WO1999044788A1 - Vorrichtung zum bearbeiten einer fläche, insbesondere hubarbeitsbühne, und verfahren zum betrieb einer solchen vorrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum bearbeiten einer fläche, insbesondere hubarbeitsbühne, und verfahren zum betrieb einer solchen vorrichtung Download PDF

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WO1999044788A1
WO1999044788A1 PCT/EP1999/001344 EP9901344W WO9944788A1 WO 1999044788 A1 WO1999044788 A1 WO 1999044788A1 EP 9901344 W EP9901344 W EP 9901344W WO 9944788 A1 WO9944788 A1 WO 9944788A1
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blasting
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PCT/EP1999/001344
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Georg Thierer
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Tkd Gmbh & Co. Kg
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24C—ABRASIVE OR RELATED BLASTING WITH PARTICULATE MATERIAL
    • B24C3/00—Abrasive blasting machines or devices; Plants
    • B24C3/02—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B24C3/065—Abrasive blasting machines or devices; Plants characterised by the arrangement of the component assemblies with respect to each other movable; portable with suction means for the abrasive and the waste material

Definitions

  • Device for working a surface in particular an aerial work platform, and method for operating such a device
  • the invention relates to a device for processing a surface, in particular an aerial work platform, according to the preamble of claim 1 and a method for operating such a device.
  • Such a device is known from US 4,286,41 7.
  • a device for cleaning surfaces of large-area objects with a movable jet basket is known from DE 36 29 623 C2.
  • One or more blasting nozzles of a sandblasting device, as are known from AT E 151 678 T1 are housed in the blasting basket for the dust-free irradiation of surfaces.
  • the aerial work platform comprises a generally motor-driven undercarriage on which an uppercarriage which is rotatable about a vertical axis is arranged.
  • the boom which can be swiveled around a horizontal axis, is arranged on the superstructure.
  • the boom can be extended telescopically and has an end facing away from the superstructure Work equipment, a work platform or a work basket, for example a blasting basket.
  • the device can also be formed, for example, by a scissor work or stamping platform, which forms a platform at its end facing the work equipment, which platform corresponds to the end of the boom on the work equipment side.
  • the device is preferably arranged on a mobile pedestal, in particular on a fully steerable steering system with a preferably bilateral steering angle of at least 90 °
  • Feed can be done in particular by lifting and lowering the stage.
  • the parallel shifted processing of the surface is again done in particular by moving the stage.
  • a multi-articulated boom can be considered, which, as a rule, is mechanically spatially determined by the number of joints.
  • the work equipment is applied to the surface to be worked.
  • the work equipment For occupational safety, ecological and economic reasons, the work equipment must be able to be applied to the surface to be worked in such a way that it lies tightly around the circumference.
  • single or double row brush seals, a vacuum seal or a magnetically assisted seal as known from DE 29 04 093 A1
  • the application or pressing of the working medium onto the surface to be processed takes place via a pivoting moment of the superstructure, which can be pivoted about the vertical axis with respect to the chassis, or via sensor-controlled, multi-axis drive systems which act directly on the working medium.
  • the invention is therefore based on the object of providing a device for working on a surface, in particular an aerial work platform, which has a long service life and with which the application force can be adjusted with a high degree of constancy.
  • the invention is based on the object of providing a method for operating such an aerial work platform. The method is intended in particular to ensure that a predeterminable path is traversed on a higher-order surface in which the working medium is in constant contact with the surface to be processed.
  • the object is achieved by the device and method determined in the independent claims.
  • Particular embodiments of the invention are disclosed in the subclaims.
  • the fact that the work equipment is suspended freely movable on two axes, preferably enclosing a right angle, similar to a cardanic suspension, and that the means for providing the application force act on the suspension means that the work equipment is safely installed without multi-axis sensor-controlled and fault-prone drive devices guaranteed on the surface to be processed.
  • the work equipment is applied to the surface to be worked by means of an independent uniaxial control and regulation and in particular with constant force.
  • the suspension is preferably formed by a fork-shaped suspension for the bell-shaped or basket-shaped working means, the shaft of the fork-shaped suspension being freely rotatable about its longitudinal axis, for example by means of a tapered roller bearing.
  • Suspension can be pivoted back into a basic position by means of appropriate drive means when a predetermined pivot angle of the working medium to the fork or to the axis of the tapered roller bearing.
  • the basic position can be the position of the work equipment, for example, in which the supply hoses and lines are routed favorably to the work equipment, for example to a blasting or spraying tool.
  • position sensors in particular angle sensors, can be arranged on the two axes of the suspension, which provide feedback to a control unit about the position of the two axes and thus about the orientation of the working means in relation to the surface to be worked. This can ensure that the application force acting on the suspension always acts essentially in a direction that includes a right angle with the surface to be machined.
  • the one spanned by the fork of the suspension The surface is preferably parallel to the surface to be machined or forms an acute angle with it of 0 ° to 30 °.
  • a pneumatic or hydraulic cylinder, a spring with an adapted spring constant, which is comparatively low in the working range, or the like can be considered as a means for providing the application force.
  • a hydraulic cylinder can be operated alone or in cooperation with a hydraulic pressure accumulator. It can preferably be subjected to a constant and comparatively low pressure.
  • the energy storage effect can be achieved particularly easily due to the compressibility of the working medium.
  • the changes in distance resulting from the movement of the working medium along a predefinable path on the surface to be machined are compensated for by the stroke of the means for providing the application force, in particular the pneumatic cylinder.
  • a plurality of position switches can be arranged along the stroke path, in particular at the end positions and in a central position. Instead of or as an alternative to the position switches which realize a discrete position detection, a continuous position detection of the stroke position of the energy accumulator can also be provided.
  • the working means or the suspension carrying it can be rotated controllably by means of first drive means about two axes enclosing a right angle relative to the end of the boom near the working means, in particular a first drive element of the first drive means rotates the suspension about a first vertical axis and a second drive element of the first drive means rotates the suspension around a first horizontal axis.
  • the first drive element can additionally about a further horizontal axis by means of a third drive element of the first Drive means can be rotated.
  • the first drive means serve to track the means for providing the application force and are controlled by the position information of the means for providing the application force. Due to the pivotability of the working medium relative to the boom, both lateral machining and overhead machining of the surface are possible, changes in the distance between the working medium and the surface to be machined being compensated for by the means for providing the application force.
