UA60861C2 - Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms - Google Patents
Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms Download PDFInfo
- Publication number
- UA60861C2 UA60861C2 UA2003032388A UA2003032388A UA60861C2 UA 60861 C2 UA60861 C2 UA 60861C2 UA 2003032388 A UA2003032388 A UA 2003032388A UA 2003032388 A UA2003032388 A UA 2003032388A UA 60861 C2 UA60861 C2 UA 60861C2
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- adder
- output
- drive
- amplifier
- differentiator
- Prior art date
Links
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 title claims abstract description 37
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 13
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
Опис винаходуDescription of the invention
Винахід належить до систем автоматичного керування і регулювання, в тому числі до танкових стабілізаторів 2 основного озброєння.The invention belongs to automatic control and regulation systems, including tank stabilizers 2 of the main armament.
Відомий стабілізатор танкового озброєння 2328М(2328М-2), наведений у технічному виданні "Стабилизаторьі! танкового вооружения 2328М(2328М-2)", М.:Воениздат, 1979г., С.84-106. Істотними ознаками зазначеного приладу є те, що в режимі стабілізації і стабілізованого наведення він працює з використанням гіроскопічних датчиків кута і датчиків кутової швидкості (гіротахометрів). До недоліків цього стабілізатора 70 слід віднести низьку точність стабілізації.The well-known stabilizer of tank weapons 2328M (2328M-2), given in the technical publication "Stabilizers! of tank weapons 2328M (2328M-2)", M.: Voenizdat, 1979, pp. 84-106. The essential features of the specified device are that in stabilization and stabilized guidance mode it works using gyroscopic angle sensors and angular speed sensors (gyrotachometers). The disadvantages of this stabilizer 70 include low accuracy of stabilization.
Відносне підвищення точності стабілізації і наведення у вертикальній площині (у порівнянні з розглянутим першим відомим стабілізатором) забезпечує найбільш близький за технічною суттю до винаходу, який заявляється, привід наведення і стабілізації у вертикальній площині 2342 (БС1.370.008), відомий з "Техническое описание изделия 2342" БС1.370.008Т0, ВНИИЙ "Сигнал", г. Ковров, 1979г. Приложение, лист.4." 12 Структурну схему зазначеного приводу наведено на фіг.1. Цей привід наведення і стабілізації у вертикальній площині прийнятий авторами за прототип.The relative increase in the accuracy of stabilization and guidance in the vertical plane (compared to the considered first known stabilizer) provides the closest in technical essence to the invention, which is claimed, the guidance and stabilization drive in the vertical plane 2342 (БС1.370.008), known from "Technical description of the product 2342" BS1.370.008Т0, VNIII "Signal", Kovrov, 1979. Appendix, sheet 4." 12 The structural diagram of the specified drive is shown in Fig. 1. This drive for guidance and stabilization in the vertical plane is accepted by the authors as a prototype.
До складу приводу - прототипу наведення і стабілізації у вертикальній площині входять: блок приціл - віддалемір - прилад стеження 1, підсилювач 2, диференціатор З, інтегратор 4, суматор 5, гідропривід 6, гіротахометр 7, об'єкт керування (наприклад, гармата танка) 8 і паралелограмний механізм 9. Гіротахометр 7 зазначеного приводу - прототипу встановлений на об'єкті керування 8, а блок приціл-віддалемір-прилад стеження 1 - у башті танка. Блок приціл-віддалемір-прилад стеження 1 включає до свого складу гіростабілізатор (на кресленні, представленому на фіг.ї, не показано), на осі зовнішньої рамки якого закріплений ротор обертального трансформатора, статор якого через паралелограмний механізм 9 зв'язаний з об'єктом керування 8 (гарматою танка). Сигнал напруги, пропорційний куту неузгодженості, який виникає під дією збурюючих впливів с в площині вертикального наведення між віссю гіростабілізатора і положенням гармати у режимі стабілізації Ге) озброєння танка під час руху останнього по пересіченій місцевості, з виходу ротора обертального трансформатора подається на вихід блока приціл-віддалемір-прилад стеження 1, який підключений до об'єднаних входів підсилювача 2, диференціатора З і інтегратора 4, виходи яких з'єднані відповідно з першим -, другим - і третім - додатними входами першого суматора 5, четвертий - інвертуючий вхід якого з'єднаний з -- виходом гіротахометра 7, який формує сигнал коректуючого зворотного зв'язку відповідно до швидкості об'єкта Ге) керування 8, пропорційний до його абсолютної кутової швидкості.The drive - the prototype of guidance and stabilization in the vertical plane includes: sight unit - range finder - tracking device 1, amplifier 2, differentiator Z, integrator 4, adder 5, hydraulic drive 6, gyro tachometer 7, control