WO1989003976A1 - Absolute position encoder - Google Patents

Absolute position encoder Download PDF

Info

Publication number
WO1989003976A1
WO1989003976A1 PCT/JP1988/001061 JP8801061W WO8903976A1 WO 1989003976 A1 WO1989003976 A1 WO 1989003976A1 JP 8801061 W JP8801061 W JP 8801061W WO 8903976 A1 WO8903976 A1 WO 8903976A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
absolute
code
incremental
encoder
data
Prior art date
Application number
PCT/JP1988/001061
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tetsuro Sakano
Original Assignee
Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Ltd
Priority to EP88908979A priority Critical patent/EP0341314B1/en
Priority to DE3850386T priority patent/DE3850386T2/de
Publication of WO1989003976A1 publication Critical patent/WO1989003976A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
    • G01D5/2455—Encoders incorporating incremental and absolute signals with incremental and absolute tracks on the same encoder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
    • G01D5/2497—Absolute encoders
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/14—Conversion in steps with each step involving the same or a different conversion means and delivering more than one bit
    • H03M1/143—Conversion in steps with each step involving the same or a different conversion means and delivering more than one bit in pattern-reading type converters, e.g. having both absolute and incremental tracks on one disc or strip
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37263—Absolute and incremental encoder, detector combined
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/14—Conversion in steps with each step involving the same or a different conversion means and delivering more than one bit
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
    • H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
    • H03M1/26—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with weighted coding, i.e. the weight given to a digit depends on the position of the digit within the block or code word, e.g. there is a given radix and the weights are powers of this radix
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
    • H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
    • H03M1/28—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding
    • H03M1/30—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding incremental