  • second drive means which drive a telescopically extendable and retractable boom, which can be rotated about a second horizontal axis in relation to an uppercarriage, and which opposite one Drive the substructure, in particular a chassis, to rotate the superstructure about a second vertical axis.
  • the second drive means can be controlled at least partially by the position information of the means for providing the application force. For example, for side blasting, by controlling the movement of the extension and retraction of the boom and the rotation of the boom about the second horizontal axis relative to the superstructure, a path which can be predetermined by means of a control device can be traversed on the surface to be processed.
  • the distance between the end of the boom on the working medium side and the surface to be processed becomes so large that it can no longer be compensated by the means for providing the application force, and corresponding position information of these means is sent to the control device is actuated, for example an end position switch the boom is adjusted by rotating the superstructure in relation to the substructure in the direction of the surface to be worked.
  • tracking can be carried out by rotating the boom about the second horizontal axis if the predetermined path is traveled by controlling the extension and retraction of the boom and by rotating the superstructure relative to the substructure.
  • the movements caused by the second drive means are sensed, in particular the tracking movement is used as an input variable for controlling the movement of the working means along the predetermined path, for example to be able to make control corrections caused by the tracking movement and / or to determine the path speed when processing the Keep area constant.
  • the first and second drive means can in particular comprise double-acting pneumatic or hydraulic cylinders.
  • Devices of this type insofar as they comprise a blasting tool, can be used, for example, for the processing of ship hulls, in particular the processing of welded seams, or for removing paint or other layers or contaminations from aircraft.
  • the provision of two sequences offset by 90 ° ensures reliable removal of the waste materials resulting from the machining process, both for side blasting and overhead blasting.
  • Lateral blasting in which the surface to be irradiated encloses an angle of, for example, 90 ° to 45 ° with the footprint of the device, is essentially achieved by extending and retracting the boom and Activation of the usually hydraulic or electrical driven rotary movement of the boom relative to the superstructure.
  • Overhead blasting in which the surface to be irradiated encloses an angle of, for example, 45 ° to 0 ° with the footprint of the device, is essentially achieved by extending and retracting the boom and by controlling the usually hydraulically or electrically driven rotary movement of the superstructure against the substructure.
  • the means for providing the application force ensure that the work equipment is tracked in the event of changes in distance.
  • the working medium is first applied to the surface to be machined, then moved along the surface of a predeterminable path on the surface, and the changes in the distance between the working medium and the area is compensated for by the means for providing the application force.
  • the movement along the predefinable path is usually carried out by extending and retracting the boom and by rotating the boom about a second horizontal axis in relation to the superstructure or by rotating the superstructure about a second vertical axis in relation to the substructure.
  • any webs can be moved automatically, for example meandering and essentially vertical and overlapping webs for web-wise cleaning of a large area, for example a ship's hull.
  • the programmable logic controller does not take on a direct control function for the installation of the work equipment on the surface to be worked. This is particularly the case in connection with the suspension of the work equipment Force storage of the means for providing the applied force accomplished.
  • the application force is preferably provided by a pneumatic cylinder. As soon as it reaches an end of its travel path and a corresponding limit switch is actuated, or continuous position monitoring signals that the end position has been reached, the means for providing an application force are tracked by means of the first and / or second drive means.
  • FIG. 1 shows an aerial work platform with a blasting basket for lateral blasting
  • Fig. 2 shows an aerial work platform with blasting basket at
  • FIG. 4 shows a blasting basket for overhead blasting
  • FIG. 5 shows a top view of the blasting basket for overhead blasting from the surface to be processed.
  • FIG. 1 shows an aerial work platform 100 with a blasting basket for the lateral blasting, which has a motor-driven chassis 101 and an upper structure 103 which can be rotated thereon about a second vertical axis 102, on which a boom that can be swiveled around a second horizontal axis
  • a hydraulic drive element 136 of the second drive means acts between the superstructure 103 and the boom 104.
  • the boom 104 can be extended telescopically and has a blasting basket 105 at its end facing away from the superstructure 103.
  • the fork 107 of the suspension of the blasting basket is also shown
  • the illustrated lateral blasting can be carried out, for example, on surfaces to be machined, which form an angle between 45 ° and 90 ° with the standing surface 106 of the aerial work platform 100.
  • the boom 104 is rotatable relative to the superstructure 103 by means of a first drive element of the second drive means in the form of a hydraulic cylinder 136.
  • This rotary or pivoting movement also acts on the cylinder 134, which can preferably serve as a master cylinder for the third hydraulic drive element 108, which in this application serves primarily as a slave cylinder and only secondarily as an independent third hydraulic drive element.
  • FIG. 2 shows an aerial work platform 100 with a blasting basket 205 during overhead blasting.
  • the fork 207 of the suspension is shown in side view and the third
  • Drive element 208 a second hydraulic drive element 209 of the first drive means, which, like the third drive element 208, can also serve both a pivoting movement of the jet basket 205 — this time around a first horizontal axis 326 — and a tracking of the means 318 for providing the application force. Both drive elements
  • double-acting hydraulic cylinders are designed as double-acting hydraulic cylinders.
  • double-acting pneumatic cylinders can also be used.
  • the overhead blasting is provided, for example, when the surface 31 1 to be machined forms an angle of 0 ° to 45 ° with the standing surface 106 of the aerial work platform 100.
  • the entire device arranged on the working-side end of the boom 104 has a mass of approximately 500 kg.
  • Sand, corundum or aluminum oxide or steel gravel, for example, are used as blasting material.
  • a possible application of these blasting baskets is the pretreatment of ship hulls before painting.
  • FIG. 3 shows the blasting basket 305 during the lateral blasting, which lies against the surface 31 1 to be processed via first rollers 310.
  • An extensive, multi-row brush seal 312 ensures that the blasting takes place in a closed space and in particular neither blasting material nor
  • the blasting basket 305 has a feed 313 for the blasting material and two outlets 314 which are attached to the blasting basket 305 by approximately 90 °.
  • the blasting basket 305 is suspended on the fork 307 so as to be freely pivotable about a first horizontal axis 315.
  • the shaft of the fork 307 is on one
  • Tapered roller bearing 316 suspended freely pivotable about an almost vertical axis 316 '.
  • the fork 307 and the tapered roller bearing 316 implement the suspension of the blasting cage 305, which can move freely about two axes, preferably including a right angle, at the end of the boom 304 near the blasting cage.
  • the tapered roller bearing 316 is connected to the piston 31 7 of the pneumatic cylinder 318 via an angle element.
