WO1995024612A1 - Verfahren und vorrichtung zur schnellen interpolation von zwischenwerten aus periodischen phasenverschobenen signalen und zur erkennung von defekten in einem drehkörper - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur schnellen interpolation von zwischenwerten aus periodischen phasenverschobenen signalen und zur erkennung von defekten in einem drehkörper Download PDF

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WO1995024612A1
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signals
value
rotating body
determining
rotation
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Michael Kallmeyer
Harald Sonntag
Wolfgang Sieber
Edgar MÄHRINGER-KUNZ
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
    • G01L3/12—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving photoelectric means

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for fast interpolation of intermediate values of a measured variable from periodic phase-shifted signals, and to the use of the method and the device for characterizing the rotational behavior of a rotating body and for detecting defects in a rotating body.
  • phase-shifted output signals from a sensor are often used to determine a distance or angular distance exceeded.
  • the phase shift of these periodic signals is a necessary condition for recognizing the direction of the changing technical parameter, i.e. whether an enlargement or a reduction of this size has taken place.
  • a periodic signal e.g. in the case of a sine signal from the amplitude alone, do not recognize the direction in which the sine was passed.
  • DE-A-3 918 732 discloses a method and a device for interpolating sinusoidal measurement signals, in particular those of photoelectric measurement systems. Rectified signals with an amplitude reduced by a factor of k are generated from transducer-generated and rectified measurement signals, which are then further processed in comparators with the rectified measurement signals in known logic logic circuits for obtaining measured values.
  • European patent application EP-A-0484576 discloses an apparatus for dividing analog periodic signals. For this purpose, an instantaneous vector is formed and a comparison vector is generated with the aid of a vector generator, which is gradually approximated to the instantaneous vector. A comparator compares the two vectors and a control logic successively approximates the comparison vector until there is sufficient approximation of the comparison vector to the instantaneous vector and outputs the intermediate value.
  • the measuring apparatuses deliver faulty signals due to poor adjustment or other possible errors. These can then e.g. differ from each other due to differing intensities in amplitude and zero position. Another error, especially in the adjustment, can lead to an unwanted phase error of the signals.
  • Interpolation methods e.g. are known from EP-A-0484576 for misinterpretations and clear measurement errors. Especially with signals with a fluctuating amplitude, this cannot be compensated and leads to incorrect results. The method is also not able to evaluate rapidly changing signals due to the complex approximation of the vectors. A real-time measurement of the signals is therefore not possible.
  • the object of the invention is now a method and a device for interpolating intermediate values of a measured variable to specify from periodic phase-shifted signals that reliably detect rapidly changing signals with high precision and in real time.
  • the method should be able to record intermediate values of the measured variable with the highest possible resolution and precision with little measuring effort and thus to open up measuring methods which were previously not possible or only possible with extreme effort due to the low resolution possibility.
  • the method should make it possible to measure rotations on rotating bodies in high resolution.
  • the objects are achieved according to the invention by a first step of normalizing the signals with regard to the amplitude and the zero position, a second step of forming the ratio of the standardized signals and a third step of determining an interpolated intermediate value of the measured variable from the ratio of the standardized signals formed.
  • Fig.l a pair of periodic phase-shifted
  • Fig. 2 is an inventive
  • Interpolation method as a block diagram, 3 shows the course of an intermediate value range of the measured variable for sinusoidal signals spanned by forming ratios,
  • Interpolation method an arrangement for the fast and high-resolution determination of twists on a rotating body, 13 shows an embodiment of a reaction sensor,
  • Fign.l6a-16d the changes in the spectrum and the phase of the rotational vibrations of a rotating body due to the influence of a defect in the rotating body.
  • Fig.l shows a pair of periodic phase-shifted signals with both amplitude, offset and phase errors.
  • a sine signal 1 is followed by a cosine signal 2, the sine signal 1 having an offset 3 and the cosine signal 2 having an offset 4 with respect to the zero position of the system.
  • the cosine signal 2 is shifted from the sine signal 1 by the phase error 5 and the two signals have different amplitudes.
  • Such a periodic phase-shifted signal pair now serves as an input variable for the fast interpolator according to the invention for determining intermediate values and the total size of a measured variable.
  • the interpolation method used is shown in Fig. 2 as a block diagram. Since an incorrect pair of signals leads to a misinterpretation and thus to an incorrect measurement, the signals are first standardized in a first step 10 with regard to the amplitude and the zero position and thus to signals that can be evaluated. A detailed description of how the standardization is carried out will be presented at a later date.
  • the signals normalized in step 10 are then evaluated in a step 11 by forming a suitable ratio of the signals. If, as in the previous example, sine and cosine signals are used, the ratio of the two represents a tangent.
  • the relationship between the signals is for a fast interpolator in the cases necessary, in which, as with optical sensors, for example, the intensity and thus the amplitude of the signals fluctuate, for example due to a lower light transmission at higher measuring frequencies.
  • an interpolated intermediate value is read out in step 12 from a previously stored intermediate value table in accordance with the ratio of the signals formed.
  • the nominal function curve of the periodic signal must be known, and the intermediate values can be determined beforehand from this known function and stored in the intermediate value table. This enables the intermediate value of the measured variable to be read out quickly.
  • an angle w can be calculated from the tangent as the ratio of the two signals and the intermediate value corresponding to w e.g. take from a table.
  • the intermediate values accordingly lie on a rectangular line 25, as shown in FIG.
  • phase error 5 shows the influence of phase error 5 on the interpolated intermediate values for a sine-cosine signal pair according to FIG. 3. Since the intermediate values are formed by forming the ratio of the sine to the cosine signal as a tangent function, the zero point of the intermediate values, regardless of the value of the cosine signal, is zero when the sine signal crosses zero. The influence of phase error 5 when the sine signal crosses zero is thus also zero. As can be seen leaves, the influence of the phase error 5 increases with an increase in the value of the sine signal and at the same time a decrease in the value of the cosine signal.
  • phase error For sine and cosine signals, the influence of the phase error can then be approximated with sufficient accuracy with a sine-square function 30 of the angle w up to an amount of the phase error less than 30 °.
  • a correction of the phase error can be dispensed with for signals in which the phase error 5 is low and only a lower resolution accuracy is expected. For high-resolution systems, however, a correction of a possible phase error is essential and will be explained in detail at a later point in time.
  • the correction of the intermediate value determined in step 12 is carried out with a value corresponding to the phase error 5.
  • a correction with the sine-square value of the determined angle offers sufficient accuracy. In the event of large phase errors, however, the measuring device should be readjusted.
  • step 36 If the measuring range of the measured variable lies above the period length of the signals, then in a further step 36 the number of periods exceeded is counted in order to be able to indicate the total value of the measured variable.
  • the total value of the measured variable is then determined in step 37 from an addition of the interpolated intermediate value from step 12 or 35 to the number of periods exceeded, multiplied by the length of a period.
  • step 40 For counting the periods exceeded from step 36, it is important to recognize the direction of movement on the line defined for the value range of the intermediate values, such as the circular line 20 from FIG. 3. 6 shows this with a step 40 of detecting the rate of change vO of the intermediate value at the sampling instant tO and a further step 41 of detecting the rate of change vl of the Intermediate values at the subsequent sampling time tl.
  • the rate of change is determined by subtracting the intermediate value at the sampling instant tO from the intermediate value at the sampling instant t1.
  • a change acceleration bl at sampling time tl results from the subtraction of the value of the change speed v0 from the value of the previous change speed vl.
  • the change acceleration bl is checked in step 43, it is found that the amount of the value of bl is greater than the value half the period length (ie larger than Pi in the exemplary embodiment), the counter is incremented in step 44, ie increased by one if the value of bl is negative. However, if the value of bl is positive, the counter is decremented in step 45, i.e. lowered by one.
  • the influence of the size of the time interval on the values for the rate of change and the acceleration of change need not be taken into account, and their values can be determined by simple subtractions of the intermediate values and with the Compare half the period length.
  • the intermediate values are not sampled at the same time intervals, the values of the rate of change and the acceleration of change must be determined in accordance with the time intervals passed.
  • the sampling rate must be selected for an exact counting of the periods exceeded so that at least one sampling takes place while passing through a period length.
  • Step 10 of the normalization of the periodic phase-shifted signals shown in FIG. 2 is to be described in more detail below by FIG. 7.
  • a step 50 the maximum 51 (FIG. 1) and the minimum 52 peak values (FIG. 1) of each of the peaks are detected phase-shifted signals detected.
  • a peak-to-peak value 54 (FIG. 1) is determined for each of the signals by subtracting the detected minimum 52 from the detected maximum 51 peak value of a signal.
  • the signals are then normalized with respect to their amplitude in step 55 by scaling the signals with the aid of the peak-to-peak values 54 determined in step 53.
  • the ratios of the peak-to-peak values become one of the peak-to-peak values Scaling factors are formed, with which the amplitude values of the respective signals are then multiplied.
  • Another step 56 uses the peak-to-peak values 54 determined from step 53 to normalize the signals with respect to the zero position.
