RU2747229C1 - Combat vehicle fire control system - Google Patents

Combat vehicle fire control system Download PDF

Info

Publication number
RU2747229C1
RU2747229C1 RU2019137322A RU2019137322A RU2747229C1 RU 2747229 C1 RU2747229 C1 RU 2747229C1 RU 2019137322 A RU2019137322 A RU 2019137322A RU 2019137322 A RU2019137322 A RU 2019137322A RU 2747229 C1 RU2747229 C1 RU 2747229C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sight
output
angle sensor
input
axis
Prior art date
Application number
RU2019137322A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Бецалелович Розет
Сергей Владимирович Цветков
Original Assignee
Публичное акционерное общество "Красногорский завод им. С.А. Зверева", ПАО КМЗ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Публичное акционерное общество "Красногорский завод им. С.А. Зверева", ПАО КМЗ filed Critical Публичное акционерное общество "Красногорский завод им. С.А. Зверева", ПАО КМЗ
Priority to RU2019137322A priority Critical patent/RU2747229C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2747229C1 publication Critical patent/RU2747229C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/16—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns gyroscopically influenced

Abstract

FIELD: weapons.SUBSTANCE: invention relates to the field of armament, in particular to armored vehicle fire control systems providing battlefield monitoring and armament control. The claimed invention is a combat vehicle fire control system containing a biaxial gyroscopic stabilizer, angle sensors, a location sensor, daylight and thermal aimers. The thermal aimer sight line follows the daylight aimer sight line. Angular velocity aiming signals of the daylight aimer sight line are additionally used with angle sensors signals of the daylight aimer to control the thermal aimer sight line. There is an algorithm in the controller, which provides a temperature compensation of zero point offset of angle sensors, as well as a compensation of kinematic errors in the alignment of the sight lines of two aimers, and a signal filtration. There is an additional algorithm in the controller, which accounts for signals of angular velocities aiming of the first aimer sight line.EFFECT: increased tracking accuracy.1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, в частности, к системам управления огнем объектов бронетанковой техники.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular, to fire control systems for objects of armored vehicles.

Известна система управления огнем, предложенная в патенте РФ №2187060, МПК F41G 5/14, опубликованном 10.08.2000 г. Система управления огнем боевой машины содержит установленный в башне первый прицел с двухстепенной стабилизацией поля зрения, включающий первый датчик угла, кинематически связанный с горизонтальным зеркалом, второй датчик угла, ротор которого связан с вертикальным зеркалом, а статор через первый механизм передачи кинематически связан с осью качания орудия, закрепленного в цапфенных узлах башни, датчик положения, связанный с осью качания орудия вторым механизмом передачи, кинематически связанный с осью качания орудия привод вертикального наведения, вход которого соединен с выходом второго датчика угла, закрепленный в корпусе машины и кинематически связанный с башней привод горизонтального наведения, вход которого соединен с выходом первого датчика угла, установленный в башне второй прицел, включающий платформу с вертикальной осью, размещенную в подшипниках во втором прицеле, зеркальный отражатель с горизонтальной осью, размещенной в подшипниках платформы, двухосный гироскопический стабилизатор, выходная ось которого размещена в подшипниках платформы и кинематически связана передачей 2:1 с горизонтальной осью зеркального отражателя, кинематически связанный с вертикальной осью платформы регулятором, вход которого соединен с выходом двухосного гироскопического стабилизатора, третий и четвертый датчики угла, кинематически связанные соответственно с горизонтальной осью зеркального отражателя и вертикальной осью платформы. Система позволяет объединить дневной и ночной прицелы с независимой стабилизацией поля зрения в двух плоскостях и обеспечить совмещение и синхронное управление линиями визирования прицелов.A known fire control system proposed in the RF patent No. 2187060, IPC F41G 5/14, published on 08/10/2000, The fire control system of a combat vehicle contains a first sight installed in the tower with a two-degree stabilization of the field of view, including the first angle sensor, kinematically connected to the horizontal mirror, the second angle sensor, the rotor of which is connected to the vertical mirror, and the stator through the first transmission mechanism is kinematically connected to the swing axis of the tool fixed in the trunnion units of the tower, the position sensor connected to the swing axis of the tool by the second transmission mechanism, kinematically connected to the swing axis of the tool a vertical guidance drive, the input of which is connected to the output of the second angle sensor, fixed in the machine body and kinematically connected to the tower, a horizontal guidance drive, the input of which is connected to the output of the first angle sensor, a second sight installed in the tower, including a platform with a vertical axis placed in bearings in the second sight f, a mirror reflector with a horizontal axis located in the platform bearings, a biaxial gyroscopic stabilizer, the output axis of which is located in the platform bearings and kinematically connected by a 2: 1 transmission with the horizontal axis of the mirror reflector, kinematically connected to the vertical axis of the platform by a regulator whose input is connected to the output biaxial gyroscopic stabilizer, third and fourth angle sensors, kinematically connected, respectively, with the horizontal axis of the mirror reflector and the vertical axis of the platform. The system allows you to combine day and night sights with independent stabilization of the field of view in two planes and provide alignment and synchronous control of the sight lines of sight.