  • the piston 31 7 or the piston rod of the pneumatic cylinder 318 are mounted on second rollers 319.
  • a cam 320 is also attached to the piston 31 7, which actuates the limit switches 321 or the center switch 322, which is on the first leg 323 of the first arms 324 are attached.
  • the pneumatic cylinder 318 is firmly connected to this first leg 323.
  • the first arm 324 can be pivoted about a first horizontal axis 326 with respect to a second arm 328 via a second leg 325. The pivoting movement is effected by a first double-acting pneumatic or hydraulic cylinder 327 of the first drive means, which is connected to the first leg 323 of the first arm 324 and the second arm 328.
  • the second arm 328 can be pivoted about a first vertical axis 329 by means of a hydraulic rotary motor or a swivel cylinder 330.
  • the hydraulic swivel cylinder 330 is fixedly connected to a first leg 331 of a two-armed lever 332, which can be pivoted about a further horizontal axis 333 relative to the end of the boom 304 near the blasting basket.
  • the pivoting movement is effected by a second double-acting pneumatic or hydraulic cylinder 334 of the first drive means, which is connected on the one hand to the boom 304 and on the other hand to the second leg 335 of the lever 332.
  • This second double-acting cylinder 334 can be moved in hydraulic execution additionally or solely as a slave cylinder by the master cylinder 134 connected on the one hand to the boom 304 and on the other hand to the superstructure 103 and mechanically connected in parallel with the drive element 136, so that even when the boom 304 is pivoted opposite the superstructure 103 for its
  • the first vertical axis 329 substantially maintains its vertical orientation.
  • the exemplary embodiment shown in FIG. 3 has an over-determination with regard to the pivoting movements.
  • the pivoting movement of the first arm 324 about the first horizontal axis 326 can be achieved both by the first double-acting cylinder 327 and by the second double-acting cylinder 334.
  • This over-determination with regard to the pivoting movements allows greater degrees of freedom when tracking the blasting basket on the surface to be processed.
  • the pneumatic cylinder 318 which can be acted upon by an adjustable, constant air pressure via a pressure control valve (not shown).
  • the distance change is compensated for by the pneumatic cylinder 318 until the cam 320 interacts with one of the limit switches 321.
  • a correspondingly generated control signal activates one of the double-acting cylinders 327, 334 or a tracking movement by retracting / extending the boom 101, by a rotating movement of the boom 101 relative to the superstructure 103, or by a rotational movement of the superstructure 103 relative to the chassis 101.
  • the readjustment can take place until either the cam 320 interacts with the limit switch 321 at the opposite end of the stroke of the pneumatic cylinder 318 or until the cam 320 interacts with the center switch 322.
  • FIG. 4 shows the blasting basket 405 during overhead blasting.
  • 3 is the extension of the first double-acting cylinder 427.
  • the waste materials resulting from the processing are discharged from the blasting basket 405 essentially via the outlet 414.
  • the further mode of operation in particular the compensation of changes in distance between the jet basket 405 and the surface 41 1 to be processed, takes place in an analogous manner to the mode of operation as described with reference to FIG. 3.
  • an increased proportion of the weight force compared to the lateral blasting must be applied by the means for providing the application force.
  • This proportion can be determined, for example, with the aid of an acceleration sensor attached to the pneumatic cylinder 318 and determining the acceleration due to gravity, or by an angle sensor which determines the angular position of the first arm 324 with respect to the first horizontal axis 326.
  • FIG. 5 shows the top view of the blasting basket 505 during overhead blasting from the surface 41 1 to be processed. Shown is the suspension of the blasting basket 505 by means of the fork 507 and the tapered roller bearing 516.
  • the rollers 510 guarantee low-friction guidance of the blasting basket 505 on the surface 41 1 to be processed.
  • Running, multi-row brush seal 512 ensures a reliable seal of the blasting area from the environment.
  • the blasting material is fed in via the feed 513 and the material produced during processing is discharged from the blasting basket 505 via the outlets 514.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer Fläche, insbesondere Hubarbeitsbühne (100), mit einem Ausleger (304) oder einer Plattform, einem an der zu bearbeitenden Fläche anlegbaren Abeitsmittel (305), und mit zwischen dem Ausleger (304) bzw. der Plattform und dem Arbeitsmittel (305) angeordneten Mitteln (318) zum Bereitstellen einer auf das Arbeitsmittel (305) wirkenden Anlegekraft, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsmittel (305) an einer Aufhängung (307, 316) um zwei, vorzugsweise einen rechten Winkel einschliessende Achsen frei beweglich aufgehängt ist und dass die Mittel (318) zum Bereitstellen der Anlegekraft an der Aufhängung (307, 316) angreifen.

Description

Vorrichtung zum Bearbeiten einer Fläche, insbesondere Hubarbeitsbühne, und Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer Fläche, insbesondere eine Hubarbeitsbühne, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung.
Eine derartige Vorrichtung ist aus der US 4,286,41 7 bekannt. Eine Vorrichtung zum Reinigen von Oberflächen großflächiger Objekte mit einem bewegbaren Strahlkorb ist aus der DE 36 29 623 C2 bekannt. In dem Strahlkorb sind eine oder mehrere Strahldüsen eines Sandstrahlgeräts, wie sie aus der AT E 151 678 T1 bekannt sind, zur staubfreien Bestrahlung von Flächen untergebracht.
Die Hubarbeitsbühne umfaßt ein in der Regel motorisch angetriebenes Fahrgestell, auf dem ein um eine senkrechte Achse drehbarer Oberwagen angeordnet ist. Auf dem Oberwagen ist der um eine waagrechte Achse schwenkbare Ausleger angeordnet. Der Ausleger ist teleskopartig verlängerbar und weist an seinem dem Oberwagen abgewandten Ende ein Arbeitsmittel, eine Arbeitsplattform oder einen Arbeitskorb, beispielsweise einen Strahlkorb, auf.
