WO2000078499A1 - Machine automatique perfectionnee pour la reparation generale de palettes de manutention defectueuses - Google Patents

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WO2000078499A1
WO2000078499A1 PCT/BE2000/000065 BE0000065W WO0078499A1 WO 2000078499 A1 WO2000078499 A1 WO 2000078499A1 BE 0000065 W BE0000065 W BE 0000065W WO 0078499 A1 WO0078499 A1 WO 0078499A1
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WO
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tasks
units
knives
pallets
sawing
Prior art date
Application number
PCT/BE2000/000065
Other languages
English (en)
Inventor
Francesco Petruzzi
Original Assignee
Francesco Petruzzi
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Francesco Petruzzi filed Critical Francesco Petruzzi
Priority to EP00938348A priority Critical patent/EP1148974A1/fr
Publication of WO2000078499A1 publication Critical patent/WO2000078499A1/fr

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/041—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts for disassembling pallets

Definitions

  • the present invention relates to an automatic machine for repairing faults identified on handling pallets in which the identification and encoding of faults is ensured to ensure automatic repair. It constitutes a development of the machine described in the patent application filed in Belgium under the number 9700643 and thus introduced by the same applicants. It aims to broaden the scope of the previously protected machine to a common type of defect: that caused by the failure of the support dice (s) present between the horizontal planes of the pallet. According to the prior invention, the problems raised by these defective cubic pieces are poorly solved: in general, the defective dice are simply removed by sawing the boards whose spacing they provide. This results in a great loss of wood.
  • the system according to the present invention guarantees, for a wide range of goods, the three requirements recalled above. It is suitable for any pallet with dice support which is a type of handling equipment very commonly used in storage and transport operations where mechanical resistance is paramount.
  • the present invention is also designed for the supply strategies of companies in high-tech countries which have squarely taken the option of making a minimum investment in stored goods and correspondingly of making gigantic efforts so that the supply to all links in the economic chain arrive "just in time".
  • the use of handling equipment is intensive and Optimizing the costs of this job is of primary importance.
  • the reconditioning envisaged according to the invention is specific to the handling pallet which is a material usually produced, in wood, by nailing.
  • the economic value of such an object is important for two reasons: on the one hand, the number of pallets has grown a lot and, moreover, wood, which is the constituent material, is a resource that modern man can no longer operate blindly.
  • the handling pallet is an object that has a market value and the goods are now associated with pallets which are invoiced at a consignment price.
  • the pallet now having a certain market value, it is no longer a disposable object. It is subject to checks, repairs, maintenance.
  • operators in the transport and storage industry consider that the lifespan of a pallet is four years (usually between five and ten years). There is an increasing aim to extend the duration of use of these objects. This is also one of the aims of the present invention.
  • the procedure is carried out in the usual way: a preliminary sorting of the pallets is carried out, thus distinguishing three main categories: "in good condition", "in poor condition" or "to be repaired".
  • the pallets "to be repaired” are collected and they are repaired. In some cases, this takes place on site and is carried out by a team of specific workers who are carpenters working piece by piece and without systematizing the work. In other circumstances, the batch of pallets "to be repaired” is sent to a repairer. The repairer often combines pallet reconditioning activities to manufacturing activities and, therefore, coordination is sometimes difficult. Equipment or systems for pallet repair are, in reality, few and are the property of very large manufacturers. The state of the art to which the present invention relates directly is described in the Belgian patent application filed under number 9700643 by the applicant.
  • the operating sequence consists of sending a stack of pallets to an ascending table (19, see figures) which ensures the vertical translation of the pallets to a certain predetermined level where two forks symmetrical (respectively to the left and to the right of the table) grab the stack of pallets.
  • the table (19) continues its downward translation, which frees the lower pallet with respect to its immediate neighbors which overhang it in the stack of pallets.
  • a conveyor device with three parallel drive chains is actuated by a reversible electric motor.
  • Limit switches allow to correctly limit the movements of the pallet. It is brought successively from a receiving position to an inspection position.
  • FIGS 16 and 17 of document US-A-4,743,154 finally illustrate the possible operating modes with such a pallet inspection / repair system.
  • the system is ultimately a combination allowing:
  • 743 154 is also also considered modular, but it is not strictly speaking movable over distances greater than the dimensions of a large repair / manufacturing hall for pallets.
  • KETTERER MASCHINENBAU relates to a process and a mechanical assembly arranged to carry out the repair of handling pallets and more particularly of 1 damaged Euro-pallets.
  • the pallet is centered and fixed and the removal of defective supports and / or boards is carried out by a movable separation member according to a trirectangle trihedron (X, Y, Z) and provided with twin rotary saws.
  • the operating time of the separation device which can be a LASER cutting station, is divided into two periods which correspond to two sides of the pallet turned one against the other by 180 °.
  • the installation described can work in "manual" mode or in "automatic mode".
  • PATTERSON LIONEL illustrates an arrangement designed as a working frame for woodworking tools.
  • the frame is easily transportable and movable.
  • FR-A-2 416 060 is a corresponding French document of a utility model application filed in
  • HAMBURG HARRY LASSIG According to this publication, the inspection and sorting are also carried out, using a rotary device working jointly with electronic cameras: It is, in practice, a sorter known to be movable, consisting of two successive conveyors and a rotation station where measurements are made by electronic cameras. 0/78499
  • Fr-A-2416060 is based on the use of a reference pallet and it can operate in manual mode or in automatic mode.
  • MARVIN L. BANE relates to a device for dismantling the components of a pallet.
  • the device is deemed to be able to remove any block or thimble of wood present on the pallet to replace it.
  • the equipment is specially adapted to a port activity, for example, an activity where the equipment must imperatively be transportable from one warehouse to another because it is a question of gigantic storage. Repairs are therefore generally carried out in various places with movable equipment which makes it possible to minimize long downtime activities at each site.
  • the object of the present invention is to present equipment which meets industrial and economic situations created by the need to carry out numerous repairs to handling pallets. It retains the analytical method of automatic repair of the prior art: sorting, inspection, elimination of broken elements, reconditioning.
  • the method of the invention which is adopted within the framework of this method is however, according to the invention, totally oriented towards the use of modules with optimal mobility.
  • Missions are carried out on site for customers from a central point in a large activity area with numerous scattered storage points (ports, airline terminus points, packing area, landing docks). According to the invention it is possible to work in "manual” mode or in “automatic” mode, with a control computer and a dual database in which a set of faults to be treated are stored.
  • the equipment is of a specific design and includes the dismountable saw fixed on a chassis as in Belgian patent application 9700643 in the name of the applicant.
  • the equipment can also be entirely transported over a short or a long distance thanks to the use of two lower nesting modules 0/78499
  • FIG. 1 A structured set of rectilinear elements of the kind of a handling pallet which is in particular the subject of the present invention is briefly illustrated in FIG. 1.
  • the structure has an upper face used for loading and a lower support face. These two faces are parallel, braced and are joined to each other by a plurality of cubes or cubic or cylindrical blocks which are arranged so as to produce a rigid structure having a significant resistance to the weight of any load that 1 ' we could have on the upper side of removal.
  • the plurality of dice or blocks is capable of receiving at least one means of identifying the pallet or the various products which are stored thereon.
  • the assembly thus shaped has an entry surface for the forks of a handling machine. In this entry surface, the shocks are numerous and are often caused by the piloting errors of the driver of the handling machine.
  • the cubic dice guarantee the rigidity of the structure and resist quite well to the percussions of the forks of a "clark". It is these dice that the development provided by the present invention aims to extract. Defective pallets can in fact be precisely characterized so that their repair can be done automatically.
  • the dice on a pallet are at least nine in number and are often to be repaired.
  • the invention also provides that the fault detection and repair station is in a working situation on a given site, while being able to be moved to other places according to the requirements of production. Furthermore, the fault repair machine according to the invention is provided with fixing crutches. When these stands are in the retracted position, the machine is ready to be transported to another site. Another feature of the invention is that an open database is used which stores the various faults which arise on a pallet to be repaired, including the faults of the dice.
  • the machine according to the invention can finally still be integrated without difficulty into a cybernetic assembly assembly of boards and blocks to produce a handling pallet, an assembly in which the last operating station can be put into service or be rendered inoperative since it this is a defect inspection / repair station according to the present invention that can be directly connected to an existing automatic pallet manufacturing line.
  • the present invention comprises a unit which is mounted on a structure with an interlocking module and is movable because it is supported by four retractable feet with integrated jack.
  • the equipment is provided so that the repair / renovation tasks carried out "in masked time", using the robots installed on said units, are carried out by operations performed in "manual” mode or in “automatic” mode and are essentially sequential sawing and nailing tasks, dice and board extraction.