Наиболее близкой по техническим характеристикам является система управления огнем, предложенная в патенте РФ №2548346, МПК F41G 5/14, опубликованном 20.05.2015 г. Система управления огнем боевой машины содержит установленный в башне боевой машины первый прицел с двухстепенной стабилизацией поля зрения, включающий первый датчик угла, кинематически связанный с горизонтальным зеркалом, а также второй датчик угла, ротор которого связан с вертикальным зеркалом, а статор через первый механизм передачи кинематически связан с осью качания орудия, закрепленного в цапфенных узлах башни, датчик положения, связанный с осью качания орудия вторым механизмом передачи, кинематически связанный с осью качания орудия привод вертикального наведения, вход которого соединен с выходом второго датчика угла; закрепленный в корпусе машины и кинематически связанный с башней привод гризонтального наведения, вход которого соединен с выходом первого датчика угла; установленный в башне второй прицел, включающий платформу с вертикальной осью, размещенную в подшипниках во втором прицеле, зеркальный отражатель с горизонтальной осью, размещенной в подшипниках платформы, двухосный гироскопический стабилизатор, выходная ось которого, размещена в подшипниках платформы и кинематически связана передачей 2:1 с горизонтальной осью зеркального отражателя, кинематически связанный с вертикальной осью платформы регулятором, вход которого соединен с выходом двухосного гироскопического стабилизатора, третий и четвертый датчики угла, кинематически связанные соответственно с горизонтальной осью зеркального отражателя и вертикальной осью платформы, двухканальный цифроаналоговый преобразователь, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами двухосного гироскопического стабилизатора; контроллер, выход которого соединен с входом двухканального цифроаналогового преобразователя; многоканальный аналого-цифровой преобразователь, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой входы которого соединены соответственно с первым выходом третьего датчика угла, первым выходом четвертого датчика угла, выходом первого датчика угла, выходом второго датчика угла, выходом датчика положения, вторым выходом третьего датчика угла, вторым выходом четвертого датчика угла, а выход соединен с контроллером, в котором реализован алгоритм, обеспечивающий температурную компенсацию смещения нулевых точек датчиков угла, а также компенсацию кинематических погрешностей. Линия визирования второго прицела в этой системе следит за линией визирования первого прицела, для чего сравниваются между собой:The closest in terms of technical characteristics is the fire control system proposed in the RF patent No. 2548346, IPC F41G 5/14, published on May 20, 2015. The fire control system of the combat vehicle contains the first sight installed in the tower of the combat vehicle with two-degree stabilization of the field of view, including the first angle sensor, kinematically connected to the horizontal mirror, as well as the second angle sensor, the rotor of which is connected to the vertical mirror, and the stator through the first transmission mechanism is kinematically connected to the swing axis of the tool fixed in the turret trunnion units, the position sensor connected to the swing axis of the gun by the second by a transmission mechanism, a vertical guidance drive kinematically connected to the swinging axis of the tool, the input of which is connected to the output of the second angle sensor; a horizontal guidance drive fixed in the machine body and kinematically connected to the tower, the input of which is connected to the output of the first angle sensor; a second sight installed in the tower, which includes a platform with a vertical axis placed in bearings in the second sight, a mirror reflector with a horizontal axis placed in the platform bearings, a two-axis gyroscopic stabilizer, the output axis of which is located in the platform bearings and is kinematically connected by a 2: 1 transmission with by the horizontal axis of the mirror reflector, kinematically connected to the vertical axis of the platform by a regulator, the input of which is connected to the output of the biaxial gyroscopic stabilizer, the third and fourth angle sensors, kinematically connected, respectively, to the horizontal axis of the mirror reflector and the vertical axis of the platform, a two-channel digital-to-analog converter, the first and second outputs of which connected, respectively, with the first and second inputs of the biaxial gyroscopic stabilizer; a controller whose output is connected to the input of a two-channel digital-to-analog converter; a multichannel analog-to-digital converter, the first, second, third, fourth, fifth, sixth and seventh inputs of which are connected, respectively, to the first output of the third angle sensor, the first output of the fourth angle sensor, the output of the first angle sensor, the output of the second angle sensor, the output of the position sensor, the second output of the third angle sensor, the second output of the fourth angle sensor, and the output is connected to the controller, which implements an algorithm that provides temperature compensation for the offset of zero points of the angle sensors, as well as compensation for kinematic errors. The line of sight of the second sight in this system follows the line of sight of the first sight, for which the following are compared:

- для управления по вертикали - углы рассогласования относительно пушки линии визирования первого прицела и линии визирования второго прицела;- for vertical control - the angles of misalignment relative to the gun of the line of sight of the first sight and the line of sight of the second sight;

- для управления по горизонту - углы рассогласования относительно башни танка линии визирования первого прицела и линии визирования второго прицела.- for horizontal control - the angles of misalignment relative to the tank turret of the line of sight of the first sight and the line of sight of the second sight.

