WO2001066924A1 - Method and device for controlling the drive unit of a motor vehicle - Google Patents

Method and device for controlling the drive unit of a motor vehicle Download PDF

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WO2001066924A1
WO2001066924A1 PCT/DE2001/000496 DE0100496W WO0166924A1 WO 2001066924 A1 WO2001066924 A1 WO 2001066924A1 DE 0100496 W DE0100496 W DE 0100496W WO 0166924 A1 WO0166924 A1 WO 0166924A1
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WO
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actuation
degree
driver
drive unit
variable
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Application number
PCT/DE2001/000496
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Inventor
Andrea Lohmann
Michael Baeuerle
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
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    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
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    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
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    • F02D2200/70—Input parameters for engine control said parameters being related to the vehicle exterior
    • F02D2200/702—Road conditions

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for controlling the drive unit of a vehicle.
  • DE-A 196 15 806 describes a control system in which a driver's desired value is formed on the basis of the position of an operating element which can be actuated by the driver, for example an accelerator pedal, possibly taking into account further operating variables such as the engine speed.
  • This is filtered and serves as the basis for controlling the drive unit 'of controllable parameters, combustion engine when a fuel, for example, the air supply, the ignition angle and / or the fuel injection quantity.
  • the filter used to filter the driver's desired value has changeable parameters. Depending on the driver type, these parameters are adjusted so that less filtering is carried out for a sportier driver type than for a driver who emphasizes comfort. This improves the functioning of the control system.
  • the pedal sensitivity is influenced, ie the extent of the change in the size predetermined by the driver's desired value is changed when the driver's wish or the operating element position changes.
  • Another procedure for changing the pedal sensitivity is known from DE 27 54 825 C2.
  • the conversion of the position value of the control element that can be actuated by the driver into a control value for the drive unit (e.g. desired throttle valve angle) is changed depending on various operating variables such as engaging reverse gear, drive wheel slip, etc.
  • the pedal sensitivity is reduced when reverse gear is engaged, since when the control element position changes, the control value changes slightly than in normal operation with the same change in position.
  • the pedal sensitivity it is advantageous to change the assignment of the pedal position or the driver request derived therefrom to the variable to be controlled (torque, power, etc.) and / or the driver request damping accordingly. This ensures that when driving on a rough road, the extent of the change in the size to be controlled, which is to be controlled by the driver's desired value, is reduced when the driver's wish or the operating element position changes, or the damping of the driver's desired value is increased.
  • FIG. 1 shows an overview block diagram of a control unit. - i ⁇ . _
  • FIG. 2 a preferred exemplary embodiment of the change in the pedal sensitivity when a poor road is detected is shown on the basis of a flow chart.
  • FIG. 1 shows an electronic control unit 10 which has an input circuit 12, at least one microcomputer 14 and an output circuit 16.
  • the input circuit, output circuit and microcomputer are linked to one another via a communication system 18 for mutual data exchange.
  • the input circuits 12 of the control unit 10 are supplied with the input lines 20, 22 and 24 to 26, in another exemplary embodiment as a bus line.
  • the input circuit 12 is supplied with a signal representing the engine speed via a corresponding measuring device 28 via the input line 20, and a signal representing the position of an operating element which can be actuated by the driver is fed via line 22 from a measuring device 32.
  • Measuring devices 34 to 36 supply operating variable signals via the input lines 24 to 26, which are evaluated in connection with the control function performed by the control unit 10.
  • These operating variable signals represent, for example, the engine temperature, the engine load, the air throughput, the tank pressure, the wheel speeds, etc.
  • the control unit 10 influences at least one output variable of the drive unit (not shown), for example its torque or its output.
  • the control unit 10 controls the air supply to an internal combustion engine (output line 40), its fuel metering (output lines 42) and / or ignition angle (output lines 44).
  • the microcomputer 14 determines a default control value for the variable to be controlled, for example an output variable of the drive unit (torque, power), from the degree of actuation of the control element and possibly at least one further operating variable, for example the engine speed.
  • the degree of actuation is preferably converted into the default control value by means of a characteristic curve or a map.
  • the latter is converted into control signals for influencing the controlled parameters in the sense of an approximation of the actual size to the specified size, taking into account the actual size of the size to be controlled.
  • the default size (driver's request) is filtered with a view to reducing or reducing vibrations in the drive train of the vehicle, ie subjected to an increase limitation.
  • the microcomputer 14 comprises programs which, for example, recognize driving on a rough road according to one of the procedures known from the prior art mentioned at the beginning.
  • the default size and actual size are an output size of the drive unit, in particular its torque (combustion torque or clutch torque).
