WO1990015305A1 - Rear wheel steering angle detection device for vehicle - Google Patents

Description

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^權 « ¾ ^4 ^ ¾ 4 ¾. , " こ の 発 明 は 上 記 の よ う な 問 題 点 を 解 消 す る た め ：こ な さ れ た も の で 、 高 分 解 能 な 後 輪 位 置 検 出 を 安 価 に 行 う こ と が で き る 車 輪 の 後 輪 舵 角 検 出 装 置 を 得 る こ と を 目 的 と す る

発 明 の 開 示

こ の 発 明 に 係 る 車 両 の 後 輪 舵 角 検 出 装 置 は -、 後 輪 操 舵 装 置 に 連 結 さ れ 、 後 輪 の 操 舵 角 を 検 出 す る ァ ブ リ ュ 一 ト 开 ロ ー タ リ エ ン コ ー ゲ と 、 後 輪 操 舵 用 駆 動 置 の 速 ¾ 検 出 用 の バ ル ス ゼ ネ レ タ と 一', フ リ ュ —- 卜

ン コ 一 ゲ の 出 力 を < ス セ. マ. の 出 力 て 細 分 化 し て 後 輪 操 舵 角 を 細 分 化 す る 制 御 装 置 と を 設 け た で あ る こ の 発 明 に お け る 制 御 装 置 は 、 ァ ブ つ リ ュ — ト 形 口 一 タ リ ニ ン コ 一 ダ で 検 出 さ れ た 後 輪 の 操 舵 角 を 速 度 検 出 用 の パ ル ス ゼ ネ レ ― タ の バ ル ス で 細 分 ィヒ す る こ と ：こ よ り 、 後 輪 操 舵 角 を 高 い 分 解 能 で 検 出 す る c

図 面 の 簡 単 な 説 明

第 1 図 は こ の 発 明 の一実 施 例 に よ る 車 両 の 後 輪 舵 角 検 出 装 置 の 構 成 を 示 す ブ 口 ·, ゥ 図 、 第 2 図 は 同 上 実 施 例 の 動 作 を 説 明 す る た め の 後 輪 の 操 舵 角 度 と 後 輪 角 度 信 号 と の 関 係 を 示 す 説 明 図 で あ る

発 明 を 実 施 す る た め の 最 良 の 形 態

以 下 、 こ の 発 明 の 車 両 の 後 輪 舵 角 検 出 装 置 <^> y . i3G に つ い て 図 面 に 基 づ き 説 明 す る 第 1 図 は そ の 一 実 旌 例 の 構 成 を 示 す ブ ッ ゥ 図 で あ る 介舵連速出後ドるしとDォム 1

ル角結ハ力同度制こし。後て輪ギ、Cこン 1. の 第 1 図 に お い て 、 1 は ン ル で あ り 、 こ の

1 の 操 舵 に よ り 、 '、 ド ル 軸 2 、 前 輪 操 舵 機 構 5 を て 前 輪 6 が 転 舵 さ れ る よ う に な つ て い る 。

ゝ ド ル 軸 2 に は 、 舵 角 セ ン サ 3 が 連 結 さ れ て い る 。 セ ン サ S は 前 輪 6 の 舵 角 信 号 3 S を 制 御 装 置 1 4 に す る よ う に な つ て い る

様 に し て 、 ハ ン ド ル 軸 2 に は 、 舵 角 速 度 セ ン サ 4 が さ れ て い る c. こ の 舵 角 速 度 セ ン サ ⁴ は 前 輪 6 の 舵 角 信 号 4 S を 制 御 装 置 1 4 に 出 力 す る よ う に な つ て い 御 装 置 1 4 は 、 車 速 信 号 1 6 S と 前 記 舵 角 信 号 3 S 舵 角 速 度 信 号 4 S と を 入 力 し て 、 前 輪 6 の 転 舵 に 対 後 輪 7 の 操 舵 目 標 位 置 を 演 算 、 決 定 し 、 D C モ ー タ に D C モ ー タ ド ラ ィ づ' 信 号 1 1 S を 出 力 し て 、 こ の モ ー タ 1 1 を 制 御 す 'る よ う に な つ. て い る ：

