RU2628038C2 - System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance - Google Patents

System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance Download PDF

Info

Publication number
RU2628038C2
RU2628038C2 RU2016100749A RU2016100749A RU2628038C2 RU 2628038 C2 RU2628038 C2 RU 2628038C2 RU 2016100749 A RU2016100749 A RU 2016100749A RU 2016100749 A RU2016100749 A RU 2016100749A RU 2628038 C2 RU2628038 C2 RU 2628038C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
electric motor
stabilization
amplifier
control
electrically connected
Prior art date
Application number
RU2016100749A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2016100749A (en
Inventor
Денис Геннадьевич Горшков
Василий Яковлевич Короп
Владимир Вячеславович Лебедев
Владимир Васильевич Орленко
Владимир Александрович Борисов
Михаил Юрьевич Дубов
Егор Владимирович Борисов
Артур Вадимович Шпильков
Original Assignee
Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" filed Critical Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики"
Priority to RU2016100749A priority Critical patent/RU2628038C2/en
Publication of RU2016100749A publication Critical patent/RU2016100749A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2628038C2 publication Critical patent/RU2628038C2/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41A—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS COMMON TO BOTH SMALLARMS AND ORDNANCE, e.g. CANNONS; MOUNTINGS FOR SMALLARMS OR ORDNANCE
    • F41A27/00—Gun mountings permitting traversing or elevating movement, e.g. gun carriages
    • F41A27/28—Electrically-operated systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/24—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns for guns on tanks

Landscapes

  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

FIELD: weapons and ammunition.
SUBSTANCE: system additionaly comprises, with appropriate links, a setting stabilization device with position sensors of inertial object independently stabilized in space in horizontal and vertical directions, the second type of installed ordnance, the second electric motor of vertical direction, the second reductor of vertical direction, vertical direction position sensors, modules to compute rpm of power amplifier motor shaft for vertical and horizontal directions, a switching unit for drives and sensors and combat compartment control system hardware. The control unit is additionally equipped with a logic unit, a protection unit, a horizontal direction key device, a correcting section for the rotation speed of the horizontal direction electric motor's shaft, a vertical direction key device, summing vertical direction channel amplifiers, correcting sections of the vertical direction channel of the weaponry by its position or error, the switching unit of the correcting sections inverse coupling by electric motor current and speed of the vertical direction weaponry, correcting sections for the electric motor current of the vertical direction weaponry, correcting sections of the electric motor shaft speed rotation of vertical direction weaponry.
EFFECT: increased operational characteristics of the stabilization system.
1 dwg

Description

Изобретение относится к области вооружения и военной техники, в частности к стабилизаторам вооружения боевых машин типа БМД, БМП, БТР, БРДМ и т.п., работающих с комплексом управления (далее по тексту - КУ) вооружением этих объектов.The invention relates to the field of weapons and military equipment, in particular to the stabilizers of weapons of combat vehicles such as BMD, BMP, BTR, BRDM, etc., working with a control complex (hereinafter - KU) armament of these objects.

Известна боевая машина десанта БМД-2, комплекс вооружения которой содержит установленные в боевом отделении спаренные автоматическую пушку малого калибра 30 мм и 7,62 мм пулемет, стабилизированные в двух плоскостях, а также пусковую установку с противотанковой управляемой ракетой (далее по тексту - ПТУР) и КУ вооружением, состоящего из дневно-ночного прицела наводчика, головное зеркало которого механически связано с автоматической пушкой, дневного прицела управляемой ракеты, механически связанного с нестабилизированной выносной пусковой установкой для ПТУР, установленной на башне, а также стабилизатора вооружения.The BMD-2 landing assault vehicle is known, the weapon system of which contains a coaxial small-caliber automatic cannon 30 mm and a 7.62 mm machine gun mounted in the combat compartment, stabilized in two planes, as well as an anti-tank guided missile launcher (hereinafter referred to as the ATGM) and KU armament, consisting of a day-night gunner’s sight, whose head mirror is mechanically connected to an automatic gun, a guided missile’s day sight, mechanically connected to an unstabilized remote launcher installation for anti-tank mounted on the turret, as well as weapons stabilizer.

Стабилизатор, в свою очередь, состоит из приводов горизонтального (далее по тексту - ГН) и вертикального (далее по тексту - ВН) наведения и стабилизации.The stabilizer, in turn, consists of drives horizontal (hereinafter referred to as GN) and vertical (hereinafter referred to as GN) guidance and stabilization.

Данная система наведения и стабилизации принята за прототип.This guidance and stabilization system is adopted as a prototype.

См. 1) Изделие 2Э36-6 ПБ1.331.083 Техническое описание и инструкция по эксплуатации (дополнение к ПБ1.331.083 ТО);See 1) Product 2E36-6 PB1.331.083 Technical description and instruction manual (addition to PB1.331.083 TO);

2) «Боевая машина десанта БМД-2. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. 916/916К.00.000 ТО - Волгоградский тракторный завод, 2010. - 317 с. п. 4.19 Стабилизатор вооружения стр. 132-162.)2) “BMD-2 landing vehicle. Technical description and instruction manual. 916 / 916K.00.000 TO - Volgograd Tractor Plant, 2010 .-- 317 p. p. 4.19 Arms stabilizer p. 132-162.)

Привода ГН и ВН системы стабилизации и управления, принятой за прототип, представляют собой автономные электромеханические привода постоянного тока, обеспечивающие режим стабилизированного наведения и стабилизации башни и пушки по сигналам, поступающим с пульта управления, с потенциометров и датчиков абсолютной угловой скорости по ГН и ВН.The GN and VN drives of the stabilization and control system adopted for the prototype are autonomous DC electromechanical drives that provide stabilized guidance and stabilization of the turret and gun according to signals from the control panel, potentiometers and absolute angular velocity sensors for GN and HV.

Принцип работы приводов ВН и ГН в режимах стабилизации и стабилизированного наведения во многом схожи. Рассмотрим работу каждого из приводов ВН и ГН в отдельности.The principle of operation of the HV and GN drives in the stabilization and stabilized guidance modes is very similar. Consider the operation of each of the drives VN and GN separately.

В режиме стабилизации по ВН - стабилизация пушки по ВН осуществляется по сигналу датчика абсолютной угловой скорости, механически жестко связанного с пушкой. При движении БМД-2 башня вместе с корпусом, под действием внешних возмущений, отклоняется от исходного положения, увлекая за собой пушку, а вместе с ней и датчик абсолютной угловой скорости по ВН.In the VN stabilization mode - the VN gun stabilization is carried out by the signal of the absolute angular velocity sensor mechanically rigidly connected to the gun. When the BMD-2 moves, the tower together with the hull, under the influence of external perturbations, deviates from its original position, dragging the gun along with it, and with it the absolute angular velocity sensor along the HV.

Датчик абсолютной угловой скорости по ВН вырабатывает сигнал, пропорциональный величине скорости и соответствующий (по фазе) направлению отклонения пушки в плоскости ВН.The absolute angular velocity sensor on VN produces a signal proportional to the velocity and corresponding (in phase) to the direction of the deflection of the gun in the VN plane.

Полученный сигнал с датчика абсолютной угловой скорости по ВН подается на вход интегратора блока управления, который вырабатывает сигнал, пропорциональный интегралу скорости, что соответствует величине угла отклонения пушки от исходного положения в плоскости ВН - ошибке стабилизации по ВН. Полученная ошибка привода ВН, поступает на вход корректирующего звена, затем на суммирующий усилитель ВН и далее на усилитель напряжения и поступает на вход широтно-импульсного модулятора ВН усилителя мощности ВН.The received signal from the absolute angular velocity sensor via VN is fed to the input of the integrator of the control unit, which generates a signal proportional to the integral of velocity, which corresponds to the angle of the deviation of the gun from the initial position in the VN plane - the error of stabilization by VN. The resulting error of the HV drive is fed to the input of the corrective link, then to the summing HV amplifier and then to the voltage amplifier and fed to the input of the pulse-width modulator of the HV power amplifier of the HV power amplifier.

Широтно-импульсный модулятор ВН преобразует этот сигнал постоянного напряжения в сигнал импульсного напряжения со скважностью, пропорциональной величине напряжения на его входе. Импульсный сигнал с широтно-импульсного модулятора ВН поступает на вход усилителя мощности ВН, где усиливается и поступает на якорную обмотку электродвигателя ВН.The pulse-width modulator VN converts this constant voltage signal into a pulse voltage signal with a duty ratio proportional to the voltage at its input. The pulse signal from the pulse-width modulator VN is fed to the input of the VN power amplifier, where it is amplified and fed to the anchor winding of the VN motor.

Электродвигатель ВН через редуктор поворачивает пушку, а вместе с ней и зеркало прицела(ов) по ВН в сторону, противоположную отклонению пушки БМД-2 в плоскости ВН, удерживая ее в направлении на цель с точностью, определяемой ошибкой стабилизации привода ВН.The VN electric motor through the gearbox rotates the gun, and with it the mirror of the sight (s) along the VN in the direction opposite to the deviation of the BMD-2 gun in the VN plane, holding it in the direction to the target with an accuracy determined by the error of stabilization of the VN drive.

Для повышения устойчивости и добротности контуров регулирования и как следствие получение требуемой ошибки стабилизации привода ВН в контур управления стабилизатора введены обратная связь по току, формируемая датчиком тока ВН усилителя мощности ВН и обратная связь по напряжению. Сформированные усилителем мощности ВН обратные связи по току и напряжению обрабатываются блоком управления.To increase the stability and quality factor of the control loops and, as a result, obtain the required stabilization error of the HV drive, current feedback generated by the HV current sensor of the HV power amplifier and voltage feedback are introduced into the stabilizer control loop. The current and voltage feedback generated by the HV power amplifier are processed by the control unit.

Обратная связь по току поступает на корректирующее звено ВН и вход сумматора, где суммируется с обработанным модулем напряжения ВН сигналом обратной связи по напряжению ВН. Сигнал с сумматора обрабатывается корректирующим звеном ВН.Current feedback is fed to the HV correction link and the adder input, where it is summed with the HV voltage feedback signal processed by the HV voltage module. The signal from the adder is processed by the VN correction link.

Полученные сигналы обратных связей с первого корректирующего звена и второго корректирующего звена поступают на вход суммирующего усилителя ВН, где алгебраически суммируются с сигналом ошибки привода ВН, выработанного интегратором и звеном коррекции ВН1.The received feedback signals from the first correction link and the second correction link are fed to the input of the BH summing amplifier, where they are algebraically summed with the BH drive error signal generated by the integrator and the BH1 correction link.

Режим стабилизированного наведения пушки по ВН осуществляется также по сигналу с датчика абсолютной угловой скорости ВН. При обнаружении цели наводчик отклонением рукояток пульта управления в плоскости ВН (вверх-вниз) формирует сигнал с потенциометра. Сигнал с резистора пульта управления подается на вход интегратора ВН блока управления, где суммируется с сигналом датчика абсолютной угловой скорости ВН, механически жестко связанного с пушкой. Полученный таким образом на выходе интегратора ВН сигнал представляет собой ошибку привода ВН с учетом знака и амплитуды сигнала с резистора ВН пульта управления, задаваемых оператором при отклонении им рукояток пульта управления в вертикальной плоскости (вверх-вниз).The mode of stabilized guidance of the gun along the HV is also carried out by a signal from the sensor of the absolute angular velocity of the HV. When a target is detected, the gunner deviates the control panel handles in the HV plane (up-down) and generates a signal from the potentiometer. The signal from the resistor of the control panel is fed to the input of the HV integrator of the control unit, where it is summed with the signal of the HV absolute angular velocity sensor mechanically rigidly connected to the gun. The VN signal obtained in this way at the output of the VN integrator is an error of the VN drive taking into account the sign and amplitude of the signal from the VN resistor of the control panel, set by the operator when he deviates the handles of the control panel in a vertical plane (up-down).

Оператор наводит пультом управления по ВН пушку на цель через оптический канал прицела, жестко связанного с пушкой.The operator points the remote control on the VN gun to the target through the optical channel of the sight, rigidly connected with the gun.

В режиме стабилизации по ГН стабилизация пушки по ГН осуществляется по сигналу датчика абсолютной угловой скорости ГН, механически жестко связанного с пушкой, закрепленной в цапфах башни. При движении БМД-2 башня вместе с корпусом, под действием внешних возмущений, отклоняется от исходного положения, увлекая за собой пушку, а вместе с ней и датчик абсолютной угловой скорости ГТ.In the mode of stabilization by GN, gun stabilization by GN is carried out according to the signal of the absolute angular velocity sensor GN, mechanically rigidly connected to the gun fixed in the pins of the tower. When the BMD-2 moves, the tower together with the hull, under the influence of external disturbances, deviates from its original position, dragging the cannon along with it, and with it the sensor of the absolute angular velocity of the GT.

Датчик абсолютной угловой скорости вырабатывает сигнал, пропорциональный величине скорости и соответствующей (по фазе) направлению отклонения пушки в плоскости ГН.The absolute angular velocity sensor generates a signal proportional to the magnitude of the velocity and corresponding (in phase) to the direction of deviation of the gun in the GN plane.

