UA123585C2 - Спосіб сільськогосподарського землеробства, система сільськогосподарського землеробства, спосіб керування сільськогосподарським дроном та система аналізу сільськогосподарських культур - Google Patents

Description

ГАЛУЗЬ ТЕХНІКИ

Даний винахід загалом стосується сільського господарства і, зокрема, сільськогосподарського дрона для застосування у поєднанні з сільськогосподарською технікою.

РІВЕНЬ ТЕХНІКИ

Сучасне сільське господарство продовжує досягати значних успіхів завдяки спроможності даної галузі виробляти більшу кількість продуктів харчування у відповідь на попит і зростання населення. Наприклад, досягнення в галузі хімічної інженерії, удобрювання, зрошування, аналізу грунту і розроблення обладнання (апаратного і програмного забезпечення) докорінно змінили процес вирощування сільськогосподарських культур і пов'язані з ним системи. З огляду на зміни методів ведення сільського господарства сучасне сільське господарство дедалі частіше застосовує технологічні досягнення в повному спектрі сільського господарства, зокрема садіння, догляд та збирання врожаю, що вимагає низки інструментів, обладнання, машин, хімічних речовин та інших матеріалів.

Наприклад, системи розпилювання, прикріплені на транспортному засобі, що включають в себе штангу, яка проходить з обох боків транспортного засобу, такого як трактор, зазвичай застосовуються для розпилювання сільськогосподарських культур за допомогою продуктів на рідкій основі, таких як добрива або інші хімічні речовини. Зазвичай, ці типи систем розпилювання прикріплюються на задній частині транспортного засобу, де також знаходиться бак з вмістом рідини, що підлягає розпилюванню. Для забезпечення розпилювання правильної кількості рідини система розпилювання налаштована таким чином, щоб задана кількість потоку розподілялася з множини розпилювачів, розташованих вздовж рами, на заданій висоті над поверхнею, на яку здійснюється розпилювання. Часто ці системи розпилювання, прикріплені на транспортних засобах, мають включати в себе можливість регулювання висоти, що дозволяє за необхідності регулювати загальну висоту штанги. Штанги різняться за розміром, з типовим кінцем крила довжиною 90 футів, 120 футів і 150 футів.

Такі системи розпилювання є дуже придатними для застосування на рівнинній поверхні, проте, якщо поверхня, на яку необхідно здійснити розпилювання, є хвилястою або похилою, звичайне регулювання висоти штанги відносно транспортного засобу недостатнє, оскільки грунт праворуч від транспортного засобу може бути піднесений відносно поверхні грунту ліворуч від транспортного засобу. Щоб подолати цю проблему, штанга зазвичай поділяється на окремі шарнірні важелі або крила, кожне з яких незалежно регулюється гідравлічними домкратами, які працюють, щоб піднімати або опускати штанги відповідно до командного сигналу, що надається за допомогою ультразвукових датчиків відстані, розташованих на кожному крилі. Ці датчики відстані вимірюють відстань між крилом і поверхнею грунту. Таким чином, або ліве, або праве крило штанги може автоматично підніматися або опускатися в міру необхідності.

Проте, такий підхід має низку недоліків. Оскільки крила охоплюють відносно великі відстані від транспортного засобу, крила прикріплюються на центральну жорстку опорну конструкцію, яка сама пружно монтується на транспортний засіб. Це пружне кріплення включає в себе поєднання пружин, амортизаторів і маятникових важелів для запобігання сильному перекручуванню і удару від рухів і забезпечення певного механічного вирівнювання штанги. Це кріплення також забезпечує приблизнож10" від переміщення в напрямку обертання, що відбувається для запобігання значним напруженням, яким центральна опорна конструкція в іншому випадку піддавалася б, якби вона була міцно прикріплена на транспортному засобі.

На жаль, це пружне кріплення значно знижує стабільність керування висотою крила, оскільки, наприклад, підняття лівого крила для врівноваження піднесеного профілю грунту в цій місцевості фактично призводить до повороту правого крила вгору через крутний момент, який поширюється на всю штангу, шляхом перерозподілу ваги з лівого боку. Потім це призводить до відправлення командного сигналу на правий бік, щоб опустити праве крило, призводячи до потенційної нестабільності. Зрештою, штанга досягне рівноваги, але тільки після затримки приблизно від однієї до трьох секунд, протягом яких рідина, яка розпилюється, не буде розподілятися в правильній кількості на грунт.

Ще один суттєвий недолік існуючих систем розпилювання, прикріплених на транспортному засобі, проявляється, коли транспортний засіб стикається з нерівною поверхнею, такою як камінь або вибоїна в грунті, що змушує транспортний засіб швидко змінювати кут бічного нахилу. За надзвичайних обставин це може призвести до того, що наконечник крила вдариться об грунт, оскільки швидкість реакції ультразвукових датчиків відстані, розташованих на крилах, недостатньо швидка, щоб це попередити. Навіть у випадку уникнення удару, підняття крила для уникнення удару призведе до підняття протилежного крила, як зазначалося вище, що знову- таки призводить до певної нестабільності системи розпилювання. бо Як зазначено вище, рельєф, на якому працюють такі системи розпилювання, може значно впливати на загальну стабільність розпилювача і характеристики розпилювача щодо дозування конкретної рідини (наприклад, добрива) з необхідною витратою і зоною покриття. В галузі точного землеробства існують сільськогосподарські дрони і/або так звані безпілотні літальні апарати (БПЛА), які використовуються для вивчення ландшафтів і застосовуються для отримання високоточних зображень полів і культур, які охоплюють сотні гектарів/акрів за один політ. Такі дані зображення поєднують з наявним програмним забезпеченням для оброблення даних/зображень після польоту для перетворення отриманих зображень, наприклад, в одне або декілька ортомозаїчних зображень і/або цифрових моделей рельєфу, генерування призначеного для користувача індексу рослинності з метою виявлення напруження конструкцій, навантаження на хлорофіл і напруження води і/або оцінки керування зрошувальною системою.