object (for example, a tank gun) 8 and the parallelogram mechanism 9. Gyrotachometer 7 of the indicated drive - the prototype is installed on the control object 8, and the unit sight-rangefinder-tracking device 1 - in the tower of the tank. The sight-rangefinder-tracking device unit 1 includes a gyro stabilizer (not shown in the drawing presented in Fig. 1), on the axis of the outer frame of which the rotor of a rotary transformer is fixed, the stator of which is connected to the object through the parallelogram mechanism 9 control 8 (tank gun). A voltage signal proportional to the misalignment angle, which arises under the action of disturbing influences c in the plane of vertical guidance between the axis of the gyro stabilizer and the position of the gun in the stabilization mode of the tank armament during the movement of the latter over rough terrain, is fed from the output of the rotor of the rotary transformer to the output of the aiming unit distance meter-tracking device 1, which is connected to the combined inputs of amplifier 2, differentiator C and integrator 4, the outputs of which are connected, respectively, to the first -, second - and third - positive inputs of the first adder 5, the fourth - inverting input of which connected to the output of the gyrotachometer 7, which forms a corrective feedback signal according to the speed of the control object Ge) 8, proportional to its absolute angular speed.
Крім того, вихід суматора 5 підключений безпосередньо до входу об'єкта керування 8 за допомогою со гідроприводу 6, який повертає зазначений об'єкт керування 8 у бік зменшення похибки стабілізації і наведення. Га»)In addition, the output of the adder 5 is connected directly to the input of the control object 8 with the help of a hydraulic drive 6, which turns the specified control object 8 in the direction of reducing the stabilization and guidance error. Ha")
Незважаючи на те, що зазначений стабілізатор - прототип забезпечує деяке підвищення точності стабілізації | наведення у вертикальній площині у порівнянні із першим відомим стабілізатором, точність стабілізації, яку ее, він здатний забезпечити, залишається на відносно низькому рівні.Despite the fact that the specified stabilizer is a prototype, it provides some improvement in stabilization accuracy | guidance in the vertical plane compared to the first known stabilizer, the stabilization accuracy that it is able to provide remains at a relatively low level.
Завданням винаходу є створення такого приводу вертикального наведення і стабілізації танкового озброєння, який шляхом підвищення точності стабілізації вертикального наведення підвищує ефективність і « точність стрільби в заданому напрямку, тобто забезпечує розв'язання задачі підвищення ефективності враження З 70 супротивника. с Завдання підвищення точності стабілізації вертикального наведення танкового озброєння розв'язується за з» рахунок того, що в привід вертикального наведення, до складу якого входять блок приціл-віддалемір-прилад стеження, підсилювач, диференціатор, інтегратор, суматор, гідропривід, гіротахометр і об'єкт керування, наприклад, у вигляді гармати танка, на якому встановлений гіротахометр і який з'єднаний з блоком приціл-віддалемір-прилад стеження паралелограмним механізмом, при цьому вихід блокаThe task of the invention is to create such a drive for vertical guidance and stabilization of tank weapons, which, by increasing the accuracy of stabilization of vertical guidance, increases the efficiency and accuracy of firing in a given direction, that is, it provides a solution to the problem of increasing the effectiveness of impressing the enemy. c The task of increasing the accuracy of stabilization of the vertical guidance of tank weapons is solved due to the fact that the vertical guidance drive, which includes a sight-rangefinder-tracking device unit, amplifier, differentiator, integrator, adder, hydraulic drive, gyrotachometer and a control object, for example, in the form of a tank gun, on which a gyrotachometer is installed and which is connected to the sight-rangefinder-tracking device unit by a parallelogram mechanism, while the output of the unit