  • the offset 4 (FIG. 1) is formed for each of the signals from the subtraction of the maximum or minimum peak value 51 or 52 (FIG. 1) determined in step 50 from the half peak value 54.
  • the amplitude corrected with offset 4 is then obtained in step 57 by the correct addition of the measured signal amplitude with the respective offset 4 of the signal.
  • step 60 a derivation of the first signal is carried out first.
  • the amplitude and the sign of the second signal are recorded in step 62.
  • the phase error of the signal pair is calculated from the detected value and the Sign of the second signal performed.
  • the known phase function of the signal is used to calculate the phase difference that the value of the determined second signal has at this point compared to the ideal phase value of the course function.
  • a correction value for each of the interpolated intermediate values is determined in step 200.
  • the correction value can come from an error analysis or from an empirical value.
  • the correction value is the value of the sine-square function multiplied by the phase error for the angle w as a good approximation.
  • the interpolated intermediate value can be corrected with respect to the phase error 5 in step 202.
  • the determined angle w is added to the correction value with the correct sign and results in a corrected angle w '.
  • the intermediate value corrected with the phase error 5 then results, in accordance with step 12, by reading out the corrected angle w 1 from the intermediate value table.
  • FIG. 2 shows the determination of a value of the relative angle of rotation from the determined total value of the measured variable. In the simplest case, this can be the conversion of the total value into an angular unit after step 37.
  • the angle of rotation is identical to the relative angle of rotation, but can also be determined from the difference, for example, two angles of rotation measured on a rotating body, in accordance with a further application shown later.
  • the value of the torque on the rotating body can in turn be derived from the angle of rotation and material properties of the rotating body.
  • the frequency spectrum is determined from the recorded time behavior, for example by a Fourier analysis.
  • step 68 of comparing the determined frequency spectrum with a predetermined reference spectrum which can be obtained, for example, from previous measurements or from calculations, and a further step 69 of evaluating the deviation of the specific frequency spectrum from the given reference spectrum. This can be done, for example, by signaling if the specific frequency spectrum lies outside a given tolerance of the specified frequency spectrum.
  • a spectrum of the rotational vibrations of the rotating body results, as is shown by way of example in FIG. 16a.
  • natural frequencies and thus resonance frequencies of the rotating body can be recognized from the phase change greater than or equal to 90 ° at the location of these resonance frequencies (FIG. 16b).
  • the resonance frequencies determined in this way are then examined for their deviation from predetermined reference frequencies.
  • these reference frequencies can come, for example, from theoretical calculations from the shaft geometry or, more simply, from a previous measurement.
  • FIG. 16c shows the comparison of a spectrum that has just been measured with the reference spectrum of a previous measurement from FIG. 16a.
  • the natural frequency recognized by the phase shift in FIG. 16a can be found in FIG. 16c, also with phase shift as can be seen in FIG. 16d.
  • the natural frequency from FIG. 16c has a frequency that is reduced by delta (f) compared to the reference value from FIG. 16a.
  • delta (f) the natural frequencies can only become smaller if defects occur in the rotating body, for example a crack in the shaft. From the extent of the change delta (f), in turn, conclusions can be drawn, for example, about the size of the crack and / or its location along the rotating body.
  • the effective diameter of the rotating body is reduced by the action of cracks and the associated natural frequencies of the rotational vibrations are also reduced accordingly.
  • the deviations in the natural frequencies can then be evaluated in step 69. If there is a deviation of delta (f) greater than a predetermined tolerance value, this is signaled and the rotating body must be stopped and examined for defects such as cracks.
  • a device which is suitable for carrying out a method as described above is shown in FIG.
  • a normalizer 100 receives the phase-shifted periodic signals of the measured variable as input variables on lines 101 and 102 and supplies standardized signals via lines 103 and 104 to a divider 105.
  • the divider 105 forms a ratio of the normalized signals on lines 103 and 104 and inputs, the address signal corresponding to the ratio is forwarded via a line 106 to a read-out unit 108.
  • the read-out unit 108 reads an intermediate value corresponding to the address signal on the line 106 from a memory 112 via a line 110 and places this at its output on a line 114.
  • a further embodiment contains a correction means 116, which couples to the divider 105 via the line 105, to the readout unit 108 via a line 118 and to the normalizer 100 via a further line 120.
  • the correction means 116 determines a corrected address signal with the phase error 5 supplied by the normalizer 100 and the address signal of the divider 105 and applies this to the readout unit 108 via the line 118.
  • the readout unit 108 now reads in a memory 112 in accordance with the corrected address signal corrected intermediate value and places it at its output on line 114.
  • a counter 122 is provided in a special embodiment, which is coupled to the line 114.
  • the counting unit 122 determines the number of periods exceeded and provides the counter value via a line 124 to an adder 126, which also couples to the line 114.
  • the adder 126 determines the total value of the measured variable from the intermediate value present on line 114 and the number of periods on line 124 and makes it available to a pulse output unit 128 via line 127.
  • the pulse output unit 128 forms the difference between the total values on the line 127 at the sampling time t and a previous sampling time t-1 and outputs this as a pulse chain, as well as the sign of the difference at an incremental output on a line 129.
  • the total value on line 127 is therefore signed, e.g. as parallel information, while on line 129 the change in the total value as e.g. serial pulse chain with directional information is available.
  • the 10 shows a possible structure of the normalizer 100.
  • the lines 101 and 102 couple to a peak value detector 130, which is connected to a computer 134 via a line 132.
  • the peak value detector 130 recognizes the maximum and minimum values of the signals 1 and 2 on the lines 101 and 102 and transmits them to the computer 134, which uses them to calculate the peak-to-peak values, the scaling factors and the offset of the signals 1 and 2.
  • a differentiator 136 differentiates the signal 1 present on line 101 and sends a signal via line 138 to a measuring device 140 when the differentiator 136 detects a zero crossing with a defined polarity of the slope of the derivative. That on line 102
  • the connected measuring device 140 measures the amplitude and the sign of the signal 2 on line 102 and transmits the measured values via a line 142 to the computer 134, which uses this to calculate the value of the phase error 5.
  • the computer 134 sets the value of the phase error 5 to the line 120 at its output. With the aid of the determined correction values, the computer 134 normalizes the signals 1 and 2 which are also present on the computer 134 via lines 101 and 102 and sets the normalized signals in each case on lines 103 and 104 at its exit.
  • a further computer 150 which is coupled to line 114, calculates the rate of change and the acceleration of change, as described above, from the intermediate values of the measured variable present on line 114. According to a method already described above, the value of a counter connected via a line 152 is changed in accordance with the periods exceeded.
  • interpolation methods as described above are used in the evaluation of technical measurands, e.g. to determine a distance or angular distance exceeded.
  • 12 shows, as an example of the use of an interpolation method, an arrangement for the rapid and high-resolution determination of rotations on a rotating body 70.
  • the arrangement comprises a sensor 71 for detecting the turning and / or rotating behavior on the rotating body 70, an interpolator 72 which is used for Execution of the interpolation method according to the above description is suitable and an evaluation unit 73, for example to determine an angle of rotation, the torque or other quantities of the rotating body 70.
  • the interpolator is coupled via a line 74 to the sensor 71 and via a line 75 to the evaluation unit 73.
  • Fig. 13 shows an embodiment of the sensor 71 as a reaction sensor.
  • the sensor 71 has an encoder 80 with a rotationally symmetrical coding and a scanning unit 81 for scanning a signal corresponding to the relative angle of rotation between the scanning unit 81 and the encoder 80.
  • the scanning unit 81 is connected to the rotating body 70 via a rigid device 82, while the encoder 80 connects to the rotating body 70 at another location in the axial direction of the rotating body 70.
  • the encoder 80 and the scanning unit 81 of the sensor are arranged on the rotating body 70 such that rotation of the rotating body 70 rotates the encoder 80 and the scanning unit 81 of the sensor 71 relative to one another.
  • the sensor 71 supplies the interpolator 72 with two periodic phase-shifted signals corresponding to the relative angle of rotation between the scanning unit 81 and the encoder 80.
  • the interpolator 72 determines the value of the relative angle of rotation between the scanning unit 81 and the encoder 80 from the signals of the sensor 71
  • the evaluation unit 73 determines the angle of rotation of the rotating body 70 from the value of the relative angle of rotation between the scanning unit 81 and the encoder 80.
  • the encoder 80 is designed in the form of a grating disc and, as described above, is attached directly to the rotating body 70.
  • the scanning unit 81 consists of a light source 85 and a further grating disc 86.
  • the light emitted by the light source 85 first falls through the grating disc 86 and then through the encoder 80 onto a photosensitive detector 87.
  • the intensity of the incident light is directed at the detector 87 after the relative rotation between the grating disc 86 and the encoder 80.
  • the light source 85, the grating disc 86 and the detector 87 form a fixed set and are connected to one another (not shown in the drawing).
  • the grating is attached to the encoder 80 in the form of a vernier, which enables the intermediate values to be subdivided precisely.
