WO1988005715A1 - Structure for supporting bearing in wrist of industrial robot - Google Patents

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WO1988005715A1
WO1988005715A1 PCT/JP1988/000071 JP8800071W WO8805715A1 WO 1988005715 A1 WO1988005715 A1 WO 1988005715A1 JP 8800071 W JP8800071 W JP 8800071W WO 8805715 A1 WO8805715 A1 WO 8805715A1
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WO
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support
bearing
wrist
industrial robot
outer support
Prior art date
Application number
PCT/JP1988/000071
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English (en)
French (fr)
Inventor
Kenichi Toyoda
Nobutoshi Torii
Hitoshi Mizuno
Original Assignee
Fanuc Ltd
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0012—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases making use of synthetic construction materials, e.g. plastics, composites
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/108—Bearings specially adapted therefor

Definitions

  • the present invention relates to a bearing support structure for a robot wrist, and is used for an industrial robot.
  • the inner ring side of the outer ring crack cross-linker bearing 119 is supported by the support 12 'of the iron shaft 12 and the metal.
  • the support part 12 ′ and the support piece 15 are fixed to each other by bolts 18, and the support piece 15 is fixed to the revolving passive member.
  • the outer support 110 made of rubber is sandwiched between the iron support pieces 14 and fixed with the bolts 17, and the fixing projections 110 ′ of the outer support 110 are bolted to the support base 11.
  • the housing was fixed at 16 and the outer support 110 and the support base 11 constituted a housing.
  • the bearing support structure shown in Fig. 4 is a suitable support structure for the robot's wrist, but the number of small parts is large, and the man-hours in assembly and maintenance are increased. . Disclosure of the invention
  • the fixed side of the bearing that is, the outer ring side
  • the plastic outer support 1 1 as shown in FIG. 1 by insert molding.
  • the conventional problem has been solved or improved by burying and fixing the fixing projections 10 ′ of the outer support 10 to the support base 11 with bolts 16.
  • the bearing can be handled as a single part integrated with the outer support, and the number of parts has been reduced, making assembly and maintenance of the wrist easier and easier.
  • each part for supporting the outer side of the cross roller can be omitted, and the number of assembly steps associated with a reduction in the number of parts is reduced.
  • the cost can be reduced and the cost can be reduced.
  • the outer support 10 is a plastic that is lighter than conventional aluminum materials, the weight of the wrist of the mouth bot can be reduced.
  • FIG. 1 is a schematic sectional view of the bearing support structure of the present invention.
  • Fig. 2 is an overall schematic side view of a robot to which the present invention is applied
  • Fig. 3 is a schematic front view of the same.
  • FIG. 4 is a schematic cross-sectional view of a conventional bearing support structure. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • Fig. 1 is a schematic cross-sectional view of the bearing support structure embodying the present invention. As is evident from the figure, a steel inner ring crack Inject resin, and cross-hole-to-labeling An outer support 10 having a fixing projection 10 ′ on the outside was formed by being buried and integrated on the surface.
  • FIGS. 2 and 3 are schematic views of the entire robot in which the present invention is implemented.
  • the first arm 3 is connected to, the first arm 3 the upper end provided with a second arm 2 you U rotated up and down through a second joint J 2, the second arm 2 tip, wrist joint J 3
  • a wrist part 1 that turns, turns, and turns through.
  • a mounting portion 13 for fastening various operating pieces is fastened.
  • the bearing is integral with the outer support 10, for example, as shown in FIG. 4, an iron holding piece 14 and an iron holding member for holding the bearing outer ring side are provided. Parts such as fastening bolts 17 between the piece and the outer support 110 can be omitted, the wrist can be easily assembled, the number of parts is small, and the outer support 10 is plastic molded. As a result, the weight of the wrist can be reduced.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mounting Of Bearings Or Others (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