Сигналы углов рассогласования линии визирования первого прицела относительно пушки и башни снимаются с датчиков угла первого прицела. При работе с первым (дневным) прицелом оператор, видя в поле зрения прицела смещение прицельной марки относительно цели, отклоняет пульт управления прицела таким образом, чтобы благодаря угловому перемещению стабилизатора поля зрения прицельная марка дневного прицела совмещалась с целью. При работе со вторым (тепловизионным) прицелом оператор выполняет те же операции для совмещения с целью марки тепловизионного прицела, в аппаратуре же процесс совмещения выполняется следующим образом: под действием сигналов с пульта управления стабилизатор поля зрения дневного прицела перемещает линию визирования дневного прицела, изменяются сигналы с датчиков угла прицела и в соответствии с этими сигналами следящая система тепловизионного прицела перемещает его линию визирования.The signals of the misalignment angles of the line of sight of the first sight relative to the gun and the turret are taken from the angle sensors of the first sight. When working with the first (day) sight, the operator, seeing the displacement of the aiming mark relative to the target in the sight's field of view, deflects the sight control panel in such a way that, due to the angular movement of the field of view stabilizer, the sighting mark of the day sight is aligned with the target. When working with the second (thermal) sight, the operator performs the same operations to align the thermal imaging sight with the target, in the equipment, the alignment process is performed as follows: under the action of signals from the control panel, the field of view stabilizer of the day sight moves the line of sight of the day sight, the signals from sight angle sensors and in accordance with these signals, the tracking system of the thermal imaging sight moves its line of sight.

Таким образом, по сравнению с наведением при работе с дневным прицелом в этом случае добавляется использование следящей системы тепловизионного прицела, что приводит к дополнительному запаздыванию и ухудшению динамических свойств системы, то есть к колебаниям при переходном процессе, а в результате - к снижению точности и увеличению времени наведения.Thus, in comparison with aiming when working with a day sight, in this case, the use of a tracking system of a thermal imaging sight is added, which leads to an additional delay and deterioration of the dynamic properties of the system, that is, to oscillations during the transient process, and as a result - to a decrease in accuracy and an increase in guidance time.

Задачей изобретения является повышение точности слежения за целью и уменьшение времени наведения при работе с тепловизионным прицелом.The objective of the invention is to improve the accuracy of tracking the target and reduce the pointing time when working with a thermal imaging sight.

Технический результат - повышение точностных характеристик системы при работе с тепловизионным прицелом.The technical result is an increase in the accuracy of the system when working with a thermal imaging sight.

