WO2002078012A2

WO2002078012A2 - Verfahren und vorrichtung zur dekontamination einer fläche

Info

Publication number: WO2002078012A2
Application number: PCT/EP2002/003377
Authority: WO
Inventors: Kurt Weber
Original assignee: Sina Industrieservice Gmbh & Co. Kg
Priority date: 2001-03-26
Filing date: 2002-03-26
Publication date: 2002-10-03
Also published as: CA2442183A1; DE10115739A1; EP1374254A2; AU2002244754A1; WO2002078012A3

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Dekontamination einer Flache, bei dem durch ein Bearbeitungswerkzeug (4) die Flache (F) bearbeitet wird, wobei das Bearbeitungswerkzeug (4) von einem Roboter (2) Über die zu bearbeitende Flache (F) gefuhrt wird. Erfindungsgemaß ist vorgesehen, daß ein Meßgerät sukzessive über ein zur zu dekontaminierenden Flache (F) korreiiertes Meßfeld bewegt wird, derart, daß das Meßgerat in einer ersten Meßsequenz über einen ersten Meßbereich des Meßfelds positioniert wird, daß ein vom Meßgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Meßbereichs reprasentierender Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs in einer Speicherenrichtung abgespeichert wird, daß in einer anschließenden Abfolge von n-1 Meßsequenzen das Meßgerät jeweils über einen der n-1 Meßbereiche positioniert wird, daß der jeweilige Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ihm zugeordneten Meßbereichs in der Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einem darauffolgenden Schritt jeder der n derart gewonnenen Meßwerte von der Steuereinrichtung daraufnin uberpruft wird, ober unterhalb einem vorgegebenen Grenzwert liegt, und daß das Bearbeitungswerkzeug (4) durch den Roboter (2) zu der oder denjenigen flachenbereichen der zu bearbeitenden Flache (F) bewegt wird, welche zu dem oder den Meßbereichen korreliert ist oder sind, welche einen über dem Grenzwert liegenden Meßwert aufweisen.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Dekontamination einer Fläche

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Dekontamination einer Fläche, bei dem durch ein Bearbeitungswerkzeug die Fläche bearbeitet wird, wobei das Bearbeitungswerkzeug von einem Roboter über die zu bearbeitende Fläche geführt wird, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Bei Stillegung und Rückbau von kerntechnischen Einrichtungen ist es nach der Demontage der Anlagen und Einrichtungen erforderlich, eine abschließende Dekontamination der Räumlichkeiten durchzuführen. Da gerade bei älteren Einrichtungen Kontaminationen nicht nur auf der Oberfläche existieren, sondern auch in tiefere Schichten der Böden, Wände und Decke eingedrungen sind, z. B. durch defekte Kontaminationsschutzanstriche, Risse, etc., ist es häufig erforderlich, Materialschichten abzutragen, um die Kontaminationen zu beseitigen. Dies wurde bislang in unterschiedlichen, jedoch in jedem Fall personafinϊensiven Verfahren durchgeführt, die zudem von starken Beeinträchtigungen der Arbeitsbedingungen (Lärm, Staubentwicklung, Atemschutz) geprägt waren. Hierzu kommt, daß unregelmäßige Oberflächen, wie sie sich bisher ais Resultat der manuellen Abtragung eingestellt haben, meßtechnische Probleme bei der anschließenden Freimes- sung der Räume, weiche erforderiich ist, um den Nachweis der Unterschreitung der zulässigen Grenzwerte entsprechend dem gesetzlichen Regelwerk zu erbringen, um die betreffenden Räume oder Gebäudeteile aus dem Geltungsbereich des Atomgesetzes entlassen zu können, bereiten.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Verfahren besteht darin, daß hierbei im we- sentlichen unabhängig vom Kontaminationsgrad einzelner Teilbereiche der zu bearbeitenden Fläche ein die gesamte Fiäche erfassende Materiaiabtrag durchgeführt wird, obwohl dies für Stellen, deren Kontamination unterhalb der vorgegebenen Grenzwerte liegt, nicht erforderlich wäre.

Eine derartige Vorgangsweise besitzt nicht nur den Nachteil, daß sie zeitaufwen- dig ist. insbesondere treten hierbei auch hohe Abfaitmengen auf. Dies ist insbesondere bei radioaktiv kontaminierten Flächen von Nachteil, da die Entsorgung von radioaktivem Material extrem teuer ist.