  • the invention is therefore particularly oriented towards automatic equipment for repairing faults identified encoded and relating to assembled and structured assemblies of rectilinear elements made of natural or synthetic material such as, for example, on handling pallets, in which two separate units include data entry / storage means and are installed so that the various repair / renovation tasks of any type of defect, in particular the tasks of extracting a central or lateral die, sawing or nailing boards and the like, can be carried out, using these units, by masked time operations thanks to the joint and correctly synchronized action of human interventions and interventions of robots installed on said units;
  • the main feature of such equipment is that the points of intervention, for example for the extraction of dice, are identified using a network of reference meshes of which they constitute the nodes of meshes of said reference network. , which are spaced by steps, in the three directions Ox, y, z, the step on x corresponding to the distance separating two dice, the step on y corresponding to the distance separating two 00/78499
  • planks and the pitch along z corresponding to three possible levels of extraction and / or sawing depending on the height.
  • the invention also relates to equipment for repairing and renovating a structured set of rectilinear elements made of natural or synthetic material such as, for example, a handling pallet, in which the intervention points where 1
  • the structured assembly where the pallet must be repaired is identified using a network, the steps of which are the possible parameters fixing the position of the intervention points and are adjustable according to the type of pallet repaired.
  • the subject of the invention is also equipment for repairing and renovating a structured set of rectilinear elements made of natural or synthetic material such as, for example, a handling pallet, as mentioned above, such as said parameters identified in fact determine the dice and board extraction points and are stored in the memory of a computer and serve as input data for positioning robot machines performing the dice extraction operations , sawing and nailing
  • the invention relates in addition to automatic equipment for repairing defects identified, encoded and relating to assembled and structured assemblies of rectilinear elements made of natural or synthetic material such as, for example, handling pallets , in which two separate, parallel units, comprise data entry / storage means and are installed by lot e that the various repair / renovation tasks of any type of defect, in particular the tasks of extracting a die or boards in central or lateral position, the tasks of sawing dice or boards in central or lateral position, can be carried out, using these units, by masked-time operations thanks to the joint and correctly synchronized action of human interventions and interventions of robots installed on said units, characterized in
  • the repair and renovation equipment of an assembled and structured set of rectilinear elements is further characterized by the fact that the parameters determining the points of intervention, such as die extraction, are stored in the memory d 'a computer and serve as input data for the positioning of robotic machines performing this die extraction.
  • the task of extracting a die is the result of the progression in the opposite direction of left and right knives, both retractable and retractable.
  • the width of these knives depends on the width of the object on which it is necessary to intervene. They are therefore replaceable and retractable; they also work in pairs under the action of jacks which are triggered simultaneously as soon as said intervention points are reached, so as to exert directly opposite forces which achieve sequentially:
  • the equipment is also designed so that the retractable and retractable knives end in a dihedral-shaped end which allows, when the knives advance in the opposite direction, an attack towards the part to be detached, one side of the dihedral remaining horizontal and tangent to a surface of the part to be detached so as to keep it substantially intact, the functions of separation of the junction surfaces of the part to be separated, of breaking of the elements fastening, nails or other and finally, for gripping the part, as soon as it is separated, being simultaneously produced.
  • the retractable and retractable knives terminate at one end forming a leading dihedral during said progression of the knives in the opposite direction, and are moreover pivoted about a horizontal axis of so that the progression translation of said knives is combined with a pivoting so that all of the forces exerted on the part to be extracted have a "crowbar" effect in addition to the lateral thrust, the functions of separating the surfaces joining the part to be separated, breaking the fastening elements, nails or the like and finally, gripping the part, as soon as it is separated, also being produced.
  • the installation of the automatic equipment for repairing identified, encoded and relative faults according to the invention is such that the saw is adjustable in height by jack and is installed under the working frame and is symmetrical with the extraction / gripping system. of dice compared to the work plan.
  • the automatic equipment for repairing defects identified, encoded and relating to assembled and structured assemblies of rectilinear elements made of natural or synthetic material as proposed by the present invention constitutes a well-defined work station which can be moved along the line of workstations of a cybernetic assembly / reconditioning set of boards and blocks to produce a structure of rectilinear elements such as a handling pallet, so that it constitutes its last operating station which can be put into service or be rendered inoperative since it functions as a defect inspection / repair station on an automatic pallet manufacturing line.
  • the automatic equipment for repairing defects identified, encoded and relating to assembled and structured sets of elements straight lines made of natural or synthetic material is installed on a machine frame which is essentially a mechanically welded structure and comprises a set of jacks whose action is such that the different gripping, extraction and ejection forces of parts have absolutely no line of action in the direction of the frame thus giving the possibility of making the latter in lighter material.
  • automatic equipment for the repair of defects identified, encoded and relating to assembled and structured assemblies of rectilinear elements made of natural or synthetic material such as, for example, handling pallets
  • two separate, parallel units include data entry / storage means and are installed so that the various repair / renovation tasks of any type of defect, in particular the tasks of extracting a central or lateral die, sawing or nailing boards and analogous, can be carried out, using these units, by masked time operations thanks to the joint and correctly synchronized action of human interventions and interventions of robots installed on the units, essentially implements a set cylinders present on the frame, which consists on the one hand of four cylinders (2) which are installed to work jointly with height adjustment of the knives, along the "z" axis, of two other cylinders which work in tandem and carry out a vertical translation guaranteeing the raising and lowering of the motorized rotation plate, of the cylinder which finally performs another height adjustment of so as to fix the height of the saw in space.
  • the saw is installed under the working frame and is symmetrical with the dice extraction system compared to the work table.
  • the equipment essentially comprises retractable and retractable knives.
  • the knives are mounted collinear and are retractable and retractable; their width will be chosen according to the dimensions of the part to be released.
  • the knives end at one end forming a leading dihedral when the knives advance in the opposite direction, a flat face of the dihedral remaining horizontal and tangent to a surface of the part to be detached in a manner to keep it substantially intact, the functions of separating the joining surfaces of the part to be separated, breaking the attachment elements, nails to the others and finally, gripping the part, as soon as it is separated, also being performed.
  • the knives are actuated by cylinders. Under their effect, the knives are retracted or retracted. The two knives develop their action by progressing simultaneously towards each other. In another operating mode according to the invention, a single knife moves to the left (or to the right), the opposite, collinear knife being fixed and ensuring the reaction forces.
  • the knives are, moreover, pivotally mounted about a horizontal axis so that the progression translation of these knives is combined with a pivoting. All the forces exerted on the part to be extracted have a "crowbar" effect in addition to the lateral thrust.
  • the separation of the joining surfaces of the part to be separated, the breaking of the fastening elements, nails to the others and finally, the gripping of the part, as soon as it is separated, are also carried out sequentially.
  • FIG. 1 is an illustration of a structured set of rectilinear elements of the kind of a handling pallet which is in particular the subject of the present invention.
  • FIG. 2 is an illustration of the type of overall installation which advantageously includes the improved repair machine according to the invention.
  • FIG. 3 is an illustration of a structured set of rectilinear elements of the kind of a handling pallet in which the parameters for locating the dice extraction locations are highlighted.
  • FIG. 4 is an illustration (4a) of the translation cradle of the extraction assembly according to the invention when it is in an empty state;
  • FIG. 4b illustrates the translational cradle of the extraction assembly according to the invention when it is on board.
  • FIG. 5 illustrates the extraction assembly as it is set up relative to the pallet to be repaired. Emphasis is placed on the three spatial directions of identifying the defect to be eliminated.
  • - Figure 6 illustrates the extraction assembly as it is set up relative to the pallet to be repaired. We focus on the three spatial directions of identification of the defect to be eliminated and also on the step of counting according to these directions.
  • - Figure 7 is an illustration of the knives and blades used according to the invention.
  • FIG. 8 is an illustration of the phases of movement of the extraction system to reach exactly the place where the die extraction must take place.
  • Figures 9 a and 9 b are illustrations of the cut seen along two orthogonal planes respectively parallel and perpendicular to the conveyor tracks of the pallets.
  • FIG. 10 effectively represents two twin stations where sophisticated sawing / dice extraction machines are installed which can be used in a masked time mode.
  • FIG. 11 illustrates a functional diagram of two-way work (g) and (d) for conveying pallets to be repaired using twin stations as illustrated in Figure 10.
  • the longitudinal translation is associated with a double guide system (6) ("y" axis) and a drive device (7).
  • the longitudinal translation of the saw (13) is ensured by a double guide (14) for longitudinal saw translation.
  • the double conveyors (for each channel) are identified by (15), for the introduction of the pallets, by (16) for the double conveyor which is slaved to a conventional positioning system along the "x" axis and finally the conveyors are marked with (17) for the double conveyor relating to the evacuation of the treated pallet, after intervention by the equipment of the repair station.
  • the pallet is placed on a double mobile and rotating mobile platform (8) which can be moved up and down thanks to a double jack (9).
