EA029390B1 - Sight line stabilization system - Google Patents
Sight line stabilization system Download PDFInfo
- Publication number
- EA029390B1 EA029390B1 EA201600293A EA201600293A EA029390B1 EA 029390 B1 EA029390 B1 EA 029390B1 EA 201600293 A EA201600293 A EA 201600293A EA 201600293 A EA201600293 A EA 201600293A EA 029390 B1 EA029390 B1 EA 029390B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- platform
- output
- axle
- amplifying
- gyromodule
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области оптического приборостроения, в частности к гиростабилизированным устройствам, размещаемым на подвижных объектах для обеспечения стабилизации поля зрения и управления линией визирования оптических приборов в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Предложена система стабилизации линии визирования, содержащая корпус, платформу с вертикальной осью, размещенную в подшипниках корпуса, зеркальный отражатель с горизонтальной осью, размещенный в подшипниках платформы, одноосный гироскопический стабилизатор с контуром управления, выходная ось которого размещена в подшипниках платформы и кинематически связана передачей в соотношении 2:1 с горизонтальной осью зеркального отражателя, датчик угла, кинематически связанный с горизонтальной осью зеркального отражателя, исполнительный двигатель, установленный на вертикальной оси платформы, усилительно-корректирующее устройство, гироскопический чувствительный элемент. Новым является, что гироскопический чувствительный элемент выполнен в виде гиромодуля, содержащего первый и второй датчики угловой скорости, расположенные так, что оси чувствительности первого и второго датчиков угловой скорости соосны соответственно вертикальной оси платформы и горизонтальной оси зеркального отражателя, усилительнокорректирующее устройство выполнено в виде цифрового модуля, при этом первый вход усилительно-корректирующего устройства соединен с выходом датчика угла, второй и третий его входы соединены соответственно с первым и вторым выходами гиромодуля, первый выход усилительно-корректирующего устройства подключен к исполнительному двигателю, второй его выход соединен с входом контура управления одноосного гироскопического стабилизатора. Цифровой модуль усилительно-корректирующего устройства может быть выполнен в виде единого модуля, содержащего последовательный канал связи с микроэлектромеханическим мультиосевым гиромодулем, два цифровых регулятора и два широтно-импульсных модулятора. В качестве цифрового регулятора может быть использован пропорционально-интегральнодифференциальный регулятор с защитой от интегрального насыщения. Предложенное техническое решение позволяет повысить точность стабилизации линии визирования при одновременном повышении механической стойкости и упрощении настройки системы.The invention relates to the field of optical instrumentation, in particular to gyrostabilized devices placed on moving objects to ensure the stabilization of the field of view and control the line of sight of optical instruments in the vertical and horizontal planes. A system of stabilization of the line of sight is proposed, comprising a housing, a platform with a vertical axis placed in the bearings of the housing, a mirror reflector with a horizontal axis placed in the bearings of the platform, a uniaxial gyroscopic stabilizer with a control loop, the output axis of which is placed in the bearings of the platform and kinematically connected by transmission 2: 1 with a horizontal axis of the mirror reflector, an angle sensor kinematically connected with the horizontal axis of the mirror reflector, executive engine a device mounted on the vertical axis of the platform, an amplifying-correction device, a gyroscopic sensing element. New is that the gyroscopic sensing element is designed as a gyromodule containing the first and second angular velocity sensors arranged so that the sensitivity axes of the first and second angular velocity sensors are coaxial with the vertical axis of the platform and the horizontal axis of the reflector, respectively, in the form of a digital module , while the first input of the amplifying device is connected to the output of the angle sensor, its second and third inputs are connected according to But with the first and second outputs of the gyromodule, the first output of the amplifying-correction device is connected to the executive motor, its second output is connected to the input of the control circuit of a uniaxial gyroscopic stabilizer. The digital module of the amplifying-correction device can be made in the form of a single module containing a serial communication channel with a microelectromechanical multi-axis gyromodule, two digital controllers and two pulse-width modulators. As a digital regulator can be used proportional-integral-differential controller with protection against integral saturation. The proposed technical solution allows to increase the accuracy of stabilization of the line of sight while increasing mechanical stability and simplifying the system configuration.
