WO2002052282A1 - Verfahren und vorrichtung zum überwachen von radgeschwindigkeiten - Google Patents

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WO2002052282A1
WO2002052282A1 PCT/DE2001/004698 DE0104698W WO02052282A1 WO 2002052282 A1 WO2002052282 A1 WO 2002052282A1 DE 0104698 W DE0104698 W DE 0104698W WO 02052282 A1 WO02052282 A1 WO 02052282A1
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wheel
speed
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PCT/DE2001/004698
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Gerhard Kachel
Thomas Braun
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/416—Wheel speed sensor failure

Definitions

  • the invention relates to a method for monitoring wheel speeds, comprising the steps of: determining wheel speeds, determining "of the wheel having the maximum wheel velocity, determining the wheel having the minimum wheel speed, determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed and comparing the Differential speed with a threshold.
  • the invention further relates to a device for monitoring wheel speeds with means for determining the wheel speeds. Means for determining the wheel with the maximum wheel speed, means for determining the wheel with the minimum wheel speed- means for determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed and means for comparing the differential speed with a threshold value.
  • the wheel speeds are calculated from the speed sensor signals with the aid of additional sensor signals. With the help of the additional sensor signals, it is possible to relate the wheel speeds to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle.
  • These wheel speeds which are related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle, are to be precisely monitored for numerous functions, for example for the ABS function (anti-lock braking system) or the ASR function (traction control system).
  • ABS function anti-lock braking system
  • ASR function traction control system
  • the slip of the wheels is monitored on the basis of a logic which is active above the vehicle reference speed of 18 km / h.
  • the difference between the slowest and the fastest wheel speed must not be greater than 2 km / h. This value corresponds to 10%.
  • the difference must not be greater than 5 km / h. This value corresponds to 5%.
  • the permissible differences between 18 km / h and 100 km / h are correspondingly linearly extrapolated or interpolated.
  • the slip difference between one wheel and the other three wheels must not be greater than 5%. If the difference is greater than specified by the above limit values, an error counter is incremented. After a certain period of time, for example after 20 s, errors are recognized.
  • the invention builds on the generic method in that, if the differential speed is greater than a threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel with a change in the wheel speed , so that another bike is the fastest bike and / or another bike is the slowest bike, the fastest bike is registered and the slowest bike is registered and a logical status is determined from the registered values and the current values.
  • This wheel logic increases the robustness of the monitoring, since the monitoring does not take place solely on the criteria of the slowest and the fastest wheel speed. Rather, it registers whether the slowest or fastest wheel is being changed. Based on the different cases that A corresponding status can be determined for the logical combinations that occur. On the basis of such a status, a probable number of faulty wheels can then be concluded. Furthermore, an error counter can be incremented or decremented, depending on whether an error and which error is present.
  • Status 0 is preferably recognized when the slowest wheel and / or the fastest wheel have changed more than once. If the slowest wheel and / or the fastest wheel changes more than once during monitoring, there is an implausibility as can occur on a special route with an uneven road surface ("washboard"). In any case, if the situation corresponds to status 0, an actual error cannot be concluded.
  • Status 1 is advantageously recognized if only the slowest wheel has not changed or if only the fastest wheel has not changed. If, therefore, the slowest or fastest wheel has always been the same wheel, this indicates a single faulty wheel.
  • status 2 is recognized when the slowest wheel has changed exactly once and the fastest wheel has changed exactly once. With status 2 there are probably two faulty wheels.
  • an error counter is preferably incremented by 2. After a certain period of time, for example after 20 s, errors can thus be identified.
  • an error counter is incremented by 1 for status 2. With status 2, for example, errors can be recognized after 40 s.
  • the wheel speeds are determined from the speed sensor signals and additional sensor signals.
  • the combination of these signals makes it possible to determine wheel speeds related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle, which are particularly well suited for monitoring.
  • the method according to the invention is particularly advantageous in that the difference in speed is compared with a relative threshold value.
