WO2001095822A2 - Ortungsvorrichtung zur verwendung bei stereotaktischen, neurochirurgischen eingriffen, neuronavigationssystem und verfahren zur durchführung derartiger eingriffe unter verwendung eines neuronavigationssystems - Google Patents

Ortungsvorrichtung zur verwendung bei stereotaktischen, neurochirurgischen eingriffen, neuronavigationssystem und verfahren zur durchführung derartiger eingriffe unter verwendung eines neuronavigationssystems Download PDF

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    • A61B2090/3983—Reference marker arrangements for use with image guided surgery

Definitions

  • Locator for use in stereotactic, neurosurgical, neuronavigation and
  • the invention relates to a location device for use in stereotactic, neurosurgical interventions in the interior of a patient's skull the preamble of claim 15.
  • Stereotaxy is a procedure for a neurosurgical intervention. Surgical instruments can also be inserted into the inside of the head via a small borehole in the skull of a patient, in order to then control and treat small targets in the brain.
  • Surgical instruments can also be inserted into the inside of the head via a small borehole in the skull of a patient, in order to then control and treat small targets in the brain.
  • it has always been necessary to fix a stereotactic frame on the patient's skull in accordance with external bone structures. As shown in Figure la this fixation of the stereotactic frame 2 on the patient's head 1 by means of screws.
  • the stereotactic frame is fixed on the patient to be treated in the manner described above, this is an extremely uncomfortable condition for the patient. On the one hand, he can no longer move his head; on the other hand, the fixed stereotactic frame also hurts. In addition, the attached "stereotactic framework can convey a feeling of fear to the patient to be treated.
  • Neuronavigation was introduced for non-stereotactic, operative orientation. This is a technique that allows the patient to identify the structures visible on a computer tomogram or magnetic resonance imaging.
  • the term “neuronavigation” stems from the fact that this technique was primarily developed for target points in the brain and is used in neurosurgery.
  • neuronavigation In principle, the technique of neuronavigation is used in the operation of tumors and vascular changes. Pathological lesions are initially shown using known X-ray or magnetic techniques. In the case of the intervention, neuronavigation then serves to localize these changes in the patient again. The operator is guided to the location of the changes using the navigation system and can remove or treat them.
  • a well-known system of neuronavigation is the "Vectorvision" system from BrainLab. This is an intraoperative, image-guided navigation system in which communication takes place between a free probe and the preoperative CT or MRI images stored in a computer.
  • a reference clamp 3 the so-called “reference clamp” - which is used by the navigation system for locating, is fixed to this holder via a clamp 5.
  • This known reference clamp 3 has a shaft 4, at the first, upper end of which extensions 6 protrude radially outward in a star shape. At the distal ends of these star-shaped extensions 6 there are marking balls 7, which in turn correspond to marking balls on the free probe.
  • the marking balls 7, as shown in FIG. 3, are attached to a handle 11 of a surgical instrument 10.
  • the Vectorvision navigation system works with two infrared cameras, which continuously emit infrared flashes when in operation. At least two marking balls are attached to the free probe.
  • the infrared flashes emitted by the two cameras are emitted by the small marking balls 7 on the reference terminal 3, i.e. the so-called locating device, as well as from small marking balls on the probe or the surgical instrument 10. It should be noted that the marking balls 7 of the reference terminal 3 are in a fixed spatial association with each other.
  • the known navigation system "Vectorvision” now works in such a way that the infrared flashes sent by the cameras mentioned, which were reflected by the marker balls to the cameras, are digitized.
  • the coordinates of the marking balls of the probes or surgical instruments 10 as well as of the reference clamp 3 are registered at a wide variety of angles.
  • the images from both cameras are used to determine the spatial position of each marker ball. agree and accordingly the position of the probe or the surgical instrument in the room, preferably later in the course of the procedure.
  • the previously mentioned reference probe is guided in addition to marking beads which are glued to the patient himself and at the same time can be identified on the CT or MRI images. This determines the position of the patient in space relative to the reference clamp 3. As stated above, the position of the surgical instrument 10 used later in space and in relation to the patient can be calculated in this way.
  • the position of the surgical instrument 10 or the probe in the room and on the patient to be operated on can then be made visible on the CT or MRI images via a touch screen monitor.
  • the surgeon can thus project the position of his instruments reached during an intervention directly onto the x-ray image of the patient in order to continuously control his location in relation to the target volume.
  • the "Vectorvision" neuronavigation system is primarily used for open neurosurgical procedures in which the patient is anesthetized.
  • the system can also be used for stereotactic procedures in which the patient is only anesthetized locally. This can involve the puncture of cavities or tumors; however, small lesions for the treatment of movement disorders as in Parkinson's disease are also possible.
  • the patient is generally awake and feels the stereotactic frame 2, which has hitherto been indispensable for the known navigation system - as mentioned above - unpleasant and annoying.