029390 Β1029390 Β1
029390029390
Настоящее изобретение относится к области оптического приборостроения, в частности к гиростабилизированным устройствам, размещаемым на подвижных объектах для обеспечения стабилизации поля зрения и управления линией визирования оптических приборов в вертикальной и горизонтальной плоскостях.The present invention relates to the field of optical instrumentation, in particular to gyrostabilized devices placed on moving objects to stabilize the field of view and control the line of sight of optical devices in the vertical and horizontal planes.
Известна система стабилизации линии визирования (далее - ССЛВ) [1], содержащая корпус, платформу с вертикальной осью, размещенную в подшипниках корпуса, зеркальный отражатель с горизонтальной осью, размещенный в подшипниках платформы, одноосный гироскопический стабилизатор с контуром управления, выходная ось которого размещена в подшипниках платформы и кинематически связана передачей 2:1 с горизонтальной осью зеркального отражателя, датчик угла, кинематически связанный с осью зеркального отражателя, компенсатор перекрестной связи, вход которого соединен с выходом датчика угла, исполнительный двигатель, установленный на вертикальной оси платформы, первое усилительно-корректирующее устройство, выход которого подключен к исполнительному двигателю, сумматор, первый вход которого соединен с выходом компенсатора перекрестной связи, а выход с входом первого усилительно-корректирующего устройства, гироскопический чувствительный элемент, второе усилительно-корректирующее устройство. В качестве гироскопического чувствительного элемента применен гироскоп с внутренним кардановым подвесом (далее - (ГВК), жестко связанный с выходной осью одноосного гироскопического стабилизатора, оси чувствительности ГВК расположены соосно с вертикальной осью платформы и с горизонтальной осью зеркального отражателя, первый и второй выходы ГВК соответственно подключены к второму усилительно-корректирующему устройству и второму входу сумматора, выход второго усилительно-корректирующего устройства подключен к входу контура управления одноосного гироскопического стабилизатора.A known system of stabilization of the line of sight (hereinafter referred to as LBL) [1], comprising a housing, a platform with a vertical axis placed in the bearings of the housing, a mirror reflector with a horizontal axis located in the bearings of the platform, a uniaxial gyro stabilizer with a control loop, the output axis of which is located in platform bearings and a kinematically connected 2: 1 transmission with a horizontal axis of the mirror reflector, an angle sensor, kinematically connected with the axis of the mirror reflector, a cross coupling compensator, input which is connected to the output of the angle sensor, the executive engine mounted on the vertical axis of the platform, the first amplifying device, the output of which is connected to the actuating engine, the adder, the first input of which is connected to the output of the cross coupling compensator, and the output to the input of the first amplifying device , gyroscopic sensing element, the second amplifying device. As a gyroscopic sensing element, a gyroscope with an internal cardan gimbal (hereinafter - GVK) is used, rigidly connected with the output axis of a uniaxial gyroscopic stabilizer; to the second amplifier-correction device and the second input of the adder, the output of the second amplifier-correction device is connected to the input of the control loop I am a uniaxial gyroscopic stabilizer.