Это достигается тем, что в системе управления огнем боевой машины, содержащей установленный в башне боевой машины первый прицел с двухстепенной стабилизацией поля зрения, включающий первый датчик угла, кинематически связанный с горизонтальным зеркалом, а также второй датчик угла, ротор которого связан с вертикальным зеркалом, а статор через первый механизм передачи кинематически связан с осью качания орудия, закрепленного в цапфенных узлах башни, датчик положения, связанный с осью качания орудия вторым механизмом передачи, кинематически связанный с осью качания орудия привод вертикального наведения, вход которого соединен с выходом второго датчика угла, закрепленный в корпусе машины и кинематически связанный с башней привод горизонтального наведения, вход которого соединен с выходом первого датчика угла, установленный в башне второй прицел, включающий двухосный гироскопический стабилизатор с вертикальной осью, размещенной в подшипниках второго прицела, зеркальный отражатель с горизонтальной осью, размещенной в подшипниках двухосного гироскопического стабилизатора и кинематически связанной передачей 2:1 с горизонтальной осью двухосного гироскопического стабилизатора, третий и четвертый датчики угла, кинематически связанные соответственно с горизонтальной осью и вертикальной осью двухосного гироскопического стабилизатора, двухканальный цифроаналоговой преобразователь, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами двухосного гироскопического стабилизатора, контроллер, выход которого соединен с входом двухканального цифроаналогового преобразователя, многоканальный аналого-цифровой преобразователь, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой входы которого соединены соответственно с первым выходом третьего датчика угла, первым выходом четвертого датчика угла, выходом первого датчика угла, выходом второго датчика угла, выходом датчика положения, вторым выходом третьего датчика угла и вторым выходом четвертого датчика угла, а выход соединен с контроллером, в котором реализован алгоритм, обеспечивающий температурную компенсацию смещения нулевых точек датчиков угла, а также компенсацию кинематических погрешностей совмещения линий визирования двух прицелов и фильтрацию сигналов, первый прицел выполнен с первым и вторым двигателями наведения и пультом управления, выходы которого соединены с входами соответствующих усилителей мощности, выход первого усилителя мощности соединен с входом первого двигателя наведения и с восьмым входом многоканального аналого-цифрового преобразователя, а выход второго усилителя мощности соединен с входом второго двигателя наведения и с девятым входом многоканального аналого-цифрового преобразователя, а двухосный гироскопический стабилизатор размещен в подшипниках второго прицела, а в контроллере дополнительно реализован алгоритм учета сигналов угловых скоростей наведения линии визирования первого прицела. Изобретение поясняется фигурой.This is achieved by the fact that in the fire control system of a combat vehicle, containing a first sight installed in the tower of a combat vehicle with a two-degree stabilization of the field of view, including a first angle sensor, kinematically connected to a horizontal mirror, as well as a second angle sensor, the rotor of which is connected to a vertical mirror, and the stator through the first transmission mechanism is kinematically connected to the swing axis of the tool fixed in the trunnion units of the tower, the position sensor connected to the swing axis of the tool by the second transmission mechanism, the vertical guidance drive kinematically connected to the swing axis of the tool, the input of which is connected to the output of the second angle sensor, a horizontal guidance drive fixed in the machine body and kinematically connected to the tower, the input of which is connected to the output of the first angle sensor, a second sight installed in the tower, including a two-axis gyroscopic stabilizer with a vertical axis placed in the bearings of the second sight, a mirror reflector from the horizon axle located in the bearings of the biaxial gyroscopic stabilizer and a kinematically coupled 2: 1 transmission with the horizontal axis of the biaxial gyroscopic stabilizer, the third and fourth angle sensors, kinematically connected respectively with the horizontal axis and the vertical axis of the biaxial gyroscopic stabilizer, a two-channel digital-to-analog converter, the first and second outputs which are connected respectively to the first and second inputs of a biaxial gyroscopic stabilizer, a controller whose output is connected to the input of a two-channel digital-to-analog converter, a multichannel analog-to-digital converter, the first, second, third, fourth, fifth, sixth and seventh inputs of which are connected, respectively, to the first output of the third angle sensor, the first output of the fourth angle sensor, the output of the first angle sensor, the output of the second angle sensor, the output of the position sensor, the second output of the third angle sensor and the second output of the fourth angle sensor a, and the output is connected to the controller, in which an algorithm is implemented that provides temperature compensation for the offset of the zero points of the angle sensors, as well as compensation for the kinematic errors in the alignment of the lines of sight of the two sights and filtering signals, the first sight is made with the first and second guidance motors and the control panel, outputs which is connected to the inputs of the corresponding power amplifiers, the output of the first power amplifier is connected to the input of the first pointing motor and to the eighth input of the multichannel analog-to-digital converter, and the output of the second power amplifier is connected to the input of the second pointing motor and to the ninth input of the multichannel analog-to-digital converter, and the biaxial gyroscopic stabilizer is located in the bearings of the second sight, and the controller additionally implements an algorithm for accounting for the signals of the angular velocities of the line of sight guidance of the first sight. The invention is illustrated by the figure.