Полученный таким образом сигнал с датчика абсолютной угловой скорости подается на вход интегратора блока управления, который вырабатывает сигнал, пропорциональный интегралу скорости, что соответствует величине угла отклонения пушки от исходного положения в плоскости ГН (ошибка стабилизации по ГН). Полученная ошибка привода ГН, поступает на вход корректирующего звена, затем на суммирующий усилитель ГН и далее на усилитель напряжения и поступает на вход широтно-импульсного модулятора усилителя мощности.The signal thus obtained from the absolute angular velocity sensor is fed to the input of the integrator of the control unit, which generates a signal proportional to the velocity integral, which corresponds to the angle of the deviation of the gun from its initial position in the GN plane (GN error of stabilization). The resulting GN drive error is fed to the input of the corrective link, then to the summing GN amplifier and then to the voltage amplifier and fed to the input of the pulse-width modulator of the power amplifier.

Широтно-импульсный модулятор преобразует этот сигнал постоянного напряжения в сигнал импульсного напряжения со скважностью, пропорциональной величине напряжения на его входе. Импульсный сигнал с широтно-импульсного модулятора ГН поступает на вход усилителя мощности ГН, где усиливается и поступает на якорную обмотку электродвигателя ГН.A pulse-width modulator converts this constant voltage signal into a pulse voltage signal with a duty ratio proportional to the voltage at its input. The pulse signal from the pulse-width modulator of the GN is fed to the input of the GN power amplifier, where it is amplified and fed to the anchor winding of the GN electric motor.

Электродвигатель ГН через редуктор ГН поворачивает башню, а вместе с ней пушку и зеркало прицела(ов) в сторону, противоположную отклонению пушки БМД-2 в плоскости ГН, удерживая ее в направлении на цель с точностью, определяемой ошибкой стабилизации привода ГН.The GN motor rotates the turret through the GN reducer, and with it the gun and sight mirror (s) in the direction opposite to the deflection of the BMD-2 gun in the GN plane, holding it in the direction to the target with an accuracy determined by the error of the GN drive stabilization.

Для повышения устойчивости и добротности контуров регулирования и как следствие получения требуемой ошибки стабилизации привода ГН в контур управления стабилизатора введена обратная связь по току, формируемая датчиком тока ГН усилителя мощности ГН. Сформированная усилителем мощности ГН обратная связь по току обрабатываются блоком управления.To increase the stability and quality factor of the control loops and as a result of obtaining the required stabilization error of the GN drive, current feedback generated by the GN current sensor of the GN power amplifier is introduced into the stabilizer control loop. The current feedback generated by the GN power amplifier is processed by the control unit.

Обратная связь по току ГН поступает на корректирующее звено и далее на вход суммирующего усилителя ГН, где алгебраически суммируется с сигналом ошибки привода ГН.Feedback on the current of the GN arrives at the correcting link and then to the input of the summing amplifier GN, where it is algebraically summed with the error signal of the GN drive.

Режим стабилизированного наведения пушки (башни) по ГН осуществляется также по сигналу с датчика абсолютной угловой скорости ГН. При обнаружении цели наводчик отклонением рукояток пульта управления в плоскости ГН (вправо-влево) формирует сигнал с потенциометра ГН. Сигнал с резистора пульта управления подается на вход интегратора ГН блока управления, где суммируется с сигналом датчика абсолютной угловой скорости ГН, жестко связанного с пушкой. Полученный таким образом на выходе интегратора ГН сигнал представляет собой ошибку привода ГН с учетом знака и амплитуды сигнала с резистора пульта управления, задаваемых оператором при отклонении им рукояток пульта управления в горизонтальной плоскости (вправо-влево).The mode of stabilized guidance of the gun (turret) by GN is also carried out by a signal from the absolute velocity sensor of the GN. When a gunner detects a target by deflecting the handles of the control panel in the GN plane (left-right) generates a signal from the GN potentiometer. The signal from the resistor of the control panel is fed to the input of the GN integrator of the control unit, where it is added to the signal of the absolute angular velocity sensor GN rigidly connected to the gun. The signal obtained in this way at the output of the GN integrator is an GN drive error taking into account the sign and amplitude of the signal from the control panel resistor, set by the operator when he deviates the control panel handles in a horizontal plane (left to right).

Оператор наводит пультом управления по ГН пушку на цель через оптический канал прицела, жестко связанного с башней и пушкой.The operator points the gun to the target with the GN control panel through the optical channel of the sight, which is rigidly connected to the tower and the gun.

Недостатками вышеуказанной системы-прототипа являются:The disadvantages of the above prototype system are:

- низкая точность стабилизации пушки и спаренного с ней пулемета при движении БМД-2 (срединное значение ошибки стабилизации около 1 т.д.), обусловленная недостаточным быстродействием и точностью отработки приводами стабилизатора динамически изменяющихся сигналов;- low accuracy of stabilization of the gun and the machine gun coaxial with it when the BMD-2 is moving (the average value of the stabilization error is about 1 etc.), due to the insufficient speed and accuracy of the stabilizer drives working out dynamically changing signals;

- малая эффективность ведения прицельного огня из пушки, из-за наличия жесткой механической связи с ней установленных прицелов, точность стабилизации которых в пространстве определяется точностью стабилизации самих силовых приводов пушки (зависимая стабилизация линии визирования), что затрудняет прицеливание и наблюдение наводчику при движении БМД-2;- low efficiency of aimed fire from the gun, due to the presence of rigid mechanical connection with the installed sights, the stabilization accuracy of which in space is determined by the accuracy of stabilization of the gun’s power drives themselves (dependent stabilization of the line of sight), which makes it difficult for the gunner to aim and observe when moving the BMD- 2;

- недостаточное качество управления приводами стабилизатора (плавность наведения), вследствие отсутствия прицела, имеющего двухплоскостную независимую стабилизацию в пространстве головного зеркала и датчиков положения, обеспечивающих электрическую связь прицела с пушкой (установленным вооружением);- insufficient quality control of the stabilizer drives (smooth aiming), due to the lack of a sight having two-plane independent stabilization in the space of the head mirror and position sensors providing electrical connection between the sight and the gun (installed weapons);

- отсутствие возможности использования и стабилизации дополнительного типа вооружения, устанавливаемого на башню по требованию заказчика;- the lack of the ability to use and stabilize an additional type of weapon installed on the tower at the request of the customer;

- отсутствие информационных каналов обмена с другими устройствами, что не позволяет повысить эксплуатационные характеристики стабилизатора, его диагностику и возможность установки на другие объекты военного назначения;- lack of information exchange channels with other devices, which does not allow to increase the operational characteristics of the stabilizer, its diagnosis and the ability to install on other military targets;

- отсутствие блокировок и защит, обеспечивающих безаварийную работу ОВН и его экипажа при возникновении нештатных ситуаций (неправильные действия оператора, пропадания питания 36 В 400 Гц, выход из строя внутренних вторичных источников питания, кратковременное пропадание или понижение бортовой сети ОВН).- the absence of locks and protections that ensure trouble-free operation of the IOD and its crew in the event of emergency situations (improper actions by the operator, power failure 36 V 400 Hz, failure of internal secondary power sources, short-term loss or reduction of the on-board power supply network).

Техническими задачами заявляемого изобретения являются:The technical objectives of the claimed invention are:

- повышение точности стабилизации установленного на объекте военного назначения (далее по тексту - ОВН) вооружения;- improving the accuracy of stabilization of weapons installed at a military facility (hereinafter referred to as “IOD”);

- повышение эффективности ведения прицельного огня из установленного на ОВН вооружения особенно при его движении;- improving the efficiency of targeted fire from weapons installed on the IOD, especially during its movement;

- повышение качества управления приводами стабилизатора (плавности наведения) за счет обеспечения независимой двухплоскостной стабилизации линии визирования (прицеливания);- improving the quality of control of the stabilizer drives (smooth guidance) by providing independent two-plane stabilization of the line of sight (aiming);

- повышение быстродействия приводов стабилизатора вооружения и скорости отработки ими входного воздействия;- increasing the speed of armament stabilizer drives and the speed of development of input impact by them;

- обеспечение возможности поочередной работы с несколькими приводами, обеспечивающими стабилизацию и стабилизированное наведение различных типов вооружения, установленных на ОВН;- providing the possibility of alternate work with several drives, providing stabilization and stable guidance of various types of weapons installed on the Aries;

- повышение эксплуатационных характеристик стабилизатора и расширение возможности его диагностики и применения;- improving the operational characteristics of the stabilizer and expanding the possibility of its diagnosis and application;

- повышение безопасности экипажа ОВН при неправильных действиях оператора, пропадании питания 36 В 400 Гц, выхода из строя внутренних источников питания и кратковременных пропаданиях или понижениях бортовой сети ОВН.- improving the safety of the AEC crew in case of improper operator actions, power failure of 36 V 400 Hz, failure of internal power sources and short-term interruptions or decreases in the on-board power supply network.

Для достижения указанного технического результата в известную систему стабилизации и управления вооружением, содержащую пульт управления по ВН и ГН, блок управления с суммирующими усилителями по ВН и ГН, усилителями напряжения по ВН и ГН, корректирующим звеном по току ГН, интеграторами по ВН и ГН, электрически связанными с пультом управления по ВН и ГН, усилители мощности по ВН и ГН, широтно-импульсные модуляторы по ВН и ГН которых электрически связаны с усилителями напряжения по ВН и ГН блока управления, датчики абсолютной угловой скорости по ВН и ГН, механически жестко связанные с пушкой и электрически связанные с входами интеграторов по ВН и ГН, прицел, механически связанный с пушкой и башней, электродвигатель ГН, механически соединенный с погоном вращающегося боевого отделения через редуктор ГН, первый электродвигатель ВН, механически соединенный с пушкой через первый редуктор ВН и зубчатый сектор согласно изобретению дополнительно введены:To achieve the specified technical result, a known stabilization and weapon control system comprising a control panel for high voltage and low voltage, a control unit with summing amplifiers for high voltage and low voltage, voltage amplifiers for high voltage and low voltage, corrective current link for high voltage, integrators for high voltage and low voltage, electrically connected to the control panel by VN and GN, power amplifiers by VN and GN, pulse-width modulators by VN and GN which are electrically connected to voltage amplifiers by VN and GN control unit, absolute angular velocity sensors and on the HV and GN, mechanically rigidly connected to the gun and electrically connected to the inputs of the integrators on the HV and GN, the sight, mechanically connected to the gun and the turret, the GN motor, mechanically connected to the overhead of the rotating fighting compartment through the GN reducer, the first VN motor, mechanically connected to the gun through the first HV gearbox and the gear sector according to the invention are additionally introduced:

- задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН;- master stabilization device with position sensors independently stabilized in space inertial object on GN and VN;

- второй тип установленного вооружения;- The second type of installed weapons;

- второй электродвигатель ВН;- second electric motor VN;

- второй редуктор ВН;- second VN gearbox;

- первый и второй датчики положения по ВН;- the first and second position sensors for HV;

- модули вычисления скорости вала ЭД усилителей мощности по ГН и ВН;- modules for calculating the speed of the shaft of the ED of power amplifiers for GN and HV;

- блок коммутации приводов и датчиков;- switching unit for drives and sensors;

- аппаратура системы управления боевым отделением, кроме того, в блок управления дополнительно введены:- equipment of the control system of the fighting compartment, in addition, the following are additionally entered into the control unit:

- блок логики;- logic block;

- ключевое устройство ГН;- a key GN device;

- корректирующее звено по скорости вращения вала электродвигателя ГН;- a corrective link for the speed of rotation of the shaft of the electric motor GN;

- ключевое устройство ВН;- key device VN;

- первый суммирующий усилитель канала ВН;- the first summing amplifier of the VN channel;

- второй суммирующий усилитель канала ВН;- the second summing amplifier of the VN channel;

- первое и второе корректирующие звенья канала ВН выбранного вооружения по его положению (ошибке);- the first and second corrective links of the HV channel of the selected weapon according to its position (error);

- блок коммутации корректирующих звеньев канала ВН выбранного вооружения по его положению (ошибке);- switching unit for corrective links of the HV channel of the selected weapon according to its position (error);

- блок коммутации корректирующих звеньев обратных связей по току и скорости электродвигателя ВН выбранного вооружения;- switching unit for corrective links of feedback on current and speed of the HV electric motor of the selected weapon;

- первое и второе корректирующие звенья по току электродвигателя ВН выбранного вооружения;- the first and second corrective links for the current of the HV electric motor of the selected weapon;

- первое и второе корректирующие звенья по скорости вращения вала электродвигателя ВН выбранного вооружения;- the first and second corrective links for the speed of rotation of the shaft of the HV electric motor of the selected weapons;

