RU2387943C1 - System to stabilise mlrs guides stack - Google Patents
System to stabilise mlrs guides stack Download PDFInfo
- Publication number
- RU2387943C1 RU2387943C1 RU2009110054/02A RU2009110054A RU2387943C1 RU 2387943 C1 RU2387943 C1 RU 2387943C1 RU 2009110054/02 A RU2009110054/02 A RU 2009110054/02A RU 2009110054 A RU2009110054 A RU 2009110054A RU 2387943 C1 RU2387943 C1 RU 2387943C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- hydraulic
- summing amplifier
- inverting input
- guides
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области систем автоматического регулирования, а именно к системам стабилизации пакета направляющих с реактивными снарядами (PC), размещенного на боевой машине реактивной системы залпового огня (БМ РСЗО).The invention relates to the field of automatic control systems, and in particular to stabilization systems of a package of guides with rockets (PC), placed on a combat vehicle of multiple launch rocket systems (BM MLRS).
Известна система наведения пакета направляющих 9 В621 ПБ 1.331.017 ТО БМ РСЗО "Ураган". Наведение пакета направляющих с PC в заданное направление стрельбы осуществляется с пульта наведения: в вертикальной плоскости - приводом вертикального наведения (ВН), а в горизонтальной - приводом горизонтального наведения (ГН). Каждый из приводов ВН и ГН в вышеуказанной БМ РСЗО представляет собой последовательно соединенные между собой пульт наведения (задающее устройство), суммирующий усилитель, электромашинный усилитель, исполнительный электродвигатель.A known guidance system of the package of
Пуск PC из пакета направляющих в данных БМ РСЗО осуществляется только после стопорения приводов ВН и ГН, при этом колебания корпуса машины определяют рассеивание PC.Starting the PC from the guide package in the BM MLRS data is carried out only after locking the HV and GN drives, while the vibrations of the machine body determine the dispersion of the PC.
Известна также система наведения пакета направляющих 6П616 ПБ1.342.053 ТО БМ РСЗО "Смерч", которая по сравнению с БМ РСЗО "Ураган" обеспечивает повышенную дальность стрельбы за счет применения PC большего калибра. Система наведения пакета направляющих состоит из двух приводов. ВН и, ГН, при этом перемещение пакета направляющих в горизонтальной плоскости осуществляется посредством электропривода, а в вертикальной плоскости с помощью гидропривода. Данная система является наиболее близкой к заявленному изобретению по совокупности признаков и принята за прототип.Also known is the guidance system of the guide package 6P616 PB1.342.053 TO BM MLRS "Smerch", which, compared with BM MLRS "Hurricane" provides an increased firing range through the use of a larger PC. The guidance system of the guide package consists of two drives. VN and, GN, while the movement of the package of guides in the horizontal plane is carried out by means of an electric drive, and in the vertical plane by means of a hydraulic drive. This system is the closest to the claimed invention in terms of features and is taken as a prototype.