  • the relative threshold value can be 5% over the entire speed range between 20 km / h and 100 km / h.
  • the differential speed can be compared with an absolute threshold value below a speed threshold.
  • the speed threshold below which a constant value is used can be, for example, 40 km / h, a difference speed threshold of, for example, 2 km / h between the slowest and the fastest wheel being the criterion for initiating the monitoring using the wheel logic according to the invention.
  • the invention builds on the generic device in that, if the differential speed is greater than a threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered as the fastest wheel and the wheel with the minimum wheel speed is registered as the slowest wheel with a change in the wheel speed , so that another bike is the fastest bike and / or another bike is the slowest bike, the fastest bike is registered and / or the slowest bike is registered and a logical status is determined from the registered values and the current values.
  • the invention is based on the finding that monitoring with improved robustness can be made available by introducing wheel logic. This applies in particular to monitoring the Slip control on special routes ("washboard”) or in other special road conditions, such as in deep snow.
  • FIG. 1 shows a flow chart to explain the invention.
  • FIG. 1 shows a flow chart to explain the invention.
  • the symbols used to designate the process steps have the following meaning:
  • SOI Determine the wheel speeds.
  • S02 Determine the wheel with the maximum wheel speed.
  • S03 Determine the wheel with the minimum
  • Wheel speed Determining the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed. S05 Differential speed greater than threshold? S06 No activation of the wheel logic. S07 Register the wheel with the maximum wheel speed S08: Register the wheel with the minimum wheel speed
  • step SOI the wheel speeds of the wheels of a vehicle are determined. These can be determined from the speed sensor signals with the aid of additional sensor signals, so that ultimately wheel speeds are that are related to the center of gravity of the vehicle or the center of the rear axle.
  • step S02 the wheel with the maximum wheel speed is determined.
  • step S03 the wheel with the minimum wheel speed is determined.
  • the order of steps S02 and S03 is arbitrary.
  • step S04 the differential speed between the maximum wheel speed and the minimum wheel speed is now determined.
  • step S05 it is checked whether the differential speed determined in step SO is greater than a predetermined threshold value. For example, in a speed range between 20 km / h and 100 km / h, it can be monitored whether a relative speed difference is exceeded, for example whether the speeds of the wheel with the maximum wheel speed and the wheel with the minimum wheel speed in relation to the maximum wheel speed by deviate from each other by more than 5%. Below an adjustable speed threshold, for example from 40 km / h, it can be provided that an absolute differential speed is monitored between the slowest and the fastest wheel, for example with a threshold value of 2 km / h.
  • a predetermined threshold value for example, in a speed range between 20 km / h and 100 km / h.
  • step SO ⁇ If the threshold is not exceeded, the wheel logic is not activated (step SO ⁇ ). However, if the differential speed is greater than the threshold value, the wheel with the maximum wheel speed is registered in step S07. In step S08, the wheel is registered with the minimum wheel speed. Again, the order of steps SO 7 and S08 is irrelevant.
  • step SO 9 If the wheel changes with the maximum wheel speed, that is, another wheel now has the maximum wheel speed, this wheel is registered in step SO 9. Likewise, if the wheel changes with the minimum wheel speed, that is to say another wheel now has the minimum wheel speed, this wheel is registered in step S10.
  • the order of steps S09 and S10 is arbitrary.
  • step S11 the wheel logic according to the invention is now used to check whether the wheel with the maximum wheel speed and the wheel with the minimum wheel speed have always been the same. If this question is answered with yes, this means that no change of the wheel with the minimum wheel speed and the wheel with the maximum wheel speed has taken place, then the logical status 3 is recognized in step S12. In step S13, the error counter is incremented by 2.
  • step S14 If the question from step S11 is answered with no, it is checked in step S14 whether the wheel with the maximum wheel speed or the wheel with the minimum wheel speed has always been the same. If this question is answered with yes, it means that only one and If one of the wheels with the maximum wheel speed or the minimum wheel speed has not changed, status 1 is recognized in step S15. In step S16 the error counter is again incremented by 2.