- блок защит,- protection block,

при этом задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН, электрически связано с пультом управления по ВН и ГН и установленным вооружением соответственно через первый и второй датчики положения по ВН, которые механически связанны с соответствующим типом установленного вооружения,wherein the stabilization master with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and HV is electrically connected to the control panel by HV and GN and installed weapons, respectively, through the first and second position sensors on HV, which are mechanically connected with the corresponding type of installed weapons,

второй тип установленного вооружения механически связан, с одной стороны, с башней, а с другой стороны со вторым электродвигателем ВН через второй редуктор ВН и коммутируется блоком коммутации приводов и датчиков, который электрически связан с входами первого и второго электродвигателей ВН, первым и вторым датчиками положения по ВН, первым входом с управляющим выходом усилителя мощности по ВН и блоком логики блока управления,the second type of installed weapons is mechanically connected, on the one hand, with a tower, and on the other hand with a second VN electric motor through a second VN gearbox and is switched by a switching unit for drives and sensors, which is electrically connected to the inputs of the first and second VN electric motors, the first and second position sensors on VN, the first input with the control output of the power amplifier on VN and the logic block of the control unit,

аппаратура системы управления боевым отделением электрически связана по информационному каналу обмена с блоком логики и блоком защит блока управления, а также пультом управления по ВН и ГН, причемthe equipment of the control system of the fighting compartment is electrically connected via the information exchange channel with the logic unit and the protection unit of the control unit, as well as the control panel via HV and GN,

указанные пульт управления по ВН и ГН, датчики положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН задающего устройства стабилизации, второй выход блока коммутации приводов и датчиков, усилители мощности по ВН и ГН,the specified control panel for HV and GN, position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and HV of the stabilization driver, the second output of the switching unit for drives and sensors, power amplifiers for HV and GN,

выходы модулей тока электродвигателей по ВН и ГН и скорости вала по ВН и ГН усилителей мощности по ВН и ГН, аппаратура системы управления боевым отделением, электрически связаны с блоком управления,the outputs of the current modules of electric motors on HV and GN and shaft speed on HV and GN power amplifiers on HV and GN, the equipment of the control system of the fighting compartment, are electrically connected to the control unit,

при этом с одной стороны выход интегратора по ГН и выход датчика положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН задающего устройства стабилизации связаны с входами ключевого устройства ГН, соединенного с пультом управления, сигнал положения с ключевого устройства ГН связан с сигналами корректирующих звеньев по току и скорости электродвигателя ГН через входы суммирующего усилителя ГН, выход управления которого объединен с усилителем напряжения ГН, электрически связанного с усилителем мощности ГН через вход широтно-импульсного модулятора по ГН, выход которого электрически связан с усилителем ГН усилителя мощности ГН, вращающим вал электродвигателя ГН, который поворачивает через редуктор ГН боевое отделение с установленным вооружением,on the one hand, the integrator output from the GN and the position sensor output of the inertial object independently stabilized in space by the GN of the stabilization driver are connected to the inputs of the GN key device connected to the control panel, the position signal from the GN key device is connected to the current correction signals and the speed of the GN motor through the inputs of the summing GN amplifier, the control output of which is combined with the GN voltage amplifier electrically connected to the GN power amplifier h through the input of the pulse-width modulator along the GN, the output of which is electrically connected to the GN amplifier of the GN power amplifier, rotating the shaft of the GN electric motor, which rotates the fighting compartment with the installed armament through the GN reducer,

с другой стороны выход интегратора по ВН, выход первого суммирующего усилителя ВН связаны с входами ключевого устройства ВН, соединенного с пультом управления, сигнал положения с ключевого устройства ВН объединен со входом блока коммутации корректирующих звеньев ВН, связанный в свою очередь с блоком логики и с первым и вторым корректирующими звеньями ВН, связанных через входы второго суммирующего усилителя ВН с сигналами корректирующих звеньев по току и скорости соответствующего (выбранного) электродвигателя ВН, поступающих с блока коммутации корректирующих звеньев обратных связей по току и скорости электродвигателя ВН, связанного в свою очередь с блоком логики, выходами первого и второго корректирующих звеньев по току соответствующего (выбранного) электродвигателя ВН и первым и вторым корректирующими звеньями по скорости вращения вала соответствующего (выбранного) электродвигателя ВН, выход управления второго суммирующего усилителя ВН соединен с усилителем напряжения ВН, электрически связанным с усилителем мощности ВН через вход широтно-импульсного модулятора ВН, выход которого электрически связан с усилителем ВН усилителя мощности ВН, вращающим вал электродвигателя ВН, поворачивающего через редуктор ВН выбранное вооружение, при этом блок защит электрически связан с одной стороны с выходом аппаратуры системы управления боевым отделением, внешними и внутренними источниками питания, а с другой стороны со входом аппаратуры системы управления боевым отделением и усилителями напряжения по ВН и ГН.on the other hand, the HV integrator output, the output of the first HV summing amplifier is connected to the inputs of the HV key device connected to the control panel, the position signal from the HV key device is combined with the input of the switching unit of the HV correcting links, which in turn is connected with the logic unit and the first and the second correcting HV links connected through the inputs of the second summing HV amplifier with the signals of the correcting links in current and speed of the corresponding (selected) HV motor coming from the unit mutations of the corrective links for feedback on current and speed of the HV motor, connected in turn with the logic unit, the outputs of the first and second corrective links for current of the corresponding (selected) HV motor and the first and second corrective links for the shaft rotation speed of the corresponding (selected) HV motor , the control output of the second summing HV amplifier is connected to a HV voltage amplifier electrically connected to the HV power amplifier through the input of a pulse-width modulator N, the output of which is electrically connected to the HV amplifier of the HV power amplifier, rotating the shaft of the HV electric motor, turning the selected weapons through the HV gearbox, while the protection unit is electrically connected on one side to the output of the control system of the fighting compartment, external and internal power sources, and on the other hand, with the input of the equipment of the control system of the fighting compartment and voltage amplifiers along the HV and GN.

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемая система стабилизации и управления вооружением отличается наличием новых элементов (задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного инерциального объекта по ГН и ВН, первый и второй датчики положения ВН, второй редуктор ВН, второй, третий электродвигатель ВН, второй тип установленного вооружения, усилители мощности привода ГН и ВН с модулями вычисляющими скорость вращения вала электродвигателя ГН и ВН, аппаратура системы управления, блок логики, блок защит, блок коммутации приводов и датчиков, первый суммирующий усилитель ВН, ключевое устройство ГН, ключевое устройство ВН, блок коммутации корректирующих звеньев ВН по положению, блока коммутации корректирующих звеньев обратных связей по току и скорости выбранного электродвигателя ВН, второй суммирующий усилитель ВН) и их связями с другими элементами системы.Comparative analysis with the prototype shows that the inventive stabilization and weapon control system is distinguished by the presence of new elements (a stabilization master with position sensors of an independently stabilized inertial object in GN and HV, the first and second HV position sensors, the second HV gearbox, the second, third HV motor, the second type of installed weapons, power amplifiers drive GN and HV with modules calculating the speed of rotation of the motor shaft GN and HV, control system equipment, b logic lock, protection unit, switching unit for drives and sensors, first HV summing amplifier, HV key device, HV key device, switching unit for HV correcting links by position, switching unit for correcting feedback links for current and speed of the selected HV electric motor, second summing amplifier VN) and their relationships with other elements of the system.

Сравнение заявляемого решения с другими техническими решениями показывает, что вновь вводимые элементы достаточно хорошо известны в технике, но при их введении в указанной связи в систему стабилизации и управления вооружением позволяют:Comparison of the proposed solutions with other technical solutions shows that the newly introduced elements are quite well known in the art, but when they are introduced in this connection into the stabilization and weapon control system they allow:

- повысить точность стабилизации выбранного вооружения, за счет применения в структуре приводов ГН и ВН новых и более качественных обратных связей;- increase the accuracy of stabilization of the selected weapons, due to the use of new and better feedbacks in the structure of GN and HV drives;

- повысить эффективность ведения прицельного огня из установленного вооружения, за счет введения в структуру приводов ВН и ГН дополнительного задающего устройства стабилизации ЗУС, позволяющего обеспечить 2-х плоскостную независимую стабилизацию установленного вооружения, при этом сохранив возможность работы стабилизатора и в прежнем режиме зависимой стабилизации;- to increase the effectiveness of aimed fire from installed weapons, by introducing an additional master ZUS stabilization device into the structure of the HV and GN drives, which allows for 2-plane independent stabilization of the installed weapons, while maintaining the ability of the stabilizer to operate in the same dependent stabilization mode;

- улучшить качество управления приводами ВН и ГН (плавность наведения), и улучшить условия работы оператора, особенно при движении объекта военного назначения ОВН с установленным вооружением, за счет введения в структуру приводов ВН и ГН дополнительного задающего устройства стабилизации ЗУС, позволяющего обеспечить стабилизированное наведение установленного вооружения. При этом стабилизация выбранного вооружения осуществляется относительно датчиков положения стабилизированной линии прицеливания ЗУС;- to improve the quality of control of the HV and GN drives (smoothness of guidance), and to improve the operator’s working conditions, especially when moving an AHF military object with installed armaments, by introducing an additional driving device for stabilizing the ZUS in the structure of the HV and GN drives to ensure stable guidance of the installed weapons. Moreover, the stabilization of the selected weapons is carried out relative to the position sensors of the stabilized aiming line ZUS;

- повысить быстродействие приводов стабилизатора вооружения и скорости отработки ими входных воздействий за счет использования электродвигателей и усилителей мощности приводов ГН и ВН новой конструкции;- to increase the speed of armament stabilizer drives and the speed of practicing input influences by using electric motors and power amplifiers of GN and VN drives of a new design;

- расширить возможности боевого применения объекта военного назначения ОВН за счет возможности выбирать необходимый тип установленного на нем вооружения в соответствии с текущей боевой обстановкой;- expand the capabilities of the military use of the military missile target, due to the ability to choose the necessary type of weapons installed on it in accordance with the current combat situation;

- повысить эксплуатационные характеристики стабилизатора и возможности его диагностики и адаптации к другим комплексам управления вооружением за счет наличия информационного канала обмена между аппаратурой системы управления боевого отделения и блоком управления системы стабилизации и управления вооружением,- to improve the operational characteristics of the stabilizer and the possibility of its diagnosis and adaptation to other weapons control systems due to the presence of an information exchange channel between the equipment of the control system of the fighting compartment and the control unit of the stabilization and weapon control system,

- повысить безопасность экипажа ОВН при неправильных действиях оператора, пропадании питания 36 В 400 Гц, выхода из строя внутренних источников питания и кратковременных пропаданиях или понижениях бортовой сети ОВН, за счет введения в блок управления блока защит, позволяющего при появлении вышеуказанных условий блокировать через АСУ объекта редукторы приводов наведения по ГН и ВН, а также выхода усилителей напряжения по ВН и ГН блока управления.- to increase the safety of the OVN crew in case of improper operator actions, power failure of 36 V 400 Hz, failure of internal power sources and short-term interruptions or drops in the on-board network of the OVN, by introducing a protection unit into the control unit, which allows blocking the object through the ACS when the above conditions appear reducers of guidance drives on GN and HV, as well as the output of voltage amplifiers on HV and GN control unit.

На фиг. 1 приведена заявляемая структурная схема системы стабилизации и управления вооружением боевой машины.In FIG. 1 shows the claimed structural diagram of a stabilization and weapon control system for a combat vehicle.

