WO1984002299A1

WO1984002299A1 - Method of controlling profiling

Info

Publication number: WO1984002299A1
Application number: PCT/JP1983/000431
Authority: WO
Inventors: Hitoshi Matsuura; Etsuo Yamazaki; Hiroshi Sakurai
Original assignee: Fanuc Ltd
Priority date: 1982-12-07
Filing date: 1983-12-07
Publication date: 1984-06-21
Also published as: JPS59107845A; JPH0375299B2; US4603285A; EP0127688B1; EP0127688A4; DE3380730D1; EP0127688A1

Description

明細書

¾ らい制御、

技術分野

本発明はならい制御方法に係り、特に任意のならいハ。ターンを簡単に作成でき、該るらぃハ。ターンに応じたらい加工を行るえる ¾ らい制御方法に関する。

背景技術

ならい装置は、トレーサへッドをしてモデルをるらわせ、該トレ —サへッドにより検出された変位量を用いてるらい演算回路において各軸の速度指令を演算し、該各軸の速度指令により対応する各軸のモータを駆動してェ具をワークに対し相対的に移動させると共に、トレ一サヘッド、をしてモデル表面をらわせ、これら動作を繰返えしてワークにモデル形状と同形の加工を行なう。かゝるならい装置におけるるらい方法（ ¾ らいハ。ターン）としては、（a)手動るらい、（b)表面往復 ¾ らい、（c)表面一方向ならい、（d)輪郭全周 ¾ らい、）輪郭部分ならい、（ί) 3 次元るらいがあり、従来は（a)〜（： 0のらい方法を特定すると共に、 ¾ らい速度、基準変位量、ならい方向、ビックフィード、量、ヒ。ックフィード方向等のるらい加工条件とならい領域とを入力し、 - これらデータに基いて前記特定されたらいハ。ターンの ¾ らいを行なっている。第 1 図（A)は表面往復ならい、第 1 図（B)は表面一方向るらい、第 1 図（C)は輪郭全周らいのらいハ。タ一ンの例であり、表面往復ならいにおいては了プロ —チ動作 S i 、往路の

/ o pi ならい動作 s ₂ 、ヒ。ックフィード動作 s ₃ 、復路のらい動作 s ₄ 、ヒ。ックフィード動作 s ₅ の組み合せにより表面往復らいの ¾ らいハ。ターンが特定され、又表面一方向ならいにおいてはアプローチ動作 S i 、ならい動作 S 2 、 + Z 方向早戻し動作 S ₃ 、 ¾ らい送り逆方向戻し動作 S ₄ 、ラビッド了プローチ動作 S ₅ 、ビックフィード動作 s ₆ の組み合せにより表面一方向ならいの ¾ らいハ。ターンが特定され、更に輪郭全周ならいにおいては了プローチ動作 S i 、輪郭 ¾ らい動作 S ₂ 、ヒ。ックフィード動作 s ₃ の組み合せにより輪郭全周ならぃハ。ターンが特定される。

ところで、最近ユーザによっては上記（a)〜 (： f)の ¾ らいハ。ターン以外のハ。ターンに基いたならい制御が要求される場合がある。たとえば、第 2 図に示すように + X方向への表面ならい動作 S i 、 - Y 方向への表面ならい動作 S 2 、 — X方向への表面ならい動作 S ₃ 、 + Y方向への表面ならい動作 S 4 よりなる矩形状るらいハ⁰ ターンに従つたらいを繰り返えすならい制御方式が要求される場合がある。力る場合メーカはその都度ユーザの要求する ¾ らいハ。ターンに応じたならい制御を実行できるるらい装置を設計し直し或いはソフトウェアを改造していたしかし、ならいハ。ターン毎にらい装置を提供することはメーカにとって負担となっており、又、ユーザにとつても 1 台のらい装置をして自由に独自のならいハ。ターンに基いたならいを行なわせることができず好ましくなかった。

以上から、本発明の目的は装置の改造るしに、しかも簡単にユーザが希望する ¾ らいを行なわせることができるらい方法を提供することである。

本発明の別の目的は少るくとも ¾ らい領域を特定するデータを変数とした種々のらいハ。ターンをメモリに登録しておき、該変数に実引数を割当てるがら所定のるらぃハ。ターンを呼び出し、該呼出したハ。ターンに基いて実引数により特定された領域においてるらい加工ができるならい制御方法を提供することである。

