RU2555184C1 - Weapon control and stabilisation system - Google Patents
Weapon control and stabilisation system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2555184C1 RU2555184C1 RU2014112866/28A RU2014112866A RU2555184C1 RU 2555184 C1 RU2555184 C1 RU 2555184C1 RU 2014112866/28 A RU2014112866/28 A RU 2014112866/28A RU 2014112866 A RU2014112866 A RU 2014112866A RU 2555184 C1 RU2555184 C1 RU 2555184C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- amplifier
- serial bus
- sensor
- control
- electrically connected
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к военной технике, а именно к системам автоматического управления и регулирования, в частности к системам управления и стабилизации вооружения (далее - СУСВ).The invention relates to military equipment, namely to systems of automatic control and regulation, in particular to control systems and stabilization of weapons (hereinafter - SUSV).
Известна система стабилизации основного вооружения объекта 188, представляющая собой стабилизатор вооружения 2Э42-4, который выполнен по схеме электрической принципиальной БС1.370.012 ЭЗ и описанный в БС1.370.012 ТО, ТУ. Данная система стабилизации принята за прототип.The known stabilization system of the main armament of the object 188, which is a weapon stabilizer 2E42-4, which is made according to the electrical circuit principle BS1.370.012 EZ and described in BS1.370.012 TO, TU. This stabilization system is taken as a prototype.
(См. также книгу В.В. Корнеева, М.И. Кузнецова и др. «Основы автоматики и танковые автоматические системы». - М.: Министерство обороны, 1976 г., издание Академии бронетанковых войск имени маршала Малиновского Р.Я.)(See also the book of V.V. Korneev, M.I. Kuznetsov and others. "Fundamentals of automation and tank automatic systems." - M .: Ministry of Defense, 1976, publication of the Academy of Armored Forces named after Marshal Malinovsky R.Ya. )
Система стабилизации, в свою очередь, состоит из приводов горизонтального (далее по тексту - ГН) и вертикального (далее по тексту - ВН) наведения и стабилизации, которые выполнены по структурной схеме, изображенной на фиг.1.The stabilization system, in turn, consists of drives horizontal (hereinafter referred to as GN) and vertical (hereinafter referred to as GN) guidance and stabilization, which are made according to the structural diagram shown in figure 1.
Привода ГН и ВН системы стабилизации, принятой за прототип, представляют собой автономные привода, обеспечивающие наведение и стабилизацию основного вооружения танка в плоскостях ГН и ВН по сигналам, поступающим с задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 1 и датчиков абсолютной угловой скорости (ДУС-ГН) 2 и (ДУС-ВН) 3 блока датчиков (БД) 4.The GN and VN drives of the stabilization system adopted for the prototype are autonomous drives that provide guidance and stabilization of the main armament of the tank in the GN and HV planes according to signals from the stabilization master (ZUS1) 1 and absolute angular velocity sensors (DUS-GN) 2 and (DUS-VN) 3 blocks of sensors (DB) 4.
Привод ГН выполнен на базе электромеханического привода, привод ВН на базе электрогидравлического привода.The GN drive is based on an electromechanical drive, the HV drive is based on an electro-hydraulic drive.
Принципы работы приводов ВН и ГН в режимах стабилизации и стабилизированного наведения во многом схожи. Каждый из этих двух приводов представляет собой систему автоматического регулирования, работа которой основана на принципе отработки рассогласования (ошибки), т.е. на сравнении действительного значения регулируемого параметра с его заданным значением. Рассмотрим работу каждого из приводов ВН и ГН в отдельности.The operating principles of the HV and GN drives in the stabilization and stabilized guidance modes are very similar. Each of these two drives is an automatic control system, the operation of which is based on the principle of working out the mismatch (error), i.e. comparing the actual value of the adjustable parameter with its predetermined value. Consider the operation of each of the drives VN and GN separately.
Режим стабилизации по ВН - режим стабилизация пушки по ВН осуществляется относительно сигнала датчика положения зеркала по ВН (ЗУС1) 1, имеющего независимую стабилизацию зеркала в плоскости ВН, что обеспечивается гиростабилизатором (ЗУС1) 1.VN stabilization mode - VN gun stabilization mode is carried out relative to the signal of the mirror position sensor for VN (ZUS1) 1, which has independent mirror stabilization in the VN plane, which is provided by the gyrostabilizer (ZUS1) 1.
При движении танка по пересеченной местности на пушку 5 действуют внешние возмущения в виде колебаний корпуса танка, трения в цапфах (опорах) пушки 5, трения в исполнительном цилиндре (ЦИ) 6 гидропривода ВН (ГП) 7, а также возмущения, обусловленные неуравновешенностью пушки 5 относительно оси цапф.When the tank moves over rough terrain, the
Эти возмущения вызывают отклонение пушки 5 от заданного сигналом датчика положения зеркала по ВН (ЗУС1) 1 направления. Угол между заданным и действительным направлением пушки 5 в вертикальной плоскости в этом случае определяет ошибку стабилизации гидропривода ВН (ГП) 7. Сигнал, пропорциональный ошибке стабилизации, отрабатывается гидроприводом ВН (ГП) 7 системы стабилизации, поворачивающим пушку в сторону уменьшения ошибки.These disturbances cause the deviation of the
Полученная таким образом ошибка стабилизации гидропривода ВН (ГП) 7 обрабатывается аналоговым модулем управления 8 блока управления (БУ) 9 системы стабилизации, одни сигналы с которого управляют включением электродвигателя (ЭД-ВН) 10 гидронасоса (Н) 11 гидропривода ВН (ГП) 7, создающего рабочее давление на входе механизма управления исполнительного гидроцилиндра (ЦИ) 6 гидропривода ВН (ГП) 7, а другие сигналы через усилитель (У-ВН) 12 поступают на управляющий вход механизма управления исполнительного гидроцилиндра (ЦИ) 6 гидропривода ВН (ГП) 7, создающего разность давлений в полостях исполнительного гидроцилиндра (ЦИ) 6, тем самым обеспечивая поворот пушки 5 в направлении уменьшения рассогласования между заданным значением сигнала с датчика положения зеркала по ВН (ЗУС1) 1 и истинным положениями пушки 5 в плоскости ВН.The stabilization error of the VN (GP) 7 hydraulic drive thus obtained is processed by the
Для повышения устойчивости привода ВН и, как следствие, получения заданной ошибки стабилизации в контур управления привода ВН системы стабилизации введена обратная связь по абсолютной угловой скорости пушки 5 в плоскости ВН с (ДУС-ВН) 3 блока датчиков (БД) 4, обрабатываемая аналоговым модулем управления 8 блока управления (БУ) 9.In order to increase the stability of the HV drive and, as a result, to obtain the prescribed stabilization error, a feedback was introduced into the control loop of the HV drive of the stabilization system feedback on the absolute angular velocity of
Режим стабилизированного наведения по ВН - режим стабилизированного наведения пушки 5 по ВН осуществляется также по сигналу с датчика положения зеркала по ВН (ЗУС1) 1. При обнаружении цели наводчик пультом управления (ПУ1) 13 наводит стабилизированную в двух плоскостях ВН и ГН линию визирования (прицельную марку) (ЗУС1) 1 на цель в плоскости ВН. Сигнал с датчика положения зеркала по ВН (ЗУС1) 1, пропорциональный ошибке стабилизации по ВН, поступает на вход (БУ) 9, где происходит его преобразование, как описано выше. Гидропривод ВН (ГП) 7 поворачивает пушку 5 в сторону уменьшения ошибки по ВН аналогично рассмотренному выше режиму стабилизации в плоскости ВН.VN stabilized guidance mode - VN stabilized
Для компенсации скоростной ошибки в плоскости ВН сигнал с (ПУ1) 13 через (ЗУС1) 1 поступает в модуль управления 8 блока управления (БУ) 9.To compensate for the speed error in the HV plane, the signal from (PU1) 13 through (ZUS1) 1 enters the
Режим стабилизации по ГН - режим стабилизация пушки по ГН осуществляется относительно сигнала датчика положения зеркала по ГН (ЗУС1) 1, имеющего независимую стабилизацию зеркала в плоскости ГН, что обеспечивается гидростабилизатором (ЗУС1) 1.GN stabilization mode - the gun stabilization mode on GN is carried out relative to the signal of the mirror position sensor on GN (ZUS1) 1, which has independent mirror stabilization in the GN plane, which is provided by the hydrostabilizer (ZUS1) 1.
При движении танка по пересеченной местности на башню 14 (пушку 5) действуют внешние возмущения в виде колебаний корпуса танка, трения в погоне башни 14, а также возмущения, обусловленные неуравновешенностью башни 14 относительно оси вращения.When the tank moves over rough terrain, the tower 14 (gun 5) is subject to external disturbances in the form of oscillations of the tank body, friction in pursuit of the
Эти возмущения вызывают отклонение башни 14 (пушки 5) от заданного сигналом датчика положения зеркала по ГН (ЗУС1) 1 направления. Угол между заданным и действительным направлением башни 14 (пушки 5) в горизонтальной плоскости в этом случае определяет ошибку стабилизации привода ГН. Сигнал, пропорциональный ошибке стабилизации, отрабатывается приводом ГН системы стабилизации, поворачивающим башню 14 (пушку 5) в сторону уменьшения ошибки.These disturbances cause the tower 14 (guns 5) to deviate from the direction specified by the signal from the mirror position sensor in the GN (ZUS1) 1 direction. The angle between the given and actual direction of the tower 14 (gun 5) in the horizontal plane in this case determines the error of stabilization of the drive GN. A signal proportional to the stabilization error is processed by the GN of the stabilization system, turning the tower 14 (gun 5) in the direction of decreasing the error.
Полученная таким образом ошибка стабилизации привода ГН обрабатывается аналоговым модулем управления 8 блока управления (БУ) 9 системы стабилизации, одни сигналы с которого через внешние устройства (ВУ) 15 управляют включением блока коммутации (БК) 16 привода ГН, запускающего приводной электродвигатель (ЭД) 17 электромашинного усилителя (ЭМУ) 18, а другие сигналы через усилитель (У-ГН) 19 блока управления (БУ) 9 поступают на обмотки управления генератора (Ген. ЭМУ) 20 электромашинного усилителя (ЭМУ) 18, формируя в них разность токов, в соответствии с величиной и знаком которых (Ген. ЭМУ) 20 вырабатывает напряжение, под действием которого исполнительный электродвигатель (ЭД-ГН) 21 через редуктор (Ред. ГН) 22 поворачивает башню 14 (пушку 5) танка в направлении уменьшения рассогласования между заданным значением сигнала с датчика положения зеркала по ГН (ЗУС1) 1 и истинным положениями башни 14 (пушки 5) в горизонтальной плоскости.The stabilization error of the GN drive obtained in this way is processed by the
Для повышения устойчивости привода ГН и, как следствие, получения заданной ошибки стабилизации в контур управления привода ГН системы стабилизации введены обратные связи по току ОСТ (ЭД-ГН) 21, по скорости ОСС (ЭД-ГН) 21, вырабатываемые (ЭМУ) 18, и по абсолютной угловой скорости башни 14 (пушки 5) в плоскости ГН с (ДУС-ГН) 2 блока датчиков (БД) 4, обрабатываемые аналоговым модулем управления 8 блока управления (БУ) 9.In order to increase the stability of the GN drive and, as a result, to obtain the specified stabilization error, the OST (ED-GN) 21 current feedbacks, the OSS (ED-GN) 21 current feedback generated by (EMU) 18, are introduced into the control loop of the GN drive of the stabilization system, and the absolute angular velocity of the tower 14 (guns 5) in the GN plane with (ДУС-ГН) 2 sensor blocks (DB) 4, processed by
Режим стабилизированного наведения по ГН - режим стабилизированного наведения башни 14 (пушки 5) по ГН осуществляется также по сигналу с датчика положения зеркала по ГН (ЗУС1) 1. При обнаружении цели наводчик пультом управления (ПУ1) 13 наводит стабилизированную в двух плоскостях (ВН и ГН) линию визирования (прицельную марку) (ЗУС1) 1 на цель в плоскости ГН. Сигнал с датчика положения зеркала по ГН (ЗУС1) 1, пропорциональный ошибке стабилизации по ГН, поступает на вход (БУ) 9, где происходит его преобразование, как описано выше. Исполнительный электродвигатель (ЭД-ГН) 21 через редуктор (Ред. ГН) 22 поворачивает башню 14 (пушку 5) танка в сторону уменьшения ошибки по ГН, аналогично рассмотренному выше режиму стабилизации в плоскости ГН.Stabilized guidance mode on GN - the stabilized guidance mode of tower 14 (guns 5) on GN is also carried out by a signal from the mirror position sensor on GN (ZUS1) 1. When a target is detected, the gunner with the control panel (PU1) 13 directs stabilized in two planes (HV and GN) line of sight (reticle) (ZUS1) 1 on the target in the GN plane. The signal from the mirror position sensor for GN (ZUS1) 1, proportional to the stabilization error for GN, is fed to input (BU) 9, where it is converted, as described above. The executive electric motor (ED-GN) 21 through the gearbox (Rev. GN) 22 rotates the tower 14 (gun 5) of the tank in the direction of decreasing the GN error, similar to the stabilization mode in the GN plane considered above.
