WO2002006139A2

WO2002006139A2 - Transportvorrichtung für pflanzrinnen

Info

Publication number: WO2002006139A2
Application number: PCT/EP2001/008207
Authority: WO
Inventors: Claus J. Caroe
Original assignee: Qtray Limited
Priority date: 2000-07-18
Filing date: 2001-07-17
Publication date: 2002-01-24
Also published as: DE10034811A1; WO2002006139A3

Abstract

Bei einer selbstfahrenden, auf Pflanztischen fahrbaren Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, schlägt die Erfindung vor, dass die Transportvorrichtung ausdehnbare Abmessungen, insbesondere eine Längenverstellbarkeit, aufweist, wie durch teleskopierbare Bauteile oder durch an der Transportvorrichtung anbringbare Verlängerungsstücke.

Description

„Transportvorrichtung für Pflanzrinnen"

Aus der Praxis sind Transportvorrichtungen für Pflanzrinnen bekannt, mit deren Hilfe Pflanzrinnen auf Pflanztischen bewegt werden können. Die Transportvorrichtungen weisen zu diesem Zweck an ihrer Oberseite Heber auf, die angehoben bzw. abgesenkt werden können. Mit ab- gesenkten Hebern können die Transportvorrichtungen unter den

Pflanzrinnen herfahren, die auf einem Pflanztisch angeordnet sind. Sobald der Heber angehoben wird, können die Transportvorrichtungen die angehobenen Pflanzrinnen erfassen und bei Weiterfahrt der Transportvorrichtung mitnehmen. Auf diese Weise können die Pflanzrinnen mit veränderten Abständen, angepaßt an das Pflanzenwachstum, neu gruppiert werden oder sie können vom Pflanztisch zu einer Verkaufsoder Verpackungs- oder Umsetzstation verfahren werden, wo die Pflanzen aus den Pflanzrinnen entnommen werden können.

Die Erfindung schlägt mehrere Verbesserungen an der Transportvorrichtung vor: Sensoren an der Transportvorrichtung sind nach oben gerichtet und erkennen Pflanzrinnen. Auf diese Weise kann die Transportvorrichtung automatisch verfahrbar sein, so daß sie automatisch bis zur nächsten Pflanzrinne fährt und dann das Vorhandensein einer derarti- gen Pflanzrinne automatisch erkennt. Mit einer durch ein entsprechendes Programm in der Transportvorrichtung hinterlegten Steuerung kann vorgesehen sein, daß von diesem Erkennungspunkt an die Transportvorrichtung in langsamer Fahrt mit abgesenkten Hebern unter die Pflanzrinne fährt, anschließend die Heber ausfährt und dann in Rück- wärtsfahrt die Pflanzrinne zu einer vorbestimmten Stelle verfährt.

Weiterhin sind Sensoren vorgesehen, die nach unten gerichtet sind und die auf den Pflanztisch gerichtet sind, so daß beispielsweise mittels am Pflanztisch angebrachter Markierungen eine automatische Orientierung der Transportvorrichtung möglich ist und deren Position auf dem Pflanztisch stets einwandfrei berechnet werden kann, beispielsweise mit einem Wegstreckenzähler, der die Laufradumdrehungen der Transportvorrichtung ermittelt. Die Reflexionsmarken am Pflanztisch können dazu dienen, diesen Wegstreckenzähler stets wie- der auf einen vorgegebenen Sollwert abzugleichen, beispielsweise am

Ende des Pflanztisches den Wegstreckenzähler stets wieder auf Null zu setzen.

Die Steuerung der Transportvorrichtung kann ggf. vorsehen, den Weg- Streckenzähler nur beim ersten Mal bzw. jeweils nach einem Einschalten der Transportvorrichtung auf Null zu setzen, sobald die nach unten gerichteten Sensoren die entsprechenden Reflexionsmarken am Pflanztisch detektieren.

Bei den Sensoren kann es sich beispielsweise um optische Sensoren handeln, es können jedoch auch induktive Sensoren verwendet wer- den, die beispielsweise auf das Material des Pflanztisches bzw. der dort angebrachten Markierungen einerseits oder auf das Material der Pflanzrinnen andererseits reagieren bzw. auf Transponder, die an den Pflanzrinnen und/oder an dem Pflanztisch angeordnet sein können.

