UA60862C2 - Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms - Google Patents
Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms Download PDFInfo
- Publication number
- UA60862C2 UA60862C2 UA2003032389A UA2003032389A UA60862C2 UA 60862 C2 UA60862 C2 UA 60862C2 UA 2003032389 A UA2003032389 A UA 2003032389A UA 2003032389 A UA2003032389 A UA 2003032389A UA 60862 C2 UA60862 C2 UA 60862C2
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- amplifier
- output
- adder
- differentiator
- input
- Prior art date
Links
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 title claims abstract description 30
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 210000002105 tongue Anatomy 0.000 description 1
Abstract
Description
Опис винаходуDescription of the invention
Винахід належить до систем автоматичного керування і регулювання, в тому числі до танкових стабілізаторів 2 основного озброєння.The invention belongs to automatic control and regulation systems, including tank stabilizers 2 of the main armament.
Відомий стабілізатор танкового озброєння 2328М(2328М-2), наведений у технічному виданні "Стабилизаторь! танкового вооружения 2328М(2328М-2)", М.:Воениздат, 1979г., С.84-106.The well-known stabilizer of tank weapons 2328M (2328M-2), given in the technical edition "Stabilizer! of tank weapons 2328M (2328M-2)", M.: Voenizdat, 1979, pp. 84-106.
Істотними ознаками зазначеного приладу є те, що в режимі стабілізації и стабілізованого наведення він працює з використанням гіроскопічних датчиків кута і датчиків кутової швидкості (гіротахометрів). До 70 недоліків цього стабилизатора слід віднести недостатню точність стабілізації, яку він здатний забезпечити.The essential features of the specified device are that in stabilization and stabilized guidance mode it works using gyroscopic angle sensors and angular speed sensors (gyrotachometers). Among the 70 disadvantages of this stabilizer is the insufficient accuracy of stabilization that it is able to provide.
Найбільш близький за технічною суттю до винаходу, який заявляється, привід наведення і стабілізації у горизонтальній площині 2342 (8С1.370.008), наведений в "Технической описаний изделия 2342" БС1.370.0087Т0,The closest in terms of technical essence to the claimed invention is the drive for guidance and stabilization in the horizontal plane 2342 (8C1.370.008), given in the "Technical description of the product 2342" BS1.370.0087T0,
ВНИЙ "Сигнал", г. Ковров, 1979г., Приложение, лист 4.VNYI "Signal", Kovrov, 1979, Appendix, sheet 4.
Структурна схема зазначеного приводу наведена на фіг.1. До складу приводу - прототипу наведення і 12 стабілізації у горизонтальній площині входять: блок приціл - віддалемір - прилад стеження 1, підсилювач 2, диференціатор 4, інтегратор 6, два суматори 7,8, електромашинний підсилювач (ЕМП)О, виконавчий двигун (ВД) 10, об'єкт керування 11, наприклад, башта танка, датчик струму 12, гіротахометр 13.The structural diagram of the specified drive is shown in Fig. 1. The structure of the drive - the prototype of guidance and 12 stabilization in the horizontal plane includes: sight unit - range finder - tracking device 1, amplifier 2, differentiator 4, integrator 6, two adders 7,8, electric machine amplifier (EMP)O, executive motor (VD) 10, a control object 11, for example, a tank tower, a current sensor 12, a gyro tachometer 13.
Крім того, зазначений привід - прототип включає: формувач сигналу гнучкого зворотнього зв'язку за напругою (ФСГЗЗН) 26 та датчик лінійних прискорень (ДЛП) 27.In addition, the indicated drive - the prototype includes: a flexible voltage feedback signal generator (FSGZZN) 26 and a linear acceleration sensor (DLP) 27.
