the weapon. It is therefore an anticipation command placed in parallel with a servo control of the position of the weapon on an inertial reference whose efficiency is low to attenuate the amplitude of the angular disturbances for medium frequencies.
  • a gyrometric type for example by means of a gyrometric type
  • Another method consists in providing a motorization making it possible to control the torque applied to the load. This principle is used to improve the efficiency of reducing the effects of angular velocity disturbances. This method is suitable for low offset values. Reference may be made, for example, to US Pat. No. 4,387,624. When the off-center between the axial position of the center of gravity and the articulation axis increases, the performances obtained deteriorate quickly by the combination of several mechanisms.
  • the mounting of this weapon means that the axis of orientation towards the rear must be moved back significantly the retracting mass, with the effect of greatly increasing the decentering with its effect on the precision of the orientation, in particular during rolling.
  • the object of the present invention is to provide a pointing system for a weapon mounted on a mobile carrier allowing a pre-stabilization motorization to separate the design requirements of the motorization caused by the decentralization of the weapon, from that which favors the quality of the orientation control.
  • the subject of the invention is therefore a point system for pointing a weapon, characterized in that it comprises a first means of positioning the weapon according to a large deflection in point relative to a first axis of rotation offset by relative to the center of gravity of the weapon and a second means of positioning the weapon connected to the first means according to a small deflection in elevation with respect to a second axis of rotation passing through the center of gravity of the weapon.
  • the first axis of rotation is located behind the center of gravity of the weapon.
  • the first positioning means is articulated relative to a frame on which the weapon is mounted around the first axis of rotation.
  • the first positioning means comprises a flange supporting the weapon and connected to the frame and a rotation means, the first axis of rotation being disposed between said flange and the frame.
  • the rotation means ensures the rotation of the flange relative to the frame.
  • the weapon is mounted rotatable relative to the flange, the second positioning means ensuring the rotation of the weapon relative to the flange around the second axis.
  • the means of rotation consists of a jack.
  • the second positioning means comprises a motor or a gear motor integral with the flange along the second axis of rotation.
  • the second positioning means comprises a jack integral with the flange and the rod of which is connected to the weapon.
  • the second positioning means comprises a jack secured to the flange and the rod of which is connected to the frame.
  • the second positioning means comprises a deformable parallelogram connecting the flange to the frame and an actuator secured to a branch of the parallelogram engaged on the second axis of rotation.
  • Another advantage lies in the reduction of parasitic couples between the weapon and the flange.
  • FIG. 2 is a section of the weapon in front view passing through the axes of rotation
  • FIG. 3 is a general view of a weapon and its mounting flange on the frame
  • - Figure 4 is another section of the weapon in front view
  • - Figure 5 shows the position of the axes of rotation of the weapon in a parallelogram.
  • the invention consists in providing two motorizations of the weapon relative to its support.
  • a first motorization or main motorization, makes it possible to orient the weapon in site roughly. This motorization makes it possible to position the weapon without any constraint.
  • a second motorization makes it possible to finely orient the weapon by resting on the main motorization.
  • the advantage of such a system lies in the fact that the clearance between the weapon and the flange is limited to stabilization errors, which results in a very simple embodiment.
  • the dimensioning of the second motorization being linked only to the inertia of the weapon to be aimed, an efficient torque control is carried out without specific constraints.
  • the weapon 1 to orient in a site made integral with a flange 2 itself rotatably mounted relative to a support 5, for example a turret, by means of pins 6 and bearings 7
  • the flange 2 is in the form of a cage in which the rear part of the weapon is engaged.
  • the weapon 1 is itself mounted movable relative to the flange 2 by means of pins 8 connected to an actuator 4 by means of a shaft 9 and by bearings 10.
  • the pins 6 and the bearings 7 define the axis Al around which the main motorization is made according to a large clearance and the rotation of the flange 2, therefore of the weapon, relative to the support 5.