Vorteilhaft können die Sensoren an den Ecken der Transportvorrichtung angeordnet sein und nach oben gerichtet sein, um die Pflanzrinne zu ermitteln. Durch die möglichst weit entfernte Anordnung dieser beiden Sensoren kann beispielsweise eine Schrägstellung der Pflanzrinne erkannt werden, so daß zur Vermeidung von Störungen im weiteren

Betriebsablauf die Pflanzrinne mit Hilfe der Transportvorrichtung zunächst geradegerückt werden kann.

Die nach unten gerichtete, auf den Pflanztisch gerichtete Sensorik kann beispielsweise aus Kostengründen lediglich einen einzigen Sensor aufweisen, der beispielsweise in der Mitte der Transportvorrichtung angeordnet ist.

Ein weiterer Vorschlag der Erfindung besteht darin, einen schräg nach unten gerichteten Sensor an der Transportvorrichtung vorzusehen, der auf ein Signal einer sogenannten Fähre reagiert. Bei mehreren nebeneinander angeordneten Pflanztischen bewegt sich die Transportvorrichtung jeweils auf einem Pflanztisch hin und her. Sie bringt die Pflanzrinnen zum Ende des Pflanztisches und übergibt sie dort auf die er- wähnte Fähre, die quer vor den Pflanztischen verfährt. Die Transportvorrichtung kann auf die Fähre auffahren, wenn vorteilhaft die Oberkante der Fähre höhengleich mit der Oberfläche des Pflanztisches ausgerichtet ist, so daß anschließend die Transportvorrichtung mittels der Fähre zu einem anderen Pflanztisch verfahren werden kann und dort die Pflanzrinne absetzen kann. Mit Hilfe des an der Transportvorrichtung vorgesehenen Sensors, welcher die Anwesenheit der Fähre erkennt, wird ein automatischer Betriebsablauf unterstützt, beispielsweise mit Hilfe einer Steuerung, welche die Transportvorrichtung warten läßt, bis die Anwesenheit der Fähre registriert wird, so daß anschließend die Steuerung die Transportvorrichtung veranlassen kann, auf die Fähre zu fahren.

Die auf der Transportvorrichtung vorgesehenen Heber können vorteilhaft in Fahrtrichtung der Transportvorrichtung gesehen aus einer rechten und einer linken Schiene bestehen, welche in Längsrichtung der Transportvorrichtung sich erstrecken. Durch wahlweise einseitiges Anheben nur eines der beiden Heber kann eine bewußte Schrägstellung der Pflanzrinne bewirkt werden, so daß überschüssiges Wasser abfließen kann, z. B. bei einem Defekt in der Bewässerungsanlage oder wenn die Pflanzrinnen durch ein defektes Fenster eines Glashauses bei Regenwetter in unerwünschter Weise geflutet wurden.

Ein weiterer Vorschlag der Erfindung sieht vor, daß an der Fähre eine drahtlose Informationsübertragung zur Transportvorrichtung vorgesehen ist. Die Fähre ist im Gegensatz zur Transportvorrichtung für den Gärtner stets optimal zugänglich. Mit Hilfe der drahtlosen Informationsübertragung ist es dem Gärtner möglich, durch Bedienung an der Fähre die Transportvorrichtung zu programmieren und beispielsweise den Abstand vorzugeben, in welchem die Transportvorrichtung die einzelnen Pflanzrinnen umsetzen soll, also in welchem Abstand die aufge- nommenen Pflanzrinnen anschließend zueinander abgesetzt werden sollen.

In der Transportvorrichtung kann vorteilhaft ein Neigungssensor vorgesehen sein, so daß eine Schrägstellung der Pflanztische detektiert werden kann. Dabei kann beispielsweise eine akustische Alarmierung erfolgen, wenn ein gewisses Maß an Schrägstellung überschritten wird.