輪 操 舵 用 駆 動 装 置 と し て の D C モ - - 々 1 ] に ゥ - ― ャ 1 0 が 連 結 さ れ て お り 、 こ の ウ ォ ー ム ギ ヤ 1 0 は 操 舵 用 ラ ッ ク お よ び ピ 二 オ ン 8 と 嚙 合 し て い る 。 の ウ ォ ー ム ギ ヤ 1 0 と 後 輪 操 舵 用 ラ ' ク お よ び ビ 二

8 は 後 輪 操 舵 装 置 を 構 成 し て い る .：

の 後 輪 操 舵 用 ラ ッ 々 お よ び ビ ニ オ ノ 8 は タ -ソ ト

9 を 介 し て 後 輪 7 連 結 さ れ て い る

ま た 、 D C モ ー タ 1 1 に は .11 ス ゼ ：' ― タ 1 2 が 設 け ら れ て お り 、 こ の D C モ ー タ 1 1 (7; 回 転 数 に 対 応 す のをタるーれ制送し輪ハつ 4をィギ 43

制制バ次てさ、なに御検制は出るリンブトこャ Sこ 7

御御ルヱ入出いお前装御信に。れ.ら口出すれの、ドュ ス を 発 生 し て 、 パ ル ス ゼ ネ 一 タ 出 力 信 号 1 2 S 装 置 1 4 に 出 力 し 、 D C モ ー タ ] 1 の 回 転 数 を こ 装 置 1 4 に 帰 還 す る よ う に な つ て い る 。

に 、 上 記 ウ ォ ー ム ギ ャ 1 0 に ァ ブ ソ リ ュ ー ト 口 一 ン コ ー ダ 1 3 が 連 結 さ れ て お り 、 こ の ア ブ ソ リ ュ ー タ リ エ ン コ ー ダ ： I 3 は 後 輪 7 の 操 舵 位 置 を 検 出 力 信 号 1 3 S を 制 御 装 置 1 4 に 出 力 す る よ う に な る

、 1 5 S は ェ ン ン ン 回 転 信 号 で あ り 、 制 御 装 置 1 力 さ れ る よ う に な つ て い る 。

動 作 に つ い て 説 明 す る 。 ハ ン ド ル 1 を 操 舵 す る と ル 牵由 2 ヽ 前 輪 操 舵 機 構 5 を 介 し て 前 輪 6 が 転 舵 さ こ の と き 、 ノ、 ン ド ル 軸 2 に 連 結 さ れ た 舵 角 セ ン サ 輪 6 の 舵 角 を 検 出 し て 、 前 輪 6 の 舵 角 信 号 3 S を 置 1 4 に 送 出 す る 。

と 同 時 に 、 舵 角 速 度 セ ン サ 4 は 前 輪 6 の 舵 角 速 度 し 、 前 輪 6 の 舵 角 速 度 信 号 4 S を 制 御 装 置 1 1 に

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装 置 1 4 は こ れ ら の 舵 角 信 号 3 S 、 舵 角 速 度 信 号 車 速 信 号 1 6 S を 受 け 、 前 輪 6 の 転 舵 に 対 し 、 後 操 舵 目 標 位 置 を 演 算 し て 決 定 し 、 D C モ ー タ ド 号 1 1 S を D C モ 一 タ 1 1 に 出 力 す る 。

に よ り 、 D C モ ー タ 1 1 を 駆 動 制 御 し 、 ウ ー ム

0 、 後 帼 操 舵 用 ラ ッ ク お よ び ピ ニ オ ン S 、 ' '； ッ ド 9 を 介 し て 、 後 輪 7 を 操 舵 目 標 位 置 に 操 舵 す る 。

ま た 、 D C モ ー タ 1 1 の 回 転 数 に 応 じ て 、 バ ル. ス ゼ ネ レ 一 タ 1 2 が バ' ル ス を 発 生 し 、 D C モ ー タ 1 1 の 回 転 数 は パ ル ス セ 、 レ 一 タ 1 2 に よ り 制 御 装 置 1 4 に 帰 還 し 、 速 度 制 御 さ れ な が ら 後 輪 7 を 操 舵 す る 。

さ ら に 、 ァ プ ソ リ ュ 一 ト ロ 一 タ リ エ ン コ ー ダ 1 3 は ゥ オ ー ム ギ ャ 1 0 に 連 結 さ れ て お り 、 こ の ウ ォ ー ム ャ 1 0 の 作 動 に よ り 、 後 輪 7 の 位 置 を 検 出 し て 、 出 力 信 号 1 制 御 装 置 1 4 に 出 力 す る 。