  • the pins 8 and the bearings 10 define the axis A2 around which is made the secondary engine following a small clearance and the rotation of the weapon relative to the flange.
  • the actuator 4 is a motor secured to the flange.
  • the flange 2 and the pins 6 around which the weapon is articulated with respect to the frame 11 have been shown diagrammatically.
  • the rotation of the flange 2 is obtained by means of rotation 3 constituted by a jack, the rod 12 of which is secured to the flange 2 by means of an axis 13 and the body of the frame 11.
  • the weapon 1 is itself rotatably mounted relative to the flange 2 at a low amplitude to ensure its fine orientation.
  • This rotation is performed here using a jack 14 whose body is secured to the flange 2 and the shaft of the weapon.
  • This jack 14 prints a movement of the weapon around the pins 8 relative to its supporting structure, that is to say the flange.
  • This amplitude may cover a range of the order '1.
  • FIG 3 there is shown a view of a weapon 1 provided with the flange 2 surrounding the entire rear part of this weapon.
  • This flange has an interface 15 for connection with the frame 11, a passage opening 16 for receiving the bearings 10 (not shown) receiving the pins 8.
  • the flange is provided with a bellows 17 to close the space between the barrel of the weapon and this flange.
  • a compact assembly is thus obtained ready to be mounted on a frame in an armored vehicle turret, for example a tracked vehicle.
  • the pointing system allows: - a first orientation to authorize the deflection of the weapon on site and to respect the general functional and geometric constraints.
  • a conventional sealing system is provided for level of this articulation represented simply by a bearing 7,
  • the system according to the invention is integrated into a complex assembly making it possible to orient the weapon according to firing coordinates, to determine its position and its deviations from a set point, to measure the pointing variations during taxiing and correct any deviations measured.
  • the second articulation is integral with the movable flange under the action of the first means, it is therefore this first motorization and the control of the axis Al which will also withstand the disturbances caused by friction on the joints of tightness as vertical linear accelerations.
  • the seal to be put in place at the bellows 17 therefore has a relatively small dimension and the limited clearance does not require the installation of a friction system but quite simply an elastic bellows system.
  • the bearings of this joint are also limited in size insofar as they do not have to integrate heavy functional constraints
  • the movement of the weapon 1 relative to the flange 2 is subject to two constraints: - the movement must make it possible to absorb the stabilization errors of the first axis A1,
  • the travel must be limited by the off-center between the axis of the weapon and the main pins 7.
  • the force of retreat of the weapon results on the one hand, by a disturbing torque which must be supported by the main motorization and on the other hand, by the radial acceleration induced by the flange on the center of gravity of the weapon with its effect on the shooting in progress and / or on the subsequent shots (for a cadence firearm).
  • an actuator 4 is provided for ensuring the small amplitude deflections of the weapon relative to the flange 2.
  • This actuator can in fact be an electric geared motor whose bandwidth force servo is sufficient and of sufficiently low stiffness. It is also possible to envisage a hydraulic motorization constituted by a hydraulic cylinder with small clearance. To impose a minimum of elasticity on the oil, one can artificially increase the dead volume of each of the two chambers of the jack by small purged accumulators.
  • the motorization with pressure control is used to control the absolute speed of the weapon, speed obtained directly by a gyrometer or from a gyroscope mounted on the flange 2, with derivation of the sum the gyroscopic distance and the relative position between the flange 2 and the weapon 1.
  • FIG. 4 there is shown a secondary motorization constituted by a cylinder 18 whose body is secured to the frame 11 using a pin 19 and whose rod is secured to the weapon.
  • This articulated jack absorbs the relative displacements between the weapon and the frame and ensures the fine motorization of the weapon.
  • FIG. 5 there is shown a secondary motorization constituted by a deformable parallelogram 20 whose arm 21 connects the pins 7 and 8 and the arm 22 the pin 7 and the frame 5.
  • This parallelogram is completed by a fourth point 24 at which the arms 23 and 25 are connected.