Основными элементами ГВК являются ротор, задающий стабилизированное направление, электродвигатель, упругий подвес, датчики угла, датчики момента. Для работы ГВК требуется наличие специального питания электродвигателя и сигнала запитки для датчиков угла, в сигналах с датчиков угла ГВК присутствуют "паразитные" частоты которые для нормальной работы ГВК должны быть отфильтрованы. Все эти свойства ГВК приводят к усложнению схемотехнических решений его применения и трудностям при настройке таких систем. Кардановый подвес ГВК чувствителен к ударным и вибрационным нагрузкам, которые могут нарушить динамическую настройку ГВК и потребовать подстройки системы.The main elements of the GVK are the rotor, which sets the stabilized direction, the electric motor, the elastic suspension, the angle sensors, and the torque sensors. For the GVK to work, there is a need for special power supply of the electric motor and a power supply signal for the angle sensors, the signals from the GVK angle sensors contain “spurious” frequencies that must be filtered for the GVK to work properly. All these properties of GVK lead to the complication of circuit design solutions for its application and difficulties in setting up such systems. Cardan GVK suspension is sensitive to shock and vibration loads, which can disrupt the dynamic setting of the GVK and require adjustment of the system.
Задачей настоящего изобретения является повышение точности стабилизации линии визирования при одновременном повышении механической стойкости и упрощении настройки системы.The present invention is to improve the accuracy of stabilization of the line of sight while improving mechanical stability and simplify system configuration.
Для решения поставленной задачи предложена система стабилизации линии визирования, содержащая корпус, платформу с вертикальной осью, размещенную в подшипниках корпуса, зеркальный отражатель с горизонтальной осью, размещенный в подшипниках платформы, одноосный гироскопический стабилизатор (далее - ОГС) с контуром управления, выходная ось которого размещена в подшипниках платформы и кинематически связана передачей в соотношении 2:1 с горизонтальной осью зеркального отражателя, датчик угла, кинематически связанный с горизонтальной осью зеркального отражателя, исполнительный двигатель, установленный на вертикальной оси платформы, усилительнокорректирующее устройство, гироскопический чувствительный элемент.To solve this task, the system of stabilization of the line of sight, comprising a housing, a platform with a vertical axis, placed in the bearings of the housing, a mirror reflector with a horizontal axis, placed in the bearings of the platform, a uniaxial gyroscopic stabilizer (hereinafter referred to as OGS) with a control loop, the output axis of which is located in platform bearings and kinematically connected by transmission in a 2: 1 ratio with the horizontal axis of the mirror reflector, an angle sensor, kinematically connected with the horizontal axis mirror reflector, executive motor, mounted on the vertical axis of the platform, amplifying device, gyro sensitive element.
Новизна предложения состоит в том, что гироскопический чувствительный злемент выполнен в виде гиромодуля (далее - ГМ), содержащего первый и второй датчики угловой скорости, расположенные так, что ось чувствительности первого датчика соосна вертикальной оси платформы, а ось чувствительности второго датчика соосна горизонтальной оси зеркального отражателя, усилительнокорректирующее устройство выполнено в виде цифрового модуля, при этом первый вход усилительнокорректирующего устройства соединен с выходом датчика угла, второй и третий его входы соединены соответственно с первым и вторым выходами ГМ, первый выход усилительно-корректирующего устройства подключен к исполнительному двигателю, второй его выход соединен с входом контура управления ОГС.The novelty of the proposal is that the gyroscopic sensitive element is made in the form of a gyromodule (hereinafter - GM), containing the first and second angular velocity sensors arranged so that the sensitivity axis of the first sensor is coaxial with the vertical axis of the platform, and the axis of sensitivity of the second sensor is coaxial with the horizontal axis of the mirror reflector, amplifier-correcting device made in the form of a digital module, with the first input of the amplifier-correcting device connected to the output of the angle sensor, the second and third e The inputs are connected respectively to the first and second outputs of the GM, the first output of the amplifying-correction device is connected to the executive engine, the second output is connected to the input of the control circuit of the OGS.
В качестве гироскопического чувствительного элемента может быть использован микроэлектромеханический мультиосевой ГМ.A microelectromechanical multi-axis GM can be used as a gyroscopic sensitive element.
Цифровой модуль усилительно-корректирующего устройства (далее - ЦУКУ) содержит последовательный канал связи с микроэлектромеханическим мультиосевым ГМ, два цифровых регулятора и два широтно-импульсных модулятора.The digital module of the amplifying-corrective device (hereinafter referred to as the TsUKU) contains a serial communication channel with a microelectromechanical multi-axis GM, two digital controllers and two pulse-width modulators.