Наприклад, зображення й інша інформація, зібрана такими сільськогосподарськими дронами, можуть бути проаналізовані після польоту за допомогою наявного програмного забезпечення для оброблення зображень і даних, яке надає карти за стандартизованим індексом відмінностей рослинного покриву (МІОМІ), карти розташування профілів в форматі 20, ортомозаїку у форматі 20 з прив'язкою до місцевості, текстурне зображення в форматі 30, цифрові моделі місцевості в форматі ЗО (ЦММ), контурні лінії, карти додатків, карти теплового поля, карти відбивної здатності та інші дані щодо моніторингу/аналізу сільськогосподарських культур. Наприклад, карта відбивної здатності після польоту (у відомому форматі шейп-файлу (ЗНР)) щодо вибраних культур може бути імпортована в доступне програмне забезпечення для ведення сільського господарства з метою подальшої діагностики і/або імпортована безпосередньо в пульт трактора. Проте, такий аналіз проводиться після польоту.

Тому існує потреба у вдосконаленому способі, що передбачає застосування сільськогосподарських дронів для покращення використання, контролю та ефективності сільськогосподарських штангових розпилювачів в режимі реального часу.

КОРОТКА СУТЬ ВАРІАНТІВ ЗДІЙСНЕННЯ ДАНОГО ВИНАХОДУ

Відповідно до різних варіантів здійснення даного винаходу, один або декілька сільськогосподарських дронів застосовується в поєднанні з сільськогосподарською технікою, наприклад сільськогосподарськими штанговими розпилювачами, для покращення доставки та розпилювання рідини в реальному часі з розпилювача, включаючи контроль і перевірку правильності дозування рідини і/або дозування рідини відповідно до бажаної схеми або рівня розподілу.

Зокрема, відповідно до одного варіанта здійснення даного винаходу, один або декілька сільськогосподарських дронів запускають в політ попереду сільськогосподарського штангового розпилювача (тобто перед ним) і в безпосередній близькості від нього, де сільськогосподарський дрон збирає топологію в режимі реального часу, дані про високі точки рельєфу місцевості та іншу інформацію (що разом називається в даному документі як "Інформація стосовно аналізу сільськогосподарських культур") щодо сільськогосподарських культур і/або грунту, на який необхідно здійснити розпилювання. Така інформація стосовно аналізу сільськогосподарських культур може включати в себе багатоспектральні і/або гіперспектральні зображення. Відповідно до варіанта здійснення даного винаходу, політ дрона і оброблення сільськогосподарських культур за допомогою сільськогосподарського штангового розпилювача відбуваються практично одночасно. У свою чергу, сільськогосподарський дрон передає інформацію про аналіз сільськогосподарських культур до сільськогосподарського розпилювача, що працює за сільськогосподарським дроном, який здійснює політ, щоб розпилювач міг використовувати інформацію про аналіз врожаю в режимі реального часу для роботи розпилювача. Аналіз в режимі реального часу може виконуватися безпосередньо за допомогою дрона і його дані передаються до розпилювача для виконання дії, або основні дані можуть передаватися від дрона до пульту розпилювача для завершення оброблення і аналізу даних. Наприклад, інформація про аналіз сільськогосподарських культур може використовуватися для стабілізації розпилювача (наприклад, у випадку, якщо зображення у форматі НСС, перетворені в карти у форматі ЗО геометрії рослинного покриву, визначеної за допомогою множини культур) або вирівнювання штангового розпилювача для покращення дозування рідини, що застосовується на даний момент.

Відповідно до додаткового варіанта здійснення даного винаходу, один або декілька сільськогосподарських дронів здійснюють політ позаду сільськогосподарського штангового розпилювача або в безпосередній близькості від нього, збираючи дані в режимі реального часу стосовно дозування рідини (що надалі називається як "Інформація про дозування") відносно продуктивності та ефективності рідини, що розпилюється штанговим розпилювачем. Відповідно до даного варіанта здійснення винаходу, політ сільськогосподарського дрона і оброблення 60 сільськогосподарських культур за допомогою сільськогосподарського штангового розпилювача відбувається по суті одночасно. В свою чергу, сільськогосподарський дрон передає інформацію про аналіз врожаю до сільськогосподарського розпилювача, що працює попереду сільськогосподарського дрона, який здійснює політ, щоб розпилювач міг використовувати інформацію про дозування з метою внесення відповідних змін для покращення загальної ефективності розпилювача. Наприклад, інформація про дозування може використовуватися для вимірювання рівня рідини в реальному часі, що подається на ділянку для вирощування сільськогосподарських культур, і чи дійсно рідина розподіляється згідно з бажаною інтенсивністю або рівнем.

Ці та інші переваги варіантів здійснення даного винаходу мають бути очевидними фахівцям в даній галузі техніки, посилаючись на наступний опис та додані креслення.

