WO1998025190A1 - Verfahren zum regeln der bewegungen mindestens eines antriebselements eines industrieroboters - Google Patents

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WO1998025190A1
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Franz Peyr
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Richter, Hans
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path

Definitions

  • the invention relates to a method for regulating the movements of at least one drive element of an industrial robot according to the preamble of claim 1.
  • Digitized robot controls are therefore safer, but have their limits with high accuracy and high speed.
  • multiprocessor networks are also known instead of a digitized computer to use. Although this increases the computing capacity, it also disproportionately increases the proportion of capacity required to coordinate the processors with one another.
  • the object is to design the method in such a way that the movements of the drive element can be carried out quickly and precisely.
  • Figure 5 shows the resulting motion sequence using the control loop.
  • Fig. 6 shows the sequence of movements in the absence of a path.
  • a series of arithmetic operations task 1 to task n are required to control the movement of a drive element.
  • the arithmetic operations task 1 to task n are carried out in succession, that is to say the arithmetic operation task 2 begins after the result of the arithmetic operation task 1 is present.
  • it takes a relatively long time until the actuating variable is acted upon by the drive element after the task n has been completed.
  • FIG. 2 at the beginning of task 1, which is carried out over the period t 1, a faster computing operation is carried out in parallel, which lasts (t 1).
  • the subtotals and the result Oj ' determine the start of the next arithmetic operation task 2.
  • the faster arithmetic operation calculates the result Oi' approximately.
  • the subtotals and result 0 'of which determine the start of the further arithmetic operation task 3.
  • the result 0 2 ' is also approximate.
  • the result of the last arithmetic operation task n which determines the manipulated variable, is thus achieved much more quickly than in the procedure according to FIG , so that at the end of arithmetic operation task 2 an exact value is obtained, which also applies to the subsequent arithmetic operations.
  • Block 1 represents a controlled system consisting of a drive element.
  • a sensor 2 detects an actual value 3 of the position of the drive element, which is compared at a comparison location 4 with a target value ⁇ , the difference giving the control deviation Is.
  • the arithmetic operations of blocks 9, 10 are each determined by the total value I 2 .
  • the arithmetic operation in block 9 is again approximate to the setpoint position, while the arithmetic operation in block 10 calculates the exact setpoint position.
  • the arithmetic operation in block 9 is carried out within one arithmetic cycle (t 2) and leads to the approximate sum 0 2 ⁇ .
  • the final sum Oi is entered into the summer 8 and replaces the sum Oi '.
  • the partially completed arithmetic operation according to block 10 is continued with the exact value I 2 and the exact final sum is entered into the summer 11 to generate the manipulated variable 12. Since the arithmetic operation in block 10 begins after that in block 6 has ended, as can be seen from FIG. 2, the exact manipulated variable 12 is obtained within very short cycle times. The times t 1 and t 2, which are required for performing the arithmetic operations in blocks 7 and 10, therefore overlap.
  • a signal Pfj_ ' is fed from block 7 to block 6.
  • Block 10 supplies a signal Pf 2 'to block 9.
  • the signals Is and Pfi ' determine the approximate arithmetic operation of the block 6. The same applies to the signals I 2 and Pf 2 ' with respect to the block 9.
  • the summer 8 can control a first drive element and the summer 11 can control a second drive element.
  • the structure according to FIG. 4 corresponds to that according to FIG. 3, but comprises two further arithmetic operations corresponding to blocks 13 and 14, of which that of block 13 is approximate and block 14 carries out an exact calculation.
  • FIG. 5 shows a resulting trajectory, the straight sections resulting from the approximate calculation. If a path specification is missing at the end of a computing cycle as a result of an error, the drive element concerned is braked to a standstill, which is illustrated in FIG. 6 by lines 16.
  • the approximate arithmetic operation can be carried out with the aid of the gradient, slope, iteration or Newtonian approximation method. A calculation according to Horner is also possible.