Ме приціл-віддалемір- прилад стеження підключений до об'єднаних входів підсилювача, диференціатора та ав | інтегратора, виходи яких з'єднані відповідно з першим -, другим - і третім - додатними входами першого суматора, четвертий - інвертуючий вхід якого з'єднаний з виходом гіротахометра, а вихід гідроприводу бо з'єднаний із входом об'єкта керування введено другий підсилювач, другий диференціатор, другий інтегратор та б 20 два суматори, при цьому вихід першого суматора з'єднаний з об'єднаними входами другого підсилювача і що другого диференціатора, виходи яких підключені відповідно до першого - та другого - додатних входів другого суматора, вихід якого за допомогою послідовно з'єднаних другого інтегратора і введеного додатного входу третього суматора з'єднаний водночас із входом гідроприводу і з другим - додатним входом третього суматора.Me sight-rangefinder-tracking device is connected to the combined inputs of the amplifier, differentiator and av | integrator, the outputs of which are connected respectively to the first -, second - and third - positive inputs of the first adder, the fourth - inverting input of which is connected to the output of the gyrotachometer, and the output of the hydraulic drive is connected to the input of the control object, a second amplifier is introduced , the second differentiator, the second integrator and b 20 two adders, while the output of the first adder is connected to the combined inputs of the second amplifier and that of the second differentiator, the outputs of which are connected to the first - and second - positive inputs of the second adder, the output of which is using the serially connected second integrator and the introduced positive input of the third adder is connected at the same time to the input of the hydraulic drive and to the second - positive input of the third adder.
Введення другого підсилювача дозволяє збільшити величину сигналу, що поступає з виходу першого 25 суматора на другий - додатний вхід другого введеного суматора для забезпечення підвищеної добротностіThe introduction of the second amplifier allows you to increase the magnitude of the signal coming from the output of the first 25 adder to the second - the positive input of the second added adder to ensure an increased quality factor
ГФ) внутрішнього (швидкісного - охопленого зворотнім зв'язком по гіротахометру) контуру гідроприводу, завдяки чому підвищується точність стабілізації и наведення. о Введення другого диференціатора, підключеного до виходу першого суматора, і включення його паралельно введеному другому підсилювачу до першого - додатного входу введеного другого суматора створює додатковий 60 форсуючий сигнал, який компенсує одну із інерційних складових силової частини приводу наведення і стабілізації у вертикальній площині, і дозволяє зберегти стійку роботу внутрішнього контуру приводу після збільшення коефіцієнта підсилення, викликаного вводом другого підсилювача 3.GF) of the internal (high-speed - covered by gyrotachometer feedback) circuit of the hydraulic drive, thanks to which the accuracy of stabilization and guidance increases. o The introduction of the second differentiator connected to the output of the first adder and its inclusion in parallel with the second amplifier introduced to the first - the positive input of the second adder creates an additional 60 forcing signal that compensates for one of the inertial components of the power part of the guidance and stabilization drive in the vertical plane, and allows to maintain stable operation of the internal circuit of the drive after increasing the gain factor caused by the input of the second amplifier 3.
Введення третього суматора і підключення його другого - додатного входу до виходу введеного другого суматора, а також введення другого інтегратора і включення його між виходом другого суматора і першим - бо додатним входом третього суматора (введення пропорційно - інтегрального регулювання у внутрішній контур приводу вертикального наведення) забезпечує додаткове підвищення точності стабілізації та наведення.The introduction of the third adder and the connection of its second - positive input to the output of the introduced second adder, as well as the introduction of the second integrator and its inclusion between the output of the second adder and the first - positive input of the third adder (introduction of proportional - integral regulation into the internal circuit of the vertical guidance drive) provides additional increase in accuracy of stabilization and guidance.
Кожна із зазначених введених нових ознак є суттєвою, необхідною і достатньою, а сукупність введених нових ознак і їх причинно-наслідковий взаємозв'язок поміж собою, а також із відомими ознаками прототипу дозволяє забезпечити вирішення поставленого завдання щодо підвищення точності наведення і стабілізації танкового озброєння і тим самим забезпечити точність і ефективність дії об'єкта керування, наприклад, стрільби танкової гармати в заданому напрямку.Each of the specified introduced new features is essential, necessary and sufficient, and the set of introduced new features and their cause-and-effect relationship between themselves, as well as with the known features of the prototype, allows to ensure the solution of the task of increasing the accuracy of targeting and stabilization of tank weapons and thus themselves to ensure the accuracy and effectiveness of the control object, for example, the firing of a tank gun in a given direction.