  • the grating 86 or both the encoder 80 and the grating 86 can be designed as a vernier.
  • a sinusoidal arrangement of the grating or other periodic arrangements is particularly suitable for coding the grating 86 and / or the encoder 80.
  • Detector 87 contains one suitable switching of photosensors 88, as can be seen from FIG. 14.
  • the output of the circuit is the two phase-shifted signals corresponding to the relative rotation between the grating 86 and the encoder 80.
  • FIG. 15 Another embodiment of the sensor 71 as an action sensor is shown in FIG. 15.
  • the scanning unit 81 is no longer with the rotating body 70, but with another body 90, e.g. connected to a housing.
  • the output of the phase-shifted signals now corresponds to the rotation angle of the rotating body 70, which angle is exceeded relative to the body 90.
  • a rotation of the rotating body 70 with respect to its axis can then be achieved by combining two sensors 71 and 91 attached along the rotating body axis with corresponding interpolators 72 and 92 and evaluation units 73 and 93.
  • the angle of rotation of the rotating body with respect to its axis results from the difference between the determined angles of rotation of the sensors 71 and 91 and is determined in a subtractor 94 which is connected to the evaluation units 73 and 93.
  • Another embodiment further includes an analyzer 95 connected to the subtractor 94 and a timer 96.
  • the analyzer is connected directly to the evaluation unit 73 (not shown), since the twist angle already exists in these embodiments and does not have to be determined from the difference in the twist angle.
  • the analyzer 95 determines from the signal of the subtractor 94, which represents the angle of rotation of the rotating body 70 and changes over time, by further signal processing the torque, the angle of rotation speed and the angle of rotation acceleration, and by a Fourier analysis the spectrum of the torsional vibrations of the rotating body 70 Comparator 97 compares the determined spectrum of the torsional vibrations with a reference spectrum and provides information about the deviation of the spectra from one another.
  • the reference spectrum can be obtained, for example, from previous measurements or from theoretical calculations.
  • the preceding statements regarding the sensor 71 can be transferred to any sensor that is able to detect the turning and / or turning behavior of the rotating body 70 with sufficient resolution and speed. For example, use magnetic or laser systems accordingly.
  • All versions of the rotating body can also be applied to other systems, e.g. use for the measurement of longitudinally variable variables for which a high resolution and / or a fast and reliable detection of the intermediate values is advantageous.

Abstract

Vorgestellt werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur schnellen Interpolation von Zwischenwerten einer Meßgröße aus periodischen phasenverschobenen Signalen (1, 2). Das Verfahren weist einen ersten Schritt (10) der Normierung der Signale (1, 2) bezüglich der Amplitude und der Nullage, einen zweiten Schritt (11) des Verhältnisbildens der normierten Signale und einen dritten Schritt (12) des Bestimmens eines interpolierten Zwischenwertes der Meßgröße aus dem gebildeten Verhältnis der normierten Signale auf. Das Verfahren ist in der Lage, sich schnell ändernde Signale zuverlässig mit hoher Präzision und in Echtzeit bei geringem Meßaufwand zu erfassen. Es erschließt damit Meßverfahren, die vorher auf Grund der nur geringen Auflösungsmöglichkeit nicht oder nur mit extremem Aufwand möglich waren. So wird ein Verfahren gezeigt, das hochauflösend Verdrehungen und Drehmomente an Drehkörpern meßbar macht. Es werden weiterhin hochauflösend Drehschwingungen an Drehkörpern im Betriebszustand meßbar gemacht, um aus einer Veränderung der charakteristischen Frequenzen dieser Drehschwingungen Defekte an den Drehkörpern zu erkennen. Dies geschieht durch einen Schritt des Erfassens des Zeitverhaltens des Gesamtwertes der Meßgröße oder eines von dieser Größe abgeleiteten Wertes, einen weiteren Schritt des Bestimmens des Frequenzspektrums aus dem erfaßten Zeitverhalten, einen Schritt des Vergleichens des bestimmten Frequenzspektrums mit einem vorgegebenen Frequenzspektrum und einen Schritt des Auswertens der Abweichung des bestimmten Frequenzspektrums von dem vorgegebenen Frequenzspektrum.

Description

B E S C H R E I B U N G
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR SCHNELLEN INTERPOLATION VON ZWISCHENWERTEN AUS PERIODISCHEN PHASENVERSCHOBENEN SIGNALEN UND ZUR ERKENNUNG VON DEFEKTEN IN EINEM DREHKÖRPER
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur schnellen Interpolation von Zwischenwerten einer Meßgröße aus periodischen phasenverschobenen Signalen sowie die Verwendung des Verfahrens und der Vorrichtung zur Charakterisierung des Drehverhaltens eines Drehkörpers und zur Erkennung von Defekten in einem Drehkörper.
Zur Auswertung von technischen Meßgrößen, wie z.B. zur Bestimmung einer überschrittenen Weg- oder Winkelstrecke, werden vielfach periodische phasenverschobene Ausgangssignale eines Sensors verwendet. Dabei stellt die Phasenverschiebung dieser periodischen Signale eine notwendige Bedingung zur Erkennung der Richtung der sich ändernden technischen Meßgröße dar, d.h. ob nun eine Vergrößerung oder eine Verkleinerung dieser Größe stattgefunden hat. Ohne die mindestens zwei phasenverschobenen Signale ließe sich bei einem periodischen Signal, z.B. bei einem Sinus-Signal aus der Amplitude allein nicht erkennen, in welche Richtung der Sinus durchschritten wurde.
Aus DE-A-3 918 732 ist ein Verfahren und eine Einrichtung zur Interpolation sinusförmiger Meßsignale, insbesondere solcher von fotoelektrischen Meßsystemen bekannt. Es werden aus von Gebern erzeugten und gleichgerichteten Meßsignalen gleichgerichtete Signale mit um den Faktor k verminderter Amplitude erzeugt, die dann in Komparatoren mit den gleichgerichteten Meßsignalen in an sich bekannten logischen Verknüpfungsschaltungen zur Meßwertgewinnung weiter verarbeitet werden. Der der Erfindung nächstkommende Stand der Technik, die europäische Patentanmeldung EP-A-0484576, offenbart eine Vorrichtung zur Unterteilung von analogen periodischen Signalen. Hierfür wird ein Momentanvektor gebildet und mit Hilfe eines Vektorgenerators ein Vergleichsvektor generiert, der dem Momentanvektor schrittweise angenähert wird. Ein Komparator vergleicht die beiden Vektoren und eine Steuerlogik approximiert den Vergleichsvektor sukzessiv, bis eine hinreichende Annäherung des Vergleichsvektor, an den Momentanvektor stattgefunden hat und gibt den Zwischenwert aus.
Häufig liefern jedoch die Meßapperaturen, bedingt durch mangelhafte Justage oder sonstige Fehlermöglichkeiten, fehlerhafte Signale. Diese können dann z.B. bedingt durch differierende Intensitäten in Amplitude und Nullage voneinander abweichen. Ein weiterer Fehler, insbesondere bei der Justage, kann zu einem ungewollten Phasenfehler der Signale führen.
Diese fehlerbehafteten Signale führen bei
Interpolationsverfahren, wie sie z.B. aus der EP-A-0484576 bekannt sind, zu Fehlinterpretationen und deutlichen Meßfehlern. Insbesondere bei Signalen mit schwankender Amplitude kann diese nicht ausgeglichen werden und führt zu falschen Ergebnissen. Auch ist das Verfahren durch die aufwendige Approximation der Vektoren nicht in der Lage sich schnell verändernde Signale auszuwerten. Eine Echtzeitmessung der Signale ist damit nicht möglich.
Bei verschiedenen Anwendungen von Interpolationsverfahren gemäß dem Stand der Technik, z. B. zur Erkennung von Defekten in Drehkörpern, lassen sich solche Defekte nur im Ruhezustand des Drehkörpers erkennbar machen. Während des Betriebes der Drehkörper, insbesondere beim Anfahren in den Betriebszustand, können jedoch Veränderungen wie Verschleiß oder Defekte an dem Drehkörper auftreten, die die Betriebssicherheit beeinflussen können und deshalb genauer untersucht werden müssen.
Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Interpolation von Zwischenwerten einer Meßgröße aus periodischen phasenverschobenen Signalen anzugeben, die sich schnell ändernde Signale zuverlässig mit hoher Präzision und in Echtzeit erfassen. Insbesondere soll das Verfahren in der Lage sein, Zwischenwerte der Meßgröße mit einer höchst möglichen Auflösung und Präzision bei geringem Meßaufwand zu erfassen und damit Meßverfahren zu erschließen, die vorher auf Grund der nur geringen Auflösungsmöglichkeit nicht oder nur mit extremem Aufwand möglich waren. So soll das Verfahren z.B. hochauflösend Verdrehungen an Drehkörpern meßbar machen.