КОРОТКИЙ ОПИС КРЕСЛЕНЬ

Фіг. 1 показує вертикальний вигляд ззаду ілюстрації сільськогосподарського штангового розпилювача відповідно до ілюстративного варіанта здійснення даного винаходу;

Фіг. 2 показує високорівневу блок-схему пристрою для аналізу сільськогосподарських культур, який є невід'ємною частиною штангового розпилювача відповідно до Фіг. 1 згідно з варіантом здійснення даного винаходу;

Фіг. З показує ілюстрацію сільськогосподарського дрона відповідно до варіанта здійснення даного винаходу;

Фіг. 4 показує високорівневу блок-схему бортової електроніки, яка є невід'ємною частиною дрона для штангового розпилювача відповідно до Фіг. З згідно з варіантом здійснення даного винаходу;

Фіг. 5 показує пояснювальну схему застосування, згідно з варіантом здійснення даного винаходу, сільськогосподарського штангового розпилювача, виконаного відповідно до Фіг. 1 та

Фіг. 2, у поєднанні з сільськогосподарським дроном, виконаним відповідно до Фіг. З та Фіг. 4;

Фіг. 6 показує пояснювальну схему застосування, згідно з варіантом здійснення даного винаходу, сільськогосподарського штангового розпилювача, виконаного відповідно до Фіг. 1 та

Фіг. 2, у поєднанні з декількома сільськогосподарськими дронами, виконаними відповідно до Фіг.

З та Фіг. 4;

Фіг. 7 показує блок-схему ілюстративних операцій в рамках сільськогосподарського

Зо землеробства із застосуванням сільськогосподарського (их) дрона (дронів) для аналізу сільськогосподарських культур згідно з варіантом здійснення даного винаходу; і

Фіг. 8 являє собою високорівневу блок-схему альтернативного прикладу пристрою для аналізу сільськогосподарських культур відповідно до варіанта здійснення даного винаходу.

ДЕТАЛЬНИЙ ОПИС

Відповідно до різних варіантів здійснення даного винаходу, один або декілька сільськогосподарських дронів застосовуються у поєднанні з сільськогосподарським штанговим розпилювачем для покращення доставки і дозування рідини в реальному часі з розпилювача, включаючи контроль і перевірку того, що рідина розподіляється правильно і/або відповідно до бажаної схеми або рівня розподілу.

На Фігю. 1 показаний вертикальний вигляд ззаду ілюстрації сільськогосподарського розпилювача 100 відповідно до ілюстративного варіанта здійснення даного винаходу.

Сільськогосподарський штанговий розпилювач 100 включає в себе транспортний засіб 160, який в даному випадку є трактором і включає в себе секцію штанги 110, що включає в себе пару протилежних секцій крил 111 і 112, прикріплених на центральну опорну конструкцію 113, яка, в свою чергу, встановлена на транспортний засіб 160 за допомогою пристрою для пружного кріплення 120, як добре відомо. Секція штанги 110 включає в себе підйомний засіб (не показаний), який надає можливість підняття всієї штанги 110 на задану висоту відносно трактора 160, забезпечуючи при цьому, щоб розпилювальні сопла 115 і надалі працювали в напрямку вниз. Підйомний засіб застосовується з гідравлічними поршнями і може працювати, наприклад, у паралелограмний механічний спосіб, де центральна опорна конструкція 113 піднімається за допомогою низки паралельних з'єднувальних важелів (не показана), що проходять назад і вниз від пристрою для пружного кріплення 120, у відомий спосіб.

Кожне крило 111 ії 112 може бути окремо шарнірно з'єднане за допомогою відповідного гідравлічного поршня 131 і 132, які працюють для того, щоб підняти або опустити окремо кожне крило 111 ії 112 відповідно до сигналу керування, що подається гідравлічною системою керування (не показана). Датчики відстані 141 і 142 встановлені на кінцях кожного крила 111 і 112 ї вимірюють положення або висоту кінців кожного крила 111 ї 112. В альтернативному варіанті один або декілька датчиків відстані можуть бути встановлені в інших місцях вздовж крила для надання даних щодо положення або висоти у відповідному положенні. Датчик бо відстані 143 також встановлений на опорній конструкції 113. Ці датчики допускають різницю у висоті кінця крила відносно центра опорної конструкції що має бути розрахована (тобто відхилення за висотою крила). Принципи, наведені в різних варіантах здійснення даного винаходу, однаково застосовуються до різних конфігурацій сільськогосподарських розпилювачів і штангових розпилювачів, отже, ілюстративна конфігурація на фіг. 1 є однією з багатьох таких конфігурацій, в яких застосовуються принципи і переваги зазначених варіантів здійснення даного винаходу.

Відповідно до варіанта здійснення даного винаходу, сільськогосподарський штанговий розпилювач 100 оснащений пристроєм 200 для аналізу сільськогосподарських культур, як показано на Фіг. 2. Пристрій 200 для аналізу сільськогосподарських культур включає в себе блок зв'язку 205, що має приймач-передавач 220, ММі-Рі контролер 225 і антену 230, центральний процесор 210 і пам'ять 215. Як детально описано нижче, пристрій 200 для аналізу сільськогосподарських культур, який є невід'ємною частиною сільськогосподарського штангового розпилювача 100, має сприяти обміну даними в режимі реального часу між сільськогосподарським штанговим розпилювачем 100 їі одним або декількома сільськогосподарськими дронами, що здійснюють політ в безпосередній близькості від нього, для покращення доставки і дозування рідини з таких розпилювачів, включаючи контроль і перевірку правильності дозування рідини.