明 細 書 産業用ロボッ トの手首部ベア リ ング支持構造
技術分野
本発明は、 ロボッ ト手首部のベア リ ング支持構造に関する ものであり、 産業用ロボッ 卜に利用されるものである。
背景技術
従来のベア リ ング支持構造は、 例えば第 4図に示す如く、 外輪割れク ロ ス口一ラ ベア リ ング 119 の内輪側を、 鉄シャ フ ト 1 2の支承部 1 2 ' と金属の支持片 1 5 とで挾持して、 支 承部 1 2 ' と支持片 1 5 とをボル ト 1 8で固着し、 且つ支持 片 1 5を旋回受動部材に固定すると共に、 外輪側を、 アルミ 二ゥム鍚物から成る外側支持体 110 と鉄製押え片 1 4 とで挾 持してボル ト 1 7で固定し、 且つ外側支持体 110 の固定用突 片 110 ' を支持基体 1 1 にボル ト 1 6 で固定し、 外側支持体 110 と支持基体 1 1 とでハウジングを構成していた。
第 4図に示すベア リ ング支持構造は、 ロボッ トの手首部と して好適な支持構造であるが、 なお小部品の点数が多く、 従 つて、 組立及び維持管理面で工数が多く なつた。 発明の開示
ベア リ ングの固定側、 即ち外輪側を例えば第 1 図の如く プ ラ スチ ッ ク製の外側支持体 1 ϋ 内にイ ンサー ト成形によ って 埋設し、 外側支持体 1 0の固定用突片 1 0 ' を支持基体 1 1 にボル ト 1 6で固定することにより従来の課題を解決又は改 善した。
即ち、 ベアリ ングは外側支持体と一体化された単一部品と して取扱う ことが出来、 部品点数を減少させて手首部の組立 て及び維持管理を、 簡便且つ容易に出来るようになった。
クロスローラべァ リ ングを外側支持体 1 0内にイ ンサー ト 成形によって一体化するので、 クロスローラの外側支持用の 各部品が省略出来、 且つ部品点数の減少に伴なう組付工数の 減少も出来、 コス ト坻減が達成出来る。
また、 外側支持体 1 0が従来のアルミ籙物より も軽いブラ スチックであるため、 口ボッ トの手首部の軽量化も達成出来 る。 図面の簡単な説明
第 1図は、 本考案ベア リ ング支持構造の断面概略図。
第 2図は、 本考案を適用したロボッ トの全体概略側面図で あり、 第 3図は同概略前面図。
第 4図は、 従来のベア リ ング支持構造の断面概略図。 発明を実施するための最良の形態
第 1図は、 本考案を実施したベアリ ング支持構造の断面概 略図であって、 図から明らかな如く、 スチール製の内輪割れ クロス口一ラベァリ ング 1 9を型に装着した後、 熱可塑製樹 脂を注型して、 クロス口一ラベァリ ング 1 9の外輪側を内周 面に埋設一体化し、 外方に固定用突片 1 0 ' を有する外側支 持体 1 0を成形した。
次に、 ク ロ ス 口 一ラベア リ ング 1 9の内輪側と、 鉄シャ フ ト 1 2の外周支承部 1 2 ' とアル ミ錄物から成る支持片 1 5 とで挾持し、 鉄シャ フ ト 1 2 と支持片 1 5 とをボル ト 1 8で 締結すると共に、 支持片 1 5を駆動部に 結し、 次いで外側 支持体 1 0の固定用突片 1 0 ' と支持基体 1 1 とをボルト 1 6で締着して手首部を組立てた。 なお、 Sはオ イ ルシール でめな。
第 2図及び第 3図は、 本考案を実施したロボッ 卜の全体概 略図であって、 ロボッ トは ^旋回を行なう胴部 4の上部に第 1 関節 J , を介して前後に W回動する第 1 アーム 3を連結し、 第 1 アーム 3上端には第 2関節 J 2 を介して上下に U回動す る第 2 アーム 2を設け、 第 2 アーム 2先端には、 手首関節 J 3 を介して r旋回、 ^回動及び 旋回する手首部 1 が設け てある。 そして手首シャフ ト 1 2の先端には各種作動片締着 用の取付部 1 3が締着してある。
本考案のベア リ ング支持構造は、 ベア リ ングが外側支持体 1 0 と一体構造であるので、 例えば第 4図に示す如きべァ リ ング外輪側挾持用の鉄製押え片 1 4及び鉄製押え片と外側支 持体 110 との締結用ボル ト 1 7の如き部品が省略出来て、 手 首部の組付けが簡便であると共に部品点数も少なく、 且つ外 側支持体 1 0がプラ スチッ ク成形品であるので手首部の軽量 化も達成出来た。
また、 手首部の分解の必要な場合にも、 ボル ト 1 6を抜脱 した後、 ボルト 1 8を取外すことにより一体構造のク ロス口 ーラと外側支持体とを取外すことが可能である。

Claims

請 求 の 範 囲
1. ベア リ ング （19) を外側支持体 （10) の内側面にィ ン サ— ト成形して一体化し、 ベアリ ング （19) の内側突出端部 をシャ フ ト （12) の外側突出部 （12' ) と支持片 （15) とで 挾持止着すると共に、 外側支持体 （10) を支持基体 （11) に 固定した手首部ベア リ ング支持構造。
2. 外側支持体 （10) をプラスチ ッ クで成形した請求の範 囲第 1項に記載のベア リ ング支持構造。
PCT/JP1988/000071 1987-02-03 1988-01-29 Structure for supporting bearing in wrist of industrial robot WO1988005715A1 (en)

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JP62/13750U 1987-02-03

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KR890700437A (ko) 1989-04-24

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