Прототип содержит (Фиг.1) соединенные между собой регулируемый насос 1 с датчиком положения 2 его люльки, гидробак 3, гидродвигатель 4, кинематически связанный с пакетом направляющих 5, первый 6 и второй 7 суммирующие усилители, пульт наведения 8, электромашинный усилитель 9, исполнительный электродвигатель 10.The prototype contains (Figure 1) interconnected
Основной режим работы системы обеспечивает перемещение пакета направляющих 5 на заданные углы наведения с помощью приводов ВН и ГН по сигналу управления, сформированному в пульте наведения 8. Наведение пакета направляющих 5 в вертикальной плоскости осуществляется гидроприводом ВН, посредством отклонения рукоятки пульта наведения 8 в вертикальной плоскости. Выходной сигнал с пульта наведения 8 через первый суммирующий усилитель 6 поступает на управляющий вход регулируемого насоса 1, изменяя его производительность пропорционально углу отклонения рукоятки пульта наведения 8. Напорные магистрали регулируемого насоса 1 гидролинией соединены с гидродвигателем 4, который и обеспечивает перемещение пакета направляющих 5 в вертикальной плоскости. Необходимый диапазон регулирования скоростей наведения пакета направляющих 5 обеспечивается позиционированием углов отклонения люльки регулируемого насоса 1, для чего в структуре регулируемого насоса 1 реализована обратная связь по положению люльки.The main mode of operation of the system ensures the movement of the package of
Перемещение пакета направляющих 5 в горизонтальной плоскости осуществляется электроприводом ГН, также от пульта наведения 8, но отклонением рукоятки в горизонтальной плоскости. Выходной сигнал с пульта наведения 8 через второй суммирующий усилитель 7 поступает на обмотки управления электромашинного усилителя 9. Выходной сигнал с электромашинного усилителя 9 подается на исполнительный электродвигатель 10, который обеспечивает перемещение пакета направляющий 5 в горизонтальной плоскости. Для обеспечения необходимого диапазона регулирования скоростей перемещения пакета направляющих 5, в структуре электропривода реализована отрицательная обратная связь по выходному напряжению электромашинного усилителя 9.The movement of the package of
Пуск PC из пакета направляющих в данной БМ РСЗО осуществляется также только после стопорения приводов ВН и ГН.Starting the PC from the rail package in this BM MLRS is also carried out only after locking the HV and GN drives.
Общими недостатками рассмотренных систем наведения пакета направляющих БМ РСЗО является значительное рассеивание PC, вследствие возникающих колебаний корпуса машины, вызванных появлением возмущающих моментов во время пуска PC, действующих на пакет направляющих и БМ РСЗО в целом. Кроме того, происходит сбивка наведения пакета направляющих БМ на заданные координаты цели вследствие невозвратных деформаций грунта под опорами БМ, а также за счет люфто-гистерезистных явлений в гидравлических и механических передачах.The common disadvantages of the guidance systems for the MLRS ML package of guides considered are the significant dispersion of the PC due to vibrations of the machine body caused by the appearance of disturbing moments during PC start-up affecting the guide package and the MLRS system as a whole. In addition, there is a disruption in the guidance of the BM guide package at the given target coordinates due to irreversible deformations of the soil under the BM supports, as well as due to backlash-hysteresis phenomena in hydraulic and mechanical transmissions.
Для устранения влияния данных явлений расчет БМ РСЗО должен производить корректировку наводки пакета направляющих на заданные координаты цели, что снижает скорострельность стрельбы (увеличивается время между пусками PC), либо, в случае проведения залпа без дополнительной корректировки наведения в заданное направление, ухудшаются результаты поражения целей из-за значительного рассеивания PC.To eliminate the influence of these phenomena, the calculation of the MLRS ML must correct the aiming of the package of guides at the given coordinates of the target, which reduces the rate of fire (increases the time between launches of the PC), or, in the case of a volley without additional adjustment of pointing in the given direction, the results of hitting targets from due to the significant dispersion of the PC.
В прототипе эти недостатки выражены более ярко, поскольку возмущающие моменты, возникающие при пусках PC на БМ РСЗО "Смерч" имеют большее значение, чем в аналогах, вследствие большего калибра PC.In the prototype, these shortcomings are more pronounced, since the disturbing moments that occur during PC launches on BMC MLRS "Smerch" are more important than in analogues, due to the larger caliber of the PC.
Целью заявленного технического решения является сокращение времени полного залпа PC с БМ РСЗО за счет введения режима стабилизации пакета направляющих с PC и, как следствие, отработка приводами отклонений пакета направляющих, возникающих при пуске PC от заданного направления стрельбы.The purpose of the claimed technical solution is to reduce the time of a full salvo of a PC with BM MLRS due to the introduction of a stabilization mode for a package of guides with a PC and, as a result, the actuators to work out deviations of a package of guides that occur when the PC starts from a given direction of fire.