Зокрема, на Фіг. З показана ілюстрація сільськогосподарського дрона 300 відповідно до варіанта здійснення даного винаходу. Як показано, сільськогосподарський дрон 300 включає в себе легкий корпус і крила 310, двигун в зборі 320, вбудований приймач СМ55/ КТК/РРР 330, вбудовану камеру 340, напрямну трубку 350 і антену 360. Звісно, сільськогосподарський дрон 300 включає й інші компоненти і функціональні можливості, не зображені на фіг. 3, зокрема, такі як батареї, датчики поверхні грунту, бортова електроніка і зв'язок, вбудований пристрій зі штучним інтелектом, пристрій для попередження зіткнень. Одним із таких комерційно доступних сільськогосподарських дронів є дрон еВеє Ад, який продає компанія зепзеНіу Ца, Рут де Женев 38, 033 Шезо-Лозанна, Швейцарія. Сільськогосподарський дрон 300 повністю автономний і здійснює політ відповідно до наперед визначеного плану польоту, а у випадку застосування додатків для ведення сільського господарства, дрон робить високоточні зображення певного поля або полів (з однією сільськогосподарською культурою або множиною

Зо сільськогосподарських культур), що охоплюють сотні гектарів/акрів за один політ.

На Фіг. 4 показана високорівнева блок-схема бортової електроніки 400, яка є невід'ємною частиною сільськогосподарського дрона 300 згідно з Фіг. З відповідно до варіанта здійснення даного винаходу. Як показано, бортова електроніка 400 включає в себе пристрій високоточного позиціонування 405, що має модуль позиціонування/зв'язку 410 (наприклад, модуль позиціонування/зв'язку СРО ОМАБЗБ/ЗАІ ЕО/ ВЕІРОЇ) і антену 415, яка здійснює зв'язок через канал зв'язку 401 за допомогою мережі СРО ОМАБЗБ/ЛЗАПІ ЕО/ВЕІрО 490 у відомий спосіб, пристрій зв'язку 420, що має приймач-передавач 425, модуль МІ-Рі 430 і антену 435, яка зв'язується принаймні з системою передавання поправок 495 в кінематиці реального часу через канал зв'язку 402 у відомий спосіб, блок системи наведення 440, центральний процесор (ЦП) 445, акселерометр 450, гіроскоп 455, магнітометр 460, блок з камерою та відеосистемою 465, блок живлення 470, що має акумулятори 475-1-475-3 і розподільний щит 480, що зв'язується з перезаряджуваним блоком живлення 485 у відомий спосіб. Відповідно до варіанта здійснення даного винаходу, сільськогосподарський дрон 300 передає в режимі реального часу повідомлення та інформацію до сільськогосподарського штангового розпилювача 100, оснащеного пристроєм 200 для аналізу сільськогосподарських культур (як показано на ФІГ. 4) через канал зв'язку 403, використовуючи пристрій зв'язку 420 відносно конкретного поля і/або сільськогосподарських культур, що досліджуються за допомогою сільськогосподарського дрона 300.

Наприклад, на Фіг. 5 показана пояснювальна схема 500 варіанта здійснення даного винаходу з використанням сільськогосподарського штангового розпилювача 100, виконаного відповідно до Фіг. 1 і Фіг. 2 (як показано на Фіг. 4) в поєднанні з сільськогосподарським дроном 500, який виконаний так само, як і сільськогосподарський дрон 300 відповідно до фіг. З і

Фіг. 4. Як показано, сільськогосподарський дрон 540 здійснює політ над полем 510 з множиною сільськогосподарських культур 520. Потрібно розуміти, що множина сільськогосподарських культур може бути будь-якого виду (одного або декількох) культур, овочів, зерна або рослинності або іншої рослини, що вирощується на типових сільськогосподарських фермах.

Такий політ сільськогосподарського дрона 540 здійснюється відповідно до певного плану польоту у відомий спосіб, протягом якого сільськогосподарський дрон 540 збирає інформацію в реальному часі відносно поля 510 і/або множини сільськогосподарських культур 520. У даному бо варіанті здійснення винаходу, сільськогосподарський дрон 540 здійснює політ і утримує позицію перед сільськогосподарським штанговим розпилювачем 100. Відповідно до даного варіанта здійснення винаходу, політ сільськогосподарського дрона 540 і оброблення сільськогосподарських культур сільськогосподарським штанговим розпилювачем 100 відбувається, по суті, одночасно. Така інформація в реальному часі включає в себе дані про високі точки рельєфу місцевості, дані контуру, дані про топологію, дані про сільськогосподарські культури і/або аналіз сільськогосподарських культур, які можуть бути використані відповідно до варіанта здійснення даного винаходу для забезпечення зв'язку в режимі реального часу через канал зв'язку 530 з сільськогосподарським штанговим розпилювачем 100, що сприятиме підвищенню ефективності сільськогосподарського штангового розпилювача 100. Як зазначається у даному описі, терміни "попереду" і "позаду" вживаються для позначення різних положень сільськогосподарського дрона відносно сільськогосподарського штангового розпилювача. Тобто "попереду" може означати положення перед сільськогосподарським штанговим розпилювачем, коли транспортний засіб перетинає поле в положенні прямо (наприклад, від східного положення до західного положення на полі), а термін "позаду" може позначати положення за сільськогосподарським розпилювачем, коли транспортний засіб перетинає поле. Таким чином, якщо сільськогосподарський штанговий розпилювач змінить своє положення (наприклад, в даному випадку перетинання поля із заходу на схід), буде зрозуміло, що положення "попереду" може потім стати положенням "позаду" і навпаки. Справа в тому, що такі терміни вживаються для позначення різних положень сільськогосподарського дрона (дронів) відносно сільськогосподарських штангових розпилювачів, коли вони проходять і перетинають відповідне поле (поля) і/або обробляють сільськогосподарську(ї) культуру(и), залежно від випадку.