Es ist auch Aufgabe der Erfindung, hochauflösend Drehschwingungen an Drehkörpern im Betriebszustand meßbar zu machen und aus einer Veränderung der charakteristischen Frequenzen dieser Drehschwingungen Defekte an den Drehkörpern zu erkennen, sowie die Erfassung hoher Frequenzen der Drehschwingungen bei geringem Meßaufwand zu ermöglichen.
Die Aufgaben werden erfindungsgemäß gelöst durch einen ersten Schritt der Normierung der Signale bezüglich der Amplitude und der Nullage, einen zweiten Schritt des Verhältnisbildens der normierten Signale und einen dritten Schritt des Bestimmens eines interpolierten Zwischenwertes der Meßgröße aus dem gebildeten Verhältnis der normierten Signale.
Weitere, vorteilhafte Ausführungen der Erfindung finden sich in den Unteransprüchen.
Zur näheren Erläuterung der Erfindung sind im folgenden Ausführungsbeispiele mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
Fig.l ein Paar periodischer phasenverschobener
Signale mit sowohl Amplituden-, Offset als auch Phasenfehler,
Fig. 2 ein erfindungsgemäßes
Interpolationsverfahren als Blockdiagramm, Fig. 3 den Verlauf eines durch Verhältnisbilden aufgespannten Zwischenwertbereich der Meßgröße für sinusförmige Signale,
Fig. 4 den Verlauf eines durch Verhältnisbilden aufgespannten Zwischenwertbereich der Meßgröße für dreiecksförmige Signale,
Fig. 5 den Einfluß eines Phasenfehlers auf die interpolierten Zwischenwerte,
Fig. 6 das erfindungsgemäße Zählen der überschrittenen Perioden,
Fig. 7 die Normierung bezüglich der Nullwerte und des Offsets eines Paares der periodischen phasenverschobenen Signale,
Fig. 8 das Ermitteln des Phasenfehlers der Signale und die Korrektur des interpolierten Zwischenwertes entsprechend des ermittelten Phasenfehlers eines Paares der periodischen phasenverschobenen Signale mit bekannter Verlaufsfunktion,
Fig. 9a eine InterpolationsVorrichtung,
Fig. 9b eine weitere Ausführung der Interpolationsvorrichtung,
Fig. 10 einen möglichen Aufbau eines Normierers,
Fig. 11 eine Ausführungs orm einer Zähleinheit,
Fig. 12 als Beispiel der Anwendung des
Interpolationsverfahren eine Anordnung zur schnellen und hochauflösenden Bestimmung von Verdrehungen an einem Drehkörper, Fig. 13 eine Ausführungsform eines Reaktionssensors,
Fig. 14 den Aufbau eines optischen Reaktionssensors,
Fig. 15 eine Ausführungsform eines Aktionssensors,
Fign.l6a-16d die Veränderungen des Spektrums und der Phase der Rotationsschwingungen eines Drehkörpers durch den Einfluß eines Defektes im Drehkörper.
Fig.l zeigt ein Paar periodischer phasenverschobener Signale mit sowohl Amplituden-, Offset als auch Phasenfehler. Dabei folgt einem Sinussignal 1 ein Cosinussignal 2, wobei das Sinussignal 1 einen Offset 3 und das Cosinussignal 2 einen Offset 4 gegenüber der Nullage des Systems haben. Weiterhin ist das Cosinussignal 2 gegenüber dem Sinussignal 1 um den Phasenfehler 5 verschoben und beide Signale haben unterschiedliche Amplituden.
Ein solches periodisches phasenverschobenes Signalpaar, wie in Fig.l gezeigt, dient nun als Eingangsgröße für den erfindungsgemäßen schnellen Interpolator zur Ermittlung von Zwischenwerten und der Gesamtgröße einer Meßgröße. Das dabei angewandte Interpolationsverfahren ist in Fig.2 als Blockdiagramm dargestellt. Da ein fehlerhaftes Signalpaar zu einer Fehlinterpretation und somit zu einer Fehlmessung führt, werden die Signale in einem ersten Schritt 10 zunächst bezüglich der Amplitude und der Nullage normiert und somit zu auswertbaren Signalen. Eine detaillierte Darstellung darüber wie die Normierung ausgeführt wird, soll zu einem späteren Zeitpunkt dargelegt werden.
Die in Schritt 10 normierten Signale werden dann in einem Schritt 11 ausgewertet, indem ein geeignetes Verhältnis der Signale gebildet wird. Werden wie in dem vorangegangenen Beispiel Sinus- und Cosinussignale verwendet, so stellt das Verhältnis der beiden einen Tangens dar. Das Verhältnisbilden der Signale ist für einen schnellen Interpolator in den Fällen erforderlich, in denen, wie z.B. bei optischen Sensoren, die Intensität und damit die .Amplitude der Signale schwankt, beispielsweise bedingt durch eine geringere Lichttransmission bei höheren Meßfrequenzen. Durch das Verhältnisbilden der phasenverschobenen Signale fällt eine schwankende Amplitude als mögliche Fehlereinflußgröße heraus und gestattet ein sicheres Bestimmen der Zwischenwerte.
Nach dem Verhältnisbilden der normierten Signale in Schritt 11 erfolgt in Schritt 12 das Auslesen eines interpolierten Zwischenwertes aus einer zuvor abgelegten Zwischenwerttabelle entsprechend dem gebildeten Verhältnis der Signale. Hierfür muß der nominale Funktionsverlauf des periodischen Signals bekannt sein, und aus dieser bekannten Funktion lassen sich vorher die Zwischenwerte ermitteln und in der Zwischenwerttabelle ablegen. Dies ermöglicht ein schnelles Auslesen des Zwischenwertes der Meßgröße. Für Sinus- und Cosinussignale läßt sich aus dem Tangens, als dem Verhältnis der beiden Signale ein Winkel w berechnen und der zu w entsprechende Zwischenwert z.B. aus einer Tabelle entnehmen.
Fig.3 zeigt den Verlauf eines durch Verhältnisbilden aufgespannten Zwischenwertbereichs der Meßgröße. Durch die Normierung des Sinus- und des Cosinussignals befindet sich der Zwischenwertbereich auf der Kreislinie 20, wobei die Lage des Zwischenwertes 21 durch den Winkel w = are tan x festgelegt ist. Werden für die periodischen Signale z.B. Dreiecksfunktionen verwendet, liegen die Zwischenwerte entsprechend auf einer Rechteckslinie 25, wie in Fig.4 dargestellt.
Fig.5 zeigt den Einfluß des Phasenfehlers 5 auf die interpolierten Zwischenwerte für ein Sinus-Cosinus Signalpaar nach Fig.3. Da die Zwischenwerte durch Verhältnisbilden des Sinus- zu dem Cosinussignal als Tangensfunktion gebildet werden, liegt der Nullpunkt der Zwischenwerte, unabhängig vom Wert des Cosinussignals, beim Nulldurchgangs des Sinussignals bei Null. Damit ist auch der Einfluß des Phasenfehlers 5 beim Nulldurchgang des Sinussignals gleich Null. Wie sich zeigen läßt, nimmt der Einfluß des Phasenfehlers 5 mit Zunahme des Wertes des Sinussignals und gleichzeitiger Abnahme des Wertes des Cosinussignals zu. Für sinus- und cosinusförmige Signale läßt sich dann bis zu einem Betrag des Phasenfehlers kleiner als 30° der Einfluß des Phasenfehlers mit hinreichender Genauigkeit mit einer Sinus-Quadrat-Funktion 30 des Winkels w annähern. Für Signale, bei denen der Phasenfehler 5 gering ist und von denen nur eine geringere Auflösungsgenauigkeit erwartet wird, kann auf eine Korrektur des Phasenfehlers verzichtet werden. Für hochauflösende Systeme ist jedoch eine Korrektur eines möglichen Phasenfehlers unabdingbar und soll zu einem späteren Zeitpunkt ausführlich erläutert werden.
Wie weiter in Fig.2 gezeigt, wird in einem, dem Auslesen eines interpolierten Zwischenwertes 12 sich anschließenden Schritt 35 die Korrektur des in Schritt 12 ermittelten Zwischenwertes mit einem Wert entsprechend des Phasenfehlers 5 durchgeführt. Bei Verwendung von Sinus-Cosinus Signalen wie oben gezeigt, bietet eine Korrektur mit dem Sinus-Quadrat-Wert des ermittelten Winkels eine ausreichende Genauigkeit. Bei großen Phasenfehlern sollte jedoch eine erneute Justierung der Meßvorrichtung erfolgen.
Liegt der Meßbereich der Meßgröße über der Periodenlänge der Signale, so wird, um den Gesamtwert der Meßgröße angeben zu können, in einem weiteren Schritt 36 die Anzahl der überschrittenen Perioden gezählt. Anschließend erfolgt in Schritt 37 die Bestimmung des Gesamtwertes der Meßgröße aus einer Addition des interpolierten Zwischenwertes aus Schritt 12 oder 35 zu der mit der Länge einer Periode multiplizierten Anzahl der überschrittenen Perioden.