本発明の更に別の目的はらいハ。ターンを自由に作成してメモリに登録しておき、該ハ。ターンを睜び出すことにより該ハ。タ一ンに基いたらいができるらい制御方法を提供することである。

発明の開示

本発明は、少くともるらい領域を特定するデータを変数としてなるらいハ。タ一ンを予メモリに複数登録してき、変数に実引数を割り当てがら所定のならいハ。ターンを呼び出し、該呼び出した ¾ らぃハ。ターンに基いて実引数により特定されたならい領域においてらい加工を行う ¾ らい制御方法である。この発明によれば予め所望の ¾ らいハ。ターンをメモリに登録しても、くことにより任意のハ。ターンに基いた ¾ らい；^できる。

図面の簡単な説明

第 1 図は従来の ¾ らいハ°ターン説明図、第 2 図は従来にないならいハ。ターンの説明図、第 3 図は本発明を適用できるならい工作機械の概略図、第 4 図は本発明の概略説明図、第 5 図は予め登録されるならぃハ。ターン説明図、第 6 図は本発明に力、るならい加工データとならいハ°ターンを特定するカスタムマクロの説明図、第 7 図はカスタムマクロのフローチャート、第 8 図 ' 本発明の 1 つの実施例を示す概略プロック図、第 9 図は本発明の別の実施例を示すブロック図、第 1 0 図は本発明にかる処理の流れ図である。

発明を実施するための最良の形態

第 3 図は本発明を適用できるらい工作機械の概略図であり、テーブル T B L を X軸方向に駆動する X軸のモ — タ X M と、トレ一サへッド T C 及びカツタへッド、 C T が装着されたコラム C L Mを Z 軸方向に駆動する Z 軸のモータ Z M と、テーブル T B L を Y軸方向に動かす Y軸のモータ Y M と、 X軸モータ X Mが所定量回転する毎に 1 個のハ。ルス P _X を発生するハ。ルス発生器 P G X と、 Z 軸モータ Z Mが所定量回転する毎に 1 個のハ。ルス P _z を発生するハ⁰ルス発生器 P G Z と、 Y軸モータ Y Mが所定量回転する毎に 1 個のハ。ルス P y を発生するハ。ルス発生器 P G Yが設けられている。テーブルで B L にはモデル M D L とワーク W K とが固定され、トレーサヘッド、 T C はモデル M D L の表面に当接してならい、カツタヘッド C T はヮーク W K にモデル形状通りの加工を施す。トレ —サヘッド T C 周知の Π く、モデル M D L の表面の X、 Y、 Ζ 各軸の変位 s _x、 s y、 ε _ζを検出する構成のものであり、トレーサへッ T C により検出された各軸方向变位はならい制御装置 T C C に入力され、こで周知の ¾ らい演算が行なわれて各軸方向の速度成分が発生する。たとえば、ならい方法として第 1 図（Α)に示す X - Ζ 面にける表面往復 ¾ らいを考えると往路のらいにおいて速度成分 V_X 、 V _Z が発生し、これらはそれぞれサーポ、回路 S V X、 S V Z を介して X軸及び Z 軸のモータ MX、 MZ に印加され、これら各軸モータ M X、 M Z を回転させる，この結果、カツタヘッド C T 力 ^ ワーク W K に対して相対的に移動して、該ヮークにモデル形状通りの加工が施され、又トレーサヘッド、 T C はモデル M D L の表面をならうことに ¾ る。