Указанная цель достигается тем, что в систему стабилизации пакета направляющих, содержащую регулируемый насос с датчиком положения его люльки, гидробак, гидродвигатель, кинематически связанный с пакетом направляющих, первый и второй суммирующие усилители, введены формирователь ошибки, задающее устройство, третий суммирующий усилитель, датчик давления, установленный в напорной гидролинии регулируемого насоса, первый и второй дросселирующие гидрораспределители с электромагнитным управлением, первый и второй гидроцилиндры, кинематически связанные с пакетом направляющих, датчики абсолютного положения и абсолютной скорости, установленные на пакете направляющих, при этом выход задающего устройства соединен с первым входом третьего суммирующего усилителя, второй инвертирующий вход третьего суммирующего усилителя соединен с выходом датчика положения люльки регулируемого насоса, третий инвертирующий вход третьего суммирующего усилителя соединен с выходом датчика давления, выход третьего суммирующего усилителя соединен с управляющим входом регулируемого насоса, вход регулируемого насоса соединен с гидробаком, первый инвертирующий вход формирователя ошибки соединен с первым выходом датчика абсолютного положения (канал вертикальной стабилизации - ВС), второй инвертирующий вход формирователя ошибки соединен со вторьм выходом датчика абсолютного положения (канал горизонтальной стабилизации-ГС), первый инвертирующий вход первого суммирующего усилителя соединен с первым выходом датчика абсолютной скорости (канал ВС), первый инвертирующий вход второго суммирующего усилителя соединен со вторым выходом датчика абсолютной скорости (канал ГС), первый выход формирователя ошибки соединен со вторым входом первого суммирующего усилителя, второй выход формирователя ошибки соединен со вторым входом второго суммирующего усилителя, первый и второй выходы первого суммирующего усилителя соединены с первым и вторым управляющими входами первого дросселирующего гидрораспределителя с электромагнитным управлением, первый и второй выходы второго суммирующего усилителя соединены с первым и вторым управляющими входами второго дросселирующего гидрораспределителя с электромагнитным управлением, входы первого и второго дросселирующих гидрораспределителей с электромагнитным управлением гидролиниями соединены с выходом регулируемого насоса, а их сливные гидролинии соединены с гидробаком, выходы первого дросселирующего гидрораспределителя с электромагнитным управлением соединены с входами гидродвигателя, первый выход второго дросселирующего гидрораспределителя с электромагнитным управлением соединен с штоковой полостью первого гидроцилиндра и с поршневой полостью второго гидроцилиндра, второй выход второго дросселирующего гидрораспределителя с электромагнитным управлением соединен с поршневой полостью первого гидроцилиндра и с штоковой полостью второго гидроцилиндра.This goal is achieved by the fact that in the stabilization system of the guide rail package, which contains an adjustable pump with a position sensor for its cradle, a hydraulic tank, a hydraulic motor kinematically connected with the guide rail package, the first and second summing amplifiers, an error former, a driver, a third summing amplifier, and a pressure sensor are introduced installed in the pressure head hydraulic line of an adjustable pump, the first and second throttling valves with electromagnetic control, the first and second hydraulic cylinders, kinematic associated with the package of guides, absolute position and absolute speed sensors installed on the package of guides, while the output of the driver is connected to the first input of the third summing amplifier, the second inverting input of the third summing amplifier is connected to the output of the cradle position sensor of the adjustable pump, the third inverting input of the third the summing amplifier is connected to the output of the pressure sensor, the output of the third summing amplifier is connected to the control input of the adjustable pump, input q the adjustable pump is connected to the hydraulic tank, the first inverting input of the error conditioner is connected to the first output of the absolute position sensor (vertical stabilization channel - BC), the second inverting input of the error conditioner is connected to the second output of the absolute position sensor (channel of horizontal stabilization-GS), the first inverting input the first summing amplifier is connected to the first output of the absolute speed sensor (BC channel), the first inverting input of the second summing amplifier is connected to the second output ohm absolute speed sensor (GS channel), the first output of the error conditioner is connected to the second input of the first summing amplifier, the second output of the error conditioner is connected to the second input of the second summing amplifier, the first and second outputs of the first summing amplifier are connected to the first and second control inputs of the first throttling valve with electromagnetic control, the first and second outputs of the second summing amplifier are connected to the first and second control inputs of the second throttling a directional control valve with electromagnetic control, the inputs of the first and second throttling control valves with electromagnetic control of hydraulic lines are connected to the output of the adjustable pump, and their drain hydraulic lines are connected to the hydraulic tank, the outputs of the first throttle control valve with electromagnetic control are connected to the inputs of the hydraulic motor, the first output of the second throttle control valve with electromagnetic control with the rod cavity of the first hydraulic cylinder and with the piston cavity of the second of the hydraulic cylinder, the second output of the second throttling valve with electromagnetic control is connected to the piston cavity of the first hydraulic cylinder and to the rod cavity of the second hydraulic cylinder.