Definitions

  • the present invention relates to a position encoder, and more particularly to an absolute position encoder capable of coping with high-speed rotation.
  • Position encoders are widely used as position detectors in numerical controllers (CNCs) and robot controllers, and absolute encoders that can accurately detect position data even after power is turned on again. Absolute position for detecting the absolute position, where the re-use position encoder is widely used.In the encoder, the absolute position formed on the code plate is used. The method of obtaining absolute data only from the 'turn' was used. The absolute 'code' turn requires a large number of parallel patterns and is more complex than the incremental-no-code pattern.
  • An object of the present invention is to solve the above problems and provide an absolute position-encoder that can support high-speed rotation by using both an absolute position detecting function and an incremental position detecting function. To do that.
  • a code plate having an absolute code 'NO' turn and an increment code 'NODE' pattern, and absolute position data from the absolute code 'NO' turn.
  • a counter that presets and counts the incremental 'node's from the incremental code' node 'turn;
  • An output circuit for outputting the contents of the counter as absolute data
  • FIG. 1 is a block diagram of an absolute rotary-encoder according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of an absolute rotary encoder according to one embodiment of the present invention.
  • Fig. 3 (a) shows an example of a code pattern.
  • Fig. 3 (b) shows the light-receiving window of the detector
  • Fig. 3 (c) shows the output signal of the absolute 'pattern.
  • FIG. 4 shows the status of the change of the absolute code
  • Figs. 5 (a) and (b) show the relationship between the incremental momentary code and the incremental pulse.
  • FIG. 1 shows a block diagram of an absolute mouthpiece-encoder according to one embodiment of the present invention.
  • reference numeral 5 denotes a code
  • an absolute “code” is provided at the bottom of the code plate.
  • Light passing through Turns 6 and 7 is detected by a photo diode, etc. Detected by elements 3 and 4, and output as absolute code signal (AC signal) and incremental 'code signal (IC signal), respectively.
  • Code board 5 Absolute unit. The mechanical configuration of the code “NO” and “Turn 6” will be described later.
  • -11 is a detection circuit A, which receives an absolute 'code signal (AC signal), shapes this minute signal into an amplified waveform, and outputs it as an absolute position data signal (AD signal).
  • 12 is a detection circuit B, which receives an incremental code signal (IC signal), forms an amplified waveform of this minute signal, and further generates a positive signal according to the image direction of the rotary encoder. Output as incremental * nourse (+ IP) and minus'incremental pulse (one IP).
  • Reference numeral 14 denotes a counter which is a preset signal (PR signal) from the power-on detection area 13 when the power is turned on, and presets the absolute data from the detection circuit A11. After that, the plus incremental “no” and “lus” (+ IP) from the detection surface B 12 and the minus incremental pulse (one IP) are counted. . That is, it is counted up by the plus 'incremental'node's (+ IP) and becomes a negative 'incremental node' (one IP). Therefore, it is counted down.
  • the format of the counter's code for counter 14 matches the absolute code of the backflow. 15 is a sending circuit, and the contents of the counter 14 are absolutely
  • the absolute data is preset to the counter 14 when the power is turned on, and the incremental lures are counted afterwards. Pulse counting can be performed accurately, and absolute data can be output.
  • FIG. 2 schematically shows the configuration of an absolute rotary encoder according to one embodiment of the present invention.
  • reference numeral 1 denotes a fixed portion, which is fixed to a frame of an absolute rotary encoder (not shown). 2 is a shaft.
  • the shaft 1 is connected directly to a rotary shaft of a servo motor or the like or via a gear or the like.
  • the fixed part 1 has detection elements 3 and 4 for detecting light such as a photodiode, and the absolute 'code' 'turn 6 and the incremental co-pattern, respectively. Detects light that has passed through 7 and outputs an absolute 'code signal and an incremental code signal.
  • Figure 3 (a) shows an example of the code 'pattern.
  • the code pattern on the circumference is expanded to a linear quotient for easy understanding.
  • the hatched portions indicate light transmitting portions.
  • Fig. 3 (b) shows the light receiving windows of detection elements 3 and 4.
  • Fig. 3 (c) shows the output signal of the detection element.
  • Absolute code is formed by 5 signals of CH3 and CH4. Incremental sole code has the same code pattern pattern as CH1A and CH1B. In some cases, CH1A and CH1B can be shared.
  • Fig. 4 shows the state of the change of the absolute code.
  • the figure shows that when the absolute rotary encoder rotates clockwise, the code changes from top to bottom. This 'no,' turn corresponds to the code inside counter 14.
  • many code 'patterns are required because of the number of digits of the absolute value, but some of them are shown here for simplicity.
  • Fig. 5 (a) and (b) show the relationship between the incremental momentary code and the incremental pulse.
  • Fig. 5 (a) shows the absolute rotary encoder when the encoder is turned to the right, plus incremental increments. Is output.
  • No. Fig. 5 (b) shows the case where the absolute rotary encoder is rotated to the left, and a negative incremental pulse is output. They are up-counted and down-counted, respectively.
  • the absolute / single-ended encoder was described, but the present invention can be applied to the absolute / linear encoder as well.
  • the code plate is a straight line
  • Fig. 3 (a) itself is the code plate.
  • the absolute “code” is preset and the turn is preset, and during rotation, the incremental no and lus are reset. Because it is configured to be mounted, accurate absolute data can be output even during high-speed rotation.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Analogue/Digital Conversion (AREA)