В качестве цифрового регулятора может быть использован пропорционально-интегральнодифференциальный регулятор с защитой от интегрального насыщения.As a digital regulator can be used proportional-integral-differential controller with protection against integral saturation.
На фиг. 1 представлена структурно-кинематическая схема ССЛВ. На фиг. 2 - структурная схема ЦУКУ.FIG. 1 shows the structural-kinematic scheme of the LFBF. FIG. 2 is a block diagram of the TSUKU.
Система стабилизации линии визирования содержит корпус 1, закрепленный на подвижном объекте, платформу 2 с вертикальной осью 3, размещенную в подшипниках 4 корпуса 1, зеркальный отражатель 5 с горизонтальной осью 6, размещенный в подшипниках 7 платформы 2, ОГС 8 с контуром управления 9, выходная ось 10 которого размещена в подшипниках 11 платформы 2 и кинематически связана передачей 12 в соотношении 2:1 с горизонтальной осью 6 зеркального отражателя 5, датчик угла 13, кинематически связанный с горизонтальной осью 6 зеркального отражателя 5, исполнительный двигательThe system of stabilization of the line of sight includes a housing 1 mounted on a moving object, a platform 2 with a vertical axis 3 placed in bearings 4 of case 1, a mirror reflector 5 with a horizontal axis 6 placed in bearings 7 platform 2, OGS 8 with a control loop 9, output axis 10 of which is placed in bearings 11 of platform 2 and is kinematically connected by transmission 12 in a 2: 1 ratio to horizontal axis 6 of mirror reflector 5, angle sensor 13, kinematically connected with horizontal axis 6 of mirror reflector 5, performer new engine
- 1 029390- 1 029390
14, установленный на вертикальной оси 3 платформы 2, ЦУКУ 15, первый выход которого подключен к исполнительному двигателю 14, второй выход соединен с входом контура управления 9 ОГС 8, первый вход ЦУКУ 15 соединен с выходом датчика угла 13, второй и третий входы соединены соответственно с первым и вторым выходом ГМ 16.14, mounted on the vertical axis 3 of platform 2, control center 15, the first output of which is connected to the executive engine 14, the second output is connected to the input of control circuit 9 OGS 8, the first input of the control center 15 is connected to the output of the angle sensor 13, the second and third inputs are connected respectively with the first and second output of the GM 16.
Стабилизация линии визирования в вертикальной плоскости осуществляется ОГС 8, управляющим поворотом зеркального отражателя 5 вокруг горизонтальной оси 6. Конструктивная схема реализации и принцип работы ОГС 8 описаны, например, в [2]. Контур управления 9, предназначенный для управления поворотом выходной оси ОГС 8, содержит усилитель мощности, датчик момента и гироскоп. Работа контура управления 9 описана, например, в [1].The stabilization of the line of sight in the vertical plane is carried out by the OGS 8, which controls the rotation of the mirror reflector 5 around the horizontal axis 6. The design implementation and the principle of operation of the OGS 8 are described, for example, in [2]. The control circuit 9, designed to control the rotation of the output axis of the OGS 8, contains a power amplifier, a torque sensor and a gyroscope. The operation of control loop 9 is described, for example, in [1].
Процесс стабилизации в ОГС 8 сопровождается погрешностями, которые приводят к отклонению стабилизируемой платформы от заданного в некоторой опорной системе координат положения. Для исключения отклонения линии визирования от заданного положения ЦУКУ 15 на втором выходе формирует корректирующий сигнал в контур управления 9 ОГС 8 и обеспечивает устранение статической ошибки углового рассогласования между выходной осью 10 ОГС 8 и осью чувствительности ГМ 16.The stabilization process in the OGS 8 is accompanied by errors that lead to the deviation of the stabilized platform from the position specified in some reference coordinate system. To eliminate the deviation of the line of sight from the predetermined position, the control system 15 at the second output generates a correction signal to the control circuit 9 of the OGS 8 and ensures the elimination of the static error of the angular mismatch between the output axis 10 of the OHS 8 and the axis of sensitivity of the GM 16.