Співставлювальний аналіз із приводом - прототипом показав, що привід, який заявляється, відрізняється від приводу - прототипу наявністю нових блоків: підсилювача, диференціатора, інтегратора и двох суматорів, а /о також сукупністю функціональних взаємозв'язків пристроїв, що входять до складу приводу - прототипу, а саме: відсутністю безпосереднього підключення (за допомогою гідроприводу який повертає об'єкт керування у бік зменшення похибки стабілізації і наведення) виходу суматора до входу об'єкта керування.A comparative analysis with the prototype drive showed that the proposed drive differs from the prototype drive in the presence of new blocks: an amplifier, a differentiator, an integrator, and two adders, and/or a set of functional interconnections of the devices included in the prototype drive , namely: the lack of direct connection (with the help of a hydraulic drive that turns the control object in the direction of reducing the stabilization and pointing error) of the adder output to the control object input.
Таким чином, привід, що заявляється, відповідає критерію винаходу - новизна".Thus, the claimed reason meets the criterion of invention - novelty."
Аналіз технічного рішення, що заявляється, щодо технічних рішень його складових частин виявив, що /5 застосовані блоки підсилювача, диференціатора, інтегратора і суматорів широко відомі. Однак їх введення за умов зазначеного взаємозв'язку із іншими складовими частинами приводу за винаходом дозволяє поліпшити один з основних параметрів приводу вертикального наведення и стабілізації - точність стабілізації.Analysis of the claimed technical solution, in relation to the technical solutions of its component parts, revealed that /5 used amplifier, differentiator, integrator and adder blocks are widely known. However, their introduction under the conditions of the specified relationship with other component parts of the drive according to the invention allows to improve one of the main parameters of the vertical guidance and stabilization drive - stabilization accuracy.
Таким чином, привід, що заявляється, відповідає критерію винаходу "винахідницький рівень".Thus, the claimed reason meets the criterion of the invention "inventive level".
Суть винаходу, що заявляється, пояснюється кресленнями, де:The essence of the claimed invention is explained by the drawings, where:
На фіг.1 наведено структурну схему приводу - прототипа, на фіг.2 - структурну схему приводу вертикального наведення и стабілізації танкового озброєння, що заявляється ; на фіг.3 - один з варіантів схем конкретної реалізації приводу вертикального наведення і стабілізації танкового озброєння, що заявляється. сFig. 1 shows the structural diagram of the actuator - prototype, Fig. 2 - the structural diagram of the vertical guidance and stabilization drive of the claimed tank weapon; in Fig. 3 - one of the variants of the schemes of the specific implementation of the drive for vertical guidance and stabilization of tank weapons, which is claimed. with
Привід вертикального наведення і стабілізації танкового озброєння (див. фіг.2) включає до свого складу: блок приціл-віддалемір-прилад стеження 1, перший підсилювач 2, перший диференціатор 3, перший інтегратор і) 4, перший суматор 5, гідропривід б, гіротахометр 7, об'єкт керування 8, наприклад, танкова гармата і паралелограмний механізм 9. В привід вертикального наведення і стабілізації додатково введено другий підсилювач 10, другий диференціатор 11, другий суматор 12, другий інтегратор 13 і третій суматор 14. «- зо Вихід блока приціл-віддалемір-прилад стеження 1 підключений до об'єднаних входів першого підсилювача 2, першого диференціатора З і першого інтегратора 4, виходи яких з'єднані відповідно з першим -, другим - і ісе) третім додатними входами першого суматора 5, четвертий - інвертуючий вхід якого підключений до виходу со гіротахометра 7. Вихід першого суматора 5 з'єднаний з об'єднаними входами другого підсилювача 10 і другого диференціатора 11, виходи яких підключені відповідно до першого - і другого - додатних входів другого о зв суматора 12, вихід якого водночас з'єднаний з другим - додатним входом і через другий інтегратор 13 з першим «о - додатним входом третього суматора 14, вихід якого за допомогою гідроприводу б з'єднаний з об'єктом керування 8.The drive for vertical guidance and stabilization of tank weapons (see Fig. 2) includes: sight-rangefinder-tracking device unit 1, first amplifier 2, first differentiator 3, first integrator i) 4, first adder 5, hydraulic drive b, gyrotachometer 7, a control object 8, for example, a tank gun and a parallelogram mechanism 9. A second amplifier 10, a second differentiator 11, a second adder 12, a second integrator 13 and a third adder 14 are additionally introduced into the vertical guidance and stabilization drive. sight-rangefinder-tracking device 1 is connected to the combined inputs of the first amplifier 2, the first differentiator C and the first integrator 4, the outputs of which are connected, respectively, to the first -, second - and ise) third positive inputs of the first adder 5, the fourth - inverting the input of which is connected to the output of the gyrotachometer 7. The output of the first adder 5 is connected to the combined inputs of the second amplifier 10 and the second differentiator 11, the outputs of which are connected respectively to the first and second positive inputs of the second positive adder 12, the output of which is simultaneously connected to the second positive input and through the second integrator 13 to the first positive input of the third adder 14, the output of which is connected by means of a hydraulic drive with control object 8.