Для компенсации скоростной ошибки в плоскости ГН сигнал с (ПУ1) 13 через (ЗУС1) 1 поступает в модуль управления 8 блока управления (БУ) 9.To compensate for the speed error in the GN plane, the signal from (ПУ1) 13 through (ЗУС1) 1 enters the
Другие сигналы с внешних устройств (ВУ) 15, связанные с (ЗУС1) 1, блоком коммутации (БК) 16 и с модулем управления 8 блока управления (БУ) 9, представляют собой сигналы с комплекса приборов и узлов, входящих как в систему стабилизации, так и в оборудование танка в целом.Other signals from external devices (VU) 15 associated with (ZUS1) 1, the switching unit (BC) 16 and the
Недостатками вышеуказанной конструкции системы стабилизации - прототипа являются:The disadvantages of the above stabilization system design - prototype are:
1. Использование морально устаревшего электромашинного привода ГН, имеющего следующие недостатки:1. The use of obsolete electric engine drive GN, having the following disadvantages:
- отсутствует возможность получения более высоких показателей по точности стабилизации пушки в плоскости ГН;- there is no possibility of obtaining higher indicators for the accuracy of stabilization of the gun in the GN plane;
- отсутствует возможность получения максимальной скорости переброса и отработки более (18-24)%, что недостаточно при работе в режиме целеуказания и при движении танка по пересеченной местности с резкими маневрированиями его шасси (корпуса);- there is no possibility of obtaining a maximum speed of transfer and mining of more than (18-24)%, which is not enough when working in target designation mode and when the tank moves over rough terrain with sharp maneuvers of its chassis (hull);
- малый ресурс и сложность в обслуживании из-за наличия как в конструкции ЭМУ, так и в конструкции электродвигателя (ЭД-ГН) коллекторов со щеточными узлами, что требует дополнительного периодического их обслуживания с заменой износившихся щеток;- low resource and difficulty in maintenance due to the presence of collectors with brush assemblies both in the design of the EMU and in the design of the electric motor (ED-GN), which requires additional periodic maintenance with replacement of worn brushes;
- искрение в зоне коллекторного узла ЭМУ и (ЭД-ГН), что при определенной боевой ситуации может привести к пожару внутри танка;- sparking in the area of the collector unit of the EMU and (ED-GN), which in a certain combat situation may lead to a fire inside the tank;
- негерметичность конструкции ЭМУ и (ЭД-ГН), что также накладывает ограничения при их эксплуатации в случае попадания внутрь их корпуса воды;- leakage of the design of the EMU and (ED-GN), which also imposes restrictions on their operation in case water gets into their body;
- повышенный шум в боевом отделении от вращающихся частей электродвигателя и генератора, входящих в состав ЭМУ, а также вентилятора обдува исполнительного (ЭД-ГН);- increased noise in the fighting compartment from the rotating parts of the electric motor and generator, which are part of the EMU, as well as the executive blower fan (ED-GN);
- низкий КПД электромашинного привода в целом, потребляющего значительный ток, даже в отсутствие вращения вала исполнительного электродвигателя привода ГН;- low efficiency of the electric machine drive as a whole, consuming significant current, even in the absence of rotation of the shaft of the drive electric drive motor GN;
2. Использование гидропривода ВН старой конструкции и имеющего следующие недостатки:2. The use of hydraulic drive HV old design and having the following disadvantages:
- отсутствует возможность получения более высоких показателей по точности стабилизации пушки в плоскости ВН;- there is no possibility of obtaining higher indicators for the accuracy of stabilization of the gun in the HL plane;
- отсутствует возможность получения максимальной скорости переброса и отработки более (24-27)% в плоскости ВН, что недостаточно при движении танка по пересеченной местности, имеющей резкие уклоны и подъемы;- there is no possibility of obtaining a maximum speed of transfer and mining of more than (24-27)% in the HV plane, which is not enough when the tank moves over rough terrain with sharp slopes and rises;
- отсутствует возможность адаптивного управления скоростью вращения вала приводного электродвигателя гидронасоса гидропривода ВН в зависимости от условий его работы;- there is no adaptive control of the rotational speed of the shaft of the drive motor of the hydraulic pump of the hydraulic drive VN, depending on the conditions of its operation;
- отсутствует обратная связь по скорости вращения вала приводного электродвигателя гидронасоса гидропривода ВН, позволяющая формировать жесткую механическую характеристику электродвигателя в заданном блоком управления диапазоне частот вращения его вала;- there is no feedback on the speed of rotation of the shaft of the drive motor of the hydraulic pump of the hydraulic drive VN, which allows to form a rigid mechanical characteristic of the motor in the range of frequencies of rotation of its shaft specified by the control unit;
3. Использование аналоговых контуров коррекции и управления исполнительными приводами ГН и ВН, не позволяющих применять адаптивные и оптимальные алгоритмы управления системой стабилизации, гибко (без значительной переделки модуля управления системой стабилизации) менять ее параметры при изменении механических параметров танка в процессе его эксплуатации.3. The use of analog correction and control loops for GN and VN actuators, which do not allow the use of adaptive and optimal stabilization system control algorithms, flexibly (without significant alteration of the stabilization system control module) change its parameters when changing the mechanical parameters of the tank during its operation.
4. Отсутствие цифровых информационных каналов обмена как во внутренней структуре системы стабилизации - прототипа, так и при обмене с внешними устройствами танка, что не позволяет повысить эксплутационные характеристики указанной системы, точность ее диагностики, настройку и возможность установки на другие танки без существенной доработки. Отсутствие цифровых информационных каналов обмена одновременно не позволяет получить и дополнительные сигналы с датчиковой аппаратуры танка (внешних устройств), что также не дает возможность включения этих сигналов в контуры управления приводами ВН и ГН системы стабилизации в виде дополнительных обратных связей, а значит, не позволяет поднять устойчивость и добротность контуров их управления, тем самым исключая возможность повышения точности стабилизации вооружения и возможности ее поддержания в течение всего жизненного цикла работы системы стабилизации в составе танка.4. The lack of digital information channels of exchange both in the internal structure of the stabilization system - the prototype, and when exchanging with external devices of the tank, which does not allow to increase the operational characteristics of the specified system, the accuracy of its diagnosis, tuning and the ability to install on other tanks without significant modification. The lack of digital information exchange channels at the same time does not allow receiving additional signals from the sensor equipment of the tank (external devices), which also does not make it possible to incorporate these signals into the control circuits of the HV and GN drives of the stabilization system in the form of additional feedbacks, which means that it does not allow raising stability and quality factor of their control loops, thereby eliminating the possibility of increasing the accuracy of stabilization of weapons and the possibility of maintaining it throughout the life cycle of work s stabilization system in the tank.
5. Отсутствие возможности работы системы стабилизации с несколькими прицельными комплексами и другими дополнительными системами, приборами и датчиками, устанавливаемыми при необходимости на танк по требованию заказчика.5. The inability to operate the stabilization system with several sighting systems and other additional systems, devices and sensors, if necessary installed on the tank at the request of the customer.
6. Отсутствие дополнительного (независимого) режима стабилизации вооружения танка в случае отказа его основного прицельного комплекса.6. Lack of an additional (independent) regime for stabilizing the armament of the tank in case of failure of its main sighting system.
Техническими задачами заявляемого изобретения являются:The technical objectives of the claimed invention are:
- повышение надежности СУСВ;- improving the reliability of the SUSV;
- повышение эксплутационных показателей СУСВ;- increase operational performance SUSV;
- повышение эксплутационной интероперабельности СУСВ;- increase operational interoperability SUSV;
- повышение точности стабилизации по ВН и ГН СУСВ;- improving the accuracy of stabilization by VN and GN SUSV;
- расширение функциональных возможностей СУСВ;- expanding the functionality of the SUSV;
- увеличение живучести СУСВ, а с ним и объекта военного назначения (далее по тексту - ОВН).- an increase in the survivability of the SUSV, and with it the military object (hereinafter - IOD).
Для достижения указанного технического результата в известную систему стабилизации, содержащую установленное вооружение с закрепленными на нем блоком датчиков с датчиками абсолютной угловой скорости по ВН и ГН, боевой модуль (башню) с установленным на нем вооружением, электродвигатель гидропривода ВН, гидронасос гидропривода ВН, цилиндр исполнительный гидропривода ВН, механически связанный с установленным вооружением и боевым модулем и гидравлически с гидронасосом гидропривода ВН, редуктор ГН, механически связанный с боевым модулем и электродвигателем ГН, электродвигатель ГН, первый пульт управления, первое задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН, электрически связанное с первым пультом управления, внешние устройства, электрически связанные с первым задающим устройством стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН, блок управления, электрически связанный с внешними устройствами, согласно изобретению дополнительно введены:To achieve the specified technical result, a known stabilization system containing installed weapons with a sensor unit mounted thereon with absolute angular velocity sensors along the HV and GN, a combat module (turret) with armament installed on it, an HV hydraulic drive motor, a HV hydraulic drive hydraulic pump, an executive cylinder hydraulic drive VN, mechanically connected with the installed weapons and combat module and hydraulically with the hydraulic pump of the hydraulic drive VN, gearbox GN, mechanically connected with the combat module and a GN motor, a GN motor, a first control panel, a first stabilization driver with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and HV, electrically connected to the first control panel, external devices that are electrically connected to the first stabilization driver with position sensors independently stabilized in space inertial object on GN and VN, the control unit, electrically connected to external devices, according to the invention additionally introduced:
- второе панорамное задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН;- the second panoramic master stabilization device with position sensors independently stabilized in space inertial object on GN and HV;
- второй пульт управления;- second control panel;
- первая и вторая панели видеосмотрового устройства (ВСУ);- the first and second panels of the video viewing device (APU);
- информационно-управляющая система вооружения (ИУСВ);- information management system of weapons (IMSW);
- усилитель мощности ГН, включающий в себя:- GN power amplifier, including:
- преобразователь напряжения;- voltage transformer;
- контроллер широтно-импульсного модулятора (ШИМ) усилителя ГН;- controller pulse width modulator (PWM) amplifier GN;
- широтно-импульсный модулятор ГН;- pulse width modulator GN;
- усилитель ГН;- GN amplifier;
- датчик тока усилителя ГН;- current sensor amplifier GN;
- датчик скорости вала электродвигателя ГН;- GN motor shaft speed sensor;
- блок силовых ключей;- power key block;
- формирователь сигналов последовательной шины усилителя ГН;- signal generator serial bus amplifier GN;
- электромагнит механизма поворота боевого модуля;- electromagnet of the rotation mechanism of the combat module;
- корпус объекта военного назначения;- military facility building;
- датчик абсолютной угловой скорости корпуса (ДУС-К), включающий в себя:- sensor absolute angular velocity of the housing (DUS-K), including:
- датчик абсолютной угловой скорости (ДУС);- absolute angular velocity sensor (TLS);
- формирователь сигналов последовательной шины ДУС-К;- DUS-K serial bus driver;
- датчик положения боевого модуля по ГН;- the position sensor of the combat module on GN;
- датчик положения установленного вооружения по ВН;- the sensor of the position of the installed weapons on HV;
- датчик угловых ускорений (ДУУ), включающий в себя:- sensor of angular accelerations (DUU), including:
- измеритель угловых ускорений в плоскости ГН;- measuring angular acceleration in the GN plane;
- измеритель угловых ускорений в плоскости ВН;- meter of angular accelerations in the HV plane;
- формирователь сигналов последовательной шины ДУУ;- DUU serial bus signal former;
- первая последовательная шина;- the first serial bus;
- вторая последовательная шина;- second serial bus;
- третья последовательная шина;- third serial bus;
при этом блок управления выполнен цифровым и содержит:wherein the control unit is digital and contains:
- первый формирователь сигналов последовательной шины;- a first serial bus signal former;
- второй формирователь сигналов последовательной шины;- second serial bus driver;
- третий формирователь сигналов последовательной шины;- third serial bus driver;
- контроллер вычисления сигналов управления;- a controller for computing control signals;
- усилитель широтно-импульсного модулятора механизма управления цилиндра исполнительного;- an amplifier of a pulse-width modulator of the control mechanism of the executive cylinder;
причем блок датчиков дополнительно содержит формирователь сигналов последовательной шины установленных в нем датчиков абсолютной угловой скорости по ГН и ВН, а в гидропривод дополнительно введены:moreover, the sensor unit further comprises a serial bus signal shaper of the absolute angular velocity sensors installed in it according to the GN and HV, and the following are additionally introduced into the hydraulic drive:
- усилитель мощности ВН;- VN power amplifier;
- датчик скорости вала электродвигателя ВН;- VN motor shaft speed sensor;
- контроллер вычисления ШИМ усилителя ВН;- a controller for calculating the PWM of the VN amplifier;
- широтно-импульсный модулятор ВН;- pulse-width modulator VN;
- усилитель ВН;- VN amplifier;
- датчик тока усилителя ВН;- current sensor of the VN amplifier;
- формирователь сигналов последовательной шины усилителя ВН усилителя мощности ВН;- shaper of the serial bus signal of the HV amplifier of the HV power amplifier;
при этом первое задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН электрически связано с первым видеосмотровым устройством, а второе панорамное задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН электрически связано со вторым пультом управления по ВН и ГН, вторым видеосмотровым устройством и внешними устройствами причем,the first stabilization reference device with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and HV is electrically connected to the first video viewing device, and the second panoramic stabilization driver with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and HV is electrically connected to the second panel control by HV and GN, the second video viewing device and external devices, and,
первое и второе видеосмотровые устройства, первый и второй пульты управления по ВН и ГН, первое задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН, второе панорамное задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН, а также информационно-управляющая система вооружения электрически связаны с первой последовательной шиной, которая, в свою очередь, электрически связана с первым формирователем сигналов последовательной шины блока управления, с датчиком положения боевого модуля, кинематически связанным с погоном боевого модуля и с датчиком положения установленного вооружения, кинематически связанным с осью вращения установленного вооружения,the first and second video viewing devices, the first and second control panels for HV and GN, the first master stabilization device with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and HV, the second panoramic master stabilization device with position sensors independently stabilized in space of an inertial object with GN and VN, as well as the information and control weapon system are electrically connected to the first serial bus, which, in turn, is electrically connected to ervym signal generator serial bus control unit, a position sensor fighting module kinematically connected with shoulder straps and firing module with a position sensor mounted arms kinematically connected with a rotation axis mounted weapons
при этом внешние устройства электрически связаны с контроллером вычисления сигналов управления блока управления, который, в свою очередь, связан с первым, вторым и третьим формирователями сигналов последовательной шины блока управления и усилителем широтно-импульсного модулятора механизма управления цилиндра исполнительного блока управления, причемwherein the external devices are electrically connected to the controller for computing the control signal of the control unit, which, in turn, is connected with the first, second and third signal conditioners of the serial bus of the control unit and an amplifier of a pulse-width modulator of the control mechanism of the cylinder of the executive control unit,
второй формирователь сигналов последовательной шины блока управления через вторую последовательную шину электрически связан с формирователями сигналов последовательной шины усилителя ГН и усилителя ВН, соответственно усилителя мощности ГН и усилителя мощности ВН,the second driver of the serial bus signals of the control unit through the second serial bus is electrically connected with the drivers of the serial bus of the GN amplifier and the HV amplifier, respectively, the GN power amplifier and the HV power amplifier,
а третий формирователь сигналов последовательной шины блока управления через третью последовательную шину электрически связан с формирователем сигналов последовательной шины датчика угловых ускорений, механически связанного через корпус датчика угловых ускорений с боевым модулем, с формирователем сигналов последовательной шины блока датчиков и с формирователем сигналов последовательной шины датчика угловой скорости корпуса, механически связанного через корпус датчика угловой скорости корпуса с корпусом ОВН, который в свою очередь через вращающийся погон механически связан с боевым модулем объекта военного назначения,and the third driver of the serial bus of the control unit via the third serial bus is electrically connected to the driver of the serial bus of the angular acceleration sensor mechanically connected through the housing of the sensor of angular acceleration to the combat module, to the driver of the serial bus of the sensor unit and to the signal generator of the serial bus of the angular velocity sensor the case, mechanically connected through the case of the angular velocity sensor of the case with the body of the OVN, which in turn s through a rotating stream is mechanically connected to the weapon station of military facilities,
при этом формирователь сигналов последовательной шины датчика угловых ускорений электрически связан с измерителями угловых ускорений по ГН и ВН, формирователь сигналов последовательной шины блока датчиков электрически связан с датчиками абсолютной угловой скорости по ГН и ВН, а формирователь сигналов последовательной шины датчика угловой скорости корпуса электрически связан с датчиком абсолютной угловой скорости,wherein the serial bus signal generator of the angular acceleration sensor is electrically connected to the GN and VN angular acceleration meters, the serial block signal generator of the sensor block is electrically connected to the GN and VN absolute speed sensors, and the housing angular velocity sensor of the serial bus signal is electrically connected to absolute angular velocity sensor,
при этом с одной стороны формирователь сигналов последовательной шины усилителя ГН усилителя мощности ГН электрически связан с контроллером широтно-импульсного модулятора усилителя ГН, связанного с преобразователем напряжения, с широтно-импульсным модулятором ГН и блоком силовых ключей, при этом широтно-импульсный модулятор ГН, в свою очередь, связан с входом усилителя ГН усилителя мощности ГН, первый выход которого электрически связан с электродвигателем ГН, а второй и третий выходы соответственно электрически связаны с датчиком тока усилителя ГН и датчиком скорости вала электродвигателя ГН, выходы которых соответственно электрически соединены с входами контроллера широтно-импульсного модулятора усилителя ГН, а один из входов преобразователя напряжения, в свою очередь, соединен с бортовой сетью ОВН, а его высоковольтный выход соединен с усилителем ГН усилителя мощности ГН, вращающим вал электродвигателя ГН, который через редуктор ГН, механически связанный с электромагнитом механизма поворота боевого модуля, поворачивает боевой модуль с установленным вооружением в соответствии с заданным первым или вторым задающим устройством стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и выработанное контроллером вычисления сигналов управления сигналом управления по ГН угловое положение при разрешающем сигнале с блока силовых ключей, электрически связанного с электромагнитом механизма поворота боевого модуля и внешними устройствами,at the same time, on the one hand, the signal amplifier of the serial amplifier of the GN amplifier of the GN amplifier is electrically connected to the controller of the pulse-width modulator of the GN amplifier connected to the voltage converter, with the pulse-width modulator of the GN and the power switch block, while the pulse-width modulator of the GN in turn, it is connected to the input of the GN amplifier of the GN power amplifier, the first output of which is electrically connected to the GN motor, and the second and third outputs are respectively electrically connected to the current sensor and the GN amplifier and the GN motor shaft speed sensor, the outputs of which are respectively electrically connected to the inputs of the pulse-width modulator controller of the GN amplifier, and one of the inputs of the voltage converter, in turn, is connected to the on-board power supply network, and its high-voltage output is connected to the GN amplifier GN power amplifier, which rotates the GN electric motor shaft, which, through the GN reducer, mechanically connected with the electromagnet of the warhead rotation mechanism, turns the warhead with the armament installed in accordance with a predetermined first or second stabilization master with position sensors of an inertial object independently stabilized in space according to the GN and the angular position generated by the controller calculating the control signals of the control signal by the GN when the resolution signal from the power key unit is electrically connected to the electromagnet of the warhead rotation mechanism and external devices
с другой стороны формирователь сигналов последовательной шины усилителя ВН усилителя мощности ВН гидропривода ВН электрически связан с контроллером широтно-импульсного модулятора усилителя ВН, связанного, в свою очередь, с широтно-импульсным модулятором ВН, выход которого связан с усилителем ВН усилителя мощности ВН, первый выход которого электрически соединен с датчиком тока усилителя ВН, выход которого электрически связан с входом контроллера широтно-импульсного модулятора усилителя ВН, а второй выход усилителя ВН электрически связан с электродвигателем ВН, вал которого электрически связан с датчиком скорости вращения вала электродвигателя ВН и механически с гидронасосом гидропривода ВН, причем усилитель ВН усилителя мощности ВН соединен с бортовой сетью ОВН, а гидронасос гидропривода ВН гидравлически связан с цилиндром исполнительным гидропривода ВН, который, в свою очередь, электрически связан с усилителем широтно-импульсного модулятора механизма управления цилиндра исполнительного блока управления и кинематически связан одним концом с корпусом боевого модуля, а другим концом с установленным вооружением, поворачивая его относительно боевого модуля в плоскости ВН, в соответствии с заданным первым или вторым задающим устройством стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ВН и выработанное контроллером вычисления сигналов управления сигналом управления по ВН угловое положение.on the other hand, the serial bus signal generator of the VN amplifier of the VN power amplifier of the VN hydraulic drive is electrically connected to the controller of the pulse-width modulator of the VN amplifier, which, in turn, is connected to the pulse-width modulator of the VN, the output of which is connected to the VN amplifier of the VN power amplifier, the first output which is electrically connected to the current sensor of the VN amplifier, the output of which is electrically connected to the input of the controller of the pulse-width modulator of the VN amplifier, and the second output of the VN amplifier is electrically connected is connected to a VN electric motor, the shaft of which is electrically connected to the VN electric motor shaft rotation speed sensor and mechanically to the VN hydraulic drive hydraulic pump, the VN power amplifier of the VN power amplifier is connected to the on-board VHN network, and the VN hydraulic pump is hydraulically connected to the VN hydraulic drive cylinder, which, in in turn, it is electrically connected to the amplifier of the pulse-width modulator of the control mechanism of the cylinder of the executive control unit and kinematically connected at one end to the body of the combat muzzle, and the other end with installed weapons, turning it relative to the combat module in the HH plane, in accordance with the given first or second stabilizing master with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by HH and developed by the controller for calculating control signals of the control signal for HF angular position.
Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемая СУ СВ отличается наличием новых элементов, а именно:Comparative analysis with the prototype shows that the claimed SU SV is characterized by the presence of new elements, namely:
- второе панорамное задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН;- the second panoramic master stabilization device with position sensors independently stabilized in space inertial object on GN and HV;
- второй пульт управления;- second control panel;
- первая и вторая панели видеосмотрового устройства (ВСУ);- the first and second panels of the video viewing device (APU);
- информационно-управляющая система вооружения (ИУСВ)- information management system of weapons (IMSW)
- усилитель мощности ГН, включающий в себя:- GN power amplifier, including:
- преобразователь напряжения;- voltage transformer;
- контроллер широтно-импульсного модулятора (ШИМ) усилителя ГН;- controller pulse width modulator (PWM) amplifier GN;
- широтно-импульсный модулятор ГН;- pulse width modulator GN;
- усилитель ГН;- GN amplifier;
- датчик тока усилителя ГН;- current sensor amplifier GN;
- датчик скорости вала электродвигателя ГН;- GN motor shaft speed sensor;
- блок силовых ключей;- power key block;
- формирователь сигналов последовательной шины усилителя ГН;- signal generator serial bus amplifier GN;
- электромагнит механизма поворота боевого модуля (ММПБМ);- the electromagnet of the rotation mechanism of the combat module (MMPBM);
- корпус ОВН;- OVN building;
- датчик абсолютной угловой скорости корпуса (ДУС-К), включающий в себя:- sensor absolute angular velocity of the housing (DUS-K), including:
- датчик абсолютной угловой скорости (ДУС);- absolute angular velocity sensor (TLS);
- формирователь сигналов последовательной шины (ДУС-К);- serial bus signal shaper (DUS-K);
- датчик положения боевого модуля по ГН;- the position sensor of the combat module on GN;
- датчик положения установленного вооружения по ВН;- the sensor of the position of the installed weapons on HV;
- датчик угловых ускорений (ДУУ), включающий в себя:- sensor of angular accelerations (DUU), including:
- измеритель угловых ускорений в плоскости ГН;- measuring angular acceleration in the GN plane;
- измеритель угловых ускорений в плоскости ВН;- meter of angular accelerations in the HV plane;
- формирователь сигналов последовательной шины (ДУУ);- serial bus signal driver (DUU);
- первая последовательная шина;- the first serial bus;
- вторая последовательная шина;- second serial bus;
- третья последовательная шина;- third serial bus;
- блок управления, включающий в себя:- a control unit including:
- первый формирователь сигналов последовательной шины;- a first serial bus signal former;
- второй формирователь сигналов последовательной шины;- second serial bus driver;
- третий формирователь сигналов последовательной шины;- third serial bus driver;
- контроллер вычисления сигналов управления;- a controller for computing control signals;
- усилитель широтно-импульсного модулятора механизма управления цилиндра исполнительного;- an amplifier of a pulse-width modulator of the control mechanism of the executive cylinder;
- в блок датчиков дополнительно введен:- additionally introduced into the sensor unit:
- формирователь сигналов последовательной шины блока датчиков;- shaper of the serial bus signal of the sensor unit;
- в гидропривод дополнительно введены:- additionally introduced into the hydraulic drive:
- усилитель мощности ВН;- VN power amplifier;
- датчик скорости вала электродвигателя ВН;- VN motor shaft speed sensor;
- контроллер вычисления ШИМ усилителя ВН;- a controller for calculating the PWM of the VN amplifier;
- широтно-импульсный модулятор ВН;- pulse-width modulator VN;
- усилитель ВН;- VN amplifier;
- датчик тока усилителя ВН;- current sensor of the VN amplifier;
- формирователь сигналов последовательной шины усилителя ВН усилителя мощности ВН;- shaper of the serial bus signal of the HV amplifier of the HV power amplifier;
и их связями с другими элементами СУСВ и ОВН.and their relationships with other elements of the SUSV and IOD.
Сравнение заявляемого решения с другими техническими решениями показывает, что вновь вводимые элементы достаточно хорошо известны в технике, но их введение в указанной связи в СУСВ позволяет:Comparison of the proposed solutions with other technical solutions shows that the newly introduced elements are quite well known in the art, but their introduction in this connection in the SUSV allows:
- повысить надежность СУСВ за счет замены устаревшего электромашинного привода ГН на современный электропривод с векторным управлением исполнительным электродвигателем ГН, позволяющий исключить недостатки электромашинного привода ГН системы стабилизации - прототипа;- to increase the reliability of the SUSV by replacing the outdated electric engine drive GN to a modern electric drive with vector control by an executive electric motor GN, which eliminates the disadvantages of the electric machine drive GN stabilization system - prototype;
- повысить эксплутационные показатели СУСВ за счет введения цифровых контуров управления и коррекции приводами ГН и ВН, что позволяет применить адаптивные и оптимальные алгоритмы управления СУСВ, гибко менять ее параметры при изменении механических параметров ОВН в процессе его эксплуатации;- to increase operational performance of SUSV due to the introduction of digital control loops and correction drives GN and VN, which allows you to apply adaptive and optimal control algorithms SUSV, flexibly change its parameters when changing the mechanical parameters of the OVN in the process of its operation;
- повысить эксплутационную интероперабельность СУСВ за счет введения в ее структуру цифровых информационных каналов обмена с внешними устройствами объекта военного назначения, что позволяет резко повысить эксплутационные характеристики СУСВ и возможность ее установки на другие ОВН без существенной доработки. Повышение эксплутационной интероперабельности также достигается введением во внутреннюю структуру СУСВ дополнительных цифровых информационных каналов, позволяющих проводить настройку и диагностику СУСВ, как при помощи внешних устройств диагностики и настройки, подключаемых к контрольному разъему блока управления СУСВ, так и при помощи встроенных средств диагностики и настройки ОВН, в частности через видеосмотровые устройства;- to increase the operational interoperability of the SUSV by introducing into its structure digital information channels of exchange with external devices of the military facility, which can dramatically increase the operational characteristics of the SUSV and the possibility of its installation on other OVN without significant revision. Improving operational interoperability is also achieved by introducing additional digital information channels into the internal structure of the SUSV, allowing for the adjustment and diagnostics of the SUSV, both using external diagnostics and tuning devices connected to the control connector of the SUSV control unit, as well as using the built-in diagnostic and adjustment tools for the AOSS, in particular through video viewing devices;
- повысить точность стабилизации по ВН и ГН за счет введения в контуры управления приводами ВН и ГН СУСВ дополнительных сигналов обратных связей с датчиковой аппаратуры ОВН, таких как ДУУ, ДУС-К, ДПБМ, ДПВ, получаемых по цифровым информационным каналам обмена, что позволяет поднять устойчивость и добротность контуров управления приводами ВН и ГН. Это дает возможность в сумме с новым электроприводом ГН и новым гидроприводом ВН СУСВ повысить точность стабилизации не менее чем на (25-30)%, а также увеличить скорость переброса и отработки по ВН и ГН (до величины не менее 40-45%);- to increase the accuracy of stabilization by HV and GN by introducing additional feedback signals from OVN sensor equipment, such as ДУУ, ДУС-К, ДПБМ, ДПВ, received through digital information exchange channels, to the control circuits of the drives of the HV and GN SUSV, which allows raising stability and quality factor of control circuits of HV and GN drives. This makes it possible, together with a new electric drive GN and a new hydraulic drive HV SUSV to increase the accuracy of stabilization by at least (25-30)%, as well as increase the speed of transfer and mining along HV and GN (to a value of at least 40-45%);
- расширить функциональные возможности СУСВ, такие как введение режима стабилизированного целеуказания, за счет введения в ее структуру дополнительных устройств (второй пульт управления, второе панорамное задающее устройство стабилизации), позволяющих обеспечить ее работу с несколькими прицельными комплексами, имеющими независимую двухплоскостную стабилизацию линии визирования;- expand the capabilities of the SUSW, such as the introduction of a stabilized target designation mode, by introducing additional devices (a second control panel, a second panoramic stabilizing setting device) into its structure that allow it to work with several sighting systems having an independent two-plane stabilization of the line of sight;
- увеличить живучесть ОВН за счет введения в структуру СУСВ дополнительных устройств (второй пульт управления, второе панорамное задающее устройство стабилизации), позволяющих обеспечить ее работу в случае отказа основного прицельного комплекса ОВН (первого задающего устройства стабилизации).- to increase the survivability of the AEC due to the introduction of additional devices (second control panel, the second panoramic stabilization master) into the structure of the SUSV, allowing it to operate in the event of a failure of the main sighting complex of the AEC (first stabilizing master).
Изобретение может найти применение в конструкции танков, боевых машин пехоты, бронетранспортеров и позволяет за счет применения новых приборов и узлов, построенных на цифровой платформе, расположить оператора управления вооружением, внешние задающие устройства стабилизации и само вооружение на расстоянии друг от друга. Это позволяет расширить конструктивные и боевые возможности, боевую мощь, надежность, живучесть, улучшить технические и эксплутационные характеристики, решить вопросы по настройке и оперативной диагностике объекта применения с предлагаемой изобретением системой, а также значительно повысить безопасность оператора (экипажа) в реальных боевых условиях.The invention can find application in the design of tanks, infantry fighting vehicles, armored personnel carriers and allows, through the use of new devices and components built on a digital platform, to position the weapons control operator, external stabilization control devices and the weapons themselves at a distance from each other. This allows you to expand the design and combat capabilities, combat power, reliability, survivability, improve technical and operational characteristics, solve the problems of tuning and operational diagnostics of the object of application with the proposed invention system, and significantly improve the safety of the operator (crew) in real combat conditions.
На фиг.1 приведена структурная схема системы стабилизации - прототипа 2Э42-4 танка Т-90; на фиг.2 приведена заявляемая структурная схема системы управления и стабилизации вооружения.Figure 1 shows the structural diagram of a stabilization system - prototype 2E42-4 tank T-90; figure 2 shows the claimed structural diagram of a control system and stabilization of weapons.