  • step S17 checks whether the wheel has been changed once at the slowest wheel speed and whether the wheel speed has also been changed once.
  • Step S18 is detected on status 2, and the error counter is incremented by 1 in step S19.
  • step S20 If the question from step S17 is answered with no, status 0 is recognized in step S20. This status 0 represents an implausibility as it can occur on a special route ("washboard"). An error cannot be concluded with status 0. The error counter is decremented in step S21.
  • status 1 was recognized, there is probably a single faulty wheel. In status 2 there are probably two faulty wheels, and in status 3 one can conclude that one or two faulty wheels exist. After a certain period of time, for example 20 s for status 1 and 3 or 40 s for status 2, an error is recognized. If, on the other hand, status 0 was recognized and the error counter was decremented, the saved wheel indices are deleted when the Error counter is back to 0. The wheel logic is reinitialized.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit den Schritten: Bestimmen der Radgeschwindigkeiten (S01), Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit (S02), Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit (S03), Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit (S04) und Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert (S05), wobei, wenn die Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein Schwellenwert, das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird (S07) und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird (S08), bei einer Änderung der Radgeschwindigkeiten, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird (S09) und das langsamste Rad registriert wird (S10) und aus den registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird (S11 - S21). Der logische Status weist auf einen möglichen Fehler eines Sensors zur Bestimmung der Radgeschwindigkeit hin. Ein Fehlerzähler wird in Abhängigkeit vom Statussignal inkrementiert oder dekrementiert. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen von Radgesσhwin- dig eiten
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit den Schritten: Bestimmen der Radgeschwindigkeiten, Bestimmen ' des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit, Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit, Bestimmen der Differenzge- schwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit und Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit Mitteln zum Bestimmen der Radgeschwindigkeiten. Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit, Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit- Mitteln zum Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radge- schwindigkeit und Mitteln zum Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert.
Stand der Technik
Bei Fahrzeugsicherheitssystemen, beispielsweise beim E- lektronischen Stabilitätsprogramm (ESP) sind die Dreh- zahlfühlersignale elementare Eingangsgrößen. Aus den Drehzahlfühlersignalen werden mit Hilfe von Zusatzsensorsignalen die Radgeschwindigkeiten berechnet. Mit der Hilfe der Zusatzsensorsignale ist es möglich, die Radge- schwindigkeiten auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse zu beziehen. Diese auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse bezogenen Radgeschwindigkeiten sollen für zahlreiche Funktionen exakt überwacht werden, beispiels- weise für die ABS-Funktion (Antiblockiersystem) oder die ASR-Funktion (Antriebsschlupfregelung) . Insbesondere für den ASR-Teil des ESP ist es erforderlich, die Radgeschwindigkeiten sehr genau zu überwachen, da bei diesen Funktionen enge Anregelschwellen verwendet werden.
In jedem Fall ist -es von Vorteil, fehlerhafte Signale zu erkennen, welche beispielsweise durch falsche oder fehlerhafte Zahnräder oder auch durch herausgefallene Drehzahlfühler oder zu großes Spaltmaß auftreten können.
Gemäß dem Stand der Technik erfolgt eine Überwachung des Schlupfes der Räder aufgrund einer Logik, welche oberhalb der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit von 18 km/h aktiv ist. Bei 20 km/h darf die Differenz zwischen der lang- samsten und der schnellsten Radgeschwindigkeit nicht größer als 2 km/h sein. Dieser Wert entspricht 10%. Bei 100 km/h darf die Differenz nicht größer als 5 km/h sein. Dieser Wert entspricht 5%. Die zulässigen Differenzen zwischen 18 km/h und 100 km/h werden entsprechend linear extrapoliert beziehungsweise interpoliert. Oberhalb von 100 km/h darf die Schlupfdifferenz zwischen einem Rad und den anderen drei Rädern jeweils nicht größer als 5% sein. Ist die Differenz größer als durch die obigen Grenzwerte angegeben, so wird ein Fehlerzähler inkrementiert . Nach einer bestimmten Zeitdauer, beispielsweise nach 20 s, wird auf Fehler erkannt.