В соответствии с возможным вариантом практической реализации заявляемого технического решения вышеупомянутый формирователь ошибки содержит первый и второй сумматоры, при этом их инвертирующие входы являются соответственно первым и вторым входами формирователя ошибки, а выходы каждого из сумматоров являются соответственно первым и вторым выходами формирователя ошибки.In accordance with a possible practical implementation of the claimed technical solution, the aforementioned error conditioner comprises first and second adders, while their inverting inputs are respectively the first and second inputs of the error conditioner, and the outputs of each of the adders are the first and second outputs of the error conditioner, respectively.
Материалы заявки поясняются графическими материалами, где:Application materials are illustrated with graphic materials, where:
- на Фиг.1 представлена структурная схема прототипа;- figure 1 presents the structural diagram of the prototype;
- на Фиг.2 представлена структурная схема заявляемого устройства;- figure 2 presents the structural diagram of the inventive device;
- на Фиг.3 представлен вариант исполнения формирователя ошибки.- figure 3 presents an embodiment of the error conditioner.
Система стабилизации пакета направляющих боевой машины реактивной системы залпового огня (Фиг.2) содержит регулируемый насос 1 с датчиком положения 2 его люльки, гидробак 3, гидродвигатель 4, кинематически связанный с пакетом направляющих 5, первый 6 и второй 7 суммирующие усилители, формирователь ошибки 8, задающее устройство 9, третий суммирующий усилитель 10, датчик давления 11. установленный в напорной гидролинии регулируемого насоса 1, первый 12 и второй 13 дросселирующие гидрораспределители с электромагнитным управлением, первый 14 и второй 15 гидроцилиндры, кинематически связанные с пакетом направляющих 5, датчики абсолютного положения 16 и абсолютной скорости 17, установленные на пакете направляющих 5, при этом выход задающего устройства 9 соединен с первым неинвертирующим входом третьего суммирующего усилителя 10, второй инвертирующий вход третьего суммирующего усилителя 10 соединен с выходом датчика положения 2 люльки регулируемого насоса 1, третий инвертирующий вход третьего суммирующего усилителя 10 соединен с выходом датчика давления 11, выход третьего суммирующего усилителя 10 соединен с управляющим входом регулируемого насоса 1, вход регулируемого насоса 1 соединен с гидробаком 3, первый инвертирующий вход формирователя ошибки 8 соединен с первым выходом датчика абсолютного положения 16 (канал ВС), второй инвертирующий вход формирователя ошибки 8 соединен со вторьм выходом датчика абсолютного положения 16 (канал ГС), первый инвертирующий вход первого суммирующего усилителя 6 соединен с первым выходом датчика абсолютной скорости 17 (канал ВС), первый инвертирующий вход второго суммирующего усилителя 7 соединен со вторьм выходом датчика абсолютной скорости 17 (канал ГС), первый выход формирователя ошибки 8 соединен со вторым неинвертирующим входом первого суммирующего усилителя 6, второй выход формирователя ошибки 8 соединен со вторым неинвертирующим входом второго суммирующего усилителя 7, первый и второй выходы первого суммирующего усилителя 6 соединены с первым и вторым управляющими входами первого дросселирующего гидрораспределителя 12 с электромагнитным управлением, первый и второй выходы второго суммирующего усилителя 7 соединены с первым и вторым управляющими входами второго дросселирующего гидрораспределителя 13 с электромагнитным управлением, входы первого 12 и второго 13 дросселирующих гидрораспределителей с электромагнитным управлением гидролиниями соединены с выходом регулируемого насоса 1, а их сливные гидролинии соединены с гидробаком 3, выходы первого дросселирующего гидрораспределителя 12 с электромагнитным управлением соединены с входами гидродвигателя 4, первый выход второго дросселирующего гидрораспределителя 13 с электромагнитным управлением соединен с штоковой полостью первого гидроцилиндра 14 и с поршневой полостью второго гидроцилиндра 15, второй выход второго дросселирующего гидрораспределителя 13 с электромагнитным управлением соединен с поршневой полостью первого гидроцилиндра 14 и с штоковой полостью второго гидроцилиндра 15.The stabilization system of the package of guides of a combat vehicle of a multiple launch rocket system (Figure 2) contains an
Система стабилизации пакета направляющих БМ РСЗО работает следующим образом.The stabilization system of the package of guides BM MLRS works as follows.