Блок приціл - віддалемір - прилад стеження (БПВПС) 1, гіротахометр 13 і датчик лінійних прискорень 27 встановлені на об'єкті керування 11. Блок приціл - віддалемір - прилад стеження 1 до свого складу включає гіростабілізатор (на кресленні не наведено), на осі зовнішньої рамки якого закріплений ротор обертального трансформатора, статор якого має жорсткий зв'язок з баштою танка. Вихід ротора обертального трансформатора підключений до виходу блока приціл - віддалемір - прилад стеження 1, який підключено до с 29 об'єднаних входів підсилювача 2, диференціатора 4 та інтегратора 6, виходи яких підключені відповідно до Ге) першого-, другого- і третього - додатних (неінвертуючих) входів першого суматора 7, четвертий - інвертуючий вхід якого з'єднаний з виходом гіротахометра 13. Вихід датчика струму 12 підключений до п'ятого -інвертуючого входу першого суматора, шостий - інвертуючий вхід якого з'єднаний з виходом ДЛП 27. Вихід першого суматора 7 підключений до першого - додаткового входу другого суматора 8, другий - інвертуючий вхід якого з'єднаний з с виходом ФОСГЗЗН 26. Вихід другого суматора 8 за допомогою послідовно підключених електромашинного «о підсилювача 9 та виконавчого двигуна 10 з'єднаний із об'єктом керування 11. Вихід ЕМП 9 з'єднаний з входомThe unit sight - rangefinder - tracking device (BPVPS) 1, the gyro tachometer 13 and the linear acceleration sensor 27 are installed on the control object 11. The unit sight - rangefinder - tracking device 1 includes a gyro stabilizer (not shown in the drawing), on the axis of the external the frame of which the rotor of the rotary transformer is fixed, the stator of which has a rigid connection with the tower of the tank. The output of the rotor of the rotary transformer is connected to the output of the scope unit - range finder - tracking device 1, which is connected to c 29 of the combined inputs of amplifier 2, differentiator 4 and integrator 6, the outputs of which are connected according to Ge) the first-, second- and third-positive (non-inverting) inputs of the first adder 7, the fourth - inverting input of which is connected to the output of the gyro tachometer 13. The output of the current sensor 12 is connected to the fifth - inverting input of the first adder, the sixth - inverting input of which is connected to the output of DLP 27. Output of the first adder 7 is connected to the first - additional input of the second adder 8, the second - inverting input of which is connected to the output of the FOSGZZN 26. The output of the second adder 8 by means of the serially connected electric machine amplifier 9 and executive motor 10 is connected to the control object 11. The output of EMP 9 is connected to the input
ФСГЗЗН 26. Вхід датчика струму 12 подключений до виходу компенсаційної обмотки ЕМП 9. соFSGZZN 26. The input of the current sensor 12 is connected to the output of the EMF compensation winding 9. so
В режимі стабілізації озброєння під час проходження танком пересіченої місцевості за умов наявності Га») збурюючих впливів у площині горизонтального наведення має місце кут неузгодженості між віссю 3о гіростабілізатора і віссю канала ствола гармати. Сигнал напруги, пропорційний цьому куту неузгодженості, з ее, виходу ротора обертального трансформатора гіростабілізатора БПВПС 1 подається на об'єднані входи підсилювача 2, диференціатора 4 і інтегратора 6, вихідні сигнали яких подаються відповідно на перший -, другий - і третій - додатні входи першого суматора 7, на четвертий -інвертуючий вхід якого подається сигнал, « пропорційний абсолютній швидкості обертання башти, виміряній гіротахометром 13. На п'ятий - інвертуючий вхід З 70 першого суматора 7 з виходу датчика струму 12 надходить сигнал зворотнього зв'язку за струмом виконавчого с двигуна 10. Для компенсації похибки, викликаної моментними збуреннями від неврівноваженості башти наIn the armament stabilization mode, when the tank is traveling over rough terrain under the conditions of the presence of disturbing influences in the horizontal guidance plane, there is an angle of misalignment between the 3o axis of the gyro stabilizer and the axis of the gun barrel. A voltage signal proportional to this misalignment angle, from ee, output of the rotor of the rotary transformer of the BPVPS gyro stabilizer 1 is fed to the combined inputs of amplifier 2, differentiator 4 and integrator 6, the output signals of which are fed, respectively, to the first -, second - and third - positive inputs of the first adder 7, to the fourth - inverting input of which a signal proportional to the absolute speed of rotation of the tower, measured by the gyro tachometer 13, is applied. To the fifth - inverting input C 70 of the first adder 7 from the output of the current sensor 12, a feedback signal according to the current of the executive c of the engine 10. To compensate for the error caused by momentary disturbances from the unbalance of the tower on