Abstract

Bei einem Verfahren zum Regeln der Bewegung eines Antriebselements eines Industrieroboters wird ein Stellungssollwert (3) mit einem Stellungsistwert (5) verglichen und die Regelabweichung (Is) einem rechnergestützten Regelverstärker zugeführt, der eine Stellgröße (12) erzeugt. Der Regelverstärker führt innerhalb eines Rechenzyklus zwei erste Rechenoperationen (6, 7) und zwei zweite Rechenoperationen (9, 10) durch, wobei die jeweils eine, schnelle Rechenoperation (6, 9) die Sollwertposition näherungsweise und die jeweils andere exakte Rechenoperation (7, 10) die exakte Sollwertposition errechnet, die im nächsten Rechenzyklus fortgesetzt wird, wenn sie im vorhergehenden Rechenzyklus nicht beendet wurde. Die Ergebnisse der ersten Rechenoperationen (6, 7) werden einem Summierer (8) zugeführt, dessen Summenwert die zweiten Rechenoperationen (9, 10) bestimmt. Das Ergebnis der zweiten Rechenoperationen (9, 10) wird ebenfalls einem Summierer (11) zugeführt, dessen Summenwert die Stellgröße (12) darstellt.

Description

Verfahren zum Regeln der Bewegungen mindestens eines Antriebselements eines
Industrieroboters
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Bewegungen mindestens eines Antriebselements eines Industrieroboters nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Bei Steuerungen für Industrieroboter ist es bekannt, einen generalisierten Rechner einzusetzen, der zentral die Lageregelung aller Antriebselemente in Abhängigkeit von einander vornimmt, periphere Sensoreingänge berücksichtigt und zusätzlich noch Kc-Dazität für die Bedieneroberfläche, wie Handprogrammiergeräte zur Verfügung steLt.
Diese Steuerungen haben den Nachteil, daß die Rechnerkapazität aus technischen und öi.onomischen Gründen begrenzt ist und für zukünftige Roboteraufgaben nicht mehr ausreicht. An Industrieroboter stellt sich die Aufgabe, schnell und genau zu arbeiten. Hinzu kommt, daß die Bedieneroberfläche trotz steigender Anwenderkomplexität immer einfacher und sicherer werden muß, was ebenfalls zusätzliche Rechner k tjazität erfordert.
Das Ausweichen aus analoge Steuerungstechniken könnte das Zeitzyklusproblem zwar lösen, jedoch würde die Steuerung zu anfällig gegenüber Umwelteinflüssen wie Temperatur, Luftfeuchtigkeit und Alterung. Diese Probleme bestehen heute noch immer bei den im wesentlichen analog arbeitenden Servoreglern für die Antriebselemente. Ständige Nachjustierungen sind erforderlich.
Digitalisierte Robotersteuerungen sind also sicherer, haben aber ihre Grenzen bei hoher Genauigkeit und hoher Geschwindigkeit. Bei Steuerungen für Industrieroboter ist weiter bekannt, anstelle eines digitalisierten Rechners Multiprozessor-Netzwerke einzusetzen. Dies erhöht zwar die Rechnerkapazität, erhöht aber auch überproportional den Anteil an Kapazität, die zur Koordinierung der Prozessoren untereinander erforderlich ist.
Es besteht die Aufgabe, das Verfahren so auszubilden, daß die Bewegungen des Antriebselements rasch und präzise durchführbar sind.
Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen entnehmbar.
Ausführungsbeispiele werden nachfolgend an Hand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Verfahren nach dem Stand der Technik;
Fig. 2 eine Vorgehensweise gemäß der Erfindung;
Fig. 3 ein Regelkreis gemäß der Erfindung;
Fig. 4 ein weiterer Regelkreis gemäß der Erfindung;
Fig. 5 der sich ergebende Bewegungsablauf unter Anwendung des Regelkreises; und
Fig. 6 der Bewegungsablauf bei Fehlen einer Wegvorgabe.