Гіротахометр 7 встановлений на об'єкті керування 8, а блок приціл-віддалемір-прилад стеження 1 - в башті танка. До складу блока приціл-віддалемір-прилад стеження 1 входять гіростабілізатор (на кресленні не «The tachometer 7 is installed on the control object 8, and the sight-rangefinder-tracking device unit 1 is in the tank tower. The sight-rangefinder-tracking device unit 1 includes a gyro stabilizer (not "in the drawing"
Наведено), на осі зовнішньої рамки якого закріплений ротор обертального трансформатора, статор якого за з с допомогою паралелограмного механізму 9 зв'язаний з об'єктом керування 8 (гарматою танка).shown), on the axis of the outer frame of which the rotor of the rotary transformer is fixed, the stator of which is connected to the control object 8 (the tank gun) by means of the parallelogram mechanism 9.
Один з варіантів схем конкретної реалізації приводу вертикального наведення і стабілізації танкового з озброєння, що заявляється (див. фіг.3) включає введені додатково блоки, а саме: другий підсилювач 10, другий диференціатор 11, другий суматор 12, другий інтегратор 13 і третій суматор 14, виконані на базі операційних підсилювачів відповідно 15, 16, 17 (і 18), 19, 20.One of the variants of the schemes for the specific implementation of the vertical guidance drive and stabilization of the tank armament, which is claimed (see Fig. 3), includes additionally introduced blocks, namely: the second amplifier 10, the second differentiator 11, the second adder 12, the second integrator 13 and the third adder 14, made on the basis of operational amplifiers 15, 16, 17 (and 18), 19, 20, respectively.
Ге» Другий підсилювач 10 (див. фіг.3) включає три резистори К21, К22 и К23. Вихід першого суматора 5 (наведений на фіг.2, на фіг.3 - не наведений) через резистор К21 підключений до інвертуючого входу о операційного підсилювача 15, неінвертуючий (додатний) вхід якого через резистор К22 з'єднаний з корпусом, аThe second amplifier 10 (see Fig. 3) includes three resistors K21, K22 and K23. The output of the first adder 5 (shown in Fig. 2, not shown in Fig. 3) is connected through the resistor K21 to the inverting input of the operational amplifier 15, the non-inverting (positive) input of which is connected to the case through the resistor K22, and
Го! вихід - через резистор К23 з'єднаний із власним інвертуючим входом.Go! the output is connected to its own inverting input through resistor K23.