При движении объекта по трассе по вертикальной оси 3 платформы 2 действуют различные внешние возмущающие моменты (момент трения в подшипниках, момент тяжения токоподводов, моменты дебаланса, инерционные моменты), вызывающие отклонение платформы и линии визирования от стабилизируемого направления, при этом с первого выхода ГМ 16 снимается сигнал, пропорциональный угловой скорости отклонения линии визирования относительно стабилизированного направления в горизонтальной плоскости. Этот сигнал подается на второй вход ЦУКУ 15, которое формирует закон управления исполнительным двигателем 14. С первого выхода ЦУКУ 15 управляющее напряжение подаётся на усилитель исполнительного двигателя 14, который разворачивает платформу 2 с зеркальным отражателем 5 вокруг вертикальной оси 3, чтобы сохранить в пространстве положение линии визирования.When an object moves along the highway along the vertical axis 3 of platform 2, various external disturbing moments (friction moment in bearings, torque of current leads, unbalance moments, inertial moments) act, causing the platform to deviate and the line of sight from the direction to be stabilized. a signal is taken proportional to the angular velocity of the deflection of the line of sight relative to the stabilized direction in the horizontal plane. This signal is fed to the second input of the control center 15, which forms the law of control of the executive motor 14. From the first output of the control center 15, the control voltage is applied to the amplifier of the executive engine 14, which turns platform 2 with a mirror reflector 5 around vertical axis 3 to keep the line in space sightings.
В качестве гироскопического чувствительного элемента предлагается использовать мультиосевой ГМ, выполненный по МЭМС-технологии (например, 8ΤΙΜ210 компании Зепкопот ТесЬпоЕщек). Характеристики 8ΤΙΜ210 приближаются по точности к волоконно-оптическим гироскопам. При этом расходы на подключение и использование приборов такого типа ниже, а общая конструкция измерительных систем, где они используются, проще (т.к. не требуется обработка сигналов с датчиков и формирование специальных сигналов питания и запитки). Кроме того они менее чувствительны к условиям окружающей среды, более компактны и долговечны. Применение данного типа гироскопического чувствительного элемента позволяет повысить прочность, надежность системы и снизить вес, потребляемую мощность и стоимость.As a gyroscopic sensing element, it is proposed to use a multi-axis GM, made according to MEMS technology (for example, 8ΤΙΜ210 of the company Zepkopot Tesla). The 8ΤΙΜ210 specifications are close in accuracy to fiber optic gyroscopes. At the same time, the costs of connecting and using devices of this type are lower, and the overall design of measuring systems where they are used is simpler (since the processing of signals from the sensors and the generation of special power and power signals are not required). In addition, they are less sensitive to environmental conditions, more compact and durable. The use of this type of gyroscopic sensing element improves the strength, reliability of the system and reduces the weight, power consumption and cost.
ССЛВ можно условно разделить на две части: неизменяемая и изменяемая. В предлагаемой системе изменяемая часть представлена в виде ЦУКУ, что упрощает настройку системы и позволяет обеспечить взаимозаменяемость ССЛВ.The WFLB can be divided into two parts: unchangeable and changeable. In the proposed system, the variable part is presented in the form of a CCPA, which simplifies system setup and allows for the interchangeability of the MRLB.