  • the pedal sensitivity ie the extent of the change in the output variable of the drive unit when the degree of actuation changes, is essentially determined by converting the degree of actuation into the default size and / or by damping the driver's request.
  • a switch is made to a different pedal sensitivity.
  • Output variable with the same change in the degree of actuation smaller or the damping increased. In this way, rough roads lead to a reduction in the vibration of the vehicle body, ideally to a complete avoidance.
  • the switchover process is not carried out abruptly, but smoothed, in that the influenced parameters are carried out from the old to the new value according to a predetermined time function. This is done when a bad road is recognized and / or when it leaves this bad road.
  • FIG. 2 A preferred exemplary embodiment is shown in the form of a flow chart in FIG. 2.
  • the flowchart shown there describes the implementation of the procedure described above in the context of a program of the microcomputer 14.
  • FIG. 2 shows a first characteristic curve or map 100, to which at least the degree of actuation ⁇ of an operating element which can be actuated by the driver is supplied. Furthermore, in one exemplary embodiment, the map 100 is supplied with a signal representing the engine speed nmot. In accordance with the characteristic diagram or characteristic curve 100, a driver's desired value FW, which represents a target torque in the preferred exemplary embodiment, is determined from the degree of actuation.
  • the characteristic curve or the characteristic diagram 100 is used in the context of the application and represents a specific pedal sensitivity ready. This means that a certain actuation dimension of the control element leads to a specific change in the driver's desired value and thus, as described below, to a specific change in the output variable of the drive unit.
  • the driver's desired value determined in this way is supplied to the engine control program 106 via a switching element 102 and, in a preferred exemplary embodiment, via a filter element 104.
  • the driver's desired value FW is converted into control variables, taking into account further operating variables such as engine speed, engine temperature, air throughput, etc. and corresponding default values of other systems, such as transmission control, traction control, etc., in the case of an internal combustion engine, for example air supply, fuel supply and / or ignition angle setting. These are calculated in such a way that the output variable of the drive unit assumes the value specified by the driver by means of the driver's desired value or by other control systems.
  • At least one second characteristic diagram or a second characteristic curve 108 is provided, which represents a lower pedal sensitivity than the characteristic diagram or the characteristic curve 100. This means that when the degree of actuation changes by a certain amount in map 100, there is a greater change in the driver's request and thus the output size of the drive unit than when map 108 is used.
  • map 108 is also supplied with engine speed nmot.
  • a desired driver value ' is also formed in the map or in the characteristic curve 108, which, with the appropriate switch position, is supplied to the control function 106 via the switching element 102.
  • the map or the characteristic curve 108 is also evaluated in the context of the application.
  • the switching element 102 is switched as a function of the signal B_SWE, which is formed in a rough path detection unit 110.
  • This unit 110 is supplied with the signals evaluated for bad road detection, depending on the exemplary embodiment, a tank pressure signal, wheel speed signals, crankshaft speed signals, etc. If unit 110 detects driving on a rough road, signal B_SWE is generated and switching element 102 is switched to the broken line position , This means that the driver request value on which the drive unit control is based is now formed in accordance with the map 108 and no longer in accordance with the map 100.
  • the map 108 Since the map 108 has a lower pedal sensitivity, the change in the driver's desired value and thus the change in the output variable of the drive unit with a corresponding change in the degree of actuation is smaller than in a driver's desired value calculated by means of the map 100.
  • the signal B_SWE also switches the parameter or parameters of the filter element 1D4, with increased damping of the driver's desired value being achieved when driving over a rough road.
  • it is a low-pass filtering with a variable constant, which is increased when a rough road is detected. This measure also helps to avoid or reduce the positive feedback and thus the uncomfortable Fab. dryer.

Abstract

A method and device for controlling the drive unit of a motor vehicle are disclosed, whereby when the vehicle travels on a stretch of poor surface the pedal sensitivity is altered.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der ■ Antriebseinheit eines FahrzeugsMethod and apparatus for controlling the drive unit of a vehicle ■
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for controlling the drive unit of a vehicle.