Bei der bestehenden Logik ist es problematisch, dass die Überwachung allein auf der Grundlage der langsamsten und der schnellsten Radgeschwindigkeit stattfindet. Insbesondere bei Fahrgeschwindigkeiten unterhalb von 100 km/h kann es daher zu Robustheitsproblemen auf unebenen Fahrbahnen oder beispielsweise im Tiefschnee kommen.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung baut auf dem gattungsgemäßen Verfahren dadurch auf, dass, wenn die Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein Schwellenwert, das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird, bei einer Änderung der Radgeschwindigkeit, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird und das langsamste Rad registriert wird und aus den registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird. Diese Radlogik erhöht die Robustheit der Überwachung, da die Überwachung nicht allein auf dem Kriterium der langsamsten und der schnellsten Radgeschwindigkeit stattfin- det. Vielmehr wird registriert, ob ein Wechsel des langsamsten beziehungsweise des schnellsten Rades stattfindet. Auf der Grundlage der unterschiedlichen Fälle, die auftreten können, kann für die auftretenden logischen Kombinationen ein entsprechender Status ermittelt werden. Auf der Grundlage eines solchen Status kann dann auf eine wahrscheinliche Anzahl fehlerhafter Räder geschlossen werden. Ferner kann ein Fehlerzähler inkre entiert beziehungsweise dekrementiert werden, je nachdem ob ein Fehler und welcher Fehler vorliegt.
Vorzugsweise wird auf Status 0 erkannt, wenn das lang- samste Rad und/oder das schnellste Rad mehr als einmal gewechselt haben. Wechselt das langsamste Rad und/oder das schnellste Rad mehr als einmal bei der Überwachung, so liegt eine Unplausibilität vor, wie sie auf einer Sonderstrecke mit unebener Fahrbahn ("Waschbrett") auftreten kann. Bei einer Situation, die dem Status 0 entspricht, kann jedenfalls nicht auf einen tatsächlichen Fehler geschlossen werden.
Vorteilhafterweise wird auf Status 1 erkannt, wenn nur das langsamste Rad nicht gewechselt hat oder wenn nur das schnellste Rad nicht gewechselt hat. Wenn demnach das langsamste oder das schnellste Rad bisher immer das gleiche Rad war, deutet dies auf ein einzelnes fehlerhaftes Rad hin.
Es ist bevorzugt, wenn auf Status 2 erkannt wird, wenn das langsamste Rad genau einmal gewechselt hat und das schnellste Rad genau einmal gewechselt hat. Bei Status 2 liegen somit wahrscheinlich zwei fehlerhafte Räder vor.
Ferner ist bevorzugt, wenn auf Status 3 erkannt wird, wenn das langsamste Rad nicht gewechselt hat und wenn das schnellste Rad nicht gewechselt hat. Bei einer solchen Situation wird auf ein oder zwei fehlerhafte Räder geschlossen.
Es ist vorteilhaft, wenn bei Status 0 ein Fehlerzähler dekrementiert wird. Da bei Status 0 nicht auf einen Fehler geschlossen werden kann - es wäre Zufall, wenn beim Erkennen auf Status 0 gleichzeitig ein Fehler vorläge - wird ein Fehlerzähler dekrementiert. Wird aufgrund dieses Dekrementierens des Fehlerzählers der Fehlerzähler wieder auf 0 gesetzt, so werden die registrierten Räder gelöscht. Folglich wird die Radlogik neu initialisiert.
Vorzugsweise wird bei Status 1 und Status 3 ein Fehler- Zähler um 2 inkrementiert . Nach einer bestimmten Zeitdauer, beispielsweise nach 20 s, kann somit auf Fehler erkannt werden.