BESTATIGUNGSKOPIE Unterschiedliche Tonhöhen können dem Gärtner anzeigen, ob der Tisch zur einen oder zur anderen Seite schräg steht. Da an den Gärtnerei-Pflanztischen üblicherweise etwa alle 1 ,5 m höheneinstellbare Stützen vorgesehen sind, kann auf diese Weise der Gärtner mit Hilfe der Neigungsanzeige durch die Transportvorrichtung Einstellungen an den Pflanztischstützen vornehmen, so daß eine optimal waagerechte Ausrichtung der Tischoberfläche möglich ist. Auf diese Weise wird ein unterschiedlich hoher Wasserstand in den auf den Pflanztisch stehenden Pflanzrinnen vermieden.

Wenn, wie bereits erwähnt, vorzugsweise zwei voneinander beabstan- dete Sensoren zur Erkennung einer Pflanzrinne vorgesehen sind, kann die Transportvorrichtung vorteilhaft eine Steuerung aufweisen, die ein Justierungsprogramm aufruft, wenn nur von einem Sensor das Vor- handensein einer Pflanzrinne gemeldet wird: In diesem Fall geht die

Transportvorrichtung bzw. die Steuerung davon aus, daß die Pflanzrinne schräg steht. In diesem Fall wird die Transportvorrichtung ein Stück zurückgefahren, anschließend werden die beiden Heber ausgefahren und darauf anschließend wird die Transportvorrichtung wieder vorwärts verfahren, so daß sie gegen die Pflanzrinne stößt und diese geraderückt. Sobald die Pflanzrinne gerade steht, d. h. quer zur Längsachse des Pflanztisches, wird dies durch die Erkennungssignale von beiden Sensoren an der Transportvorrichtung registriert, so daß die Programmsteuerung nun die Transportvorrichtung wieder zurückfahren läßt, die Heber absenken läßt und anschließend die Transportvorrichtung unter die Pflanzrinne fahren läßt, so daß dort die Heber erneut angehoben werden können, die Pflanzrinne aufgenommen und durch Verfahren der Transportvorrichtung umgesetzt werden kann zu ihrer neuen Stelle. Vorteilhaft kann die Steuerung der Transportvorrichtung eine Überwachungsschaltung vorsehen, die bei bestimmten Fehlermeldungen ein „Resef'-Programm aktiviert. Bei einem derartigen Zustand, beispielsweise wenn ein gewisser Mindestenergieinhalt von Batterien, Akumula- toren oder ähnlichen Energiespeichern der Transportvorrichtung unterschritten wird oder wenn anderweitige Fehler erkannt werden, wird die Transportvorrichtung automatisch zu einer Ausgangsstellung auf dem Pflanztisch verfahren, beispielsweise dort, wo die Fähre vor den Pflanztischen verfährt. Diese Stelle ist für den Gärtner gut zugänglich, so daß die Transportvorrichtung auf einfache Weise aufgenommen und gewartet werden kann. Dieses „Resef-Programm kann außer bei festgestellten Fehlern an der Transportvorrichtung selbst auch dann aktiviert werden, wenn Hindemisse vorliegen, die die Bewegung der Transportvorrichtung behindern, so daß diese nicht ihre vorgesehenen Arbeitszyk- len abarbeiten kann.

Dadurch, daß die Transportvorrichtung auch bei derartigen Hindernissen zur Ausgangsposition zurückfährt, ist das Hindernis für den Gärtner gut zugänglich, so daß es schnell und auf einfache Weise behoben werden kann. Zudem kann das „Resef-Programm den Gärtner dahingehend unterstützen, daß durch eine Anzeige auf die Art des Fehlers hingewiesen werden kann. Diese Anzeige kann sich entweder an der Transportvorrichtung selbst befinden oder an der Fähre, wenn die erwähnte Informationsübertragung zwischen Transportvorrichtung und Fähre vorgesehen ist und an der Fähre, beispielsweise zum Programmieren der Transportvorrichtung, eine entsprechende Anzeige vorgesehen ist.