Zum Regeln der Bewegung eines Antriebselements sind eine Reihe von Rechenoperationen Task 1 bis Task n erforderlich. Nach dem Stand der Technik gemäß Figur 1 werden die Rechenoperationen Task 1 bis Task n hintereinander ausgeführt, das heißt die Rechenoperation Task 2 beginnt, nachdem das Ergebnis der Rechenoperation Task 1 vorliegt. Wie der Figur 1 entnehmbar, wird relativ viel Zeit benötigt, bis nach Beendigung der Rechenoperation Task n das Antriebselement mit der Stellgröße beaufschlagt wird. Nach Figur 2 wird zu Beginn der Rechenoperation Task 1, die über den Zeitraum t 1 durchgeführt wird, parallel dazu eine schnellere Rechenoperation durchgeführt, welche (t 1 ) dauert. Die Zwischensummen und das Ergebnis Oj' bestimmen den Anfang der nächsten Rechenoperation Task 2. Die schnellere Rechenoperation errechnet das Ergebnis Oi' approximativ. Am Anfang der nächsten Rechenoperation Task 2 wird eine andere dazu schnellere Rechenoperation durchgeführt, deren Zwischensummen und Ergebnis 0 ' den Beginn der weiteren Rechenoperation Task 3 bestimmen. Das Ergebnis 02' ist ebenfalls approximativ. Das Ergebnis der letzten Rechenoperation Task n, welche die Stellgröße bestimmt, wird also wesentlich rascher erreicht als bei der Vorgehensweise nach Figur 1. Die Zwischenergebnisse, die beispeilsweise bei der Durchführung der Rechenoperation Task 1 erhalten werden, werden laufend zur Durchführung der Rechenoperation Task 2 übergeben, so daß am Ende der Rechenoperation Task 2 ein genauer Wert erhalten wird, was auch für die nachfolgenden Rechenoperationen gilt.
Ein Regelkreis, mit dem diese Vorgehensweise durchgeführt werden kann, zeigt die Figur 3. Der Block 1 stellt eine Regelstrecke dar, bestehend aus einem Antriebselement. Ein Sensor 2 erfaßt einen Istwert 3 der Lage des Antriebselements, der an einem Vergleichsort 4 mit einem Sollwert δ verglichen wird, wobei die Differenz die Regelabweichung Is gibt.
Aufgrund dieser Regelabweichung Is werden parallel zueinander zwei Rechenoperationen durchgeführt, was durch die Blöcke 6 und 7 verdeutlicht wird. Die Rechenoperation gemäß Block 6 wird innerhalb eines Rechenzyklus durchgeführt, während die Rechenoperation gemäß Block 7 mehrere Rechenzyklen andauern kann. Die Rechenoperation gemäß Block 6 dient der approximativen Errechnung der Sollwertposition des Antriebselements während die Rechenoperation gemäß Block 7 der genauen Errechnung dieser Sollwertposition dient. Zwischensummen und die Endsumme Oχ', die in einem Rechenzyklus (t 1 ) erhalten werden, werden in einen Summierer 8 eingegeben. Die Zwischensummen und die Endsumme bewirken den Ablauf zweier wei- terer Rechenoperationen, dargestellt durch die Blöcke 9, 10. Die Rechenoperationen der Blöcke 9, 10 werden jeweils bestimmt durch den Summenwert I2. Die Rechenoperation im Block 9 ist wiederum approximativ für die Sollwertposition, während die Rechenoperation gemäß Block 10 die genaue Sollwertposition errechnet. Die Rechenoperation in Block 9 wird innerhalb eines Rechenzyklus (t 2) durchgeführt und führt zu der approximativen Summe 02\ Die Zwischensummen und die Endsumme O2' wird in einen weiteren Summierer 11 eingegeben. Dieser erzeugt die Stellgröße 12 für das Antriebselement 1. Ist die Rechenoperation gemäß Block 7 beendet, wird die Endsumme Oi in den Summierer 8 eingegeben und ersetzt die Summe Oi '. Die zum Teil abgeschlossene Rechenoperation gemäß Block 10 wird mit dem exakten Wert I2 fortgesetzt und die exakte Endsumme in den Summierer 11 zur Erzeugung der Stellgröße 12 eingegeben. Da die Rechenoperation im Block 10 beginnt, nachdem diejenige in Block 6 beendet ist, wird, wie sich aus Figur 2 ergibt, innerhalb sehr kurzer Zykluszeiten die exakte Stellgröße 12 erhalten. Die Zeiten t 1 und t 2, die zur Durchführung der Rechenoperationen in den Blöcken 7 und 10 erforderlich sind, überlappen also einander.