Із» шостий - інвертуючий вхід першого суматора подається напруга з виходу ДЛП 27. Напруга з виходу першого суматора 7 поступає на вхід другого суматора 8, де алгебраїчне складається з сигналом напруги коректуючого гнучкого зворотнього зв'язку за напругою ЕМП 9, який надходить з виходу ФОГЗЗН 26. Вихідна напруга другого суматора 8 надходить на вхід електромашинного підсилювача 9, де перетворюється у різницю струмів, що б протікають у обмотках керування. Відповідно до величини та знаку різниці струмів керування електромашинний ав! підсилювач 9 виробляє напругу, яка спричиняє до повертання башти танка виконавчим двигуном 10 у напрямку зменшення неузгодженості між заданим і реальним положеннями башти у горизонтальній площині. бо Розглянутий привід - прототип забезпечує дещо більшу у порівнянні з відомими аналогами, але відносноFrom" the sixth - the inverting input of the first adder is supplied with the voltage from the output of the DLP 27. The voltage from the output of the first adder 7 is fed to the input of the second adder 8, where the algebraic one consists of the voltage signal of the corrective flexible feedback according to the voltage of EMF 9, which comes from the output of the FOGZZN 26. The output voltage of the second adder 8 enters the input of the electric machine amplifier 9, where it is converted into the difference in the currents that flow in the control windings. According to the magnitude and sign of the difference in control currents, the electric machine av! the amplifier 9 produces a voltage that causes the tank tower to be turned by the executive motor 10 in the direction of reducing the discrepancy between the set and real positions of the tower in the horizontal plane. because the considered drive - the prototype provides somewhat more in comparison with known analogues, but relatively
Ге»! 20 невисоку точність наведення і стабілізації. Наявність у його складі датчика лінійних прискорень 27 обмежує можливість підвищення точності приводу-прототипу. Це пояснюється досить значною похибкою самого датчика із лінійних прискорень 27, а також похибкою його встановлення на об'єкті керування 11, що є ще одним важливим недоліком приводу - прототипу.Gee! 20 low accuracy of targeting and stabilization. The presence of the linear acceleration sensor 27 in its composition limits the possibility of increasing the accuracy of the prototype actuator. This is explained by a rather significant error of the sensor itself from the linear accelerations 27, as well as the error of its installation on the control object 11, which is another important shortcoming of the prototype drive.
Завданням винаходу є створення такого приводу наведення і стабілізації танкового озброєння, який шляхом 29 підвищення точності стабілізації горизонтального наведення підвищує ефективність і точність стрільби вThe task of the invention is to create such a drive for targeting and stabilization of tank weapons, which by increasing the accuracy of stabilization of horizontal targeting increases the efficiency and accuracy of firing in
ГФ) заданому напрямку, тобто споживчі властивості стабілізатора.GF) in the given direction, i.e. consumer properties of the stabilizer.
Завдання підвищення точності стабілізації горизонтального наведення танкового озброєння вирішується за о рахунок того, що в привід горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння, до складу якого входять блок приціл - віддалемір - прилад стеження, підсилювач, диференціатор, інтегратор, два суматора, 60 електромашинний підсилювач, виконавчий двигун, датчик струму, гіротахометр і об'єкт керування, наприклад, у вигляді башти танка, на якому гіротахометр і блок приціл - віддалемір - прилад стеження розміщені, при цьому вихід блока приціл - віддалемір - прилад стеження з'єднаний із об'єднаними входами підсилювача, диференціатора та інтегратора, виходи яких підключені відповідно до першого -, другого - і третього - додатних (неінвертуючих) входів першого суматора, четвертий - інвертуючий вхід якого з'єднано з виходом бо гіротахометра, вихід другого суматора підключений за допомогою послідовно з'єднаних електромашинного підсилювача і виконавчого двигуна до об'єкта керування, а вихід електромашинного підсилювача водночас з'єднаний із входом датчика струму, додатково введені другий підсилювач і другий диференціатор, а другому суматору надано третій - додатній вхід, при цьому вихід першого суматора за допомогою послідовно з'єднаних другого підсилювача і другого диференціатора підключений до першого - додатного входу другого суматора, а вихід другого підсилювача водночас з'єднаний із третім - додатковим входом другого суматора, другий - інвертуючий вхід якого з'єднаний з виходом датчика струму.The task of increasing the accuracy of stabilization of horizontal guidance of tank weapons is solved due to the fact that the drive of horizontal guidance and stabilization of tank weapons, which includes a sight unit - a range finder - a tracking device, an amplifier, a differentiator, an integrator, two adders, a 60 electric machine amplifier, an executive engine, current sensor, gyrometers and a control object, for example, in the form of a tank tower, on which a gyrotachometer and a sight - rangefinder - tracking device unit are placed, while the output of the sight - rangefinder - tracking device unit is connected to the combined inputs amplifier, differentiator and integrator, the outputs of which are connected respectively to the first -, second - and third - positive (non-inverting) inputs of the first adder, the fourth - inverting input of which is connected to the output of the gyrotachometer, the output of the second adder is connected using serially connected electric machine amplifier and executive motor to the object of control, and you the stroke of the electric machine amplifier is simultaneously connected to the input of the current sensor, a second amplifier and a second differentiator are additionally introduced, and the second adder is given a third - positive input, while the output of the first adder is connected to the first - positive by means of a series-connected second amplifier and the second differentiator input of the second adder, and the output of the second amplifier is simultaneously connected to the third - additional input of the second adder, the second - inverting input of which is connected to the output of the current sensor.