又、各ハ⁰ルス発生器 P G X、 P G Z、 P G Yから発生するハ。ルス P_x、 p _z、 P_y は ¾ らい制御装置 T C C 内の図示し

¾い各軸現在位置レジスタに入力される。各軸現在位置レジスタはハ⁰ ルス P _x、 P y> P z が入力され ^ ば移動方向に応じてその内容をカウント了ッズ或いはカウントダウンする。そして、 X軸方向の現在位置 x_a が ¾ らい領域の第 1 境界点の X座標値 X L i ( 第 1 図（A)参照）に等しくるれば、ならい制御装置 T C C はらい平面を Y - Z 面として速度成分 Vy、 V_Z を発生する。速度成分 Vy はサーボ、回路 S V Y に印加されこの結果、テーブルで B L は Y軸方向に移動し Y - Z 平面における表面 ¾ らいが行るわれる。 Y軸方向へのテーブル T B L の移動量力ビックフィード量 P ( 第 1 図（A)参照）に等しくなれば、らい制御装置 T C 0 は¾後 ¾ らい平面を X - Z 面として速度成分 - V _X、 V _Z を発生し、 X軸の現在位置がならい領域の第 2 境界点の X座標値 X L ₂ に等しくなる迄復路のるらいが行 ¾ われる。以後、ヒ。ックフィード、往路の表面るらい、ピックフィート、、、復路の表面ならいを繰り返えし、 Y軸方向現在位置が Y軸方向の境界点（ Y _£ ) に到達すれば表面往復ならいが終了する。

さて、本発明は予めならいの種々の基本通路ハ°ターン或いは基本通路ハ。ターンを組み合せてるる通路ハ。ターンを予めカスタムマクロとしてメモリに登録しておき、或いは所定のプ口グラム言語で作成されたトレーサへッドの通路ハ。ターンをカスタムマク口としてメモリに登録しておき、簡単なならい加工指令情報により登録された通路ハ。ターンを呼びだし、該通路ハ。ターンに基いてるらいを実行するものである。そして、この場合ならい領域データ、ならい速度、ヒ。ックフィード、などの加工条件データは変数のま通路ハ。ターンと共にメモリに登録され、変数に実引数をひき当てながらメモリから所定の通路ハ。ターンが呼び出される。

第 4 図及び第 5 図は本発明の概略説明図であり、第 4 図において 1 0 1 はならい加工指令情報が記憶されたメモリ、 1 0 2 は種々の通路ハ。ターンを特定するカスタムマクロ M C R i 、 M C R 2 力 ^名称を付されて登録された通路ハ⁰ ターン記憶メモリである。

O PI 通路ハ。ターンとしては、たとえば第 5 図（A)に示す矩形状の表面らいハ。ターン、第 5 図（B)〜（D)に示す輪郭らい（a) と表面らい（b)をリンクした ¾ らいハ。ターン、第 5 図（E)に示す表面往復ならぃハ。ターンなどがある。又、らい動作をならい加工上有意義な限り小さな基本動作単位に分割し、該基本動作単位を通路ハ。ターンとして記憶させてもよい。第 5 図（F)〜（； ¾は力るハ⁰ターン例であり、同図（F)はらい方向、ならい領域を変数とした一方向表面るらいハ。ターン、同図（G)はならい方向及び ¾ らい領域を変数とした最大 1 周の輪郭るらいハ。ターン、同図（は ¾ らい方向、ならい領域を変数とした最大 1 周の 3 次元 _¾ らいターンである。尙、基本動作ハ。ターンを組み合せて第 5 図（A)〜（E)に示す動作ハ。ターンが作成される。そして、第 5 図（F)に示す一方向のるらい動作が一方向ならい動作命令 H 0 2 と、ならい方向データと、るらい領域データと、らい速度とで表現されるものとすると、即ち第 5 図（F)の一方向らい動作ハ⁰ ターン力

H 0 2 〔らい方向データ〕〔らい領域データ〕〔るらい速度データ〕；で表現されるものとすれば第 5 図（A)に示す通路ハ。タ — ンのカスタムマク口

0 9 0 0 1

H 0 2 + X , X i , F i ；

H 0 2 - Y Y i

(A)

H 0 2 - X X i

H 0 2 + Y Y i と表現され、通路ハ。ターン記憶メモリ 1 (3 2 に記憶される。尙、 9 0 0 1 は通路ハ。ターン番号である。

—方、メモリ 1 0 1 に記憶された加工指令情報の適所には（図では 3 箇所）通路ハ。ターンメモリ 1 0 2 に記憶されて、、る通路ハ。ターン ( カスタムマクロ）を呼出すためのマクロ呼出データ M C C i 、 M C C 2 、 M C C 3 力揷入されており、所定の通路ハ。ターンをメモリ 1 0 2 より呼出すようになっている。このマクロ呼出データは、たとえば通路ハ。ターン番号 9 0 0 1 ( 第 S図（A)のハ。ターンを特定する番号）を呼出す場合には、