Für das Zählen der überschrittenen Perioden aus Schritt 36 ist es wichtig die Richtung der Bewegung auf der für den Wertebereich der Zwischenwerte definierten Linie, wie z.B. die Kreislinie 20 aus Fig.3, zu erkennen. Fig.6 zeigt dies mit einem Schritt 40 der Erfassung der Änderungsgeschwindigkeit vO des Zwischenwertes zum Abtastzeitpunkt tO und einem weiteren Schritt 41 der Erfassung der Änderungsgeschwindigkeit vl des Zwischenwertes zum nachfolgenden Abtastzeitpunkt tl. Bei gleichmäßiger Abtastung in gleichen Zeitabständen ermittelt sich die Änderungsgeschwindigkeit aus der Subtraktion des Zwischenwertes zum Abtastzeitpunktes tO von dem Zwischenwert zum Abtastzeitpunkt tl.
In einem weiteren Schritt 42 wird eine Änderungsbeschleunigung bl zum Abtastzeitpunkt tl aus der Subtraktion des Wertes der Änderungsgeschwindigkeit vO von dem Wert der vorangegangenen Änderungsgeschwindigkeit vl. Ergibt sich bei Prüfung der Änderungsbeschleunigung bl in Schritt 43, daß der Betrag des Wertes von bl größer als der Wert der halben Periodenlänge (im Ausführungsbeispiel also größer als Pi) ist, so wird in Schritt 44 der Zähler inkrementiert, d.h. um eins erhöht, wenn der Wert von bl negativ ist. Ist der Wert von bl jedoch positiv, so wird in Schritt 45 der Zähler dekrementiert, d.h. um eins erniedrigt.
Handelt es sich, wie im Ausführungsbeispiel, um eine Abtastung in gleichen Zeitintervallen, so muß der Einfluß der Größe des Zeitintervalls auf die Werte für die Änderungsgeschwindigkeit und die Änderungsbeschleunigung nicht mitberücksichtigt werden, und deren Werte lassen sich durch einfache Subtraktionen der Zwischenwerte ermitteln und mit der halben Periodenlänge vergleichen. Erfolgt die Abtastung der Zwischenwerte jedoch nicht in gleichen Zeitintervallen, so müssen die Werte der Änderungsgeschwindigkeit und der Änderungsbeschleunigung entsprechend der durchschrittenen Zeitintervalle ermittelt werden.
Gemäß dem aus der Elektrotechnik bekannten Abtasttheorem muß für ein exaktes Zählen der überschrittenen Perioden die Abtastrate so gewählt werden, daß mindestens eine Abtastung während der Durchschreitung einer Periodenlänge erfolgt.
Der in Fig.2 dargestellte Schritt 10 der Normierung der periodischen phasenverschobenen Signale soll im weiteren durch Fig.7 genauer beschrieben werden. In einem Schritt 50 werden durch eine Spitzenwertdetektierung die maximalen 51 (Fig.l) und die minimalen 52 Spitzenwerte (Fig.l) jedes der phasenverschobenen Signale erfaßt. In einem anschließenden Schritt 53 wird für jedes der Signale ein Spitzen-Spitzen-Wert 54 (Fig.l) durch die Subtraktion des erfaßten minimalen 52 von dem erfaßten maximalen 51 Spitzenwertes eines Signales ermittelt. Die Normierung der Signale bezüglich deren Amplitude erfolgt nun in Schritt 55 durch eine Skalierung der Signale mit Hilfe der in Schritt 53 ermittelten Spitzen-Spitzen-Werte 54. Hierfür werden aus den Verhältnissen der Spitzen-Spitzen-Werte zu einem der Spitzen-Spitzen-Werte Skalierungsfaktoren gebildet, mit denen die Amplitudenwerte der jeweiligen Signale dann anschließend multipliziert werden.
Ein weiterer Schritt 56 bedient sich der ermittelten Spitzen- Spitzen-Werte 54 aus Schritt 53 zur Normierung der Signale bezüglich der Nullage. Hierfür wird für jedes der Signale der Offset 4 (Fig.l) aus der Subtraktion des in Schritt 50 ermittelten maximalen oder minimalen Spitzenwertes 51 oder 52 (Fig.l) von dem halben Spitzen-Spitzen-Wert 54 gebildet. Die mit dem Offset 4 korrigierte Amplitude ergibt sich dann in Schritt 57 durch die vorzeichenrichtige Addition der gemessenen Signalamplitude mit dem jeweiligen Offset 4 des Signals.
Fig.8 zeigt das Ermitteln des Phasenfehlers 5 der Signale und die Korrektur des interpolierten Zwischenwertes entsprechend des ermittelten Phasenfehlers 5 für ein Paar der periodischen phasenverschobenen Signale mit bekannter Verlaufsfunktion. In Schritt 60 wird zuerst eine Ableitung des ersten Signals durchgeführt. Beim Nulldurchgang der Ableitung des ersten Signals mit definiertem Vorzeichen der Steigung der Ableitung in Schritt 61 erfolgt ein Erfassen der Amplitude und des Vorzeichens des zweiten Signals in Schritt 62. In einem weiteren Schritt 63 wird eine Berechnung des Phasenfehlers des Signalpaares aus dem erfaßten Wert und dem Vorzeichens des zweiten Signals durchgeführt. Dabei wird aus der bekannten Verlaufsfunktion des Signals die Phasendifferenz berechnet, die der Wert des ermittelten zweiten Signals gegenüber dem idealen Phasenwert der Verlaufsfunktion an dieser Stelle hat. Mit dem so berechneten Phasenfehler 5 wird in Schritt 200 ein Korrekturwert für jeden der interpolierten Zwischenwerte ermittelt. Dabei kann der Korrekturwert aus einer Fehlerbetrachtung oder aus einem Erfahrungswert stammen. Für sinus- und cosinusförmige Signale ergibt sich als Korrekturwert der mit dem Phasenfehler multiplizierte Wert der Sinus-Quadrat- Funktion für den Wimkel w als gute Näherung. Mit dem ermittelten Korrekturwert kann in Schritt 202 eine Korrektur des interpolierten Zwischenwertes bezüglich des Phasenfehlers 5 erfolgen. Hierfür wird der ermittelte Winkel w zu dem Korrekturwert vorzeichenrichtig addiert und ergibt einen korrigierten Winkel w' . Der mit dem Phasenfehler 5 korrigierte Zwischenwert resultiert dann, entsprechend dem Schritt 12, durch das Auslesen mit dem korrigierten Winkel w1 aus der Zwischenwerttabelle.
Häufig werden nun die ermittelten Werte der Meßgröße einer weiteren Auswertung unterzogen, z.B. können die phasenverschobenen periodischen Signale der Meßgröße eine Drehung oder Verdrehung eines Drehkörpers darstellen, wie auch weiter unten für eine Anwendung noch dargelegt werden wird. Fig.2 zeigt in einem, dem Schritt 37 sich anschließenden, Schritt 64 das Ermitteln eines Wertes des relativen Drehwinkels aus dem bestimmten Gesamtwert der Meßgröße. Dies kann im einfachsten Fall die Umrechnung des Gesamtwertes nach Schritt 37 in eine Winkeleinheit sein. Dem folgt ein weiterer Schritt 65 des Ermitteins eines Verdrehwinkels, des Drehmoments oder weiterer aus dem Drehwinkel ableitbarer, Größen aus mindestens einem Wert eines nach Schritt 64 ermittelten relativen Drehwinkels. Der Verdrehwinkel ist in einer Anwendung, wie weiter unten gezeigt werden soll, mit dem relativen Drehwinkel identisch, kann sich aber auch aus der Differenz z.B. zwei an einem Drehkörper gemessenen Drehwinkeln ermitteln lassen, entsprechend einer weiteren, später gezeigten Anwendung. Der Wert des Drehmoments an dem Verdrehkörper wiederum läßt sich aus dem Verdrehwinkel und Materialeigenschaften des Drehkörpers entnehmen. Für viele Anwendungen ist es weiterhin erforderlich, daß die zeitliche Veränderung der ermittelten Meßgröße untersucht werden. Dies geschieht in einem Schritt 66 durch das Erfassen des Zeitverhaltens des Gesamtwertes der Meßgröße oder eines von dieser Größe abgeleiteten Wertes und vorzugsweise durch das Erfassen des Zeitverhaltens des Verdrehwinkels des Drehkörpers entlang seiner Drehachse. In einem weiteren Schritt 67 wird das Frequenzspektrum aus dem erfaßten Zeitverhalten, z.B. durch eine Fourieranalyse, bestimmt. Dem folgt ein Schritt 68 des Vergleichens des bestimmten FrequenzSpektrums mit einem vorgegebenen Referenzspektrum, das man z.B. aus vorangegangenen Messungen oder aus Berechnungen erhalten kann und ein weiterer Schritt 69 des Auswertens der Abweichung des bestimmten Frequenzspektrums von dem gegebenen Referenzspektrum. Dies kann beispielsweise durch ein Signalisieren geschehen, wenn das bestimmte Frequenzspektrum außerhalb einer gegebenen Toleranz des vorgegebenen Frequenzspektrums liegt.