Наприклад, посилаючись знову на Фіг. 1, зазвичай датчики відстані 141, 142 і 143 застосовують ультразвукову дальнометрію для вимірювання висоти датчика над поверхнею (наприклад, поля 510), на яку розпилюється рідина. Наприклад, можуть використовуватися ультразвукові датчики серії МА40, що виготовляє компанія Мигаїа Мапитасіигіпа Сотрапу. Як показано на Фіг. 1, ультразвукові датчики відстані розташовані поблизу кожного кінця крила для вимірювання висоти крила і на опорній конструкції 113 для вимірювання опорної висоти. В альтернативному варіанті, два або більше датчиків відстані можуть бути встановлені на опорній

Зо конструкції 113, для підвищення надійності контрольного вимірювання висоти. Зазвичай, на крилі можуть бути розташовані численні датчики відстані, і також можна визначити їхню середню кількість або іншим чином об'єднати для покращення підрахунку відповідної висоти крила і, врешті-решт, для сприяння вирівнюванню сільськогосподарського розпилювача 100, коли він перетинає поле 510. Проте, при такому типовому розташуванні датчиків кількість точок, які використовуються для визначення такого вирівнювання, обмежена кількістю датчиків, доступних на секції штанги 110 сільськогосподарського розпилювача 100.

Переважно, відповідно до варіанта здійснення даного винаходу, інформація в режимі реального часу, зібрана сільськогосподарським дроном 540, така як дані про висоту, дані контуру, дані топології дані про сільськогосподарські культури і/або аналіз сільськогосподарських культур, застосовується і передається через канал зв'язку 530, до сільськогосподарського розпилювача 100 для надання допомоги щодо стабілізації та вирівнювання секції штанги 110, коли сільськогосподарський штанговий розпилювач 100 проходить через поле 510, розпилюючи рідину 510 (наприклад, добриво або пестицид) на множину сільськогосподарських культур 510. Канал зв'язку 530 являє собою, наприклад, безпровідний канал зв'язку, створений за допомогою безпровідної інфраструктури, такої як стільникової мережі або У-Рі-мережі, забезпеченої третіми особами, але в багатьох випадках, у випадку відсутності безпровідної інфраструктури, що забезпечують треті особи, користувач має надати придатну заміну. В таких випадках один тип конфігурації інфраструктури, що надається користувачем, являє собою вузькосмугову одночастотну радіосистему, яка може працювати, наприклад, на полі 510. Такий зв'язок здійснюється, наприклад, за допомогою Умі-Бі- радіостанцій, а також стільникових телефонів (наприклад, 30/40 /Л ТЕ/505), УКХ-радіостанцій і/або радіостанцій з твердотільною схемою.

Таким чином, датчики відстані 141, 142 і 143 більше не є основним засобом вирівнювання секції штанги 110 і можуть використовуватися як вторинний засіб вирівнювання.

В альтернативних варіантах здійснення даного винаходу, сільськогосподарський розпилювач 100 може бути виготовлений без таких датчиків, якщо вторинний засіб вирівнювання непотрібен або для економії витрат або простору. В алгоритмах вирівнювання враховується геометрія системи вирівнювання штанги і її розподіл виконавчих механізмів і амортизаторів, наприклад, і система керування отримує вхідні дані, що передаються дроном під час його польотів над бо полем і сільськогосподарськими культурами.

Таким чином, інформація в реальному часі, яка обмінюється між сільськогосподарським дроном 540 і сільськогосподарським штанговим розпилювачем 100, дозволяє підвищити стабільність і точність вирівнювання секції штанги 550 в тому сенсі, що вид і точність доставленої інформації в реальному часі набагато переважає традиційні способи вирівнювання штангових розпилювачів. Крім того, враховуючи те, що умови, які стосуються поля 510 і множини сільськогосподарських культур 520, можуть швидко змінюватися через різні несприятливі умови (наприклад, вітер, дощ, спека, тварини тощо), застосування сільськогосподарського дрона 540 в режимі реального часу з сільськогосподарським штанговим розпилювачем 100 сприяє послабленню таких несприятливих умов і їхнього загального впливу на розпилювання множини сільськогосподарських 520.

З цією метою на Фіг. б показана пояснювальна схема 600 альтернативного варіанта здійснення даного винаходу з використанням сільськогосподарського розпилювача 100, виконаного відповідно до Фіг. 1 і Фіг. 2 (як показано на Фіг. 4) в поєднанні з декількома сільськогосподарськими дронами, виконаними відповідно до Фіг. З і Фіг. 4. Тобто, сільськогосподарський дрон 640 і сільськогосподарський дрон 650 виконані так само, як і сільськогосподарський дрон 300 відповідно до фіг. З і Фіг. 4 і плану польоту над полем 610, що має множину сільськогосподарських культур 620. Ці польоти сільськогосподарського дрона 640 і сільськогосподарського дрона 650 здійснюються відповідно до визначених планами польоту у добре відомий спосіб, протягом якого сільськогосподарський дрон 640 і сільськогосподарський дрон 650 мають збирати інформацію в режимі реального часу стосовно поля 610 і множини сільськогосподарських культур 620. В даному варіанті здійснення винаходу сільськогосподарський дрон 640 здійснює політ в положенні попереду сільськогосподарського розпилювача 100 і виконує, по суті, ті самі функції, які детально описані вище на Фіг. 5 відносно сільськогосподарського дрона 500, отже ці дані не будуть повторюватися в даному документі і щодо сільськогосподарського дрона 640, який передає інформацію через канал зв'язку 630-1 з сільськогосподарським розпилювачем 100.