Bei dem „Resef-Programm kann zusätzlich vorgesehen sein, daß die Transportvorrichtung, wenn sie zunächst zu ihrem Ausgangspunkt zurückgekehrt ist, von dort einen neuen Start zur Aufnahme ihres Ar-

BESTATIGUNGSKOPIE beitsprogrammes unternimmt. Beispielsweise kann an diesem Ausgangspunkt die erwähnte Markierung für den Wegstreckenzähler der Transportvorrichtung vorgesehen sein, so daß dieser Wegstreckenzähler automatisch genullt wird, wenn die Transportvorrichtung aufgrund des „Resef -Programms zu ihrer Ausgangsstellung fährt. Einige Betriebsstörungen der Transportvorrichtung, die durch Fehler in der Wegstreckenberechnung hervorgerufen sein können, werden auf diese Weise automatisch behoben, da durch das Zurücksetzen des Wegstreckenzählers die Transportvorrichtung automatisch einen neuen Start ihres Arbeitsprogrammes versucht, ohne daß der Gärtner zur Behebung dieser Störungen erforderlich ist. Erst wenn die Transportvorrichtung ein zweites Mal auf den gleichen Fehler stößt, kann vorgesehen sein, daß sie durch das „Resef-Programm gesteuert an ihrer Ausgangsstellung, beispielsweise in Nähe der Fähre, verbleibt.

Vorteilhaft kann ein weiterer Sensor an der Transportvorrichtung vorgesehen sein, welcher horizontal ausgerichtet ist und zum Erkennen von Hindernissen dient. Dieser Sensor kann vorteilhaft einen großen Erfassungswinkel aufweisen, um die Tischoberfläche möglichst voll- ständig zu erfassen. Der Tisch selbst oder auch Laufschienen der

Transportvorrichtung sollen dabei selbstverständlich nicht als Hindernis ausgewertet werden, so daß beispielsweise entsprechende Abdeckungen an oder vor dem Sensor vorgesehen sein können, so daß dieser die korrekterweise vorgesehenen und möglicherweise fälschlich als Hindernisse erkannten Bauelemente der Gärtnereieinrichtung nicht erfaßt.

Vorteilhaft kann die Oberfläche der Transportvorrichtung mit Fotozellen versehen sein, so daß elektrische Energiespeicher, wie beispielsweise Akumulatoren oder Kondensatoren, während des Betriebs der Transportvorrichtung nachgeladen werden können und auf diese Weise be-

BESTATIGUNGSKOPIE sonders lange Arbeitszeiten der Transportvorrichtung ermöglicht werden, bevor die Energiespeicher ausgetauscht oder aufgeladen werden müssen.

Die erwähnten Fotozellen werden geladen, wo die Oberfläche der

Transportvorrichtung nicht durch Rinnen abgedeckt ist und während die Transportvorrichtung keine Rinnen transportiert. Da in den Gewächshäusern häufig auch während der natürlichen Dunkelheit Kunstlicht eingeschaltet ist, ergibt sich über einen gesamten Tag gesehen eine vergleichsweise lange Zeit, während der die Fotozellen wirksam arbeiten können, so daß insgesamt eine erhebliche Verlängerung der Einsatzdauer der Transportvorrichtung gegenüber nicht ständig nachgeladenen Energiespeichern ermöglicht wird.

Insbesondere ist erfindungsgemäß vorteilhaft, die Abmessungen der

Transportvorrichtung ausdehnen zu können, beispielsweise in Anpassung an unterschiedliche Rinnenabmessungen, beispielsweise Rinnenbreiten, oder in Anpassung an andere unterschiedliche Abstände, beispielsweise zwischen dem Pflanztisch und der Bahn für die Fähre. Dabei ist insbesondere vorteilhaft vorgesehen, diese Längenverstell- barkeit der Transportvorrichtung nicht durch teleskopierbare Bauteile zu bewirken. Da die teleskopierbaren Bauteile ggf. unter der Last bela- dener Rinnen verbogen werden können, so daß anschließend eine Blockade der teleskopierbaren Bauteile und damit verbunden Funkti- onsstörungen der Transportvorrichtung nicht auszuschließen sind. Es kann daher vorteilhaft vorgesehen sein, separate Verlängerungsstücke an dem Grundkörper der Transportvorrichtung anbringen zu können, so daß der Gärtner auf vergleichsweise einfache Weise und in kurzer Zeit die effektive Länge der Transportvorrichtung durch derartige Ver- längerungsstücke ändern kann. In Fig. 1 ist ein Ende einer Transportvorrichtung in Seitenansicht gezeigt, mit zwei Laufrädern der Transporvorrichtung und mit einem ersten, vergleichsweise kurzen, an der Transportvorrichtung befestigten Verlängerungsstück.