  • (20) designates a console which is a terminal synoptic table for the introduction of data relating to the interventions, data which are in fact essentially coordinates identified according to the coordinate system mentioned in FIG. 5.
  • the encoding is done palette per pallet, the operator memorizing alternately the defects for the pallets in the left track and the defects for the pallets in the right track, according to the hidden time principle. In this way, staff and equipment are operational almost continuously.
  • the invention uses a machine frame (1) which is essentially a mechanically welded structure.
  • the invention also implements a large set of cylinders, the main advantageous use of which is that the various gripping, extraction and ejection forces of parts have absolutely no line of action in the direction of the frame (1) thus giving the possibility of making the latter in lighter material.
  • the pallet is oriented to reach the point of intervention of the saw using the double motorized plates (8).
  • the structures of rectilinear elements to be repaired, the handling pallets are introduced into the intervention station by the pair of conveyor or conveyor belt (15).
  • actuator and positioner devices which are based on a trirectangle system for locating faults as defined in FIG. 3:
  • the invention uses knives. These knives (18a, 18c, 19b, 19d) are either fixed knives or retractable knives.
  • the knives are combined in groups of 4: knives 19 a, c and 19 b, d: upper and 18 a, c and 18 b, d lower (see Figure 7).
  • the retractable knives allow very careful disassembly: in Figure 7a, we illustrate the attack on the part by the lower knives (18 a, b, c, d).
  • the piece symbolized by a hatched square is to be destroyed while the piece which overhangs this square is, for example, a board that we want to recover.
  • the attack according to the diagram in FIG. 7b corresponds to a board to be destroyed and to a recoverable support die.
  • the knives used can also advantageously be pivoting knives.
  • retractable knives a procedure is followed for working at the upper or lower surface of the die or of the board to be extracted, as the case may be.
  • the knives also progress towards each other (as illustrated in FIGS. 7a and 7b) but the progression of the knife is synchronized with a pivoting movement around an axis perpendicular to the direction progression, so that a tearing effect is achieved as shown in Figures 7 ce d.
  • FIG. 7 The shape of the retractable and retractable knives is visible in FIG. 7.
  • the shape of the pivoting knives is that of a dihedral or bevel for attacking the part (nail, for example) for fixing the die.
  • the first operation consists in bringing the pallet to the desired location along the "x" axis (for example on the abscissa xl).
  • the split conveyor 16 a, b performs this translation of the pallet.
  • the longitudinal translation motors are then activated so that the "y" coordinate of the intervention bridge is reached (second illustration in FIGS. 8a and 8b).
  • Positioning according to Oz is finally achieved.
  • FIG. 8a three possible levels zl, z2, z3 of intervention according to Oz have been encoded for the same pair (x, y) as defined with reference to FIG. 3: zl and z2 make it possible to release the corner die ; z3 allows you to detach the board directly above the die.
  • Interventions on a board or on an isolated element of one set of rectilinear structures can be done at four intervention points identifiable in Figure 3: at these four points are carried out successively by the defined automaton:
  • the renovation of a pallet essentially consists of a series of acts performed in sequence: arrival, inspection, sawing, nailing, evacuation. It is obvious that the invention provides, depending on the desired level of automation, the use of pallet conveying modules at the arrival and at the evacuation of the treated structures (see fig. 11).
  • the special feature of the invention is to present twin stations, working in parallel. These twin stations operating in parallel are two in number: a first performs sawing, die or plank extraction and the next performs nailing; it is therefore located downstream of the first, in series (see fig. 11).
  • the parallel operation of the successive twin sawing / dice or board and nailing stations makes it possible to keep the machines in continuous operation and to guarantee the operators a continuous activity, exercising alternately on the left side (g) and on the right part (d) of the equipment (see figure). Human intervention therefore takes place exactly at the start of an operation and for a period which corresponds to the operating time of the twin machine.
  • the time difference between the two repair / renovation lines is called “masked time”.
  • the efficiency of this process depends on the possible synchronism between "human tasks” and “robotic tasks”.
  • this synchronism is optimum when four people serve two stations similar to those symbolized in FIG. 11.
  • the same figure illustrates the fact that, depending on the human resources available, work can be spread out over time. We can first saw, single or multiple extraction and then nailing, with another team of operators. In this case, the encoding of the intervention locations will possibly be renewed.
  • the computer 10 can control the nailing robot as shown in FIG. 9.
  • FIG. 2 the overall layout of which the equipment according to the invention is part is shown schematically.
  • Two working paths g and d
  • the arrival of defective pallets is done upstream, at the locations indicated by the arrows, so that the pallets come in two series, or rows, parallel.
  • the operators (H), (see fig. 3) act alternately on the left track and on the right track.
  • the repair of a series of pallets is concretely a periodic operation. Same equipment properly monitored by a human being can do a job continuous of two practically identical tasks performed alternately on track g and on track d.
  • the sets of rectilinear elements which are targeted within the framework of the invention are, among others and preferably, the pallets of any model: "two-way” and “four-way", the "EURO-pallets.
  • the repair of rectilinear assemblies has hardly been the subject of an application of the work process in masked time
  • the object of the present invention is to systematize this application by suitable equipment.
  • the repair of the straight assembly is therefore made of three main tasks: - Inspection / Visualization,
  • the knives used can, among other things, be replaced by mechanical extractors, nail pullers / hammers, presser feet, toggle joint system, jaw and the like.
  • the breakage made by the knives can also be done by destruction using the radiation of a LASER transmitter focused on the intervention points.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

L'invention a pour objet une machine automatique de réparation de défauts repérés sur des palettes de manutention dans laquelle on assure le repérage et l'encodage de défauts pour assurer la réparation automatique des défauts qu'elles présentent. L'équipement est installé sur un bâti (1) de machine qui est essentiellement une structure mécano-soudée et comporte un ensemble de vérins (2, 9, 13) dont l'action est telle que les différentes forces de préhension, extraction et éjection de pièces n'ont absolument aucune ligne d'action en direction du bâti (1) donnant ainsi la possibilité de réaliser ce dernier en matériau moins lourd.

Description

MACHINE AUTOMATIQUE PERFECTIONNEE
POUR LA REPARATION GENERALE DE PALETTES
DE MANUTENTION DEFECTUEUSES
La présente invention a pour objet une machine automatique de réparation de défauts repérés sur des palettes de manutention dans laquelle on assure le repérage et 1 ' encodage de défauts pour en assurer la réparation automatique. Elle constitue un développement de la machine décrite dans la demande de brevet déposée en Belgique sous le numéro 9700643 et introduite ainsi par les mêmes demandeurs. Elle vise à élargir le champ d'application de la machine antérieurement protégée à un type de défaut fréquent: celui occasionné par la défaillance du ou des dés de soutien présents entre les plans horizontaux de la palette. Selon l'invention antérieure, les problèmes soulevés par ces pièces cubiques défectueuses sont mal résolus: en général, on enlève simplement les dés défectueux en sciant les planches dont ils assurent l'espacement. Ceci entraîne un grande perte de bois.
Le développement supplémentaire envisagé dans la présente invention est justifié par l'activité économique moderne à forte croissance dans tous les secteurs et, parmi ceux-ci, dans celui des transports où les exigences de qualité ont été les plus sévères. Ces exigences sont, notoirement: rapidité, sécurité et intégrité des biens convoyés.
Comme le système de réparation antérieurement protégé, le système selon la présente invention garantit, pour une vaste gamme de marchandises, les trois exigences rappelées ci-dessus. Il est adapté à toute palette avec dés support qui est un type de matériel de manutention très couramment utilisé dans des opérations de stockage et de transport où la résistance mécanique est primordiale.
La présente invention est également conçue pour les stratégies d'approvisionnement d'entreprises des pays à haute technologie qui ont carrément pris 1 ' option de faire un investissement minimum en biens entreposés et corrélativement de faire des efforts gigantesques pour que l'approvisionnement à toutes les mailles de la chaîne économique arrive "juste à temps". Dans ces entreprises, l'emploi du matériel de manutention est intensif et l'optimisation des coûts de cet emploi est de première importance.
La remise en condition envisagée selon 1 ' invention est particulière à la palette de manutention qui est un matériel réalisé d'habitude, en bois, par clouage. La valeur économique d'un tel objet est importante pour deux raisons: d'une part, le nombre de palettes a grandi beaucoup et par ailleurs, le bois qui est le matériau constitutif, est une ressource que l'homme moderne ne peut désormais plus exploiter aveuglément.
Autrefois, il était assez courant que le bois d'une palette détruite soit brûlé sur place ou soit mis en réserve comme combustible d'hiver pour un entrepôt.