In der DE-A 196 15 806 wird ein Steuersystem beschrieben,, bei welchem auf der Basis der Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements, beispielsweise eines Fahrpedals, ggf. unter Berücksichtigung weiterer Betriebsgrößen wie der Motordrehzahl, ein Fahrerwunschwert gebildet wird. Dieser wird gefiltert und dient als Basis zur Steuerung der Antriebseinheit' über steuerbare Parameter, bei einer Brenn— kraftmaschine z.B. die Luftzufuhr, der Zündwinkel und/oder die einzuspritzende Kraftstoffmenge. Das zur Filterung des Fahrerwunschwertes verwendete Filter weist veränderbare Parameter auf. Je nach Fahrertyp werden diese Parameter angepaßt, so dass bei einem sportlicheren Fahrertyp eine geringere Filterung vorgenommen wird als bei einem komfortbetonten Fahrer. Dadurch wird eine Verbesserung der Funktionsweise des Steuersystems erreicht. Auf diese Weise wird die Pedalempfindlichkeit beeinflußt, d.h. das Ausmaß der Änderung der vom Fahrerwunschwert vorgegebenen Größe bei Änderung des Fahrerwunsches bzw. der Bedienelementestellung verändert. Aus der DE 27 54 825 C2 ist eine andere Vorgehensweise zur Veränderung der Pedalempfindlichkeit bekannt. Dort wird die Umsetzung des Stellungswertes des vom Fahrer betätigbaren Bedienelements (Fahrpedalstellung, Fahrerwunsch) in einen Steuerwert für die Antriebseinheit (z.B. Drosselklappensollwinkel) abhängig von verschiedenen Betriebsgrößen wie das Einlegen des Rückwärtsganges, Antriebsradschlupf, etc. verändert. Beispielsweise wird die Pedalempfindlichkeit bei Einlegen des Rückwärtsganges verringert, da bei einer Änderung der Bedienelementestellung eine geringe Änderung des Steuerwerts erfolgt als im Normalbetrieb bei gleicher Stellungsänderung .DE-A 196 15 806 describes a control system in which a driver's desired value is formed on the basis of the position of an operating element which can be actuated by the driver, for example an accelerator pedal, possibly taking into account further operating variables such as the engine speed. This is filtered and serves as the basis for controlling the drive unit 'of controllable parameters, combustion engine when a fuel, for example, the air supply, the ignition angle and / or the fuel injection quantity. The filter used to filter the driver's desired value has changeable parameters. Depending on the driver type, these parameters are adjusted so that less filtering is carried out for a sportier driver type than for a driver who emphasizes comfort. This improves the functioning of the control system. In this way, the pedal sensitivity is influenced, ie the extent of the change in the size predetermined by the driver's desired value is changed when the driver's wish or the operating element position changes. Another procedure for changing the pedal sensitivity is known from DE 27 54 825 C2. There, the conversion of the position value of the control element that can be actuated by the driver (accelerator pedal position, driver's request) into a control value for the drive unit (e.g. desired throttle valve angle) is changed depending on various operating variables such as engaging reverse gear, drive wheel slip, etc. For example, the pedal sensitivity is reduced when reverse gear is engaged, since when the control element position changes, the control value changes slightly than in normal operation with the same change in position.
In einigen Anwendungsfällen, insbesondere bei sportlich orientierten Fahrzeugen, die eine große Pedalempfindlichkeit aufweisen, d.h. bei denen eine kleine Veränderung des Pedals eine große Änderung des Drehmoments der Antriebseinheit bewirkt, hat es sich gezeigt, dass bei Befahren von Ξchlec t- wegstrecken Mitkopplungen des Fahrerfußes mit dem Verbund Antriebsstrang/Fahrzeug auftreten. Diese Mitkopplungen werden durch stärkere Fahrbahnunebenheiten angeregt und führen zu einem Schaukeln bzw. Ruckein des Fahrzeugaufbaus (Bonan- za-Effekt) , der den Fahrkomfort stark beeinträchtigt.In some applications, especially in sports-oriented vehicles that have a high pedal sensitivity, i.e. In which a small change in the pedal causes a large change in the torque of the drive unit, it has been shown that when driving on wegchle t distances, the driver's foot is coupled with the drive train / vehicle assembly. These positive feedbacks are stimulated by stronger bumps in the road and cause the vehicle body to rock or jerk (Bonanza effect), which greatly impairs driving comfort.
Verfahren zur Erkennung von Schlechtwegstrecken und deren Unterscheidung zu Verbrennungsaussetzern sind in vielfacher Weise aus dem Stand der Technik bekannt. Dort werden Schlechtwegerkennung auf der Basis von Kurbelwellendrehzahl- schwankungen (DE-A 43 16 409, US-Patent 5,513,521), auf der Basis einer den Luftmassendurchsatz im Ansaugrohr einer Brennkraftmaschine repräsentierenden Größe (DE-A 41 15 032, US-Patent 5,432,701), nach Maßgabe von RaddrehzahlSchwankungen (DE-A 42 15 938, US-Patent 5,357,788) oder auf der Basis eines Tankdrucksensorsignals (DE-A 42 29 487, US-Patent 5,353,644) beschrieben.Methods for recognizing poor road sections and distinguishing them from misfires are known in many ways from the prior art. There, poor road detection is based on fluctuations in crankshaft speed (DE-A 43 16 409, US Pat. No. 5,513,521), on the basis of a variable representing the air mass flow rate in the intake manifold of an internal combustion engine (DE-A 41 15 032, US Pat. No. 5,432,701), in accordance with wheel speed fluctuations (DE-A 42 15 938, US Patent 5,357,788) or on the basis a tank pressure sensor signal (DE-A 42 29 487, US Patent 5,353,644).