Крім того, сільськогосподарський дрон 650 здійснює політ в положенні позаду сільськогосподарського розпилювача 100 і збирає різну додаткову інформацію для передавання в режимі реального часу через канал зв'язку 630-2 з сільськогосподарським розпилювачем 100.

Відповідно до цього варіанта здійснення даного винаходу, політ дрона і оброблення сільськогосподарських культур сільськогосподарським штанговим розпилювачем відбуваються по суті одночасно. Зокрема, сільськогосподарський дрон 650 збирає додаткову інформацію в режимі реального часу, спрямовану на ефективність і перевірку того, що рідина 660 (наприклад, добриво або пестицид) розподіляється правильно (наприклад, з необхідною інтенсивністю або об'ємом). Якщо дрон цього не здійснює, інформація в режимі реального часу, що передається назад до сільськогосподарського розпилювача 100, має використовуватися розпилювачем для регулювання дозування рідини 660, що розпилюється на множину сільськогосподарських культур 620 до бажаного рівня або швидкості, наприклад.

Крім того, відповідно до одного варіанта здійснення винаходу, сільськогосподарський дрон 640 (і/або сільськогосподарський дрон 650) може використовуватися для надання допомоги фермерам, які обробляють поле 610, для виявлення окремих сільськогосподарських культур з множини культур 620, які можуть страждати або потребувати додаткового догляду, наприклад, страждати від посухи або недостатнього удобрювання. Таким чином, сільськогосподарський дрон 640 може бути запрограмований (через блок з камерою та відеосистемою 465, як показано на Фіг. 4) для отримання фотографій і/або відеознімків певних сільськогосподарських культур, і така інформація може передаватися (через блок зв'язку 420) фермеру на аналіз. Після цього фермер може надавати подальші команди до сільськогосподарського дрона 640 на подальше збирання інформації і/або внесення певних поправок в сільськогосподарський розпилювач 100.

Аналіз може також надавати фермеру попереджувальні сигнали, які стосуються стану води або умов дренажу, характерних для певної ділянки поля 610 і/ або виявити, коли має відбутися збирання врожаю на полі 610 і які сільськогосподарські культури 3 множини сільськогосподарських культур 620 достатньо зрілі для збирання врожаю.

На Фіг. 7 показана блок-схема ілюстративних операцій 700 в рамках сільськогосподарського землеробства з використанням сільськогосподарськогосих) дрона(ів) для аналізу сільськогосподарських культур відповідно до варіанта здійснення даного винаходу. Відповідно до операцій, показаних на Фіг. 7, на етапі 710 сільськогосподарський дрон (тобто перший сільськогосподарський дрон) здійснює політ попереду сільськогосподарського штангового розпилювача, який проходить поле, що має множину сільськогосподарських культур, а на етапі 720 він збирає інформацію в режимі реального часу, пов'язану з полем і/або множиною бо сільськогосподарських культур (наприклад, аналіз сільськогосподарських культур, контур,

узвишшя тощо, як детально описано вище) з першого сільськогосподарського дрона. На етапі 730 зібрана інформація передається в режимі реального часу з першого сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського штангового розпилювача, як детально описано вище, і на етапі 740 сільськогосподарський штанговий розпилювач використовує отриману інформацію з метою поправок (наприклад, вирівнювання штанги).

Переважно, здійснюється збирання, передавання і використання конкретної інформації в режимі реального часу щодо ведення сільського господарства відповідно до варіанта здійснення даного винаходу, а також здійснюється обмін такою інформацією між сільськогосподарським дроном і сільськогосподарським штанговим розпилювачем для використання в ході безпосереднього керування і регулювання сільськогосподарським штанговим розпилювачем, як детально описано вище. На додаток до вищеописаних етапів, також передбачена можливість контролю сільськогосподарського штангового розпилювача стріли під час роботи на етапі 750. Якщо необхідний такий контроль, на етапі 760 інший сільськогосподарський дрон (тобто другий сільськогосподарський дрон) здійснює політ позаду сільськогосподарського штангового розпилювача, який проходить поле, що має множину сільськогосподарських культур, а на етапі 770 він збирає інформацію в режимі реального часу, пов'язану з полем і/або множиною сільськогосподарських культур (наприклад, аналіз сільськогосподарських культур, зони, покриті добривами, рівні дозування рідини, як детально описано вище), з другого сільськогосподарського дрона. Відповідно до даного варіанта здійснення винаходу, політ дронів і оброблення сільськогосподарських культур за допомогою сільськогосподарського штангового розпилювача відбуваються по суті одночасно. На етапі 780 зібрана інформація передається в режимі реального часу з другого сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського штангового розпилювача, як детально описано вище, а на етапі 790 сільськогосподарський штанговий розпилювач використовує отриману інформацію з метою поправки (наприклад, коригування швидкості подавання рідини).

Як детально описано вище, різні варіанти здійснення даного винаходу можуть реалізовуватися у вигляді способів і пристроїв для здійснення таких способів. Зазначені способи можуть здійснюватися за допомогою поєднання апаратного забезпечення, програмного забезпечення, мікропрограмного забезпечення, проміжного програмного забезпечення і

Зо машиночитаного носія (що надалі називається "пристрій зв'язку"), встановлених і/або з'єднаних шляхом зв'язку з процесором тощо. На Фіг. 8 наведена високорівнева блок-схема пристрою для аналізу сільськогосподарських культур 800, яка є альтернативною конфігурацією прикладу пристрою для аналізу сільськогосподарських культур 200 (як показано на Фіг. 2), який може використовуватися для забезпечення можливості застосування сільськогосподарського(их) дрона(ів) для аналізу сільськогосподарських культур відповідно до різних варіантів здійснення даного винаходу.