Введення другого підсилювача дозволяє підвищити добротність внутрішнього (швидкісного - охопленого зворотнім зв'язком по гіротахометру) контуру привода, внаслідок чого підвищується точність стабілізації і /о наведення.The introduction of the second amplifier makes it possible to increase the Q-factor of the internal (high-speed - covered by gyrotachometer feedback) circuit of the drive, as a result of which the accuracy of stabilization and/or guidance increases.
Введення другого диференціатора і включення його в коло між другим підсилювачем і першим - додаткового входом другого суматора створює додатковий форсуючий сигнал, що компенсує одну із складових інерційностей силової частини привода наведення і стабілізації у горизонтальній площині (ЕМП-ВД), і дозволяє зберегти стійкість роботи внутрішнього контуру привода за умов збільшення коефіцієнта підсилення, пов'язаного із /5 введенням другого підсилювача.The introduction of the second differentiator and its inclusion in the circuit between the second amplifier and the first - the additional input of the second adder creates an additional forcing signal that compensates for one of the component inertias of the power part of the guidance and stabilization drive in the horizontal plane (EMP-VD), and allows maintaining the stability of the internal of the drive circuit under the conditions of increasing the amplification factor associated with the /5 input of the second amplifier.
Надання другому суматору додаткового входу і подключения до другого виходом ЕМП 9, забезпечує введення коректуючого від'ємного зворотнього зв'язку за струмом двигуна, завдяки чому підвищено якісні показники внутрішнього контуру.Providing the second adder with an additional input and connecting it to the second output of EMF 9 ensures the introduction of corrective negative feedback on the motor current, thanks to which the quality indicators of the internal circuit are increased.
Кожна із нових введених ознак є суттєвою і достатньою, а сокупність введених нових ознак разом ізEach of the newly introduced features is essential and sufficient, and the totality of the introduced new features together with
Відомими ознаками і їх зв'язок між собою спричиняє загальний взаємозв'язок усіх зазначених ознак вцілому, наслідком якого є можливість розв'язання поставленого завдання - підвищення точності стабілізації горизонтального наведення, що зумовлює підвищення точності стрільби в заданому напрямку.The known signs and their connection with each other cause a general interrelationship of all the indicated signs as a whole, the consequence of which is the possibility of solving the task - increasing the accuracy of stabilization of horizontal guidance, which leads to an increase in the accuracy of firing in a given direction.
Співставлювальний аналіз з прототипом підтверджує, що привід, який заявляється, відрізняється від останнього введенням додаткових блоків -підсилювача та диференціатора і відсутністю деяких складових блоків сч об прототипа - датчика лінійних прискорень та формувача сигнала гнучкого зворотнього зв'язку за напругою, а також їх зв'язками з іншими елементами схеми. Авторам і заявнику привід із зазначеною сукупністю ознак, що і) характеризують запропонований винахід, не була відома раніше. Таким чином, пристрій, що заявляється, відповідає критерію винаходу "новизна".A comparative analysis with the prototype confirms that the proposed drive differs from the latter by the introduction of additional blocks - an amplifier and a differentiator and the absence of some component blocks of the prototype - a linear acceleration sensor and a flexible voltage feedback signal generator, as well as their connection tongues with other elements of the scheme. The authors and the applicant did not know the reason with the specified set of features that i) characterize the proposed invention before. Thus, the claimed device meets the "novelty" criterion of the invention.