Description

明
ァブソ リ ' ポジシ ン エ ンコーダ
技 術 分 野
本発明はポジショ ン · エ ンコーダに関し、 特に高速回転に 対応できるアブソ リ ュー ト · ポジショ ン ♦ エ ンコーダに閡す る。
背 景 技 術
数値制御装置 （ C N C ) 、 ロボッ ト制御装置等では位置検 出器と して、 ポジショ ン · エ ンコーダが広 く 使用されている , そして、 電源再投入後も位置データが正確に検出できるアブ ソ リ ユー ト · ·ポジショ ン · エ ンコーダが広 く 採用されている , 従来のアブソ リ ユー ト位置を検出するアブソ リ ュー ト · ポ ジショ ン . エ ンコーダではコー ド板に形成されたァブソ リ ュ ' コ 'ターンからのみアブソ リ ュ · データを 求める方法を取っていた。 アブソ リ ユー ト ' コー ド ' ター ンは多数の並列パターンが必要であり、 ィ ンク リ メ ンタノレ · コー ド ' パターンに比べ複雑である。
従って、 従来のアブソ リ ュー ト · ポジショ ン · エ ンコーダ では、 高速回転の場合、 多数の並列コー ド · パター ンの信号 検出回路の遅延時間のばらつきにより、 同時に総てのコ ー を読み取る こ とが困難になり、 高速回転に対応できないとい う問題点がある。 発 明 の 開 示
本発明の目的は上記問題点を解決し、 アブソ リ ュー ト位置 検出機能とィ ンク リ メ ンタル位置検出機能を併用して、 高速 回転に対応できるアブソ リ ュー ト · ポジショ ン - エ ンコーダ を提供する こ とにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、
位置情報をアブソ リ ユ ー ト · データとして出力するアブソ リ ュー ト ' ポジショ ン * エンコーダにおいて、
アブソ リ ュー ト · コー ド ' ノヽ 'ターンとイ ンク リ メ ンタノレ ' コー ド ' パターンを有するコー ド板と、 該アブソ リ ュー ト · コー ド ' ノヽ 'ターンからのアブソ リ ュー ト位置データをプリ セ ッ ト し、 該イ ンク リ メ ンタル · コー ド ' ノヽ 'ターンからのィ ンク リ メ ンタル ' ノヽ'ルスをカウ ン トする カウ ンタ と、
該カウ ンタの内容をアブソ リ ュー ト ' データとして出力す る出力回路と、
を有する ことを特徴とするアブソ リ ュー ト . ポジショ ン - エンコーダが、
提供される。
電源投入時にァブソ リ ュ ー ト · コ ー ド ' ノ、 'ターンからのァ ブソ リ ュー ト位置データをカウ ンタにセ ッ トする。 これによ つて、 カウ ンタにはアブソ リ ュー ト ' データが格納される。 アブソ リ ユー ト ' データをセ ッ ト後はィ ンク リ メ ンタル · コ ー ド ' ノヽ。ターン力、らのィ ンク リ メ ンタ レ ' ノヽ。ルスをカウ ン 卜 して、 カウ ンタの内容を更新する。 従って、 カ ウ ンタ の内容はアブソ リ ュー ト · データを保持 する。 このデータをアブソ リ ュー トデ一タとして数値制御装 置 （ C N C ) 、 ロボッ ト制御装置等に出力する。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1 図は本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · ロータ リ - エ ンコーダのブロ ック図、
第 2図は本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · ロータ リ · エ ンコーダの構成の概略を示す図、
第 3図 （ a ) はコー ド · パター ンの例を示す図、
第 3図 （ b ) は検出素子の受光窓を示す図、
第 3図 （ c ) はアブソ リ ュー ト ' パター ンの出力信号を示 す図、
第 4図はアブソ リ ユー ト · コ 一 ドの変化の状態を示す図、 第 5図 （ a ) 及び （ b ) はイ ンク リ メ ンタノレ ' コ ー ドと ィ ンク リ メ ンタル · パルスの関係を示す図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第 1図に本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · 口一タ リ - エ ンコーダのブロ ッ ク図を示す。 図において、 5 はコー ド扳 であり、 コー ド板の下部にアブソ リ ュー ト ' コー ド ' ノ、。ター ン 6 と ィ ンク リ メ ンタ ル ' コ ー ド ' ノ、'タ ー ン 7 があ り 、 L E D 8 a及び 8 b力、らの光をコー ド板 5 に照射し、 コー ド · ノ、。 ター ン 6及び 7 を通過した光を、 フ ォ トダイ オー ド等の検出 素子 3及び 4で検出して、 それぞれアブソ リ ユー ト · コー ド 信号 （A C信号） 、 イ ンク リ メ ンタル ' コ ー ド信号 （ I C信 号） として出力する。 なお、 コー ド板 5、 アブソ リ ユー ト 。 コ ー ド ' ノ、'ターン 6等のメ カ ニカルな構成については、 後述 する。