  • the aim of the present invention is to prevent or at least reduce painful and uncomfortable conditions for the patient when preparing for and performing neurosurgical interventions as far as possible.
  • the invention therefore no longer requires a stereotactic frame or a Mayfield headrest to fix the patient to be treated on the occasion of a neurosurgical intervention. Due to the direct attachment of the locating device to the borehole in the skull of the patient to be treated, the length of time within which the locating device must be arranged on the patient's head can be compared to the previous time for preparing the patient, locating and adjusting the corresponding locating instruments and the actual ones neurosurgical intervention, can be shortened. Ultimately, according to the invention, the locating device only has to be attached at the time of the operation, as a result of which the uncomfortable feeling for the patient to be treated is reduced to a minimum.
  • a probe or a surgical instrument required for the intervention on the patient's brain is inserted into the brain directly via the hollow shaft section of the locating device.
  • the shaft section for the probe or the surgical instrument simultaneously serves as a guide.
  • an external thread is particularly preferably provided at the second end of the shaft section in accordance with the exemplary embodiment of claim 3 or claim 10.
  • the outer diameter of the external thread is chosen such that it partially removes the bone material from the inner circumference of the borehole when the locating device is screwed into the borehole in the patient's skull, that is to say cuts into it. This ensures a tight fit of the locating device in the borehole via the external thread of the shaft section.
  • the second end of the shaft section has a clamp which, in the same way as the previously mentioned external thread, enables the locating device to be firmly seated at the borehole in the skull cap.
  • the marking means are particularly preferably arranged on the probe / surgical instrument in such a way that they reflect signals from the signal transmitter / receiver at any time during the handling of the probe or surgical instrument.
  • the arrangement of the marking means on the handle of the probe or surgical instrument is appropriate since this is constantly outside the intervention zones. Using these marking means arranged in this way, the spatial position of the probe or surgical instrument can be calculated at any time in a simple manner, as was explained above in relation to the Vectorvision system.
  • the shaft section has an adjustable, articulated area over which sections of the shaft section can be arranged at an angle to one another. The advantages resulting from this are described in more detail in the next section in accordance with the preferred embodiments according to claims 13 and 14.
  • an additional device with an internal thread is provided in the borehole for the same purpose as in claim 12.
  • This additional device is preferably an independent part.
  • the externally threaded second end of the shaft section of the locating device can be screwed into this additional device.
  • This additional device is particularly advantageous in connection with the embodiment according to claim 14.
  • the additional device and the locating device can be connected to one another in an articulated manner such that an inclination of the locating device increases the pressure angle for probes or surgical instruments in the brain.
  • the position of the probe or surgical instrument after passing through the borehole into the interior of the skull is naturally limited by the length of the shaft section and its diameter. If it is therefore necessary in special cases to make other angular ranges accessible inside the skull, such an angular range can be made possible by tilting the shaft with the help of the joint.
  • Figure la is a schematic representation of a
  • Figure lb is a perspective view of a known reference clamp
  • FIG. 2 shows a perspective view of a reference clamp according to the invention
  • Figure 3 is a perspective view of a surgical instrument
  • Figure 4 is a perspective view in
  • Figure 5 is a perspective view showing the process of inserting a surgical instrument according to the invention into the hollow shaft of the reference clamp.
  • FIG. 2 shows a reference terminal 3 'according to the invention.
  • This reference clamp 3 'according to the invention partly corresponds in the upper section to the reference clamp 3 already described with reference to FIG. 1b.
  • the reference clamp 3' according to the invention comprises three marking balls 7 in this area, each of which has extensions 6 from the radial center of the reference clamp 3 'are spaced.
  • the approach 8 is hollow in the manner of a shaft and preferably has a length of about 10 mm. This length essentially corresponds to the length of a borehole in a patient's skull.
  • This passage opening 14 is aligned with the hollow passage of the extension 8, such that there is preferably a common passage from the upper region of the reference clamp 3 'and extension 8, which has approximately the same inside diameter.
  • a small opening - the so-called "borehole” in the skull of the patient to be treated is initially provided.
  • This borehole is usually between 4 and 20 mm in diameter.
  • the diameter of boreholes in neurosurgery can usually be standardized by using drills with defined diameters.
  • FIG. 4 clearly shows how the reference clamp 3 'according to the invention is screwed into this borehole 12 by an operator via the external thread 9 of its attachment 8.
  • the length of the extension 8 preferably corresponds to the length of the borehole 12, so that upper regions of the reference clamp 3 ', ie the extensions 6, rest on the underside of the patient's skull 13. This is a special stability when attaching the reference clamp 3 'to the skull
  • FIG. 5 also shows schematically how the reference clamp 3 'is firmly seated in the borehole 12.
  • the boreholes 12 can be standardized in neurosurgery.
  • the lugs 8 of the reference clamp 3 ' can also be prefabricated in a standardized manner and selected accordingly, to match the respective diameter of the borehole 12 to be screwed in the skull 13.