Сокращения, принятые в тексте и на фиг.1 и фиг.2:Abbreviations adopted in the text and in figure 1 and figure 2:
БД - блок датчиков (на фиг.2 - поз.22);DB - block sensors (figure 2 - pos.22);
БК - блок коммутации;BK - switching unit;
БМ - боевой модуль (на фиг.2 - поз.8);BM - combat module (figure 2 - position 8);
БСК - блок силовых ключей (на фиг.2 - поз.35);BSK - block power keys (figure 2 - pos.35);
БУ - блок управления (на фиг.2 - поз.13);BU - control unit (figure 2 - item 13);
В - установленное вооружение (на фиг.2 - поз.23);In - installed weapons (figure 2 - pos.23);
ВСУ1 - видеосмотровое устройство первое (на фиг.2 - поз.5);APU1 - the first video viewing device (in figure 2 - position 5);
ВСУ2 - видеосмотровое устройство второе (на фиг.2 - поз.6);APU2 - video viewing device the second (in Fig.2 - pos.6);
ВУ - внешние устройства (на фиг.2 - поз.7);VU - external devices (figure 2 - pos.7);
ГП - гидропривод ВН (на фиг.2 - поз.53);GP - hydraulic drive VN (figure 2 - pos.53);
Ген. ЭМУ - генератор электромашинного усилителя;Gene. EMU - generator of an electric machine amplifier;
ДПБМ - датчик положения боевого модуля по ГН (на фиг.2 - поз.11);DPBM - the position sensor of the combat module on GN (figure 2 - 11);
ДПВ - датчик положения установленного вооружение по ВН (на фиг.2 - поз.42);DPV - the sensor of the position of the installed armament on the VN (Fig.2 - pos.42);
ДСВ - датчик скорости вала электродвигателя ВН (на фиг.2 - поз.56);DSV - speed sensor of the shaft of the electric motor VN (figure 2 - pos.56);
ДТ ВН - датчик тока усилителя ВН (на фиг.2 - поз.55);DT VN - current sensor of the amplifier VN (figure 2 - pos.55);
ДТ ГН - датчик тока усилителя ГН (на фиг.2 - поз.40);DT GN - current sensor amplifier GN (figure 2 - pos.40);
ДУС - датчик абсолютной угловой скорости (на фиг.2 - поз.31);DUS - absolute angular velocity sensor (in figure 2 - pos.31);
ДУС-ВН - датчик абсолютной угловой скорости по ВН (на фиг.2 - поз.46);DUS-VN - sensor of absolute angular velocity along VN (in Fig.2 - pos.46);
ДУС-ГН - датчик абсолютной угловой скорости по ГН (на фиг.2 - поз.24);DUS-GN - the absolute velocity sensor for GN (in figure 2 - pos.24);
ДУС-К - датчик абсолютной угловой скорости корпуса (на фиг.2 - поз.29);DUS-K is a sensor of the absolute angular velocity of the housing (in figure 2 - position 29);
ДУУ - датчик угловых ускорений (на фиг.2 - поз.26);DUU - sensor of angular accelerations (in Fig.2 - pos.26);
ЗУС1 - первое задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН (на фиг.2 - поз.3);ZUS1 - the first master stabilization device with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and VN (in Fig. 2, item 3);
ЗУС2 - второе панорамное задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН (на фиг.2 - поз.4);ZUS2 - the second panoramic stabilizing setting device with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and VN (in Fig. 2, item 4);
ИУСВ - информационно-управляющая система вооружения (на фиг.2 - поз.10);IUSV - information and control weapons system (figure 2 - position 10);
ИУУВН - измеритель угловых ускорений ВН (на фиг.2 - поз.47);IUUVN - measuring the angular acceleration VN (figure 2 - pos.47);
ИУУГН - измеритель угловых ускорений ГН (на фиг.2 - поз.27);IUUGN - measuring angular acceleration GN (figure 2 - pos.27);
К - корпус ОВН (на фиг.2 - поз.30);K - OVN case (in Fig.2 - pos.30);
КВСУ - контроллер вычисления сигналов управления (на фиг.2 - поз.14);KVSU - controller for calculating control signals (in figure 2 - position 14);
КШИМ УГН - контроллер вычисления ШИМ усилителя ГН (на фиг.2 -поз.32);KSHIM UGN - controller for calculating the PWM of the GN amplifier (in Fig. 2, item 32);
КШИМ УВН - контроллер вычисления ШИМ усилителя ВН (на фиг.2 - поз.48);KSHIM UVN - controller for calculating the PWM of the VN amplifier (in Fig. 2, item 48);
ММПБМ - электромагнит механизма поворота боевого модуля (на фиг.2 - поз.36);MMPBM - electromagnet of the mechanism of rotation of the combat module (figure 2 - pos.36);
Н - гидронасос гидропривода ВН (на фиг.2 - поз.52);H - hydraulic pump hydraulic drive VN (figure 2 - pos.52);
ОВН - объект военного назначения;OVN - military facility;
ОСС - обратная связь по скорости;OSS - speed feedback;
ОСТ - обратная связь по току;OST - current feedback;
ПУ1 - первый пульт управления (на фиг.2 - поз.1);PU1 - the first control panel (figure 2 - position 1);
ПУ2 - второй пульт управления (на фиг.2 - поз.2);PU2 - the second control panel (figure 2 - position 2);
ПН - преобразователь напряжения усилителя мощности ГН (на фиг.2 - поз.34);PN - voltage Converter power amplifier GN (figure 2 - pos.34);
ПШ1 - первая последовательная шина (на фиг.2 - поз.9);PSh1 - the first serial bus (in figure 2 - position 9);
ПШ2 - вторая последовательная шина (на фиг.2 - поз.17);PSh2 - the second serial bus (figure 2 - pos.17);
ПШ3 - третья последовательная шина (на фиг.2 - поз.20);PSH3 - the third serial bus (Fig.2 - pos.20);
Ред. ГН - редуктор привода ГН (на фиг.2 - поз.37);Ed. GN - gear drive GN (figure 2 - pos.37);
СК ГН - датчик скорости вала электродвигателя ГН (на фиг.2 - поз.41);SC GN - the speed sensor of the shaft of the electric motor GN (figure 2 - 41);
У-ВН - усилитель ВН (на фиг.2 - поз.50);U-VN - amplifier VN (figure 2 - pos.50);
У-ГН - усилитель ГН (на фиг.2 - поз.38);U-GN - GN amplifier (figure 2 - pos. 38);
УМВН - усилитель мощности ВН (на фиг.2 - поз.45);UMVN - power amplifier VN (figure 2 - pos.45);
УМГН - усилитель мощности ГН (на фиг.2 - поз.19);UMGN - power amplifier GN (figure 2 - 19);
У-ШИМ МУ - усилитель широтно-импульсного модулятора механизма управления цилиндра исполнительного (на фиг.2 - поз.43);U-PWM MU - an amplifier of a pulse-width modulator of the control mechanism of the executive cylinder (in Fig. 2, item 43);
ФСПШ1 - первый формирователь сигналов последовательной шины (на фиг.2 - поз.12);FSPSh1 - the first driver of signals of the serial bus (in figure 2 - 12);
ФСПШ2 - второй формирователь сигналов последовательной шины (на фиг.2 - поз.15);FSPSh2 - the second driver of signals of the serial bus (in Fig.2 - pos.15);
ФСПШ3 - третий формирователь сигналов последовательной шины (на фиг.2 - поз.16);FSPSh3 - the third driver of signals of the serial bus (in Fig.2 - pos.16);
ФСПШ БД - формирователь сигналов последовательной шины блока датчиков (на фиг.2 - поз.21);FSPS BD - shaper of the serial bus signal of the sensor block (figure 2 - pos.21);
ФСПШ ДУС-К - формирователь сигналов последовательной шины ДУС-К (на фиг.2 - поз.28);FFSH DUS-K - shaper of the serial bus DUS-K (in Fig.2 - pos.28);
ФСПШ ДУУ - формирователь сигналов последовательной шины ДУУ (на фиг.2 - поз.25);FFSH DUU - signal generator serial bus DUU (figure 2 - pos.25);
ФСПШ УВН - формирователь сигналов последовательной шины усилителя ВН (на фиг.2 - поз.44);FFSH UVN - shaper of the serial bus signal of the VN amplifier (in Fig. 2, item 44);
ФСПШ УГН - формирователь сигналов последовательной шины усилителя ГН (на фиг.2 - поз.18);FPSH UGN - shaper of the serial bus signal of the GN amplifier (in Fig.2 - pos.18);
ЦИ - цилиндр исполнительный привода ВН (на фиг.2 - поз.54);QI - the cylinder of the executive drive VN (figure 2 - item 54);
ШИМ ВН - широтно-импульсный модулятор ВН (на фиг.2 - поз.49);PWM VN - pulse-width modulator VN (figure 2 - item 49);
ШИМ ГН - широтно-импульсный модулятор ГН (на фиг.2 - поз.33);PWM GN - pulse-width modulator GN (Fig.2 - pos.33);
ЭД-ВН - приводной электродвигатель гидронасоса гидропривода ВН (на фиг.2 - поз.51);ED-VN - drive motor of the hydraulic pump of the hydraulic drive VN (figure 2 - item 51);
ЭД-ГН - электродвигатель привода ГН (на фиг.2 - поз.39).ED-GN - electric motor drive GN (figure 2 - pos. 39).
СУСВ работает следующим образом.SUSV works as follows.
Заявляемая СУСВ представляет собой автономно работающие привода управления, наведения и стабилизации боевого модуля и установленного вооружения в плоскостях ГН и ВН.The inventive SUSV is an autonomously operating drive control, guidance and stabilization of the combat module and installed weapons in the GN and VN planes.
Привод ГН содержит первый (ПУ1) 1 и второй (ПУ2) 2 пульты управления с чувствительными элементами наведения в плоскости ГН. Первое (ЗУС1) 3 и второе панорамное (ЗУС2) 4 задающие устройства стабилизации с датчиками положения (угла) независимо стабилизированного положения зеркала прицела по ГН, электрически связанные соответственно с первым (ПУ1) 1 и вторым (ПУ2) 2 пультами управления по ГН, а также соответственно с первым видеосмотровым устройством (ВСУ1) 5 и вторым видеосмотровым устройством (ВСУ2) 6, и с внешними устройствами (ВУ) 7 и жестко связанные с боевым модулем (БМ) 8.The GN drive contains the first (PU1) 1 and second (PU2) 2 control panels with sensitive guidance elements in the GN plane. The first (ZUS1) 3 and the second panoramic (ZUS2) 4 stabilizing drivers with position (angle) sensors of the independently stabilized mirror position of the sight along GN, electrically connected respectively to the first (PU1) 1 and second (PU2) 2 control panels along GN, and also, respectively, with the first video viewing device (APU1) 5 and the second video viewing device (APU2) 6, and with external devices (WU) 7 and rigidly connected to the combat module (BM) 8.
Сигналы с выходов пультов управления по ГН (ПУ1) 1 и (ПУ2) 2, сигналы с первого (ЗУС1) 3 и второго панорамного (ЗУС2) 4 задающих устройств стабилизации с датчиками положения (угла) независимо стабилизированного положения зеркала прицела по ГН, а также сигналы с видеосмотровых устройств (ВСУ1) 5 и (ВСУ2) 6 связаны с первой последовательной шиной (ПШ1) 9, представляющей собой линию передачи сигналов последовательного протокола CAN. Информационно-управляющая система вооружения (ИУСВ) 10 электрически связана с первой последовательной шиной (ПШ1) 9 и через (ПШ1) 9 с датчиком положения боевого модуля (ДПБМ) 11, который кинематически связан с погоном боевого модуля (БМ) 8, и представляет собой датчик типа «вращающийся трансформатор», устанавливаемый на погон боевого модуля, с редуктором, обеспечивающим поворот на 360 градусов при соответствующем повороте боевого модуля и встроенный контроллер преобразования аналогового сигнала в сигнал по протоколу CAN.Signals from the outputs of control panels along GN (ПУ1) 1 and (ПУ2) 2, signals from the first (ЗУС1) 3 and second panoramic (ЗУС2) 4 stabilizing drivers with position (angle) sensors of independently stabilized mirror position of the sight along GN, and signals from video viewing devices (APU1) 5 and (APU2) 6 are connected to the first serial bus (ПШ1) 9, which is a signal transmission line for the serial CAN protocol. The information-control weapon system (IMSW) 10 is electrically connected to the first serial bus (ПШ1) 9 and through (ПШ1) 9 to the position sensor of the combat module (DPBM) 11, which is kinematically connected with the overhead of the combat module (BM) 8, and is a rotary transformer type sensor mounted on the overhead of the combat module, with a reducer providing 360-degree rotation with the corresponding rotation of the combat module and an integrated controller for converting an analog signal into a signal using CAN protocol.
Устройства (ПУ1) 1, (ПУ2) 2, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ЗУС1) 3, (ЗУС2) 4, (ДПБМ) 11 электрически связаны с первой последовательной шиной (ПШ1) 9 и через (ПШ1) 9 с первым формирователем сигналов последовательной шины (ФСПШ1) 12 блока управления (БУ) 13, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколу типа CAN, который, в свою очередь, связан с контроллером вычисления сигналов управления (КВСУ) 14, представляющим собой процессорный модуль обработки сигналов.Devices (ПУ1) 1, (ПУ2) 2, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ЗУС1) 3, (ЗУС2) 4, (ДПБМ) 11 are electrically connected to the first serial bus (ПШ1) 9 and through (ПШ1) 9 with the first signal processor of the serial bus (ФСПШ1) 12 of the control unit (БУ) 13, which is a controller for processing signals according to a CAN protocol, which, in turn, is connected to a controller for calculating control signals (KVSU) 14 representing a processor module for signal processing.
В свою очередь (КВСУ) 14 связан со вторым формирователем сигналов последовательной шины (ФСПШ 2) 15, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколам типа CAN и RS422, третьим формирователем сигналов последовательной шины (ФСПШ3) 16, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколу типа CAN, а также с внешними устройствами (ВУ) 7 через дублированную линию передачи сигналов последовательных протоколов CAN и «Манчестер».In turn (KVSU) 14 is connected to the second serial bus signal conditioner (FSSP 2) 15, which is a controller for processing signals using protocols like CAN and RS422, the third serial bus signal conditioner (FSSP3) 16, which is a controller for processing signals CAN type protocol, as well as with external devices (WU) 7 through a duplicated transmission line of signals from the serial protocols CAN and Manchester.
Второй формирователь сигналов последовательной шины (ФСПШ2) 15 блока управления 13 электрически связан со второй последовательной шиной (ПШ2) 17, представляющей собой дублированную линию передачи сигналов последовательных протоколов CAN и RS422, и через нее с формирователем сигналов последовательной шины усилителя ГН (ФСПШ УГН) 18 усилителя мощности ГН (УМГН) 19, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколам типа CAN и RS422.The second serial bus signal shaper (FSPSh2) 15 of the
Третий формирователь сигналов последовательной шины (ФСПШ3) 16 блока управления (БУ) 13 электрически связан с третьей последовательной шиной (ПШ3) 20, представляющей собой линию передачи сигналов последовательного протокола CAN, и через нее обменивается информацией с:The third serial bus signal conditioner (FSPSh3) 16 of the control unit (BU) 13 is electrically connected to the third serial bus (ПШ3) 20, which is a signal transmission line of the serial CAN protocol, and through it exchanges information with:
- формирователем сигналов последовательной шины блока датчиков (ФСПШ БД) 21 блока датчиков (БД) 22, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколу типа CAN, жестко связанного с установленным вооружением (В) 23. (ФСПШ БД) 21 блока датчиков (БД) 22 электрически связан с датчиком абсолютной угловой скорости по ГН (ДУС-ГН) 24;- a signal generator of the serial bus of the sensor unit (FFSH DB) 21 of the sensor block (DB) 22, which is a controller for processing signals according to the CAN protocol, which is tightly connected with the installed armament (V) 23. (FFSH DB) 21 of the sensor block (DB) 22 is electrically connected to the absolute velocity sensor for GN (DUS-GN) 24;
- формирователем сигналов последовательной шины датчика угловых ускорений (ФСПШ ДУУ) 25 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколу типа CAN, жестко связанного с боевым модулем (БМ) 8. (ФСПШ ДУУ) 25 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26 электрически связан с измерителем угловых ускорений в плоскости ГН (ИУУГН) 27;- a signal generator of a serial bus of an angular acceleration sensor (FSSP DUU) 25 of an angular acceleration sensor (DUU) 26, which is a controller for processing signals using a CAN-type protocol, which is tightly connected to a combat module (BM) 8. (FSSP DUU) 25 angular acceleration sensors (DUU) 26 is electrically connected to the meter of angular accelerations in the GN plane (IUUGN) 27;
- формирователем сигналов последовательной шины датчика абсолютной угловой скорости корпуса (ФСПШ ДУС-К) 28 датчика абсолютной угловой скорости корпуса (ДУС-К) 29, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколу типа CAN, жестко связанного с корпусом (К) 30 ОВН. (ФСПШ ДУС-К) 28 датчика абсолютной угловой скорости корпуса (ДУС-К) 29 электрически связан с датчиком абсолютной угловой скорости по ГН (ДУС) 31.- a shaper of the serial bus signal of the sensor for absolute angular velocity of the housing (FSSH DUS-K) 28 of the sensor for absolute angular velocity of the housing (DUS-K) 29, which is a controller for processing signals according to the CAN protocol, which is rigidly connected to the housing (K) 30 OVN. (FFSH DUS-K) 28 of the sensor of the absolute angular velocity of the housing (DUS-K) 29 is electrically connected to the sensor of the absolute angular velocity of GN (DUS) 31.