Пристрій 800 для аналізу сільськогосподарських культур, включає в себе процесор 810, функціонально пов'язаний з пристроєм 820 для зберігання даних і пам'яттю 830. Процесор 810 керує всією роботою пристрою 800 для аналізу сільськогосподарських культур за допомогою виконання команд на основі комп'ютерної програми, які визначають такі операції. Шина зв'язку 860 сприяє з'єднанню і зв'язку між різними компонентами пристрою 800 для аналізу сільськогосподарських культур. Команди на основі комп'ютерної програми можуть бути збережені в пристрої 820 для зберігання даних або енергонезалежному машиночитаному носії і завантажені в пам'ять 830 у випадку необхідності виконання команд на основі комп'ютерної програми.

Таким чином, деякі з етапів зазначеного способу (див., наприклад, Фіг. 7) і пов'язаний з ним вищезазначений опис можуть бути визначені командами на основі комп'ютерної програми, що зберігаються в пам'яті 830 і/або пристрої 820 для зберігання даних і контролюються за допомогою процесора 810, що виконує команди на основі комп'ютерної програми. Наприклад, команди на основі комп'ютерної програми можуть виконуватися як виконуваний комп'ютером код, запрограмований фахівцем в даній галузі техніки для виконання ілюстративних операцій, визначених зазначеним способом. Відповідно, виконуючи команди на основі комп'ютерної програми, процесор 810 виконує алгоритм, визначений зазначеним способом. Пристрій 800 для аналізу сільськогосподарських культур також включає в себе один або декілька інтерфейсів зв'язку 850 з метою зв'язку з іншими пристроями через мережу (наприклад, мережу безпровідного зв'язку) або протокол зв'язку (наприклад, Вінейооїй 8). Наприклад, такі інтерфейси зв'язку можуть бути приймачем, приймачем-передавачем або модемом для обміну повідомлень через провідну або безпровідну мережу в будь-якому добре відомому вигляді.

Пристрій 400 для аналізу сільськогосподарських культур також включає в себе один або 60 декілька пристроїв 840 введення/виведення, які надають можливість користувачу взаємодіяти з пристроєм 800 для аналізу сільськогосподарських культур (наприклад, за допомогою камери, дисплея, клавіатури, миші, динаміків, мікрофона, кнопок тощо).

Процесор 810 може включати в себе загальні та спеціалізовані мікропроцесори, і може бути єдиним процесором або одним з декількох процесорів пристрою 800 для аналізу сільськогосподарських культур. Процесор 810 може включати в себе, наприклад, один або декілька центральних процесорів (ЦП). Процесор 810, пристрій 820 для зберігання даних і/або пам'ять 830 можуть включати в себе, можуть бути доповненими або включеними в одну або декілька спеціалізованих інтегральних схем (СІС) і/або одну або декілька програмованих користувачем матриць логічних елементів (ПКМЛЕ).

Пристрій 820 для зберігання даних і пам'ять 830 включають в себе матеріальний енергонезалежний машиночитаний носій даних. Пристрій 820 для зберігання даних і пам'ять 830 можуть включати в себе високошвидкісну оперативну пам'ять довільного доступу, таку як динамічна оперативна пам'ять довільного доступу (ОВАМ), статична оперативна пам'ять довільного доступу (ЗВАМ), синхронна динамічна оперативна пам'ять довільного доступу з подвійною швидкістю передавання даних (СОВА ВАМ) або інші твердотільні запам'ятовувальні пристрої довільного доступу, і може включати в себе енергонезалежну пам'ять, таку як один або декілька пристроїв для зберігання даних на магнітних дисках, таких як внутрішні жорсткі диски і знімні диски, пристрої для зберігання даних на магнітооптичних дисках, пристрої для зберігання даних на оптичних дисках, флеш-пам'яті, напівпровідникові запам'ятовувальні пристрої, такі як стираний програмований постійний запам'ятовувальний пристрій (ЕРВОМ), електрично стираний програмований постійний запам'ятовувальний пристрій (ЕЕРВОМ), постійний запам'ятовувальний пристрій на компакт-диску (СО-ВОМ), постійна пам'ять на цифровому ОМО- диску (ОМО-ВОМ) або інші твердотільні постійні запам'ятовувальні пристрої.

Пристрої введення/виведення 840 можуть включати в себе периферійні пристрої, такі як камера, принтер, сканер, екран дисплея тощо. Наприклад, пристрої введення/виведення 840 можуть включати в себе пристрій відображення даних, такий як електронно-променева трубка (ЕПТ), плазма або рідкокристалічний дисплей (РКД) для відображення інформації для користувача, клавіатуру і кюоординатний пристрій, такий як миша або трекбол, за допомогою якого користувач може ввести інформацію у пристрій 800 для аналізу сільськогосподарських

Зо культур.

Потрібно зазначити, що для ясності пояснення ілюстративні варіанти здійснення даного винаходу, описані в даному документи, можуть бути представлені як такі, що містять окремі функціональні блоки або комбінації функціональних блоків. Функції, які представляють ці блоки, можуть виконуватися за допомогою або спеціалізованого, або загального обладнання, включаючи, але не обмежуючись ним, обладнання, здатне виконувати програмне забезпечення.