  • FIG. 5 further shows how, for example, a surgical instrument 10 is inserted into the interior of the skull 13 through the hollow upper section, i.e. the through opening 14 and the attachment 8 in the borehole 12.
  • a surgical instrument 10 is inserted into the interior of the skull 13 through the hollow upper section, i.e. the through opening 14 and the attachment 8 in the borehole 12.
  • the hollow upper section 14 of the reference clamp 3 'and the extension 8 in the borehole 12 provide a convenient passage for the surgical instrument Deliver 10 to the brain. Due to the larger diameter of the hollow upper section 14 and the neck 8, the surgical instrument 10 can be pivoted within this passage in order to also be able to reach locations in the brain that are laterally offset to the hypothetically immediately straight extension of the passage.
  • the drawing does not show an exemplary embodiment in which the attachment 8 can in principle be inclined. This enables the surgical instrument 10 to penetrate the patient's skull 13 at a larger angle due to the inclination of the attachment 8 of the reference clamp 3 ', in order to accordingly reach angularly distant locations of the brain.
  • a standardized insert with an internal thread is introduced into the borehole 12, which has a ball joint on its upper side.
  • the lower section of the extension 8 of the reference clamp 3 'with a corresponding external thread 9 is screwed into this ball joint.
  • a second external thread or a clamp fixes the ball joint with the reference clamp 3 'in the desired position.
  • the direction of the stereotactic instrument can be changed and the instrument can be fixed in the changed position with the reference clamp 3 '.
  • every changed position of the reference clamp 3 ' must be saved again by repeating the registration of the marking balls 7.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Ortungsvorrichtung zur Verwendung bei stereotaktischen, neurochirurgischen Eingriffen in das Innere des Schädels eines Patienten, mit einem Schaftabschnitt, der an seinem ersten Ende wenigstens drei reflektierende Markierungsmittel trägt, die in fester räumlicher Beziehung zueinander stehen, wobei der Schaftabschnitt an seinem zweiten Ende eine Befestigungsvorrichtung zum ortsfesten Anbringen der Ortungsvorrichtung an einem im Schädel des zu behandelnden Patienten vorgesehenen Bohrloch, aufweist. Zudem betrifft die Erfindung ein Neuronavigationssystem, bei dem diese Ortungsvorrichtung eingesetzt wird, und ein Verfahren zur Anwendung der neuen Ortungsvorrichtung im Rahmen der Neuronavigation.

Description

Ortungsvorrichtung zur Verwendung bei stereotaktischen, neurochirurgischen Eingriffen, Neuronavigationssyste und
Verfahren zur Durchführung derartiger Eingriffe unter
Verwendung eines Neuronavigationssystems
Die Erfindung betrifft eine Ortungsvorrichtung zur Verwendung bei stereotaktischen, neurochirurgischen Eingriffen in das Innere des Schädels eines Patienten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des weiteren betrifft die Erfindung ein Neuronavigationssystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5, sowie ein Verfahren zur Durchführung stereotaktischer, neurochirurgischer Eingriffe nach dem Oberbegriff des Anspruchs 15.
Bei der Stereotaxie handelt es sich um ein Verfahren für einen neurochirurgischen Eingriff. Dabei können über ein kleines Bohrloch im Schädel eines Patienten Sonden aber auch chirurgische Instrumente in das Innere des Kopfes eingeführt werden um dann kleine Ziele im Gehirn anzu- steuern und zu behandeln. Im Rahmen der Stereotaxie war es bislang immer notwendig, einen stereotaktischen Rahmen nach Maßgabe äußerer Knochenstrukturen am Schädel des Patienten zu fixieren. Wie in Figur la gezeigt, erfolgt diese Fixierung des stereotaktischen Rahmens 2 am Kopf 1 des Patienten mittels Schrauben.
Ist der stereotaktische Rahmen an dem zu behandelnden Pa- tienten in oben beschriebener Weise fixiert, so ist dies für den Patienten ein äußerst unangenehmer Zustand. Einerseits kann er seinen Kopf nicht mehr bewegen; andererseits schmerzt auch der fixierte stereotaktische Rahmen. Zudem kann der angebrachte "stereotaktische Rahmen dem zu behandelnden Patienten ein Angstgefühl vermitteln.
Zur nicht stereotaktischen, operativen Orientierung wurde die sogenannte "Neuronavigation" eingeführt. Hierunter versteht man eine Technik, die es erlaubt, die auf einem Computertomogramm oder Kernspintomogramm sichtbaren Strukturen am Patienten selbst zu identifizieren. Der Begriff "Neuronavigation" rührt daher, daß diese Technik in erster Linie für Zielpunkte im Gehirn entwickelt wurde und in der Neurochirurgie eingesetzt wird.