ЦУКУ содержит (см. фиг. 2) первый цифровой регулятор 18, вход которого соединен с первым входом ЦУКУ, и второй цифровой регулятор 19, входы которого соединены со вторым и третьим входом ЦУКУ. Выход первого цифрового регулятора 18 соединен с входом первого широтно-импульсного модулятора 20, сигнал с выхода которого поступает на первый выход ЦУКУ. Выход второго цифрового регулятора 19 соединен с входом второго широтно-импульсным модулятором 21, сигнал с выхода которого поступает на второй выход ЦУКУ.The control center contains (see Fig. 2) a first digital controller 18, the input of which is connected to the first input of the control center, and a second digital controller 19, the inputs of which are connected to the second and third input of the control center. The output of the first digital controller 18 is connected to the input of the first pulse-width modulator 20, the signal from the output of which is fed to the first output of the control center. The output of the second digital controller 19 is connected to the input of the second pulse-width modulator 21, the signal from the output of which is fed to the second output of the control center.
ЦУКУ реализована в виде цифровых регуляторов, что позволяет упростить настройку системы, обеспечить взаимозаменяемость, придать системе гибкость.The control center is implemented in the form of digital regulators, which makes it possible to simplify the system setup, ensure interchangeability, and give the system flexibility.
В качестве каждого из цифровых регуляторов 18 и 19 использован пропорционально-интегральнодифференциальный регулятор с защитой от интегрального насыщения, работа которых описана, например в [3].As each of the digital regulators 18 and 19, a proportional-integral-differential regulator with protection against integral saturation was used, the operation of which is described, for example, in [3].
Реализация заявляемого ССЛВ позволяет обеспечить среднеквадратическую ошибку стабилизации на уровне 0,1 мрад., повысить точность прицеливания и сопровождения цели за счет расширения диапазона скоростей наведения линии визирования и устранения дрейфа стабилизируемого направления, вызванного вредными моментами ОГС. Построение ССЛЗ по указанной схеме также позволяет уменьшить габаритные размеры ССЛВ, упростить схемные решения, повысить виброустойчивость и ударопрочность системы, значительно снизить энергопотребление, обеспечить взаимозаменяемость ССЛВ.The implementation of the claimed FBL allows to provide a standard error of stabilization at the level of 0.1 mrad., To improve the accuracy of aiming and tracking the target by expanding the range of pointing speeds of the line of sight and eliminating the drift of the stabilized direction caused by harmful moments of the OHS. The construction of CRL according to the specified scheme also makes it possible to reduce the overall dimensions of the CRLS, to simplify the circuit design, to increase the vibration resistance and impact resistance of the system, to significantly reduce energy consumption, to ensure the interchangeability of the CRL.
Использованные источники информации:Information sources used:
1) ΒΥ 1407 С1, О02В 27/64, О01С 19/02, 1994 (прототип).1) ΒΥ 1407 C1, O02B 27/64, O01 19/02, 1994 (prototype).
2) Пельпор Д.С. "Гироскопические системы", часть I, Высшая школа, 1971.2) Pelpor DS "Gyroscopic Systems", Part I, Higher School, 1971.
3) Баженов В.И., Говоров А.А. и др. Регулирующие устройства с защитой от насыщения: Монография. -М.: ВЗПИ, 1990, -210 с.3) Bazhenov V.I., Govorov A.A. et al. Regulators with protection from saturation: Monograph. -M .: VZPI, 1990, -210 p.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA201600293A EA029390B1 (en) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | Sight line stabilization system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA201600293A EA029390B1 (en) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | Sight line stabilization system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201600293A1 EA201600293A1 (en) | 2017-08-31 |
| EA029390B1 true EA029390B1 (en) | 2018-03-30 |
Family