La situation actuelle a changé et se révèle être totalement différente: la palette de manutention est un objet qui présente une valeur marchande et les marchandises sont associées désormais à des palettes qui sont facturées à un prix de consignation. La palette ayant désormais une certaine valeur marchande, elle n'est plus un objet jetable. Elle fait l'objet de vérifications, de réparations, de maintenance. En pratique, les opérateurs de l'industrie des transport et de 1 ' entreposage considèrent que la durée de vie d'une palette est de quatre ans (couramment entre cinq et dix ans). On vise de plus en plus à prolonger la durée d'utilisation de ces objets. Tel est également un des buts de la présente invention. Pour mettre en oeuvre l'invention, on procède de la façon habituelle: on effectue un triage préalable des palettes en distinguant ainsi trois grandes catégories: "en bon état", "en mauvais état" ou "à réparer". Les objets "en mauvais état" sont moins utilisés dans les opérations courantes. Ils sont utilisés jusqu'à ce qu'ils entrent dans la catégorie "à réparer". Ce qui est " à réparer " est démoli ou est remis, à la main, en état convenable à l'emploi, par le personnel, quand les activités d'entreposage sont moindres et autorisent à assigner certains à des tâches de réparation des palettes. Ceci est possible dans les entrepôts à faible rotation de stock.
Ainsi, dans de nombreuses circonstances, les palettes "à réparer" sont rassemblées et l'on procède à leur remise en état. Dans certains cas, celle-ci a lieu sur place et est réalisée par une équipe de travailleurs spécifiques qui sont des menuisiers oeuvrant à la pièce et sans systématisation du travail. Dans d'autres circonstances, le lot de palettes " à réparer" est expédié chez un réparateur. Le réparateur combine souvent les activités de reconditionnement de palettes à celles de fabrication et, de ce fait, la coordination est parfois difficile. Les équipements ou systèmes de réparation de palettes sont, en réalité, peu nombreux et sont la propriété de très grands fabricants. L'état de la technique auquel se rattache directement la présente invention est décrit dans la demande brevet belge déposée sous le numéro 9700643 par le requérant. Il traite donc d'un équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué. Ces opérations sont effectuées grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités. Un trait essentiel d'un tel équipement est que chaque unité est montée sur un portique de support (voir figure 8 du document mentionné ci-dessus) et est déplaçable du fait qu'elle est supportée par quatre pieds rétractables à vérin intégré. Par ailleurs, divers autres documents concernent des procédés et des dispositifs de réparation de palettes:
- Le brevet américain US-A-4 743 154 attribué à "American Pallet Systems, Inc." et intitulé "Pallet Inspection and Repair System", décrit un système modulaire et fixe . Il fait partie d'un ensemble assez important (voir fig.l du document) avec une configuration présentant cinq unités réalisant cinq opérations. Deux unités latérales servent à 1 ' acheminement des palettes qui sont empilées verticalement et sont convoyées dans ces unités au moyen de rouleaux transporteurs (fig. 1, 17a, b, c du brevet). L'unité de distribution (13) de palettes fonctionne sous les commandes programmées d'un automate (25) comportant de manière usuelle, une console, avec clavier d'entrée de données, munie de lampes et d'indicateurs d'états du système.
La séquence opératoire consiste à envoyer une pile de palettes sur une table d'ascension (19, voir figures) qui assure la translation verticale des palettes jusqu'à un certain niveau prédéterminé où deux fourches symétriques (respectivement à gauche et à droite de la table ) saisissent la pile de palettes. La table (19) continue sa translation vers le bas, ce qui libère la palette inférieure par rapport à ses voisines immédiates qui la surplombent dans la pile de palettes.
Lorsque la palette inférieure a été isolée de celle-ci, un dispositif convoyeur à trois chaînes parallèles d'entraînement est mis en action par un moteur électrique réversible. Des contacts de fin de course permettent de délimiter correctement les déplacements de la palette. Elle est amenée successivement d'une position de réception à une position d'inspection.
Les figures 16 et 17 du document US-A-4 743 154 illustrent enfin les modes de fonctionnement possibles avec un tel système d'inspection/réparation de palettes. Le système est finalement une combinaison permettant:
- la division des empilements des palettes en groupes de palettes moins hauts, - 1 ' inspection des faces inférieure et supérieure des palettes dans un partie de l'équipement dont les différents éléments se structurent automatiquement pour former un cadre d'inspection, - le transport des palettes à réparer vers une station séparée de réparation.
D'un certain point de vue, on peut considérer que le système d'inspection/réparation selon US-A-4 743 154 procède en alternance dans le temps selon que 1 ' on travaille avec des palettes à gauche ou à droite de la table d'inspection principale.
Cette caractéristique d'une activité alternativement pratiquée à gauche et à droite par rapport à une direction de flux global d'activité est reprise dans la présente invention. Dans le cas précis du document US-A-4 743 154 ( American Pallet Systems Inc.), il ne s'agit cependant pas de "travail en temps masqué" permettant à deux opérateurs d'effectuer les mêmes tâches mais en temps décalé le long d'un même trajet où se font des opérations correctement accordées dans leur séquence.
Les opérations nombreuses, à réaliser sur un nombre énorme de palettes et en disposant d'un personnel d'exécution et d'entretien qualifié sont réalisables à 0/78499
l'aide de l'ensemble automatisé selon US-A-4 743 154. Il n'est pas possible de faire travailler un opérateur sans l'avoir préalablement formé spécialement au fonctionnement précis et aux aspects fonctionnels principaux de la machine. Ce genre d'équipement est dès lors strictement réservé aux grands opérateurs industriels, peu nombreux, qui réparent les palettes à une très grande échelle.
L'ensemble de réparation selon le document US-A-4
743 154 est enfin également réputé modulaire mais il n'est pas à proprement parler déplaçable sur des distances supérieures aux dimensions d'un grand hall de réparation/fabrication de palettes.
- DE-A-43 08 580 Al (KETTERER MASCHINENBAU) a pour objet un procédé et un ensemble mécanique agencé pour réaliser la réparation de palettes de manutention et plus spécialement d1Euro-palettes endommagées. Selon ce document, la palette est centré et fixée et l'enlèvement des dés-supports et/ou des planches défectueuses est réalisé par un organe de séparation mobile selon un trièdre trirectangle (X,Y,Z) et pourvu de scies rotatives jumelées. Le temps opératoire de l'organe de séparation, qui peut être un poste de découpage au LASER est divisé en deux périodes qui correspondent à deux faces de la palette tournées l'une à l'égard de l'autre de 180°. L'installation décrite peut travailler en mode "manuel" ou en "mode automatique".
- US-A-4 161 974 (PATTERSON LIONEL) illustre un agencement conçu comme un bâti de fonctionnement d'outils de travail du bois. Le bâti est transportable et déplaçable aisément.
FR-A-2 416 060 est un document correspondant français d'une demande de modèle d'utilité déposée en
République Fédérale d'Allemagne au nom de FOERDER TECHNIK
HAMBURG HARRY LASSIG. Selon cette publication, l'inspection et le triage sont également réalisés, à l'aide d'un dispositif rotatif travaillant conjointement avec des caméras électroniques: Il s'agit, en pratique, d'une trieuse réputée déplaçable, constituée de deux convoyeurs successifs et d'un poste de mise en rotation où des mesures sont effectuées par les caméras électroniques. 0/78499
Le procédé selon Fr-A- 2416060 est basé sur l'emploi d'une palette de référence et il peut fonctionner en mode manuel ou en mode automatique.
Dans la littérature des brevets de langue française on notera aussi FR- A-2 674 787 (WOLSON LAWRENCE S) cité également ici à titre illustratif.
Une autre illustration de l'état de la technique est le modèle d'utilité DE 941 5991 U (HEUSER DIRK) qui est plus spécifiquement dirigé vers le démontage de palettes en bois. Il traite d'un ensemble complètement automatisé fonctionnant à l'aide d'un programme où les différentes séquences opératoires sont reprises et mise en mémoire. - US-A-4 112 578 (SANFORD DALE J) a pour objet un appareil pour le déassemblage des palettes monté sur un camion. La palette est essentiellement maintenue par un vérin central de serrage à force travaillant avec un barre inférieure de fixation (44) (voir figures) pour permettre la mise en oeuvre d'organes de soulèvement ayant la forme d'un "C".
- Le document JP-A-58 143 926 A (BROTHER KOGYO KK) décrit une série de stations d'assemblage d'objets non spécifiés, stations dans lesquels sont mis en oeuvre des robots montés sur des axes de translation.
- US-A-4 757 599 (MARVIN L. BANE) concerne un dispositif de démontage des composants d'une palette. Le dispositif est réputé pouvoir enlever tout bloc ou dé de bois présent sur la palette pour le remplacer.
Les techniques antérieures dont le but est de repérer, d'identifier et finalement réparer les palettes ont été rappelées à l'aide des documents ci-dessus.