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Die Veränderung der Pedalempfindlichkeit bei Erkennen einer Schlechtwegstrecke verbessert den Fahrkomfort erheblich, da Mitkopplungen des Fahrerfußes mit dem Verbund Antriebsstrang/Fahrzeug und die daraus folgenden Schwingungen der Fahrzeugkarosserie vermieden bzw. stark reduziert werden.Changing the sensitivity of the pedals when a poor road is recognized improves driving comfort considerably, since positive feedback of the driver's foot with the drive train / vehicle network and the resulting vibrations of the vehicle body are avoided or greatly reduced.
Vorteilhaft ist es, zur Veränderung der Pedalempfindlichkeit die Zuordnung der Pedalstellung bzw. des daraus abgeleiteten Fahrerwunsches zu der zu steuernden Größe (Drehmoment, Leistung, etc.) und/oder die Fahrerwunschdämpfung entsprechend zu ändern. Damit wird erreicht, daß bei Befahren einer Schlechtwegstrecke das Ausmaß der Änderung der vom Fahrerwunschwert vorgegebenen, zu steuernden Größe bei Änderung des Fahrerwunsches bzw. der Bedienelementestellung verringert wird, bzw. die Dämpfung des Fahrerwunschwertes vergrößert wird.To change the pedal sensitivity, it is advantageous to change the assignment of the pedal position or the driver request derived therefrom to the variable to be controlled (torque, power, etc.) and / or the driver request damping accordingly. This ensures that when driving on a rough road, the extent of the change in the size to be controlled, which is to be controlled by the driver's desired value, is reduced when the driver's wish or the operating element position changes, or the damping of the driver's desired value is increased.
Besonders vorteilhaft ist, dass die wesentliche Verbesserung des Fahrkomforts beim Befahren von Schlechtwegstrecken ohne zusätzlichen Hardwareaufwand erreicht wird.It is particularly advantageous that the significant improvement in driving comfort when driving on rough roads is achieved without additional hardware expenditure.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängi-gen Patentansprüchen.Further advantages result from the following description of exemplary embodiments or from the dependent patent claims.
Zeichnungdrawing
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Figur 1 zeigt dabei ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuerein- - i}. _The invention is explained below with reference to the embodiments shown in the drawing. FIG. 1 shows an overview block diagram of a control unit. - i}. _
richtung zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs, während in Figur 2 anhand eines Ablaufdiagramms ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Veränderung der Pedalempfindlichkeit bei Erkennen einer Schlechtwegstrecke dargestellt ist.direction for controlling the drive unit of a vehicle, while in FIG. 2 a preferred exemplary embodiment of the change in the pedal sensitivity when a poor road is detected is shown on the basis of a flow chart.
Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments
In Figur 1 ist eine elektronische Steuereinheit 10 dargestellt, welche über eine Eingangsschaltung 12, wenigstens einen Mikrocomputer 14 sowie eine Ausgangsschaltung 16 verfügt. Eingangsschaltung, Ausgangsschaltung und Mikrocomputer sind über ein Kommunikationssystem 18 zum gegenseitigen Datenaustausch miteinander verknüpft. Der Eingangsschaltung 12 der Steuereinheit 10 sind die Eingangsleitungen 20, 22 und 24 bis 26, in einem anderen Ausführungsbeispiel als Busleitung, zugeführt. Dabei wird der Eingangsschaltung 12 über die Eingangsleitung 20 von einer entsprechenden Messeinrichtung 28 ein die Motordrehzahl repräsentierendes Signal, über die Leitung 22 von einer Messeinrichtung 32 ein die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements repräsentierendes Signal zugeführt. Über die Eingangsleitungen 24 bis 26 werden von Messeinrichtungen 34 bis 36 Betriebsgrößensignale zugeführt, welche im Zusammenhang mit der von der Steuereinheit 10 durchgeführten Steuerfunktion ausgewertet werden. Diese Betriebsgrößensignale repräsentieren z.B. die Motortemperatur, die Motorlast, den Luftdurchsatz, den Tankdruck, die Raddrehzahlen, etc. Über die AusgangsSchaltung 16 beeinflußt die Steuereinheit 10 wenigstens eine Ausgangsgröße der nicht dargestellten Antriebseinheit, beispielsweise deren Drehmoment oder deren Leistung. Im bevorzugten Ausführungs- beispiel einer Brennkraftmaschine steuert die Steuereinheit 10 dazu die Luftzufuhr zu einer Brennkraftmaschine (Ausgangsleitung 40) , deren Kraftstoffzumessung (Ausgangsleitungen 42) und/oder Zündwinkel (Ausgangsleitungen 44) . Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ermittelt der Mikrocomputer 14 aus dem Betätigungsgrad des Bedienelements und gegebenenfalls wenigstens einer weiteren Betriebsgröße, beispielsweise der Motordrehzahl, einen Vorgabesteuerwert für die zu steuernde Größe, z.B. einer Ausgangsgröße der Antriebseinheit (Drehmoment, Leistung) . Die Umsetzung des Betätigungsgrades in den Vorgabesteuerwert erfolgt dabei bevorzugt mittels einer Kennlinie oder eines Kennfeldes. Letzterer wird unter Berücksichtigung der Istgröße der zu steuernden Größe in Ansteuersignale zur Beeinflussung der gesteuerten Parametern im Sinne einer Annäherung der Istgröße an die Vorgabegröße umgesetzt. Die Vorgabegröße (Fahrerwunsch) wird dabei in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel mit Blick auf die Verminderung oder Reduzierung von Schwingungen im Triebstrang des Fahrzeugs gefiltert, d.h. einer Anstiegsbegrenzung unterzogen. Ferner umfasst der Mikrocomputer 14 Programme, welche beispielsweise entsprechend einer der aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannten Vorgehensweise das Befahren einer Schlechtwegstrecke erkennen. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei Vorgabegröße und Istgröße um eine Ausgangsgröße der Antriebseinheit, insbesondere um deren Drehmoment .(Verbren— nungs.moment oder Kupplungsmoment) .1 shows an electronic control unit 10 which has an input circuit 12, at least one microcomputer 14 and an output circuit 16. The input circuit, output circuit and microcomputer are linked to one another via a communication system 18 for mutual data exchange. The input circuits 12 of the control unit 10 are supplied with the input lines 20, 22 and 24 to 26, in another exemplary embodiment as a bus line. The input circuit 12 is supplied with a signal representing the engine speed via a corresponding measuring device 28 via the input line 20, and a signal representing the position of an operating element which can be actuated by the driver is fed via line 22 from a measuring device 32. Measuring devices 34 to 36 supply operating variable signals via the input lines 24 to 26, which are evaluated in connection with the control function performed by the control unit 10. These operating variable signals represent, for example, the engine temperature, the engine load, the air throughput, the tank pressure, the wheel speeds, etc. Via the output circuit 16, the control unit 10 influences at least one output variable of the drive unit (not shown), for example its torque or its output. In the preferred embodiment of an internal combustion engine, the control unit 10 controls the air supply to an internal combustion engine (output line 40), its fuel metering (output lines 42) and / or ignition angle (output lines 44). In the preferred exemplary embodiment, the microcomputer 14 determines a default control value for the variable to be controlled, for example an output variable of the drive unit (torque, power), from the degree of actuation of the control element and possibly at least one further operating variable, for example the engine speed. The degree of actuation is preferably converted into the default control value by means of a characteristic curve or a map. The latter is converted into control signals for influencing the controlled parameters in the sense of an approximation of the actual size to the specified size, taking into account the actual size of the size to be controlled. In a preferred embodiment, the default size (driver's request) is filtered with a view to reducing or reducing vibrations in the drive train of the vehicle, ie subjected to an increase limitation. Furthermore, the microcomputer 14 comprises programs which, for example, recognize driving on a rough road according to one of the procedures known from the prior art mentioned at the beginning. In the preferred exemplary embodiment, the default size and actual size are an output size of the drive unit, in particular its torque (combustion torque or clutch torque).
Die Pedalempfindlichkeit, d.h. das Ausmaß der Änderung der Ausgangsgröße der Antriebseinheit bei Änderung des Betätigungsgrades wird wesentlich durch die Umsetzung des Betätigungsgrades in die Vorgabegröße und/oder durch die Dämpfung des Fahrerwunsches festgelegt. Erfindungsgemäß wird bei Erkennen des Befahrens von Schlechtwegstrecken zur Vermeidung von Mitkopplungen zwischen Fahrerfuß und Antriebsstrang bzw. Fahrzeug und der dadurch angeregten Schwingungen im Fahr— zeugaufbau auf eine andere Pedalempfindlichkeit umgeschaltet. Dadurch wird im Gegensatz zum Normalbetrieb die Ände- rung der Ausgangsgröße bei gleicher Änderung des Betätigungsgrades kleiner bzw. die Dämpfung vergrößert. Auf diese Weise führen Schlechtwegstrecken zu einer Verminderung des Schwingens des Fahrzeugaufbaus, im Idealfall zu einer vollständigen Vermeidung.The pedal sensitivity, ie the extent of the change in the output variable of the drive unit when the degree of actuation changes, is essentially determined by converting the degree of actuation into the default size and / or by damping the driver's request. According to the invention, when the vehicle is driving on rough roads to avoid positive feedback between the driver's foot and the drive train or vehicle and the vibrations thereby excited in the vehicle body, a switch is made to a different pedal sensitivity. In contrast to normal operation, Output variable with the same change in the degree of actuation smaller or the damping increased. In this way, rough roads lead to a reduction in the vibration of the vehicle body, ideally to a complete avoidance.