Es ist bevorzugt, dass bei Status 2 ein Fehlerzähler um 1 inkrementiert wird. Bei Status 2 kann somit beispielsweise nach 40 s auf Fehler erkannt werden.
Es ist nützlich, dass die Radgeschwindigkeiten aus Drehzahlfühlersignalen und Zusatzsensorsignalen bestimmt wer- den. Durch die Kombination dieser Signale ist es möglich, auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse bezogene Radgeschwindigkeiten zu bestimmen, welche für die Überwachung besonders gut geeignet sind.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere dadurch vorteilhaft, dass das Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem relativen Schwellenwert erfolgt. Bei- spielsweise kann der relative Schwellenwert über den gesamten Geschwindigkeitsbereich zwischen 20 km/h und 100 km/h bei 5% liegen.
Es ist aber auch möglich, dass unterhalb einer Geschwindigkeitsschwelle das Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem absoluten Schwellenwert erfolgt. Die Geschwindigkeitsschwelle, unterhalb derer mit einem konstanten Wert gearbeitet wird, kann beispielsweise bei 40 km/h liegen, wobei eine Differenzgeschwindigkeitsschwelle von beispielsweise 2 km/h zwischen dem langsamsten und dem schnellsten Rad das Kriterium ist, die Überwachung mit Hilfe der erfindungsgemäßen Radlogik einzuleiten.
Die Erfindung baut auf der gattungsgemäßen Vorrichtung dadurch auf, dass, wenn die Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein Schwellenwert, das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird, bei einer Änderung der Radgeschwindigkeit, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird und/oder das langsamste Rad registriert wird und aus den registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird. Mit dieser Vorrichtung lassen sich die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens umsetzten.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass durch die Einführung einer Radlogik eine Überwachung mit einer verbesserten Robustheit zur Verfügung gestellt werden kann. Dies betrifft insbesondere die Überwachung der Schlupfregelung auf Sonderstrecken ("Waschbrett") oder bei sonstigen speziellen Fahrbahnbedingungen, wie zum Beispiel im Tiefschnee.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitende Zeichnung anhand einer bevorzugten Ausführungsform bei- spielhaft beschrieben.
Dabei zeigt:
Figur 1 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Erfin- düng.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Figur 1 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Erfindung. Die Symbole zur Bezeichnung der Verfahrensschritte haben die folgende Bedeutung:
SOI: Bestimmen der Radgeschwindigkeiten. S02: Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit . S03: Bestimmen des Rades mit der minimalen
Radgeschwindigkeit . S04: Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit. S05 Differenzgeschwindigkeit größer als Schwellenwert? S06 Keine Aktivierung der Radlogik. S07 Registrieren des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit S08: Registrieren des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit
S09: Bei Änderung des Rades mit der maximalen Radge- schwindigkeit : Registrieren des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit . S10 Bei Änderung des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit: Registrieren des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit.
Sll Rad mit maximaler Radgeschwindigkeit UND Rad mit minimaler Radgeschwindigkeit bisher immer gleich?
S12: Erkennen auf Status 3.
S13 Fehlerzähler um 2 inkrementieren.
S14 Rad mit maximaler Radgeschwindigkeit ODER Rad mit minimaler Radgeschwindigkeit bisher immer gleich?
S15 Erkennen auf Status 1. S16 Fehlerzähler um 2 inkrementieren. S17 Einmaliges Wechseln des Rades mit minimaler Radgeschwindigkeit UND einmaliges Wechseln des Rades mit maximaler Radgeschwindigkeit?
S18 Erkennen auf Status 2. S19 Fehlerzähler um 1 inkrementieren. S20 Erkennen auf Status 0. S21 Fehlerzähler dekrementieren.