ID=59686668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201600293A EA029390B1 (en) | 2016-02-24 | 2016-02-24 | Sight line stabilization system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA029390B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU193284U1 (en) * | 2018-06-29 | 2019-10-22 | Открытое Акционерное Общество "Пеленг" | STABILIZATION SYSTEM OF THE VISING LINE OF THE OPTOELECTRONIC MODULE |
| RU2747229C1 (en) * | 2019-11-21 | 2021-04-29 | Публичное акционерное общество "Красногорский завод им. С.А. Зверева", ПАО КМЗ | Combat vehicle fire control system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4393597A (en) * | 1979-12-26 | 1983-07-19 | Societe D'applications Generales | Stabilized sighting devices for vehicles |
| RU2059206C1 (en) * | 1992-09-02 | 1996-04-27 | ПО "Уральский оптико-механический завод" | Inage stabilization on movable base |
| US5822713A (en) * | 1993-04-05 | 1998-10-13 | Contraves Usa | Guided fire control system |
| RU2225024C1 (en) * | 2002-07-01 | 2004-02-27 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "Темп-Авиа" | System of image stabilization on mobile base |
-
2016
- 2016-02-24 EA EA201600293A patent/EA029390B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4393597A (en) * | 1979-12-26 | 1983-07-19 | Societe D'applications Generales | Stabilized sighting devices for vehicles |
| RU2059206C1 (en) * | 1992-09-02 | 1996-04-27 | ПО "Уральский оптико-механический завод" | Inage stabilization on movable base |
| US5822713A (en) * | 1993-04-05 | 1998-10-13 | Contraves Usa | Guided fire control system |
| RU2225024C1 (en) * | 2002-07-01 | 2004-02-27 | Открытое акционерное общество Арзамасское научно-производственное предприятие "Темп-Авиа" | System of image stabilization on mobile base |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU193284U1 (en) * | 2018-06-29 | 2019-10-22 | Открытое Акционерное Общество "Пеленг" | STABILIZATION SYSTEM OF THE VISING LINE OF THE OPTOELECTRONIC MODULE |
| RU2747229C1 (en) * | 2019-11-21 | 2021-04-29 | Публичное акционерное общество "Красногорский завод им. С.А. Зверева", ПАО КМЗ | Combat vehicle fire control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA201600293A1 (en) | 2017-08-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11085769B2 (en) | Microelectromechanical gyroscope with rejection of disturbances and method of sensing an angular rate | |
| US4611491A (en) | Accelerometer system | |
| CN104697521A (en) | Method for measuring posture and angle speed of high-speed rotating body by gyro redundant oblique configuration mode | |
| JP2000321070A (en) | Strap-down inertial navigation device | |
| Korkishko et al. | High-precision inertial measurement unit IMU-5000 | |
| ES2537279T3 (en) | System and method to find the north | |
| EA029390B1 (en) | Sight line stabilization system | |
| Ansari et al. | Fast steering and quick positioning of large field-of-regard, two-axis, four-gimbaled sight | |
| US3474672A (en) | Stabilized platform for gravimeter | |
| Rajulapati et al. | Modeling and simulation of signal processing for a closed loop fiber optic gyro’s using FPGA” | |
| CN105091883A (en) | MEMS-integrated IMU temperature compensation improving method | |
| Dickson et al. | Compact fiber optic gyroscopes for platform stabilization | |
| Lu et al. | Calibration, alignment, and dynamic tilt maintenance method based on vehicular hybrid measurement unit | |
| RU2102785C1 (en) | Sighting line stabilizing system | |
| US3263944A (en) | Space craft navigation system | |
| Chikovani | Trends of Ukrainian all digital coriolis vibratory gyroscopes developments | |
| US2752793A (en) | Gyroscopic apparatus | |
| RU212794U1 (en) | LINE OF SIGHT STABILIZATION SYSTEM | |
| RU2339002C1 (en) | Method of evaluation of navigation parameters of operated mobile objects and related device for implementation thereof | |
| US3310877A (en) | Vehicle optical alignment device | |
| RU193284U1 (en) | STABILIZATION SYSTEM OF THE VISING LINE OF THE OPTOELECTRONIC MODULE | |
| RU2785798C1 (en) | System for stabilising the line of sight | |
| US4993274A (en) | Gyroscope system | |
| RU2693561C1 (en) | Method of increasing accuracy of a gyroscopic system for stabilizing a line of sight | |
| CN113701752A (en) | Full strapdown attitude measurement device and method for spinning projectile |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ KZ KG TJ TM |