Aus der DE-A1 195 21 236 ist ein Verfahren zum Reinigen von Begrenzungen wie Wänden und/oder Decken und/oder Fußböden von insbesondere geschϊos- senen Bereichen wie Räumen, insbesondere Laboren, in denen eine Kontamination im wesentlichen durch luftgetragene Verunreinigungen erfolgt sein kann, bekannt, wobei zum Reinigen der Oberfläche einer Begrenzung diese zumindest bereichsweise abgetragen wird. Bei dem bekannten Verfahren ist vorgesehen, daß unabhängig von Kontaminationsgrad einzelner Oberflächenbereiche der Oberfläche diese insgesamt oder weitgehend insgesamtflachig zur Schaffung einer neuen Oberfläche abgetragen wird. Ein in dieser Druckschrift besonders hervorgehobenes Merkmai des darin beschriebenen Verfahrens sieht vor, daß vor Abtragen der alten Oberfläche Vertiefungen wie Risse, Löcher, vorsaniert und anschiießend mit Füiimateriai derart aufgefüllt werden, daß eine Ffächengieich- heit oder eine weitgehende Flächengleichheit zur angrenzenden Oberfläche gegeben ist. Diese Vorsanierung der Vertiefungen erfolgt hierbei vorzugsweise durch Ausbohren, Ausstemmen oder Auskratzen. Nachdem die Vorsanierung ab- geschlossen und somit eine intakte Oberfläche hergestellt worden ist, wird die intakte Oberfläche im erforderlichen Umfang ganzflächig abgetragen, wobei vorzugsweise ein Abtragen von 1 mm bis 3mm Dicke erfolgt. Um die Dicke der abzutragenden Oberfläche und damit den Aufwand des Abtrags zu optimieren, sieht das bekannte Verfahren vor, daß bei der zu dekontaminierenden Oberfläche vor dem Abtragen der alten Oberfläche orientierte Oberflächen-Kontaminationsmessungen zur Bestimmung der abzutragenden Dicke der alten Oberfläche durchgeführt werden. Hierdurch soll sichergestellt werden, daß nur soviel der Oberfϊä- chenschicht abgetragen wird, daß die neue Oberfläche sicher kontaminationsfrei ist.

Das bekannte Verfahren besitzt den Nachteil, daß hierbei wiederum im wesentlichen unabhängig vom Kontaminationsgrad einzelner Teilbereiche der zu bearbeitenden Fläche ein die gesamte Fläche erfassender Materiaiabtrag durchgeführt wird, so daß auch hier in nachteiliger Art und Weise hohe Abfaitmengen auftreten, was in nachteiliger Art und Weise eine teuere Entsorgung mit sich bringen.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Dekontamination von Flächen, insbesondere von kontaminierten Flächen, zu schaffen, welche bei einer automatisierten Arbeitsweise die zu entsorgenden Äbfafimengen reduzieren.

Diese Aufgabe wird erf dungsgemäß dadurch gelöst, daß ein Meßgerät sukzes- sive über ein zur zu dekontaminierenden Fiäche korreiiertes Meßfeid bewegt wird, derart, daß das Meßgerät in einer ersten Meßsequenz über einem ersten Meßbereich des Meßfefds positioniert wird, daß ein vom Meßgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Meßbereichs repräsentierender Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs in einer Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einer anschließenden Abfolge von π-1 Meßsequenzen das Meßgerät jeweils über einen der n-1 Meßbereiche positioniert wird, daß der jeweilige Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ihm zuge- ordneten Meßbereichs in der Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einem darauffolgenden Schritt jeder der n derart gewonnenen Meßwerte von der Steuereinrichtung daraufhin überprüft wird, ob er unterhalb einem vorgegebenen Grenzwert liegt, und daß das Bearbeitungswerkzeug durch den Roboter zu der oder denjenigen Flächenbereichen der zu bearbeitenden Fläche bewegt wird, welche zu dem oder den Meßbereicπen korreliert ist oder sind, weiche einen über dem Grenzwert liegenden Meßwert aufweisen.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen wird in vorteilhafter Art und Weise ein Verfahren geschaffen, weiches sich dadurch auszeichnet, daß mit ihm eine zeitsparende Dekontamination von Flächen möglich ist, da es die erfindungsge- mäßen Maßnahmen in vorteilhafter Art und Weise ermöglichen, die abzutragenden Teilbereiche der zu dekontaminierenden Fläche selektiv auszuwählen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Dekontamination einer Fläche, die einen Roboter aufweist, an dessen Roboterarm ein Bearbeitungswerkzeug anordbar ist, zeichnet sich dadurch aus, daß in dem Roboterarm ein Messgerät aufnehmbar und vom Roboterarm über die zu dekontaminierende Ffäche führbar ist, daß durch den Roboter das Messgerät in einer ersten Messsequenz über einen ersten Messbereich des Messfelds positioniert wird, daß der Roboter eine Speichereinrichtung aufweist, in der ein vom Messgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Messbereichs repräsentierender Messwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Messbereichs abspeicherbar ist, daß in der Speichereinrichtung der Vorrichtung weitere n-1 Messwerte von n-1 Messbereichen zusammen mit den den Messbereichen zugeordneten Koordinaten abspeicherbar sind, daß die Speichereiπrichtung jeden der n derart gewonnenen Messwerte daraufhin überprüft, ob er unterhalb einem vorgegebenen Grenzwert liegt, und daß das