Dieser Effekt wird erreicht, wenn ergänzend zu oder anstelle der Veränderung des Zusammenhangs des Betätigungsgrads zum Vorgabewert die Dämpfungsparameter des Filters bei Erkennen einer Schlechtwegstrecke im Sinne einer größeren Dämpfung verändert werden.This effect is achieved if, in addition to or instead of changing the relationship between the degree of actuation and the preset value, the filter's damping parameters are changed in the sense of greater damping when a rough road is detected.
Zur Verbesserung der Funktion ist ferner vorgesehen, den Umschaltvorgang nicht schlagartig vorzunehmen, sondern zu glätten, in dem die beeinflußten Parameter gemäß einer vorgegebenen Zeitfunktion vom alten auf den neuen Wert geführt werden. Dies erfolgt bei Erkennen einer Schlechtwegstrecke und/oder bei Verlassen dieser Schlechtwegstrecke.To improve the function, it is also provided that the switchover process is not carried out abruptly, but smoothed, in that the influenced parameters are carried out from the old to the new value according to a predetermined time function. This is done when a bad road is recognized and / or when it leaves this bad road.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel ist in Form eines Ablaufdiagramms in Figur 2 dargestellt. Das dort dargestellte Ablaufdiagramm beschreibt die Realisierung der oben dargestellten Vorgehensweise im Rahmen eines Programms des Mikrocomputers 14.A preferred exemplary embodiment is shown in the form of a flow chart in FIG. 2. The flowchart shown there describes the implementation of the procedure described above in the context of a program of the microcomputer 14.
In Figur 2 ist eine erste Kennlinie oder Kennfeld 100 dargestellt, welchem wenigstens der Betätigungsgrad ß eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements zugeführt wird. Ferner wird in einem Ausführungsbeispiel dem Kennfeld 100 ein die Motordrehzahl nmot repräsentierendes Signal zugeführt. Nach Maßgabe des Kennfeldes bzw. der Kennlinie 100 wird aus dem Betätigungsgrad ein Fahrerwunschwert FW, der im bevorzugten Ausführungsbeispiel ein Solldrehmoment dargestellt, ermittelt. Die Kennlinie bzw. das Kennfeld 100 wird dabei im Rahmen der Applikation bedatet und stellt eine bestimmte Pedal- empfindlichkeit bereit. Dies bedeutet, dass ein besti mtes Betätigungsmaß des Bedienelements zu einer bestimmten Änderung des Fahrerwunschwertes und damit, wie unten beschrieben, zu einer bestimmten Änderung der Ausgangsgröße der Antriebseinheit führt. Der auf diese Weise ermittelte Fahrer- wunschwert wird über ein Schaltelement 102 und in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel über ein Filterelement 104 dem Motorsteuerprogramm 106 zugeführt. Dort wird der Fahrerwunschwert FW unter Berücksichtigung weiterer Betriebsgrößen wie Motordrehzahl, Motortemperatur, Luftdurchsatz, etc. sowie entsprechender Vorgabegrößen anderer Systeme, wie einer Getriebesteuerung, einer Antriebsschlupfregelung, etc. in Steuergrößen umgesetzt, im Falle einer Brennkraftmaschine beispielsweise Luftzufuhr, Kraftstoffzufuhr und/oder Zündwinkeleinstellung. Diese werden derart berechnet, dass die Ausgangsgröße der Antriebseinheit die vom Fahrer mittels des Fahrerwunschwerts oder von anderen Steuersystemen vorgegebenen Wert einnimmt.FIG. 2 shows a first characteristic curve or map 100, to which at least the degree of actuation β of an operating element which can be actuated by the driver is supplied. Furthermore, in one exemplary embodiment, the map 100 is supplied with a signal representing the engine speed nmot. In accordance with the characteristic diagram or characteristic curve 100, a driver's desired value FW, which represents a target torque in the preferred exemplary embodiment, is determined from the degree of actuation. The characteristic curve or the characteristic diagram 100 is used in the context of the application and represents a specific pedal sensitivity ready. This means that a certain actuation dimension of the control element leads to a specific change in the driver's desired value and thus, as described below, to a specific change in the output variable of the drive unit. The driver's desired value determined in this way is supplied to the engine control program 106 via a switching element 102 and, in a preferred exemplary embodiment, via a filter element 104. There, the driver's desired value FW is converted into control variables, taking into account further operating variables such as engine speed, engine temperature, air throughput, etc. and corresponding default values of other systems, such as transmission control, traction control, etc., in the case of an internal combustion engine, for example air supply, fuel supply and / or ignition angle setting. These are calculated in such a way that the output variable of the drive unit assumes the value specified by the driver by means of the driver's desired value or by other control systems.