こ れ に よ り 、 制 御 装 置 1 4 は 後 輪 7 の 操 舵 検 出 位 置 と 前 述 の 操 舵 目 標 位 置 が 等 し く な る よ う に 、 D C モ ー タ 1 1 の 駆 動 制 御 を 行 っ て 、 後 輪 7 が 操 舵 さ れ る こ と に な る 次 に .、 後 輪 7 の 操 舵 検 出 方 法 に つ い て 第 2 図 を 参 照 し て 説 明 す る 。 こ の 第 2 図 は 横 軸 に 後 輪 7 の 操 舵 角 度 を と り 、 縦 軸 に 制 御 装 置 1 4 内 の 後 輪 舵 角 信 号 を と つ て 示 す も の で あ る ：ー.

ァ ブ ソ リ ュ 一 ト ロ 一 タ リ エ ン コ 一 ダ 1 3 は 5 ビ ッ ト で 構 成 さ れ 、 構 造 、 強 度 、 大 き さ も 車 両 に 搭 載 す る の に 十 分 で あ り 、 な お 、 か つ 安 価 に 製 作 さ れ て い る ：

こ の ァ ブ ソ リ ュ ー ト ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 1 3 の 出 力 信 号 1 3 S は 構 成 が 5 ビ ッ ト で あ る た め 、 後 輪 7 の 全 舵 角 を 3 2 分 割 す る 分 解 能 を 有 し 、 こ の 実 施 例 の 場 合 、 0 . 1 度 の 分 解 能 と な る

一方 -、 バ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 1 2 の 出 力 信 号 1 2 S は 前 述 の と お り 、 D C モ ー タ 1 1 の 速 度 制 御 に 使 用 さ れ る わ け で あ る が 、 同 時 に D C モ — タ 1 1 の 回 転 量 、 す な わ ち 、 . 後 輪 7 の 操 舵 量 を 極 細 か く 表 し て い る 信 号 で も あ る 。

し た が つ て 、 ァ ブ ソ リ ユ ー ト ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 1 3 の 出 力 信 号 1 3 S の 変 化 点 よ り パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ 1 2 の 出 力 信 号 1 2 S を D C モ ー タ 1 1 の 回 転 方 向 に 応 じ て 加 算 ま た は 減 算 す る こ と に よ り 、 極 細 か く 後 輪 7 の 操 舵 位 置 を 絶 対 値 で 検 出 す る こ と で き る よ う に な る 。

こ の ょ ラ に し て 、 安 価 な ア ブ リ ュ ー ト 口 一 タ リ ェ コ 一 ダ 1 3 と バ ル ス ゼ' ネ レ 一 タ 1 2 の 出 力 信 号 1 3 S と 1 2 S を 組 み 合 わ せ る こ と に よ り 、 高 分 解 能 な 位 置 検 出 手 段 と す る こ と が で き る

産 業 上 の 利 用 可 能 性

Ά 上 の よ う に 、 こ の 発 明 に よ れ ば 、 ァ ブ ソ リ ュ 一 ト ロ

— タ リ ニ ン コ 一 ダ で 検 出 し た 後 輪 の 操 舵 角 を D C モ ー タ の 速 度 検 出 用 の '' 1 ス セ' ネ 一 タ レ 発 生 す る バ ル ス で 細 分 ィ匕 す る よ う に 構 成 し た の で 、 高 分 解 能 の 後 輪 の 位 置 を 検 出 す る こ と が で き 、 し か も 安 価 に で き る 効 果 が あ る 。

Claims

請 求 の 範 囲

車 両 の 後 輪 操 舵 装 置 'に 連 結 さ れ 後 輪 の 操 舵 角 を 検 出 す る ァ プ ソ リ ュ ー ト ロ ー タ リ ヱ ン コ 一 ダ と 、 後 輪 操 舵 用 駆 動 装 置 の 速 度 検 出 用 の パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ と 、 前 記 ア ブ ソ リ ュ ー ト ロ ー タ リ ヱ ン コ ー ダ で 検 出 し た 前 記 後 輪 の 操 舵 角 を 前 記 パ ル ス ゼ ネ レ 一 タ の パ ル ス で 細 分 ィ匕 し て 後 輪 操 舵 角 を 高 分 解 能 で 検 出 す る 制 御 装 置 と を 備 え た 車 両 の 後 輪 舵 角 検 出 装 置 。