Сокращения, принятые в тексте и на фиг. 1:The abbreviations adopted in the text and in FIG. one:

АСУ - аппаратура системы управления боевого отделения ОВН;ACS - equipment of the control system of the combat compartment of the Aries;

БЗ - блок защит;BZ - block of protection;

БК - блок коммутации корректирующих звеньев ВН;БК - switching unit for correcting VN links;

БК ОС - блок коммутации обратных связей;BK OS - feedback switching unit;

БКПиД - блок коммутации приводов и датчиков;BKPiD - switching unit for drives and sensors;

БЛ - блок логики, обеспечивающий выдачу команд на переключение на электродвигатель выбранного вооружения и коммутацию структуры управления блока управления под выбранный электродвигатель;BL - a logic block that provides the issuance of commands for switching to the electric motor of the selected weapon and switching the control structure of the control unit under the selected electric motor;

БУ - блок управления системы стабилизации и управления вооружением;BU - control unit of the stabilization and weapon control system;

ГТ-ГН - датчик абсолютной угловой скорости по горизонтальному наведению (ГН);GT-GN - sensor of absolute angular velocity along horizontal guidance (GN);

ГТ-ВН - датчик абсолютной угловой скорости по вертикальному наведению (ВН);GT-VN - absolute angular velocity sensor for vertical guidance (VN);

ДПi-ВН - датчик положения ВН;DP i -VN - VN position sensor;

ДТ ГН - датчик тока электродвигателя ГН;DT GN - current sensor of the electric motor GN;

ДТ ВН - датчик тока текущего (выбранного) электродвигателя ВН;DT VN - current sensor of the current (selected) VN electric motor;

ЗКТi-ВН - звено коррекции по току выбранного электродвигателя привода ВН;ZKT i -VN - current correction link of the selected VN drive electric motor;

3KCi-BH - звено коррекции по скорости выбранного электродвигателя привода ВН;3KC i -BH - speed correction link of the selected HV drive electric motor;

ЗКТ-ГН - звено коррекции по току электродвигателя привода ГН;ZKT-GN - link for current correction of the electric motor of the GN drive;

ЗКС-ГН - звено коррекции по скорости электродвигателя привода ГН;ZKS-GN - link correction for the speed of the electric motor drive GN;

ЗУС - задающее устройство стабилизации;ZUS - master stabilization device;

КУ - комплекс управления;KU - management complex;

ОВН - объект военного назначения;OVN - military facility;

Ош.ПАГН - ошибка привода ГН в автономном режиме стабилизации;Error PAGN - GN drive error in stand-alone stabilization mode;

Ош.АГН - ошибка привода ГН в основном режиме стабилизации;Error.AGN - GN drive error in the main stabilization mode;

Ош.ПАВН - ошибка привода ВН в автономном режиме стабилизации;Error PAVN - VN drive error in stand-alone stabilization mode;

Ош.АВН - ошибка привода ВН в основном режиме стабилизации;AVN error - VN drive error in the main stabilization mode;

П - прицел с зависимой линией стабилизации;P - sight with a dependent stabilization line;

ПУ - пульт управления, включающий в себя ПУ ГН и ПУ ВН;PU - control panel, including PU GN and PU VN;

ПУ ГН - пульт управления по ГН;PU GN - control panel for GN;

ПУ ВН - пульт управления по ВН;PU VN - control panel for VN;

Ред.ГН - редуктор привода ГН;Red. GN - GN drive gear;

Ред.ВНi - редуктор привода ВН;Rev. VN i - VN drive gear;

СК ГН - модуль расчета фактической скорости электродвигателя привода ГН;SC GN - module for calculating the actual speed of the electric motor drive GN;

СК ВН - модуль расчета фактической скорости текущего (выбранного) электродвигателя привода ВН;SC VN - module for calculating the actual speed of the current (selected) VN drive electric motor;

УМГН - усилитель мощности привода ГН;UMGN - power amplifier drive GN;

УМВН - усилитель мощности привода ВН;UMVN - power amplifier drive VN;

УН-ГН - усилитель напряжения привода ГН;UN-GN - voltage amplifier drive GN;

УН-ВН - усилитель напряжения привода ВН;UN-VN - voltage amplifier drive VN;

УП-ВН - установка пусковая в плоскости ВН;UP-VN - launcher in the VN plane;

У-ГН - усилитель ГН;U-GN - GN amplifier;

У-ВН - усилитель ВН;U-VN - VN amplifier;

ШИМ ГН - широтно-импульсный модулятор привода ГН;PWM GN - pulse-width modulator of the GN drive;

ШИМ ВН - широтно-импульсный модулятор привода ВН;PWM VN - pulse-width modulator of the VN drive;

∫-ГH - интегратор привода ГН автономного режима стабилизации;∫-ГH - GN drive integrator of the autonomous stabilization mode;

∫-BH - интегратор привода ВН автономного режима стабилизации;∫-BH - VN drive integrator of the autonomous stabilization mode;

ЭД-ГН - электродвигатель привода ГН;ED-GN - GN drive electric motor;

ЭДi-ВН - электродвигатель привода ВН;ED i -VN - VN drive electric motor;

Σ-ГН - усилитель суммирующий привода ГН;Σ-GN - amplifier summing the drive GN;

Σ1-BH - первый суммирующий усилитель привода ВН;Σ 1 -BH - the first summing amplifier drive VN;

Σ2-BH - второй суммирующий усилитель привода ВН;Σ 2 -BH - the second summing amplifier drive VN;

SW-ГН - электронный ключ привода ГН;SW-GN - electronic key drive GN;

SW-BH - электронный ключ привода ВН.SW-BH - electronic key drive VN.

Заявляемая система стабилизации и управления вооружением представляет собой автономно работающий привод наведения и стабилизации башни в плоскости ГН и четырех автономно работающих приводов наведения и стабилизации в плоскости ВН, переключаемых по командам КУ вооружением.The inventive stabilization and arms control system is an autonomously operating turret guidance and stabilization drive in the GN plane and four autonomously operating guidance and stabilization drives in the HE plane, switched by KU weapons commands.

Привод ГН содержит пульт управления (ПУ) 1 с (ПУ ГН) 1.1, задающее устройство стабилизации (ЗУС) 2 с первым датчиком положения зеркала прицела по ГН, электрически связанное с (ПУ ГН) 1.1 и жестко связанный с башней 3, датчик абсолютной угловой скорости (ГТ-ГН) 4, жестко связанный с пушкой 5, усилитель мощности (УМГН) 6, электрически связанный с блоком управления (БУ) 7 и электродвигатель ГН (ЭД ГН) 8, электрически связанный с выходом усилителя мощности (УМ ГН) 6.The GN drive contains a control panel (PU) 1 s (GN GN) 1.1, a stabilization device (ZUS) 2 with a first sensor for the position of the mirror of the sight along GN, electrically connected to (GN GN) 1.1 and rigidly connected to tower 3, the absolute angle sensor speed (GT-GN) 4, rigidly connected to the gun 5, the power amplifier (UMGN) 6, electrically connected to the control unit (BU) 7 and the electric motor GN (ED GN) 8, electrically connected to the output of the power amplifier (UM GN) 6 .

Сигналы с (ПУ ГН) 1.1 и датчика абсолютной угловой скорости (ГТ-ГН) 4 поступают на входы интегратора (∫-ГН) 9, блока управления (БУ) 7. Интегратор (∫-ГH) 9 служит для преобразования сигнала, полученного суммированием с заданными коэффициентами сигнала с (ПУ ГН) 1.1 и датчика абсолютной угловой скорости (ГТ-ГН) 4 в ошибку ГН (угловое абсолютное положение) привода ГН, используемую для зависимой стабилизации пушки 5, а вместе с ней и зеркала штатного прицела по ГН в случае отсутствия или выхода из строя внешнего задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2. Полученное после интегрирования значение ошибки ГН подается на первый вход ключевого устройства (SW-ГН) 10.The signals from (PU GN) 1.1 and the absolute angular velocity sensor (GT-GN) 4 are fed to the inputs of the integrator (∫-GN) 9, control unit (BU) 7. The integrator (∫-GN) 9 serves to convert the signal obtained by summing with the given signal coefficients from (GN GN) 1.1 and the absolute angular velocity sensor (GT-GN) 4 to the GN error (angular absolute position) of the GN drive, used for dependent stabilization of gun 5, and with it the full-time mirror for the GN in in case of absence or malfunction of the external stabilization master (ZUS) 2. Gender chennoe after integration value GN error is fed to a first input key device (SW-GN) 10.

Сигнал (ошибка ГН) с первого датчика положения зеркала прицела по ГН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 поступает на второй вход ключевого устройства (SW-ГН) 10, блока управления (БУ) 7 и используется для стабилизации пушки 5.The signal (GN error) from the first sensor of the position of the sight mirror along the GN of the stabilization driver (ZUS) 2 is fed to the second input of the key device (SW-GN) 10, control unit (BU) 7 and is used to stabilize the gun 5.

Ключевое устройство (SW-ГН) 10 обеспечивает переключение сигналов ошибок привода ГН в зависимости от выбранного режима работы КУ вооружением по сигналам с пульта управления (ПУ) 1. Сформированная, таким образом, ошибка привода ГН, поступает на первый вход суммирующего усилителя (Σ-ГН) 11, где суммируется с сигналами токового корректирующего звена (ЗКТ-ГН) 12 и сигналом скоростного корректирующего звена (ЗКС-ГН) 13, связанных соответственно с датчиком тока (ДТ ГН) 14 и модулем вычисления скорости электродвигателя (СК ГН) 15 усилителя мощности (УМГН) 6. Полученный сигнал с выхода суммирующего усилителя (Σ-ГН) 11 подается на вход усилителя напряжения (УН-ГН) 16 блока управления (БУ) 7, электрически связанного с входом широтно-импульсного модулятора (ШИМ ГН) 17 усилителя мощности (УМГН) 6.The key device (SW-GN) 10 provides switching the error signals of the GN drive depending on the selected operating mode of the KU armament according to the signals from the control panel (PU) 1. Thus generated, the GN drive error is fed to the first input of the summing amplifier (Σ- GN) 11, where it is summed with the signals of the current corrective link (ZKT-GN) 12 and the signal of the high-speed corrective link (ZKS-GN) 13, respectively connected with the current sensor (DT GN) 14 and the electric motor speed calculation module (SC GN) 15 of the amplifier power (UMGN) 6. P The received signal from the output of the summing amplifier (Σ-GN) 11 is fed to the input of the voltage amplifier (UN-GN) 16 of the control unit (BU) 7 electrically connected to the input of the pulse-width modulator (PWM GN) 17 of the power amplifier (UMGN) 6.

Широтно-импульсный модулятор (ШИМ ГН) 17 преобразует полученный от усилителя напряжения (УН-ГН) 16 сигнал постоянного напряжения в сигнал импульсного напряжения со скважностью, пропорциональной величине напряжения на его входе. Импульсный сигнал с широтно-импульсного модулятора (ШИМ ГН) 17 поступает на вход усилителя (У-ГН) 18 усилителя мощности (УМГН) 6, где усиливается и поступает на якорную обмотку электродвигателя (ЭД-ГН) 8.A pulse-width modulator (PWM GN) 17 converts the DC voltage signal received from the voltage amplifier (UN-GN) 16 into a pulse voltage signal with a duty ratio proportional to the voltage at its input. The pulse signal from a pulse-width modulator (PWM GN) 17 is fed to the input of an amplifier (U-GN) 18 power amplifier (UMGN) 6, where it is amplified and fed to the armature winding of an electric motor (ED-GN) 8.

Электродвигатель (ЭД-ГН) 8 через редуктор (Ред.ГН) 19 поворачивает башню 3, а вместе с ней пушку 5 в сторону уменьшения ошибки стабилизации привода ГН, удерживая ее в направлении на цель.The electric motor (ED-GN) 8 through the gearbox (Red. GN) 19 turns the tower 3, and with it the gun 5 in the direction of reducing the stabilization error of the GN drive, holding it in the direction of the target.

Блоки, используемые в приводе ГН, такие как - пульт управления (ПУ) 1 (два канала), задающее устройство стабилизации (ЗУС) 2, блок управления (БУ) 7, аппаратура системы управления (АСУ) 20 работают совместно и с приводом ВН.Blocks used in the GN drive, such as a control panel (PU) 1 (two channels), a stabilization device (ZUS) 2, a control unit (BU) 7, control system equipment (ACS) 20 work together with the HV drive.

Привод ВН содержит пульт управления (ПУ) 1 с (ПУ ВН) 1.2, задающее устройство стабилизации (ЗУС) 2 со вторым датчиком положения зеркала прицела по ВН, электрически связанное с (ПУ ВН) 1.2, первым (ДП1-ВН) 21, вторым (ДП2-ВН) 22 датчиками положения по ВН выбранного оператором вооружения и первым входом первого суммирующего усилителя (Σ1-BH) 23 блока управления (БУ) 7, датчик абсолютной угловой скорости (ГТ-ВН) 24, жестко связанный с пушкой 5, блок коммутации приводов и датчиков (БКПиД) 25, электрически связанный с первым (ЭД1-ВН) 26 и вторым (ЭД2-ВН) 27 электродвигателями ВН выбранного оператором вооружения и первым (ДП1-ВН) 21 и вторым (ДП2-ВН) 22 датчиками положения по ВН выбранного вооружения, усилитель мощности (УМ ВН) 28, электрически связанный с блоком управления (БУ) 7 и блоком коммутации приводов и датчиков (БКПиД) 25.The VN drive contains a control panel (PU) 1 s (PU VN) 1.2, a stabilization device (ZUS) 2 with a second sensor for mirror position on the VN, electrically connected to (PU VN) 1.2, the first (DP1-VN) 21, and the second (DP2-VN) 22 VL position sensors of the weapon selected by the operator and the first input of the first summing amplifier (Σ 1 -BH) 23 of the control unit (BU) 7, the absolute angular velocity sensor (GT-VN) 24, rigidly connected to the gun 5, drive and sensor switching unit (BKPiD) 25, electrically connected to the first (ED1-VN) 26 and second (ED2-VN) 27 electric motors MI of the armament selected by the operator of the armament and the first (DP1-VN) 21 and second (DP2-VN) 22 VL position sensors of the selected armament, power amplifier (UM VN) 28, electrically connected to the control unit (BU) 7 and the switching unit of the drives and sensors (BKPiD) 25.