- 1 1 は検出回路 Aであり、 アブソ リ ユー ト ' コード信号 ( A C信号） を受け、 この微小信号を増幅波形成形し、 アブ ソ リ ュー ト位置データ信号 （ A D信号） として出力する。 1 2 ば検出回路 Bであり、 ィ ンク リ メ ンタル · コード信号 （ I C信号） を受け、 この微小信号を増幅波形成形し、 更にロ ー タリ · エンコーダの画転方向に応じて、 プラス · イ ンク リ メ ンタル * ノヾルス （ + I P ) と、 マイ ナス ' イ ンク リ メ ンタル • パルス （一 I P ) として出力する。
1 3 ば電源投入検出回路であり、 電源投入後にプリ セッ ト 信号 （ P R信号） を出力する。
1 4 はカウ ンタであり、 電源投入時に電源投入検出面路 1 3からのプリ セッ ト信号 （ P R信号） で、 検出回路 A 1 1 か らのアブソ リ ユー ト ' データをプリ セッ トする。 それ以降は、 検出面路 B 1 2からのプラス · ィ ンク リ メ ンタル ' ノ、'ルス ( + I P ) と、 マイ ナス · イ ンク リ メ ンタル . パルス （一 I P ) をカ ウ ン トする。 すなわち、 プラ ス ' イ ンク リ メ ンタル ' ノヽ 'ルス （ + I P ) によ って、 カ ウ ン ト ア ッ プされ、 マイ ナ ス ' イ ンク リ メ ンタル · ノヽ'ルス （ 一 I P ) によ って、 カ ウ ン トダウ ンされる。 カウンタ 1 4のカウ ン ト ' コー ドの形式は 後逑のアブソ リ ユー ト · コードに一致する。 1 5 は送出回路であり、 カ ウ ンタ 1 4 の内容をアブソ リ ュ
— ト ' データ と して、 数値制御装置 （ C N C ) ある いはロ ボ ッ ト制御装置等に出力する。
このように、 電源投入時にアブソ リ ュー ト ' データをカウ ンタ 1 4 にプリ セ ッ ト して、 その後はイ ンク リ メ ンタル · ルスをカウ ン トするようにしているので、 高速回転時でも、 正確にパルスカウ ン トが可能で、 アブソ リ ユー ト ' データ も 出力する こ とができ る。
次にアブソ リ ュー ト · 口一タ リ ' エ ンコ ーダのメ カニカ ル な構成について述べる。 第 2図に本発明の一実施例のアブソ リ ュー ト · ロータ リ · エ ンコーダの構成の概略を示す。 図に おいて、 1 は固定部であり、 図示されていないアブソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダのフ レームに固定されている。 2 はシ ャ フ トである。 シャ フ ト 1 はサーボモータ等の回転軸に 直接あるいは、 ギア等を介して結合される。 固定部 1 にはフ オ トダイオー ド等の光を検出する検出素子 3 と 4があり、 そ れぞれアブソ リ ュー ト ' コー ド ' 'ターン 6 と、 イ ンク リ メ ンタル · コ · パター ン 7を通過した光を検出して、 アブ ソ リ ュー ト ' コー ド信号とィ ンク リ メ ンタル · コー ド信号を 出力する。
5 はコ 板であり、 その下部の円周にアブソ リ ュー ト - 、。ター ン 6 と ィ ンク リ メ ンタノレ ' 、。タ ー ン 7がエ ッチング等で形成されている。 8 a及び 8 b は発光ダ ィオー ドであり、 この光をコー ド板のアブソ リ ュー ト ' コ一 'タ ー ン 6及びイ ン ク リ メ ンタ ノレ 'タ ー ン 7 を通して、 検出素子 3及び.4に照射して、 検出素子 3及び 4 でシャフ ト 2の画転位置及び] 11転量に応じたァブソ リ ユー ト • コー ド信号 （ A C信号） 及びィ ンク リ メ ンタル ' コー ド信 号 （ I C信号） を出力する。
第 3図 （ a ) にコード ' パターンの例を示す。 図では、 分 り易いように円周上のコー ド · パターンを直線方商に展開し てある。 斜線部は光の透過部を示す。 第 3図 （ b ) に検出素 子 3及び 4の受光窓を示す。 また、 第 3図 （ c ) に検出素子 の出力信号を示す。
このコー ド ' ノ、'ターンの例では C H 1 A、 C H 1 B、 C H