Система управления огнем (фиг.) содержит первый прицел 1 и второй прицел 2, установленные на башне 3, связанный с орудием 4 датчик положения 5, первый механизм передачи 6 и второй механизм передачи 7, привод вертикального наведения 8, привод горизонтального наведения 9, многоканальный аналого-цифровой преобразователь 10, контроллер 11 и двухканальный цифроаналоговый преобразователь 12. Первый прицел 1 имеет первый датчик угла 13, кинематически связанный с горизонтальным зеркалом (на фигуре не показано), и второй датчик угла 14, ротор которого кинематически связан с вертикальным зеркалом (на фигуре не показано), а статор через первый механизм передачи 6 кинематически связан с осью качания орудия 4, закрепленного в цапфенных узлах башни 3. На башне 3 установлен датчик положения 5, кинематически связанный вторым механизмом передачи 7 с осью качания орудия 4. С осью качания орудия 4 кинематически связан также привод вертикального наведения 8, вход которого соединен с выходом второго датчика угла 14. В корпусе 15 машины закреплен и кинематически связан с башней 3 привод горизонтального наведения 9, вход которого соединен с выходом первого датчика угла 13. Второй прицел 2 включает двухосный гироскопический стабилизатор 16 с вертикальной осью, размещенной в подшипниках прицела 2, зеркальный отражатель 17 с горизонтальной осью, размещенной в подшипниках двухосного гироскопического стабилизатора 16 и кинематически связанной передачей 2:1 с горизонтальной осью двухосного гироскопическкого стабилизатора 16, третий 18 и четвертый 19 датчики угла, кинематически связанные соответственно с горизонтальной осью и вертикальной осью двухосного гироскопического стабилизатора 16. Первый, второй, третий, четвертый, пятый шестой и седьмой входы многоканального аналого-цифрового преобразователя 10 соединены соответственно с первым выходом третьего датчика угла 18, первым выходом четвертого датчика угла 19, выходом первого датчика угла 13, выходом второго датчика угла 14, выходом датчика положения 5, вторым выходом третьего датчика угла 18 и вторым выходом четвертого датчика угла 19, а выход которого соединен с входом контроллера 11. Вход двухканального цифроаналогового преобразователя 12 соединен с выходом контроллера 11, а первый и второй выходы соединены с первым и вторым входами двухосного гироскопического стабилизатора 16 соответственно. Первый прицел 1 предназначен для стабилизации поля зрения в плоскостях вертикального и горизонтального наведения и управления линией визирования в двух плоскостях. Первый датчик угла 13 выдает сигнал, пропорциональный углу поворота линии визирования относительно башни 3 в плоскости горизонтального наведения, второй датчик угла 14 выдает сигнал, пропорциональный углу поворота линии визирования относительно орудия в плоскости вертикального наведения. Первый и второй выходы пульта управления 22 соединены соответственно с входами первого 23 и второго 24 усилителей мощности. Выход первого усилителя мощности соединен с входом первого двигателя наведения 20 и с восьмым входом многоканального аналого-цифрового преобразователя 10, а выход второго усилителя мощности соединен с входом второго двигателя наведения 21 и с девятым входом многоканального аналого-цифрового преобразователя 10. В качестве первого прицела используется прицел 1Г46. Второй прицел 2 предназначен для стабилизации поля зрения в плоскостях вертикального и горизонтального наведения и обеспечивает синхронное слежение линии визирования за линией визирования первого прицела 1.The fire control system (Fig.) Contains a first sight 1 and a second sight 2, mounted on a tower 3, a position sensor 5 connected to the gun 4, a first transmission mechanism 6 and a second transmission mechanism 7, a vertical guidance drive 8, a horizontal guidance drive 9, multichannel analog-to-digital converter 10, controller 11 and two-channel digital-to-analog converter 12. The first sight 1 has a first angle sensor 13, which is kinematically connected to a horizontal mirror (not shown in the figure), and a second angle sensor 14, the rotor of which is kinematically connected to a vertical mirror (on not shown), and the stator through the first transmission mechanism 6 is kinematically connected to the swing axis of the tool 4, fixed in the trunnion units of the tower 3. On the tower 3, a position sensor 5 is installed, kinematically connected by the second gear mechanism 7 with the swing axis of the tool 4. With the swing axis the tool 4 is also kinematically connected to the vertical guidance drive 8, the input of which is connected to the output of the second sensor a angle 14. In the body 15 of the machine, a horizontal guidance drive 9 is fixed and kinematically connected to the tower 3, the input of which is connected to the output of the first angle sensor 13. The second sight 2 includes a two-axis gyroscopic stabilizer 16 with a vertical axis located in the bearings of the sight 2, a mirror reflector 17 with a horizontal axis located in the bearings of the biaxial gyroscopic stabilizer 16 and a kinematically connected 2: 1 transmission with the horizontal axis of the biaxial gyroscopic stabilizer 16, the third 18 and fourth 19 angle sensors, kinematically connected, respectively, with the horizontal axis and the vertical axis of the biaxial gyroscopic stabilizer 16. The first , the second, third, fourth, fifth, sixth and seventh inputs of the multichannel analog-to-digital converter 10 are connected, respectively, to the first output of the third angle sensor 18, the first output of the fourth angle sensor 19, the output of the first angle sensor 13, the output of the second angle sensor 14, the sensor output along 5, the second output of the third angle sensor 18 and the second output of the fourth angle sensor 19, and the output of which is connected to the input of the controller 11. The input of the two-channel digital-to-analog converter 12 is connected to the output of the controller 11, and the first and second outputs are connected to the first and second inputs of the biaxial gyroscopic stabilizer 16, respectively. The first sight 1 is designed to stabilize the field of view in the planes of vertical and horizontal guidance and control the line of sight in two planes. The first angle sensor 13 outputs a signal proportional to the angle of rotation of the line of sight relative to the tower 3 in the plane of horizontal guidance, the second angle sensor 14 outputs a signal proportional to the angle of rotation of the line of sight relative to the gun in the plane of vertical guidance. The first and second outputs of the control panel 22 are connected, respectively, to the inputs of the first 23 and second 24 power amplifiers. The output of the first power amplifier is connected to the input of the first pointing motor 20 and to the eighth input of the multichannel analog-to-digital converter 10, and the output of the second power amplifier is connected to the input of the second pointing motor 21 and to the ninth input of the multichannel analog-to-digital converter 10. The first sight is used sight 1G46. The second sight 2 is designed to stabilize the field of view in the planes of vertical and horizontal guidance and provides synchronous tracking of the line of sight after the line of sight of the first sight 1.