До складу другого диференціатора 11 входять конденсатор С24 і три резистори К25, К26 та К27. ВихідThe second differentiator 11 includes capacitor C24 and three resistors K25, K26 and K27. Entrance
Ме, першого суматора 5 через послідовно з'єднані конденсатор С24 і резистор К25 підключений до інвертуючого як входу операційного підсилювача 16, неінвертуючий (додатний) вхід якого через резистор К26 з'єднаний з корпусом, а вихід через резистор К27 з'єднаний із власним інвертуючим входом.Me, the first adder 5 through the series-connected capacitor C24 and resistor K25 is connected to the inverting as the input of the operational amplifier 16, the non-inverting (positive) input of which is connected to the case through the resistor K26, and the output through the resistor K27 is connected to its own inverting the entrance
Другий суматор 12 включає сім резисторів К28, МК29, КЗ30, КЗ31, КЗ32, КЗЗ і КЗ34. Інвертуючий вхід операційного підсилювача 17 через резистор К28 з'єднаний з виходом другого диференціатора 11 (виходом операційного підсилювача 16) і через резистор К29 з'єднаний з виходом другого підсилювача 15. НеінвертуючийThe second adder 12 includes seven resistors K28, MK29, KZ30, KZ31, KZ32, KZZ and KZ34. The inverting input of the operational amplifier 17 is connected through the resistor K28 to the output of the second differentiator 11 (the output of the operational amplifier 16) and through the resistor K29 is connected to the output of the second amplifier 15. Non-inverting
Ф) (додатний) вхід операційного підсилювача 17 через резистор КЗО з'єднаний з корпусом, а вихід - Через резистор ка КЗ1 підключений до власного інвертуючого входу і через резистор КЗ32 - до інвертуючого входу операційного підсилювача 18, неінвертуючий вхід якого Через резистор КЗЗ з'єднаний з корпусом. Вихід операційного бо підсилювача 18 через резистор КЗ4 з'єднаний із власним інвертуючим входом.Ф) (positive) input of the operational amplifier 17 is connected to the case through the KZO resistor, and the output - through the KZ1 resistor is connected to its own inverting input and through the KZ32 resistor - to the inverting input of the operational amplifier 18, the non-inverting input of which is connected to the KZZ resistor through the KZZ resistor connected to the body. The output of the operational amplifier 18 is connected to its own inverting input through the KZ4 resistor.
До складу другого інтегратора 13 входять два резистори КЗ5 і КЗб, а також конденсатор С37. Вихід другого суматора 12 (вихід операційного підсилювача 17) через резистор КЗ5 підключений до інвертуючого входу операційного підсилювача 19, неінвертуючий вхід якого Через резистор КЗб з'єднаний з корпусом, а вихід - через конденсатор С37 з'єднаний із власним інвертуючим входом. 65 До складу третього суматора 14 входять чотири резистори КЗ38, К39, К40, К41. Інвертуючий вхід операційного підсилювача 20 через резистор КЗ8 з'єднаний з виходом другого інтегратора 13 (виходом операційного підсилювача 19) і через резистор К40 з'єднаний з виходом другого суматора 12 (виходом операційного підсилювача 18). Неінвертуючий вхід операційного підсилювача 20 через резистор КЗ39 з'єднаний з корпусом, а вихід - водночас із входом гідроприводу 6 и через резистор КА1 - із власним інвертуючим входом.The second integrator 13 includes two resistors KZ5 and KZb, as well as capacitor C37. The output of the second adder 12 (the output of the operational amplifier 17) is connected through the resistor KZ5 to the inverting input of the operational amplifier 19, the non-inverting input of which is connected to the case through the resistor KZb, and the output is connected to its own inverting input through the capacitor C37. 65 The third adder 14 includes four resistors KZ38, K39, K40, K41. The inverting input of the operational amplifier 20 is connected through the resistor KZ8 to the output of the second integrator 13 (output of the operational amplifier 19) and through the resistor K40 is connected to the output of the second adder 12 (output of the operational amplifier 18). The non-inverting input of the operational amplifier 20 is connected to the case through the KZ39 resistor, and the output is simultaneously connected to the hydraulic drive input 6 and through the KA1 resistor to its own inverting input.
Як видно з наведеного на фіг.3, операційний підсилювач 18 другого суматора 12 разом з резисторами КЗ32,As can be seen from Fig. 3, the operational amplifier 18 of the second adder 12 together with resistors KZ32,
КЗЗ ї К34 складають інвертор вихідного сигналу операційного підсилювача 17 для узгодження фази цього сигналу підчас складання його з вихідним сигналом другого інтегратора 13 у третьому суматорі 14.KZZ and K34 make up the inverter of the output signal of the operational amplifier 17 to match the phase of this signal when adding it to the output signal of the second integrator 13 in the third adder 14.