G 6 5 P 9 0 0 1 Xi = □ …□、 Yi = □ …口、

Fi = □ …口のように、マクロ呼出命令 G 6 5 と、呼出したい通路ハ°タ一ン番号 P9001 と、変数に実数を割り当てる引当実引数指令とで構成されている。尙、、丫 i、 F 1 は（A)において使用されている変数であり、 X i =□ …口、 Y 1 = □ ···□ 、 F 1 =□ … 口により変数に実数が割り当てられ、これにより（A)に示す通路ハ。ターンが完全ものとるる。尙、第 4 図のプログラム実行順序は図中の a 、 b 、 c 、b、d 、 e 、 f の符号順である。

第 6 図は第 2 図に示す通路ハ。ターンに沿ってならいを行う場合の ¾ らい加工データとカスタムマク口の説 ^ であり、メモリ 1 0 1 には以下に示すならい加工データ

G 9 0 1 Z - 0 F - ; (B) G 6 5 P 9 0 0 2 A… B … C … ； (C) M 0 2 ； (D) 一一

が記憶されている。尙、（B)はアプローチ指令のためのプロックであり、 G機能命令 G 9 0 1 によりアプローチであることが示され、 Z - 0 により Z 軸方向の了プローチ点が示され（マイナスはアプローチの移動方向）、アルフアベット F につづく数値によりアプローチ速度が示される。（C)は通路ハ° ターンを呼出すための指合プロックであり、 G 6 5 はマクロ呼出命令、アルファペット P につづく数値 9 0 0 2 は通路ハ。ターン番号である。又アルファペット A、 B、 C は通路ハ⁰ ターンを特定するカスタムマク口において使用される変数に実数を割当てるためのワード、アドレス語であり、ワード、了ドレス語 A、 B、 C

につづく数値によりそれぞれ第 2 図に示す L 。、ヒ。ツチ

P、 1 方向の最小通路長 P が特定される。（D)は加工指令データの終りを示す指令プロックであり、 M 0 2 はプ口ダラムェンドを示す M機能侖令である。尙、ヮーアド、レス語 A、 B、 C … とカスタムマクロ内で使用される変数との対応関係は予め装置に記憶されておりたとえばワード了ドレス語 A、 B、 C はそれぞれ変数 # 1 、 + 2 、 * 3 に対応している。

—方、通路ハ。ターン記憶メモリ 1 0 2 には第 2 図の通路ハ。ターンを特定する以下のカスタムマクロ命令力'

0 9 0 0 2 ； (E)

# 1 0 1 = * 1 (F)

# 1 0 2 = # 2 (G)

# 1 0 3 = # 3

O PI一

、 VviFOリ _、 WATlO } P R

G 903 X_x Y_y Q 2 F 100 ； (I)

M 99 (J)

が記憶されている。但し、 ©はカスタムマクロ名を特定するブロックであり、アルファぺット 0 につづく数値によりカスタムマクロ番号が指示される。又）、（G)、は ¾ らい力 Πェデータに含まれるカスタムマク口呼出ブロックにおいてワードアドレス語 A、 B 、 C により特定された L 。、 P 、を変数 # 1 0 1 、 # 1 0 2 、 # 1 0 3 に対応するレジスタに記憶するためのブロックである。 (I)は表面一方向ならいの実行を指示するための指令プロックであり、 G 9 0 3 により表面一方向ならいが指示され、了ルフ了ベット X、 Y につづく数値及びその符号によりならい方向及びならい領域が特定され、アルファべット Q につづく数値により前もってメモリの別の場所に設定されている種々の加工条件が選択され、アルファべット F につづく数値により ¾ らい速度が特定される。（J) はカスタムマクロの終りを示すプロックであり、 M 9 9 によりカスタムマクロエンドが指令される。又（1¾ と（I)間の命令群 P R 1 は第 2 図の通路ハ。ターンに沿ってトレーサへッドを移動させるための命令で、変数 # 1 01 ( =L ₀) # 1 0 2 ( = P ) 、 # 1 0 3 ( = P ) を用いて作成されている。この命令群 P R 1 作成のためのフ口一チヤ一トを第 7 図に示す。一一