При сходе PC из пакета направляющих 5 возникают моментные возмущения, приводящие к изменению положения пакета направляющих 5 в абсолютных координатах, вследствие нежесткости конструкции и деформаций грунта под опорами БМ РСЗО. Датчик абсолютного положения 16, установленный на пакете направляющих 5, формирует корректирующие сигналы, пропорциональные изменению положения пакета направляющих 5, а датчик абсолютной скорости 17, установленный также на пакете направляющих 5, формирует корректирующие сигналы, пропорциональные изменению скорости положения пакета направляющих 5. Сигналы с первого и второго выходов датчика абсолютного положения 16 поступают на соответствующие первый и второй инвертирующие входы формирователя ошибки 8. Пакет направляющих 5 с PC перемещается в заданное направление стрельбы, относительно которого в дальнейшем будет осуществляться его стабилизация, посредством подачи управляющих сигналов Uупр1 и Uупр2 на неинвертирующие входы первого 18 и второго 19 сумматоров из состава формирователя ошибки 8, выходы которых являются выходами формирователя ошибки 8. В формирователе ошибки 8 сигналы обратных связей по абсолютным координатам суммируются с управляющими сигналами Uупр1 и Uупр2, задающими направление пакета направляющих 5 на цель. Сигналы с первого и второго выходов формирователя ошибки 8 поступают на вторые неинвертирующие входы первого 6 и второго 7 суммирующих усилителей (каналы ВС и ГС), а сигналы с первого и второго выходов датчика абсолютной скорости 17 поступают на первые инвертирующие входы первого 6 и второго 7 суммирующих усилителей (каналы ВС и ГС), выходные сигналы с первого и второго выходов первого 6 и второго 7 суммирующих усилителей поступают на первые и вторые управляющие входы первого 12 и второго 13 дросселирующих гидрораспределителей с электромагнитным управлением соответственно, вызывая изменение положения их золотников. В соответствии с положением золотников первого 12 и второго 13 дросселирующих гидрораспределителей изменяется расход рабочей жидкости, поступающей в гидродвигатель 4 (канал ВС) и первый 14 и второй 15 гидроцилиндры (канал ГС), в результате чего пакет направляющих 5 перемещается в направлении уменьшения ошибки первоначально заданного положения, до тех пор, пока на первом и втором выходах формирователя ошибки 8 не сформируются сигналы уровней логического "нуля".When the PC leaves the package of
Для поддержания постоянного давления в гидросистеме задающее устройство 9, выполненное, например, в виде делителя напряжения, формирует на своем выходе постоянный сигнал, который поступает на первый неинвертирующий вход третьего суммирующего усилителя 10, на второй и третий инвертирующие входы которого подаются сигналы с выходов датчиков положения 2 и давления 11 соответственно. Сформированный и усиленный таким образом выходной сигнал с выхода третьего суммирующего усилителя 10 поступает на управляющий вход регулируемого насоса 1, что позволяет управлять его производительностью. Таким образом, в заявляемой системе формируется отрицательная связь по давлению, которая позволяет стабилизировать давление в системе при изменении расхода рабочей жидкости, проходящей через первый 12 и второй 13 дросселирующие гидрораспределители с электромагнитным управлением.To maintain constant pressure in the hydraulic system, the
На Фиг.3 представлен вариант исполнения формирователя ошибки 8.Figure 3 presents an embodiment of the error former 8.