In Schritt SOI werden die Radgeschwindigkeiten der Räder eines Fahrzeugs bestimmt. Diese können aus den Drehzahl- fühlersignalen mit Hilfe von Zusatzsensorsignalen ermittelt werden, so dass letztlich Radgeschwindigkeiten be- stimmt werden, die auf den Fahrzeugschwerpunkt beziehungsweise die Mitte der Hinterachse bezogen sind.
In Schritt S02 wird das Rad mit der maximalen Radge- schwindigkeit bestimmt. In Schritt S03 wird das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit bestimmt. Die Reihenfolge der Schritte S02 und S03 ist beliebig.
In Schritt S04 wird nun die Differenzgeschwindigkeit zwi- sehen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit bestimmt.
In Schritt S05 wird geprüft, ob die in Schritt SO bestimmte Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein vor- bestimmter Schwellenwert. Beispielsweise kann in einem Geschwindigkeitsbereich zwischen 20 km/h und 100 km/h ü- berwacht werden, ob eine relative Geschwindigkeitsdifferenz überschritten wird, beispielsweise ob die Geschwindigkeiten des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit und des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit bezogen auf die maximale Radgeschwindigkeit um mehr als 5% voneinander abweichen. Unterhalb einer einstellbaren Geschwindigkeitsschwelle, beispielsweise ab 40 km/h, kann vorgesehen sein, dass auf eine absolute Differenzge- schwindigkeit zwischen dem langsamsten und dem schnellsten Rad überwacht wird, beispielsweise mit einem Schwellenwert von 2 km/h.
Liegt keine Überschreitung der Schwelle vor, so findet keine Aktivierung der Radlogik statt (Schritt SOβ) . Ist jedoch die Differenzgeschwindigkeit größer als der Schwellenwert, so wird in Schritt S07 das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit registriert. In Schritt S08 wird das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit regist- riert. Wiederum ist die Reihenfolge der Schritte SO 7 und S08 unerheblich.
Ändert sich nun das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit, das heißt, ein anderes Rad hat nun die maximale Radgeschwindigkeit, so wird dieses Rad in Schritt SO 9 registriert. Ebenso wird bei einer Änderung des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit, das heißt ein anderes Rad hat nun die minimale Radgeschwindigkeit, dieses Rad in Schritt S10 registriert. Die Reihenfolge der Schritt S09 und S10 ist beliebig.
In Schritt Sll wird im Rahmen der erfindungsgemäßen Radlogik nun geprüft, ob das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit und das Rad mit der minimalen Radgeschwin- digkeit bisher immer gleich waren. Wird diese Frage mit ja beantwortet, bedeutet dies, dass kein Wechsel des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit und des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit stattgefunden hat, so wird in Schritt S12 auf den logischen Status 3 er- kannt . In Schritt S13 wird der Fehlerzähler um 2 inkrementiert .
Wird die Frage aus Schritt Sll mit nein beantwortet, so wird in Schritt S14 geprüft, ob das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit oder das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit bisher immer gleich waren. Wird diese Frage mit ja beantwortet, bedeutet dies, dass nur eines und ge- nau eines der Räder mit der maximalen Radgeschwindigkeit beziehungsweise der minimalen Radgeschwindigkeit nicht gewechselt hat, so wird in Schritt S15 auf Status 1 erkannt. In Schritt S16 wird wiederum der Fehlerzähler um 2 inkrementiert.
Wird die Frage aus Schritt S14 mit nein beantwortet, so wird in Schritt S17 geprüft, ob ein einmaliges Wechseln des Rades mit der langsamsten Radgeschwindigkeit stattge- funden hat und ob ebenso ein einmaliges Wechseln des Ra-
• des mit der maximalen Radgeschwindigkeit stattgefunden hat. Wird diese Frage mit ja beantwortet, so wird in
Schritt S18 auf Status 2 erkannt, und der Fehlerzähler wird in Schritt S19 um 1 inkrementiert.