Die Vorrichtung kann auch durch beispielsweise eine Scherenarbeits- oder Stempelbühne gebildet sein, die an ihrem dem Arbeitsmittel zugewandten Ende eine Plattform ausbildet, die dem arbeitsmittelseitigen Ende des Auslegers entspricht. Bei dieser Ausführungsform ist die Vorrichtung vorzugsweise auf einem fahrbaren Untersatz angeordnet, insbesondere auf einem eine voll einschlagbare Lenkung mit einem vorzugsweise beidseitigen Lenkwinkel von mindestens 90° aufweisenden fahrbaren
Untersatz angeordnet. Beim Überkopfstrahlen wird dabei das Arbeitsmittel durch Ausfahren der Bühne in Anlage mit der zu bearbeitenden Fläche gebracht, während der Vorschub und das Parallelverschieben insbesondere durch Verfahren der Bühne erfolgt. Beim seitwärts Strahlen erfolgt das Anlegen durch Verfahren bzw. Positionieren der Bühne, wogegen der
Vorschub insbesondere durch Heben und Senken der Bühne erfolgen kann. Das parallel verschobene Bearbeiten der Fläche erfolgt wiederum insbesondere durch Verfahren der Bühne. Als weitere Alternative zu einer Hubbühne kommt ein Mehrgelenkausleger in Betracht, der in der Regel durch die Anzahl der Gelenke eine mechanisch räumliche Überbestimmung aufweist.
Für bestimmte Einsatzzwecke, beispielsweise für den Einsatz der Hubarbeitsbühne als Strahlwerkzeug, wird das Arbeitsmittel an die zu bearbeitende Fläche angelegt. Aus arbeitsschutztechnischen, ökologischen und ökonomischen Gründen muß das Arbeitsmittel an der zu bearbeitenden Fläche so anlegbar sein, daß es umfänglich dicht anliegt. Hierfür kommen beispielsweise ein- oder zweireihige Bürstendichtungen, eine Vakuumdichtung oder eine magnetkraftunterstützte Dichtung, wie aus der DE 29 04 093 A1 bekannt, in Betracht. Bei den bekannten Hubarbeitsbühnen erfolgt das Anlegen bzw. Anpressen des Arbeitsmittels an die zu bearbeitende Fläche über ein Schwenkmoment des Oberwagens, der um die senkrechte Achse gegenüber dem Fahrgestell verschwenkbar ist, oder über sensorgesteuerte, mehrachsige und an dem Arbeitsmittel unmittelbar angreifende Antriebssysteme. Dies hat den Nachteil, daß entweder die Anlegekraft nicht genau einstellbar und regulierbar ist, weil durch die Schwenkbewegung die gesamte Masse des Oberwagens, des Auslegers und des Arbeitskorbes verschwenkt werden muß, oder die sensorbetriebenen Antriebssysteme im Bereich des Arbeitsmittels störanfällig sind. Dadurch ist sowohl die geforderte Dichtheit zwischen Arbeitsmittel und zu bearbeitender Fläche als auch die erforderliche Standzeit der Hubarbeitsbühne nicht gewährleistet. Darüber hinaus lassen sich mit den bekannten Hubarbeitsbühnen Bearbeitungsvorgänge an empfindlichen Oberflächen, wie beispielsweise das Reinigen oder das Lackieren von Flugzeugflächen, nicht durchführen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Bearbeiten einer Fläche, insbesondere eine Hubarbeitsbühne, bereitzustellen, die eine hohe Standzeit aufweist und mit der die Anlegekraft mit hoher Konstanz einstellbar ist. Darüber hinaus liegt der Erfindung die Aufgäbe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer derartigen Hubarbeitsbühne bereitzustellen. Das Verfahren soll insbesondere das Abfahren einer vorgebbaren Bahn auf einer Fläche höherer Ordnung, bei dem das Arbeitsmittel in steter Anlage mit der zu bearbeiteten Fläche ist, gewährleisten.
Die Aufgabe wird durch die bzw. das in den unabhängigen Ansprüchen bestimmte Vorrichtung und Verfahren gelöst. Besondere Ausführungsarten der Erfindung sind in den Unteransprüchen offenbart. Dadurch, daß das Arbeitsmittel an einer um zwei, vorzugsweise einen rechten Winkel einschließende Achsen frei beweglich ähnlich einer kardanischen Aufhängung aufgehängt ist, und daß die Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft an der Aufhängung angreifen, wird ohne mehrachsige sensorgesteuerte und störanfällige Antriebseinrichtungen eine sichere Anlage des Arbeitsmittel an der zu bearbeitenden Fläche gewährleistet. Das Anlegen des Arbeitsmittels an die zu bearbeitende Fläche erfolgt mittels einer eigenständigen einachsigen Steuerung bzw. Regelung und insbesondere mit konstanter Kraft.
Die Aufhängung wird vorzugsweise durch eine gabelförmige Aufhängung für das glocken- oder korbförmige Arbeitsmittel gebildet, wobei der Schaft der gabelförmigen Aufhängung um seine Längsachse frei drehbar aufgehängt ist, beispielsweise mittels eines Kegel rollenlagers. Durch geeignetes Anbringen von Endschaltern an den beiden Achsen der
Aufhängung kann bei Erreichen eines vorgegebenen Schwenkwinkels des Arbeitsmittels zur Gabel bzw. zur Achse des Kegel rollenlagers das Arbeitsmittel mittels entsprechender Antriebsmittel wieder in eine Grundstellung geschwenkt werden. Als Grundstellung kann dabei beispielsweise die Stellung des Arbeitsmittels gelten, bei der sich eine günstige Führung der Versorgungsschläuche und -leitungen zum Arbeitsmittel, beispielsweise zu einem Strahl- oder Spritzwerkzeug, ergibt. Außerdem können an den beiden Achsen der Aufhängung Positionsaufnehmer, insbesondere Winkelaufnehmer angeordnet sein, die eine Rückmeldung über die Position der beiden Achsen und damit über die Ausrichtung des Arbeitsmittels in Bezug auf die zu bearbeitende Fläche an eine Steuereinheit geben. Dadurch kann sichergestellt werden, daß die an der Aufhängung angreifende Anlegekraft stets im wesentlichen in eine Richtung wirkt, die mit der zu bearbeitenden Fläche einen rechten Winkel einschließt. Die von der Gabel der Aufhängung aufgespannte Fläche ist vorzugsweise parallel zu der zu bearbeitenden Fläche oder schließt mit dieser einen spitzen Winkel von 0° bis 30° ein.