Neben dem Kennfeld bzw. der Kennlinie 100 ist wenigstens ein zweites Kennfeld bzw. eine zweite Kennlinie 108 vorgesehen, welche eine geringere Pedalempfindlichkeit als das Kennfeld bzw. die Kennlinie 100 repräsentiert. Dies bedeutet, dass bei einer Änderung des Betätigungsgrads um eine bestimmte Größe beim Kennfeld 100 eine größere Änderung des Fahrerwunsches und damit der Ausgangsgröße der Antriebseinheit stattfindet als beim Einsatz des Kennfelds 108. Auch dem Kennfeld 108 werden in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel zusätzlich die Motordrehzahl nmot zugeführt. Im Kennfeld bzw. in der Kennlinie 108 wird in Abhängigkeit des Betätigungsgrades ß ebenfalls ein Fahrerwunschwert' gebildet, der, bei entsprechender Schalterstellung, über das Schaltelement 102 der Steuerfunktion 106 zugeführt wird. Auch das Kennfeld bzw. die Kennlinie 108 wird im Rahmen der Applikation bedatet. Das Schaltelement 102 wird in Abhängigkeit des Signals B_SWE umgeschaltet, welches in einer Schlechtwegerkennungseinheit 110 gebildet wird. Dieser Einheit 110 werden die zur Schlechtwegerkennung ausgewerteten Signale zugeführt, je nach Ausführungsbeispiel ein Tankdrucksignal, Raddrehzahl Signale, Kurbelwellendrehzahlsignale, etc. Wird in der Einheit 110 das Befahren einer Schlechtwegstrecke erkannt, so wird das Signal B_SWE erzeugt und das Schaltelement 102 in die strichlierte Stellung umgeschaltet. Dies bedeutet, dass der der Antriebseinheitsteuerung zugrundeliegende Fahrerwunschwert nunmehr nach Maßgabe des Kennfeldes 108 und nicht mehr nach Maßgabe des Kennfeldes 100 gebildet wird. Da das Kennfeld 108 eine geringere Pedalempfindlichkeit aufweist, ist die Änderung des Fahrerwunschwertes und damit die Änderung der Ausgangsgröße der Antriebseinheit bei entsprechender Änderung des Betätigungsgrades kleiner als bei einem mittels des Kennfelds 100 berechneten Fahrerwunschwerts.In addition to the characteristic diagram or the characteristic curve 100, at least one second characteristic diagram or a second characteristic curve 108 is provided, which represents a lower pedal sensitivity than the characteristic diagram or the characteristic curve 100. This means that when the degree of actuation changes by a certain amount in map 100, there is a greater change in the driver's request and thus the output size of the drive unit than when map 108 is used. In a preferred exemplary embodiment, map 108 is also supplied with engine speed nmot. Depending on the degree of actuation β, a desired driver value 'is also formed in the map or in the characteristic curve 108, which, with the appropriate switch position, is supplied to the control function 106 via the switching element 102. The map or the characteristic curve 108 is also evaluated in the context of the application. The switching element 102 is switched as a function of the signal B_SWE, which is formed in a rough path detection unit 110. This unit 110 is supplied with the signals evaluated for bad road detection, depending on the exemplary embodiment, a tank pressure signal, wheel speed signals, crankshaft speed signals, etc. If unit 110 detects driving on a rough road, signal B_SWE is generated and switching element 102 is switched to the broken line position , This means that the driver request value on which the drive unit control is based is now formed in accordance with the map 108 and no longer in accordance with the map 100. Since the map 108 has a lower pedal sensitivity, the change in the driver's desired value and thus the change in the output variable of the drive unit with a corresponding change in the degree of actuation is smaller than in a driver's desired value calculated by means of the map 100.