  • a geared motor 26 secured to the journal 8 enables the weapon to be rotated relative to the flange 2 by bearing on the frame via the arm 25.
  • any secondary motor capable of applying a torque to the cradle of the weapon with sufficient bandwidth may be used.
  • a set of sensors is used: at least one angular sensor of the flange 2 relative to the orientation of the turret.
  • At least one relative angular position sensor between the cradle and the flange At least one relative angular position sensor between the cradle and the flange.
  • At least one gyroscopic type sensor to provide the orientation of the flange and an inertial reference allowing for example to materialize the line of sight. A derivation of this information will provide the speed of the flange by adding it to the gyroscope precession command.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Manipulator (AREA)
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  • Gyroscopes (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)

Abstract

L"invention concerne un système de pointage en site d"une arme (1). Il comprend un premier moyen de positionnement (2, 3) de l"arme suivant un grand débattemetn en site par rapport à un premier axe de rotation (A1) décalé par rapport au centre de gravité de l"arme et un second moyen (4) de positionnement de l"arme (1) relié au premier moyen (2, 3) suivant un faible débattement en site par rapport à un second axe de rotation A2 passant par le centre de gravité de l"arme. Le premier axe de rotation A1 est situé en arrière du cetnre de gravité de l"arme (1). Le premier moyen (2, 3) de positionnement est articulé par rapport à un bâti (11) sur lequel l"arme (1) est montée autour du premier axe de rotation A1. Application aux montages d"arme sur véhicule chenillé.

Description

SYSTEME DE POINTAGE D'UNE ARME
Le secteur technique de la présente invention est celui des systèmes de pointage d'une arme assurant sa stabilisation.
Lorsqu'une arme est montée sur un support mobile, c'est-à-dire sur un véhicule en marche, les opérations de pointage de celle-ci deviennent très difficiles à assurer car l'arme subit un certain nombre de perturbations. Le tir à partir d'une telle arme nécessite de conserver son orientation dans la direction de la cible malgré les déplacements aussi bien linéaires qu'angulaires du véhicule. Une particularité d'un véhicule apte à se déplacer à vitesse élevée (plus de 50 Km/h) en tout terrain, réside dans les sollicitations qu' il fait subir à l'arme et à son système de pointage et qui correspondent en général à un niveau fréquentiel élevé et sur un spectre large.
Ces perturbations peuvent provenir lors du roulage notamment de :
- la vitesse angulaire du support sur lequel l'arme est montée en gisement qui se retrouve au niveau de l'arme via le système de motorisation, l'accélération linéaire appliquée au niveau des tourillons de l'arme via de décentrage du centre de gravité,
- l'accélération angulaire appliquée directement sur l'arme par la friction qui apparaît au niveau des tourillons, - par l'accélération linéaire appliquée via les tourillons sur le centre de gravité de l'arme occasionnant une déformation dynamique de celle-ci. En particulier, lorsque la fréquence de la perturbation est voisine de la fréquence de résonance de l'arme elle-même, le mode propre de l'arme amplifie dans un rapport de plusieurs dizaines la déformation naturelle sous l'effet de l'accélération considérée.
On connaît plusieurs méthodes et dispositifs pour atténuer les effets du roulage sur les performances de tir d'une arme.
Une première méthode consiste à mesurer la vitesse angulaire perturbatrice, par exemple par un moyen de type gyrométrique) et à l'utiliser pour commander la vitesse de rotation du système de motorisation placé entre le support et l'arme. C'est donc une commande d'anticipation placée en parallèle à une commande d'asservissement de la position de l'arme sur une référence inertielle dont l'efficacité est faible pour atténuer l'amplitude des perturbations angulaires pour des fréquences moyennes. On peut se reporter par exemple au brevet FR-80.21077
Une autre méthode consiste à prévoir une motorisation permettant de commander le couple appliqué sur la charge. Ce principe est utilisé pour améliorer l'efficacité de la diminution des effets des perturbations de vitesse angulaire. Cette méthode convient pour les faibles valeurs de décentrage. On peut se reporter par exemple au brevet US-4387624. Lorsque le décentrage entre la position axiale du centre de gravité et l'axe de d'articulation augmente, les performances obtenues se dégradent rapidement par la combinaison de plusieurs mécanismes.