Elles apportent une réponse satisfaisante à la nécessité désormais reconnue de procéder à la réparation de palettes. Leur pleine efficacité est démontrée. L ' emploi des palettes et 1 ' explosion de 1 ' activité des transports, de manutention, ont conduit à une forte activité de réparation de palettes. Cette activité se réalise dans des conditions qui ont évolué très fortement. Cette évolution se traduisait avant tout par la nécessité d'économiser les heures de travail humain en procédant à une automatisation poussée des tâches. C'est désormais sur la nature de ces tâches et sur la solution des problèmes liés à leur automatisation que se portent les efforts. Tel est également l'objet principal de la présente invention: prévoir un procédé efficace et techniquement sûr d'extraction d'un dé faisant partie intégrante d'une structure d'éléments rectilignes ou d'une palette de manutention. Le schéma de réparation classique est proposé avec, ou le plus souvent sans extraction de dé, et est conçu pour les très grandes séries. Il est statique et ne répond pas aux exigences concrètes des opérateurs du monde du transport.
Par contre, selon l'invention, l'équipement est spécialement adapté à une activité portuaire, par exemple, une activité où l'équipement doit impérativement être transportable d'un entrepôt à l'autre car il s'agit d'aires d'entreposage gigantesques. On effectue donc, en général des réparations en divers endroits avec un équipement déplaçable qui permet de minimiser dans chaque site d'activités de heure longues d'arrêt. La présente invention a pour objet de présenter un équipement répondant aux situations industrielles et économiques crées par la nécessité de réaliser de nombreuses réparations de palettes de manutention. Elle conserve la méthode analytique de réparation automatique de 1 ' art antérieur: tri, inspection, élimination des éléments cassés, reconditionnement. Le procédé de l'invention qui est adopté dans le cadre de cette méthode est cependant, selon l'invention, totalement orienté vers l'utilisation de modules d'une mobilité optimale. Les missions sont réalisées sur place chez les clients au départ d'un point central dans une aire d'activités importantes comportant de nombreux points de stockage disséminés (ports, points terminus de lignes aériennes, zone de colisage, quais de débarquement) . Selon l'invention il est possible de travailler en mode "manuel" ou en mode "automatique", avec un ordinateur de commande et une base de données duale dans laquelle un ensemble de défauts à traiter sont mis en mémoire.
L'équipement est de conception spécifique et il comporte la scie démontable fixée sur un châssis comme dans la demande de brevet belge 9700643 au nom du requérant. L'équipement peut également être intégralement transporté sur une courte ou une longue distance grâce à la mise en oeuvre de deux modules d'emboîtement inférieur 0/78499
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et supérieur qui, sont soutenus par quatre pieds rétractables. Les opérations de démontage, transport, réinstallation, de l'équipement d'un endroit à l'autre d'une vaste aire d'entreposage sont celles décrites dans le document de demande au nom du requérant. Un ensemble structuré d'éléments rectilignes du genre d'une palette de manutention qui fait notamment l'objet de la présente invention est illustré succinctement à la fig. 1. La structure comporte une face supérieure servant au chargement et une face inférieure d'appui. Ces deux faces sont parallèles, , entretoisées et sont assemblées l'une à l'autre par une pluralité de dés ou blocs cubiques ou cylindriques qui sont disposés de façon à réaliser une structure rigide présentant une résistance importante au poids de toute charge que 1 ' on pourrait disposer sur la face supérieure de dépose. La pluralité de dés ou blocs est susceptible de recevoir au moins un moyen d'identification de la palette ou des différents produits qui sont entreposés sur elle. L'assemblage ainsi conformé présente une surface d ' entrée pour les fourches d'un engin de manutention. Dans cette surface d'entrée, les chocs sont nombreux et sont occasionnés souvent par les erreurs de pilotage du conducteur de l'engin de manutention. Les dés cubiques garantissent la rigidité de la structure et résistent assez bien aux percussions des fourches d'un "clark". Ce sont ces dés que le développement apporté par la présente invention vise à extraire. Les palettes défectueuses peuvent en fait être caractérisées de façon précise pour que leur réparation soit faisable automatiquement. Les dés présents sur une palette sont au moins au nombre de neuf et sont souvent à réparer.
L ' invention prévoit également que la station de détection et réparation de défauts soit en mise en situation de travail sur un site donné, tout en étant déplaçable en d'autres endroits selon les impératifs de la production. Par ailleurs, la machine de réparation de défauts selon 1 ' invention est munie de béquilles de fixation. Quand ces béquilles sont en position rétractée, la machine est prête à être transportée sur un autre site. Une autre particularité de l'invention est qu'on utilise une base de données ouverte où sont mis en mémoire les différents défauts qui se présentent sur une palette à réparer en incluant les défauts des dés. La machine selon 1 ' invention est finalement encore intégrable sans difficulté dans un ensemble cybernétique d'assemblage de planches et blocs pour réaliser une palette de manutention, ensemble dans lequel le dernier poste opératoire est peut être mis en service ou être rendu inopérant puisqu'il s'agit d'un poste d'inspection/réparation de défauts selon la présente invention que l'on peut directement brancher sur une ligne automatique existante de fabrication de palettes.
Comme dans la demande 9700643 ci-dessus signalée du requérant, la présente invention comporte une unité qui est montée sur une structure à module d'emboîtement et est déplaçable du fait qu'elle est supportée par quatre pieds rétractables à vérin intégré.
Ces quatre pieds rétractables forment, en position déployée, les béquilles de fixation. L'équipement est prévu de sorte que les tâches de réparation/rénovation effectuées "en temps masqué", à l'aide des robots installés sur lesdites unités, soient réalisées par des opérations faites en mode "manuel" ou en mode "automatique" et soient essentiellement des tâches séquentielles de sciage et de clouage, d'extraction de dés et planches.
L'invention est donc particulièrement orientée vers un équipement automatique de réparation de défauts repérés encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, sur des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé central ou latéral, de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités; La particularité principale d'un tel équipement est que les points d'intervention, par exemple pour l'extraction de dé, sont repérés à l'aide d'un réseau de mailles de repères dont ils constituent les noeuds de mailles dudit réseau de repère, lesquels sont espacés par des pas, selon les trois directions Ox,y,z, le pas selon x correspondant à la distance séparant deux dés, le pas selon y correspondant à la distance séparant deux 00/78499
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planches et le pas selon z correspondant à trois niveaux possibles d'extraction et/ou de sciage selon la hauteur.
L ' invention concerne aussi un équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, dans lequel, les points d'intervention où 1 ' ensemble structuré ou la palette doit être réparé sont repérés à l'aide d'un réseau dont les pas sont les paramètres possibles fixant la position des points d'intervention et sont ajustables conformément au type de palettes réparées.
L'invention a pour objet également un équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, comme évoqué ci-dessus, tel que lesdits paramètres repérés déterminent en fait les points d'extraction de dé et de planche et sont mis en mémoire dans la mémoire d'un ordinateur et servent de données d'entrée pour réaliser le positionnement de machines robotisées effectuant les opérations d'extraction de dé, sciage et clouage L'invention a trait complémentairement à un équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou de planches en position centrale ou latérale, les tâches de sciage de dés ou planches en position centrale ou latérale, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités, caractérisé en ce que les points d'intervention ou noeuds de maille sont atteints par des déplacements relatifs par pas, les pas selon x se faisant par translation d'une bande de transport de palettes parallèlement à la voie de convoyage, les pas selon Oy se faisant par translation d'un couple de 00/78499
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navettes équipées de couteaux et montées à coulissement le long d'un axe longitudinal perpendiculaire au pas selon Ox, et le pas selon Oz étant réalisé par translation verticale des quatre vérins supportant l'unité de translation ou berceau du système d'extraction de dé et/ou de planche.
L'équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble assemblé et structuré d'éléments rectilignes se caractérise de plus du fait que les paramètres déterminant les points d'intervention telle que l'extraction de dé, sont mis en mémoire dans la mémoire d' un ordinateur et servent de données d ' entrée pour réaliser le positionnement des machines robotisée effectuant cette extraction de dé. Dans l'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse selon la présente invention, la tâche d'extraction d'un dé est le résultat de la progression en sens opposé de couteaux de gauche et de droite, à la fois rétractables et escamotables. La largeur de ces couteaux est fonction de la largeur de l'objet sur lequel il faut intervenir. Ils sont de ce fait remplaçables et escamotables; ils travaillant de plus par paires sous l'action de vérins qui se déclenchent simultanément dès que lesdits points d'intervention sont atteints, de façon à exercer ainsi des forces directement opposées qui réalisent séquentiellement:
- la séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer - la rupture des éléments d'attache, clous ou autres, - la préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée.