Vom Block 7 wird ein Signal Pfj_' dem Block 6 zugeführt. Der Block 10 führt ein Signal Pf2' dem Block 9 zu. Die Signale Is und Pfi ' bestimmen die approximative Rechenoperation des Blocks 6. Gleiches gilt bezüglich der Signale I2 und Pf2' bezüglich des Blocks 9.
Handelt es sich um einen mehrachsigen Industrieroboter, kann der Summierer 8 ein erstes Antriebselement und der Summierer 11 ein zweites Antriebselement steuern.
Der Aufbau nach Figur 4 entspricht demjenigen nach Figur 3, umfaßt jedoch zwei weitere Rechenoperationen entsprechend den Blöcken 13 und 14, von denen diejenige des Blocks 13 approximativ ist und der Block 14 eine exakte Berechnung durchführt.
Die exakten Rechenoperationen der Blöcke 7, 10 und 14 werden auf digitale Weise durchgeführt, was auch für die Blöcke 6. 9, 13 gelten kann, die jedoch auch analog durchführbar sind. Die Figur 5 zeigt eine sich ergebende Bahnkurve, wobei die geraden Abschnitte sich aufgrund der approximativen Errechnung ergeben. Fehlt am Ende eines Rechenzyklus infolge eines Fehlers eine Wegvorgabe, dann wird das betroffene Antriebselement auf Stillstand abgebremst, was in Figur 6 durch die Linien 16 verdeutlicht wird.
Die approximative Rechenoperation kann unter Zuhilfenahme des Gradienten-, Anstiegs-, Iterations- oder des Newton'schen Näherungsverfahrens durchgeführt werden. Es ist auch eine Berechnung nach Horner möglich.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Regeln der Bewegungen mindestens eines Antriebselements eines Industrieroboters, dem mindestens ein Sensor zugeordnet ist, der einen Istwert erzeugt, der mit einem Sollwert verglichen wird, die dabei entstehende Regelabweichung einem rechnergestützten Regelverstärker zugeführt wird, der in Rechenzyklen arbeitet und der eine Stellgröße für das Antriebselement erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß der Regelverstärker mindestens zwei Summierer (8, 11, 15) aufweist, für jeden Summierer (8, 11, 15) innerhalb eines Rechenzyklus zwei Rechenoperationen (6, 7; 9, 10; 13. 14) durchgeführt werden, von denen die eine Rechenoperation (7, 10, 14) die exakte Sollwertposition des Antriebselements errechnet, die, wenn sie innerhalb eines Rechenzyklus nicht beendet ist, im nächsten Rechenzyklus fortgesetzt wird, während die andere dazu schnellere Rechenoperation (6, 9, 13) die Soll Wertposition des Antriebselements approximativ errechnet, wenn dieses innerhalb des Rechenzyklus seinen Sollwert noch nicht erreicht hat, die Summe des einen Summierer (8) am Ende eines Rechenzyklus die beiden Rechenoperationen (9, 10) des nachgeschalteten Summierers (11) und die Summe des dem Antriebselement vorgeschalteten Summierer (11) die Stellgröße (12) bestimmt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die andere approximative Rechenoperation (6, 9, 13) in Abhängigkeit des Vorzeichens und der Amplitude der Regelabweichung (Is) durchgeführt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß den Summierern (8, 11. 15) jeweils ein Antriebselement zugeordnet ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß bei Fehlen einer Wegvorgabe am Ende eines Rechenzyklus das betroffene Antriebselement auf Stillstand abgebremst wird.
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