Формирователь ошибки 8 содержит первый 18 и второй 19 сумматоры (фиг.3). Сигнал с первого выхода датчика абсолютного положения 16 (фиг.2) поступает на первый вход формирователя ошибки 8 - инвертирующий вход первого 18 сумматора, где сравнивается с текущим значением Uупр1. При появлении на выходе первого сумматора 18 (фиг.3) корректирующего сигнала, поступающего на второй неинвертирующий вход первого суммирующего усилителя 6 (фиг.2) из состава канала горизонтальной стабилизации пакета направляющих 5, происходит перемещение пакета направляющих 5 в сторону уменьшения ошибки его положения, посредством изменения расхода рабочей жидкости, подводимой через первый дросселирующий гидрораспределитель 12 на гидродвигатель 4. Аналогичным образом работает и второй 19 сумматор, входящий в состав формирователя ошибки 8.The
Сигналы с первого и второго выходов формирователя ошибки 8, подаваемые на первые неинвертирующие входы первого 6 и второго 7 суммирующих усилителей, являются сигналами главных обратных связей в системе стабилизации по положению пакета направляющих 5 с PC.The signals from the first and second outputs of
В качестве датчика абсолютного положения и датчика абсолютной скорости в данной системе использована система самоориентирующаяся гироскопическая курсокреноуказания ССГККУ АЮИЖ.462515.017-01.In this system, the self-orienting gyroscopic guidance and tracking system SSGKKU AYUIZH.462515.017-01 was used as an absolute position sensor and an absolute speed sensor.
Внедрение системы стабилизации пакета направляющих БМ РСЗО позволило повысить точность поражения заданных целей и сократить время залпа за счет исключения необходимости корректировки наведения пакета направляющих с PC боевым расчетом БМ РСЗО.The introduction of a stabilization system for the MLRS ML guided missile package made it possible to increase the accuracy of hitting targets and reduced volley time by eliminating the need to adjust the guidance of the guided missile package with the PC combat crew MLRS.
Математическое моделирование структуры системы стабилизации, а также пуски PC с опытного образца БМ РСЗО с использованием режима стабилизации пакета направляющих показали уменьшение углов колебаний пакета направляющих с PC по сравнению с вариантом пусков PC с застопоренных приводов ВН и ГН.Mathematical modeling of the structure of the stabilization system, as well as PC starts from a prototype BM MLRS using the stabilization mode of the guide rail package, showed a decrease in the angles of oscillation of the guide rail package with the PC compared to the PC start option from the locked VN and GN drives.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009110054/02A RU2387943C1 (en) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | System to stabilise mlrs guides stack |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009110054/02A RU2387943C1 (en) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | System to stabilise mlrs guides stack |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2387943C1 true RU2387943C1 (en) | 2010-04-27 |
Family
ID=42672722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009110054/02A RU2387943C1 (en) | 2009-03-19 | 2009-03-19 | System to stabilise mlrs guides stack |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2387943C1 (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2499928C2 (en) * | 2011-12-29 | 2013-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана" (МГТУ им. Н.Э. Баумана) | Processing unit frame positioning system |
| RU2503908C2 (en) * | 2011-12-14 | 2014-01-10 | Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") | Stabilisation system of pack of guides of fighting machine of multiple artillery rocket system |
| RU2548941C1 (en) * | 2014-01-28 | 2015-04-20 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | System of control and stabilisation of combat module weapon |
| CN106017211A (en) * | 2016-06-29 | 2016-10-12 | 贵州航天天马机电科技有限公司 | Rapid and height-fixed leveling control system of full-rocket carrier vehicle |
| RU2669903C1 (en) * | 2017-08-11 | 2018-10-16 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | System for guidance and stabilization of a package of guides of a combat vehicle of a multiple rocket reaction system |