(a) まず L。 → L、 0 → i とする。

(b) ついで、 i カ' 0 、 1 、 2、 3 のどれであるかを判別する。

(c) i = 0 であれば + X方向の表面るらいであり、次式

L + P - X

0 → y

により、トレーサヘッド、の X軸方向の移動距離 X と、 γ 軸方向の移動距離 _y を演算する。

(d) ついで、次式

+ — 1 により、 i を 1 歩進する。

(e) しかる後、ブロック（I)で特定される ¾ らい方式を示すデータ（ G 9 0 3 ) 、ステップ（c)で求めた X 、 y 、

¾ らい速度（たとえば 1 0 0 ) 、並びにならい加工条件データ Q 2 に対応する種々のるらい条件をらい制御装置 T C C ( 第 3 図参照）に出力する。ならい制御装置

T C C は G 9 0 3 により表面一方向ならいであることを認識すると共に、 X と y を分析し、 x 〉 0 、 y = 0 であれば X - Z 平面における十 X方向の表面 ¾ らいを行ない、 x = 0、 y く 0 であれば Y - Z 平面における - Y方向の表面らいを行ない、 x < 0 、 y = 0 であれば X - Z 平面にける ― X方向の表面ならいを行 ¾い、 X = 0、

γ > 0 であれば Υ ― Ζ 平面における + Υ方向の表面ならいを行 ¾ う。そして、 X軸方向或いは Υ 軸方向の移動量

ΟΜΡΙ IPO , が I x l 或いは l y l とれば表面ならいを終了する。

(g) 所定方向の表面 ¾ らいが終了すればステップ（b)の判別処理を行なう。

(h) ステップ（b)の判別の結果、 i = l であれば - Y方向の表面ならいである力ら、 0 - x 、 — L → y としてステツフ。（d)以降の処理を行う。

(i) ステップ（b)の判別の結果、 i = 2 であれば - X方向の表面 ¾ らいである力ら - L - x 、 0 → y としてステップ（d)以降の処理を行う。

(j) ステップ（b)の判別の結果、 = 3 であれば + Y方向の表面 ¾ らいである力ら

0 X

L - P → y

として、トレ一サヘッドの X軸方向及び Y 軸方向の移動距離 x 、 y を演算する。

(k) ついで、 y と J P の大小を判別し、 y < J P ¾ らば最後の命令 M 9 9 を読み出し、第 2 図に示す通路ハ°ターンに応じた ¾ らい加工を終了する。

(W —方、 y ≥ J P ならば

L - 2 - P→ L

0 → i

として、ステップ（d)以降の処理を行なう。

以上のステツ：° (a)〜により、トレーサへッド、は第 2 図に示す矩形状の通路ハ°タ一ンに沿って移動する。

第 8 図はならい装置 T C C のブロック図であり、 1 01

OMPI は ¾ らい加工データが記憶されたメモリ、 1 Q 2 は通路ハ。ターンメモリ、 1 0 3 は処理装置、 1 (3 4 は各軸サ一ポ回路、 1 0 5 は各軸モータ、 1 0 6 はトレーサヘッド、 1 0 7 は各軸ハ。ルス発生器である。起動がかると処理装置 1 0 3 はメモリ 1 0 1 よりらい加工データを順次読みとり通常のならい制御を行 ¾ う。一方、メモリ 1 0 1 よりマクロ呼出データ \、 G 6 5 " が読み出されば、該呼出データが指示するマクロ番号を有する通路ハ。ターン（カスタムマクロ）を通路ハ。ターンメモリ 1 0 1 より読出す。そして、カスタムマクロの変数に実引数を揷入しな力ら、 ¾ らい処理を行るう。たとえば、第 5 図 (A)に示すハ⁰ スに対応する通路ハ⁰ターン（カスタムマクロ）が読み出されたとすると、最初 X - Z 面の一方向ならいであるから、まず送り速度 V _x、 V _z をサーポ、回路 1 0 4 に入力しテーブル T B L 及びコラム C L M ( 第 2 図参照）を移動させる。これによりトレ一サへッド、 1 0 6 はモデルに沿って動作するので、トレ一サへッから変位 s _χ、 e _y ε _ζ ·が出力され、処理装置 1 0 3 に入力される。処理装置 1 0 3 は変位に基いてるらい演算を実行して新た ¾送り速度 V _x、 V _z をリアルタイムで演算してサーボ回路 1 0 4 に出力する。尙、送り速度 V _x は I ε - ε ₀ |