Работает система управления огнем следующим образом. Сигналы с третьего датчика угла 18, четвертого датчика угла 19 и датчика положения 5 преобразуются с помощью многоканального аналого-цифрового преобразователя 10 в цифровой код и используются в контроллере 11 для определения текущего положения линии визирования второго прицела 2 относительно башни 3 по горизонту и относительно орудия 4 по вертикали с учетом температурных поправок на смещение нулевых точек датчиков угла и поправок, компенсирующих кинематические погрешности системы и вычисляемых контроллером с учетом сигнала датчика положения 5 и запомненных в контроллере 11 коэффициентов коррекции. Температура датчиков угла контролируется в системе путем измерения напряжения с косинусной обмотки в случае применения в качестве датчика угла синусно-косинусного вращающегося трансформатора или напряжения на обмотке возбуждения при использовании линейного датчика угла с токовой запиткой. Коэффициенты коррекции смещения нуля датчиков угла от изменения температуры определяются при настройке системы. При наведении линии визирования оператор отклоняет пульт управления 22 и его рукоятки. Вырабатываемые согласно этим отклонениям сигналы наведения усиливаются усилителями мощности 23 и 24. Сигналы с выхода усилителей поступают на двигатели наведения 20 и 21, а также на входы многоканального аналого-цифрового преобразователя 10, где преобразуются в цифровой код и передаются на контроллер 11. Сигналы с первого датчика угла 13 и второго датчика угла 14 преобразуются с помощью многоканального аналого-цифрового преобразователя 10 в цифровой код и используются для определения текущего положения линии визирования прицела 1 относительно башни 3 по горизонтальному наведению и орудия 4 по вертикальному наведению. Контроллер 11 вычисляет рассогласование между положением линий визирования первого 1 и второго 2 прицелов, выполняет фильтрацию и коррекцию разностных сигналов и формирует управляющее воздействие с учетом разностных сигналов и сигналов угловых скоростей линии визирования первого прицела, а именно сигналов с выхода усилителей мощности 23 и 24, подаваемое через двухканальный цифроаналоговый преобразователь 12 на первый и второй входы двухосного гироскопическкого стабилизатора 16, который отрабатывает поступающее на него управляющее воздействие и сводит рассогласование между положениями линий визирования первого 1 и второго 2 прицелов к нулю.The fire control system works as follows. The signals from the third angle sensor 18, the fourth angle sensor 19 and the position sensor 5 are converted by a multichannel analog-to-digital converter 10 into a digital code and used in the controller 11 to determine the current position of the line of sight of the second sight 2 relative to the tower 3 horizontally and relative to the gun 4 vertically, taking into account temperature corrections for the displacement of zero points of the angle sensors and corrections that compensate for the kinematic errors of the system and are calculated by the controller taking into account the signal of the position sensor 5 and the correction coefficients stored in the controller 11. The temperature of the angle sensors is monitored in the system by measuring the voltage from the cosine winding when a rotary sine-cosine transformer is used as an angle sensor, or the voltage on the field winding when using a linear angle sensor with current feeding. The correction coefficients for the offset of the angle sensor zero from the temperature change are determined during system setup. When aiming the line of sight, the operator deflects the control panel 22 and its handles. The guidance signals generated according to these deviations are amplified by the power amplifiers 23 and 24. The signals from the output of the amplifiers are fed to the guidance motors 20 and 21, as well as to the inputs of the multichannel analog-to-digital converter 10, where they are converted into a digital code and transmitted to the controller 11. Signals from the first The angle sensor 13 and the second angle sensor 14 are converted by a multi-channel analog-to-digital converter 10 into a digital code and are used to determine the current position of the line of sight of the sight 1 relative to the tower 3 for horizontal guidance and the gun 4 for vertical guidance. The controller 11 calculates the mismatch between the position of the lines of sight of the first 1 and second 2 sights, performs filtering and correction of the differential signals and generates a control action taking into account the difference signals and signals of the angular velocities of the line of sight of the first sight, namely the signals from the output of the power amplifiers 23 and 24 supplied through a two-channel digital-to-analog converter 12 to the first and second inputs of the biaxial gyroscopic stabilizer 16, which fulfills the control action coming to it and reduces the mismatch between the positions of the lines of sight of the first 1 and second 2 sights to zero.