Сигналы с (ПУ ВН) 1.2 и датчика абсолютной угловой скорости (ГТ-ВН) 24 поступают на входы интегратора (∫-ВН) 29, блока управления (БУ) 7. Интегратор (∫-BH) 29 служит для преобразования сигнала, полученного суммированием с заданными коэффициентами сигнала с (ПУ ВН) 1.2 и датчика абсолютной угловой скорости (ГТ-ВН) 24 в ошибку ВН (угловое положение) привода ВН, используемую для зависимой стабилизации пушки 5, а вместе с ней и зеркала штатного прицела по ВН в случае отсутствия или выхода из строя внешнего задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2. Полученное после интегрирования значение ошибки ВН подается на первый вход ключевого устройства (SW-BH) 30.The signals from (PU VN) 1.2 and the absolute angular velocity sensor (GT-VN) 24 are fed to the inputs of the integrator (∫-VN) 29, control unit (BU) 7. The integrator (∫-BH) 29 is used to convert the signal obtained by summing with the given coefficients of the signal from (PU VN) 1.2 and the absolute angular velocity sensor (GT-VN) 24 to the VN error (angular position) of the VN drive used for dependent stabilization of gun 5, and with it the full-time sighting mirror for VN in the case of absence or failure of an external stabilization master (ZUS) 2. Obtained from after integration, the HV error value is supplied to the first input of the key device (SW-BH) 30.

Сигнал со второго датчика положения зеркала прицела по ВН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 поступает на второй вход суммирующего усилителя (Σ1-BH) 23, где алгебраически суммируется с сигналом одного из датчиков положения (ДП1-ВН) 21, (ДП2-ВН) 22 выбранного оператором вооружения. Полученное значение на выходе суммирующего усилителя (Σ1-BH) 23 представляет собой ошибку выбранного оператором привода ВН стабилизатора, поступающую на второй вход ключевого устройства (SW-BH) 30 и используемую для стабилизации пушки 5 в плоскости ВН.The signal from the second sensor of the position of the mirror of the sight through the HV of the master stabilization device (ZUS) 2 is fed to the second input of the summing amplifier (Σ 1 -BH) 23, where it is algebraically summed with the signal of one of the position sensors (DP1-VN) 21, (DP2-VN ) 22 weapons selected by the operator. The obtained value at the output of the summing amplifier (Σ 1 -BH) 23 represents the error of the HV stabilizer selected by the operator of the drive, which arrives at the second input of the key device (SW-BH) 30 and is used to stabilize the gun 5 in the HH plane.

Ключевое устройство (SW-BH) 30 обеспечивает переключение сигналов ошибок привода ВН в зависимости от выбранного режима работы КУ вооружением по сигналам с пульта управления (ПУ)1.The key device (SW-BH) 30 provides switching error signals of the HV drive, depending on the selected operating mode of the KU armament according to signals from the control panel (PU) 1.

Полученная таким образом ошибка привода ВН, поступает на вход блока коммутации (БК) 31, обеспечивающего коммутацию первого (ЗК1-ВН) 32 и второго (ЗК2-ВН) 33 корректирующих звеньев по ошибке привода ВН в зависимости от типа выбранного оператором вооружения.The VN drive error thus obtained is fed to the input of the switching unit (BC) 31, which provides switching of the first (ZK1-VN) 32 and the second (ZK2-VN) 33 correcting links by mistake of the VN drive, depending on the type of weapon selected by the operator.

Команды на выбор текущего корректирующего звена по ошибке привода ВН под выбранный тип вооружения формируются блоком логики (БЛ) 34 по сигналам, поступающим по цифровому каналу информационного взаимодействия (типа RS485 или CAN2.0) с аппаратуры системы управления (АСУ) 20.Commands to select the current corrective link by mistake of the HV drive for the selected type of armament are formed by the logic unit (BL) 34 according to the signals received through the digital channel of information interaction (type RS485 or CAN2.0) from the control system equipment (ACS) 20.

Скорректированное выбранным корректирующим звеном (ЗК1-ВН) 32, (ЗК2-ВН) 33 значение ошибки привода ВН поступает на один из входов второго суммирующего усилителя (Σ2-ВН) 35 блока управления (БУ) 7, где суммируется с сигналами обратных связей:The error value of the HV drive corrected by the selected corrective link (ЗК1-ВН) 32, (ЗК2-ВН) 33 is supplied to one of the inputs of the second summing amplifier (Σ 2 -ВН) 35 of the control unit (BU) 7, where it is summed up with feedback signals:

- первого (ЗКТ1-ВН) 36 и второго (ЗКТ2-ВН) 37 токового корректирующего звена привода ВН выбранного типа вооружения, связанных с датчиком тока (ДТ ВН) 38 усилителя мощности (УМВН) 28;- the first (ZKT1-VN) 36 and the second (ZKT2-VN) 37 current corrective link of the HV drive of the selected type of armament associated with the current sensor (DT HV) 38 power amplifier (UMVN) 28;

- первого (ЗКС1-ВН) 39 и второго (ЗКС2-ВН) 40 сигналом скоростного корректирующего звена привода ВН выбранного типа вооружения, связанных с модулем вычисления скорости электродвигателя (СК ВН) 41 усилителя мощности (УМВН) 28.- the first (ZKS1-VN) 39 and the second (ZKS2-VN) 40 signal of the high-speed corrective link of the HV drive of the selected type of armament associated with the electric motor speed calculation module (SK HV) 41 of the power amplifier (UMVN) 28.

Команда на выбор текущего корректирующего звена обратной связи по току и скорости электродвигателя выбранного оператором типа вооружения совпадает по номеру и синхронизирована по времени с выбором корректирующего звена по ошибке привода ВН и необходима для устойчивой работы выбранного привода и исключения рывков вооружения. Управление блоком коммутации обратных связей (БК ОС) 42 также осуществляется по командам блока логики (БЛ) 34 блока управления (БУ) 7.The command to select the current corrective feedback link for the current and speed of the electric motor of the type of weapon selected by the operator coincides in number and is synchronized in time with the choice of the correcting link by mistake of the HV drive and is necessary for the stable operation of the selected drive and the exclusion of armament jerks. The control unit feedback switching (BC OS) 42 is also carried out by the commands of the logic unit (BL) 34 of the control unit (BU) 7.

Полученный для одного из приводов ВН суммарный сигнал с выхода второго суммирующего усилителя (Σ2-ВН) 35 подается на вход усилителя напряжения (УН-ВН) 43 блока управления (БУ) 7, электрически связанного с входом широтно-импульсного модулятора (ШИМ ВН) 44 усилителя мощности (УМВН) 28.The total signal obtained for one of the VN drives from the output of the second summing amplifier (Σ 2 -VN) 35 is fed to the input of the voltage amplifier (UN-VN) 43 of the control unit (BU) 7, electrically connected to the input of the pulse-width modulator (PWM VN) 44 power amplifiers (UMVN) 28.

Широтно-импульсный модулятор (ШИМ ВН) 44 преобразует полученный от усилителя напряжения (УН-ВН) 43 сигнал постоянного напряжения в сигнал импульсного напряжения со скважностью, пропорциональной величине напряжения на его входе. Импульсный сигнал с широтно-импульсного модулятора (ШИМ ВН) 44 поступает на вход усилителя 45 усилителя мощности (УМВН) 28, где усиливается и поступает на первый вход блока коммутации приводов и датчиков (БКПиД) 25.A pulse-width modulator (PWM HV) 44 converts the DC voltage signal received from the voltage amplifier (UN-HV) 43 into a pulse voltage signal with a duty ratio proportional to the voltage at its input. The pulse signal from the pulse-width modulator (PWM HV) 44 is fed to the input of the amplifier 45 of the power amplifier (UMVN) 28, where it is amplified and fed to the first input of the switching unit of the drives and sensors (BKPiD) 25.

Блок коммутации приводов и датчиков (БКПиД) 25 коммутирует якорные обмотки электродвигателей ВН (ЭД1-ВН) 26, (ЭД2-ВН) 27 и сигналы датчиков положения (ДП1-ВН) 21, (ДП2-ВН) 22 в соответствии с выбранным оператором типом вооружения. При этом выбор номера подключенного в текущий момент электродвигателя ВН и датчика положения соответствует номеру выбранного типа вооружения и происходит одновременно с переключением соответствующих корректирующих звеньев привода ВН по команде, поступающей с блока логики (БЛ) 34.The drive and sensor switching unit (BKPiD) 25 commutes the armature windings of the VN (ED1-VN) 26, (ED2-VN) 27 motors and the signals of the position sensors (DP1-VN) 21, (DP2-VN) 22 in accordance with the type selected by the operator weapons. In this case, the choice of the number of the currently connected HV motor and the position sensor corresponds to the number of the selected type of armament and occurs simultaneously with the switching of the corresponding corrective links of the HV drive by a command from the logic unit (BL) 34.

Подключенный в текущий момент один из электродвигателей ВН выбранного оператором вооружения (ЭД1-ВН) 26, (ЭД2-ВН) 27 через соответствующий редуктор (Ред.ВН1) 46 (Ред.ВН2 47) поворачивает выбранное оператором вооружение (пушку) 5, установку пусковую (УП-ВН) 48 по ВН в сторону уменьшения ошибки стабилизации в плоскости ВН, удерживая его тем самым в направлении цели.Currently connected one of the VN electric motors of the armament selected by the operator (ED1-VN) 26, (ED2-VN) 27 through the corresponding gearbox (Rev. VN1) 46 (Rev. VN2 47) rotates the armament selected by the operator (gun) 5, the launcher (UP-VN) 48 along the HV in the direction of decreasing the stabilization error in the HV plane, thereby holding it in the direction of the target.

Блоки, используемые в приводе ВН, такие как - пульт управления (ПУ) 1 (два канала), задающее устройство стабилизации (ЗУС) 2, блок управления (БУ) 7, аппаратура системы управления (АСУ) 20 работают совместно и с приводом ГН.Blocks used in the HV drive, such as a control panel (PU) 1 (two channels), a stabilization device (ZUS) 2, a control unit (BU) 7, control system equipment (ACS) 20 work together with the GN drive.

Зависимая стабилизация линии прицеливания (визирования) штатных прицелов (П) 49, осуществляется аналогично описанному выше режиму стабилизации системы выбранной в качестве прототипа.Dependent stabilization of the line of sighting (sighting) of standard sights (P) 49 is carried out similarly to the stabilization mode of the system selected above as a prototype described above.

Блок защит (БЗ) 50 электрически связан с (АСУ) 20 ОВН, выходами внешних питающих напряжений, поступающими от ОВН, выходами внутренних питающих напряжений блока управления и входами усилителей напряжения (УН-ГН) 16 и (УН-ВН) 43 блока управления (БУ) 7 и служит для выработки сигналов блокировок через (АСУ) 20 ОВН редукторов приводов наведения по ГН и ВН, а также одновременной блокировки сигналов управления усилителей мощности (УМВН) 28 и (УМГН) 6 при появлении условий описанным в алгоритме блока защит, в частности при кратковременных пропаданиях или понижении бортовой сети, пропадании 36 В 400 Гц, внутренних питаний блока управления и неправильных действиях оператора.The protection unit (BZ) 50 is electrically connected to the (ACS) 20 RVN, the outputs of the external supply voltages coming from the RVN, the outputs of the internal supply voltages of the control unit and the inputs of the voltage amplifiers (UN-GN) 16 and (UN-VN) 43 of the control unit ( BU) 7 and is used to generate blocking signals through (ACS) 20 RHI of drive reducers for guidance on GN and HV, as well as simultaneously blocking the control signals of power amplifiers (UMVN) 28 and (UMGN) 6 when the conditions described in the protection block algorithm appear, in particularly for short-term disappearances or ponies enii onboard network failure 36 400 Hz, the internal power control unit and the improper actions of the operator.

Большинство новых элементов системы удобнее реализовать как часть программного обеспечения блока управления, при этом обработка получаемых блоком данных будет осуществляться контроллером состоящим из модулей:Most of the new system elements are more convenient to implement as part of the control unit software, while the processing of data received by the unit will be carried out by a controller consisting of modules:

- аналого-цифрового преобразователя;- analog-to-digital converter;

- цифро-аналогового преобразователя;- digital-to-analog converter;

- дискретного ввода-вывода;- discrete input-output;

- информационного канала обмена, являющегося портом контроллера.- an information exchange channel, which is the controller port.

Ключевые устройства ГН и ВН, сумматоры ГН и ВН, блоки коммутации ВН, блок логики могут быть выполнены в виде подпрограмм управления выходами цифро-аналогового преобразователя ГН и ВН и дискретными выходами контроллера, а интеграторы и корректирующие звенья ГН и ВН представляют собой цифровые фильтры 1-го и 2-го порядка, полученные билинейным преобразованием аналоговых прототипов, причем частота обработки полученных блоком управления данных и выдача им сигналов управления на усилители приводов ВН и ГН будет определяться заданной частотой циклов обработки сигналов блоком управления.Key devices GN and HV, adders GN and HV, switching blocks HV, logic block can be made in the form of subroutines for controlling the outputs of the digital-analog converter GN and HV and digital outputs of the controller, and integrators and correcting links GN and HV are digital filters 1 2nd and 2nd order, obtained by bilinear conversion of analog prototypes, and the frequency of processing the data received by the control unit and the issuance of control signals by it to the drive amplifiers VN and GN will be determined by the given frequency signal processing cycles by the control unit.