Bei der Bestimmung des Frequenzspektrums in Schritt 67 aus dem Zeitverhalten des Verdrehwinkels des Drehkörpers entlang seiner Drehachse ergibt sich ein Spektrum der Rotationsschwingungen des Drehkörpers, wie dies beispielhaft in Fig. 16a gezeigt wird. Eigenfrequenzen und damit Resonanzfrequenzen des Drehkörpers lassen sich bekanntermaßen aus der Phasenänderung größer oder gleich 90° an der Stelle dieser Resonanzfrequenzen erkennen (Fig. 16b) . In dem sich anschließenden Schritt 68 werden die so ermittelten Resonanzfrequenzen dann auf ihre Abweichung zu vorgegebenen Referenzfrequenzen hin untersucht. Wie bereits oben erwähnt können diese Referenzfrequenzen z.B. aus theoretischen Berechnungen aus der Wellengeometrie oder einfacher, aus einer vorangegangenen Messung, stammen. Fig. 16c zeigt den Vergleich eines gerade gemessenen Spektrums mit dem Referenzspektrum einer vorangegangenen Messung aus Fig. 16a. Die in Fig. 16a durch den Phasensprung (Fig. 16b) erkannte Eigenfrequenz findet sich in Fig. 16c, ebenfalls mit Phasensprung wie aus Fig. 16d zu entnehmen ist, wieder. Dabei weist die Eigenfrequenz aus Fig. 16c eine gegenüber dem Referenzwert aus Fig. 16a um delta(f) verringerte Frequenz auf. Wie sich in der Theorie leicht zeigen läßt, können die Eigenfrequenzen bei einem Auftreten von Defekten in dem Drehkörper, z.B. einem Riß in der Welle, nur kleiner werden. Aus dem Maß der Änderung delta(f) lassen sich wiederum z.B. auf die Größe des Risses und/oder auch auf dessen Ort entlang des Drehkörpers Rückschlüsse ziehen. Durch die Einwirkung von Rissen verringert sich der effektive Durchmesser des Drehkörpers und dementsprechend verringern sich auch die dazugehörigen Eigenfrequenzen der Rotationsschwingungen.
In Schritt 69 kann dann die Auswertung der Abweichungen der Eigenfrequenzen erfolgen. Bei einer Abweichung von delta(f) größer eines vorgegebenen Toleranzwertes wird dies signalisiert und der Drehkörper muß angehalten werden und auf Defekte wie Risse hin untersucht werden.
Eine Vorrichtung, die dazu geeignet ist ein Verfahren wie oben beschrieben auszuführen, zeigt Fig.9a. Ein Normierer 100 erhält als Eingangsgrößen auf Leitungen 101 und 102 die phasenverschobenen periodischen Signale der Meßgröße und liefert normierte Signale über Leitungen 103 und 104 an einen Teiler 105. Der Teiler 105 bildet ein Verhältnis der normierten Signale auf den Leitungen 103 und 104 und gibt ein, dem Verhältnis entsprechendes, Adreßsignal über eine Leitung 106 an eine Ausleseeinheit 108 weiter. Die Ausleseeinheit 108 liest über eine Leitung 110 aus einem Speicher 112 einen Zwischenwert entsprechend dem Adreßsignal auf der Leitung 106 aus und stellt diesen an ihrem Ausgang auf eine Leitung 114.
Eine weitere Ausführung (Fig.9b) enthält ein Korrekturmittel 116, das über die Leitung 105 mit dem Teiler 105, über eine Leitung 118 an die Ausleseeinheit 108 und über eine weitere Leitung 120 an den Normierer 100 ankoppelt. Das Korrekturmittel 116 ermittelt mit dem, vom Normierer 100 gelieferten, Phasenfehler 5 und dem Adreßsignal des Teilers 105 ein korrigiertes Adreßsignal und legt dieses über die Leitung 118 an die Ausleseeinheit 108. Die Ausleseeinheit 108 liest nun entsprechend dem korrigierten Adreßsignal aus Speicher 112 einen korrigierten Zwischenwert aus und stellt diesen an ihrem Ausgang auf die Leitung 114.
Für Anwendungen, bei denen der Wert der Meßgröße eine volle Periode der Zwischenwerte übersteigen kann, ist in einer speziellen Ausführung eine Zähleinheit 122 vorgesehen, die an die Leitung 114 ankoppelt. Die Zähleinheit 122 ermittelt die Anzahl der überschrittenen Perioden und stellt den Zählerwert über eine Leitung 124 an einen Addierer 126, der ebenfalls an die Leitung 114 ankoppelt. Der Addierer 126 ermittelt aus dem auf Leitung 114 anstehenden Zwischenwert und der Anzahl der Perioden auf Leitung 124 den Gesamtwert der Meßgröße und stellt diesen über eine Leitung 127 einer Impulsausgabeeinheit 128 zur Verfügung. Die Impulsausgabeeinheit 128 bildet die Differenz der Gesamtwerte auf der Leitung 127 zum Abtastzeitpunkt t und einem vorhergehenden Abtastzeitpunkt t-1 und gibt diese als Impulskette, sowie das Vorzeichen der Differenz an einem Inkrementalausgang auf einer Leitung 129 aus. Damit liegt auf Leitung 127 der Gesamtwert vorzeichenbehaftet z.B. als Parallelinformation an, während auf Leitung 129 die Änderung des Gesamtwertes als z.B. serielle Impulskette mit Richtungsinformation zur Verfügung steht.
Fig.10 zeigt einen möglichen Aufbau des Normierers 100. Die Leitungen 101 und 102 koppeln an einen Spitzenwertdetektor 130, der über eine Leitung 132 mit einem Rechner 134 verbunden ist. Der Spitzenwertdetektor 130 erkennt die maximalen und minimalen Werte der Signale 1 und 2 auf den Leitungen 101 und 102 und übermittelt diese an den Rechner 134, der hieraus die Spitzen- Spitzen-Werte, die Skalierungsfaktoren und den Offset der Signale 1 und 2 errechnet.
Zur Ermittlung des Phasenfehlers 5 differenziert ein Differenzierer 136 das auf Leitung 101 anliegende Signal 1 und gibt ein Signal über eine Leitung 138 an ein Meßgerät 140, wenn der Differenzierer 136 einen Nulldurchgang mit definierter Polarität der Steigung der Ableitung erkennt. Das an Leitung 102 angeschlossene Meßgerät 140 mißt dann die Amplitude und das Vorzeichen des Signals 2 auf Leitung 102 und übermittelt die gemessenen Werte über eine Leitung 142 an den Rechner 134, der hieraus den Wert des Phasenfehlers 5 errechnet. Der Rechner 134 stellt den Wert des Phasenfehlers 5 auf die an seinem Ausgang liegende Leitung 120. Mit Hilfe der ermittelten Korrekturwerte normiert der Rechner 134 die an dem Rechner 134 über die Leitungen 101 und 102 ebenfalls anliegenden Signale 1 und 2 und stellt die normierten Signale jeweils auf die Leitungen 103 und 104 an seinem Ausgang.
Fig.11 zeigt eine Ausführungsform der Zähleinheit 122. Ein an die Leitung 114 ankoppelnder weiterer Rechner 150 berechnet die Änderungsgeschwindigkeit und die Änderungsbeschleunigung, wie oben beschrieben, aus den auf Leitung 114 anliegenden Zwischenwerten der Meßgröße. Nach einem oben bereits beschriebenen Verfahren wird ein über eine Leitung 152 anliegender Zähler in seinem Wert entsprechend der überschrittenen Perioden verändert.
Wie bereits eingangs erwähnt, finden Interpolationsverfahren wie oben beschrieben Anwendung bei der Auswertung von technischen Meßgrößen, wie z.B. zur Bestimmung einer überschrittenen Weg¬ oder Winkelstrecke. Fig.12 zeigt als Beispiel der Anwendung eines Interpolationsverfahren eine Anordnung zur schnellen und hochauflösenden Bestimmung von Verdrehungen an einem Drehkörper 70. Die Anordnung umfaßt einen Sensor 71 zur Erfassung des Dreh- und/oder Verdrehverhaltens an dem Drehkörper 70, einen Interpolator 72, der zur Ausführung des Interpolationsverfahrens entsprechend obiger Beschreibung geeignet ist und eine Auswerteeinheit 73, z.B. zur Ermittlung eines Verdrehwinkels, des Drehmoments oder weiteren Größen des Drehkörpers 70. Der Interpolator ist dabei über eine Leitung 74 an den Sensor 71 und über eine Leitung 75 an die Auswerteeinheit 73 angekoppelt.