Par ailleurs, l'équipement est également conçu, pour que les couteaux rétractables et escamotables se terminent en une extrémité en forme de dièdre qui permet, lors de la progression des couteaux en sens opposé, une attaque vers la pièce à détacher, un face du dièdre restant horizontale et tangente à une surface de la pièce à détacher de façon à garder celle-ci sensiblement intacte, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous ou autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, étant simultanément réalisées.
Dans une version particulièrement recommandée de la présente invention, les couteaux rétractables et escamotables se terminent en une extrémité formant un dièdre d'attaque lors de ladite progression des couteaux en sens opposé, et sont de plus montés à pivotement autour d'un axe horizontal de sorte que la translation de progression desdits couteaux soit conjuguée à un pivotement de manière à ce que l'ensemble des forces exercées sur la pièce à extraire ait un effet "pied de biche" en plus de la poussée latérale, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous ou autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, étant également réalisées.
L ' implantation de 1 'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs selon l'invention est telle que la scie est réglable en hauteur par vérin et est installée sous le bâti de travail et est symétrique du système d' extraction/préhension de dés par rapport au plan de travail. L'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tel que proposé par la présente invention constitue un poste de travail bien défini mais déplaçable le long de la ligne des postes de travail d'un ensemble cybernétique d'assemblage/ reconditionnement de planches et de blocs pour réaliser une structure d'éléments rectilignes telle qu'une palette de manutention, de sorte qu'il en constitue le dernier poste opératoire lequel peut être mis en service ou être rendu inopérant puisqu'il fonctionne en tant que poste d'inspection/réparation de défauts sur une ligne automatique de fabrication de palettes. Du point de vue de sa construction, l'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d' éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse selon l'invention est installé sur un bâti de machine qui est essentiellement une structure mécano-soudée et comporte un ensemble de vérins dont l'action est telle que les différents forces de préhension, extraction et éjection de pièces n'ont absolument aucune ligne d'action en direction du bâti donnant ainsi la possibilité de réaliser ce dernier en matériau moins lourd.
Enfin, l'équipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé central ou latéral, de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d ' interventions humaines et d ' interventions de robots installés sur les unités, met essentiellement en oeuvre un ensemble de vérins présents sur le bâti, qui est constitué d'une part de quatre vérins ( 2 ) qui sont installés pour travailler conjointement au réglage en hauteur des couteaux, selon l'axe "z", de deux autres vérins qui travaillent en tandem et effectuent une translation verticale garantissant la montée et la descente du plateau de rotation motorisé, du vérin qui effectue enfin un autre réglage en hauteur de manière à fixer dans l'espace la hauteur de la scie.
Dans l'équipement de réparation et de rénovation d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en matériau de synthèse selon l'invention la scie est installée sous le bâti de travail et est symétrique du système d ' extraction de dés par rapport à la table de travail . L ' équipement comporte de façon essentielle, des couteaux rétractables et escamotables. Les couteaux sont montés colinéaires et sont rétractables et escamotables; on choisira leur largeur selon les dimensions de la pièce à libérer. Les couteaux se terminent en une extrémité formant un dièdre d'attaque lors de la progression des couteaux en sens opposé, une face plane du dièdre restant horizontale et tangente à une surface de la pièce à détacher de façon à garder celle-ci sensiblement intacte, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, étant également réalisées. Les couteaux sont actionnés par des vérins. Sous leur effet , les couteaux sont rétractés ou escamotés. Les deux couteaux développent leur action en progressant simultanément l'un vers l'autre. Dans un autre mode fonctionnement selon l'invention, un seul couteau se déplace vers la gauche (ou vers la droite), le couteau opposé, colinéaire étant fixe et assurant les forces de réaction.
Dans un mode réalisation différent selon l'invention, les couteaux sont, de plus, montés à pivotement autour d'un axe horizontal de sorte que la translation de progression de ces couteaux soit conjuguée à un pivotement. L ' ensemble des forces exercées sur la pièce à extraire a un effet "pied de biche" en plus de la poussée latérale. La séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, la rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, la saisie de la pièce, dès que celle-ci est séparée, sont également réalisées séquentiellement. D'autres buts, avantages spécifiques et particularités de la présente invention seront donnés à titre illustratif et non limitatif sur base des dessins annexés dans lesquels: - La figure 1 est une illustration d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes du genre d'une palette de manutention qui fait notamment l'objet de la présente invention. - La figure 2 est une illustration du type d'installation globale dont fait avantageusement partie la machine perfectionnée de réparation selon l'invention.
- La figure 3 est une illustration d'un ensemble structuré d'éléments rectilignes du genre d'une palette de manutention dans lequel les paramètres de repérage des emplacements d'extraction de dé sont mis en évidence.
- La figure 4 est une illustration (4a) du berceau de translation de l'ensemble d'extraction selon l'invention quand il est à l'état vide; la figure 4b illustre le berceau de translation de l'ensemble d'extraction selon l'invention quand celui-ci est embarqué .
- La figure 5 illustre l'ensemble d'extraction tel qu'il est mis en place par rapport à la palette à réparer. On y met l'accent sur les trois directions spatiales de repérage du défaut à éliminer.
- La figure 6 illustre l'ensemble d'extraction tel qu'il est mis en place par rapport à la palette à réparer. On y met l'accent sur les trois directions spatiales de repérage du défaut à éliminer et également sur le pas des comptage selon ces directions. - La figure 7 est une illustration des couteaux et des lames utilisés selon l'invention.
- La figure 8 est une illustration des phases de déplacements du système d'extraction pour atteindre exactement l'endroit où l'extraction de dé doit avoir lieu.
- Les figures 9 a et 9 b sont des illustrations de la découpe vue selon deux plans orthogonaux respectivement parallèle et perpendiculaire aux voies de convoyage des palettes.
La figure 10 représente effectivement deux stations jumelées où sont installées des machines perfectionnées de sciage/extraction de dés qui peuvent être utilisées selon un mode de travail en temps masqué.
- La figure 11 illustre un schéma fonctionnel de travail à deux voies (g) et (d) de convoyage de palettes à réparer à l'aide de stations jumelées telles qu'illustrées à la figure 10.
Dans les diverses figures dont un commentaire général a été fait ci-dessus, un même numéro de repère a été utilisé qui correspond à une même pièce ou partie de l'équipement décrit. On pourra dès lors identifier le bâti (1) de la machine, les engins de motorisation: les quatre vérins motorisés (2) de réglage en hauteur des couteaux selon l'axe "z"; pour la translation longitudinale, les deux moteurs (3), le moteur (10) réservé à la scie (13) et enfin les 4 x 4 navettes (4). O 00/78499 . , l
la translation longitudinale sont associés un système (6) double de guidage (axe "y") et un dispositif d'entraînement (7). La translation longitudinale de la scie (13) est assurée par un double guidage (14) de translation longitudinale de scie. Les convoyeurs doubles (pour chaque voie) sont repérés par (15), pour l'introduction des palettes, par (16) pour le convoyeur double qui est asservi à un système classique de positionnement selon l'axe "x" et enfin les convoyeurs sont repérés par (17) pour le convoyeur double relatif à l'évacuation de la palette traitée, après intervention de l'équipement de la station de réparation. La palette est placée sur un plateau (8) double mobile en rotation et motorisé, lequel plateau est susceptible d'être déplacé pour monter et descendre grâce à un double vérin (9). Enfin, (20) désigne une console qui est un tableau synoptique terminal pour 1 ' introduction de données relatives aux interventions, données qui sont en fait essentiellement des coordonnées repérées selon le système de coordonnées évoqué à la figure 5. L'encodage est fait palette par palette, l'opérateur mettant en mémoire, alternativement les défauts pour les palettes de la voie de gauche et les défauts pour les palettes de la voie de droite, selon le principe du temps masqué. De la sorte, le personnel et le matériel sont opérationnels de façon presque continue. Comme on peut s ' en rendre compte sur les différents dessins des figures, l'invention met en oeuvre un bâti ( 1 ) de machine qui est essentiellement une structure mécano-soudée. L'invention met également en oeuvre un ensemble important de vérins dont 1 ' emploi avantageux principal est que les différents forces de préhension, extraction et éjection de pièces n'ont absolument aucune ligne d'action en direction du bâti (1) donnant ainsi la possibilité de réaliser ce dernier en matériau moins lourd.