BESTATIGUNGSKOPIE Bearbeitungswerkzeug durch den Roboter zu der oder denjenigen Fiächenberei- chen der zu bearbeitenden Fläche bewegbar ist, weiche zu dem oder den Messbereichen korreiiert ist oder sind, weiche einen über dem Grenzwert tiegenden Messwert aufweisen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt den Vorteil, daß in einfacher Art und Weise eine selektive Bearbeitung derjenigen Teilbereiche der zu dekontaminierenden Fläche ertaubt, deren Dekontamination über einem vordefinierten Messwert liegt.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind dem Ausfuhruπgsbeispiei zu entnehmen, weiches im folgenden anhand der einzigen Figur beschrieben wird. Es zeigt:

Figur 1 ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

In Figur 1 ist nun eine allgemein mit 1 bezeichnete Vorrichtung dargestellt, welche zu einer Dekontamination einer Fläche F durch eine zur Oberflächenbearbeitung, insbesondere einem Oberftächenabtrag, derselben dient, wobei diese Fläche F insbesondere eine Fläche eines Raumes, z. B. eine Wand- oder Decken- fläche, ist. Die Vorrichtung 1 weist einen an und für sich bekannten und daher nicht mehr näher beschriebenen Roboter 2 auf, der einen Roboterarm 3 besitzt, an dessen vorderem Ende 3' ein Bearbeitungswerkzeug 4 angeordnet ist. Dieses Bearbeitungswerkzeug 4 ist im hier gezeigten Fall als ein Kfopfwerkzeug ausgebildet. Das Bearbeitungswerkzeug 4 weist im hier beschriebenen Fall mehrere druck^'fuftbetriebene Schfagwerkzeuge auf, die in einem Gehäuse mit mehreren übereinander angeordneten Kammern so angeordnet sind, daß jedes Schlagwerkzeug mit der Kammer in Wirkverbindung steht, wobei mindestens eine Druckluftzuführkammer, eine Druckiuftexpansionskammer, eine Absaugkammer und eine Auffangkammer vorhanden sind. Die zum Betrieb des Bearbeitungswerkzeugs 4 erforderliche Druckluft wird von einer Druckiufterzeugungseinrich- tung 5 erzeugt und dem Bearbeitungswerkzeug 4 über einen entsprechenden Schlauch 6 zugeführt. Um eine Kontaminaiion der Umgebung zu vermeiden, ist bei der Vorrichtung 1 vorgesehen, daß der Raum, in dem die Schlagwerkzeuge des Bearbeituπgswerkzeugs 4 arbeiten, von der Umgebung luftdurchlässig abgedichtet ist und aus diesem Raum abgetragene Partikel durch eine Absaugvorrich- tung 7 abgesaugt werden.

Es ist aber auch möglich, anstelle des Klopfwerkzeugs ein Schleifwerkzeug oder ein Fräswerkzeug zu verwenden. Das nachstehend beschriebene Verfahren ist in vorteilhafter Art und Weise nicht auf ein bestimmtes Werkzeug oder einen bestimmten Werkzeugtyp beschränkt, so daß es das beschriebene Verfahren sowie die Vorrichtung 1 in vorteilhafter Art und Weise ermöglichen, das vom Roboter 2 getragene Bearbeitungswerk∑eug 4 dem jeweils durchzuführenden Oberflächenbearbeitungsvorgang anzupassen.