Im Prinzip wird die Technik der Neuronavigation bei der Operation von Tumoren und Gefäßveränderungen verwendet. Dabei werden zunächst krankhafte Läsionen im Rahmen bekannter Röntgen- oder Magnettechniken dargestellt. Die Neuronavigation dient dann im Falle des Eingriffs dazu, diese Veränderungen am Patienten wieder lokalisieren zu können. Der Operateur wird mit Hilfe der Navigation zum Ort der Veränderungen geführt und kann diese entfernen bzw. behandeln. Ein bekanntes System der Neuronavigation ist das System "Vectorvision" der Firma BrainLab. Hierbei handelt es sich um ein intraoperatives, bildgeführtes Navigationssystem, im Rahmen dessen eine Kommunikation zwischen einer freien Sonde und den in einem Computer gespeicherten präoperativen CT- oder MRT-Bildern erfolgt .
Wie schon zuvor unter Bezugnahme auf Figur la beschrieben, befindet sich auch bei diesem bekannten Navigationssystem der Kopf des Patienten eingespannt in eine am Ope- rationstisch befestigte Halterung. An dieser Halterung wird eine wie in Figur lb dargestellte Referenzklemme 3, die sogenannte "reference clamp" - die dem Navigationssystem zur Ortung dient, über eine Klemme 5 fixiert. Diese bekannte Referenzklemme 3 weist einen Schaft 4 auf, an dessen ersten, oberen Ende Verlängerungen 6 sternförmig radial nach außen abstehen. An den distalen Enden dieser sternförmig angeordneten Verlängerungen 6 befinden sich jeweils Markierungskugeln 7, die wiederum Markierungsku- geln an der freien Sonde entsprechen.
Im Falle des chirurgischen Eingriffes sind die Markierungskugeln 7, wie in Figur 3 gezeigt, an einem Handgriff 11 eines chirurgischen Instrumentes 10 angebracht.
Das Vectorvision-Navigationssystem arbeitet mit zwei Infrarot-Kameras, die im betriebsmäßigen Zustand ständig Infrarot-Blitze abgeben. An der freien Sonde sind wenigstens zwei Markierungskugeln angebracht.
Die von den beiden Kameras abgegebenen Infrarot-Blitze werden von den kleinen Markierungskugeln 7 an der Referenzklemme 3, d.h. der sogenannten Ortungsvorrichtung, sowie von kleinen Markierungskugeln an der Sonde bzw. dem chirurgischen Instrument 10 reflektiert. Es sei dabei festgehalten, daß die Markierungskugeln 7 der Referenzklemme 3 in fester räumlicher Zuordnung zueinander stehen.
Das bekannte Navigationssystem "Vectorvision" arbeitet nun derart, daß die von den erwähnten Kameras gesendeten Infrarot-Blitze, die von den Markierungskugeln zu den Kameras reflektiert wurden, digitalisiert werden. Es erfolgt eine Registrierung der Koordinaten der Markierungs- kugeln der Sonden bzw. chirurgischen Instrumente 10 wie aber auch der Referenzklemme 3 unter unterschiedlichsten Winkeln. Die Bilder beider Kameras werden dazu verwendet, um die räumliche Position jeder Markierungskugel zu be- stimmen und dementsprechend die Lage der Sonde bzw. des chirurgischen Instrumentes im Raum, vorzugsweise später im Rahmen des Eingriffs.
Zu Beginn eines Eingriffes wird die zuvor erwähnte Referenzsonde zusätzlich zu am Patienten selbst verklebten und gleichzeitig auf den CT- oder MRT-Bildern identifizierbaren Markierungskügelchen geführt. Hierdurch wird die Position des Patienten im Raum relativ zu der Refe- renzklemme 3 bestimmt. Wie oben angeführt, läßt sich hierdurch die Position des später verwendeten chirurgischen Instruments 10 im Raum und in bezug auf den Patienten errechnen.
Die Position des chirurgischen Instruments 10 oder der Sonde im Raum und am zu operierenden Patienten kann dann via Touch-Screen-Monitor auf den CT- oder MRT-Bildern sichtbar gemacht werden. Der Operateur kann somit die während eines Eingriffs erreichte Position seiner Instru- mente direkt auf das Röntgenbild des Patienten projizie- ren, um somit kontinuierlich Kontrolle über seine Lokali- sation im Verhältnis zum Zielvolumen zu erreichen.
Das Neuronavigationssystem "Vectorvision" wird in erster Linie bei offenen neurochirurgischen Eingriffen eingesetzt, bei denen der Patient in Narkose fixiert ist. Darüber hinaus kann das System aber auch bei stereotaktischen Eingriffen Verwendung finden, bei denen der Patient lediglich örtlich betäubt ist. Hierbei kann es sich um die Punktion von Hohlräumen oder Tumoren handeln; es sind aber auch kleine Läsionen zur Behandlung von Bewegungsstörungen wie bei der Parkinsonschen Erkrankung möglich. Bei diesen Eingriffen ist der Patient in der Regel wach und empfindet den für das bekannte Navigationssystem bis- lang unerläßlichen stereotaktischen Rahmen 2 - wie schon oben erwähnt - unangenehm und lästig. Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, schmerzhafte und unangenehme Zustände für den Patienten bei der Vorbereitung auf und der Durchführung von neurochirurgischen Eingriffen soweit wie möglich zu verhindern oder zumindest zu reduzieren.