| RU2681913C1 (en) * | 2017-10-30 | 2019-03-14 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | System for guidance and stabilization of rail cluster of multiple rocket launcher |
| RU2794523C2 (en) * | 2021-03-29 | 2023-04-20 | Акционерное общество "Омский завод транспортного машиностроения" | Fire control system of the launcher of the multiple launch rocket system |
-
2009
- 2009-03-19 RU RU2009110054/02A patent/RU2387943C1/en active
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2503908C2 (en) * | 2011-12-14 | 2014-01-10 | Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") | Stabilisation system of pack of guides of fighting machine of multiple artillery rocket system |
| RU2499928C2 (en) * | 2011-12-29 | 2013-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана" (МГТУ им. Н.Э. Баумана) | Processing unit frame positioning system |
| RU2548941C1 (en) * | 2014-01-28 | 2015-04-20 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | System of control and stabilisation of combat module weapon |
| CN106017211A (en) * | 2016-06-29 | 2016-10-12 | 贵州航天天马机电科技有限公司 | Rapid and height-fixed leveling control system of full-rocket carrier vehicle |
| RU2669903C1 (en) * | 2017-08-11 | 2018-10-16 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | System for guidance and stabilization of a package of guides of a combat vehicle of a multiple rocket reaction system |
| RU2681913C1 (en) * | 2017-10-30 | 2019-03-14 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | System for guidance and stabilization of rail cluster of multiple rocket launcher |
| RU2794523C2 (en) * | 2021-03-29 | 2023-04-20 | Акционерное общество "Омский завод транспортного машиностроения" | Fire control system of the launcher of the multiple launch rocket system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2387943C1 (en) | System to stabilise mlrs guides stack | |
| Shtessel et al. | Integrated higher-order sliding mode guidance and autopilot for dual control missiles | |
| US3844196A (en) | Fire control system | |
| US7446291B1 (en) | Augmented proportional navigation guidance law using angular acceleration measurements | |
| US9429105B2 (en) | Rocket vehicle with integrated attitude control and thrust vectoring | |
| NO124962B (en) | ||
| RU2421679C1 (en) | Tank armament stabiliser | |
| RU2525148C1 (en) | System for stabilisation and control ocer combat machine | |
| CZ2001152A3 (en) | Method and apparatus for correcting dynamic errors in guns | |
| RU2503908C2 (en) | Stabilisation system of pack of guides of fighting machine of multiple artillery rocket system | |
| Özkan et al. | Performance comparison of the notable acceleration-and angle-based guidance laws for a short-range air-to-surface missile | |
| RU2553712C1 (en) | System for aiming, stabilisation and control of combat machine weapon | |
| US20210254309A1 (en) | Work Machine | |
| KR20100085730A (en) | Apparatus for controlling a motor and stabilization and armament system therewith | |
| RU2593931C1 (en) | Armament stabilizer for combat module | |
| US3640178A (en) | Rate stabilization system for a vehicle mounted device | |
| RU2430326C1 (en) | Weapons remote control system | |
| RU2406067C1 (en) | Method of missile control | |
| RU2629732C1 (en) | Remote controlled combat module arming stabiliser | |
| RU2681913C1 (en) | System for guidance and stabilization of rail cluster of multiple rocket launcher | |
| RU2530438C1 (en) | Vertical laying and stabilization drive | |
| RU2401981C2 (en) | Method of stabilising angular position of roll-revolving controlled artillery projectile lengthwise axis | |
| Tournes et al. | Integrated guidance and autopilot for dual controlled missiles using higher order sliding mode controllers and observers | |
| RU2401973C2 (en) | Method of shooting from combat vehicle weapons complex and device to this end | |
| KR20100101915A (en) | Apparatus for controlling a motor and compensating a stick motion and armament system therewith |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20110419 |
|
| TK4A | Correction to the publication in the bulletin (patent) |
Free format text: AMENDMENT TO CHAPTER -PC4A- IN JOURNAL: 15-2011 |
|
| PD4A | Correction of name of patent owner |