Im folgenden wird davon ausgegangen, daß die zu bearbeitende Fläche F radioaktiv kontaminiert ist und durch einen Oberflächenabtrag einer oder mehrerer Materiatschichten dekoπtaminiert werden sott. Es bedarf für den Fachmann keiner weiteren Ausführungen, daß der nachstehend beschriebene Fall einer radioaktiven Kontamination nur ein exemplarisches Anwendungsbeispiet darstellt, da das beschriebene Verfahren auch in besonders vorteilhafter Art und Weise bei beliebigen anderen Kontaminationen der Fläche F eingesetzt werden kann.

Bei dem beschriebenen Verfahren ist nun vorgesehen, daß in einem ersten Verfahrensschritt durch das Bearbeitungswerkzeug 4 ein Abtragen einer ersten Ma- teriaischicht erfolgt. Um nun das Bearbeitungswerkzeug 4 durch den Roboter 2 über die zu bearbeitende Fiäche F automatisch führen zu können, ist vorgesehen, daß in einem ersten Verfahrensschritt die zu bearbeitende Fläche F für die Vorrichtung 1 definiert wird. Dies geschieht vorzugsweise dadurch, daß der Roboter 2 das Bearbeitungswerkzeug 4 zu einem ersten Eckpunkt F1 der - im hier beschriebenen Fall - vier die hier rechteckige Fläche F definierenden Eck- punkte F1-F4 bewegt wird und die Koordinaten dieses Eckpunktes F1 in einer Steuereinrichtung (nicht gezeigt) der Vorrichtung 1 abgespeichert werden. Dann bewegt der Roboter 2 das Bearbeitungswerkzeug 4 zum zweiten Eckpunkt F2 der Fläche F und die Koordinaten des Eckpunkts F2 werden in üer Steuereinrichtung der Vorrichtung 1 abgespeichert, in entsprechender Art und Weise wird dann das Bearbeitungswerkzeug 4 vom Roboter 2 zum dritten Eckpunkt F3 und zum vierten Eckpunkt F4 bewegt und die Koordinaten der entsprechenden Positionen in der Steuereinrichtung der Vorrichtung 1 abgespeichert. Es bedarf hier keinen weiteren Ausführungen, daß der hier beschriebene Fall einer rechteckigen Fläche F nicht zwingend ist. Die zu bearbeitende Fläche F kann natürlich auch eine betie- bige Kontur besitzen, wobei dann eine Festlegung der Kontur F^% durch eine entsprechende Abspeicherung der Koordinaten der Eckpunkte F1-F4 in der Steuereinrichtung der Vorrichtung 1 erfoigt. Es kann aber auch vorgesehen sein, daß der vorbeschriebene Teach-Vorgang" nicht vom Roboter 2 mittels eines von ihm geführten Teach-Werkzeugs, sondern mitteis eines separaten Teach-Werkzeugs durchgeführt wird.

Nachdem nun die Kontur F der zu bearbeitenden Fläche F wie beschrieben definiert wurde, wird das Bearbeitungswerkzeug 4 vom Roboter 2 sukzessive über die Fläche F geführt, und trägt dadurch eine erste Materiaischicht ab, die im hier beschriebenen Fatt abgesaugt und in der Absaugvorrichtung 7 gespeichert wird,

In einem diesem ersten Verfahrensschritt nachfolgenden zweiten Verfahrensschritt wird nun eine Messung der Kontaminatioπswerte der wie vorstehend beschrieben bearbeitenden Fläche F durchgeführt. Hierzu dient ein an und für sich bekanntes und daher nicht näher beschriebenes Meßgerät, welches vom Roboter 2 über die zu bearbeitende Fläche F geführt wird. Dieses Meßgerät kann Bestanciterf des Bearbeitungswerkzeugs 4 sein. Es ist aber auch möglich, daß der Roboter 2 einen Werkzeugwechsel durchführt, dergestalt, daß er das Bearbeitungswerkzeug 4 nach dem Bearbeitungsvorgang des ersten Verfahrensschrittes in einem entsprechenden Wechsetmagazin (nicht gezeigt) ablegt und diesem Wechsetmagazin das Meßgerät entnimmt.