Dieses Ziel wird bei einer gattungsgemäßen Ortungsvorrichtung durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 und bei einem gattungsgemäßen Neuronavigationssy- stem durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 5 erreicht. Zudem wird dieses Ziel bei einem gattungsgemäßen Verfahren durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 15 erreicht.
Zusammengefaßt ist erfindungsgemäß also kein stereotaktischer Rahmen oder eine Mayfield Kopfstütze zur Fixierung des zu behandelnden Patienten anlässlich eines neurochirurgischen Eingriffs mehr nötig. Durch die unmittelbare Anbringung der Ortungsvorrichtung am Bohrloch im Schädel des zu behandelnden Patienten, kann die zeitliche Dauer, innerhalb der die Ortungsvorrichtung am Kopf des Patienten angeordnet sein muß gegenüber der früheren Zeitdauer für die Vorbereitung des Patienten, Lokalisierung und Justierung der entsprechenden Ortungsinstrumente und den eigentlichen neurochirurgischen Eingriff, verkürzt werden. Letztendlich muß erfindungsgemäß die Ortungsvorrichtung nur zum Zeitpunkt der Operation angebracht werden, wodurch das unangenehme Gefühl für den zu behandelnden Patienten auf ein Minimum reduziert ist.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Ortungsvorrichtung und des Neuronavigationssystems nach den Ansprüchen 2 bzw. 11, wird eine für den Eingriff am Gehirn des Patienten erforderliche Sonde oder ein chirurgisches Instru- ment unmittelbar über den hohlen Schaftabschnitt der Ortungsvorrichtung in das Gehirn eingeführt . Dabei dient der Schaftabschnitt für die Sonde oder das chirurgische Instrument gleichzeitig gewissermaßen als Führung. Zudem ist es für den Operateur bei dieser bevorzugten Ausgestaltung nicht erforderlich, einerseits der Referenzklemme, andererseits dem Bohrloch gesteigerte Aufmerksamkeit zu widmen. Sein Augenmerk muß sich lediglich noch auf die schon ortsfest fixierte Referenzklemme richten, sobald ein Eingriff vonstatten geht.
Zum Zwecke der Anbringung der Ortungsvorrichtung an dem Bohrloch im Schädel ist besonders bevorzugt gemäß dem Ausführungsbeispiel des Anspruchs 3 bzw. des Anspruchs 10 ein Außengewinde am zweiten Ende des Schaftabschnittes vorgesehen. Der Außendurchmesser des Außengewindes ist dabei derart gewählt, daß er beim Einschrauben der Ortungsvorrichtung in das Bohrloch im Schädel des Patienten das Knochenmaterial des Innenumfangs des Bohrlochs zum Teil entfernt, sich also darin einschneidet. Hierdurch ist ein fester Sitz der Ortungsvorrichtung im Bohrloch über das Außengewinde des Schaftabschnittes gewährleistet . Alternativ bevorzugt weist gemäß Anspruch 4 das zweite Ende des Schaftabschnittes eine Klammer auf, die in gleicher Weise wie das zuvor erwähnte Außengewinde einen festen Sitz der Ortungsvorrichtung am Bohrloch in der Schädeldecke ermöglicht.
Besonders bevorzugt sind bei dem erfindungsgemäßen Neuronavigationssystem nach Anspruch 9 die Markierungsmittel an der Sonde/dem chirurgischen Instrument derart angeordnet, daß sie zu jedem Zeitpunkt der Handhabung von Sonde oder chirurgischem Instrument Signale des Signalgebers/ -empfängers reflektieren. Insbesondere bietet sich hierbei die Anordnung der Markierungsmittel am Handgriff von Sonde oder chirurgischem Instrument an, da sich dieser ständig außerhalb der Eingriffszonen befindet. Über diese derart angeordneten Markierungsmittel ist auf einfache Weise - wie in bezug auf das Vectorvision-System zuvor erläutert wurde - die Berechnung der räumlichen Position von Sonde oder chirurgischem Instrument zu jedem Zeitpunkt möglich. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Neuronavigationssystems nach Anspruch 12 weist der Schaftabschnitt einen justierbaren, gelenkigen Bereich auf, über den Abschnitte des Schaftabschnitts unter einem Winkel zueinander anor- denbar sind. Die sich hieraus ergebenden Vorteile sind im nächsten Abschnitt in Übereinstimmung mit den bevorzugten Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 13 und 14 näher beschrieben.