(ФСПШ УГН) 18 усилителя мощности ГН (УМГН) 19 электрически связан с контроллером вычисления ШИМ усилителя ГН (КШИМ УГН) 32, представляющим собой процессорный модуль обработки сигналов, который в свою очередь электрически связан с широтно-импульсным модулятором ГН (ШИМ ГН) 33, представляющим собой драйвера для управления силовыми ключами, преобразователем напряжения (ПН) 34 и блоком силовых ключей (БСК) 35. (БСК) 35 электрически связан с форсирующей и удерживающей обмотками электромагнита механизма поворота боевого модуля (ММПБМ) 36, якорь электромагнита механизма поворота боевого модуля (ММПБМ) 36 механически связан с редуктором ГН (Ред. ГН) 37 и служит для переключения ручной и автоматической ветвей редуктора ГН (Ред. ГН) 37. (БСК) 35 усилителя мощности ГН (УМГН) 19 электрически связан с внешними устройствами (ВУ) 7, формирующих на его входе разрешающие или блокирующие сигналы, исключающие аварийные ситуации в работе привода ГН при управлении форсирующей и удерживающей обмотками электромагнита механизма поворота боевого модуля (ММПБМ) 36.(FFSH UGN) 18 GN power amplifier (UMGN) 19 is electrically connected to a controller for calculating the PWM amplifier GN (KShIM UGN) 32, which is a processor module for signal processing, which in turn is electrically connected to a pulse-width modulator GN (PWM GN) 33 , which is a driver for controlling power keys, a voltage converter (PN) 34 and a block of power switches (BSK) 35. (BSK) 35 is electrically connected to the forcing and holding windings of the electromagnet of the rotational mechanism of the combat module (MMPBM) 36, the anchor Ita of the rotation mechanism of the combat module (MMPBM) 36 is mechanically connected to the GN gearbox (Rev. GN) 37 and serves to switch the manual and automatic branches of the GN reducer (Rev. GN) 37. (BSK) 35 of the GN power amplifier (UMGN) 19 is electrically connected with external devices (WU) 7, forming at its input permissive or blocking signals that exclude emergency situations in the operation of the GN drive when controlling the forcing and holding windings of the electromagnet of the rotational mechanism of the combat module (MMPBM) 36.
(ШИМ ГН) 33 электрически связан с усилителем ГН (У-ГН) 38, представляющим собой силовые ключи, собранные по мостовой схеме, усилителя мощности ГН (УМГН) 19, выход которого электрически связан с обмотками электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39, вал которого механически связан с редуктором ГН (Ред. ГН) 37.(PWM GN) 33 is electrically connected to the GN amplifier (U-GN) 38, which is power switches assembled according to the bridge circuit of the GN power amplifier (UMGN) 19, the output of which is electrically connected to the GN motor windings (ED-GN) 39, whose shaft is mechanically connected to the gearbox GN (Ed. GN) 37.
Преобразователь напряжения (ПН) 34 служит для преобразования напряжения бортовой сети в высоковольтное напряжение, необходимое для работы электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39. Преобразователь напряжения (ПН) 34 управляется через (КШИМ УГН) 32 и электрически связан с бортовой сетью ОВН. Выход (ПН) 34 электрически связан с усилителем ГН (У-ГН) 38 усилителя мощности ГН (УМГН) 19.The voltage converter (PN) 34 is used to convert the voltage of the on-board network to the high voltage voltage necessary for the operation of the electric motor GN (ED-GN) 39. The voltage converter (PN) 34 is controlled via (KShIM UGN) 32 and is electrically connected to the on-board network of the OVN. The output (PN) 34 is electrically connected to the amplifier GN (U-GN) 38 power amplifier GN (UMGN) 19.
Усилитель ГН (У-ГН) 38 усилителя мощности ГН (УМГН) 19 электрически соединен с датчиком тока усилителя ГН (ДТ ГН) 40 и датчиком скорости вала электродвигателя ГН (СК ГН) 41, которые в свою очередь электрически соединены с контроллером широтно-импульсного модулятора усилителя ГН (КШИМ УГН) 32 и служат для выработки сигналов пропорциональных соответственно току электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39 и скорости вала электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39. Обработанные в (КШИМ УГН) 32 сигналы, пропорциональные току электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39 и скорости вала электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39, через (ФСПШ УГН) 18 усилителя мощности ГН (УМГН) 19 выдаются на вторую последовательную шину (ПШ2) 17 и через нее и (ФСПШ2) 15 блока управления (БУ) 13 поступают в контроллер вычисления сигналов управления (КВСУ) 14.The GN amplifier (U-GN) 38 of the GN power amplifier (UMGN) 19 is electrically connected to the current sensor of the GN amplifier (DT GN) 40 and the speed sensor of the GN motor shaft (GN GN) 41, which in turn are electrically connected to the pulse-width controller the GN amplifier modulator (KGIM UGN) 32 and are used to generate signals proportional to the current of the GN motor (ED-GN) 39 and the speed of the GN motor shaft (ED-GN) 39. The signals processed in (KGIM UGN) 32 are proportional to the current of the GN motor ( ED-GN) 39 and electric motor shaft speeds dividing GN (ED-GN) 39, through (FPSH UGN) 18 power amplifiers GN (UMGN) 19 are issued to the second serial bus (ПШ2) 17 and through it and (ФСПШ2) 15 control unit (BU) 13 are fed to the signal calculation controller Management (KVSU) 14.
Аналогично в контроллер вычисления сигналов управления (КВСУ) 14 через (ФСПШ3) 16 и (ПШ3) 20 поступают сигналы с датчика абсолютной угловой скорости корпуса (ДУС-К) 29, с датчика абсолютной угловой скорости по ГН (ДУС-ГН) 24 блока датчиков (БД) 22, и с измерителя угловых ускорений в плоскости ГН (ИУУ ГН) 27 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26.Similarly, the controller receives signals from the absolute angular velocity sensor (ДУС-К) 29, the sensor of absolute angular velocity according to the GN (ДУС-ГН) 24 sensor blocks through (ФСПШ3) 16 and (ПШ3) 20. (DB) 22, and from the meter of angular accelerations in the GN plane (IUU GN) 27 of the angular acceleration sensor (DUU) 26.
Контроллер вычисления сигналов управления (КВСУ) 14, в соответствии с заложенным алгоритмом, производит обработку поступивших в него сигналов от внешних устройств (ВУ) 7, устройств (ПУ1) 1, (ПУ2) 2, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ДПБМ) 11, (ДУС-К) 29, (ДУС-ГН) 24 блока датчиков (БД) 22, (ИУУГН) 27 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26, а также сигналов, пропорциональных току и скорости вала электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39.The controller for calculating control signals (KVSU) 14, in accordance with the established algorithm, processes the signals received from external devices (VU) 7, devices (PU1) 1, (PU2) 2, (VSU1) 5, (VSU2) 6, (IMSW) 10, (ДПБМ) 11, (ДУС-К) 29, (ДУС-ГН) 24 sensor blocks (БД) 22, (ИУУГН) 27 angular acceleration sensors (ДУУ) 26, as well as signals proportional to current and speed GN motor shaft (ED-GN) 39.
В соответствии с выбранным оператором режимом работы в (КВСУ) 14 производится формирование сигнала управления приводом ГН, который через (ФСПШ 2) 15 блока управления (БУ) 13, вторую последовательную шину (ПШ2) 17 поступает в усилитель мощности ГН (УМГН) 19, где происходит формирование высоковольтного управления для электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39, который через редуктор ГН (Ред. ГН) 37 поворачивает боевой модуль (БМ) 8, а вместе с ней установленное вооружение (В) 23 в направлении заданном сигналом управления по ГН, формируемым информационно-управляющей системой вооружения (ИУСВ) 10.In accordance with the operating mode selected by the operator in (KVSU) 14, a control signal for the GN drive is generated, which, through (FSPS 2) 15 of the control unit (BU) 13, the second serial bus (ПШ2) 17 enters the GN power amplifier (UMGN) 19, where the formation of high-voltage control occurs for the electric motor GN (ED-GN) 39, which through the GN reducer (Rev. GN) 37 turns the combat module (BM) 8, and with it the installed armament (B) 23 in the direction specified by the control signal for GN formed by the information management system weapons theme (IWMS) 10.
Блоки, используемые в приводе ГН, такие как - первое задающее устройство стабилизации (ЗУС1) 3, второе панорамное задающее устройство стабилизации (ЗУС2) 4, первый (ПУ1) 1 и второй (ПУ2) 2 пульты управления, внешние устройства (ВУ) 7, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ПШ1) 9, (ПШ2) 17, (ПШ3) 20, а также (ФСПШ1) 12, (ФСПШ2) 15, (ФСПШ3) 16, (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13 работают совместно и с приводом ВН.Blocks used in the GN drive, such as the first stabilizing master (ZUS1) 3, the second panoramic stabilizing master (ZUS2) 4, the first (PU1) 1 and second (PU2) 2 control panels, external devices (WU) 7, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ПШ1) 9, (ПШ2) 17, (ПШ3) 20, and also (ФСПШ1) 12, (ФСПШ2) 15, (ФСПШ3) 16, (КВСУ) 14 control unit (BU) 13 work in conjunction with the drive HV.
Привод ВН содержит первый (ПУ1) 1 и второй (ПУ2) 2 пульты управления с чувствительными элементами наведения в плоскости ВН. Первое (ЗУС1) 3 и второе панорамное (ЗУС2) 4 задающие устройства стабилизации с датчиками положения (угла) независимо стабилизированного положения зеркала прицела по ВН, электрически связанные соответственно с первым (ПУ1) 1 и вторым (ПУ2) 2 пультами управления по ВН, а также соответственно с первым видеосмотровым устройством (ВСУ1) 5 и вторым видеосмотровым устройством (ВСУ2) 6, и с внешними устройствами (ВУ) 7.The VN drive contains the first (PU1) 1 and second (PU2) 2 control panels with sensitive guidance elements in the VN plane. The first (ZUS1) 3 and the second panoramic (ZUS2) 4 stabilizing drivers with position (angle) sensors of the independently stabilized mirror position along the HV, electrically connected respectively to the first (PU1) 1 and second (PU2) 2 control panels along the HV, and also, respectively, with the first video viewing device (APU1) 5 and the second video viewing device (APU2) 6, and with external devices (WC) 7.
Сигналы с выходов пультов управления по ВН (ПУ1) 1 и (ПУ2) 2, сигналы с первого (ЗУС1) 3 и второго панорамное (ЗУС2) 4 задающих устройств стабилизации с датчиками положения (угла) независимо стабилизированного положения зеркала прицела по ВН, а также сигналы с видеосмотровых устройств (ВСУ1) 5 и (ВСУ2) 6 связаны с первой последовательной шиной (ПШ1) 9. Информационно-управляющая система вооружения (ИУСВ) 10 электрически связана с первой последовательной шиной (ПШ1) 9 и через (ПШ1) 9 с датчиком положения вооружения (ДИВ) 42, который кинематически связан с осью вращения установленного вооружения (В) 23, и представляет собой датчик типа «вращающийся трансформатор», устанавливаемый на ось вращения вооружения через крестовую муфту, и встроенный контроллер преобразования аналогового сигнала в сигнал по протоколу CAN.The signals from the outputs of the control panels on VN (PU1) 1 and (PU2) 2, signals from the first (ZUS1) 3 and second panoramic (ZUS2) 4 stabilizing drivers with position (angle) sensors of the independently stabilized position of the sight mirror along the VN, and signals from video viewing devices (APU1) 5 and (APU2) 6 are connected to the first serial bus (ПШ1) 9. The information and control weapon system (IMSV) 10 is electrically connected to the first serial bus (ПШ1) 9 and through (ПШ1) 9 with a sensor weapon position (DIV) 42, which is kinematically connected with the axis in ascheniya mounted arms (B) 23, and is a sensor type "rotary transformer", mounted on arms rotating axis at Oldham coupling, and the built-analog signal conversion controller according to CAN protocol signal.
Устройства (ПУ1) 1, (ПУ2) 2, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ДПВ) 42 электрически связаны с первой последовательной шиной (ПШ1) 9 и через (ПШ1) 9 с первым формирователем сигналов последовательной шины (ФСПШ 1) 12 блока управления (БУ) 13, который в свою очередь связан с контроллером вычисления сигналов управления (КВСУ) 14.Devices (ПУ1) 1, (ПУ2) 2, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ДПВ) 42 are electrically connected to the first serial bus (ПШ1) 9 and through (ПШ1) 9 to the first signal conditioner serial bus (FSPS 1) 12 of the control unit (BU) 13, which in turn is connected to the controller of the calculation of control signals (KVSU) 14.
В свою очередь (КВСУ) 14 связан со вторым формирователем сигналов последовательной шины (ФСПШ2) 15, третьим формирователем сигналов последовательной шины (ФСПШ3) 16, а также с внешними устройствами (ВУ) 7 и усилителем широтно-импульсного модулятора механизма управления (У-ШИМ МУ) 43.In turn (KVSU) 14 is connected with the second serial bus signal shaper (FSPS2) 15, the third serial bus signal shaper (FSPS3) 16, as well as with external devices (VU) 7 and the pulse-width modulator of the control mechanism (U-PWM) MU) 43.
Второй формирователь сигналов последовательной шины (ФСПШ2) 15 блока управления (БУ) 13 электрически связан с второй последовательной шиной (ПШ2) 17 и через нее с формирователем сигналов последовательной шины усилителя ВН (ФСПШ УВН) 44 усилителя мощности ВН (УМВН) 45, представляющим собой контроллер для обработки сигналов по протоколам типа CAN и RS422.The second serial bus signal former (FSPSh2) 15 of the control unit (BU) 13 is electrically connected to the second serial bus (PSh2) 17 and through it to the serial bus signal shaper of the HV amplifier (FFSH UVN) 44 of the HV power amplifier (UMVN) 45, which is controller for processing signals using protocols like CAN and RS422.
Третий формирователь сигналов последовательной шины (ФСПШ3) 16 блока управления (БУ) 13 электрически связан с третьей последовательной шиной (ПШ3) 20 и через нее обменивается информацией с:The third serial bus signal shaper (FSPSh3) 16 of the control unit (BU) 13 is electrically connected to the third serial bus (PSh3) 20 and through it exchanges information with:
- формирователем сигналов последовательной шины блока датчиков (ФСПШ БД) 21 блока датчиков (БД) 22, жестко связанного с установленным вооружением (В) 23. (ФСПШ БД) 21 блока датчиков (БД) 22 электрически связан с датчиком абсолютной угловой скорости по ВН (ДУС-ВН) 46;- by the signal shaper of the serial bus of the sensor block (FFSH DB) 21 of the sensor block (DB) 22, which is rigidly connected with the installed armament (V) 23. (FPSh DB) 21 of the sensor block (DB) 22 is electrically connected to the absolute velocity sensor along the HV ( DUS-VN) 46;
- формирователем сигналов последовательной шины датчика угловых ускорений (ФСПШ ДУУ) 25 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26, жестко связанного с боевым модулем (БМ) 8. (ФСПШ ДУУ) 25 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26 электрически связан с измерителем угловых ускорений в плоскости ВН (ИУУВН) 47.- by the shaper of the serial bus signal of the angular acceleration sensor (FSSP DUU) 25 of the angular acceleration sensor (DUU) 26, rigidly connected to the combat module (BM) 8. (FPSH DUU) 25 of the angular acceleration sensor (DUU) 26 is electrically connected to the angular acceleration meter in VN plane (IUUVN) 47.