Da das Meßgerät in der Reget eine andere Konfiguration ais das Bearbeitungswerkzeug 4 aufweist, ist bei dem beschriebenen Verfahren - falls erforderlich - vorgesehen, daß ein vom Meßgerät abzutastendes, mit der Fiache F korreliertes Meßfeid nochmals definiert wird, indem das Meßgerät vom Roboterarm 3 des Ro- boters 2 zu den Eckpunkten F1-F4 der Fläche F bzw. des Meßfeldes geführt und derart die Kontur F^* des abzutastenden Meßfeldes definiert wird. Es ist aber auch mögiich, daß aufgrund der bekannten geometrischen Beziehungen zwischen Bearbeitungswerkzeug 4 und Meßgerät dieser Lehrschritt entfalten kann.

Um nun eine Messung der verbliebenen Kontamination der zu bearbeitenden Ftä- ehe F durchzuführen, ist vorgesehen, daß der Roboter 2 das Meßgerät zu einem ersten Meßbereich der auszumessenden Fläche F, also hier des durch die Eckpunkte F1-F4 der Fläche F und die dadurch festgelegte Kontur P begrenzten Meßfelds, bewegt, wobei dann eine erste Kontaminationsmessung entsprechend einer vorgegebenen Meßvorschrift durchgeführt wird. Der diesem ersten Meßbe- reich zugeordnete erste Meßwert wird dann in der Speichereinrichtung der Vorrichtung 1 zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs, welche sich vorzugsweise besonders einfach aus der Position des Meßgeräts ermittein lassen, abgespeichert.

Dann bewegt der Roboter 2 das Meßgerät weiter zu einem zweiten Meßbereich, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, daß sich der zweite Meßbereich unmittelbar an den ersten Meßbereich anschließt. Es wird ein zweiter Meßwert ermittelt und zusammen mit den Koordinaten des zweiten Meßbereichs in der Steuereinrichtung der Vorrichtung 1 abgespeichert. Nach der Ausmessung des zweiten Meßbereichs wird das Meßgerät vom Roboter 2 zu einem dritten Meßbereich bewegt, wefcher sich vorzugsweise wiederum unmittelbar an den zweiten Meßbereich anschließt und der die Kontaminationswerte des dritten Meßbereichs repräsentierende dritte Meßwert wird zusammen mit den Koordinaten des dritten Meßbereichs in der Speichereinrichtung der Vorrichtung 1 abgespeichert. Diese Vorgangsweise wird solange fortgesetzt, bis in n-3 darauffolgenden Meßsequenzen durch die Erfassung von n-3 Meßbereichen das auszumessende Meßfeid, welches sich demnach in n Meßbereiche unterteilt, im wesentlichen vollständig abgedeckt ist.

Vorzugsweise wird hierbei derart verfahren, daß durch eine entsprechende Bewegung des Roboterarms 3 die Fläche F und somit das Meßfeid spaltenweise abgetastet wird. Es ist aber auch möglich, die Fläche F zeilenweise abzutasten. Ebenfalls erlaubt es die Verwendung des Roboters 2, die Fläche F in einer beliebigen, wahlfreien Reihenfolge abzutasten.

Bei der obigen Beschreibung wird davon ausgegangen, daß sich die einzelnen Meßbereiche unmittelbar aneinander anschließen. Es ist aber auch möglich, daß die einzelnen Meßbereiche beabstandet voneinander liegen oder sich überfap- pen. Die Verwendung des Roboters 2 zur Bewegung des Meßgeräts über die auszumessende Ftäche F besitzt hierbei den Vorteil, daß eine auf den speziellen Einsatzzweck angepaßte Meßwert-Erfassung durchführbar ist.

Nach Abschluß dieses Verfahrensschritts sind in der Steuereinrichtung eine Anzahl von n Meßwerten zusammen mit den Koordinaten des jeweiligen zu einem der Meßwerte gehörenden Meßbereichs des Meßfeldes abgespeichert. Es liegt also eine die Verteilung der Kontaminationswerte über das Meßfeld repräsentie- rende Meßwert-Matrix vor, die in vorteilhafter Art und Weise eine räumiiche Zuordnung eines jeden einzelnen Meßwerts zu einem bestimmten Teilbereich der Fläche F erlaubt. Iπ einem darauffolgenden Verfahrensschritt wird nun jeder Meßwert daraufhin überprüft, ob er unter dem vorgegebenen Grenzwert liegt oder nicht. Trifft dies für alle Meßwerte der Fläche F zu, so können diese Meßwerte für den Nachweis der Unterschreitung zulässigen Grenzwerte entsprechend dem gesetzlichen Regel- werk, aiso für eine Freimessuπg der bearbeiteten Fläche F, verwendet werden, indem sie den entsprechenden Vorschriften gemäß dokumentiert werden.