Слід відзначити, що блоки підсилювача і диференціатора широко відомі в техніці. с зо Однак їх введення у схему привода стабілізації горизонтального наведення, за умов зазначеного зв'язку з усіма іншими її елементами, а також за умов одночасного надання другому суматору третього - додаткового ікс, входу дозволяє покращити один з основних параметрів стабілізатора - точність наведення і стабілізації, тобто со запропоноване технічне рішення відповідає критерію "винахідницький рівень" і придатне для промислового застосування. Суть винаходу пояснюється кресленнями, де: о на фіг.1 наведено структурну схему приводу - прототипа; со на фіг.2 наведений один з варіантів структурної схеми запропонованого привода горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння; на фіг.3 наведений один из варіантів схеми конкретної реалізації введених додатково пристроїв (другого підсилювача і другого диференціатора) у складі приводу горизонтального наведення і стабілізації танкового « озброєння. в с Привід горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння (див. фіг.2) включає блок приціл - . віддалемір - прилад стеження (БПВПС) 1, два підсилювачі 2,3, два диференціатори 4,5, інтегратор б, два и? суматори 7,8, електромашинний підсилювач 9, виконавчий двигун 10, об'єкт керування, наприклад, башту танка, 11, датчик струму 12 і гіротахометр 13.It should be noted that amplifier and differentiator blocks are widely known in the art. c zo However, their introduction into the horizontal guidance stabilization drive scheme, under the conditions of the specified connection with all its other elements, as well as under the conditions of simultaneously providing the second adder with a third - additional x, input allows to improve one of the main parameters of the stabilizer - the accuracy of guidance and stabilization , that is, the proposed technical solution meets the "inventive level" criterion and is suitable for industrial application. The essence of the invention is explained by the drawings, where: Figure 1 shows the structural diagram of the actuator - prototype; so in Fig. 2 one of the variants of the structural scheme of the proposed drive for horizontal guidance and stabilization of tank weapons is given; Fig. 3 shows one of the variants of the scheme of the specific implementation of additional devices introduced (the second amplifier and the second differentiator) as part of the drive for horizontal guidance and stabilization of the tank weapon. in c The drive for horizontal guidance and stabilization of tank weapons (see Fig. 2) includes a sight unit - . rangefinder - tracking device (BPVPS) 1, two amplifiers 2,3, two differentiators 4,5, integrator b, two and? adders 7,8, electric machine amplifier 9, executive motor 10, a control object, for example, a tank tower, 11, a current sensor 12 and a gyrotachometer 13.
Блок приціл - віддалемір - прилад стеження 1 і гіротахометр 13 розміщені на об'єкті керування 11. БлокThe scope unit - range finder - tracking device 1 and gyro tachometer 13 are placed on the control object 11. Unit
Ге» приціл - віддалемір - прилад стеження 1 включає до свого складу гіростабілізатор (на кресленні не наведено), на осі зовнішньої рамки якого закріплений ротор обертального трансформатора, статор якого жорстко зв'язаний о з баштою танка. Ротор обертального трансформатора підключений до виходу блока приціл - далекомір - приладGe" sight - range finder - tracking device 1 includes a gyro stabilizer (not shown in the drawing), on the axis of the outer frame of which the rotor of a rotary transformer is fixed, the stator of which is rigidly connected to the tank tower. The rotor of the rotary transformer is connected to the output of the sight - rangefinder - device unit
Го! стеження 1. Вихід блока приціл - віддалемір - прилад стеження 1, в свою чергу, підключений до об'єднаних входів першого підсилювача 2, першого диференціатора 4, інтегратора б. Виходи підсилювача 2,Go! tracking 1. The output of the scope unit - range finder - tracking device 1, in turn, is connected to the combined inputs of the first amplifier 2, the first differentiator 4, integrator b. Amplifier outputs 2,
Ме, диференціатора 4 і інтегратора 6 з'єднані відповідно з першим-, другим- і третім - додатковими входамиMe, differentiator 4 and integrator 6 are connected, respectively, to the first, second and third additional inputs
Ге першого суматора 7. Четвертий - інвертуючий вхід суматора 7 з'єднаний з виходом гіротахометра 13. Вихід першого суматора 7 з'єднаний з послідовно включеними додатково введеними другим підсилювачем З і другим диференціатором 5. Вихід диференціатора 5 з'єднаний з першим додатковим входом другого суматора 8.Ge of the first adder 7. The fourth - the inverting input of the adder 7 is connected to the output of the gyrotachometer 13. The output of the first adder 7 is connected to the series-connected additional inputs of the second amplifier З and the second differentiator 5. The output of the differentiator 5 is connected to the first additional input of the second adder 8.