2、 C H 3、 C H 4の 5 の信号でアブソ リ ュー ト - コードを 形成している。 ィ ンク リ メ ンタソレ ' コー ドは C H 1 Aと C H 1 B と同じコード ' パターン構成である。 場合によっては C H 1 Aと C H 1 Bを共用することもできる。
第 4図にこのアブソ リ ュー ト ' コードの変化の状態を示す。 図では、 アブソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダが右回転し たときに、 上から下方向のコー ドに変化してい く ことを示し ている。 このコード ' ノ、 'ターンはカウ ンタ 1 4 の内部のコ一 ドと一致する。 実際にばアブソ リ ュー ト値の桁数が必要なた— めに、 多数のコー ド ' パターンが必要であるが、 ここでは簡 単のためにその一部を示している。
第 5図 （ a ) 及び （ b ) にイ ンク リ メ ンタノレ ' コー ドとィ ンク リ メ ンタル ' パルスの関係を示す。 第 5図 （ a ) はアブ ソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダが右面転した場合の図で あり、 プラ ス · イ ンク リ メ ンタル ' ノ、。ルスが出力される。 第 5図 （ b ) はアブソ リ ュー ト · ロータ リ ' エ ンコーダが左回 転した場合であり、 マイ ナス · ィ ンク リ メ ンタル · パルスが 出力され、 これによつてカウ ンタ 1 4 力く、 それぞれア ッ プ力 ゥ ン ト、 ダウ ンカ ウ ン ト される。
上記の実施例ではアブソ リ ュー ト · 口一タ リ ' エ ンコーダ を説明したが、 アブソ リ ユー ト · リ ニア ' エ ンコーダに も同 じょう に適用する こ とができる。 アブソ リ ユー ト · リ ニア · エ ンコーダの場合はコー ド板は直線となり、 第 3図 （ a ) そ のものがコ ー ド板になる。
上記の説明のパターン · コー ドの数、 及びパターンの形式 は一実施例であり、 必要に応じて種々の数及び形式を選択す る こ とができる。
以上説明したように本発明では、 電源投入時はアブソ リ ュ ー ト ' コ一' ド . ノ、'ターンをプリ セ ッ ト し、 回転中はイ ンク リ メ ンタル · ノ、'ルスをカウ ン 卜するよ う に構成したので、 高速 回転時でも正確なアブソ リ ユー ト · データを出力するこ とが できる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 位置情報をアブソリ ュー ト ' データ として出力するァ ブソ リ ュー ト ' ポジショ ン . ェ ンコ一ダにおいて、
アブソ リ ュー ト * コー ド . ノヽ'ターンとイ ンク リ メ ンタル ' コード ' パターンを有するコー ド板と、 該アブソ リ ュー ト · コード · ノヽ ·ターンからのアブソ リ ュー ト位置データをプリ セ ッ ト し、 該ィ ンク リ メ ンタル · コー ド • バターンからのィ ンク リ メ ンタル . ノヽ *ルスを力 ゥ ン トする カ ウ ンタ と、
該カウ ンタ の内容をアブソ リ ユ ー ト · データとして出力す る出力回路と、
を有することを特徴とするアブソ リ ユー ト · ボジシヨ ン * ェ ンコーダ。
2 . 前記位置情報は面転位置情報であり、 前記コー ド板は 回転板であることを特徵とする特許請求の範囲第 1項のアブ ソ リ ュー ト ' ポジシ ョ ン ' エ ンコーダ。
3 . 前記位置情報は直線位置情報であり、 前記コード板は 直線にコー ド · バタ一ンが設けられていることを特徵とする 特許請求の範囲第 1項のアブソ リ ュー ト · ポジシ ョ ン · ェ ン コーダ。
4 . 前記アブソ リ ュー ト · コー ド ' ノヽ 'ターンの 1部のコー ド ' パターンをィ ンク リ メ ンタ レ ' コ ー ド ' ノヽ 'ター ンと して 使用するように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第 1項のァブソ リ ュー ト · ポジショ ン . エ ンコーダ。
PCT/JP1988/001061 1987-10-29 1988-10-18 Absolute position encoder WO1989003976A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP88908979A EP0341314B1 (en) 1987-10-29 1988-10-18 Absolute position encoder
DE3850386T DE3850386T2 (de) 1987-10-29 1988-10-18 Kodiervorrichtung der absoluten position.