(См. книгу под редакцией Богнера Р. и Константинидиса А. «Введение в цифровую фильтрацию» пер. с англ. - М.: Мир, 1976).(See the book edited by Bogner R. and Konstantinidis A. "Introduction to Digital Filtering" translated from English. - M .: Mir, 1976).

Выходные усилители напряжения по ВН и ГН блока управления могут быть выполнены по схеме, построенной на операционном усилителе, в обратную связь которого введен транзисторный каскад с токовым симметричным выходом.The output voltage amplifiers according to the HV and GN control units can be performed according to a circuit built on an operational amplifier, in the feedback of which a transistor stage with a symmetrical current output is introduced.

(См. книгу Хоровиц П., Хилл У. «Искусство схемотехники», пер. с англ. - 4-е изд. перераб. и доп. - М.: Мир, 1993).(See the book Horowitz P., Hill W. "The Art of Circuit Engineering", trans. From English. - 4th ed. Revised and enlarged. - M.: Mir, 1993).

Принцип действия приводов ГН и ВН одинаков и основан на том, что каждый из этих двух приводов представляет собой систему автоматического регулирования, работа которой основана на принципе отработки рассогласования (ошибки), т.е. на сравнении действительного значения регулируемого параметра с его заданным значением. Направление в горизонтальной и вертикальной плоскости, которое требуется придать установленному вооружению, является заданным значением регулируемого параметра для приводов ГН и ВН.The principle of operation of the GN and VN drives is the same and is based on the fact that each of these two drives is an automatic control system, the operation of which is based on the principle of working out the mismatch (error), i.e. comparing the actual value of the adjustable parameter with its predetermined value. The direction in the horizontal and vertical plane, which is required to be given to the installed weapons, is the specified value of the adjustable parameter for the GN and VN drives.

При движении ОВН на установленное вооружение действуют внешние возмущения в виде колебаний башни с установленным вооружением, моментов трения в погоне (опоре вращающейся башни на корпус), редукторах приводов ГН и ВН, электродвигателях приводов ГН и ВН, трения в цапфах (опорах) люльки с установленным вооружением, а также возмущения, обусловленные неуравновешенностью вращающейся башни относительно центра ее вращения и неуравновешенностью установленного вооружения по ВН.When moving the WHS to the installed armament, external disturbances act in the form of oscillations of the turret with the armament installed, friction moments in pursuit (bearing of the rotating turret on the hull), gearboxes of the GN and VN drives, electric motors of the GN and VN drives, friction in the trunnions (bearings) of the cradle with the installed armament, as well as disturbances due to the imbalance of the rotating tower relative to the center of its rotation and the unbalance of the installed armament according to the HV.

Эти возмущения вызывают отклонение установленного вооружения от заданного ЗУС направления. Угол между заданным и действительным направлением, в этом случае, определяет ошибку стабилизации приводов ГН и ВН.These disturbances cause the deviation of the installed weapons from the given ZUS direction. The angle between the given and the actual direction, in this case, determines the stabilization error of the GN and VN drives.

Напряжение, пропорциональное ошибке стабилизации, отрабатывается приводами стабилизатора, поворачивающими выбранное вооружение в сторону уменьшения ошибки.The voltage proportional to the stabilization error is worked out by the stabilizer drives, which turn the selected armament in the direction of reducing the error.

Система стабилизации и управления вооружением работает следующим образом.The stabilization and weapons control system works as follows.

Датчики положения стабилизированного инерциального объекта по ГН и ВН задающего устройства стабилизации, датчики абсолютной угловой скорости ГН и ВН, датчики положения ВН, усилители мощности ГН и ВН формируют на входах блока управления сигналы относительного положения, сигналы по абсолютной угловой скорости, сигналы по абсолютному положению, сигналы обратных связей по скорости вращения вала и току электродвигателей по ГН и ВН.The position sensors of the stabilized inertial object according to the GN and VN of the stabilization master, the absolute angular velocity sensors of the GN and VN, the VN position sensors, the GN and VN power amplifiers generate relative position signals, absolute angular velocity signals, absolute position signals at the control unit inputs, feedback signals on the speed of rotation of the shaft and the current of the electric motors for GN and HV.

Стабилизация в плоскости ГН одного из типов выбранного вооружения (пушки) 5, установки пусковой (УП-ВН) 48 осуществляется по сигналам с датчика положения ГН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2, сигнал с которого (сигнал рассогласования по ГН), представляет собой ошибку привода ГН.Stabilization in the GN plane of one of the types of selected weapons (guns) 5, launcher installation (UP-VN) 48 is carried out by signals from the GN position sensor of the stabilization device (ZUS) 2, the signal from which (GN mismatch signal) is an error GN drive.

Полученный сигнал ошибки привода ГН поступает на вход ключевого устройства (SW-ГН) 10, служащего для выбора по команде пульта управления (ПУ) 1 вооружением сигнала ошибки стабилизации по ГН, отрабатываемой приводом ГН, в двух режимах:The received error signal of the GN drive is fed to the input of the key device (SW-GN) 10, which serves to select, on command of the control panel (PU) 1, by arming the GN error signal processed by the GN drive in two modes:

- независимой стабилизации по сигналу с датчика положения ГН линии визирования (ЗУС) 2;- independent stabilization by a signal from the position sensor GN line of sight (ZUS) 2;

- зависимой стабилизации линии прицеливания штатных прицелов по сигналам датчика абсолютной угловой скорости ГН.- dependent stabilization line of sighting of regular sights according to the signals of the sensor of absolute angular velocity GN.

Выбранный сигнал ошибки привода ГН поступает на суммирующий усилитель (Σ-ГН) 11, где суммируется с сигналами обратных связей по скорости вращения вала и току электродвигателя (ЭД-ГН) 8, формируемых усилителем мощности (УМГН) 6 необходимых для обеспечения устойчивой работы приводов и как следствие повышения добротности контуров управления для уменьшения ошибки стабилизации ГН.The selected GN drive error signal is fed to a summing amplifier (Σ-GN) 11, where it is summed with feedback signals for shaft rotation speed and electric motor current (ED-GN) 8 generated by a power amplifier (UMGN) 6 necessary to ensure stable operation of the drives and as a result of increasing the quality factor of control loops to reduce the stabilization error of GN.

Таким образом, полученный и обработанный сигнал управления поступает на усилитель напряжения (УН-ГН) 16 блока управления (БУ) 7, формирующий сигнал управления для усилителя мощности (УМГН) 6. Усилитель мощности (УМГН) 6 преобразует полученный сигнал управления ГН в силовой сигнал для управления электродвигателем (ЭД-ГН) 8, который через редуктор (Ред.ГН) 19 поворачивает башню 3 вместе с установленным вооружением (пушку) 5, установку пусковую (УП-ВН) 48 в сторону уменьшения ошибки (рассогласования), тем самым удерживая направление установленного вооружения на цель в плоскости ГН.Thus, the received and processed control signal is supplied to the voltage amplifier (UN-GN) 16 of the control unit (BU) 7, which generates a control signal for the power amplifier (UMGN) 6. The power amplifier (UMGN) 6 converts the received GN control signal into a power signal to control the electric motor (ED-GN) 8, which through the gearbox (Rev. GN) 19 turns the tower 3 together with the installed armament (gun) 5, the launcher (UP-VN) 48 in the direction of error reduction (mismatch), thereby holding direction of established thief fishing on the target in the GN plane.

Стабилизация и стабилизированное наведение линии прицеливания по ГН штатно установленных прицелов (П) 49, механически связанных с башней 3, осуществляется аналогично описанному выше режиму стабилизации системы выбранной в качестве прототипа.Stabilization and stabilized guidance of the aiming line along the GN of regularly installed sights (P) 49, mechanically connected to the tower 3, is carried out similarly to the stabilization mode of the system selected as a prototype described above.

Стабилизированное наведение в плоскости ГН установленного вооружения (пушки) 5, установки пусковой (УП-ВН) 48 осуществляется по сигналам датчика положения ГН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2, связанным электрически с пультом управления (ПУ) 1 по ГН (ПУ ГН) 1.1. Оператор пультом управления (ПУ) 1 по ГН (ПУ ГН) 1.1 наводит по оптическому изображению, получаемому через окуляр задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 стабилизированную в двух плоскостях линию визирования (прицельную марку) задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 на цель. Сигнал с датчика положения ГН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2, пропорциональный ошибке стабилизации по ГН, отрабатываются приводом ГН, поворачивающими установленное вооружение (пушку) 5, установку пусковую (УП-ВН) 48 в сторону уменьшения ошибки ГН, аналогично рассмотренному выше режиму стабилизации в плоскости ГН.Stabilized guidance in the GN plane of the installed weapon (gun) 5, launcher installation (UP-VN) 48 is carried out according to the signals of the GN position sensor of the stabilization device (ZUS) 2, electrically connected to the control panel (PU) 1 along the GN (GN GN) 1.1 . The operator with the control panel (PU) 1 along the GN (GN GN) 1.1 points out the optical image obtained through the eyepiece of the stabilizer (ZUS) 2 and the line of sight stabilized in two planes (sighting mark) of the stabilizer (ZUS) 2 on the target. The signal from the GN position sensor of the stabilization master (ZUS) 2, proportional to the GN stabilization error, is processed by the GN drive, turning the installed armament (gun) 5, the launcher (UP-VN) 48 installation to reduce the GN error, similar to the stabilization mode considered above in the GN plane.

Стабилизация в плоскости ВН одного из типов выбранного вооружения (пушки) 5, установки пусковой (УП-ВН) 48 осуществляется по алгебраической разнице сигналов с датчика положения ВН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 и датчика положения (ДП1-ВН 21), (ДП2-ВН) 22, кинематически связанного с выбранным в текущий момент вооружением, формируемой первым сумматором (Σ1-BH) 23. Сигнал с выхода первого сумматора (Σ1-ВН) 23 (сигнал рассогласования по ВН), представляет собой ошибку привода ВН.Stabilization in the HH plane of one of the types of selected weapons (guns) 5, launcher installation (UP-HV) 48 is carried out according to the algebraic difference of the signals from the HV position sensor of the stabilizing setting device (ZUS) 2 and the position sensor (DP1-VN 21), (DP2 -VN) 22, kinematically connected with the currently selected weapons generated by the first adder (Σ 1 -BH) 23. The signal from the output of the first adder (Σ 1 -VN) 23 (VL mismatch signal) is a VN drive error.

Полученный сигнал ошибки привода ВН поступает на вход ключевого устройства (SW-BH) 30, служащего для выбора по команде пульта управления (ПУ) 1 вооружением сигнала ошибки стабилизации по ВН, отрабатываемой приводами ВН, в следующих режимах:The received signal of the error of the VN drive is fed to the input of the key device (SW-BH) 30, which serves to select, on command of the control panel (PU) 1, by arming the signal of the VN stabilization error generated by the VN drives in the following modes:

- независимой стабилизации по сигналу алгебраической разности между сигналом с датчика положения ВН независимо стабилизированной по ВН линии визирования (ЗУС) 2 и сигналом с датчика положения, выбранного в текущий момент вооружения. При этом возможна отдельная поочередная стабилизация каждого из типов выбранного вооружения;- independent stabilization according to the signal of the algebraic difference between the signal from the HV position sensor, which is independently stabilized along the HV line of sight (ZUS) 2 and the signal from the position sensor selected at the current moment of armament. In this case, a separate alternate stabilization of each of the types of weapons selected is possible;

- зависимой стабилизации линии прицеливания штатных прицелов по сигналам датчика абсолютной угловой скорости ВН. При этом возможна стабилизация только одного типа вооружения - пушки 5 и линий визирования штатных прицелов, имеющих механическую связь с пушкой 5.- dependent stabilization line of sighting of regular sights according to the signals of the sensor of the absolute angular velocity of the HV. In this case, only one type of weapon can be stabilized - gun 5 and sight lines of regular sights, which are mechanically connected to gun 5.