Als Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft kommt ein pneumatischer oder hydraulischer Zylinder, eine Feder mit einer angepaßten, im Arbeitsbereich vergleichsweise geringen Federkonstante oder ähnliches in Betracht. Ein hydraulischer Zylinder ist allein oder in Zusammenwirkung mit einem hydraulischen Druckspeicher betreibbar. Vorzugsweise ist er mit einem konstanten und vergleichsweise geringen Druck beaufschlagbar. Bei der Verwendung eines pneumatischen Zylinders läßt sich die Kraftspeicherwirkung aufgrund der Kompressibilität des Arbeitsmediums besonders einfach erreichen. Die sich beim Verfahren des Arbeitsmittels entlang einer vorgebbaren Bahn auf der zu bearbeitenden Fläche ergebenden Abstandsänderungen werden über den Hub der Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft, insbesondere des pneumatischen Zylinders, ausgeglichen. Entlang des Hubweges können mehrere Positionsschalter angeordnet sein, insbesondere an den Endpositionen sowie in einer mittigen Position. Anstelle oder alternativ zu den Positionsschaltern, die eine diskrete Positionserfassung realisieren, kann auch eine kontinuierliche Positionserfassung der Hubposition des Kraftspeichers vorgesehen sein.
Das Arbeitsmittel bzw. die es tragende Aufhängung ist mittels erster Antriebsmittel um zwei einen rechten Winkel einschließende Achsen gegenüber dem arbeitsmittelnahen Ende des Auslegers steuerbar drehbar, insbesondere dreht ein erstes Antriebselement der ersten Antriebsmittel die Aufhängung um eine erste vertikale Achse und ein zweites Antriebselement der ersten Antriebsmittel dreht die Aufhängung um eine erste horizontale Achse. Darüber hinaus kann zusätzlich das erste Antriebselement um eine weitere horizontale Achse mittels eines dritten Antriebselements der ersten Antriebsmittel drehbar ausgeführt sein. Die ersten Antriebsmittel dienen einer Nachführung der Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft und sind von der Positionsinformation der Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft gesteuert. Durch die Verschwenkbarkeit des Arbeitsmittels gegenüber dem Ausleger ist sowohl seitliches Bearbeiten als auch Überkopfbearbeiten der Fläche möglich, wobei jeweils Änderungen im Abstand zwischen dem Arbeitsmittel und der zu bearbeitenden Fläche durch die Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft ausgeglichen werden.
Darüber hinaus erfolgt eine Nachführung der Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft und damit des Arbeitsmittels bzw. der Aufhängung mittels zweiter Antriebsmittel, die einen teleskopartig aus- und einfahrbaren Ausleger antreiben, der gegenüber einem Oberwagen um eine zweite horizontale Achse drehbar ist, und die den gegenüber einem Unterbau, insbesondere einem Fahrgestell, um eine zweite vertikale Achse drehbaren Oberwagen antreiben.
Die zweiten Antriebsmittel sind dabei zumindest teilweise durch die Positionsinformation der Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft steuerbar. So kann beispielsweise, etwa beim seitlichen Strahlen, durch die Steuerung der Bewegung des Aus- und Einfahrens des Auslegers und des Drehens des Auslegers um die zweite horizontale Achse gegenüber dem Oberwagen eine mittels einer Steuereinrichtung vorgebbare Bahn auf der zu bearbeitenden Fläche abgefahren werden. Sofern aufgrund einer Krümmung der zu bearbeitenden Fläche der Abstand zwischen dem arbeitsmittelseitigen Ende des Auslegers und der zu bearbeitenden Fläche so groß wird, daß dieser von den Mitteln zum Bereitstellen der Anlegekraft nicht mehr ausgeglichen werden kann, und eine entsprechende Positionsinformation dieser Mittel an die Steuereinrichtung gesendet wird, beispielsweise ein endseitiger Positionsschalter betätigt wird, wird der Ausleger durch Drehen des Oberwagens gegenüber dem Unterbau in Richtung auf die zu bearbeitende Fläche nachgeführt.
In entsprechender Weise kann, etwa beim Überkopf-Strahlen, eine Nachführung durch Drehen des Auslegers um die zweite horizontale Achse erfolgen, wenn die vorgegebene Bahn durch eine Ansteuerung des Aus- und Einfahrens des Auslegers und durch Drehen des Oberwagens gegenüber dem Unterbau abgefahren wird. Die von den zweiten Antriebsmitteln verursachten Bewegungen werden dabei sensorisch erfaßt, insbesondere wird die Nachführbewegung als Eingangsgröße für die Steuerung der Bewegung des Arbeitsmittels entlang der vorgegebenen Bahn verwendet, um beispielsweise durch die Nachführbewegung bedingte Steuerkorrekturen vornehmen zu können und/oder um die Bahngeschwindigkeit beim Bearbeiten der Fläche konstant zu halten.
Die ersten und zweiten Antriebsmittel können insbesondere doppelt wirkende pneumatische oder hydraulische Zylinder umfassen.
Derartige Vorrichtungen sind, soweit sie ein Strahlwerkzeug umfassen, beispielsweise für die Bearbeitung von Schiffsrümpfen, insbesondere die Bearbeitung von Schweißnähten, einsetzbar oder zum Entfernen von Lack oder sonstigen Schichten oder Verunreinigungen von Flugzeugen. Das Vorsehen von zwei um 90° versetzt angeordneten Abläufen gewährleistet eine zuverlässige Abführung der durch den Bearbeitungsvorgang entstandenen Abfallstoffe sowohl beim seitlichen Strahlen als auch beim Überkopfstrahlen.