Усі блоки і вузли приводу вертикального наведення і стабілізації танкового озброєння, що заявляється, можуть виконуватись на основі елементної бази серійного промислового виготовлення. Введені додатково нові 7/0 блоки (другий підсилювач 10, другий диференціатор 11, другий суматор 12, другий інтегратор 13 і третій суматор 14) можуть виконуватись на базі операційних підсилювачів серійного випуску , наприклад, серії 140УД7.All blocks and nodes of the drive of vertical guidance and stabilization of tank armament, which is claimed, can be performed on the basis of the elemental base of serial industrial production. The newly introduced 7/0 blocks (the second amplifier 10, the second differentiator 11, the second adder 12, the second integrator 13 and the third adder 14) can be implemented on the basis of serial production operational amplifiers, for example, the 140UD7 series.
Привід вертикального наведення і стабілізації працює таким чином. У режимі стабілізації танкового озброєння підчас руху танка по пересічній місцевості за умов наявності збурюючих впливів у площині вертикального наведення має місце кут неузгодженості між віссю гіростабілізатора і положенням гармати. 7/5 Сигнал напруги, пропорційний цьому куту неузгодженості, з виходу ротора обертального трансформатора поступає на вихід блока приціл-віддалемір-прилад стеження 1, підсилюється першим підсилювачем 2, диференціюється першим диференціатором З і інтегрується першим інтегратором 4. За допомогою встановленого на об'єкті керування 8 гіротахометра 7 формується сигнал коректуючого зворотного зв'язку за швидкістю об'єкта керування 8, пропорційний його абсолютній кутовій швидкості.The vertical guidance and stabilization drive works as follows. In the mode of stabilization of tank weapons, during the movement of the tank over rough terrain, under the conditions of the presence of disturbing influences in the vertical guidance plane, there is an angle of misalignment between the axis of the gyro stabilizer and the position of the gun. 7/5 The voltage signal proportional to this misalignment angle from the rotor output of the rotary transformer enters the output of the sight-rangefinder-tracking device unit 1, is amplified by the first amplifier 2, differentiated by the first differentiator Z and integrated by the first integrator 4. Using the device installed on the object control 8 of the gyro tachometer 7, a corrective feedback signal is formed based on the speed of the control object 8, proportional to its absolute angular speed.
Вихідні сигнали першого підсилювача 2, першого диференціатора 3, першого інтегратора 4 і гіротахометра 8 алгебраїчне складають в першому суматорі 5. Вихідний сигнал першого суматора 5 підсилюють другим підсилювачем 10 і диференціюють другим диференціатором 11. Вихідні сигнали другого підсилювача 10 і другого диференціатора 11 складають у другому суматорі 12, вихід якого через другий інтегратор 13 підключений до першого входу третього суматора 14, другий вхід якого водночас підключений до виходу другого с ов суматора 12. Вихідний сигнал третього суматора 14 подають на вхід гідроприводу б, який розвертає об'єкт керування 8 із встановленим на ньому гіротахометром 7 у бік зменшення сигналу неузгодженості. і)The output signals of the first amplifier 2, the first differentiator 3, the first integrator 4 and the gyrotachometer 8 are algebraically added in the first adder 5. The output signal of the first adder 5 is amplified by the second amplifier 10 and differentiated by the second differentiator 11. The output signals of the second amplifier 10 and the second differentiator 11 are added in the second adder 12, the output of which is connected through the second integrator 13 to the first input of the third adder 14, the second input of which is simultaneously connected to the output of the second adder 12. The output signal of the third adder 14 is fed to the input of the hydraulic drive b, which rotates the control object 8 with the set on it with a gyro tachometer 7 in the direction of decreasing the mismatch signal. and)
Наведені відомості про роботу приводу, що заявляється, пояснюють, яким чином введення у схему другого інтегратора 13 дозволяє істотно підвищити коефіцієнт підсилення в контурі стабілізації на частотах основних збурюючих впливів, що виникають внаслідок коливань корпуса танка і неврівноваженості танкової гармати. -" де зо Необхідну компенсацію втрати стійкості роботи швидкісного контуру стабілізатора, яка виникає за умов такого додаткового збільшення коефіцієнта підсилення в контурі стабілізації, здійснюють за рахунок введення другого ісе) підсилювача 10 и другого диференціатора 11. соThe given information about the operation of the claimed drive explains how the introduction of the second integrator 13 into the scheme allows you to significantly increase the amplification factor in the stabilization circuit at the frequencies of the main disturbing influences that arise as a result of oscillations of the tank body and the imbalance of the tank gun. -" where the necessary compensation for the loss of stability of the speed circuit of the stabilizer, which occurs under the conditions of such an additional increase in the amplification factor in the stabilization circuit, is carried out due to the introduction of the second ise) amplifier 10 and the second differentiator 11.