Quatre vérins (2) sont installés pour travailler conjointement au réglage en hauteur des couteaux, selon l'axe "z". Travaillent également en tandem, les deux vérins (9) de translation haut-bas garantissant la montée et la descente du plateau de rotation motorisé. Un autre réglage en hauteur est fait par le vérin (12) qui fixe la hauteur de la scie (13). Celle-ci est une pièce multilame entraînée par un moto-réducteur (11). Elle est réglée en hauteur par le vérin motorisé (12) le long des deux pistes (14) de guidage longitudinal de translation. La scie est transportée par le moteur (10) vers la gauche ou „,„„,„„ PCT/BE00/00065 0/78499
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vers la droite, selon la phase opératoire en temps masqué. Après la translation, on oriente la palette pour atteindre le point d'intervention de la scie à l'aide des doubles plateaux motorisés (8). Les structures d'éléments rectilignes à réparer, les palettes de manutention sont introduites dans la station d'intervention par le couple de convoyeur ou de bande de transport (15). Il y a, en fait, trois dispositifs actionneurs et positionneurs qui sont basés sur un système trirectangle de repérage de défauts tel que défini à la figure 3:
- selon "Oz", ce sont les vérins motorisés (2) qui réalisent la mise au point en hauteur (figure 9b), selon "Oy" , ce sont le double système de guidage (6), le dispositif d'entraînement (7) et enfin le couple de moteur (3) qui coopèrent au déplacement,
- selon "Ox" (sens de convoyage global du matériel à réparer), ce sont enfin les deux convoyeurs (16) asservis à un système de positionnement qui assurent la mise en place.
L'invention met en oeuvre des couteaux. Ces couteaux (18a, 18c, 19b, 19d) sont soit des couteaux fixes soit des couteaux escamotables. Les couteaux sont associés par groupes de 4: couteaux 19 a,c et 19 b,d: supérieurs et 18 a,c et 18 b,d inférieurs (voir figure 7). Les couteaux escamotables permettent un déassemblage très soigné: dans la figure 7a, on illustre l'attaque de la pièce par les couteaux inférieurs (18 a, b, c, d) . La pièce symbolisée par un carré hachuré est à détruire tandis que la pièce qui surplombe ce carré est, par exemple, une planche que l'on veut récupérer. Au contraire, l'attaque selon le schéma de la figure 7b correspond à une planche à détruire et à un dé de support récupérable. Sur les dessins de la figure 7 on n'a pas illustré le cas techniquement possible où les couteaux 18 et 19 sont biseautés et où l'un couteaux de deux couples est fixe, immobilisé, tandis que l'autre progresse vers lui pour arriver en butée tout en restant sensiblement parallèle à la surface à détacher.
Les couteaux mis en oeuvre peuvent aussi être avantageusement des couteaux pivotants. Comme avec des couteaux escamotables, on suit une procédure pour travailler au niveau de la surface supérieure ou inférieure du dé ou de la planche à extraire, selon le cas. Les couteaux progressent également l'un vers l'autre ( comme illustré aux figures 7a et 7b) mais la progression du couteau est synchronisée à un mouvement de pivotement autour d'un axe perpendiculaire à la direction de progression, de sorte qu'un effet d'arrachement soit réalisé comme le montrent les figures 7 c e d. Il y a détérioration de la pièce extraite mais ce désavantage est compensé par une plus grande vitesse d'exécution de l'opération d'extraction du dé. La forme des couteaux rétractables et escamotables est visible sur les figure 7. Ils se terminent en une extrémité en forme de dièdre qui permet, lors de la progression des couteaux en sens opposé, une attaque vers la pièce à détacher, une face du dièdre restant horizontale et tangente à une surface de la pièce à détacher de façon à garder celle-ci sensiblement intacte. Cette forme permet de réaliser les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, de préhension ou saisie de la pièce, dès que celle-ci est séparée. La forme des couteaux pivotants est celle d'un dièdre ou biseau d'attaque de la pièce (clou, par exemple) de fixation du dé. La progression de translation des couteaux en sens opposé, est conjuguée au pivotement évoqué ci-dessus, de manière telle que 1 ' ensemble des forces exercées sur la pièce à extraire ait un effet "pied de biche" en plus de la poussée latérale. De plus, on comprend aisément que les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, sont également réalisées.
Ayant, comme ci-dessus, défini les éléments constitutifs essentiels de l' équipent selon l'invention, on comprendra le déroulement d'une opération de découpe en se référant aux figures 8a et 8b.
La première opération consiste à amener la palette à l'emplacement souhaité selon l'axe des "x" (par exemple à l'abscisse xl). Le convoyeur dédoublé 16 a,b effectue cette translation de la palette. Les moteurs de translation longitudinale s ' actionnent ensuite pour que la coordonnée "y" du pont d'intervention sont atteinte (seconde illustration sur les figures 8a et 8b). Le positionnement selon Oz est enfin réalisé. A la figure 8a, on a encodé pour un même couple (x,y) trois niveaux possibles zl,z2,z3 d'intervention selon Oz tels que définis en référence à la figure 3: zl et z2 permettent de libérer le dé de coin; z3 permet de détacher la planche à l'aplomb du dé. La libération d'un dé exige le serrage de deux couples de couteaux dans le sens de 1 ' axe Oy (figure 8a). L'opération entière comporte, dans ce cas, cinq phases. Cette phase de serrage est inexistante quand un seul couple de couteaux est utilisé (figure 8b) A la figure 8b, on envisage donc un seul niveau z3 qui est mis en mémoire. Tous ces niveaux sont atteints par déplacement en translation grâce aux quatre vérins motorisés (2). Ces vérins sont illustrés à la figure 10. Ils correspondent évidemment aux quatre axes d'assise du bâti (1). On les a également repris à la figure 4a.
Les interventions sur une planche ou sur un élément isolé de 1 ' ensemble de structures rectilignes peuvent se faire en quatre points d'intervention repérables sur la figure 3: en ces quatre points sont effectuées successivement par l'automate défini:
- le positionnement,
- le serrage et la découpe- la préhension et la dépose de la planche. La rénovation d'une palette consiste essentiellement en une série d'actes accomplis en séquence: arrivée, inspection, sciage, clouage, évacuation. Il est évident que l'invention prévoit, selon le niveau d'automatisation voulu, la mise en oeuvre de modules de convoyage de palettes à l'arrivée et à l'évacuation des structures traitées (voir fig. 11 ).
La particularité de l'invention est de présenter des stations jumelées, travaillant en parallèle. Ces stations jumelées fonctionnant en parallèle sont au nombre de deux: une première effectue le sciage, l'extraction de dé ou de planche et la suivante effectue le clouage; elle est donc située en aval de la première, en série (voir fig. 11 ) . Le fonctionnement en parallèle des stations jumelées successives de sciage/extraction de dés ou de planche et de clouage permet de conserver en fonctionnement continu les machines et de garantir aux opérateurs une activité continue, s ' exerçant alternativement sur la partie de gauche (g) et sur la partie de droite (d) de l'équipement (voir figure). Une intervention humaine a donc lieu exactement au début d'une opération et pendant une durée qui correspond à la durée de fonctionnement de la machine jumelée. Ainsi, par exemple, sur la machine de gauche on place la palette et l'on encode les défauts (machine "en pause", opérateur "actif"), tandis que la machine de droite présente la pièce à scier ou à débarrasser de son dé, effectue les sciages et les extractions aux différents points d'intervention mis- en mémoire dans l'ordinateur (10) (opérateur "en pause", machine "active"). Ce type d'opération en "temps masqué" est illustré à la fig. 11 où l'on peut se rendre compte que le même type de procédure est suivi au niveau des diverses opérations: sciage , extraction de dé ou de planche et clouage. En fait, deux séries de tâches identiques sont faites en continu, sur les lignes (g) et (d). La continuité est garantie parce que chaque tâche de machine est suivie d'une tâche humaine de même durée de sorte que la machine jumelée fonctionnant alternativement à gauche et à droite, les palettes qui traversent le processus sortent de façon continue à gauche et à droite alternativement.
Selon l'usage, le décalage de temps entre les deux lignes de réparation/rénovation est dénommé "temps masqué" . L'efficacité de ce processus est fonction du synchronisme possible entre "tâches humaines" et "tâches robotisées" .
Selon la présente invention, ce synchronisme est optimum lorsque quatre personnes servent deux stations analogues à celles symbolisées à la fig. 11. La même figure illustre le fait que, selon les ressources humaines dont on dispose, on peut étaler le travail dans le temps. On peut d'abord faire le sciage, l'extraction unique ou multiple et ensuite, le clouage, avec une autre équipe d'opérateurs. Dans ce cas, l'encodage des emplacements des interventions sera éventuellement renouvelé. Par contre, quand on effectue sans discontinuer tout le processus, l'ordinateur (10) peut assurer la commande du robot de clouage comme l'évoque la fig. 9.
A la figure 2, on a schématisé l'implantation globale dont fait partie l'équipement selon l'invention. Deux voies de travail (g et d) sont prévues de façon à pouvoir réaliser une séquence de travail en "temps masqué" selon une procédure qui vient d'être explicitée. L'arrivée des palettes défectueuses se fait en amont, aux emplacements indiqués par les flèches, de sorte que les palettes viennent en deux séries, ou rangs, parallèles. Les opérateurs (H), (voir fig.3) agissent alternativement sur la voie de gauche et sur la voie de droite. La réparation d'une série de palettes est concrètement une opération périodique. Un même équipement surveillé correctement par un être humain, peut faire un travail continu de deux tâches pratiquement identiques réalisées alternativement sur la voie g et sur la voie d.