Seitliches Strahlen, bei dem die zu bestrahlende Fläche einen Winkel von beispielsweise 90° bis 45° mit der Stellfläche der Vorrichtung einschließt, wird im wesentlichen durch Aus- und Einfahren des Auslegers und durch Ansteuern der in der Regel hydraulischen oder elektrischen angetriebenen Drehbewegung des Auslegers gegenüber dem Oberwagen durchgeführt. Ein Überkopfstrahlen, bei dem die zu bestrahlende Fläche einen Winkel von beispielsweise 45° bis 0° mit der Stellfläche der Vorrichtung einschließt, wird im wesentlichen durch Aus- und Einfahren des Auslegers und durch Ansteuern der in der Regel ebenfalls hydraulisch oder elektrisch angetriebenen Drehbewegung des Oberwagens gegenüber dem Unterbau durchgeführt. Bei beiden Strahlarten gewährleisten die Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft das Nachführen der Arbeitsmittel bei sich ergebenden Abstandsänderungen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung wird das Arbeitsmittel zunächst an die zu bearbeitende Fläche angelegt, anschließend entlang der Fläche einer vorgebbaren Bahn auf der Fläche bewegt, und dabei werden die sich durch das Bewegen entlang der Bahn ergebenden Änderungen des Abstandes zwischen dem Arbeitsmittel und der Fläche durch die Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft ausgeglichen. Die Bewegung entlang der vorgebbaren Bahn erfolgt in der Regel durch Aus- und Einfahren des Auslegers und durch Drehen des Auslegers um eine zweite horizontale Achse gegenüber dem Oberwagen bzw. durch Drehen des Oberwagens um eine zweite vertikale Achse gegenüber dem Unterbau. Diese Bewegungen werden beispielsweise von einer speicherprogrammierbaren Steuerung gesteuert, wodurch automatisiert beliebige Bahnen abfahrbar sind, beispielsweise mäanderförmig aneinandergesetzte und im wesentlichen vertikal verlaufende und sich überlappende Bahnen zum bahnenweise Reinigen einer großen Fläche, beispielsweise eines Schiffsrumpfes. Die speicherprogrammierbare Steuerung übernimmt dabei keine direkte Steuerfunktion für die Anlage des Arbeitsmittels an der zu bearbeitenden Fläche. Dies wird durch die Aufhängung der Arbeitsmittel insbesondere in Verbindung mit dem Kraftspeicher der Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft bewerkstelligt. Dadurch ist auch bei einer gekrümmten Fläche eine stete Anlage der Arbeitsmittel gewährleistet, ohne daß der genaue Verlauf der gekrümmten Fläche bekannt sein muß, insbesondere ohne daß er vorab mathematisch beschrieben werden muß. Vorzugsweise wird die Anlegekraft durch einen pneumatischen Zylinder bereitgestellt. Sobald dieser ein Ende seines Verfahrweges erreicht, und ein entsprechender Endschalter betätigt wird, oder eine kontinuierliche Positionsüberwachung das Erreichen der Endposition signalisiert, werden die Mittel zum Bereitstellen einer Anlegekraft mittels der ersten und/oder zweiten Antriebsmittel nachgeführt.
Die Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel im einzelnen beschrieben wird. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.
Fig. 1 zeigt eine Hubarbeitsbühne mit Strahlkorb beim seitlichen Strahlen,
Fig. 2 zeigt eine Hubarbeitsbühne mit Strahlkorb beim
Überkopfstrahlen, Fig. 3 zeigt einen Strahlkorb beim seitlichen Strahlen,
Fig. 4 zeigt einen Strahlkorb beim Überkopfstrahlen, und Fig. 5 zeigt eine Aufsicht auf den Strahlkorb beim Überkopfstrahlen von der zu bearbeitenden Fläche aus.
Die Fig. 1 zeigt eine Hubarbeitsbühne 100 mit Strahlkorb beim seitlichen Strahlen, die ein motorisch angetriebenes Fahrgestell 101 besitzt und einen darauf um eine zweite senkrechte Achse 102 drehbaren Oberwagen 103, auf dem ein um eine zweite waagerechte Achse schwenkbarer Ausleger
104 angeordnet ist. Zwischen dem Oberwagen 103 und dem Ausleger 104 wirkt unter anderem ein hydraulisches Antriebselement 136 der zweiten Antriebsmittel. Der Ausleger 104 ist teleskopartig verlängerbar und weist an seinem dem Oberwagen 103 abgewandten Ende einen Strahlkorb 105 auf. Dargestellt ist weiterhin die Gabel 107 der Aufhängung des Strahlkorbes
105 sowie ein drittes hydraulisches Antriebselement 108 der ersten Antriebsmittel, das sowohl einem Nachführen der Mittel 318 zum Bereitstellen der Anlegekraft als auch einer Schwenkbewegung des Strahlkorbes 105 um eine weitere horizontale Achse 333 dient.
Das dargestellte seitliche Strahlen kann beispielsweise an zu bearbeitenden Flächen vorgenommen werden, die mit der Stellfläche 106 der Hubarbeitsbühne 100 einen Winkel zwischen 45° und 90° einschließen.
Der Ausleger 104 ist gegenüber dem Oberwagen 103 mittels eines ersten Antriebselements der zweiten Antriebsmittel in Form eines hydraulischen Zylinders 136 drehbar. Diese Dreh- oder Schwenkbewegung wirkt auch auf den Zylinder 134, der vorzugsweise als Geberzylinder für das dritte hydraulische Antriebselement 108 dienen kann, welches in diesem Anwendungsfall primär als Nehmerzylinder und nur sekundär als eigenständiges drittes hydraulisches Antriebselement dient.
Die Fig. 2 zeigt eine Hubarbeitsbühne 100 mit einem Strahlkorb 205 beim Überkopfstrahlen. Dargestellt ist neben dem kegelförmigen Strahlkorb 205, der Gabel 207 der Aufhängung in Seitenansicht und dem dritten
Antriebselement 208 ein zweites hydraulisches Antriebselement 209 der ersten Antriebsmittel, welches ebenfalls, wie das dritte Antriebselement 208, sowohl einer Schwenkbewegung des Strahlkorbes 205 - diesmal um eine erste horizontale Achse 326 - als auch einem Nachführen der Mittel 318 zum Bereitstellen der Anlegekraft dienen kann. Beide Antriebselemente
10 208, 209 sind als doppeltwirkende hydraulische Zylinder ausgeführt. Alternativ zu dieser Ausführungsform kommen auch doppeltwirkende pneumatische Zylinder in Betracht. Das Überkopfstrahlen wird beispielsweise dann vorgesehen, wenn die zu bearbeitende Fläche 31 1 mit der Stellfläche 106 der Hubarbeitsbühne 100 einen Winkel von 0° bis 45° einschließt.
Der in den Fig. 1 und 2 dargestellte kegelförmige, zur bearbeitenden Fläche 31 1 hin offene Strahlkorb 105, 205 weist typisch einen Durchmesser von 1 m und eine Masse von 100 kg auf. Die gesamte an dem arbeitsmittelseitigen Ende des Auslegers 104 angeordnete Einrichtung weist eine Masse von etwa 500 kg auf. Als Strahlgut dient beispielsweise Sand, Korund bzw. Aluminiumoxyd oder Stahlkies. Ein möglicher Anwendungsfall dieser Strahlkörbe ist das Vorbehandeln von Schiffsrümpfen vor dem Lackieren.