Випробування серійних зразків запропонованого приводу горизонтального наведення і стабілізації танкового озброєння, які проводилися у складі допрацьованого танкового стабілізатора 2342М, виявили, що серединну о похибку стабілізації зменшено приблизно у 2 рази (від 0.4мрад. до 0.2мрад). «оTests of serial samples of the proposed drive for horizontal guidance and stabilization of tank weapons, which were carried out as part of the improved tank stabilizer 2342M, revealed that the median stabilization error was reduced by approximately 2 times (from 0.4 mrad to 0.2 mrad). "at
Обсяг використання запропонованого винаходу визначається кількістю виготовлених танків з запропонованим приводом вертикального наведення і стабілізації танкового озброєння.The scope of use of the proposed invention is determined by the number of manufactured tanks with the proposed drive for vertical guidance and stabilization of tank weapons.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UA2003032388A UA60861C2 (en) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UA2003032388A UA60861C2 (en) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| UA60861C2 true UA60861C2 (en) | 2006-03-15 |
Family
ID=37455922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| UA2003032388A UA60861C2 (en) | 2003-03-19 | 2003-03-19 | Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| UA (1) | UA60861C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2628038C2 (en) * | 2016-01-11 | 2017-08-14 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance |
-
2003
- 2003-03-19 UA UA2003032388A patent/UA60861C2/en unknown
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2628038C2 (en) * | 2016-01-11 | 2017-08-14 | Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" | System for stabilizing and controlling fighting machine ordnance |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20050263000A1 (en) | Control system for a weapon mount | |
| RU2381524C1 (en) | Tracking system for mobile objects | |
| RU2525148C1 (en) | System for stabilisation and control ocer combat machine | |
| UA60861C2 (en) | Drive of vertical aiming and stabilization of tank arms | |
| RU2397435C1 (en) | Gyro target follow-up device of self-guided rolling missile | |
| EP0253919A2 (en) | A launcher for an optically guided, wire-controlled missile with improved electronic circuity | |
| RU2009133042A (en) | METHOD OF MANAGEMENT AND STABILIZATION OF MOBILE CARRIER, INTEGRATED SYSTEM AND DEVICES FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| RU2553712C1 (en) | System for aiming, stabilisation and control of combat machine weapon | |
| RU2593931C1 (en) | Armament stabilizer for combat module | |
| RU2401981C2 (en) | Method of stabilising angular position of roll-revolving controlled artillery projectile lengthwise axis | |
| KR20100085730A (en) | Apparatus for controlling a motor and stabilization and armament system therewith | |
| RU2735789C1 (en) | Guidance and stabilization system | |
| RU2102785C1 (en) | Sighting line stabilizing system | |
| US4021007A (en) | Pitch-yaw stabilization system | |
| RU2747229C1 (en) | Combat vehicle fire control system | |
| GB678810A (en) | Improvements in or relating to high-frequency direction finding apparatus | |
| RU2548941C1 (en) | System of control and stabilisation of combat module weapon | |
| EA029390B1 (en) | Sight line stabilization system | |
| RU2630361C1 (en) | Method of shooting armament of armed vehicle and device for its implementation | |
| RU2551626C1 (en) | Combat module weapon stabiliser | |
| RU2230279C1 (en) | Stabilization and guidance system | |
| RU2187060C2 (en) | Fire control system | |
| RU2548376C1 (en) | Fire control system | |
| RU2552877C1 (en) | Combat module weapon stabiliser | |
| RU2291384C1 (en) | Method for missile control (modifications) and missile control system for its realization (modifications) |