Liegen nun ein oder mehrere Meßwerte über dem vorgegebenen Grenzwert, so ist es aufgrund der erfaßten räumlichen Zuordnung der Meßwerte zu definierten Meßbereichen und somit zu definierten Teilbereichen der Fläche F nun in vorteit- hafter Art und Weise mögiich, die entsprechenden Teilbereiche der Fiäche F selektiv nachzubearbeiten, indem der Roboter 2 das Meßgerät in dem Wechsetmagazin abfegt und dem Wechsetmagazin das Bearbeitungswerkzeug 4 entnimmt, dieses Bearbeituπgswerkzeug 4 zu dem oder den Teilbereichen der Fläche F bewegt, die mit dem oder den Meßbereichen korreiiert ist, die jeweils einen zu ho- hen Meßwert aufweisen, und eine erneute Oberftächenbearbeitung dieser Teilbereiche der Fläche F durchführt.

Nachdem sämtliche Teilbereiche der Ftäche F, die einen zu hohen Meßwert aufgewiesen haben, entsprechend bearbeitet wurden, legt der Roboter 2 das Bearbeitungswerkzeug 4 wieder im Wechselmagazin ab, entnimmt diesem erneut das Meßgerät und führt eine Nachmessung aller oder - was bevorzugt wird - nur der nun selektiv bearbeiteten Teilbereiche der Fläche F durch. Die derart gewonnenen Meßwerte werden wiederum in der Speichereinrichtung abgespeichert und dann mit dem vorgegebenen Grenzwert verglichen. Liegen nun auch diese Meßwerte unterhalb des vorgegebenen Grenzwerts, so ist der Dekontaminationspro- zeß beendet und die wie vorstehend bearbeitete Fiäche F ist freigemessen. Liegt wiederum mindestens ein Meßwert der Meßwert-Matrix über dem Grenzwert, so erfolgt - wie vorstehend beschrieben - eine erneute Nachbearbeitung. Wie bereits eingangs erwähnt, ist das beschriebene Verfahren nicht nur zur Dekontamination von radioaktiv kontaminierten Flächen, insbesondere eines Raumes, mitteis einer Oberflächenabtragung von Materialschichten geeignet. Vielmehr kann dieses Verfahren auch in vorteilhafter Art und Weise für andere als ra- dioaktive Kontaminationen verwendet werden, so daß der Begriff "Kontamination" in seiner weitestgehenden Bedeutung zu verstehen ist. Das Verfahren erlaubt es nämiich auch, z.B. quecksiiber- oder schwer-metallhaltige Flächen zu dekontaminieren.

Der Vollständigkeit halber soll noch angeführt werden, daß es bevorzugt wird, daß die Meßwert-Matrix von einer Aπzeigeeinrichtung der Vorrichtung 1 dargestellt wird, wobei zur einfachen Visualisierung der Meßwert-Verteilung vorgesehen ist, daß über dem Grenzwert liegende Meßwerte in einer ersten Farbe, z. B. der Farbe rot, und die unter dem Grenzwert liegenden Meßwerte in einer zweiten Farbe, z. B. der Farbe grün, dargestellt werden. Eine derartige Vorgangsweise besitzt den Vorteil, daß hierdurch in besonders einfacher Art und Weise eine rasche Erfassung der Verteilung der Meßwerte der zu dekontaminierenden Fläche F ermöglicht wird. Selbstverständlich ist es möglich, die Meßwert-Matrix nicht nur auf der Anzeigeeinrichtung der Vorrichtung 1 anzuzeigen, sondern auch auszudrucken oder abzuspeichern oder - vorzugsweise digital - auszugeben.