Выбранный сигнал ошибки привода ВН поступает на блок коммутации (БК) 31, который совместно с блоком коммутации обратных связей (БК ОС) 42 и блоком коммутации приводов и датчиков (БКПиД) 25 осуществляют по команде с блока логики (БЛ) 34 одновременное переключение соответствующих выбранному приводу вооружения контуров управления (коррекции) и датчиков положения, а именно:The selected error signal of the HV drive is supplied to the switching unit (BC) 31, which, together with the feedback switching unit (BK OS) 42 and the switching unit for drives and sensors (BKPiD) 25, carry out, at the command of the logic unit (BL) 34, simultaneous switching corresponding to the selected armament drive control loops (correction) and position sensors, namely:

- первого (ЗК1-ВН) 32, второго (ЗК2-ВН) 33 корректирующих звеньев по ошибке привода ВН;- the first (ZK1-VN) 32, the second (ZK2-VN) 33 corrective links by mistake of the VN drive;

- первого (ЗКТ1-ВН) 36, второго (ЗКТ2-ВН) 37 токового корректирующего звена привода ВН выбранного типа вооружения, связанных с датчиком тока (ДТ ВН) 38 усилителя мощности (УМВН) 28;- the first (ZKT1-VN) 36, the second (ZKT2-VN) 37 current corrective link of the HV drive of the selected type of armament associated with the current sensor (DT HV) 38 power amplifier (UMVN) 28;

- первого (ЗКС1-ВН) 39, второго (ЗКС2-ВН) 40 сигналом скоростного корректирующего звена привода ВН выбранного типа вооружения, связанных с модулем вычисления скорости электродвигателя (СК ВН) 41 усилителя мощности (УМВН) 28;- the first (ZKS1-VN) 39, the second (ZKS2-VN) 40 signal of the high-speed correction link of the HV drive of the selected type of armament associated with the electric motor speed calculation module (SK HV) 41 of the power amplifier (UMVN) 28;

- первого (ДП1-ВН) 21, второго (ДП2-ВН) 22 датчиков положения ВН выбранного типа вооружения, поступающих на вход первого сумматора (Σ1-BH) 23 соответственно выбранному в текущий момент вооружению.- the first (DP1-VN) 21, the second (DP2-VN) 22 VL position sensors of the selected type of armament supplied to the input of the first adder (Σ 1 -BH) 23, respectively, of the currently selected weapon.

Блок логики (БЛ) 34, блока управления (БУ) 7 формирует команды на переключение приводов и соответствующим им датчиков и корректирующих звеньев по командам, получаемым по информационному каналу обмена типа RS485 от аппаратуры системы управления (АСУ) 20.The logic block (BL) 34, the control unit (BU) 7 generates commands for switching the drives and their corresponding sensors and corrective links according to the commands received via the RS485 type information exchange channel from the control system equipment (ACS) 20.

Второй сумматор (Σ2-ВН) 35 суммирует с заданными коэффициентами скорректированный сигнал ошибки привода ВН, сигналы скорректированных обратных связей по скорости вращения вала и току выбранного электродвигателя (ЭД1-ВН) 26 или (ЭД2-ВН) 27 соответствующие выбранному типу вооружения.The second adder (Σ 2 -ВН) 35 summarizes, with the given coefficients, the corrected error signal for the VN drive, the signals of the corrected feedbacks for the shaft rotation speed and current of the selected electric motor (ED1-VN) 26 or (ED2-VN) 27 corresponding to the selected type of armament.

Формируемые усилителем мощности (УМВН) 28 обратные связи по скорости вращения вала и току выбранного электродвигателя необходимы для обеспечения устойчивой работы каждого привода и как следствие позволяют повысить добротность контуров управления и соответственно уменьшить ошибку стабилизации привода ВН.The feedbacks formed by the power amplifier (UMVN) 28 on the shaft rotation speed and current of the selected electric motor are necessary to ensure the stable operation of each drive and, as a result, can improve the quality factor of control loops and, accordingly, reduce the stabilization error of the HV drive.

Таким образом, полученный и обработанный сигнал управления поступает на усилитель напряжения (УН-ВН) 43 блока управления (БУ) 7, формирующий сигнал управления для усилителя мощности (УМВН) 28. Усилитель мощности (УМВН) 28 преобразует полученный сигнал управления ВН в силовой сигнал для управления выбранным в текущий момент электродвигателем ВН (ЭД1-ВН) 26 или (ЭД2-ВН) 27, который через соответствующий редуктор (Ред.ВН1) 46 или (Ред.ВН2) 47 поворачивает выбранное вооружение (пушку) 5, установку пусковую (УП-ВН) 48 в сторону уменьшения ошибки (рассогласования), тем самым удерживая направление используемого вооружения на цель в плоскости ВН.Thus, the received and processed control signal is supplied to the voltage amplifier (UN-VN) 43 of the control unit (BU) 7, which generates a control signal for the power amplifier (UMVN) 28. The power amplifier (UMVN) 28 converts the received control signal VN into a power signal to control the currently selected electric motor VN (ED1-VN) 26 or (ED2-VN) 27, which, through the corresponding gearbox (Rev. VN1) 46 or (Rev. VN2) 47, turns the selected weapon (gun) 5, the launcher ( UP-VN) 48 in the direction of reducing errors (inconsistencies ), thereby keeping the direction of the used weapons at the target in the HL plane.

Стабилизация и стабилизированное наведение линии прицеливания по ВН штатно установленных прицелов (П) 49, механически связанных с пушкой 5, осуществляется аналогично описанному выше режиму стабилизации системы выбранной в качестве прототипа.Stabilization and stabilized guidance of the aiming line along the HV of regularly installed sights (P) 49, mechanically connected to the gun 5, is carried out similarly to the stabilization mode of the system selected as a prototype described above.

Стабилизированное наведение в плоскости ВН установленного вооружения (пушки) 5, установки пусковой (УП-ВН) 48 осуществляется по алгебраической разнице сигналов с датчика положения ВН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 и датчика положения (ДП1-ВН) 21, (ДП2-ВН) 22 выбранного вооружения, формируемой первым сумматором (Σ1-ВН) 23, а также по сигналу с пульта управления (ПУ) 1 по ВН (ПУ ВН) 1.2, связанным электрически с (ЗУС) 2. Оператор пультом управления (ПУ) 1 по ВН (ПУ ВН) 1.2 наводит по оптическому изображению, получаемому через окуляр задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 стабилизированную в двух плоскостях линию визирования (прицельную марку) задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2 на цель в плоскости ВН. Сигнал с датчика положения ВН задающего устройства стабилизации (ЗУС) 2, пропорциональный ошибке стабилизации по ВН, отрабатывается выбранным в текущий момент приводом ВН. Привод ВН поворачивает используемое в настоящий момент вооружение (пушку) 5, установку пусковую (УП-ВН) 48 в сторону уменьшения ошибки ВН, аналогично рассмотренному выше режиму стабилизации в плоскости ВН.Stabilized guidance in the HH plane of the installed armament (gun) 5, launcher installation (UP-HV) 48 is carried out according to the algebraic difference of the signals from the HV position sensor of the stabilizing master (ZUS) 2 and the position sensor (DP1-VN) 21, (DP2-VN ) 22 of the selected armament, formed by the first adder (Σ 1 -ВН) 23, as well as by a signal from the control panel (ПУ) 1 according to ВН (ПУ ВН) 1.2, connected electrically with (ЗУС) 2. Operator with the control panel (ПУ) 1 VN (VN VN) 1.2 induces the optical image obtained through the eyepiece of the master device va stabilization (GPV) 2 stabilized in two planes sighting (aiming mark) stabilizer master (GPV) 2 BH in the target plane. The signal from the HV position sensor of the stabilization master (ZUS) 2, proportional to the HV stabilization error, is processed by the HV drive currently selected. The VN drive rotates the currently used armament (gun) 5, the launcher (UP-VN) 48 in the direction of reducing the VN error, similar to the stabilization mode in the VN plane considered above.

Стабилизация и стабилизированное наведение линии прицеливания по ВН штатно установленных прицелов (П) 49, механически связанных с пушкой 5, осуществляется аналогично описанному выше режиму стабилизации системы выбранной в качестве прототипа.Stabilization and stabilized guidance of the aiming line along the HV of regularly installed sights (P) 49, mechanically connected to the gun 5, is carried out similarly to the stabilization mode of the system selected as a prototype described above.

Таким образом, заявляемая в качестве изобретения система стабилизации и управления вооружением позволяет:Thus, the stabilization and weapon control system claimed as an invention allows:

- повысить точность стабилизации выбранного вооружения, за счет применения в структуре приводов ГН и ВН новых и более качественных обратных связей;- increase the accuracy of stabilization of the selected weapons, due to the use of new and better feedbacks in the structure of GN and HV drives;

- повысить эффективность ведения прицельного огня из установленного вооружения, за счет введения в структуру приводов ВН и ГН дополнительного задающего устройства стабилизации ЗУС, позволяющего обеспечить 2-х плоскостную независимую стабилизацию установленного вооружения, при этом сохранив возможность работы стабилизатора и в прежнем режиме зависимой стабилизации;- to increase the effectiveness of aimed fire from installed weapons, by introducing an additional master ZUS stabilization device into the structure of the HV and GN drives, which allows for 2-plane independent stabilization of the installed weapons, while maintaining the ability of the stabilizer to operate in the same dependent stabilization mode;

- улучшить качество управления приводами ВН и ГН (плавность наведения), и улучшить условия работы оператора, особенно при движении объекта военного назначения ОВН с установленным вооружением, за счет введения в структуру приводов ВН и ГН дополнительного задающего устройства стабилизации ЗУС, позволяющего обеспечить стабилизированное наведение установленного вооружения. При этом стабилизация выбранного вооружения осуществляется относительно датчиков положения стабилизированной линии прицеливания ЗУС;- to improve the quality of control of the HV and GN drives (smoothness of guidance), and to improve the operator’s working conditions, especially when moving an AHF military object with installed armaments, by introducing an additional driving device for stabilizing the ZUS in the structure of the HV and GN drives to ensure stable guidance of the installed weapons. Moreover, the stabilization of the selected weapons is carried out relative to the position sensors of the stabilized aiming line ZUS;

- повысить быстродействие приводов стабилизатора вооружения и скорости отработки ими входных воздействий за счет использования электродвигателей и усилителей мощности приводов ГН и ВН новой конструкции;- to increase the speed of armament stabilizer drives and the speed of practicing input influences by using electric motors and power amplifiers of GN and VN drives of a new design;

- расширить возможности боевого применения объекта военного назначения ОВН за счет возможности выбирать необходимый тип установленного на нем вооружения в соответствии с текущей боевой обстановкой;- expand the capabilities of the military use of the military missile target, due to the ability to choose the necessary type of weapons installed on it in accordance with the current combat situation;

- повысить эксплуатационные характеристики стабилизатора и возможности его диагностики и адаптации к другим комплексам управления вооружением за счет наличия информационного канала обмена между аппаратурой системы управления боевого отделения и блоком управления системы стабилизации и управления вооружением;- improve the operational characteristics of the stabilizer and the possibility of its diagnosis and adaptation to other weapons control systems due to the presence of an information exchange channel between the equipment of the control system of the fighting compartment and the control unit of the stabilization and weapon control system;

- повысить безопасность экипажа ОВН при неправильных действиях оператора, пропадании питания 36 В 400 Гц, выхода из строя внутренних источников питания и кратковременных пропаданиях или понижениях бортовой сети ОВН, за счет введения в блок управления блока защит, позволяющего при появлении вышеуказанных условий блокировать через АСУ объекта редукторы приводов наведения по ГН и ВН, а также выходы усилителей напряжения по ВН и ГН блока управления.- to increase the safety of the OVN crew in case of improper operator actions, power failure of 36 V 400 Hz, failure of internal power sources and short-term interruptions or drops in the on-board network of the OVN, by introducing a protection unit into the control unit, which allows blocking the object through the ACS when the above conditions appear reducers of guidance drives on GN and HV, as well as the outputs of voltage amplifiers on HV and GN control unit.

Таким образом, поставленные в заявке технические задачи достигнуты.Thus, the technical tasks set in the application have been achieved.

Система стабилизации и управления вооружением позволяет применять разные виды вооружения, установка которых на боевом модуле ОВН определяется требованием заказчика, а именно:The weapons stabilization and control system allows the use of different types of weapons, the installation of which on the AEM combat module is determined by the requirement of the customer, namely:

- пулеметы 7,62-мм ПКТ, 12,7-мм КОРД, ПКМ "Печенег", КПВТ;- machine guns 7.62 mm PKT, 12.7 mm KORD, PKM Pecheneg, KPVT;

- противотанковые ракетные комплексы.- anti-tank missile systems.

Приведенные в описании технические преимущества, целесообразность и надежность системы, реализованной по заявляемой структурной схеме, подтверждены испытаниями опытного образца системы на модернизированной БМД-2 по теме «Берег-СтВ» на испытательной базе АО «КБП» г. Тула, серийным производством на ОАО «КЭМЗ» и эксплуатацией образцов модернизированной БМД-2 с установленной системой стабилизации и управления вооружением, изготовленных по контракту с АО «КБП» г. Тула.The technical advantages presented in the description, the feasibility and reliability of the system implemented according to the claimed structural scheme are confirmed by tests of a prototype system on an upgraded BMD-2 on the topic “Coast-StV” at the testing base of KBP JSC in Tula, serial production at OJSC “Tula” KEMZ ”and the operation of samples of the upgraded BMD-2 with an installed stabilization and weapons control system, manufactured under a contract with JSC“ KBP ”in Tula.