Alternativ hierzu oder zusätzlich wird durch das Signal B_SWE ferner der oder die Parameter des Filterelements 1D4 umgeschaltet, wobei eine verstärkte Dämpfung des Fahrerwunschwertes erreicht wird, wenn eine Schlechtwegstrecke befahren wird. Im einem Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine Tiefpaßfilterung mit einer veränderlichen Konstante, die bei Erkennen einer Schlechtwegstrecke vergrößert wird. Auch diese Maßnahme trägt zur Vermeidung bzw. Verringerung der Mitkopplungen und somit des unkomfortablen Fab.ryerh.al- tens bei. As an alternative or in addition, the signal B_SWE also switches the parameter or parameters of the filter element 1D4, with increased damping of the driver's desired value being achieved when driving over a rough road. In one embodiment, it is a low-pass filtering with a variable constant, which is increased when a rough road is detected. This measure also helps to avoid or reduce the positive feedback and thus the uncomfortable Fab. dryer.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs, wobei wenigstens auf der Basis des Betätigungsgrades eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements eine Betriebsgröße der Antriebseinheit gesteuert wird, wobei das Befahren einer Schlechtwegstrecke durch das Fahrzeug erkannt wird und wobei bei der Umsetzung des Betätigungs- grades in die Betriebsgröße eine Pedalempfindlichkeit vorgegeben wird, die das Ausmaß der Änderung dieser Größe bei Änderung des Betätigungsgrades repräsentiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Pedalempfindlichkeit verändert wird, wenn das Befahren einer Schlechtwegstrecke erkannt wird.1. A method for controlling the drive unit of a vehicle, an operating variable of the drive unit being controlled at least on the basis of the degree of actuation of an operating element which can be actuated by the driver, wherein the vehicle detects when the vehicle is traveling on a rough road and when converting the degree of actuation into Operating variable a pedal sensitivity is specified, which represents the extent of the change in this variable when the degree of actuation changes, characterized in that the pedal sensitivity is changed when driving on a rough road is detected.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsgrad mittels einer vorgegebenen Zuordnung in einen Fahrerwunschwert umgesetzt wird, wobei wenigstens zwei Zuordnungen unterschiedlicher Pedalempfindlichkeiten vorgesehen sind und bei Erkennen einer Schlechtwegstrecke von der einen zur anderen umgeschaltet wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the degree of actuation is converted into a driver's desired value by means of a predetermined assignment, at least two assignments of different pedal sensitivities being provided and switching over from one to the other upon detection of a rough path.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Filterelement vorgesehen ist, welches wenigstens einen veränderbaren Filterparame- ter aufweist und welches die aus dem Betätigungsgrad abgeleitete Größe filtert, wobei bei erkannter Schlechtweg- strecke eine Änderung des wenigstens einen Filterparameters im Sinne einer vergrößerten Dämpfung erfolgt.3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a filter element is provided which has at least one changeable filter parameter. ter and which filters the variable derived from the degree of actuation, a change in the at least one filter parameter taking place in the sense of increased damping when a rough road section is detected.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bildung des Fahrerwunschwertes neben dem Betätigungsgrad des Bedienelements die Motordrehzahl herangezogen wird.4. The method according to claim 2, characterized in that in addition to the degree of actuation of the control element, the engine speed is used to form the driver's desired value.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig vom Betätigungsgrad als Betriebsgröße eine Ausgangsgröße der Antriebseinheit, insbesondere deren Drehmoment oder Leistung, eingestellt wird.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that an output variable of the drive unit, in particular its torque or power, is set as an operating variable depending on the degree of actuation.
6. Vorrichtung zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs, mit einer elektronischen Steuereinheit, die eine EingangsSchaltung zum Empfang wenigstens eines den Betätigungsgrad eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements repräsentierenden Signals aufweist, welche einen Mikrocomputer umfasst, der Mittel aufweist, welche das Befahren einer Schlechtwegstrecke durch das Fahrzeug erkennen, Mittel aufweisen, die auf der Basis des Betätigungsgrades eine Betriebsgröße der Antriebseinheit einstellen, wobei bei der Umsetzung des Betätigungsgrades in die Betriebsgröße eine Pedalempfindlichkeit vorgegeben wird, die das Ausmaß der Änderung dieser Größe bei Änderung des Betätigungsgrades repräsentiert, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrocomputer derart ausgestaltet ist, dass er bei Erkennen des Befahrens einer Schlechtwegstrecke eine Veränderung der Pedalempfindlichkeit vornimmt. 6.Device for controlling the drive unit of a vehicle, with an electronic control unit which has an input circuit for receiving at least one signal representing the degree of actuation of an operating element which can be actuated by the driver and which comprises a microcomputer which has means which allow the vehicle to travel a rough road recognize, have means that set an operating variable of the drive unit on the basis of the degree of actuation, wherein when the degree of actuation is converted into the operating variable, a pedal sensitivity is specified which represents the extent of the change in this variable when the degree of actuation changes, characterized in that the microcomputer is designed in such a way that it detects a change in pedal sensitivity when it detects that it is traveling on a rough road.
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