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62/274406 1987-10-29
JP62274406A JPH01116409A (ja) 1987-10-29 1987-10-29 アブソリュート・ロータリ・エンコーダ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1989003976A1 true WO1989003976A1 (en) 1989-05-05

Family

ID=17541226

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1988/001061 WO1989003976A1 (en) 1987-10-29 1988-10-18 Absolute position encoder

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5013988A (ja)
EP (1) EP0341314B1 (ja)
JP (1) JPH01116409A (ja)
DE (1) DE3850386T2 (ja)
WO (1) WO1989003976A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5233355A (en) * 1990-03-16 1993-08-03 Prima Electronics S.P.A. Position transducer

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5191271A (en) * 1988-11-04 1993-03-02 Kuka Schweissanlagen & Roboter Gmbh Process and device for adjusting an axis
US5077923A (en) * 1989-09-07 1992-01-07 Rock-Ola Manufacturing Corporation Program display for coin operated compact disc phonograph
FR2663415B1 (fr) * 1990-06-15 1992-09-18 Renault Procede et systeme de reperage de la position d'arret d'un moteur multicylindre.
EP0502534B1 (en) * 1991-03-06 1997-12-17 Hitachi, Ltd. Encoder
US5254919A (en) * 1991-03-22 1993-10-19 Eastman Kodak Company Encoder system using linear array sensor for high resolution
US5640835A (en) * 1991-10-16 1997-06-24 Muscoplat; Richard Multiple envelope with integrally formed and printed contents and return envelope
US5376870A (en) * 1992-02-10 1994-12-27 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Apparatus for driving a brushless DC motor
JP3410801B2 (ja) * 1994-03-29 2003-05-26 多摩川精機株式会社 アブソリュート信号検出方法及びアブソリュートエンコーダ
US5774068A (en) * 1994-03-29 1998-06-30 Tamagawa Seiki Kabushiki Kaisha Absolute signal detecting method and absolute encoder
JPH07270179A (ja) * 1994-03-29 1995-10-20 Tamagawa Seiki Co Ltd アブソリュート信号検出方法及びアブソリュートエンコーダ
US5610489A (en) * 1994-08-26 1997-03-11 Trinova Corporation Method and apparatus for machine control
GB9506354D0 (en) * 1995-03-28 1995-05-17 Switched Reluctance Drives Ltd Angle controller for a switched reluctance drive utilizing a high frequency clock
DE19513692C1 (de) * 1995-04-11 1996-07-18 Stegmann Max Antriebstech Drehwinkelmeßsystem
GB9523256D0 (en) * 1995-11-14 1996-01-17 Switched Reluctance Drives Ltd Phase energization controller and method for controlling switched reluctance machines using simple angular position sensors with improved angle interpolation
EP1102040B1 (de) * 1999-11-18 2004-12-22 HERA Rotterdam B.V. Positionssensor
US7423404B2 (en) * 2006-09-07 2008-09-09 Shenzhen Mindray Bio-Medical Electronics Co, Ltd. Sample-loading system and anti-collision device and anti-collision method thereof
AU2009268667A1 (en) * 2008-07-09 2010-01-14 Skyfuel, Inc. Solar collectors having slidably removable reflective panels for use in solar thermal applications

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS571040B2 (ja) * 1976-09-08 1982-01-08
JPS60190810A (ja) * 1984-03-10 1985-09-28 Fanuc Ltd パルスエンコ−ダ