Claims (23)

Система стабилизации и управления вооружением, содержащая пульт управления по вертикальному наведению (ВН) и горизонтальному наведению (ГН), блок управления с суммирующими усилителями по ВН и ГН, усилителями напряжения по ВН и ГН, корректирующим звеном по току ГН, интеграторами по ВН и ГН, электрически связанными с пультом управления по ВН и ГН, усилители мощности по ВН и ГН, широтно-импульсные модуляторы по ВН и ГН, которые электрически связаны с усилителями напряжения по ВН и ГН блока управления, датчики абсолютной угловой скорости по ВН и ГН, механически жестко связанные с первым типом вооружения - пушкой и электрически связанные с входами интеграторов по ВН и ГН, прицел, механически связанный с пушкой и башней, электродвигатель ГН, механически соединенный с погоном вращающегося боевого отделения через редуктор ГН, первый электродвигатель ВН, механически соединенный с пушкой через первый редуктор ВН и зубчатый сектор, отличающаяся тем, что в нее дополнительно введены:An arms stabilization and control system comprising a vertical guidance (HV) and horizontal guidance (HV) control panel, a control unit with summing amplifiers for HV and GN, voltage amplifiers for HV and GN, correcting current link for GN, integrators for HV and GN electrically connected to the control panel by VN and GN, power amplifiers by VN and GN, pulse-width modulators by VN and GN, which are electrically connected with voltage amplifiers by VN and GN of the control unit, absolute angular velocity sensors by VN and GN, mechanically tightly connected with the first type of armament - a gun and electrically connected to the inputs of the HV and GN integrators, a sight mechanically connected to the gun and the turret, a GN electric motor, mechanically connected to the overhead of the rotating fighting compartment through the GN reducer, the first VN electric motor, mechanically connected to the gun through the first HV gearbox and the gear sector, characterized in that it additionally includes: - задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН;- master stabilization device with position sensors independently stabilized in space inertial object on GN and VN; - второй тип установленного вооружения;- The second type of installed weapons; - второй электродвигатель ВН;- second electric motor VN; - второй редуктор ВН;- second VN gearbox; - первый и второй датчики положения по ВН;- the first and second position sensors for HV; - модули вычисления скорости вала электродвигателей усилителей мощности по ГН и ВН;- modules for calculating the shaft speed of electric motors of power amplifiers according to GN and HV; - блок коммутации приводов и датчиков;- switching unit for drives and sensors; - аппаратура системы управления боевым отделением,- equipment of the control system of the fighting compartment, кроме того, в блок управления дополнительно введены:in addition, the following are additionally introduced into the control unit: - блок логики;- logic block; - ключевое устройство ГН;- a key GN device; - корректирующее звено по скорости вращения вала электродвигателя ГН;- a corrective link for the speed of rotation of the shaft of the electric motor GN; - ключевое устройство ВН;- key device VN; - первый суммирующий усилитель канала ВН;- the first summing amplifier of the VN channel; - второй суммирующий усилитель канала ВН;- the second summing amplifier of the VN channel; - первое и второе корректирующие звенья канала ВН выбранного вооружения по его положению или ошибке;- the first and second corrective links of the HV channel of the selected weapon according to its position or error; - блок коммутации корректирующих звеньев канала ВН выбранного вооружения по его положению или ошибке;- switching unit for corrective links of the HV channel of the selected weapon according to its position or error; - блок коммутации корректирующих звеньев обратных связей по току и скорости электродвигателя ВН выбранного вооружения;- switching unit for corrective links of feedback on current and speed of the HV electric motor of the selected weapon; - первое и второе корректирующие звенья по току электродвигателя ВН выбранного вооружения;- the first and second corrective links for the current of the HV electric motor of the selected weapon; - первое и второе корректирующие звенья по скорости вращения вала электродвигателя ВН выбранного вооружения;- the first and second corrective links for the speed of rotation of the shaft of the HV electric motor of the selected weapons; - блок защит,- protection block, при этом задающее устройство стабилизации с датчиками положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН электрически связано с пультом управления по ВН и ГН и установленным вооружением соответственно через первый и второй датчики положения по ВН, которые механически связаны с соответствующим типом установленного вооружения, второй тип установленного вооружения механически связан, с одной стороны с башней, а с другой стороны со вторым электродвигателем ВН через второй редуктор ВН и коммутируется блоком коммутации приводов и датчиков, который электрически связан с входами первого и второго электродвигателей ВН, первым и вторым датчиками положения по ВН, первым входом с управляющим выходом усилителя мощности по ВН и блоком логики блока управления, аппаратура системы управления боевым отделением электрически связана по информационному каналу обмена с блоком логики и блоком защит блока управления, а также пультом управления по ВН и ГН, причем указанные пульт управления по ВН и ГН, датчики положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН и ВН задающего устройства стабилизации, второй выход блока коммутации приводов и датчиков, усилители мощности по ВН и ГН, выходы модулей тока электродвигателей по ВН и ГН и скорости вала по ВН и ГН усилителей мощности по ВН и ГН, аппаратура системы управления боевым отделением, электрически связаны с блоком управления, при этом, с одной стороны, выход интегратора по ГН и выход датчика положения независимо стабилизированного в пространстве инерциального объекта по ГН задающего устройства стабилизации связаны с входами ключевого устройства ГН, соединенного с пультом управления, сигнал положения с ключевого устройства ГН связан с сигналами корректирующих звеньев по току и скорости электродвигателя ГН через входы суммирующего усилителя ГН, выход управления которого объединен с усилителем напряжения ГН, электрически связанного с усилителем мощности ГН через вход широтно-импульсного модулятора по ГН, выход которого электрически связан с усилителем ГН усилителя мощности ГН, вращающим вал электродвигателя ГН, который поворачивает через редуктор ГН боевое отделение с установленным вооружением, с другой стороны, выход интегратора по ВН, выход первого суммирующего усилителя ВН связаны с входами ключевого устройства ВН, соединенного с пультом управления, сигнал положения с ключевого устройства ВН объединен с входом блока коммутации корректирующих звеньев ВН, связанного в свою очередь с блоком логики и с первым и вторым корректирующими звеньями ВН, связанными через входы второго суммирующего усилителя ВН с сигналами корректирующих звеньев по току и скорости соответствующего электродвигателя ВН, поступающими с блока коммутации корректирующих звеньев обратных связей по току и скорости электродвигателя ВН, связанного в свою очередь с блоком логики, выходами первого и второго корректирующих звеньев по току соответствующего электродвигателя ВН и первым и вторым корректирующими звеньями по скорости вращения вала соответствующего электродвигателя ВН, выход управления второго суммирующего усилителя ВН соединен с усилителем напряжения ВН, электрически связанным с усилителем мощности ВН через вход широтно-импульсного модулятора ВН, выход которого электрически связан с усилителем ВН усилителя мощности ВН, вращающим вал электродвигателя ВН, поворачивающего через редуктор ВН выбранное вооружение, при этом блок защит электрически связан, с одной стороны, с выходом аппаратуры системы управления боевым отделением, внешними и внутренними источниками питания, а, с другой стороны, с входом аппаратуры системы управления боевым отделением и усилителями напряжения по ВН и ГН.in this case, the stabilization master with position sensors of an inertial object independently stabilized in space by GN and HV is electrically connected to the control panel by HV and GN and installed weapons, respectively, through the first and second HV position sensors, which are mechanically connected to the corresponding type of installed weapons, the second the type of installed weapons is mechanically connected, on the one hand with the tower, and on the other hand with the second VN electric motor through the second VN gearbox and is switched a drive and sensor switching unit that is electrically connected to the inputs of the first and second HV electric motors, the first and second position sensors along the HV, the first input with the control output of the power amplifier along the HV and the logic block of the control unit, the fighting compartment control system equipment is electrically connected via the information channel exchange with the logic unit and the protection unit of the control unit, as well as the control panel for HV and GN, the indicated control panel for HV and GN, position sensors independently stabilized in the space of the inertial object in terms of GN and HV of the stabilization master, the second output of the switching unit for drives and sensors, power amplifiers for HV and GN, outputs of electric motor current modules for HV and GN and shaft speeds for HV and GN power amplifiers for HV and GN, system equipment the control of the fighting compartment, are electrically connected to the control unit, while, on the one hand, the output of the integrator by GN and the output of the position sensor of an inertial object independently stabilized in space by GN of the driver and are connected to the inputs of the GN switchgear connected to the control panel, the position signal from the GN switchgear is connected to the signals of the correcting links in current and speed of the GN motor through the inputs of the GN summing amplifier, the control output of which is combined with the GN voltage amplifier, electrically connected to the power amplifier GN through the input of a pulse-width modulator through GN, the output of which is electrically connected to the GN amplifier of the GN power amplifier, rotating the shaft of the GN electric motor, which turns without a GN reducer, a fighting compartment with installed armaments, on the other hand, the VN integrator output, the output of the first VN summing amplifier is connected to the inputs of the VN key device connected to the control panel, the position signal from the VN key device is combined with the input of the switching unit of the VN correcting links, connected in turn with the logic unit and with the first and second correcting HV links, connected through the inputs of the second summing HV amplifier with the signals of the correcting links in current and speed, respectively HV electric motor, coming from the switching unit of the corrective feedback links for current and HV electric motor speed, connected in turn with the logic unit, the outputs of the first and second corrective current links of the corresponding HV motor and the first and second corrective links for the shaft rotation speed of the corresponding electric motor HV, the control output of the second summing HV amplifier is connected to the HV voltage amplifier, electrically connected to the HV power amplifier through the input of the latitudes a NN-pulse VN modulator, the output of which is electrically connected to the VN amplifier of the VN power amplifier, rotating the shaft of the VN electric motor, turning the selected armament through the VN reducer, while the protection unit is electrically connected, on the one hand, to the output of the equipment of the control system of the fighting compartment, external and internal power sources, and, on the other hand, with the input of the equipment of the control system of the fighting compartment and voltage amplifiers for HV and GN.
RU2016100749A 2016-01-11 2016-01-11 System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance RU2628038C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016100749A RU2628038C2 (en) 2016-01-11 2016-01-11 System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016100749A RU2628038C2 (en) 2016-01-11 2016-01-11 System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016100749A RU2016100749A (en) 2017-07-14
RU2628038C2 true RU2628038C2 (en) 2017-08-14

Family

ID=59497060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016100749A RU2628038C2 (en) 2016-01-11 2016-01-11 System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2628038C2 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5123327A (en) * 1985-10-15 1992-06-23 The Boeing Company Automatic turret tracking apparatus for a light air defense system
UA60861C2 (en) * 2003-03-19 2006-03-15 Scient Res I Kvant Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms
KR20100085730A (en) * 2009-01-21 2010-07-29 삼성테크윈 주식회사 Apparatus for controlling a motor and stabilization and armament system therewith
RU2525148C1 (en) * 2013-03-26 2014-08-10 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" System for stabilisation and control ocer combat machine
RU2548941C1 (en) * 2014-01-28 2015-04-20 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" System of control and stabilisation of combat module weapon

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5123327A (en) * 1985-10-15 1992-06-23 The Boeing Company Automatic turret tracking apparatus for a light air defense system
UA60861C2 (en) * 2003-03-19 2006-03-15 Scient Res I Kvant Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms
KR20100085730A (en) * 2009-01-21 2010-07-29 삼성테크윈 주식회사 Apparatus for controlling a motor and stabilization and armament system therewith
RU2525148C1 (en) * 2013-03-26 2014-08-10 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" System for stabilisation and control ocer combat machine
RU2548941C1 (en) * 2014-01-28 2015-04-20 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" System of control and stabilisation of combat module weapon

Also Published As

Publication number Publication date
RU2016100749A (en) 2017-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA1069205A (en) Automated fire control apparatus
Breivik et al. Guidance laws for autonomous underwater vehicles
EP2676026B1 (en) Propulsion and maneuvering system with axial thrusters and method for axial divert attitude and control
RU2525148C1 (en) System for stabilisation and control ocer combat machine
US10371479B2 (en) Stabilized integrated commander's weapon station for combat armored vehicle
RU2553712C1 (en) System for aiming, stabilisation and control of combat machine weapon
RU2387943C1 (en) System to stabilise mlrs guides stack
RU2421679C1 (en) Tank armament stabiliser
RU2629732C1 (en) Remote controlled combat module arming stabiliser
RU2555184C1 (en) Weapon control and stabilisation system
RU2628038C2 (en) System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance
US7446291B1 (en) Augmented proportional navigation guidance law using angular acceleration measurements
RU2430326C1 (en) Weapons remote control system
RU2593931C1 (en) Armament stabilizer for combat module
RU2789421C1 (en) System of guidance, stabilization and management of armament of the fighting machine
US3640178A (en) Rate stabilization system for a vehicle mounted device
GB2136097A (en) Target-tracking Interception Control Systems
RU2682086C1 (en) System of guidance, stabilization and management of armament of the fighting machine
RU2552877C1 (en) Combat module weapon stabiliser
RU2526292C1 (en) Stabiliser of tank weapon
RU2550407C1 (en) Weapon remote control system
RU2548941C1 (en) System of control and stabilisation of combat module weapon
RU2827861C1 (en) Combat module armament stabilizer
RU2685591C1 (en) Ballistic missile
RU2540448C2 (en) Drive of horizontal guidance and stabilisation

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20171229

Effective date: 20171229