(ФСПШ УВН) 44 усилителя мощности ВН (УМВН) 45 электрически связан с контроллером вычисления ШИМ усилителя ВН (КШИМ УВН) 48, который, в свою очередь, электрически связан с широтно-импульсным модулятором ВН (ШИМ ВН) 49, представляющим собой драйвера для управления силовыми ключами. (ШИМ ВН) 49 электрически связан с усилителем ВН (У-ВН) 50, представляющим собой силовые ключи, собранные по мостовой схеме, усилителя мощности ВН (УМВН) 45, выход которого электрически связан с обмотками электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51, вал которого механически связан с гидронасосом (Н) 52 гидропривода ВН (ГП) 53. Гидронасос (Н) 52 гидравлически связан с цилиндром исполнительным (НИ) 54, который в свою очередь электрически связан с усилителем широтно-импульсного модулятора механизма управления (У-ШИМ МУ) 43 блока управления (БУ) 13 и механически связан одним концом (штоком) с установленным вооружением (В) 23, а другим концом с боевым модулем (БМ) 8.(FFSH UVN) 44 VN power amplifier (UMVN) 45 is electrically connected to the controller for calculating the PWM amplifier VN (KShIM UVN) 48, which, in turn, is electrically connected to the pulse-width modulator VN (PWM VN) 49, which is a driver for power key management. (PWM HV) 49 is electrically connected to the VN (U-VN) 50 amplifier, which is power switches assembled according to the bridge circuit of the VN (UMVN) 45 power amplifier, the output of which is electrically connected to the windings of the VN (ED-VN) 51, whose shaft is mechanically connected to the hydraulic pump (H) 52 of the hydraulic drive VN (GP) 53. The hydraulic pump (H) 52 is hydraulically connected to the actuating cylinder (NI) 54, which in turn is electrically connected to the amplifier of the pulse-width modulator of the control mechanism (U-PWM MU) 43 control unit (BU) 13 and is mechanically connected by one ontsom (rod) with the arms (B) 23, and the other end with battle module (BM) 8.
Усилитель ВН (У-ВН) 50 усилителя мощности ВН (УМВН) 45 соединен с датчиком тока усилителя ВН (ДТ ВН) 55, который в свою очередь электрически соединен с контроллером широтно-импульсного модулятора усилителя ВН (КШИМ УВН) 48 и служит для выработки сигнала пропорционального току электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51.The VN amplifier (U-VN) 50 of the VN power amplifier (UMVN) 45 is connected to the current sensor of the VN amplifier (DT VN) 55, which in turn is electrically connected to the controller of the pulse-width modulator of the VN amplifier (KShIM UVN) 48 and serves to generate a signal proportional to the current of the VN electric motor (ED-VN) 51.
Для вычисления скорости вала электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51 служит датчик скорости вала (ДСВ) 56, который в свою очередь электрически соединен с контроллером широтно-импульсного модулятора усилителя ВН (КШИМ УВН) 48.To calculate the speed of the shaft of the VN electric motor (ED-VN) 51, a shaft speed sensor (DSV) 56 is used, which in turn is electrically connected to the controller of the pulse-width modulator of the VN amplifier (KShIM UVN) 48.
Обработанные в (КШИМ УВН) 48 сигналы, пропорциональные току электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51 и скорости вала электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51, через (ФСПШ УВН) 44 усилителя мощности ВН (УМВН) 45 выдаются на вторую последовательную шину (ПШ2) 17 и через нее и (ФСПШ2) 15 блока управления (БУ) 13 поступают в контроллер вычисления сигналов управления (КВСУ) 14.The signals processed in (KSHIM UVN) 48 are proportional to the current of the VN electric motor (ED-VN) 51 and the shaft speed of the VN electric motor (ED-VN) 51, via (FPSh UVN) 44 VN power amplifier (UMVN) 45 they are transmitted to the second serial bus ( PSH2) 17 and through it and (FSPS2) 15 of the control unit (BU) 13 enter the controller for calculating control signals (KVSU) 14.
Аналогично в контроллер вычисления сигналов управления (KBСУ) 14 через (ФСПШ 3) 16 и (ПШ3) 20 поступают сигналы с датчика абсолютной угловой скорости по ВН (ДУС-ВН) 46 блока датчиков (БД) 22 и с измерителя угловых ускорений в плоскости ВН (ИУУВН) 47 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26.Similarly, in the controller for calculating control signals (KBСУ) 14 through (FSSP 3) 16 and (ПШ3) 20 signals from the absolute angular velocity sensor along the VN (DUS-VN) 46 of the sensor unit (OB) 22 and from the angular acceleration meter in the VN plane are received (IUUVN) 47 angular acceleration sensors (DUU) 26.
Контроллер вычисления сигналов управления (KBСУ) 14, в соответствии с заложенным алгоритмом, производит обработку поступивших в него сигналов от внешних устройств (ВУ) 7, устройств (ПУ1) 1, (ПУ2) 2, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ДПВ) 42, (ДУС-ВН) 46 блока датчиков (БД) 22, (ИУУВН) 47 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26, а также сигналов, пропорциональных току и скорости вала электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51.The controller for calculating control signals (KBСУ) 14, in accordance with the established algorithm, processes the signals received from external devices (VU) 7, devices (ПУ1) 1, (ПУ2) 2, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (IMSW) 10, (ДПВ) 42, (ДУС-ВН) 46 sensor blocks (БД) 22, (ИУУВН) 47 angular acceleration sensors (ДУУ) 26, as well as signals proportional to the current and speed of the VN electric motor shaft (ED-VN) ) 51.
В соответствии с выбранным оператором режимом работы в (KB СУ) 14 производится формирование сигнала управления приводом ВН, который через (ФСПШ2) 15 блока управления (БУ) 13, вторую последовательную шину (ПШ2) 17 поступает в усилитель мощности ВН (УМВН) 45, где происходит формирование управления для электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51, который управляет производительностью гидронасоса (Н) 52.In accordance with the operating mode selected by the operator in (KB SU) 14, a control signal is generated for the HV drive, which through (ФСПШ2) 15 of the control unit (БУ) 13, the second serial bus (ПШ2) 17 enters the HV power amplifier (UMVN) 45, where the control is formed for the VN electric motor (ED-VN) 51, which controls the capacity of the hydraulic pump (N) 52.
Одновременно в (КВСУ) 14 производится формирование сигнала управления приводом ВН, который через усилитель широтно-импульсного модулятора механизма управления (У-ШИМ МУ) 43 блока управления (БУ) 13 поступает на механизм управления цилиндра исполнительного (ЦЛ) 54, шток которого поворачивает установленное вооружение (В) 23 в направлении, заданном сигналом управления по ВН, формируемым информационно-управляющей системой вооружения (ИУСВ) 10.At the same time, in (KVSU) 14, a control signal is generated for the VN drive, which, through the amplifier of the pulse-width modulator of the control mechanism (U-PWM MU) 43 of the control unit (BU) 13, is supplied to the control mechanism of the executive cylinder (TsL) 54, the rod of which rotates the installed armament (B) 23 in the direction specified by the control signal along the HV formed by the information-control weapon system (IMSW) 10.
Блоки, используемые в приводе ВН, такие как - первое задающее устройство стабилизации (ЗУС1) 3, второе панорамное задающее устройство стабилизации (ЗУС2) 4, первый (ПУ1) 1 и второй (ПУ2) 2 пульты управления, внешние устройства (ВУ) 7, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ПШ1) 9, (ПШ2) 17, (ПШ3) 20, а также (ФСПШ1) 12, (ФСПШ2) 15, (ФСПШ3) 16, (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13 работают совместно и с приводом ГН.Blocks used in the HV drive, such as the first stabilization driving device (ZUS1) 3, the second panoramic stabilizing driving device (ZUS2) 4, the first (PU1) 1 and the second (PU2) 2 control panels, external devices (WW) 7, (ВСУ1) 5, (ВСУ2) 6, (ИУСВ) 10, (ПШ1) 9, (ПШ2) 17, (ПШ3) 20, and also (ФСПШ1) 12, (ФСПШ2) 15, (ФСПШ3) 16, (КВСУ) 14 control unit (BU) 13 work in conjunction with the GN drive.
Большинство новых элементов системы реализованы как часть программного обеспечения блока управления, усилителей и датчиков, при этом обработка получаемых и передаваемых данных осуществляется несколькими контроллерами вычисления сигналов управления, положения, скорости и ускорения, состоящими в основном из:Most of the new elements of the system are implemented as part of the software of the control unit, amplifiers and sensors, while the processing of the received and transmitted data is carried out by several controllers for calculating control signals, position, speed and acceleration, consisting mainly of:
- формирователей сигналов последовательных шин типа CAN, RS422, «Манчестер», SPI, I2S;- shapers of signals of serial buses such as CAN, RS422, Manchester, SPI, I2S;
- формирователя сигнала широтно-импульсного модулятора;- a pulse-width modulator signal former;
- дискретного ввода - вывода.- discrete input - output.
Процедура вычисления контроллером блока управления сигналов управления выполнена в виде подпрограмм управления со звеньями коррекции по ГН и ВН, представляющим собой цифровые фильтры 1-го и 2-го порядка, полученные билинейным преобразованием аналоговых прототипов, причем частота обработки полученных контроллером блока управления данных и выдача им сигналов управления через последовательные шины на усилители приводов ГН и ВН и механизм управления цилиндра исполнительного гидропривода ВН будет определяться заданной частотой циклов обработки сигналов блоком управления и частотой обмена по последовательным шинам с информационно-управляющей системой вооружения, датчиками и усилителями приводов ВН и ГН.The procedure for calculating the control signals by the controller of the control unit is made in the form of control subroutines with GN and HV correction links, which are digital filters of the 1st and 2nd order obtained by bilinear conversion of analog prototypes, and the frequency of processing the data received by the controller of the control unit and outputting them control signals through serial buses to the amplifiers of the drives GN and VN and the control mechanism of the cylinder of the hydraulic actuator VN will be determined by a given frequency of cycles o rabotki signal control unit and the frequency of exchange of serial buses with information control weapon system, sensors and actuators amplifiers HV and GN.
Выходной усилитель ШИМ механизма управления (У-ШИМ МУ) блока управления может быть выполнен по схеме, построенной на транзисторных каскадах, управляемых в режиме широтно-импульсной модуляции (ШИМ) сигналами ШИМ, формируемыми контроллером вычисления сигналов управления (КВСУ).The output amplifier of the PWM control mechanism (U-PWM MU) of the control unit can be performed according to a circuit built on transistor cascades controlled in pulse-width modulation (PWM) mode by PWM signals generated by the controller for calculating control signals (KVSU).
(См. книгу под редакцией Богнера Р. и Константинидиса А. «Введение в цифровую фильтрацию» пер. с англ. - М.: Мир, 1976).(See the book edited by Bogner R. and Konstantinidis A. "Introduction to Digital Filtering" translated from English. - M .: Mir, 1976).
(См. книгу Хоровиц П., Хилл У. «Искусство схемотехники», пер. с англ. - 4-е изд. переработанное и дополненное. - М.: Мир, 1993).(See the book Horowitz P., Hill W. "The Art of Circuit Engineering", trans. From English. - 4th ed. Revised and supplemented. - M .: Mir, 1993).
Датчики положения (угла) независимо стабилизированного инерциального объекта по ГН и ВН первого и второго задающих устройств стабилизации, датчики абсолютной угловой скорости ГН и ВН, датчик угловой скорости корпуса ОВН, датчик угловых ускорений, датчики положения боевого модуля и установленного вооружения соответственно по ГН и ВН, усилители мощности ГН и ВН вырабатывают соответственно на формирователях сигналов последовательных шин блока управления цифровые сигналы ошибок по ГН и ВН, сигналы по абсолютной угловой скорости установленного вооружения по ВН и ГН, сигнал скорости корпуса в плоскости ГН, сигналы по угловому ускорению боевого модуля в плоскости ГН и ВН, сигналы по относительному положению боевого модуля и установленного вооружения, сигналы обратных связей по скорости вращения вала и току исполнительного электродвигателя привода ГН, и приводного электродвигателя гидронасоса гидропривода ВН.Sensors of position (angle) of an independently stabilized inertial object according to GN and HV of the first and second master stabilization devices, sensors of absolute angular velocity of GN and HV, angular velocity sensor of the AHV case, angular acceleration sensor, sensors of the position of the combat module and installed weapons, respectively, according to GN and HV , GN and HV power amplifiers generate digital error signals for GN and HV, signals at absolute angular velocity, respectively, on the shapers of the serial bus signals of the control unit armament on the HV and GN, the signal of the speed of the hull in the GN plane, signals on the angular acceleration of the combat module in the GN and VN plane, signals on the relative position of the combat module and installed weapons, feedback signals on the shaft rotation speed and current of the GN main drive electric motor, and the drive motor of the hydraulic pump hydraulic drive VN.
Принцип действия приводов ГН и ВН одинаков и основан на том, что каждый из этих приводов представляет собой систему автоматического регулирования, работа которой основана на принципе отработки рассогласования (ошибки), т.е. на сравнении действительного значения регулируемого параметра с его заданным значением. Направление в горизонтальной и вертикальной плоскости, которое требуется придать установленному вооружению, является заданным значением регулируемого параметра для приводов ГН и ВН.The principle of operation of the GN and VN drives is the same and is based on the fact that each of these drives is an automatic control system whose operation is based on the principle of working out the mismatch (error), i.e. comparing the actual value of the adjustable parameter with its predetermined value. The direction in the horizontal and vertical plane, which is required to be given to the installed weapons, is the specified value of the adjustable parameter for the GN and VN drives.
При движении ОВН на установленное вооружение действуют внешние возмущения в виде колебаний корпуса ОВН с боевым модулем и установленным на нем вооружением, моментов трения в погоне (опоре вращающегося БМ на корпус), редукторе привода ГН, электродвигателе ГН, трения в цапфах (опорах) люльки установленного вооружения, а также возмущения, обусловленные неуравновешенностью вращающегося боевого модуля относительно центра его вращения и неуравновешенностью установленного вооружения по ВН.When moving the WHS to the installed armament, external disturbances act in the form of oscillations of the WHS body with the combat module and the weapons installed on it, the moments of friction in pursuit (support of the rotating BM on the body), the drive gear of the GN, the electric motor of GN, the friction in the pins (bearings) of the cradle of the installed weapons, as well as disturbances due to the imbalance of the rotating combat module relative to the center of its rotation and the unbalance of the installed weapons on the HV.
Эти возмущения вызывают отклонение установленного вооружения от заданного (ЗУС) направления. Угол между заданным и действительным направлением в этом случае определяет ошибку стабилизации приводов ГН и ВН.These disturbances cause the deviation of the installed weapons from a given (ZUS) direction. The angle between the given and the actual direction in this case determines the stabilization error of the GN and VN drives.
Величина сигнала, пропорциональная ошибке стабилизации, отрабатывается приводами системы управления и стабилизации вооружения, поворачивающими установленное вооружение в сторону уменьшения ошибки.The magnitude of the signal, proportional to the stabilization error, is worked out by the drives of the weapon control and stabilization system, which turn the installed armament in the direction of reducing the error.