Додатково наданий третій - додатній вхід другого суматора 8 з'єднаний з виходом другого додатково введенного підсилювача 3. Вихід другого суматора 8 за допомогою електромашинного підсилювача 9 з'єднаний з входом (Ф, виконавчого двигуна, який механічно зв'язаний з об'єктом керування 11, наприклад, баштою танка, а також за ка допомогою зворотнього зв'язку через датчик струму 12 з другим - інвертуючим входом другого суматора 8.The additionally provided third - positive input of the second adder 8 is connected to the output of the second additionally introduced amplifier 3. The output of the second adder 8 by means of an electric machine amplifier 9 is connected to the input (F, of the executive motor, which is mechanically connected to the control object 11, for example, the tower of the tank, as well as with the help of feedback through the current sensor 12 with the second - inverting input of the second adder 8.
Введений другий підсилювач З виконаний на основі операційних підсилювачів 14 і 15 і шести резисторів - во К16, К17, К18, К19, К20, К21 (див. фіг.3). Вихід першого суматора 7 за допомогою резистора К16 з'єднаний з інвертуючим входом операційного підсилювача 14, неінвертуючий (додатній) вхід якого за допомогою резистораThe introduced second amplifier C is made on the basis of operational amplifiers 14 and 15 and six resistors - in K16, K17, K18, K19, K20, K21 (see Fig. 3). The output of the first adder 7 is connected by means of a resistor K16 to the inverting input of the operational amplifier 14, the non-inverting (positive) input of which is connected by means of a resistor
К17 з'єднаний з корпусом. Вихід операційного підсилювача 14 за допомогою резистора К18 з'єднано з власним інвертуючим входом і за допомогою резистора К19 - з інвертуючим входом операційного підсилювача 15, неінвертуючий вхід якого через резистор К20 з'єднано з корпусом, а вихід - через резистор 21 з'єднаний із б5 власним інвертуючим входом. Вихід операційного підсилювача 15, який входить до складу підсилювача 3, підключений до третього - додатнього входу другого суматора 8.K17 is connected to the case. The output of operational amplifier 14 is connected to its own inverting input through resistor K18 and through resistor K19 to the inverting input of operational amplifier 15, the non-inverting input of which is connected to the case through resistor K20, and the output through resistor 21 is connected to b5 with its own inverting input. The output of the operational amplifier 15, which is part of the amplifier 3, is connected to the third - positive input of the second adder 8.
Введений другий диференціатор 5 виконаний на основі операційного підсилювача 16, трьох резисторів К22,The introduced second differentiator 5 is made on the basis of the operational amplifier 16, three resistors K22,
К23, К24 і конденсатора С25 (див. фіг.3). Вихід операційного підсилювача 14, що входить до складу введеного другого підсилювача 3, через послідовно з'єднані резистор К22 і конденсатор С25 підключений до інвертуючогоK23, K24 and capacitor C25 (see Fig. 3). The output of the operational amplifier 14, which is part of the input second amplifier 3, through the series-connected resistor K22 and capacitor C25 is connected to the inverting
ВХОДУ операційного підсилювача 16, неінвертуючий вхід якого через резистор К23 з'єднаний з корпусом, а вихід -ч-ерез резистор К24 - із власним інвертуючим входом. Вихід операційного підсилювача 16 другого диференціатора 5 підключений до першого входу другого суматора 8.INPUT of the operational amplifier 16, the non-inverting input of which is connected to the body through the resistor K23, and the output - through the resistor K24 - with its own inverting input. The output of the operational amplifier 16 of the second differentiator 5 is connected to the first input of the second adder 8.
Усі блоки та вузли привода горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння виконані із застосуванням серійної промислової елементної бази. 70 Виконання введених нових блоків (другого підсилювача З і другого диференціатора 5) можливе на основі серійно виготовлених промислових операційних підсилювачів, наприклад, серії 140УД7.All blocks and nodes of the drive of horizontal guidance and stabilization of tank weapons are made using a serial industrial elemental base. 70 Implementation of the introduced new blocks (the second amplifier C and the second differentiator 5) is possible on the basis of mass-produced industrial operational amplifiers, for example, the 140UD7 series.