Таким образом, при использовании сигналов угловых скоростей в процессе наведения линии визирования тепловизионного прицела сигналы наведения по существу подаются параллельно на дневной прицел и на тепловизионный прицела, благодаря чему снижается запаздывание при работе с тепловизионным прицелом, что позволяет повысить точность слежения.Thus, when angular velocity signals are used in the process of aiming the line of sight of the thermal imaging sight, the guidance signals are essentially applied in parallel to the day sight and to the thermal imaging sight, thereby reducing the lag when working with the thermal imaging sight, which improves the tracking accuracy.

Claims (1)

Система управления огнем боевой машины, содержащая установленный в башне боевой машины первый прицел с двухстепенной стабилизацией поля зрения, включающий первый датчик угла, кинематически связанный с горизонтальным зеркалом, а также второй датчик угла, ротор которого связан с вертикальным зеркалом, а статор через первый механизм передачи кинематически связан с осью качания орудия, закрепленного в цапфенных узлах башни, датчик положения, связанный с осью качания орудия вторым механизмом передачи, кинематически связанный с осью качания орудия привод вертикального наведения, вход которого соединен с выходом второго датчика угла, закрепленный в корпусе машины и кинематически связанный с башней привод горизонтального наведения, вход которого соединен с выходом первого датчика угла, установленный в башне второй прицел, включающий двухосный гироскопический стабилизатор с вертикальной осью, размещенной в подшипниках второго прицела, зеркальный отражатель с горизонтальной осью, размещенной в подшипниках двухосного гироскопического стабилизатора и кинематически связанной передачей 2:1 с горизонтальной осью двухосного гироскопического стабилизатора, третий и четвертый датчики угла, кинематически связанные соответственно с горизонтальной осью и вертикальной осью двухосного гироскопического стабилизатора, двухканальный цифроаналоговый преобразователь, первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами двухосного гироскопического стабилизатора, контроллер, выход которого соединен с входом двухканального цифроаналогового преобразователя, многоканальный аналого-цифровой преобразователь, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой входы которого соединены соответственно с первым выходом третьего датчика угла, первым выходом четвертого датчика угла, выходом первого датчика угла, выходом второго датчика угла, выходом датчика положения, вторым выходом третьего датчика угла и вторым выходом четвертого датчика угла, а выход соединен с контроллером, в котором реализован алгоритм, обеспечивающий температурную компенсацию смещения нулевых точек датчиков угла, а также компенсацию кинематических погрешностей совмещения линий визирования двух прицелов и фильтрацию сигналов, причем первый прицел выполнен с первым и вторым двигателями наведения и пультом управления, выходы которого соединены с входами соответствующих усилителей мощности, выход первого усилителя мощности соединен с входом первого двигателя наведения и с восьмым входом многоканального аналого-цифрового преобразователя, выход второго усилителя мощности соединен с входом второго двигателя наведения и с девятым входом многоканального аналого-цифрового преобразователя, двухосный гироскопический стабилизатор с вертикальной осью размещен в подшипниках второго прицела, а в контроллере дополнительно реализован алгоритм учета сигналов угловых скоростей наведения линии визирования первого прицела.A combat vehicle fire control system, containing a first sight installed in a combat vehicle turret with a two-degree stabilization of the field of view, including a first angle sensor, kinematically connected to a horizontal mirror, as well as a second angle sensor, the rotor of which is connected to the vertical mirror, and the stator through the first transmission mechanism kinematically connected to the swinging axis of the tool, fixed in the trunnion units of the tower, a position sensor connected to the swinging axis of the gun by a second transmission mechanism, kinematically connected to the swinging axis of the gun, a vertical guidance drive, the input of which is connected to the output of the second angle sensor, fixed in the machine body and kinematically a horizontal guidance drive connected to the tower, the input of which is connected to the output of the first angle sensor, a second sight installed in the tower, including a biaxial gyroscopic stabilizer with a vertical axis placed in the bearings of the second sight, a mirror reflector with a horizontal axis located in p bearings of a biaxial gyroscopic stabilizer and a kinematically coupled 2: 1 transmission with a horizontal axis of a biaxial gyroscopic stabilizer, third and fourth angle sensors, kinematically connected, respectively, to the horizontal axis and vertical axis of a biaxial gyroscopic stabilizer, a two-channel digital-to-analog converter, the first and second outputs of which are connected respectively to the first and the second inputs of a two-axis gyroscopic stabilizer, a controller whose output is connected to the input of a two-channel digital-to-analog converter, a multichannel analog-to-digital converter, the first, second, third, fourth, fifth, sixth and seventh inputs of which are connected, respectively, to the first output of the third angle sensor, the first output the fourth angle sensor, the output of the first angle sensor, the output of the second angle sensor, the output of the position sensor, the second output of the third angle sensor and the second output of the fourth angle sensor, and the output is connected to the counter oller, in which an algorithm is implemented that provides temperature compensation for the displacement of the zero points of the angle sensors, as well as compensation for the kinematic errors in the alignment of the lines of sight of the two sights and filtering signals, and the first sight is made with the first and second guidance motors and a control panel, the outputs of which are connected to the inputs of the corresponding power amplifiers, the output of the first power amplifier is connected to the input of the first pointing motor and to the eighth input of the multichannel analog-to-digital converter, the output of the second power amplifier is connected to the input of the second pointing motor and to the ninth input of the multichannel analog-to-digital converter, a biaxial gyroscopic stabilizer with a vertical axis is placed in the bearings of the second sight, and the controller additionally implements an algorithm for accounting for the signals of the angular velocities of aiming the line of sight of the first sight.
RU2019137322A 2019-11-21 2019-11-21 Combat vehicle fire control system RU2747229C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019137322A RU2747229C1 (en) 2019-11-21 2019-11-21 Combat vehicle fire control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019137322A RU2747229C1 (en) 2019-11-21 2019-11-21 Combat vehicle fire control system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2747229C1 true RU2747229C1 (en) 2021-04-29