Стабилизация и стабилизированное наведение установленного вооружения обеспечивается в трех независимых друг от друга режимах.Stabilization and stable guidance of the installed weapons is provided in three independent from each other modes.
- ОСНОВНОЙ, дистанционное управление с места наводчика ОВН и стабилизация установленного вооружения (В) 23 по ГН и ВН по сигналам с первого задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 3;- BASIC, remote control from the gunner’s position of the AOD and stabilization of the installed armament (V) 23 according to the GN and HV according to the signals from the first master stabilization device (ZUS1) 3;
- ДУБЛЬ, дистанционное управление с места командира ОВН и стабилизация установленного вооружения (В) 23 по ГН и ВН по сигналам со второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4;- DOUBLE, remote control from the position of the commander of the IOD and stabilization of the installed weapons (V) 23 according to the GN and VN according to the signals from the second panoramic preset stabilization device (ZUS2) 4;
- ЦЕЛЕУКАЗАНИЕ, согласование установленного вооружения (В) 23 с независимо стабилизированной линией визирования второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4, при нахождении системы управления и стабилизации в режиме ОСНОВНОЙ и последующем включении режима ЦЕЛЕУКАЗАНИЯ командиром ОВН.- PURPOSE, matching the installed armament (B) 23 with an independently stabilized line of sight of the second panoramic stabilization reference device (ZUS2) 4, when the control and stabilization system is in the BASIC mode and then the PURPOSE mode is turned on by the commander of the OVN.
Стабилизация в режиме ОСНОВНОЙ установленного вооружения (В) 23 осуществляется по сигналам первого задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 3, формирующего по цифровому каналу обмена в контроллере вычисления сигналов управления (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13 сигналы ошибок приводов по ГН и ВН, коммутируемые в соответствии с выбранным режимом работы ОВН по сигналам из информационно-управляющей системы вооружения (ИУСВ) 10 и сигналам от внешних устройств (ВУ) 7.Stabilization in the BASIC mode of the installed armament (B) 23 is carried out according to the signals of the first stabilization master (ZUS1) 3, which generates 13 error signals of the drives according to GN and HV via a digital exchange channel in the controller for calculating control signals (KVSU) 14 of the control unit (BU), commutated in accordance with the selected mode of operation of the IOD by signals from the information-control weapon system (IMSW) 10 and signals from external devices (WU) 7.
Далее полученные сигналы ошибок по ГН и ВН фильтруются и суммируются с соответствующими сигналами отрицательных обратных связей по абсолютной угловой скорости установленного вооружения (В) 23 по ГН и ВН, формируемых по сигналам с датчиков абсолютной угловой скорости (ДУС-ГН) 24, (ДУС-ВН) 46 блока датчиков (БД) 22, установленным на вооружении (В) 23.Further, the received error signals for GN and HV are filtered and summed with the corresponding negative feedback signals for the absolute angular velocity of the installed armament (V) 23 for GN and HV generated by signals from the absolute angular velocity sensors (DUS-GN) 24, (DUS- HV) 46 of the sensor unit (OBD) 22, installed in service (V) 23.
Причем контур ошибки привода ГН дополнительно охвачен сигналами отрицательных обратными связей по току и скорости вращения вала исполнительного электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39, формируемых датчиком тока усилителя ГН (ДТ ГН) 40 и датчиком скорости вала электродвигателя ГН (СК ГН) 41 усилителя мощности (УМГН) 19. Также в качестве сигналов обратной связи используются сигналы с измерителя угловых ускорений по ГН (ИУУТН) 27 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26 и с датчика абсолютной угловой скорости корпуса (ДУС-К) 29 ОВН.Moreover, the GN drive error circuit is additionally covered by signals of negative feedbacks on the current and rotation speed of the GN Executive electric motor shaft (ED-GN) 39, formed by the GN amplifier current sensor (GN GN) 40 and the GN motor shaft speed sensor (GN GN) 41 of the power amplifier (UMGN) 19. Also, feedback signals are signals from the angular acceleration meter for GN (IUTN) 27 angular acceleration sensors (DUU) 26 and from the absolute angular velocity sensor of the body (DUS-K) 29 OVN.
Контур ошибки привода ВН дополнительно охвачен сигналами отрицательных обратными связей по току и скорости вращения вала приводного электродвигателя (ЭД-ВН) 51 гидронасоса (Н) 52, формируемых датчиком тока усилителя ВН (ДТ ВН) 55 и датчиком скорости вала электродвигателя ВН (ДСВ) 56 усилителя мощности (УМВН) 45 гидропривода ВН (ГП) 53. Также в качестве сигналов обратной связи используется сигнал с измерителя угловых ускорений по ВН (ИУУВН) 47 датчика угловых ускорений (ДУУ) 26.The error circuit of the HV drive is additionally covered by signals of negative feedbacks on the current and the rotation speed of the shaft of the drive electric motor (ED-VN) 51 of the hydraulic pump (H) 52 formed by the current sensor of the VN amplifier (DT VN) 55 and the shaft speed sensor of the VN electric motor (DSV) 56 power amplifier (UMVN) 45 of the hydraulic drive VN (GP) 53. Also, the feedback from the angular acceleration meter VN (IUUVN) 47 of the angular acceleration sensor (DUU) 26 is used as feedback signals.
Указанные сигналы обратных связей позволяют повысить добротность и устойчивость приводов ГН и ВН, тем самым обеспечив требуемое качество управления приводами ГН и ВН, что в сумме с новыми цифровыми алгоритмами управления позволяет уменьшить ошибку стабилизации установленного вооружения (В) 23 по ВН и ГН.The indicated feedback signals make it possible to increase the quality factor and stability of the GN and VN drives, thereby ensuring the required quality of control of the GN and VN drives, which, together with the new digital control algorithms, can reduce the stabilization error of the installed armament (V) 23 for the VN and GN.
Одновременно с указанными сигналами обратных связей в (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13 подаются сигналы относительной скорости установленного вооружения (В) 23 и боевого модуля (БМ) 8 соответственно по ВН и ГН, полученные корректирующими звеньями методом дифференцирования соответствующих сигналов с датчиков положения вооружения по ВН (ДПВ) 42 и боевого модуля по ГН (ДПБМ) 11.Simultaneously with the indicated feedback signals, in (КВСУ) 14 of the control unit (БУ) 13 signals of the relative speed of the installed weapons (В) 23 and the combat module (BM) 8 are supplied according to the HV and GN, obtained by the correcting links by differentiating the corresponding signals from the position sensors armament according to the HV (DPV) 42 and the combat module according to the GN (DPBM) 11.
Полученные сигналы относительной скорости установленного вооружение (В) 23 и боевого модуля (БМ) 8 по ВН и ГН, представляют собой сигналы обратных связей по возмущению, воздействующему соответственно на установленное вооружение (В) 23 и боевой модуль (БМ) 8 в плоскостях ВН и ГН при движении ОВН. Введение указанных обратных связей по возмущению в контуры управления приводами ВН и ГН позволяет дополнительно повысить точность стабилизации установленного вооружения (В) 23.The received signals of the relative speed of the installed weapons (B) 23 and the combat module (BM) 8 along the HV and GN are the feedback signals from the disturbance acting respectively on the installed weapons (B) 23 and the combat module (BM) 8 in the VN and GB when moving on. The introduction of these feedbacks on the perturbation in the control circuits of the drives HV and GN allows you to further improve the accuracy of stabilization of the installed weapons (B) 23.
Таким образом, полученные и обработанные в (КВСУ) 14 сигналы управления по ГН и ВН поступают на соответствующие усилители ГН (УМГН) 19, ВН (УМВН) 45 и (У-ШИМ МУ) 43 блока управления (БУ) 13, формирующие соответственно сигналы управления для электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39, приводного электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51 гидронасоса (Н) 52, и механизма управления цилиндра исполнительного (НИ) 54 гидропривода ВН (ГП) 53.Thus, the received and processed in (KVSU) 14 GN and VN control signals are supplied to the respective GN amplifiers (UMGN) 19, VN (UMVN) 45 and (U-PWM MU) 43 of the control unit (BU) 13, which respectively generate signals control for the electric motor GN (ED-GN) 39, the driving electric motor VN (ED-VN) 51 of the hydraulic pump (H) 52, and the control mechanism of the cylinder of the executive (NI) 54 hydraulic drive VN (GP) 53.
Полученные сигналы управления по ГН и ВН преобразуются соответственно в силовые сигналы для управления обмотками электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39 и обмотками механизма управления цилиндра исполнительного (ЦИ) 54, обеспечивающих вращение вала электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39 и линейное перемещения штока цилиндра исполнительного (НИ) 54 соответственно.The obtained control signals for GN and HV are converted, respectively, into power signals for controlling the windings of the GN motor (ED-GN) 39 and the windings of the control cylinder of the executive cylinder (DI) 54, which provide rotation of the shaft of the GN motor (ED-GN) 39 and linear displacement of the cylinder rod executive (NI) 54, respectively.
Электродвигатель ГН (ЭД-ГН) 39, механически связанный с редуктором ГН (Ред. ГН) 37, шток гидроцилиндра (ЦИ) 54, механически связанный с боевым модулем (БМ) 8 и установленным вооруженим (В) 23, поворачивают соответственно боевой модуль (БМ) 8 по ГН и установленное вооружение (В) 23 по ВН в сторону уменьшения ошибки стабилизации, тем самым удерживая направление установленного вооружения (В) 23 на цель, заданное информационно-управляющей системой вооружения (ИУСВ) 10 по сигналам с первого задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 3.The GN motor (ED-GN) 39, mechanically connected to the GN reducer (Rev. GN) 37, the hydraulic cylinder rod (TsI) 54, mechanically connected to the combat module (BM) 8 and installed weapons (B) 23, respectively rotate the combat module ( BM) 8 on GN and installed weapons (B) 23 on HV in the direction of reducing the stabilization error, thereby keeping the direction of the installed weapons (B) 23 at the target specified by the information-control weapon system (IMSW) 10 according to the signals from the first stabilizer (ZUS1) 3.
Блок силовых ключей (БСК) 35 по командам от контроллера вычисления (КШИМ УГН) 32 и от внешних устройств (ВУ) 7 управляет работой электромагнита механизма поворота боевого модуля (ММПБМ) 36, который через редуктор привода ГН (Ред. ГН) 37 обеспечивает блокировку (разблокировку) боевого модуля (БМ) 8 в случае аварийного (рабочего) или несанкционированного оператором(ами), и информационно управляющей системой вооружения (ИУСВ) 10 поведения привода ГН.The power key unit (BSK) 35 by commands from the calculation controller (KGIM UGN) 32 and from external devices (WU) 7 controls the operation of the electromagnet of the rotational mechanism of the combat module (MMPBM) 36, which provides a lock through the drive gearbox of the GN (Rev. GN) 37 (unlocking) the combat module (BM) 8 in case of emergency (working) or unauthorized by the operator (s), and information management weapons system (IMSW) 10 behavior drive GN.
Наведение в режиме ОСНОВНОЙ установленного вооружения (В) 23 осуществляется по сигналам первого задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 3, связанного электрически с первым пультом управления (ПУ1) 1 по ГН, ВН и формирующего по цифровому каналу обмена в (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13 сигналы ошибок приводов по ГН и ВН. Наводчик (оператор) ОВН пультом управления (ПУ1) 1 по ГН и ВН наводит стабилизированную в двух плоскостях линию визирования (прицельную марку) первого задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 3 на цель по изображению на первом видеосмотровом устройстве (ВСУ1) 5. Сигналы с датчиков положения ГН и ВН первого задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 3, пропорциональные ошибкам стабилизации по ГН и ВН, отрабатываются приводами ГН и ВН, поворачивающими установленное вооружение (В) 23 в сторону уменьшения ошибок ГН и ВН, аналогично рассмотренному выше режиму стабилизации в режиме ОСНОВНОЙ.Guidance in the BASIC mode of the installed armament (B) 23 is carried out according to the signals of the first stabilization master (ZUS1) 3, which is connected electrically to the first control panel (PU1) 1 by GN, HV and forms via the digital exchange channel in (KVSU) 14 control unit ( BU) 13 error signals of drives on GN and VN. The gunner (operator) of the OVN control panel (PU1) 1 on the GN and VN guides a stabilized in two planes line of sight (sighting mark) of the first master stabilization device (ZUS1) 3 at the target according to the image on the first video viewing device (APU1) 5. Signals from the sensors the positions of the GN and VN of the first stabilizing driver (ZUS1) 3, proportional to the stabilization errors for GN and HV, are worked out by the GN and HV drives turning the installed armament (V) 23 in the direction of decreasing the GN and HV errors, similar to the above Modes of stabilization of the main mode.
Для компенсации скоростной ошибки в плоскостях ГН и ВН сигнал с (ПУ1) 1 через (ПШ1) 9 и (ФСПШ1) 12 поступает в (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13.To compensate for the speed error in the GN and VN planes, the signal from (ПУ1) 1 through (ПШ1) 9 and (ФСПШ1) 12 enters (КВСУ) 14 of the control unit (БУ) 13.
Стабилизация в режиме ДУБЛЬ установленного вооружения (В) 23 осуществляется по сигналам второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4, формирующего по цифровому каналу обмена в (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13 сигналы ошибок приводов по ГН и ВН, коммутируемые в соответствии с выбранным режимом работы ОВН по сигналам из информационно-управляющей системы вооружения (ИУСВ) 10 и сигналам от внешних устройств (ВУ) 7.The stabilization in the DOUBLE mode of the installed armament (B) 23 is carried out according to the signals of the second panoramic stabilizing preset device (ZUS2) 4, which generates 13 error signals of the drives by GN and HV, switched in accordance with the digital exchange channel in (KVSU) 14 of the control unit (BU); with the selected mode of operation of the OVN according to the signals from the information management system of weapons (IMSW) 10 and signals from external devices (WU) 7.
Далее, аналогично рассмотренному выше режиму стабилизации в режиме ОСНОВНОЙ, полученные сигналы ошибок по ГН и ВН преобразуются и суммируются в (КВСУ) 14 с сигналами обратных связей по ГН и ВН, позволяющими поднять точность стабилизации приводов по ГН и ВН системы стабилизации в режиме ДУБЛЬ.Further, similarly to the stabilization mode considered above in the BASIC mode, the received error signals for GN and HV are converted and summed in (KSU) 14 with feedback signals for GN and HV, allowing to increase the stabilization accuracy of the drives for GN and HV of the stabilization system in DOUBLE mode.
Обработанные в (КВСУ) 14 сигналы управления по ГН и ВН поступают на соответствующие усилители ГН (УМГН) 19, ВН (УМВН) 45 и (У-ШИМ МУ) 43 блока управления (БУ) 13, формирующие соответственно сигналы управления для электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39, приводного электродвигателя ВН (ЭД-ВН) 51 гидронасоса (Н) 52, и механизма управления цилиндра исполнительного (ЦИ) 54 гидропривода ВН (ГП) 53.Processed in (KVSU) 14 control signals for GN and HV are supplied to the respective amplifiers GN (UMGN) 19, VN (UMVN) 45 and (U-PWM MU) 43 of the control unit (BU) 13, which respectively generate control signals for the GN motor ( ED-GN) 39, the VN driving electric motor (ED-VN) 51 of the hydraulic pump (N) 52, and the control mechanism of the actuating cylinder (CI) 54 of the VN (GP) hydraulic actuator 53.