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1477524A1 (de) * 1963-07-06 1969-05-29 Licentia Gmbh Verfahren zum selbsttaetigen digitalen Positionieren von Gegenstaenden,insbesondere Maschinenteilen bzw. zu ihrer Lagemessung unter Benutzung von binaeren Codemassstaeben
US3706924A (en) * 1969-12-04 1972-12-19 Royal Industries Power supply for a stepping motor
US3699421A (en) * 1971-01-21 1972-10-17 Kollsman Instr Corp Tape position sensor, optical
FR2148666A5 (ja) * 1971-07-23 1973-03-23 Cenelt
US3956681A (en) * 1971-11-22 1976-05-11 Rockwell International Corporation Back gauge position feed back signal generation
US4228396A (en) * 1978-05-26 1980-10-14 Dataproducts Corporation Electronic tachometer and combined brushless motor commutation and tachometer system
JPS55111689A (en) * 1979-02-19 1980-08-28 Sony Corp Brushless dc motor
US4358753A (en) * 1981-03-16 1982-11-09 Rockwell International Corporation High resolution shaft position encoder
JPH0632582B2 (ja) * 1982-07-15 1994-04-27 株式会社三協精機製作所 直流ブラシレス電動機
JPS59132308A (ja) * 1983-01-19 1984-07-30 Yaskawa Electric Mfg Co Ltd 位置検出方法
JPS60168203A (ja) * 1984-02-10 1985-08-31 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
US4633224A (en) * 1985-05-06 1986-12-30 Caterpillar Inc. Absolute and incremental optical encoder
DE3673982D1 (de) * 1985-12-16 1990-10-11 Siemens Ag Einrichtung zur absolutwegerfassung.
JP2568068B2 (ja) * 1986-03-14 1996-12-25 ファナック 株式会社 モ−タのロ−タ回転位置検出器
EP0286322B1 (en) * 1987-04-03 1994-06-15 Hitachi, Ltd. Method and apparatus for detecting a rotation angle
JPH01267095A (ja) * 1988-04-19 1989-10-24 Fujitsu Ltd 媒体めくり方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS571040B2 (ja) * 1976-09-08 1982-01-08
JPS60190810A (ja) * 1984-03-10 1985-09-28 Fanuc Ltd パルスエンコ−ダ

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5233355A (en) * 1990-03-16 1993-08-03 Prima Electronics S.P.A. Position transducer

Also Published As

Publication number Publication date
DE3850386D1 (de) 1994-07-28
US5013988A (en) 1991-05-07
EP0341314B1 (en) 1994-06-22
DE3850386T2 (de) 1994-11-24
EP0341314A4 (en) 1991-12-04
JPH01116409A (ja) 1989-05-09
EP0341314A1 (en) 1989-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO1989003976A1 (en) Absolute position encoder
US6914543B2 (en) Method for initializing position with an encoder
EP0464870B1 (en) Absolute encoder of the multirotation type
US4780703A (en) Rotary encoder apparatus
US4475086A (en) Duty cycle detector
US4972080A (en) Signal processing apparatus for pulse encoder with A/D conversion and clocking
US4855734A (en) Relative position indication system
US4599601A (en) Absolute incremental encoder
JPH0618281A (ja) 多回転アブソリュートエンコーダ
US4634859A (en) Optical encoder with two photosensors
JP2001041776A (ja) エンコーダ
JP2003315099A (ja) 多回転エンコーダ
US4724371A (en) Apparatus for detecting the degree of rotation of a rotational axis
EP1480012B1 (en) Position encoder
WO1994029673A1 (fr) Procede pour detecter une position absolue en utilisant un codeur, et codeur ainsi utilise
JP2982837B2 (ja) アブソリュート型ロータリエンコーダ
JPS60162922A (ja) 回転体の回転検出用パルスエンコ−ダ
JP3118816B2 (ja) 多回転検出ロータリーエンコーダ
JPH06105174B2 (ja) エンコ−ダ
KR940010897B1 (ko) 로보트용 회전위치 검출기
JP2677016B2 (ja) 数値制御装置
JPS6416919A (en) Rotational angle detector
JPS60218027A (ja) エンコ−ダ
JPH0823502B2 (ja) 位置検出装置
JPH02165013A (ja) アブゾリュートエンコーダ

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE FR GB

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1988908979

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1988908979

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1988908979

Country of ref document: EP