La notion de temps masqué ayant été correctement définie, on comprend que la réparation d'objets défectueux peut se faire en adoptant cette méthodologie dans la mesure où 1 ' ensemble des défauts peut être divisé en catégories de tâches de réparation d'égale durée. Dans ces conditions, deux équipements peuvent travailler en alternance sur un même objet pendant un même intervalle de temps, permettant ainsi pratiquement de doubler la productivité, laquelle est un facteur fondamental dans ce type d'activité.
Les ensembles d'éléments rectilignes qui sont visés dans le cadre de i ' invention sont, entre autres et de façon préférée, les palettes de tout modèle: à "deux voies "et à "quatre voies", les "EURO-palettes. La réparation d'ensembles rectilignes n'a fait que peu l'objet d'une application du processus de travail en temps masqué. Le but de la présente invention est de systématiser cette application par un équipement adéquat.
Dans le cas d'un objet comme "l'EURO- palette", consignée actuellement à un prix d'environ 20 Euros, les praticiens envisagent uniquement la réparation d'un maximum de deux planchettes de l'ensemble. Les autres dégâts occasionnés à la palette: moindre résistance due à une attaque chimique globale ou locale (attaque par un acide renversé lors des manipulations par exemple), changement permanent de forme (carré devenu losange) ne sont pas justifiables comme candidats à une réparation.
La réparation de l'ensemble rectiligne est donc faite de trois tâches principales: - Inspection/Visualisation,
- Sciage, libération et extraction de dé(s),
- Remplacement-clouage.
Si l'on considère un processus industriel continu où l'intervention humaine est synchronisée à celle des robots, les quatre tâches ci-dessus sont intégrées et la progression du déroulement des tâches le long des deux lignes de réparation, en cas de travail continu, est alternée, comme évoqué par ailleurs. Bien entendu la présente invention n'est aucunement limitée au mode de 00/78499
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réalisation donné à titre exemplatif et non limitatif sur base des dessins annexés.
Elle est donc, au contraire, susceptible de nombreuses variantes. Les couteaux mis en oeuvre peuvent, entre autres, être remplacés par des extracteurs mécaniques, arracheurs/enfonceurs de clous, pied-de- biche, système à genouillère, mâchoire et analogues. La cassure réalisée par les couteaux peut se faire aussi par destruction à l'aide du rayonnement d'un émetteur LASER focalisé sur les points d'intervention. Ces variantes sont accessibles à l'homme de l'art et ne s'écartent de la portée de l'invention telle qu'elle est définie dans les revendications qui suivent.

Claims

REVENDICATIONS
1. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de. sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d ' interventions humaines et d ' interventions de robots installés sur lesdites unités, caractérisé en ce que les points d'intervention pour lesdites tâches, et notamment pour ladite extraction de dé et/ou de planche , sont repérés à l'aide d'un réseau de mailles de repères dont ils constituent les noeuds de mailles dudit réseau de repère, lesquels sont espacés par des pas, selon les trois directions Ox,y,z, le pas selon x correspondant à la distance séparant deux dés, le pas selon y correspondant à la distance séparant deux planches et le pas selon z correspondant à trois niveaux possibles d'extraction et/ou de sciage selon la hauteur.
2. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de sciage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités, caractérisé en ce que les points d'intervention ou noeuds de maille sont atteints par des déplacements relatifs par pas, les pas selon x se faisant par translation d'une bande de transport de palettes parallèlement à la voie de convoyage, les pas selon Oy se faisant par translation d'un couple de navettes équipées de couteaux et montées à coulissement le long d'un axe longitudinal perpendiculaire au pas selon Ox, et le pas selon Oz étant réalisé par translation verticale des quatre vérins supportant l'unité de translation ou berceau du système d'extraction de dé.
3. Equipement de réparation et de rénovation d'un ensemble assemblé et structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, selon les revendications qui précèdent caractérisé en ce que les points d'intervention où l'ensemble structuré ou la palette doit être réparé sont repérés à l'aide d'un réseau dont les pas sont les paramètres possibles fixant la position des points d'intervention et sont ajustables conformément au type de palettes réparées .
4. Equipement de réparation et de rénovation d'un ensemble assemblé et structuré d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou en de synthèse tel que, par exemple, une palette de manutention, selon l'une quelconque des revendications qui précèdent, caractérisé en ce que lesdits paramètres déterminant les points d'intervention telle que l'extraction de dé, sont mis en mémoire dans la mémoire d'un ordinateur et servent de données d'entrée pour réaliser le positionnement des machines robotisée effectuant des opérations d'extraction de dé, de sciage et de clouage.
5. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de de sciage ou de clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités, caractérisé en ce que la tâche d'extraction est le résultat de la progression en sens opposé de couteaux de gauche et de droite, à la fois rétractables et escamotables, travaillant par paires sous 1 ' action de vérins qui se déclenchent simultanément dès que que lesdits points d'intervention sont atteints, de façon à exercer ainsi des forces directement opposées qui réalisent séquentiellement:
- la séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer,
- la rupture des éléments d'attache, clous au autres,
-la préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée.
6. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de sciage ou de clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits couteaux rétractables et escamotables se terminent en une extrémité en forme de dièdre qui permet, lors de la progression des couteaux en sens opposé, une attaque vers la pièce à détacher, une face du dièdre restant horizontale et tangente à une surface de la pièce à détacher de façon à garder celle-ci sensiblement intacte, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer , de rupture des éléments d'attache, clous au autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, étant simultanément réalisées.
7. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits couteaux rétractables et escamotables se terminent en une extrémité formant un dièdre d'attaque lors de ladite progression des couteaux en sens opposé, et sont de plus montés à pivotement autour d'un axe horizontal de sorte que la translation de progression desdits couteaux soit conjuguée à un pivotement de manière à ce que l'ensemble des forces exercées sur la pièce à extraire ait un effet "pied-de-biche" en plus de la poussée latérale, les fonctions de séparation des surfaces de jonction de la pièce à séparer, de rupture des éléments d'attache, clous ou autres et enfin, de préhension de la pièce, dès que celle-ci est séparée, étant également réalisées.
8. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, selon une quelconque des revendications qui précèdent, caractérisé en ce que la scie est est réglable en hauteur par vérin et est installée sous le bâti de travail et est symétrique du système d'extraction/préhension de dés par rapport au plan de travail.
9. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il constitue un poste de travail bien défini mais déplaçable le long de la ligne des postes de travail d'un ensemble cybernétique d'assemblage/reconditionnement de planches et de blocs pour réaliser une structure d'éléments rectilignes telle qu'une palette de manutention, de sorte qu'il en constitue le dernier poste opératoire lequel peut être mis en service ou être rendu inopérant puisqu'il fonctionne en tant que poste d'inspection/réparation de défauts sur une ligne automatique de fabrication de palettes.
10. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités selon les revendications qui précèdent caractérisé en ce que l'équipement est installé sur un bâti (1) de machine qui est essentiellement une structure mécano-soudée et comporte un ensemble de vérins (2, 9, 12) dont l'action est telle que les différents forces de préhension, extraction et éjection de pièces n'ont absolument aucune ligne d'action en direction du bâti (1) donnant ainsi la possibilité de réaliser ce dernier en matériau moins lourd.
11. Equipement automatique de réparation de défauts repérés, encodés et relatifs à des ensembles assemblés et structurés d'éléments rectilignes faits en matériau naturel ou de synthèse tels que, par exemple, des palettes de manutention, dans lequel deux unités distinctes, parallèles, comportent des moyens de saisie/mémorisation de données et sont installées de sorte que les diverses tâches de réparation/rénovation de tout type de défaut, notamment les tâches d'extraction d'un dé ou d'une planche en position centrale ou latérale, les tâches de sciage ou clouage de planches et analogues, puissent être effectuées, à l'aide de ces unités, par des opérations en temps masqué grâce à l'action conjointe et correctement synchronisée d'interventions humaines et d'interventions de robots installés sur lesdites unités selon les revendications qui précèdent caractérisé en ce que l'ensemble de vérins présents sur le bâti est constitué d'une part de quatre vérins (2) qui sont installés pour travailler conjointement au réglage en hauteur des couteaux (18, 19), selon l'axe "z", de deux autres vérins (9) qui travaillent en tandem et effectuent une translation verticale garantissant la montée et la descente du plateau (8) de rotation motorisé, du vérin (12) qui effectue enfin un autre réglage en hauteur de manière à fixer dans l'espace la hauteur de la scie (13).
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