Привід горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння (варіант, наведений на фіг.2) у режимі стабілізації працює таким чином.The drive for horizontal guidance and stabilization of tank weapons (option shown in Fig. 2) in the stabilization mode works as follows.
Під час руху танка по пересіченій місцевості під дією збурень виникає кут неузгодженості між лінією /5 Візирування і віссю канала ствола гармати. Внаслідок цього з ротора обертального трансформатора гіростабілізатора БПВПС 1, статор якого жорстко зв'язаний з баштою танка, на об'єднані входи першого підсилювача 2, першого диференціатора 4 і інтегратора б подається сигнал, визначається напрямком неузгодженості.During the movement of the tank over rough terrain under the influence of disturbances, an angle of misalignment occurs between the line /5 Sighting and the axis of the gun barrel bore. As a result, from the rotor of the rotary transformer of the BPVPS gyro stabilizer 1, the stator of which is rigidly connected to the tower of the tank, a signal is sent to the combined inputs of the first amplifier 2, the first differentiator 4 and the integrator b, determined by the direction of mismatch.
Вихідні сигнали першого підсилювача 2, першого диференціатора 4 і інтегратора 6 подаються відповідно на 2о перший-, другий- і третій - додатні входи першого суматора 7, на четвертий - інвертуючий вхід якого подається напруга, пропорційна абсолютній величині швидкості обертання башти, виміряна гіротахометром 13. Сумарний сигнал (сигнал з виходу суматора 7) підсилюється введеним другим підсилювачем 3. Підсилений сигнал з виходу підсилювача З за допомогою введеного другого диференціатора 5 безпосередньо подається відповідно на перший - і введений третій - додатні входи другого суматора 8, на другий - інвертуючий вхід якого з виходу сч компенсаційної обмотки ЕМП 9 надходить сигнал жорсткого від'ємного зворотнього зв'язку за струмом. Вихідна напруга другого суматора 8 надходить на вхід електромашинного підсилювача 9, де перетворюється на різницю і) струмів, що проходять в обмотках керування. У відповідності до величини і знака різниці струмів керування електромашинний підсилювач 9 виробляє напругу, під дією якої виконавчий двигун 10 повертає башту танка у напрямку зменшення неузгодженості між заданим і реальним положеннями гармати в горизонтальній площині. с зо Введений другий диференціатор 13 створює додатковий форсуючий сигнал, який компенсує одну із складових інерційностей силової частини привода наведення і стабілізації в горизонтальній площині (ЕМП - ВД), ісе) що дозволяє збільшити коефіцієнт підсилення внутрішнього контуру зазначеного привода за точність со стабілізації.The output signals of the first amplifier 2, the first differentiator 4, and the integrator 6 are fed, respectively, to the first, second, and third positive inputs of the first adder 7, the fourth inverting input of which is fed with a voltage proportional to the absolute value of the rotation speed of the tower, measured by the gyrotachometer 13. The total signal (signal from the output of the adder 7) is amplified by the introduced second amplifier 3. The amplified signal from the output of the amplifier C by means of the introduced second differentiator 5 is directly fed, respectively, to the first - and the introduced third - positive inputs of the second adder 8, to the second - inverting input of which the output of the compensating winding EMF 9 receives a hard negative feedback signal by current. The output voltage of the second adder 8 enters the input of the electric machine amplifier 9, where it is converted into the difference i) of the currents passing through the control windings. In accordance with the magnitude and sign of the difference in the control currents, the electric machine amplifier 9 produces a voltage under the action of which the executive motor 10 turns the tank tower in the direction of reducing the mismatch between the set and real positions of the gun in the horizontal plane. c zo The introduced second differentiator 13 creates an additional forcing signal that compensates for one of the component inertias of the power part of the guidance and stabilization drive in the horizontal plane (EMP - VD, ise), which allows to increase the amplification factor of the internal circuit of the specified drive for the accuracy of stabilization.