Bei einer ganz besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Neuronavigationssystems gemäß Anspruch 13 ist zum selben Zweck wie bei Anspruch 12 im Bohrloch eine ein Innengewinde aufweisende Zusatzeinrichtung vor- gesehen. Diese Zusatzeinrichtung ist vorzugsweise ein eigenständiges Teil. In diese Zusatzeinrichtung kann das mit Außengewinde versehene zweite Ende des Schaftabschnittes der Ortungsvorrichtung eingeschraubt werden. Diese Zusatzeinrichtung ist insbesondere in Verbindung mit der Ausgestaltung nach Anspruch 14 vorteilhaft. Gemäß dieser Ausgestaltung können Zusatzeinrichtung und Ortungsvorrichtung gelenkig miteinander verbunden werden, derart, daß eine Neigung der Ortungsvorrichtung den Eingriffswinkel für Sonden oder chirurgische Instrumente im Gehirn vergrößert. Die Stellung von Sonde oder chirurgischem Instrument nach Durchführung durch das Bohrloch in das Innere des Schädels ist naturgemäß begrenzt durch die Länge des Schaftabschnittes und dessen Durchmesser. Ist es daher in Spezialfallen nötig, andere Winkelbereiche im Inneren des Schädels zugänglich zu machen, so kann ein derartiger Winkelbereich über eine Neigung des Schaftes mit Hilfe des Gelenkes ermöglicht werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeich- nung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.
Es zeigen: Figur la eine schematische Darstellung eines
Kopfes, an dem ein bekannter stereotaktischer Rahmen angebracht ist,
Figur lb eine perspektivische Ansicht einer bekannten Referenzklemme;
Figur 2 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Referenzklemme;
Figur 3 eine perspektivische Ansicht eines chirurgischen Instruments; Figur 4 eine perspektivische Ansicht in
Darstellung der Anbringung der erfindungs- gemäßen Referenzklemme am Bohrloch im Schädel des Patienten, und
Figur 5 eine perspektivische Ansicht in Darstellung des Vorgangs des erfindungsgemäßen Einführens eines chirurgischen Instrumentes in den hohlen Schaft der Referenzklemme.
Es folgt die Erläuterung der Erfindung und deren weiterer Vorteil anhand der Zeichnungen nach Aufbau und gegebenenfalls auch nach Wirkungsweise der dargestellten Erfindung.
Figur 2 zeigt eine erfindungsgemäße Referenzklemme 3 ' . Diese erfindungsgemäße Referenzklemme 3 ' entspricht zum Teil im oberen Abschnitt der schon unter Bezugnahme auf Figur lb beschriebenen Referenzklemme 3. Mit anderen Worten umfaßt die erfindungsgemäße Referenzklemme 3 ' in die- sem Bereich drei Markierungskugeln 7, die jeweils über Verlängerungen 6 vom radialen Zentrum der Referenzklemme 3' beabstandet sind. Wie schon unter Bezugnahme auf das Neuronavigationssystem Vectorvision beschrieben, stehen die drei Markierungskugeln 7 der Referenzklemme 3 ' in fe- ster räumlicher Anordnung zueinander, wodurch in identischer Weise der zuvor beschriebene Vorgang der bekannten Neuronavigation Vectorvision auch hier durchführbar ist . Im Unterschied jedoch zu der in Figur lb gezeigten, bekannten Referenzklemme 3, weist die erfindungsgemäße Referenzklemme 3 ' gemäß Figur 2 im unteren Bereich einen nach unten ragenden Ansatz 8 mit Außengewinde 9 auf. Der Ansatz 8 ist innen nach Art eines Schaftes hohl und hat vorzugsweise eine Länge von ca. 10 mm. Diese Länge entspricht im Wesentlichen der Länge eines Bohrlochs im Schädel eines Patienten.
Der Bereich der Referenzklemme 3 ' , der oberhalb des Ansatzes 8 liegt, also im Prinzip der zuvor beschriebene Bereich, in dem die Verlängerungen 6 zusammenlaufen, weist eine in Fig. 5 erkennbare Durchgangsöffnung 14 auf. Diese Durchgangsöffnung 14 fluchtet mit dem hohlen Durch- gang des Ansatzes 8, derart, daß vorzugsweise ein gemeinsamer Durchgang von oberem Bereich der Referenzklemme 3 ' und Ansatz 8 existiert, der etwa gleichen Innendurchmesser hat.
Bei den schon zuvor beschriebenen stereotaktischen Eingriffen wird zunächst eine kleine Öffnung - das sogenannte "Bohrloch" im Schädel des zu behandelnden Patienten vorgesehen. Dieses Bohrloch hat üblicherweise einen Durchmesser von zwischen 4 bis 20 mm. Üblicherweise kön- nen die Durchmesser von Bohrlöchern in der Neurochirurgie durch Verwendung von Bohrern mit definierten Durchmessern standardisiert werden.