( 但し、 e は合成変位量、 ε _β は基準偏位）の値に対し反比例する様制御され、送り速度 V _ζ は I s - s c | の値に比例して変化する様に制御される。サー回路 1 0 4 は V _X、 V _Z に基いてテーブル、コラムを制御する。この様にして、順次トレーサへッド 1 0 6 からの変位に基づきならい演算を実行し、トレ一サヘッドのモデルの検出変位に基づき速度指令 V _x、 V _z を演算し、各軸のモータを駆動して、カツタへッドをワークに対し相対移動させ、ワークにモデルの形状と同一形状の加工を施す。そして、トレーサへッド 1 0 6 力；、領域データ； X i が指定する距離移動すれば、 + X方向への X - Z 面にけるるらいを終了し、次に - Y方向への Y - Z 面におけるらいを実行する。そして、以後同様る処理により第 5 図（に示す矩形ハ。ターンに沿ったならいが行われる。

第 9 図は本発明の別の実施例ブ口ック図である。

2 0 1 はマイクロコンビユータにより構成されたならい指令ユニットであり、プロセッサ 2 0 1 a 、制御プログラムを記 tする P O M 2 0 1 b 、種々の通路ハ⁰ターン ί カスタムマクロ）を記憶する不揮発性のメモリ 2 0 1 c、ならい加工データその他処理結果るどを記憶する R A M 2 0 1 d 、複数組の加工条件を記億するメモリ 2 0 1 e、 D I ユニット 2 0 1 f 、 D 0 2 ユニット 2 0 1 g 、外部出力レジスタ 2 0 1 h 、操作ハ⁰ ネル 2 0 1 i 、テープリーダ 2 0 1 j 等の入力装置を有している。不揮発性のメモリ 2 0 1 c には種々の通路ハ。ターンを特定するカスタムマクロが予め記憶され、又 R A M 2 0 1 d には予め操作ハ。ネル 2 0 1 i 或いはテープリーダ 2 0 1 j よりならい加工データが入力されている。更に、メモリ 2 0 1 e には基準変位量 s o 、ならい平面、ならい方向、ヒ。ック

O PI フィード、方向、ビックフィード、量るどの加工条件が 1 組とるつて複数組加工条件データ Q i ( i = l 、 2 、 '·· ）と対応づけて予め記憶されている。

3 0 1 はならい制御装置であり、 .変位合成回路 30 1 a、加算器 3 0 1 b 、速度信号演算回路 3 0 1 c 、 3 0 1 d. 方向割出回路 3 0 1 e 、各軸速度演算回路 3 0 1 f 、了プローチ速度発生回路 3 0 1 g、分配回路 3 0 1 h 、比較器 3 0 1 i 、各軸の現在位置レヅスタ 3 0 1 j ,

3 0 1 m 、 3 0 1 n 、位置監視回路 3 0 1 p を有している ₀

変位合成回路 3 0 1 a はトレ一サへッドから出力される各軸変位 s _x、 s y、 ε _y を用いて次式 ε = χ + ε

y + (l) の演算を行るつて合成変位量 e を発生し、加算器 3 0 1 b は合成変位量 e と基準変位量 s。との差分（ == s - s ₀ ) を演算して速度信号演算回路 3 0 1 c 、 3 0 1 d に入力する。速度信号演算回路 3 0 1 c は差分（ s - ε 0 ) が零のとき指令されたらい速度 F を有する速度信号 V _r を出力し、且つ s - s。 0 のとき差分に反比例した速度信号 V _r を出力する。速度信号演算回路 3 0 1 d は差. 分（ s - ε 0 ) に比例した速度信号を出力する。方向割出回路 3 0 1 e は X軸方向と Y軸方向の変位信号 s _χ、 ε y を用いて次式

OMPI Y X + ε

y 一 cos (3)

により変位方向信号 sin <9 、 cos 0 を演算する。分配回路

3 0 1 £ は速度信号ァ、と変位方向信号（9 、 cos Θ を用いて、次式

V _a = V _r - sia ^ + ' cas (4)