Fig. 2 zeigt demgegenüber die gleiche Transportvorrichtung, jedoch mit einem längeren Verlängerungsstück. In Fig. 2 sind oberhalb der Laufräder der Transportvorrichtung zudem die Heber ersichtlich.

In Fig. 3 ist eine Transportvorrichtung am Ende eines Pflanztisches dargestellt, wobei neben dem Stirnende des Pflanztisches die Bahn für die Fähre ersichtbar ist, die quer vor den Pflanztischen verläuft. An der Fähre ist eine Lampe angedeutet, die schräg nach oben zum Pflanztisch strahlt, wobei an der Transportvorrichtung ein schräg nach unten ausgerichteter Sensor vorgesehen ist, der das Licht der Lampe erkennt und dadurch die Anwesenheit der Fähre registriert.

Fig. 4 zeigt vier nebeneinander angeordnete Pflanztische, wobei oben in Fig. 4 quer vor den Stirnenden der Pflanztische verlaufend eine Fäh- re angedeutet ist. Die Pflanztische sind mit 1 bis 4 numeriert und auf dem Pflanztisch 3, nahe der Fähre, ist eine Transportvorrichtung angedeutet mit darauf befindlichen Pflanzrinnen.

Auf dem Tisch 1 werden die jungen Pflanzen in den Pflanzrinnen an- geordnet. Mit zunehmendem Alter und entsprechendem Wachstum werden die Pflanzrinnen weiter auseinandergesetzt, um dem wachsenden Platzbedarf der Pflanzen Rechnung zu tragen.

In Fig. 5 sind die beiden Pflanztische 1 und 3 der Fig. 4 dargestellt, wobei auf beiden Pflanztischen zwei Transportvorrichtungen angeordnet sind. Die untere Transportvorrichtung auf dem Tisch 1 dient zum dichten Packen der Pflanzrinnen. Sobald die Pflanzen eine entsprechende Größe haben, werden diese Pflanzrinnen durch eine Transportvorrichtung erfaßt und zur Fähre, also zum oberen Ende des Pflanztisches 1 verfahren. Anschließend gelangt die Transportvorrich- tung mit den Pflanzrinnen mittels der Fähre zum oberen stirnseitigen

Ende des Pflanztisches 3, wo sie die Pflanzrinnen absetzt. Eine Transportvorrichtung am in Fig. 5 unten dargestellten Ende des Pflanztisches 3 erfaßt die Pflanzrinnen und setzt sie in größeren Abständen ab, die dem zunehmenden Platzbedarf der wachsenden Pflanzen entspre- chen. Am untersten Ende des Pflanztisches 3 können die Pflanzen verkauft werden, da sie nun ihre verkaufsfertige Größe erreicht haben.

Fig. 6 zeigt in einer gegenüber den Fig. 1 bis 3 größeren Darstellung das vordere Ende einer Transportvorrichtung bzw. zeigt ein Verlänge- rungsstück, welches an eine Transportvorrichtung angesetzt werden kann. An dem Verlängerungsstück sind Sensoren vorgesehen, von denen einer nach oben und einer nach unten gerichtet ist sowie Kabelführungen für die Zuleitungskabel zu den Sensoren.

Claims

Patentansprüche:

1. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvorrichtung ausdehnbare Abmessungen, insbesondere eine Län- genverstellbarkeit, aufweist, wie durch teleskopierbare Bauteile oder durch an der Transportvorrichtung anbringbare Verlängerungsstücke.

2. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme der Pflanz- rinne, gekennzeichnet durch Sensoren zur Erkennung von auf dem Pflanztisch befindlichen Pflanzrinnen.

3. Transportvorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Steuerung zur Aufnahme bzw. zum Absetzen von Pflanzrinnen, derart, daß nach Erkennen einer vorhandenen Pflanzrinne die Steuerung die Transportvorrichtung in langsamer Fahrt mit abgesenkten Hebern unter die Pflanzrinne fahren läßt, anschließend die Heber ausfährt und dann die Transportvorrichtung rückwärts fahren läßt.

Transportvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren möglichst weit voneinander entfernt angeordnet sind, wie an den Ecken der Transportvorrichtung.

5. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, gekennzeichnet durch wenigstens einen Sensor, der auf den Pflanztisch bzw. auf am Tisch befindliche Markierungen ausgerichtet sind sowie durch eine Steuerung zur Navigation der Transportvorrichtung auf dem Pflanztisch.

6. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvor- richtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, gekennzeichnet durch wenigstens einen Sensor zur Erkennung einer Fähre, welche zum Transport der Pflanzrinnen von einem zu einem anderen Pflanztisch oder zu ei- ner Arbeitsstation, wie einer Verpackungsstation, vorgesehen ist.

7. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, dadurch gekennzeichnet, daß die Heber aus einer in Fahrtrichtung der Transportvorrichtung gesehen rechten und linken Schiene bestehen, welche sich in Längsrichtung der Transportvorrichtung erstrecken und welche unab- hängig voneinander angehoben werden können.

8. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanz- rinnen, dadurch gekennzeichnet, daß Arbeitsparameter der

Transportvorrichtung, wie den Absetzabstand aufgenommener Pflanzrinnen, drahtlos programmierbar sind.

9. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvor- richtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanz- rinnen. gekennzeichnet durch einen Neigungssensor zur Erkennung einer eventuell vorhandenen Neigung des Pflanztisches, auf dem die Transportvorrichtung sich befin- det, sowie durch eine Alarmeinrichtung, die bei Überschrei- ten eines gewissen Neigungsgrenzwertes alarmiert.

10. Transportvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Alarmierungseinrichtung abhängig von der Richtung der detektierten Neigung unterschiedliche

Tonhöhen ausgibt.

11. Transportvorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine Steuerung zum Erkennen von schrägstehenden Pflanzrinnen anhand von unterschiedlich intensiven Signalen der beiden voneinander beabstandeten Sensoren, sowie durch eine Steuerung zum Geraderücken der Pflanzrinnen derart, daß die Transportvorrichtung zunächst rückwärts verfahren wird, anschließend die Heber angehoben werden und daran anschließend die Transportvorrichtung wieder vorwärts verfahren wird, bis die zunächst schrägstehende Pflanzrinne geradegerückt ist, also quer zur Fahrtrichtung der Transportvorrichtung angeordnet ist.

12. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, gekennzeichnet durch eine Schaltung zur Selbstüberwachung der Funktionen der Transportvorrichtung so- wie durch eine Steuerung, die bei bestimmten Fehlermeldungen dieser Überwachungsschaltung ein „Reset- Programm" auslöst, derart, daß mittels dieser Steuerung die Transportvorrichtung zu einem vorbestimmten Ort verfährt.

13. Transportvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung zunächst die Transportvorrichtung zu der vorbestimmten Stelle fahren läßt, anschließend einen erneuten Start des durchzuführenden Arbeits- programmes veranlaßt, und bei erneutem Auftreten eines

Fehlers die Transportvorrichtung zur vorbestimmten Stelle fahren läßt und dort verbleiben läßt.

14. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, gekennzeichnet durch einen horizontal ausgerichteten Sensor zum Erkennen von Hindernissen vor der Transportvorrichtung auf dem Pflanztisch.

15. Selbstfahrende, auf Pflanztischen fahrbare Transportvorrichtung für Pflanzen, mit an ihrer Oberseite angeordneten auf- und abbeweglichen Haltern zur Aufnahme von Pflanzrinnen, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvorrichtung mit Fotozellen versehen ist zum Aufladen von elektri- sehen Energiespeichern der Transportvorrichtung.