Tout d'abord, le décentrage du centre de gravité augmente l'effet de l'accélération verticale produite (effet de balourd) par le roulage sur le déplacement angulaire de l'arme.
L'augmentation du besoin en couple de motorisation occasionnée par le besoin en couple dynamique (malgré l'équilibrage statique du balourd), entraîne en particulier l'augmentation de l'inertie du moteur. La sensibilité du système aux bruits en moyennes fréquences augmente en conséquence, avec pour corollaire la nécessité d'augmenter le filtrage de l'ensemble des capteurs. Les performances de stabilisation diminuent avec le filtrage des capteurs.
Sur certains systèmes d'armes, des contraintes fonctionnelles, en particulier sur le principe d'alimentation de l'arme, ajoutent au décalage du centre de gravité des contraintes géométriques qui augmentent la friction au niveau des tourillons avec son effet sur la précision de l'orientation de l'arme.
Enfin, sur d'autres systèmes, pour minimiser le volume nécessaire à l'arrière et sous l'axe d'orientation de l'arme, le montage de cette arme impose de reculer fortement l'axe d'orientation vers l'arrière de la masse reculante, avec pour effet d'augmenter très fortement le décentrage avec son effet sur la précision de l'orientation en particulier lors du roulage.
Le but de la présente invention est de réaliser un système de pointage d'une arme montée sur un porteur mobile permettant une motorisation à pré-stabilisation pour séparer les besoins en dimensionnement de la motorisation occasionnés par le décentrage de l'arme, de celui qui permet de privilégier la qualité de la commande d' orientation.
L'invention a donc pour objet un système de pointage en site d'une arme, caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen de positionnement de l'arme suivant un grand débattement en site par rapport à un premier axe de rotation décalé par rapport au centre de gravité de l'arme et un second moyen de positionnement de l'arme relié au premier moyen suivant un faible débattement en site par rapport à un second axe de rotation passant par le centre de gravité de l'arme.
Selon une caractéristique, le premier axe de rotation est situé en arrière du centre de gravité de l'arme.
Selon une autre caractéristique, le premier moyen de positionnement est articulé par rapport à un bâti sur lequel l'arme est montée autour du premier axe de rotation.
Selon encore une caractéristique, le premier moyen de positionnement comprend un flasque supportant l'arme et relié au bâti et un moyen de rotation, le premier axe de rotation étant disposé entre ledit flasque et le bâti.
Selon encore une caractéristique, le moyen de rotation assure la rotation du flasque par rapport au bâti.
Selon encore une caractéristique, l'arme est montée rotative par rapport au flasque, le second moyen de positionnement assurant la rotation de l'arme par rapport au flasque autour du second axe.
Selon encore une caractéristique, le moyen de rotation est constitué par un vérin.
Selon encore une caractéristique, le second moyen de positionnement comprend un moteur ou un moto-réducteur solidaire du flasque suivant le second axe de rotation.
Selon encore une caractéristique, le second moyen de positionnement comprend un vérin solidaire du flasque et dont la tige est reliée à l'arme.
Selon encore une caractéristique, le second moyen de positionnement comprend un vérin solidaire du flasque et dont la tige est reliée au bâti. Selon encore une caractéristique, le second moyen de positionnement comprend un parallélogramme déformable reliant le flasque au bâti et un actionneur solidaire d'une branche du parallélogramme en prise sur le second axe de rotation. Un tout premier avantage du système selon l'invention réside dans le respect des besoins d'organisation du système d'arme en déplaçant l'axe d'articulation pour respecter les contraintes d'optimisation fonctionnelle ou d'optimisation globale. Un autre avantage réside dans le respect des besoins en qualité d'orientation absolue à imposer à l'arme par l'adoption d'une seconde articulation au niveau du centre de gravité.