V _b = - V r cos Θ + V N sin (5) により軸方向の速度信号 V _a、 V b を発生する。了プロ — チ速度信号発生回路 3 0 1 g は指令されたアプローチ速度 F _a に応じたアプローチ速度信号 V を発生する。分配回路 3 0 1 h はらい方式、ならい平面、ならい方向、ビックフィ一ド方向に基いて V _a、 V _b、 V を各軸に分配するもので、 X - Z平面における表面往復ならいであれば、（a)往路のらい動作時には V _a を X軸送り速度 V _x とし、又 V _b を Z 軸送り速度 V _z として出力し、（b) ビックフィード時には V _a を Y軸送り速度 V y とし、又 V _b を Z 軸送り速度 V _z として出力し、（c)復路の ¾ らい動作時には - V _a を X軸送り速度 V _x とし、又 V b を Z 軸送り速度 V _z として出力する。又、 X - Y平面における輪郭ならいであれば分配回路 3 0 1 h は V _a を X軸送り速度

V _x とし、 V _b を Y軸送り速度 V y としてそれぞれ出力する。尙、分配回路 3 0 1 h は了プローチ時、了： 7°ローチ速度信号 V を Z 軸送り速度 V _z として出力する。比較器 3 0 1 i は合成変位量 e と所定の変位量 s _a を比較し、 s ≥ s _a のとき了プローチ完了信号 A P D E Nを出力する。各軸現在位置レジスタ 3 0 1 j 、 3 0 1 m、 301 n は、各軸モータが所定量回転する毎に発生するハ。ルス

P x、 P _y、 P _z を回転方向に応じてカウントアップ又はカウントダウンし各軸現在位置 X _a、 Y _a、 Z _a を記憶する。位置監視回路 3 0 1 p はならい動作時にトレーサへッド、がらい領域の境界点に到達したかどうか、及びヒ。ックフィード時にトレ一サへッド力ビックフィード量移動したかどうかの監視を行つて動作完了信号 T _DENを出力する。尙、分配回路 3 0 1 h 内蔵のシーケンス回路は了プローチ完了信号 APDEN 及び動作完了信号 TDEN を計数し、該計数値並びに ¾ らい方式、 ¾ らい平面などに基いて V _A、 V _b を各軸に分配する。

次に、第 2 図に示すならぃハ。ターンに従ってるらい加ェを行なう場合について第 9 図の動作を説明する。尙、第 1 0 図は処理の流れ図である。

(A) 操作ハ。ネル 2 0 1 i 上の図示しない起動釦を押圧すると、フ。口セッサ 2 0 1 a は l → r として、第 _r プロックのならい加工データを R A M 2 0 1 d 力ら読み出す。

(B) ついで、プロセッサ 2 0 1 a は第 ]: ブロックのるらい加工データカ M 0 2 カどうかを判別し、 M 0 2 であればらい処理を終了する。

(C) —方、第 r ブロックの ¾ らい加工データ力 M 0 2 でるければ第 r プロックのるらい加工データ力； G 6 5 を含んでいるかを判別する。

(D) G 6 5 を含んでいるければ通常のならい処理を行う。すなわち、プロセッサ 2 0 1 a はならい加工データを D 0 ュニット 2 0 1 g を介して外部出力レジスタ

2 0 1 h に出力する。外部出力レジスタ 2 0 1 h に記憶されたデータはるらい制御装置 3 0 1 の各所に入力される。さて、第 1 プロックのならい加工データはァプロ一チ指令である力ゝら、アプローチ速度信号発生回路 30 1 g M r ί = 1 ) プロックの了ルフ了ぺット F につづく数値に応じた了プロ一チ速度信号 V を出力し、分配回路

3 0 1 h はアプローチ動作（ G 9 0 3 ) であり、且つ了プローチ方向が - Z 軸方向であること力ら — V を Z 軸送り速度として出力する。この結果、トレーサへッドはモデルにアプローチし、モデルに接触すると変位合成回路 3 0 1 a から合成変位 s が出力される。比較器

3 0 1 i は s と s _a を比較し、 s ≥ s_a となればァプロ — チ完了信号 APDEN を出力する。これにより分配回路 3 0 1 h は V _z = 0 としてトレ一サへッドを停止させる。

アプローチ完了信号 APDEN は、又 D I ュニット 201f を介してプロセッサ 2 0 1 a により読みとられる。

(E3 プロセッサ 2 0 1 a は了フ。ローチ完了信号 APDEN が発生すれぱ

+ → r

により r を 1 歩進し、第 r ブロックのならい加工データを R A M 2 0 1 d 力ら読み出しステップ（B)以降の処理を行 ¾ う。

(F) ステップ（C)の判別処理により第 r プロックカカス一 9 一

タムマクロ呼出命令 G 6 5 を含んでいれば、プロセッサ

2 0 1 a は変数に実数を割当てると共にメモリ 2 0 1 c よりアルファぺット P につづく番号を有するカスタムマクロの命令群を順次読み出し、該命令に応じた処理を行なう。さて、ならい加工データの第 2 ブロックはカスタムマクロ呼出命令 G 6 5 を含んで、る力ら、プロセッサ