Fig.13 zeigt eine Ausführungsform des Sensors 71 als Reaktionssensor. Der Sensor 71 weist einen Encoder 80 mit einer rotationssymmetrischen Kodierung und eine Abtasteinheit 81 zur Abtastung eines Signals entsprechend des relativen Drehwinkels zwischen der Abtasteinheit 81 und dem Encoder 80 auf. Die Abtasteinheit 81 ist über eine starre Vorrichtung 82 mit dem Drehkörper 70 verbunden, während der Encoder 80 an einer anderen Stelle in axialer Richtung des Drehkörpers 70 an den Drehkörper 70 anschließt. Dabei sind der Encoder 80 und die Abtasteinheit 81 des Sensors so an dem Drehkörper 70 angeordnet, daß eine Verdrehung des Drehkörpers 70 den Encoder 80 und die Abtasteinheit 81 des Sensors 71 relativ zueinander verdreht. Der Sensor 71 liefert als Ausgabe an den Interpolator 72 zwei periodische phasenverschobene Signale entsprechend des relativen Drehwinkels zwischen der Abtasteinheit 81 und dem Encoder 80. Der Interpolator 72 ermittelt aus den Signalen des Sensors 71 den Wert des relativen Drehwinkels zwischen der Abtasteinheit 81 und dem Encoder 80. Die Auswerteeinheit 73 bestimmt aus dem Wert des relativen Drehwinkels zwischen der Abtasteinheit 81 und dem Encoder 80 dann den Verdrehwinkel des Drehkörpers 70.
Fig.14 zeigt als Ausführungsform den Aufbau des Sensors 71 als optischer Reaktionssensor. Der Encoder 80 ist in Form einer Strichgitterscheibe ausgeführt und, wie oben beschrieben, direkt an den Drehkörper 70 angebracht. Die Abtasteinheit 81 besteht aus einer Lichtquelle 85 und einer weiteren Strichgitterscheibe 86. Das von der Lichtquelle 85 emittierte Licht fällt erst durch die Strichgitterscheibe 86 und dann durch den Encoder 80 auf einen photosensitiven Detektor 87. Dabei richtet sich die Intensität des einfallenden Lichtes an dem Detektor 87 nach der relativen Verdrehung zwischen der Strichgitterscheibe 86 und dem Encoder 80. Lichtquelle 85, Strichgitterscheibe 86 und Detektor 87 bilden bei dieser Ausführungsform ein festes Set und sind miteinander verbunden (in der Zeichnung nicht gezeigt).
In einer Ausführung der Erfindung ist das Strichgitter auf dem Encoder 80 in Form eines Nonius angebracht, der eine genaue Unterteilung der Zwischenwerte ermöglicht. Genauso kann auch nur das Strichgitter 86 oder sowohl der Encoder 80 als auch Strichgitter 86 als Nonius ausgeführt werden. Für die Kodierung des Strichgitters 86 und/oder des Encoders 80 eignet sich insbesondere eine sinusförmige Anordnung der Strichgitter oder andere periodische Anordnungen. Der Detektor 87 enthält eine geeignete Schaltung von Photosensoren 88, wie aus Fig.14 zu entnehmen ist. Die Schaltung liefert als Ausgabe die zwei gegeneinander phasenverschobenen Signale entsprechend der relativen Verdrehung zwischen Strichgitters 86 und Encoder 80.
Eine andere Ausführungsform des Sensors 71 als Aktionssensor zeigt Fig.15. Hierin ist die Abtasteinheit 81 nicht mehr mit dem Drehkörper 70, sondern mit einem anderen Körper 90, z.B. einem Gehäuse verbunden. Die Ausgabe der phasenverschobenen Signale entspricht nun dem relativ zum Körper 90 überschrittenen Drehwinkel des Drehkörpers 70. Eine Verdrehung des Drehkörpers 70 gegenüber seiner Achse läßt sich dann aus der Kombination zweier entlang der Drehkörperachse angebrachter Sensoren 71 und 91 mit entsprechenden Interpolatoren 72 und 92 und Auswerteeinheiten 73 und 93 entnehmen. Der Verdrehwinkel des Drehkörpers gegenüber seiner Achse resultiert aus der Differenz der ermittelten Drehwinkel der Sensoren 71 und 91 und wird in einem Subtrahierer 94 ermittelt, der mit den Auswerteeinheiten 73 und 93 verbunden ist.
Eine andere Ausführungsform enthält weiter einen Analysator 95, der mit dem Subtrahierer 94 und einem Zeitgeber 96 verbunden ist. In den Ausführungsformen der Fign. 12 und 13 ist der Analysator direkt an die Auswerteeinheit 73 angeschlossen (nicht angezeigt), da der Verdrehwinkel in diesen Ausführungsformen bereits vorliegt und nicht erst aus der Differenz der Drehwinkel ermittelt werden muß.
Der Analysator 95 ermittelt aus dem, den Verdrehwinkel des Drehkörper 70 repräsentierenden und sich zeitlich ändernden, Signal des Subtrahierers 94 durch weitere SignalVerarbeitung das Drehmoment, die Verdrehwinkelgeschwindigkeit und Verdrehwinkelbeschleunigung und durch eine Fourieranalyse das Spektrum der Drehschwingungen des Drehkörpers 70. Ein mit dem Analysator 95 verbundener Vergleicher 97 vergleicht das ermittelte Spektrum der Drehschwingungen mit einem Referenzspektrum und liefert eine Aussage über die Abweichung der Spektren voneinander. Das Referenzspektrum läßt sich dabei beispielsweise aus vorangegangenen Messungen oder aus theoretischen Berechnungen erhalten.
Aus der Änderung des Spektrums, z.B. während der Rotation eines Drehkörpers 70, lassen sich Rückschlüsse auf die Beschaffenheit und auf eine Veränderung des Drehkörpers 70 ziehen. Verkleinert sich beispielsweise eine als Eigendrehfrequenz des Drehkörpers erkannte Frequenz, so deutet dies auf eine Verringerung des effektiven Querschnitts des Drehkörpers und damit auf ein eventuelles Auftreten von Rissen oder anderen Defekten im Drehkörper hin. Wurden nun solche Veränderungen der Eigenfrequenzen erkannt, die größer als ein vorgegebener Wert sind, so ist damit zu rechnen, das der Drehkörper 70 intollerable Defekte aufweist. Der Vergleicher 97 gibt in diesem Fall auf einer Leitung 98 ein Signal an eine entsprechende Überwachungseinheit aus. Der Drehkörper muß dann angehalten und genauer auf die Defekte hin untersucht werden.
Die vorangegangenen Ausführungen zu dem Sensor 71 lassen sich auf jeden Sensor übertragen, der in der Lage ist das Dreh- und/oder Verdrehverhaltens des Drehkörpers 70 mit hinreichender Auflösung und Schnelligkeit zu erfassen. So lassen sich z.B. magnetische oder Lasersysteme entsprechend anwenden.
Auch lassen sich alle Ausführungen zu dem Drehkörper analog auf andere Systeme z.B. zur Messung longitudinal variabler Größen anwenden, für die eine hohe Auflösung und/oder eine schnelle und sichere Erfassung der Zwischenwerte von Vorteil ist.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Verfahren zur schnellen Interpolation von Zwischenwerten einer Meßgröße aus periodischen phasenverschobenen Signalen (1, 2) mit:
einem ersten Schritt (10) der Normierung der Signale (1, 2) bezüglich der Amplitude und der Nullage;
einem zweiten Schritt (11) des Verhältnisbildens der normierten Signale;
einem dritten Schritt (12) des Bestimmens eines interpolierten Zwischenwertes der Meßgröße aus dem gebildeten Verhältnis der normierten Signale.