Слід зазначити, що введення другого диференціатора і другого підсилювача дозволяє підвищити точність о стабілізації привода горизонтального наведення за умов, коли значіння моменту інерції і моменту «о неврівноваженості значно перевищують ті, за яких може використовуватись привод-прототип.It should be noted that the introduction of the second differentiator and the second amplifier makes it possible to increase the accuracy of stabilization of the horizontal guidance drive under conditions when the values of the moment of inertia and the moment of unbalance significantly exceed those for which the prototype drive can be used.
Випробування серійних зразків запропонованого привода горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння, які проводилися у складі допрацьованого танкового стабілізатора 2342М, виявили, що серединну похибку стабілізації зменшено приблизно в 1.5 раза (від О.бмрад. До 0.4мрад). « - сTests of serial samples of the proposed drive for horizontal guidance and stabilization of tank weapons, which were carried out as part of the improved tank stabilizer 2342M, revealed that the median stabilization error was reduced by approximately 1.5 times (from O.bmrad to 0.4mrad). " - with
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UA2003032389A UA60862C2 (en) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UA2003032389A UA60862C2 (en) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| UA60862C2 true UA60862C2 (en) | 2006-03-15 |
Family
ID=37455923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| UA2003032389A UA60862C2 (en) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| UA (1) | UA60862C2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2540448C2 (en) * | 2013-07-02 | 2015-02-10 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Drive of horizontal guidance and stabilisation |
| RU2551626C1 (en) * | 2014-03-03 | 2015-05-27 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторской бюро приборостроения и автоматики" | Combat module weapon stabiliser |
| RU2552877C1 (en) * | 2014-03-18 | 2015-06-10 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Combat module weapon stabiliser |
| RU2555184C1 (en) * | 2014-04-02 | 2015-07-10 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Weapon control and stabilisation system |
-
2003
- 2003-03-19 UA UA2003032389A patent/UA60862C2/en unknown
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2540448C2 (en) * | 2013-07-02 | 2015-02-10 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Drive of horizontal guidance and stabilisation |
| RU2551626C1 (en) * | 2014-03-03 | 2015-05-27 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторской бюро приборостроения и автоматики" | Combat module weapon stabiliser |
| RU2552877C1 (en) * | 2014-03-18 | 2015-06-10 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Combat module weapon stabiliser |
| RU2555184C1 (en) * | 2014-04-02 | 2015-07-10 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Weapon control and stabilisation system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107992110B (en) | Magnetic suspension control moment gyro frame angular rate servo system based on harmonic reducer | |
| US7549367B2 (en) | Control system for a weapon mount | |
| CN106871742B (en) | A kind of control system being arranged on body | |
| CN106896820A (en) | Inertially stabilized platform and its control method | |
| CN108488572A (en) | A kind of active stabilization holder and its control method | |
| UA60862C2 (en) | Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms | |
| Mu et al. | A RBFNN-based adaptive disturbance compensation approach applied to magnetic suspension inertially stabilized platform | |
| CN1924736A (en) | Stable control method for vestibular oculomotor reflection based aviation detection platform | |
| CN110231845B (en) | Control method and composite control system for seeker stabilization platform | |
| RU2525148C1 (en) | System for stabilisation and control ocer combat machine | |
| Rajulapati et al. | Modeling and simulation of signal processing for a closed loop fiber optic gyro’s using FPGA” | |
| RU2593931C1 (en) | Armament stabilizer for combat module | |
| RU2630526C1 (en) | Azimuthal orientation of platform of triaxial gyrostabiliser | |
| RU2401981C2 (en) | Method of stabilising angular position of roll-revolving controlled artillery projectile lengthwise axis | |
| RU2102785C1 (en) | Sighting line stabilizing system | |
| EA029390B1 (en) | Sight line stabilization system | |
| RU2693561C1 (en) | Method of increasing accuracy of a gyroscopic system for stabilizing a line of sight | |
| UA60861C2 (en) | Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms | |
| RU2735789C1 (en) | Guidance and stabilization system | |
| Haggart et al. | Modeling of an Inertially Stabilized Camera System Using Gimbal Platform | |
| RU2747229C1 (en) | Combat vehicle fire control system | |
| RU2548376C1 (en) | Fire control system | |
| RU2011171C1 (en) | Single-axis gyro stabilizer | |
| RU193284U1 (en) | STABILIZATION SYSTEM OF THE VISING LINE OF THE OPTOELECTRONIC MODULE | |
| RU2230279C1 (en) | Stabilization and guidance system |