Die Fig. 3 zeigt den Strahlkorb 305 beim seitlichen Strahlen, der über erste Rollen 310 an der zu bearbeitenden Fläche 31 1 anliegt. Eine umfängliche, mehrreihige Bürstendichtung 312 sorgt dafür, daß das Strahlen in einem geschlossenen Raum erfolgt und insbesondere weder Strahlgut noch
Abfallstoffe des Bearbeitungsvorganges nach außen dringen. Der Strahlkorb 305 weist eine Zuführung 313 für das Strahlgut sowie zwei, um etwa 90° versetzt an den Strahlkorb 305 angebrachte Abläufe 314 auf. Der Strahlkorb 305 ist um eine erste horizontale Achse 315 an der Gabel 307 frei schwenkbar aufgehängt. Der Schaft der Gabel 307 ist an einer
Kegel rollenlagerung 316 um eine nahezu vertikale Achse 316' frei schwenkbar aufgehängt. Die Gabel 307 und die Kegelrollenlagerung 316 realisieren die um zwei, vorzugsweise einen rechten Winkel einschließende Achsen frei bewegliche Aufhängung des Strahlkorbes 305 an dem strahlkorbnahen Ende des Auslegers 304.
11 Die Kegelrollenlagerung 316 ist über ein Winkelelement mit dem Kolben 31 7 des pneumatischen Zylinders 318 verbunden. Die Lagerung des Kolbens 31 7 bzw. der Kolbenstange des pneumatischen Zylinders 318 erfolgt auf zweiten Rollen 319. An dem Kolben 31 7 ist weiterhin eine Nocke 320 angebracht, welche die Endschalter 321 bzw. den Mittenschalter 322 betätigt, die auf dem ersten Schenkel 323 des ersten Arms 324 angebracht sind. Der pneumatische Zylinder 318 ist mit diesem ersten Schenkel 323 fest verbunden. Der erste Arm 324 ist über einen zweiten Schenkel 325 um eine erste horizontale Achse 326 gegenüber einem zweiten Arm 328 schwenkbar. Die Schwenkbewegung wird von einem ersten doppeltwirkenden pneumatischen oder hydraulischen Zylinder 327 der ersten Antriebsmittel bewirkt, der mit dem ersten Schenkel 323 des ersten Arms 324 und dem zweiten Arm 328 verbunden ist.
Der zweite Arm 328 ist um eine erste vertikale Achse 329 mittels eines hydraulischen Drehmotors bzw. eines Schwenkzylinders 330 schwenkbar. Der hydraulische Schwenkzylinder 330 ist fest mit einem ersten Schenkel 331 eines zweiarmigen Hebels 332 verbunden, der um eine weitere horizontale Achse 333 gegenüber dem strahlkorbnahen Ende des Auslegers 304 verschwenkbar ist. Die Schwenkbewegung wird durch einen zweiten doppeltwirkenden pneumatischen oder hydraulischen Zylinder 334 der ersten Antriebsmittel bewirkt, der einerseits mit dem Ausleger 304 verbunden und andererseits mit dem zweiten Schenkel 335 des Hebels 332 verbunden ist. Dieser zweite doppeltwirkende Zylinder 334 kann in hydraulischer Ausführung zusätzlich oder allein auch als Nehmerzylinder von dem einerseits mit dem Ausleger 304 und andererseits mit dem Oberwagen 103 verbundenen und dem Antriebselement 136 mechanisch parallel geschalteten Geberzylinder 134 so bewegt werden, daß auch beim Schwenken des Auslegers 304 gegenüber dem Oberwagen 103 um seine
12 zweite waagrechte Achse die erste vertikale Achse 329 im wesentlichen ihre vertikale Ausrichtung beibehält.
Das in der Fig. 3 gezeigte Ausführungsbeispiel weist eine Überbestimmung hinsichtlich der Schwenkbewegungen auf. So ist beispielsweise die Schwenkbewegung des ersten Arms 324 um die erste horizontale Achse 326 sowohl durch den ersten doppeltwirkenden Zylinder 327 als auch durch den zweiten doppeltwirkenden Zylinder 334 erzielbar. Diese Überbestimmung hinsichtlich der Schwenkbewegungen erlaubt größere Freiheitsgrade beim Nachführen des Strahlkorbes an der zu bearbeitenden Fläche.
Kommt es zu Abstandsänderungen zwischen dem Ausleger 304 und der zu bearbeitenden Fläche 31 1 , so werden diese durch den pneumatischen Zylinder 318 ausgeglichen, der über ein nicht dargestelltes Druckregel ventil mit einem einstellbaren, konstanten Luftdruck beaufschlagbar ist. Der Ausgleich der Abstandsänderung durch den pneumatischen Zylinder 318 erfolgt solange, bis die Nocke 320 mit einem der Endschalter 321 zusammenwirkt. Ein entsprechend generiertes Steuersignal aktiviert einen der doppeltwirkenden Zylinder 327, 334 oder eine Nachführbewegung durch das Ein-/Ausfahren des Auslegers 101 , durch eine Drehbewegung des Auslegers 101 gegenüber dem Oberwagen 103 oder durch eine Drehbewegung des Oberwagens 103 gegenüber dem Fahrgestell 101 . Das Nachsteuern kann dabei solange geschehen, bis entweder die Nocke 320 mit dem Endschalter 321 am gegenüberliegenden Ende des Hubes des pneumatischen Zylinders 318 zusammenwirkt oder solange, bis die Nocke 320 mit dem Mittenschalter 322 zusammenwirkt.
In analoger Weise kann durch Anbringen von Endschaltern bzw. von Winkelpositionsaufnehmern oder Winkelgebern an den beiden Achsen der
13 Aufhängung 31 5, 316' der Strahlkorb 305 bei Erreichen eines vorgebbaren Schwenkwinkels des Strahlkorbes 305 zur Gabel 307 (oder zur Achse 316' der Kegelrollenlagerung 316) mittels des Schwenkzylinders 330, der doppeltwirkenden Zylinder 327, 334 oder der teleskopförmigen Auslegerbewegung, der Drehbewegung des Auslegers 101 gegenüber dem Oberwagen 103 oder der Drehbewegung des Oberwagens 103 gegenüber dem Fahrgestell 101 wieder in eine Grundstellung gebracht werden.