2. Verfahren nach Anspruch 1 mit
einem vierten Schritt (35) des Ermitteins eines Phasenfehlers (5) der Signale (1, 2) und der Korrektur des interpolierten Zwischenwertes entsprechend des ermittelten Phasenfehlers (5).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 mit
einem fünften Schritt (36) des Ermitteins und Zählens der Anzahl der überschrittenen Perioden der phasenverschobenen Signale (1, 2) und
einem sechsten Schritt (37) der Bestimmung des Gesamtwertes der Meßgröße aus der Addition des interpolierten Zwischenwertes zu der mit der Länge einer Periode multiplizierten Anzahl der überschrittenen Perioden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Normierung der Signale (1, 2) bezüglich der Amplitude durch eine Spitzenwertdetektierung (50) zur Erkennung des maximalen (51) und des minimalen (52) Wertes jedes der phasenverschobenen Signale (1, 2),
eine Ermittlung (53) des Spitzen-Spitzen-Wertes (54) für jedes der Signale aus der Differenz des jeweiligen maximalen (51) und des jeweiligen minimalen (52) Spitzenwertes der Signale und
eine Skalierung (55) der Signale (1, 2) entsprechend dem Verhältnis der ermittelten Spitzen-Spitzen-Werte (54) durchgeführt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Normierung der Signale (1, 2) bezüglich der Nullage durch
eine Ermittlung (56) eines Offsets (3, 4) für jedes der Signale (1, 2) aus der Differenz des halben Spitzen- Spitzen-Wertes (54) von dem Betrag des maximalen (51) oder des minimalen (52) Spitzenwertes der jeweiligen Signale (1, 2) und
eine entsprechende Offset Korrektur (57) der Signale (1, 2) durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei das Ermitteln des Phasenfehlers (5) der Signale (1, 2) und die Korrektur des interpolierten Zwischenwertes entsprechend des ermittelten Phasenfehlers (5) für ein Paar der periodischen phasenverschobenen Signale (1, 2) mit bekannter Verlaufsfunktion durch
eine .Ableitung (60) des ersten Signals (1),
ein Erfassen (62) der .Amplitude und des Vorzeichens des zweiten Signals (2) beim Nulldurchgang (61) der Ableitung des ersten Signales mit definiertem Vorzeichen der Steigung, eine Berechnung (63) des Phasenfehlers (5) des Signalpaares (1, 2) aus dem erfaßten Wert und dem Vorzeichen des zweiten Signals (2),
eine Ermittlung (200) eines Korrekturwertes entsprechend des Phasenfehlers (5) und
eine Korrektur (202) des interpolierten Zwischenwertes mit dem ermittelten Korrekturwert durchgeführt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei der fünfte Schritt (36) des Ermitteins und Zählens der Anzahl der überschrittenen Perioden der phasenverschobenen Signale (1, 2) durch
ein Erfassen (40, 41, 42) der Änderungsgeschwindigkeit und der Änderungsbeschleunigung der Werte der Meßgröße zu einem Zeitpunkt erreicht wird;
dabei wird ein Zähler inkrementiert (44), wenn die Änderungsbeschleunigung betragsmäßig größer (43) als die halbe Periodendauer des Signals und ihr Vorzeichen negativ ist, und
der Zähler dekrementiert (45), wenn die
Änderungsbeschleunigung betragsmäßig größer (43) als die halbe Periodendauer des Signals und ihr Vorzeichen positiv ist.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7 zur schnellen Interpolation von Zwischenwerten einer Meßgröße, die das Drehverhalten eines Drehkörpers charakterisiert, mit einem hierfür ersten Schritt (64) des Ermitteins eines Wertes eines relativen Drehwinkels des Drehkörpers (70) aus dem bestimmten (37) Gesamtwert der Meßgröße.
9. Verfahren nach Anspruch 8 mit
einem zweiten Schritt (65) des Ermitteins eines Verdrehwinkels des Drehkörpers (70) aus mindestens einem Wert eines nach Schritt eins (64) ermittelten relativen Drehwinkels.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9:
einen neunten Schritt (66) des Erfassens des Zeitverhaltens des Gesamtwertes (37) der Meßgröße oder eines von dieser Größe abgeleiteten Wertes (64, 65);
einen zehnten Schritt (67) des Bestimmens des Frequenzspektrums aus dem erfaßten Zeitverhalten nach dem neunten Schritt (66);
einen elften Schritt (68) des Vergleichens des bestimmten Frequenzspektrums mit einem vorgegebenen Frequenzspektrum; und
einen zwölften Schritt des Auswertens (69) der Abweichung des bestimmten Frequenzspektrums von dem vorgegebenen Frequenzspektrum.
11. Verfahren nach Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, daß
der zwölfte Schritt des Auswertens (69) ein Signalisieren ist, wenn das bestimmte Frequenzspektrum außerhalb einer gegebenen Toleranz des vorgegebenen FrequenzSpektrums liegt.
12. Vorrichtung zur schnellen Interpolation von Zwischenwerten einer Meßgröße aus periodischen phasenverschobenen Signalen ( 1, 2) , die zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 geeignet ist mit:
einem Mittel (105) zum Verhältnisbilden von Signalen und einem Mittel (108, 112) zum Bestimmen eines interpolierten Zwischenwertes der Meßgröße;
gekennzeichnet durch
ein Mittel (100) zur Normierung der Signale (1, 2) bezüglich der Amplitude und der Nullage,
wobei das Mittel (105) zum Verhältnisbilden das Verhältnis aus den durch das Mittel (100) zur Normierung normierten Signalen bildet.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12 gekennzeichnet durch
Korrekturmittel (116) zur Korrektur des gebildeten Verhältnisses der normierten Signale entsprechend eines durch das Mittel (100) zur Normierung der Signale (1, 2) festgestellten Phasenfehlers (5).
14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13 gekennzeichnet durch
eine Zähleinheit (122) zur Zählung der Anzahl der überschrittenen Perioden der phasenverschobenen Signale (1, 2) und
einen Addierer (126) zur Bestimmung des Gesamtwertes der Meßgröße aus der Addition des interpolierten Zwischenwertes zu der mit der Länge einer Periode multiplizierten Anzahl der überschrittenen Perioden.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14 dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (100) zur Normierung der Signale (1, 2) bezüglich der Amplitude
einen Spitzenwertdetektor (130) zur Erkennung des maximalen und des minimalen Wertes jedes der phasenverschobenen Signale (1, 2), ein Mittel (134) zur Ermittlung des Spitzen-Spitzen-Wertes für jedes der Signale und
ein Mittel (134) zur Skalierung der Signale (1, 2) entsprechend dem Verhältnis der ermittelten Spitzen- Spitzen-Werte aufweist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15 dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (100) zur Normierung der Signale (1, 2) bezüglich der Nullage
ein Mittel (134) zur Ermittlung eines Offsets (3, 4) für jedes der Signale (1, 2) aufweist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16 dadurch gekennzeichnet, daß das Mittel (100) zur Normierung der Signale (1, 2) zur Ermittlung des Phasenfehlers (5) eines Paares der periodischen phasenverschobenen Signale (1, 2) mit bekannter Verlaufεfunktion
ein Mittel (136) zur Ableitung des ersten Signales (1),
ein Mittel (140) zum Erfassen der Amplitude und des Vorzeichens des zweiten Signals (2) beim Nulldurchgang der Ableitung des ersten Signales mit definiertem Vorzeichen der Steigung, und
ein Mittel (134) zur Berechnung des Phasenfehlers (5) des Signalpaares (1, 2) aufweist.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17 dadurch gekennzeichnet, daß die Zähleinheit (122)
ein Mittel (150) zum Erfassen der Änderungsgeschwindigkeit und der Änderungsbeschleunigung der Werte der Meßgröße und
einen Zähler (154) aufweist.
19. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 8 oder 9 unter Verwendung mindestens einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 18, die zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 geeignet ist, als Interpolator (72, 92), gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor (71, 91) zur Erfassung des Dreh- und/oder Verdrehverhaltens eines Drehkörpers (70); und
mindestens eine Auswerteeinheit (73, 93, 94) zur Ermittlung des Verdrehwinkels des Drehkörpers (70) aus dem interpolierten Gesamtwert der Meßgröße.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19 dadurch gekennzeichnet, daß
der mindestens einem Sensor (71, 91)
einen Encoder (80) mit einer rotationssymmetrischen Kodierung, und
eine Abtasteinheit (81) zur Abtastung eines Signals entsprechend des relativen Drehwinkels zwischen der Abtasteinheit (81) und dem Encoder (80) aufweist;
wobei:
der Encoder (80) und die Abtasteinheit (81) des jeweiligen Sensors (71, 91) so an dem Drehkörper (70) angeordnet sind, daß eine Drehung des Drehkörpers (70) den Encoder (80) und die dazugehörige Abtasteinheit (81) des Sensors (71, 91) relativ zueinander verdreht;
der mindestens eine Sensor (71, 91) als Ausgabe mindestens zwei periodische phasenverschobene Signale (1, 2) entsprechend des relativen Drehwinkels zwischen der jeweiligen Abtasteinheit (81) und dem jeweiligen Encoder (80) liefert; und der mindestens eine Interpolator (72, 92) aus den Signalen (1, 2) des mindestens einen Sensors (71, 91) mindestens einen Wert des relativen Drehwinkels zwischen jeweiliger Abtasteinheit (81) und jeweiligem Encoder (80) ermittelt.
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß
die mindestens eine Auswerteeinheit (73, 93, 94) aus mindestens einem Wert des relativen Drehwinkels zwischen jeweiliger Abtasteinheit (81) und Encoder (80) den Verdrehwinkel des Drehkörpers (70) ermittelt.
22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß
der Encoder (80) und die Abtasteinheit (81) eines Sensors (71, 91) so an dem Drehkörper (70) angeordnet sind, daß die relative Verdrehung des Encoders (80) und der dazugehörigen Abtasteinheit (81) des Sensors (71, 91) der Verdrehung des Drehkörpers (70) entspricht.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 22, gekennzeichnet durch ein Mittel (96) zur Erfassung eines Zeitverhaltens des Verdrehwinkels des Drehkörpers (70);
ein Mittel (95) zur Bestimmung eines FrequenzSpektrums aus dem Zeitverhalten des Verdrehwinkels des Drehkörpers (70); und
ein Vergleicher (97) zum Vergleichen des bestimmten Frequenzspektrums mit einem vorgegebenen Frequenzspektrum.
24. Verwendung des Verfahrens oder der Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche zur schnellen Erkennung von Defekten in dem Drehkörper (70) während des Betriebes des Drehkörpers (70) in Echtzeit.
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