2 0 1 a はアルファペット A、 B、 C につづく数値 L₀ 、 P、 J P を R A M 2 0 4 d の変数 # 1 、 + 2、 # 3 に対応するメモリ領域に格納し、ついでアルファぺット P につづく番号を有するカスタムマクロの命令群を順次読み出して、前述のステップ（a)〜fo)の処理を行なう。

尙、前述のステップ（e)において、各データは一旦外部出力レジスタ 2 0 1 h に格納され、しかる後らい制御装置 3 0 1 の各部に印加される。又、加工条件データ

Q i ( i = 1 、 2 、 … ）に対応する各種るらい条件はメモリ 2 0 1 e より読み出されて外部出力レジスタ 201 h

格納される。

(G) カスタムマクロの各命令によるならいが行われ

y < Δ P にれば最後にカスタムマクロェント、、を示す命令 M 9 9 が読み出される。プロセッサ 2 0 1 a は M 9 9 を判別すれば

r + 1 → r

により r を 1 歩進し、第 r ブロックのならい加工データを R A M 2 0 1 d ;^ ら読み出し、ステップ（B)以降の処理を行なう

CMPI (I¾ ステップ（Β)の判別処理の結果、第 r プロック力'

M 0 2 を含んでいればプロセッサ 2 0 1 a はならい処理が終了したものとして終了信号を出力して ¾ らい加工処理を完了する。

以上、本発明によれば種々の通路ハ。ターンをマクロ化してメモリに予め登録してあるから、加工指令情報の適所にマクロ呼出命令と、変数を実数で置き換えるデータとを揷入するだけで、換言すれば簡単な指令で複雑な ¾ らいハ。スに従ったならいを実行させることができる。又、何度でも登録したマクロを呼び出して使用できるため加ェ指令情報の作成が簡単になった。

又、本発明によれば任意のならいハ。スに従ったらい制御を登録してあるマク口を用いて簡単に行なうこと力' でき、装置の改造、ソフトウエアの設計変更は不要である o

尙、以上の説明では加工条件を変数としない場合について説明したが、ならい速度、ビックフィート量などのならい条件を変数としてカスタムマクロを構成することもできる。

産業上の利用分野

以上、本発明は任意のならいハ。ターンに従ったならいを装置の改造、ソフトウェアの変更なしに行なえるから、 ¾ らい工作機械の制御に用いて好適である。

Claims

請求の範囲

1 トレーサへッにより検出された変位量を用いて各軸の速度指令を演算し、該速度指令により各軸に設けられたモータを駆動して工具をヮークに対し相対的に移動させると共に、トレーサヘッドをしてモデルをるらわせる ¾ らい制御方法において、少なくともらい領域を特定するデータを変数としてる通路ハ。ターンを予めメモリに複数登録するステップ、前記変数に実引数を割り当てな力'；ら所定の ¾ らいハ。ターンを呼び出すステツフ。、該呼び出したらぃハ。ターンに基いて、前記実引数により特定されたらい領域において所定のるらい加工を行 ¾ うことを特徵とする ¾ らい制御方法。

2 前記変数を用いて所定の言語で作成したトレーザへソの通路データを前記らいハ。ターンとしてメモリに登録することを特徵とする請求の範囲第 1 項記載のらい制御方法。 -

3 前記らいハ⁰ターンは、種々のらい動作をならい加工上有意義な最小の基本動作に分割したときの、所定の基本動作ハ。タ一ンであることを特徵とする請求の範囲第 1 項記載のらい制御方法。

4 前記らいハ。ターンは、種々の ¾ らい動作を ¾ らい加工上有意義な最小の基本動作に分割したときの各基本動作を組合せてるるハ。ターンであることを特徵とする請求の範囲第 1 項記載のらい制御方法。

5 前記 ¾ らいハ。ターンは変数で表現された加工条件一 22 —

を含むことを特徵とする請求の範囲第項記載の ¾ ら制御方法。

f __O PI