Die Fig. 4 zeigt den Strahlkorb 405 beim Überkopfstrahlen. Der wesentliche Unterschied gegenüber der Arbeitsweise nach Fig. 3 besteht im Ausfahren des ersten doppeltwirkenden Zylinders 427. Außerdem werden beim Überkopfstrahlen die durch die Bearbeitung entstehenden Abfallstoffe im wesentlichen über den Ablauf 414 vom Strahlkorb 405 abgeführt. Die weitere Funktionsweise, insbesondere das Ausgleichen von Abstandsänderungen zwischen dem Strahlkorb 405 und der zu bearbeitenden Fläche 41 1 , erfolgt in analoger Weise zu der Funktionsweise, wie sie bezüglich der Fig. 3 beschrieben ist. Dabei muß beim Überkopfstrahlen ein gegenüber dem seitlichen Strahlen erhöhter Gewichtskraftanteil von den Mitteln zum Bereitstellen der Anlegekraft aufgebracht werden. Dieser Anteil kann beispielsweise mit Hilfe eines am pneumatischen Zylinder 318 angebrachten und die Erdbeschleunigung bestimmenden Beschleunigungsaufnehmer oder durch einen Winkelgeber bestimmt werden, der die Winkelposition des ersten Arms 324 in Bezug auf die erste horizontale Achse 326 bestimmt.
Die Fig. 5 zeigt die Aufsicht auf den Strahlkorb 505 beim Überkopfstrahlen von der zu bearbeitenden Fläche 41 1 aus. Dargestellt ist die Aufhängung des Strahlkorbes 505 mittels der Gabel 507 und der Kegelrollenlagerung 516. Die Rollen 510 garantieren eine reibungsarme Führung des Strahlkorbes 505 an der zu bearbeitenden Fläche 41 1 . Die ringförmig
14 verlaufende, mehrreihige Bürstendichtung 512 sorgt für eine zuverlässige Abdichtung des Strahlraumes gegenüber der Umwelt. Über die Zuführung 513 wird das Strahlgut zugeführt und über die Abläufe 514 wird das bei der Bearbeitung entstehende Material vom Strahlkorb 505 abgeführt.
15

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1 . Vorrichtung zum Bearbeiten einer Fläche (31 1 ), insbesondere Hubarbeitsbühne (100), mit einem Ausleger (304) oder einer Plattform, einem an der zu bearbeitenden Fläche (31 1 ) anlegbaren Arbeitsmittel (305), und mit zwischen dem Ausleger (304) bzw. der Plattform und dem Arbeitsmittel (305) angeordneten Mitteln (318) zum Bereitstellen einer auf das Arbeitsmittel (305) wirkenden Anlegekraft, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsmittel (305) an einer Aufhängung (307, 316) um zwei, vorzugsweise einen rechten Winkel einschließende Achsen frei beweglich aufgehängt ist und daß die Mittel (318) zum Bereitstellen der Anlegekraft an der Aufhängung (307, 316) angreifen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Bereitstellen der Anlegekraft einen Kraftspeicher umfassen, insbesondere einen mit einem konstanten, vorzugsweise mittels eines Druckregelventils einstellbaren Druck beaufschlagbaren pneumatischen oder hydraulischen Zylinder (318), und daß entlang des Hubweges des Kraftspeichers Mittel zum Erfassen der Hubposition des Kraftspeichers angeordnet sind, insbesondere mindestens ein Positionsschalter (321 , 322).
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsmittel (305) bzw. die Aufhängung (307, 316) gegenüber dem arbeitsmittel nahen Ende des Auslegers (304) mittels erster pneumatischer, hydraulischer oder elektrischer Antriebsmittel (327,
330, 334) um eine erste vertikale Achse (329) und um eine erste horizontale Achse (326, 333) drehbar ist und daß mindestens ein Teil der ersten Antriebsmittel (327, 330, 334) von den Mitteln zum Erfassen der Hubposition steuerbar ist.
16
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausleger (104) mittels zweiter pneumatischer, hydraulischer oder elektrischer Antriebsmittel teleskopartig aus- und einfahrbar ist, gegenüber einem Oberwagen (103) um eine zweite horizontale
Achse und der Oberwagen (103) gegenüber einem Unterbau, insbesondere einem Fahrgestell (101), um eine zweite vertikale Achse (102) drehbar ist, und daß mindestens ein Teil der zweiten Antriebsmittel von den Mitteln zum Erfassen der Hubposition steuerbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsmittel einen Arbeitskorb (305) umfaßt, insbesondere einen ein Strahl Werkzeug zum Reinigen der Fläche umfassenden Strahlkorb.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskorb (305) eine Zuführung (31 3) für ein Arbeitsmedium, insbesondere für ein Strahlmittel, und zwei um etwa 90° versetzt angeordnete Abläufe (314), insbesondere Absaugöffnungen, aufweist.
7. Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 mit den Schritten: - Anlegen des Arbeitsmittels (305) an die zu bearbeitende
Fläche (31 1),
Bewegen des Arbeitsmittels (305) entlang einer vorgebbaren Bahn, und
Ausgleichen der sich durch das Bewegen entlang der Bahn ergebenden Änderungen des Abstandes zwischen dem
Arbeitsmittel (305) und der Fläche (31 1 ) durch die Mittel
(318) zum Bereitstellen der Anlegekraft.
17
8. Verfahren nach Anspruch 7 zum Betrieb einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6 mit dem Schritt:
Nachführen der Mittel (318) zum Bereitstellen der Anlegekraft mittels der ersten oder zweiten Antriebsmittel entsprechend der Steuerinformation der Mittel zum Erfassen der Hubposition, insbesondere wenn ein erster Positionsschalter (321) an einem ersten Ende des Hubes des Kraftspeichers (318) betätigt wird, solange bis ein zweiter Positionsschalter, insbesondere am gegenüberliegenden zweiten Ende des Hubes des Kraftspeichers (318), betätigt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Bewegen des Arbeitsmittels (305) entlang der vorgebbaren
Bahn durch das Aus- und Einfahren des Auslegers (104) und die Bewegung des Oberwagens (103) gegenüber dem Unterbau um die zweite vertikale Achse (102) oder die Bewegung des Auslegers (104) gegenüber dem Oberwagen (103) um die zweite horizontale Achse steuernde, insbesondere speicherprogrammierbare
Steuereinrichtung gesteuert wird, und daß das Nachführen der Mittel (318) zum Bereitstellen der Anlegekraft durch eine Bewegung des Auslegers (104) gegenüber dem Oberwagen (103) um die zweite horizontale Achse beziehungsweise durch eine Bewegung des Oberwagens (103) gegenüber dem Unterbau um die zweite vertikale Achse (102) erfolgt.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachführbewegung eine Eingangsgröße für die Steuerung der Bewegung des Arbeitsmittels (305) entlang der vorgebbaren Bahn bildet.
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