In Figur 4 ist schematisch ein derartiges Bohrloch 12 in einem Schädel 13 dargestellt. Zudem wird in Figur 4 deutlich, wie die erfindungsgemäße Referenzklemme 3 ' über das Außengewinde 9 ihres Ansatzes 8 in dieses Bohrloch 12 von einem Operateur eingedreht wird. Die Länge des Ansatzes 8 entspricht vorzugsweise der Länge des Bohrlochs 12, so daß obere Bereiche der Referenzklemme 3', d.h. die Verlängerungen 6, an ihrer Unterseite am Schädel 13 des Patienten anliegen. Hierdurch ist eine besondere Stabilität bei der Befestigung der Referenzklemme 3 ' an dem Schädel
13 gewährleistet.
In Figur 5 wird ebenfalls schematisch dargestellt, wie die Referenzklemme 3' fest im Bohrloch 12 sitzt. Bei der Befestigung der Referenzklemme 3' kommt zugute, daß die Bohrlöcher 12 in der Neurochirurgie standardisiert werden können. Dementsprechend können die Ansätze 8 der Referenzklemme 3 ' ebenfalls standardisiert vorgefertigt und entsprechend gewählt werden, in Anpassung an den jeweiligen Durchmesser des zu verschraubenden Bohrloches 12 im Schädel 13.
Figur 5 zeigt des weiteren, wie beispielsweise ein chir- urgisches Instrument 10 durch den hohlen oberen Abschnitt, d.h., die Durchgangsöffnung 14, sowie den Ansatz 8 im Bohrloch 12 in das Innere des Schädels 13 eingeführt wird. Rein aufgrund der geometrischen Abmessungen üblicher chirurgischer Instrumente 10, deren Durchmesser sich auf etwa 2-5 mm beläuft, ist ersichtlich, daß im Prinzip der hohle obere Abschnitt 14 der Referenzklemme 3 ' sowie der Ansatz 8 im Bohrloch 12 einen bequemen Durchgang für das chirurgische Instrument 10 zum Gehirn liefern. Aufgrund des größeren Durchmessers des hohlen oberen Ab- Schnitts 14 und des Ansatzes 8, kann das chirurgische Instrument 10 innerhalb dieses Durchgangs verschwenkt werden, um im Gehirn auch zu Orten gelangen zu können, die seitlich versetzt sind zu der hypothetisch unmittelbar geraden Verlängerung des Durchgangs.
Im Prinzip wird durch diesen aus hohlem oberen Abschnitt
14 und hohlem Ansatz 8 bestehenden Durchgang gewährleistet, daß die erfindungsgemäße Referenzklemme 3' bei festem Sitz im Bohrloch 12 keinen für den Eingriff wichti- gen Platz vergeudet. Da die Beziehung zwischen den üblicherweise am Patienten verklebten Markierungskugeln und der Referenzklemme 3 ' durch eine Verschraubung im Bohrloch 12 mechanisch fest etabliert ist, muß der Patient nur noch mit einem Gurt am Operationstisch fixiert werden. Eine für den Patienten äußerst lästige externe Fixierung mit Schrauben wie beim Stand der Technik ist nicht mehr nötig.
In der Zeichnung nicht dargestellt ist ein Ausführungs- beispiel, bei dem der Ansatz 8 im Prinzip geneigt werden kann. Hierdurch wird es dem chirurgischen Instrument 10 ermöglicht, aufgrund der Neigung des Ansatzes 8 der Refe- renzklemme 3 ' unter einem größeren Winkel in den Schädel 13 des Patienten einzudringen, um demgemäß zu winkelmäßig entfernten Orten des Gehirns zu gelangen.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein standardisierter Einsatz mit Innengewinde in das Bohrloch 12 eingeführt, der an seiner Oberseite ein Kugelgelenk aufweist. In dieses Kugelgelenk wird der untere Abschnitt des Ansatzes 8 der Referenzklemme 3 ' mit entsprechendem Außengewinde 9 eingeschraubt. Ein zweites äußeres Gewinde oder eine Klemme fixiert dann das Kugelgelenk mit der Referenzklemme 3 ' in der gewünschten Position. Hierdurch kann die Richtung des stereotaktischen Instruments verändert werden und das Instrument mit der Referenzklemme 3 ' in der veränderten Position fixiert sein. Selbstverständlich muß jede veränderte Position der Referenzklemme 3' erneut durch Wiederholung der Registrierung der Markierungskugeln 7 gespeichert werden.

Claims

Ansprüche
1. Ortungsvorrichtung zur Verwendung bei stereotakti- chen, neurochirurgischen Eingriffen in das Innere des Schädels eines Patienten, mit einem Schaftab- schnitt, der an seinem ersten Ende wenigstens drei reflektierende Markierungsmittel trägt, die in fester räumlicher Beziehung zueinander stehen, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaftabschnitt (8) an seinem zweiten Ende eine Befestigungsvorrichtung (9) zum ortsfesten Anbringen der Ortungsvorrichtung (3') an einem im Schädel (13) des zu behandelnden Patienten vorgesehenen Bohrloch (12), aufweist.