Desweiteren soii hier noch angeführt werden, daß der beim obigen Beispiel vorgesehene erste Bearbeitungsschritt, also der erste Materiaiabtrag, nicht zwingend erforderlich ist. Vielmehr ist es auch möglich, daß eine Messung wie beschrieben durchgeführt wird, bevor eine erste Oberftächenbearbeitung der Fläche F erfolgt.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zur Dekontamination einer Fiäche, bei dem durch ein Bearbeitungswerkzeug (4) die Fiäche (F) bearbeitet wird, wobei das Bearbeitungswerkzeug (4) von einem Roboter (2) über die zu bearbeitende Fiäche (F) ge- führt wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein Meßgerät sukzessive über ein zur zu dekontaminierenden Fiäche (F) korretiertes Meßfeld bewegt wird, derart, daß das Meßgerät in einer ersten Meßsequenz über einem ersten Meßbereich des Meßfelds positioniert wird, daß ein vom Meßgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Meßbereichs repräsentierender Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Meßbereichs in einer Speichereinrichtung abgespeichert wird, daß in einer aπschiießenden Abfolge von n-1 Meßsequenzen das Meßgerät jeweils über einen ύer n- Meßbereiche positioniert wird, daß der jeweilige Meßwert zusammen mit den Koordinaten des ihm zugeordneten Meßbereichs in der Speichereiπrichtung abgespeichert wird, daß in einem darauffolgenden Schritt jeder der n derart gewonnenen

Meßwerte von der Steuereinrichtung daraufhin überprüft wird, ob er unterhalb einem vorgegebenen Grenzweπ liegt, und daß das Bearbeitungswerkzeug (4) durch den Roboter (2) zu der oder denjenigen Flächenbereichen der zu bearbeitenden Fläche (F) bewegt wird, welche zu dem oder den Meßbereichen korreliert ist oder sind, welche einen über dem Grenzwert liegenden Meßwert aufweisen.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei der n Meßbereiche des Meßfeids aneinander unmittelbar anschließen.

3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich- net, daß mindestens zwei Meßbereiche des Meßfeids voneinander beabstandet sind.

BESTATIGUNGSKOPIE

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei der Meßbereiche des Meßfeids sich zumindest teilweise überlappen.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich- net, daß das vom Meßgerät zu überstreichende Meßfeid dadurch definiert wird, daß das Meßgerät vom Roboter (2) zu m die Kontur (F¹) des Meßfeids festlegenden Eckpunkten (F1-F4) bewegt wird und die Koordinaten dieser Eckpunkte (F1-F4) in der Speicπereinrichtung gespeichert werden.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich- net, daß vor dem Meßvorgang mindestens ein Bearbeitungsvorgang durchgeführt wird, bei dem das Bearbeitungswerkzeug (4) zur Oberftächenbearbeitung der Fläche (F) vom Roboter (2) über diese geführt wird.

7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Definition der Kontur (F⁴) der zu bearbeitenden Fläche (F) das Bearbeitungswerkzeug (4) vom Roboter (2) zu einer Anzahl von die Kontur

(F) der Fläche (F) festlegenden Eckpunkten (F1-F4) geführt und deren Koordinaten in der Speichereinrichtung gespeichert werden.

8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nach Durchführung des oder der Bearbeitungsvorgänge eine Frei- messung der Fläche (F) durchgeführt wird.

9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerte in einer Anzeigeeinrichtung dargestellt werden.

BESTATIGUNGSKOPIE

10. Vorrichtung zur Dekontamination einer Fiäche, die einen Roboter (2) aufweist, an dessen Roboterarm (3) ein Bearbeitungswerkzeug (4) anordbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Roboterarm (3) ein Messgerät aufnehmbar und vom Roboterarm (3) über die zu dekontaminierende Fläche führbar ist, daß durch den Roboter (2) das Messgerät in einer ersten Messsequenz über einen ersten Messbereich des Messfetds positionierbar ist, daß der Roboter (2) eine Speichereinrichtung aufweist, in der ein vom Messgerät erfaßter, den Kontaminationswert dieses ersten Messbereichs repräsentierender Messwert zusammen mit den Koordinaten des ersten Messbereichs abspei- cherbar ist, daß in der Speichereinrichtung der Vorrichtung weitere n-1 Messwerte von n-1 Messbereichen zusammen mit den den Messbereichen zugeordneten Koordinaten abspeicherbar sind, daß die Speichereinrichtung jeden der n derart gewonnenen Messwerte daraufhin überprüft, ob er unterhalb einem vorgegebenen Grenzwert liegt, und daß das Bearbeitungswerkzeug (4) durch den Roboter (2) zu der oder denjenigen Flächenbereichen der zu bearbeitenden Fiäche bewegbar ist, welche zu dem oder den Messbereichen korreliert ist oder sind, welche einen über dem Grenzwert liegenden Messwert aufweisen.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Bearbei- tungswerkzeug (4) als ein Klopfwerkzeug, insbesondere mit mehreren beschriebenen Schiagwerkzeugen, oder ein Schleifwerkzeug oder ein Fräswerkzeug ist.