Un autre avantage réside dans la réduction des couples parasites entre l'arme et le flasque.
D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description donnée ci-après à titre indicatif en relation avec des dessins dans lesquels : - la figure 1 est une coupe de l'arme en vue de dessus passant par les axes de rotation,
- la figure 2 est une coupe de l'arme en vue de face passant par les axes de rotation, et - la figure 3 est une vue générale d'une arme et de son flasque de montage sur le bâti,
- la figure 4 est une autre coupe de l'arme en vue de face, et - la figure 5 montre la position des axes de rotation de l'arme dans un parallélogramme.
Comme il ressort de ce qui précède, l'invention consiste à prévoir deux motorisations de l'arme par rapport à son support. Une première motorisation, ou motorisation principale, permet d'orienter l'arme en site de manière grossière. Cette motorisation permet de positionner l'arme sans aucune contrainte. Une seconde motorisation permet d'orienter finement l'arme en prenant appui sur la motorisation principale. L'intérêt d'un tel système réside dans le fait que le débattement entre l'arme et le flasque est limité aux erreurs de stabilisation, ce qui entraîne une réalisation très simple. D'autre part, le dimensionnement de la seconde motorisation étant liée seulement à l'inertie de l'arme à orienter, une commande en couple performante est réalisée sans contraintes spécifiques .
Sur la figure 1, on voit l'arme 1 à orienter en site rendue solidaire d'un flasque 2 lui-même monté rotatif par rapport à un support 5, par exemple une tourelle, par l'intermédiaire de tourillons 6 et de roulements 7. Sur la figure, on voit que le flasque 2 se présente sous la forme d'une cage dans laquelle la partie arrière de l'arme est engagée. L'arme 1 est elle-même montée mobile par rapport au flasque 2 par l'intermédiaire de tourillons 8 reliés à un actionneur 4 par l'intermédiaire d'un arbre 9 et par des roulements 10. Les tourillons 6 et les roulements 7 définissent l'axe Al autour duquel se fait la motorisation principale suivant un grand débattement et la rotation du flasque 2, donc de l'arme, par rapport au support 5. Les tourillons 8 et les roulements 10 définissent l'axe A2 autour duquel se fait la motorisation secondaire suivant un faible débattement et la rotation de l'arme par rapport au flasque. Dans le cas représenté, l' actionneur 4 est un moteur solidaire du flasque.
Sur la figure 2, on voit l'arme 1 montée sur un support
5 par l'intermédiaire d'un bâti 11. On a représenté sché atiquement le flasque 2 et les tourillons 6 autour desquels l'arme est articulée par rapport au bâti 11. La rotation du flasque 2 est obtenue à l'aide du moyen de rotation 3 constitué par un vérin dont la tige 12 est solidaire du flasque 2 par l'intermédiaire d'un axe 13 et le corps du bâti 11. En actionnant le vérin 3 on fait tourner le flasque 2, donc l'arme 1, autour des tourillons
6 pour orienter grossièrement suivant une amplitude importante l'arme par rapport au bâti 11. Cette amplitude peut recouvrir une plage de l'ordre de -10 à +60° suivant la flèche FI. L'arme 1 est elle-même montée rotative par rapport au flasque 2 suivant une amplitude faible pour assurer son orientation fine. On a schématisé cette rotation par la flèche F2. Cette rotation s'effectue ici à l'aide d'un vérin 14 dont le corps est solidaire du flasque 2 et la tige de l'arme. Ce vérin 14 imprime un mouvement de l'arme autour des tourillons 8 par rapport à sa structure porteuse c'est-à-dire le flasque. Cette amplitude peut recouvrir une plage de l'ordre de' 1°.