Family

ID=75850804

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019137322A RU2747229C1 (en) 2019-11-21 2019-11-21 Combat vehicle fire control system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2747229C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0057235B1 (en) * 1980-08-11 1986-12-30 Martin Marietta Corporation Optical target tracking and designating system
UA49990C2 (en) * 2000-08-18 2002-10-15 Казенне Підприємство "Харківське Конструкторське Бюро З Машинобудування Ім. О.О. Морозова" Unit for aim indication for the system of tank fire control
RU2239768C1 (en) * 2003-10-06 2004-11-10 Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации Automated armament control system
RU2548376C1 (en) * 2013-10-25 2015-04-20 Открытое акционерное общество "Красногорский завод им. С.А. Зверева" Fire control system
EA029390B1 (en) * 2016-02-24 2018-03-30 Открытое Акционерное Общество "Пеленг" Sight line stabilization system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0057235B1 (en) * 1980-08-11 1986-12-30 Martin Marietta Corporation Optical target tracking and designating system
UA49990C2 (en) * 2000-08-18 2002-10-15 Казенне Підприємство "Харківське Конструкторське Бюро З Машинобудування Ім. О.О. Морозова" Unit for aim indication for the system of tank fire control
RU2239768C1 (en) * 2003-10-06 2004-11-10 Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации Automated armament control system
RU2548376C1 (en) * 2013-10-25 2015-04-20 Открытое акционерное общество "Красногорский завод им. С.А. Зверева" Fire control system
EA029390B1 (en) * 2016-02-24 2018-03-30 Открытое Акционерное Общество "Пеленг" Sight line stabilization system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4266463A (en) Fire control device
US5557285A (en) Gimbal control system
CN110658854B (en) Photoelectric turret video tracking feedforward compensation method based on combined inertial navigation information application
CN109597092A (en) A kind of space high precision photoelectric pointing system using complex controll
AU2021221675A1 (en) Encoder controlled laser rangefinder scope tracking system
US6497171B2 (en) Method for correcting dynamic gun errors
GB2322692A (en) Fire control device for anti-aircraft systems
RU2747229C1 (en) Combat vehicle fire control system
RU2553712C1 (en) System for aiming, stabilisation and control of combat machine weapon
RU2548376C1 (en) Fire control system
RU2555184C1 (en) Weapon control and stabilisation system
RU2187060C2 (en) Fire control system
US6293488B1 (en) Coordinate transformation system
RU2629732C1 (en) Remote controlled combat module arming stabiliser
RU2593931C1 (en) Armament stabilizer for combat module
GB1064774A (en) Weapon firing control system
JPH04263800A (en) Correction of deviation between multi-stage missile tracking links
US4501188A (en) Remote control system
RU70357U1 (en) MODERNIZED COMPLEX OF TANK TANK FIRE CONTROL (COMPLEX 1A45-1)
US20160216071A1 (en) Method and apparatus for electro-mechanical super-elevation
CN108050887B (en) Compensation method and system for translation of aiming line of fire control system of tank armored vehicle
RU2548941C1 (en) System of control and stabilisation of combat module weapon
RU2552877C1 (en) Combat module weapon stabiliser
US5102064A (en) Missile guidance systems
KR100561831B1 (en) Real-time digital automatic boresighting system