Wird die Frage aus Schritt S17 mit nein beantwortet, so wird in Schritt S20 auf Status 0 erkannt. Dieser Status 0 stellt eine Unplausibilität dar, wie sie auf einer Sonderstrecke ("Waschbrett") auftreten kann. Es lässt sich bei Status 0 nicht auf einen Fehler schließen. In Schritt S21 wird der Fehlerzähler dekrementiert.
Wurde auf Status 1 erkannt, so liegt vermutlich ein einzelnes fehlerhaftes Rad vor. Bei Status 2 liegen vermut- lieh zwei fehlerhafte Räder vor, und bei Status 3 kann man auf ein beziehungsweise zwei fehlerhafte Räder schließen. Nach einer bestimmten Zeitdauer, beispielsweise 20 s bei Status 1 und 3 beziehungsweise 40 s bei Status 2 wird auf Fehler erkannt. Wurde hingegen auf Status 0 erkannt und wurde somit der Fehlerzähler dekrementiert, so werden die gespeicherten Radindizes gelöscht, wenn der Fehlerzähler wieder auf 0 steht. Die Radlogik wird neu initialisiert.
Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrativen Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit den Schritten:
- Bestimmen der Radgeschwindigkeiten (SOI) ,
Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit (S02),
- Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwin- digkeit (S03) ,
Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Rad- ' geschwindigkeit (S04) und
Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert (S05),
dadurch gekennzeichnet, dass,.. wenn die Differenzgeschwindigkeit größer ist als ein Schwellenwert,
das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird (S07) und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird (S08) , bei einer Änderung der Radgeschwindigkeiten, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird (S09) und das langsamste Rad registriert wird (S10) und
aus den registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird (Sll S21) .
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 0 erkannt wird (S20) , wenn das langsamste Rad und/oder das schnellste Rad mehr als einmal gewechselt haben.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 1 erkannt wird (S15) , wenn nur das langsamste Rad nicht gewechselt hat oder wenn nur das schnellste Rad nicht gewechselt hat.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 2 erkannt wird
(S18), wenn das langsamste Rad genau einmal gewechselt hat und das schnellste Rad genau einmal gewechselt hat.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche , dadurch gekennzeichnet, dass auf Status 3 erkannt wird (S12) , wenn das langsamste Rad nicht gewechselt hat und wenn das schnellste Rad nicht gewechselt hat.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Status 0 ein Fehlerzähler dekrementiert wird (S21) .
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Status 1 und Status 3 ein Fehlerzähler um 2 inkrementiert wird (S13, S16) .
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass bei Status 2 ein Fehlerzähler um 1 inkrementiert wird (S19) .
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Radgeschwindigkeiten aus Drehzahlfühlersignalen und Zusatzsensorsignalen bestimmt werden (SOI) .
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Vergleichen der Differenz- geschwindigkeit mit einem relativen Schwellenwert erfolgt (S05) .
11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unterhalb einer Geschwindig- keitsschwelle das Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem absoluten Schwellenwert erfolgt (S05) .
12. Vorrichtung zum Überwachen von Radgeschwindigkeiten mit :
Mitteln zum Bestimmen der Radgeschwindigkeiten, Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der maximalen Radgeschwindigkeit,
Mitteln zum Bestimmen des Rades mit der minimalen Radgeschwindigkeit,
Mitteln zum Bestimmen der Differenzgeschwindigkeit zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit und der minimalen Radgeschwindigkeit und
Mitteln zum Vergleichen der Differenzgeschwindigkeit mit einem Schwellenwert,
dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Differenzgeschwin- digkeit größer ist als ein Schwellenwert,
das Rad mit der maximalen Radgeschwindigkeit als schnellstes Rad registriert wird und das Rad mit der minimalen Radgeschwindigkeit als langsamstes Rad registriert wird,
bei einer Änderung der Radgeschwindigkeiten, so dass ein anderes Rad das schnellste Rad ist und/oder ein anderes Rad das langsamste Rad ist, das schnellste Rad registriert wird und das langsamste Rad registriert wird und
aus dem registrierten Werten und den aktuellen Werten ein logischer Status ermittelt wird.
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