Sur la figure 3, on a représenté une vue d'une arme 1 munie du flasque 2 entourant toute la partie arrière de cette arme. Ce flasque comporte un interface 15 de liaison avec le bâti 11, une ouverture de passage 16 pour la réception des roulements 10 (non représentés) recevant les tourillons 8. A l'avant, le flasque est muni d'un soufflet 17 pour fermer l'espace entre le tube de l'arme et ce flasque. On obtient ainsi un ensemble compact prêt à être monté sur un bâti dans une tourelle de véhicule blindé, par exemple un véhicule chenille.
Ainsi, le système de pointage selon l'invention permet : - une première orientation pour autoriser le débattement en site de l'arme et pour respecter les contraintes fonctionnelles et géométriques générales. Bien entendu, un système d' étanchéité classique est prévu au niveau de cette articulation représentée simplement par un roulement 7,
- une seconde orientation centrée sur le centre de gravité de l'arme pour autoriser le débattement limité. II va sans dire que le système selon l'invention est intégré dans un ensemble complexe permettant d' orienter l'arme suivant des coordonnées de tir, de déterminer sa position et ses écarts par rapport à une consigne, de mesurer les variations de pointage lors du roulage et de corriger les écarts éventuels mesurés.
Etant donné que la seconde articulation est solidaire du flasque mobile sous l'action du premier moyen, c'est donc cette première motorisation et l'asservissement de l'axe Al qui supporteront aussi bien les perturbations occasionnées par la friction sur les joints d' étanchéité que les accélérations linéaires verticales.
L' étanchéité à mettre en place au niveau du soufflet 17 présente donc une dimension relativement faible et le débattement limité ne nécessite pas la mise en place d'un système à friction mais tout simplement un système à soufflet élastique. Les paliers de cette articulation sont également limités en dimension dans la mesure où ils n'ont pas à intégrer des contraintes fonctionnelles lourdes
(alimentation de l'arme par exemple). De plus, comme l'articulation est centrée, les perturbations d'accélération n'ont pas d'effet sur l'orientation de 1' arme.
Le débattement de l'arme 1 par rapport au flasque 2 est soumis à deux contraintes : - le débattement doit permettre d' absorber les erreurs de stabilisation du premier axe Al,
- le débattement doit être limité par le décentrage entre l'axe de l'arme et les tourillons principaux 7. En effet, l'effort de recul de l'arme se traduit d'une part, par un couple perturbateur qui doit être supporté par la motorisation principale et d'autre part, par l'accélération radiale induite par le flasque sur le centre de gravité de l'arme avec son effet sur le tir en cours et/ou sur les coups suivants (pour une arme à tir en cadence) .
Sur la figure 1 on a prévu un actionneur 4 pour assurer les débattements de faible amplitude de l'arme par rapport au flasque 2. Cet actionneur peut être en fait un moto- réducteur électrique dont l'asservissement en effort de bande passante est suffisant et de raideur suffisamment faible. Il est aussi possible d'envisager une motorisation hydraulique constituée par un vérin hydraulique à faible débattement. Pour imposer un minimum d'élasticité sur l'huile, on peut augmenter artificiellement le volume mort de chacune des deux chambres du vérin par de petits accumulateurs purgés. Comme indiqué dans le brevet français précité, la motorisation avec asservissement de pression est utilisée pour asservir la vitesse absolue de l'arme, vitesse obtenue directement par un gyrometre ou à partir d'un gyroscope monté sur le flasque 2, avec dérivation de la somme de l'écart gyroscopique et de la position relative entre le flasque 2 et l'arme 1.