2. Ort ngsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaftabschnitt (8) im Zentrum durchgehend hohl ist, derart, daß eine Sonde oder ein chirurgisches Instrument (10) durch den Schaftabschnitt (8) durchführbar ist.
3. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 2 , dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsvorrichtung am zweiten Ende des Schaftabschnitts (8) ein Außengewinde (9) ist .
4. Ortungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsvorrichtung am zweiten Ende des Schaftabschnitts (8) eine Klammer ist.
5. Neuronavigationssystem mit:
- einer Ortungsvorrichtung, bestehend aus einem Schaftabschnitt, der an seinem ersten Ende wenigstens drei reflektierende Markierungsmittel trägt und an dem Schädel eines zu behandelnden Patienten anbringbar ist;
- einer HandhabungsVorrichtung mit weiteren reflektierenden Markierungsmitteln;
- wenigstens einem Signalgeber/-empfänger, der bevorzugt elektromagnetische Signale aussendet und die an den Markierungsmitteln reflektierten Signale empfängt; sowie
- eine Auswerteeinrichtung, zur Berechnung der drei- dimensionalen Position jedes Markierungsmittels, basierend auf den empfangenen, von den Markierungsmitteln reflektierten Signalen,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ortungsvorrichtung (3 ' ) am zweiten Ende ih- res Schaftabschnittes (8) eine Befestigungsvorrichtung (9) zum ortsfesten Anbringen der Ortungsvorrichtung (31) an dem im Schädel (13) eines zu behandelnden Patienten vorgesehenen Bohrloch (12) , aufweist.
6. Neuronavigationssystem nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine Ortungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2-4.
7. Neuronavigationssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungsvorrichtung eine Sonde ist.
8. Neuronavigationssystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungsvorrichtung ein chirurgisches Instrument (10) ist.
9. Neuronavigationssystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungsmittel (7) der Sonde/des chirurgischen Instruments derart angeordnet sind, daß sie zu jedem Zeitpunkt der Handha- bung Signale des Signalgebers/-empfängers reflektieren.
10. Neuronavigationssystem nach einem der Ansprüche 5-9, dadurch gekennzeichnet, daß der Außendurchmesser des mit Außengewinde (9) versehenen zweiten Endes des Schaftabschnitts (8) derart ist, daß bei Einschrauben des Außengewindes in das Bohrloch (12) im Schädel (13) des Patienten die Ortungsvorrichtung (3') fest in dem Bohrloch (12) sitzt.
11. Neuronavigationssystem nach Anspruch 10, dadurch ge- kennzeichnet, daß bei festem Sitz der Ortungsvorrichtung (31) in dem Bohrloch (12) im Schädel (13) des Patienten die Sonde oder das chirurgische Instrument (10) - über den Hohlraum des Schaftabschnitts (8) und das Bohrloch (12) - in das Innere des Schädels (13) einführbar ist.
12. Neuronavigationssystem nach einem der Ansprüche 5 - 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaftabschnitt (8) einen justierbaren, gelenkigen Bereich aufweist, mit dessen Hilfe Abschnitte des Schaftabschnitts (8) unter einem Winkel zueinander anordenbar sind.
13. Neuronavigationssystem nach einem der Ansprüche 5-9, dadurch gekennzeichnet, daß im Bohrloch (12) eine ein Innengewinde aufweisende Zusatzeinrichtung vorgesehen ist, in die das mit Außengewinde (9) verse- hene zweite Ende des Schaftabschnitts (8) der Ortungs orrichtung (3') einschraubbar ist.
14. Neuronavigationssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß Zusatzeinrichtung und/oder zweites Endes des Schaftabschnitts (8) im miteinander verbundenen Zustand ein justierbares Gelenk aufweisen, mit dem die Stellung des Schaftabschnitts (8) relativ zum Bohrloch (12) veränderbar ist.
15. Verfahren zur Durchführung stereotaktischer, neurochirurgischer Eingriffe unter Verwendung eines Neuronavigationssystems nach einem der Ansprüche 5-13, wobei zunächst ein Bohrloch im Schädel eines zu behandelnden Patienten vorgesehen wird,
dadurch gekennzeichnet, daß daraufhin das mit Außengewinde versehene zweite Ende des Schaftabschnittes der Ortungsvorrichtung in das Bohrloch eingeschraubt wird um dort ortsfest zu sitzen.
16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Handhabungsvorrichtung, wie beispielsweise eine Sonde oder ein chirurgisches Instrument, über die Öffnung des ersten Endes des Schaftabschnittes eingeführt und durch den hohlen Schaftabschnitt sowie das Bohrloch in das Innere des Schädels bewegt wird.
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