Полученные сигналы управления по ГН и ВН преобразуются соответственно в силовые сигналы для управления обмотками электродвигателя ГН (ЭД-ГН) 39 и линейных перемещений штока для цилиндра исполнительного (НИ) 54.The received control signals for GN and HV are converted, respectively, into power signals for controlling the windings of the GN motor (ED-GN) 39 and linear rod movements for the actuating cylinder (NI) 54.
Электродвигатель ГН (ЭД-ГН) 39, механически связанный с редуктором ГН (Ред. ГН) 37, шток гидроцилиндра (ЦИ) 54, механически связанный с боевым модулем (БМ) 8 и установленным вооруженим (В) 23, поворачивают соответственно боевой модуль (БМ) 8 по ГН и установленное вооружение (В) 23 по ВН в сторону уменьшения ошибки стабилизации, тем самым удерживая направление установленного вооружения (В) 23 на цель, заданное информационно-управляющей системой вооружения (ИУСВ) 10 по сигналам со второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4.The GN motor (ED-GN) 39, mechanically connected to the GN reducer (Rev. GN) 37, the hydraulic cylinder rod (TsI) 54, mechanically connected to the combat module (BM) 8 and installed weapons (B) 23, respectively rotate the combat module ( BM) 8 on GN and installed weapons (B) 23 on HV in the direction of reducing the stabilization error, thereby keeping the direction of the installed weapons (B) 23 at the target set by the information-control weapon system (IMSW) 10 according to signals from the second panoramic master stabilization (ZUS2) 4.
Блок силовых ключей (БСК) 35 и электромагнит механизма поворота боевого модуля (ММПБМ) 36 в режиме ДУБЛЬ работают аналогично описанному выше режиму ОСНОВНОЙ.The power key unit (BSK) 35 and the electromagnet of the rotation mechanism of the combat module (MMPBM) 36 in the DOUBLE mode work similarly to the BASIC mode described above.
Наведение в режиме ДУБЛЬ установленного вооружения (В) 23 осуществляется по сигналам второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4, связанного электрически со вторым пультом управления (ПУ2) 2 по ГН, ВН и формирующего по цифровому каналу обмена в (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13 ошибки приводов по ГН и ВН. Командир (оператор) ОВН пультом управления (ПУ2) 2 по ГН и ВН наводит стабилизированную в двух плоскостях линию визирования (прицельную марку) второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4 на цель по изображению на втором видеосмотровом устройстве (ВСУ2) 6. Сигналы с датчиков положения ГН и ВН второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4, пропорциональные ошибкам стабилизации по ГН и ВН, отрабатываются приводами ГН и ВН, поворачивающими установленное вооружение (В) 23 в сторону уменьшения ошибок ГН и ВН, аналогично рассмотренному выше режиму стабилизации в режиме ДУБЛЬ.Guidance in the DOUBLE mode of the installed armament (B) 23 is carried out according to the signals of the second panoramic stabilization master (ZUS2) 4, which is connected electrically with the second control panel (PU2) 2 via GN, VN and forms through the digital exchange channel in (KVSU) 14 control unit (BU) 13 drive errors on GN and VN. The commander (operator) of the OVN control panel (PU2) 2 on GN and HV directs a stabilized in two planes line of sight (reticle) of the second panoramic preset stabilization device (ZUS2) 4 to the target according to the image on the second video viewing device (VSU2) 6. Signals from GN and VN position sensors of the second panoramic stabilization reference device (ZUS2) 4, proportional to the stabilization errors by GN and VN, are worked out by GN and VN drives turning the installed armament (V) 23 in the direction of decreasing GN and VN errors, analogues the stabilization mode described above in DOUBLE mode.
Для компенсации скоростной ошибки в плоскостях ГН и ВН сигнал с (ПУ2) 2 через (ПШ1) 9 и (ФСПШ1) 12 поступает в (КВСУ) 14 блока управления (БУ) 13.To compensate for the speed error in the GN and VN planes, the signal from (ПУ2) 2 through (ПШ1) 9 and (ФСПШ1) 12 enters (КВСУ) 14 of the control unit (БУ) 13.
Стабилизация в режиме ЦЕЛЕУКАЗАНИЕ установленного вооружения (В) 23 осуществляется по сигналам второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4 аналогично режиму ДУБЛЬ. При этом установленное вооружение (В) 23 и боевой модуль (БМ) 8 по ВН и ГН совместно с линией визирования (маркой прицела) первого задающего устройства стабилизации (ЗУС1) 3 согласовывается с заданной точностью с независимо стабилизированной линией визирования (маркой прицела) второго панорамного задающего устройства стабилизации (ЗУС2) 4, наведенной командиром ОВН на выбранную цель. После согласования режим ЦЕЛЕУКАЗАНИЯ автоматически снимается, система управления и стабилизации переходит в ранее выбранный режим работы - ОСНОВНОЙ и наводчик (оператор) ОВН производит работу по выбранной командиром ОВН цели.Stabilization in the target designation mode of the installed weapons (B) 23 is carried out according to the signals of the second panoramic preset stabilization device (ZUS2) 4 similar to the DOUBLE mode. At the same time, the installed armament (B) 23 and the combat module (BM) 8 along the HV and GN along with the line of sight (mark of the sight) of the first preset stabilization device (ZUS1) 3 is consistent with the given accuracy with the independently stabilized line of sight (sight mark) of the second panoramic stabilization master (ZUS2) 4, induced by the commander of the OVN to the selected target. After coordination, the TARGET INSTRUCTION mode is automatically removed, the control and stabilization system switches to the previously selected operating mode - BASIC and the gunner (operator) AOD performs work on a target chosen by the commander of the AIE.
Таким образом, заявляемая в качестве изобретения система управления и стабилизации вооружением позволяет:Thus, the weapon control and stabilization system claimed as an invention allows:
- повысить надежность СУСВ за счет замены устаревшего электромашинного привода ГН на современный электропривод с векторным управлением исполнительным электродвигателем ГН, позволяющий исключить недостатки электромашинного привода ГН системы стабилизации - прототипа;- to increase the reliability of the SUSV by replacing the outdated electric engine drive GN to a modern electric drive with vector control by an executive electric motor GN, which eliminates the disadvantages of the electric machine drive GN stabilization system - prototype;
- повысить эксплутационные показатели СУСВ за счет введения цифровых контуров управления и коррекции приводами ГН и ВН, что позволяет применить адаптивные и оптимальные алгоритмы управления СУСВ, гибко менять ее параметры при изменении механических параметров ОВН в процессе его эксплуатации;- to increase operational performance of SUSV due to the introduction of digital control loops and correction drives GN and VN, which allows you to apply adaptive and optimal control algorithms SUSV, flexibly change its parameters when changing the mechanical parameters of the OVN in the process of its operation;
- повысить эксплутационную интероперабельность СУСВ за счет введения в ее структуру цифровых информационных каналов обмена с внешними устройствами объекта военного назначения (ОВН), что позволяет резко повысить эксплутационные характеристики СУСВ и возможность ее установки на другие ОВН без существенной доработки. Повышение эксплутационной интероперабельности также достигается введением во внутреннюю структуру СУСВ дополнительных цифровых информационных каналов, позволяющих проводить настройку и диагностику СУСВ, как при помощи внешних устройств диагностики и настройки, подключаемых к контрольному разъему блока управления СУСВ, так и при помощи встроенных средств диагностики и настройки ОВН, в частности через видеосмотровые устройства ОВН;- to increase the operational interoperability of the SUSV by introducing into its structure digital information channels of exchange with external devices of the military purpose object (OVN), which allows to sharply increase the operational characteristics of the SUSV and the possibility of its installation on other OVN without significant revision. Improving operational interoperability is also achieved by introducing additional digital information channels into the internal structure of the SUSV, allowing for the adjustment and diagnostics of the SUSV, both using external diagnostics and tuning devices connected to the control connector of the SUSV control unit, as well as using the built-in diagnostic and adjustment tools for the AOSS, in particular through video viewing devices;
- повысить точность стабилизации по ВН и ГН за счет введения в контуры управления приводами ВН и ГН СУСВ дополнительных сигналов обратных связей с датчиковой аппаратуры ОВН, таких как ДУУ, ДУС-К, БПБМ, ДПВ, получаемых по цифровым информационным каналам обмена, что позволяет поднять устойчивость и добротность контуров управления приводами ВН и ГН. Это дает возможность в сумме с новым электроприводом ГН и новым гидроприводом ВН СУСВ повысить точность стабилизации не менее чем на (25-30)%, а также увеличить скорость переброса и отработки по ГН и ВН (до величины не менее 40-45%);- to increase the stabilization accuracy for HV and GN by introducing additional feedback signals from the HVAC sensor equipment, such as ДУУ, ДУС-К, БПБМ, ДПВ, received via digital information exchange channels, to the control circuits of the HV and GN SUSV drives, which allows raising stability and quality factor of control circuits of HV and GN drives. This makes it possible, together with a new electric drive GN and a new hydraulic drive HV SUSV to increase the accuracy of stabilization by at least (25-30)%, as well as to increase the speed of transfer and mining for GN and HV (up to at least 40-45%);
- расширить функциональные возможности СУСВ, такие как введение режима стабилизированного целеуказания, за счет введения в ее структуру дополнительных устройств (второй пульт управления, второе панорамное задающее устройство стабилизации), позволяющих обеспечить ее работу с несколькими прицельными комплексами, имеющими независимую двухплоскостную стабилизацию линии визирования;- expand the capabilities of the SUSW, such as the introduction of a stabilized target designation mode, by introducing additional devices (a second control panel, a second panoramic stabilizing setting device) into its structure that allow it to work with several sighting systems having an independent two-plane stabilization of the line of sight;
- увеличить живучесть ОВН за счет введения в структуру СУСВ дополнительных устройств (второй пульт управления, второе панорамное задающее устройство стабилизации), позволяющих обеспечить ее работу в случае отказа основного прицельного комплекса ОВН (первого задающего устройства стабилизации).- to increase the survivability of the AEC due to the introduction of additional devices (second control panel, the second panoramic stabilization master) into the structure of the SUSV, allowing it to operate in the event of a failure of the main sighting complex of the AEC (first stabilizing master).
Таким образом, поставленные в заявке технические задачи достигнуты.Thus, the technical tasks set in the application have been achieved.
Приведенные в описании технические преимущества, целесообразность и надежность системы управления и стабилизации вооружения, реализованной по заявляемой структурной схеме, подтверждены испытаниями опытного образца системы на испытательной базе ОАО «КЭМЗ» г. Ковров, ОАО «УКБТМ» и ОАО «НПК Уралвагонзавод» г. Нижний Тагил.The technical advantages given in the description, the feasibility and reliability of the weapons control and stabilization system implemented according to the claimed structural scheme are confirmed by tests of a prototype system on the test base of KEMZ OJSC, Kovrov OJSC, UKBTM OJSC and NPC Uralvagonzavod OJSC Nizhny Tagil.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014112866/28A RU2555184C1 (en) | 2014-04-02 | 2014-04-02 | Weapon control and stabilisation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014112866/28A RU2555184C1 (en) | 2014-04-02 | 2014-04-02 | Weapon control and stabilisation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2555184C1 true RU2555184C1 (en) | 2015-07-10 |
Family
ID=53538311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014112866/28A RU2555184C1 (en) | 2014-04-02 | 2014-04-02 | Weapon control and stabilisation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2555184C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106091802A (en) * | 2016-06-27 | 2016-11-09 | 中国人民解放军装甲兵工程学院 | Gun muzzle vibration suppressing method between a kind of overhead weapon station traveling |
| RU2700367C1 (en) * | 2018-08-13 | 2019-09-16 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Guidance panel |
| RU2734043C1 (en) * | 2019-10-14 | 2020-10-12 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Method of controlling scattering of jet projectiles by means of a race ring with an apparatus for electromagnetic fixation of the position of rotating part of combat vehicle of volley firing rocket system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2138758C1 (en) * | 1998-08-17 | 1999-09-27 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Tank armament laying and stabilization drive |
| UA60862C2 (en) * | 2003-03-19 | 2006-03-15 | Scient Res I Kvant | Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms |
| RU2308659C2 (en) * | 2005-11-02 | 2007-10-20 | Николай Сергеевич Говоров | Tank armament stabilizer |
| RU2421679C1 (en) * | 2009-12-28 | 2011-06-20 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Tank armament stabiliser |
-
2014
- 2014-04-02 RU RU2014112866/28A patent/RU2555184C1/en active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2138758C1 (en) * | 1998-08-17 | 1999-09-27 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Tank armament laying and stabilization drive |
| UA60862C2 (en) * | 2003-03-19 | 2006-03-15 | Scient Res I Kvant | Drive of horizontal aiming and stabilization of tank arms |
| RU2308659C2 (en) * | 2005-11-02 | 2007-10-20 | Николай Сергеевич Говоров | Tank armament stabilizer |
| RU2421679C1 (en) * | 2009-12-28 | 2011-06-20 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Tank armament stabiliser |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| КОРНЕЕВ В.В., КУЗНЕЦОВ М.И., КУЗЬМИН Л.П., ПАВЛИЧУК К.И. Основы автоматики и танковые автоматические системы. -М.: МО СССР Академии бронетанковых войск им. маршала Р.Я.МАЛИНОВСКОГО. 1976. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106091802A (en) * | 2016-06-27 | 2016-11-09 | 中国人民解放军装甲兵工程学院 | Gun muzzle vibration suppressing method between a kind of overhead weapon station traveling |
| RU2700367C1 (en) * | 2018-08-13 | 2019-09-16 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | Guidance panel |
| RU2734043C1 (en) * | 2019-10-14 | 2020-10-12 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Method of controlling scattering of jet projectiles by means of a race ring with an apparatus for electromagnetic fixation of the position of rotating part of combat vehicle of volley firing rocket system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2555184C1 (en) | Weapon control and stabilisation system | |
| DE60107196T2 (en) | Stabilized joint gimbal suspension | |
| CA1069205A (en) | Automated fire control apparatus | |
| US3766826A (en) | Device for achieving aim-off for a firearm | |
| US9366503B2 (en) | Gunshot detection stabilized turret robot | |
| RU2525148C1 (en) | System for stabilisation and control ocer combat machine | |
| US7549367B2 (en) | Control system for a weapon mount | |
| US3844196A (en) | Fire control system | |
| EP0511461A2 (en) | Control apparatus for mechanical devices | |
| RU2553712C1 (en) | System for aiming, stabilisation and control of combat machine weapon | |
| CN112653367B (en) | Control system and method for common rotating table | |
| US2938435A (en) | Control apparatus | |
| GB694850A (en) | Improvements relating to aiming equipment for projectile despatching apparatus | |
| RU2593931C1 (en) | Armament stabilizer for combat module | |
| RU2421679C1 (en) | Tank armament stabiliser | |
| RU2629732C1 (en) | Remote controlled combat module arming stabiliser | |
| RU2526292C1 (en) | Stabiliser of tank weapon | |
| RU2682086C1 (en) | System of guidance, stabilization and management of armament of the fighting machine | |
| RU2789421C1 (en) | System of guidance, stabilization and management of armament of the fighting machine | |
| RU2430326C1 (en) | Weapons remote control system | |
| RU2550407C1 (en) | Weapon remote control system | |
| RU2628038C2 (en) | System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance | |
| RU2540448C2 (en) | Drive of horizontal guidance and stabilisation | |
| RU2552877C1 (en) | Combat module weapon stabiliser | |
| US3640178A (en) | Rate stabilization system for a vehicle mounted device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: LICENCE Effective date: 20160203 |