Sur la figure 4, on a représenté une motorisation secondaire constituée par un vérin 18 dont le corps est solidaire du bâti 11 à l'aide d'un axe 19 et dont la tige est solidaire de l'arme. Ce vérin articulé absorbe les déplacements relatifs entre l'arme et le bâti et assure la motorisation fine de l'arme. Sur la figure 5, on a représenté une motorisation secondaire constituée par un parallélogramme défor able 20 dont le bras 21 relie les tourillons 7 et 8 et le bras 22 le tourillon 7 et le bâti 5. Ce parallélogramme est complété par un quatrième point 24 auquel les bras 23 et 25 sont reliés. Un moto-réducteur 26 solidaire du tourillon 8 permet d'actionner en rotation l'arme par rapport au flasque 2 en prenant appui sur le bâti via le bras 25.
De façon générale, toute motorisation secondaire capable d'appliquer sur le berceau de l'arme un couple dans une bande passante suffisante pourra être utilisée.
Pour mettre en œuvre le système selon l'invention on utilise un ensemble de capteurs : au moins un capteur angulaire du flasque 2 relativement à l'orientation de la tourelle. Par dérivation, on obtiendra la vitesse relative du masque et de la tourelle.
- au moins un capteur de position angulaire relative entre le berceau et le flasque.
- au moins un capteur de type gyroscopique pour fournir l'orientation du flasque et d'une référence inertielle permettant par exemple de matérialiser la ligne de visée. Une dérivation de cette information permettra de disposer de la vitesse du flasque en l'ajoutant à la commande de précession du gyroscope.
- au moins un capteur d'accélération radiale sur le flasque, au droit de l'axe de rotation principal Al permettant de disposer de la mesure de la perturbation d'accélération linéaire.
L'ensemble de ces capteurs permet de disposer d'une part de la connaissance de la référence sur laquelle on désire orienter l'arme et d'autre part des informations concernant les perturbations principales agissant sur le système d'arme. Des capteurs secondaires correspondent, respectivement à la vitesse angulaire de rotation du moteur électrique de la motorisation principale et à la pression différentielle entre les chambres du vérin secondaire, cette dernière information correspondant directement au couple que la motorisation secondaire applique sur l'arme.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système de pointage en site d'une arme (1), caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen de positionnement (2, 3) de l'arme suivant un grand débattement en site par rapport à un premier axe de rotation (Al) décalé par rapport au centre de gravité de l'arme et un second moyen (4) de positionnement de l'arme (1) relié au premier moyen (2, 3) suivant un faible débattement en site par rapport à un second axe de rotation (A2) passant par le centre de gravité de l'arme.
2. Système de pointage selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier axe de rotation (Al) est situé en arrière du centre de gravité de l'arme (1).
3. Système de pointage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le premier moyen (2, 3) de positionnement est articulé par rapport à un bâti (9) sur lequel l'arme (1) est montée autour du premier axe de rotation (Al) .
4. Système de pointage selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier moyen de positionnement comprend un flasque (2) supportant l'arme (1) et solidaire du bâti (5) et un moyen de rotation (3) , le premier axe (Al) étant disposé entre ledit flasque et le bâti.
5. Système de pointage selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de rotation (3) assure la rotation du flasque (2) par rapport au bâti (5) .
6. Système de pointage selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'arme (1) est montée rotative par rapport au flasque (2), le second moyen de positionnement (4) assurant la rotation de l'arme (1) par rapport au flasque (2) autour du second axe (A2) .
7. Système de pointage selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le moyen de rotation est constitué par un vérin (3) .
8. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement est un moteur (4) en prise sur le second axe de rotation (A2) .
9. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement comprend un moteur (4) ou un moto- réducteur solidaire du flasque (2) suivant le second axe de rotation.
10. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement comprend un vérin (14) solidaire du flasque (2) et dont la tige est reliée à l'arme (1)
11. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement comprend un vérin (18) solidaire du flasque (2) et dont la tige est reliée au bâti (11) .
12. Système de pointage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second moyen de positionnement comprend un parallélogramme déformable (20) reliant le flasque (2) au bâti (11) et un actionneur solidaire (26) d'une branche du parallélogramme en prise sur le second axe de rotation.
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