Ілюстративні варіанти здійснення даного винаходу можуть включати в себе апаратне і/або програмне забезпечення з цифровим сигнальним процесором ("ЦСП"), що виконує описану в даному документі операцію. Так, наприклад, фахівцям в даній галузі техніки буде зрозуміло, що блок-схеми в даному документі являють собою концептуальні уявлення ілюстративних функцій, операцій і/або схем принципів, описаних в різних варіантах здійснення даного винаходу. Також потрібно мати на увазі, що будь-які блок-схеми, структурні діаграми, діаграми зміни станів, псевдокод, програмний код тощо являють собою різні процеси, які можуть бути по суті представлені в машиночитаному носії і таким чином виконуються комп'ютером, машиною або процесором, незалежно від того, чи такий комп'ютер, машина або процесор явно показаний.

Фахівець у даній галузі техніки зрозуміє, що при застосуванні комп'ютер або комп'ютерна система може мати інші структури і може також містити в собі інші компоненти, і що високий вміст деяких компонентів в такому комп'ютері є лише для ілюстративних цілей.

Вищезазначений детальний опис потрібно розуміти як такий, що у будь-якому випадку є ілюстративним і наведеним для прикладу та не є обмежувальним, і обсяг розкритого в даному документі винаходу не визначається детальним описом, а скоріше формулою винаходу, яка трактується відповідно до повної широти тлумачення, що дозволяється патентним законодавством. Потрібно розуміти, що варіанти здійснення даного винаходу, показані і описані в даному документі, є лише ілюстрацією принципів винаходу, і що фахівці в даній галузі техніки можуть здійснювати різні модифікації, не відходячи від обсягу і суті винаходу. Фахівці в даній галузі техніки можуть здійснювати різні інші комбінації ознак, не відходячи від обсягу і суті винаходу.

Claims (41)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Спосіб сільськогосподарського землеробства, в якому здійснюють: збирання інформації стосовно множини сільськогосподарських культур першим сільськогосподарським дроном; і передавання зібраної інформації в режимі реального часу з першого сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського транспортного засобу, що обробляє множину сільськогосподарських культур, причому перший сільськогосподарський дрон працює незалежно від сільськогосподарського транспортного засобу; отримання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу зібраної інформації з першого сільськогосподарського дрона в режимі реального часу; регулювання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу в режимі реального часу щонайменше однієї операції сільськогосподарського транспортного засобу, який застосовує зібрану інформацію, отриману з першого сільськогосподарського дрона; і при цьому сільськогосподарський транспортний засіб є штанговим розпилювачем, перший сільськогосподарський дрон здійснює політ в положенні попереду сільськогосподарського транспортного засобу, а регулювання штангового розпилювача в режимі реального часу включає вирівнювання штангового розпилювача, де вирівнювання здійснюють незалежно від будь-якої інформації, зібраної за допомогою одного або більше датчиків, які знаходяться на штанговому розпилювачі.

2. Спосіб за п. 1, в якому здійснюють: збирання інформації стосовно множини сільськогосподарських культур з другого сільськогосподарського дрона, причому другий сільськогосподарський дрон здійснює політ в положенні позаду сільськогосподарського транспортного засобу; і передавання зібраної інформації в режимі реальному часу з другого сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського транспортного засобу, що обробляє множину сільськогосподарських культур.

3. Спосіб за п. 2, в якому здійснюють: отримання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу зібраної інформації з другого сільськогосподарського дрона в режимі реального часу; і регулювання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу в режимі реального часу щонайменше однієї операції сільськогосподарського транспортного засобу, який застосовує зібрану інформацію, отриману з другого сільськогосподарського дрона.

4. Спосіб за п. 1, в якому зібрана інформація включає дані зображення щонайменше однієї високої точки на полі, контуру поля, топології поля та множини сільськогосподарських культур.

5. Спосіб за п. 1, в якому передавання зібраної інформації здійснюють через стільникову мережу.

6. Спосіб за п. 1, в якому політ першого сільськогосподарського дрона та оброблення множини сільськогосподарських культур за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу здійснюють, по суті, одночасно.

7. Спосіб за п. 3, в якому регулювання штангового розпилювача включає регулювання дозування рідини, яку розпилюють зі штангового розпилювача.

8. Спосіб за п. 2, в якому політ другого сільськогосподарського дрона та оброблення множини сільськогосподарських культур за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу здійснюють, по суті, одночасно.

9. Спосіб за п. 7, в якому рідина є одним 3: вода, добриво та хімічні засоби захисту сільськогосподарських культур.

10. Спосіб за п. 9, в якому зібрана інформація з другого сільськогосподарського дрона включає вимірюване дозування рідини, яку розпилюють сільськогосподарським транспортним засобом на множину сільськогосподарських культур.

11. Спосіб за п. 10, в якому регулювання сільськогосподарським транспортним засобом включає регулювання дозування рідини на основі вимірювання.

12. Система сільськогосподарського землеробства, яка включає: перший сільськогосподарський дрон, виконаний з можливістю польоту над полем з множиною сільськогосподарських культур в положенні попереду сільськогосподарського транспортного засобу, що обробляє множину сільськогосподарських культур, збирання інформації стосовно множини таких сільськогосподарських культур та передавання зібраної інформації в режимі реального часу з першого сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського транспортного засобу,

де сільськогосподарський транспортний засіб є штанговим розпилювачем, виконаним з можливістю отримування зібраної інформації в режимі реального часу з першого сільськогосподарського дрона та регулювання щонайменше однієї операції штангового розпилювача за допомогою отриманої зібраної інформації з першого сільськогосподарського дрона таким чином, що регулювання щонайменше однієї операції включає вирівнювання штангового розпилювача, яке здійснюється незалежно від будь-якої інформації, зібраної за допомогою одного або декількох датчиків, що знаходяться на штанговому розпилювачі.

13. Система за п. 12, в якій зібрана інформація передається за допомогою стільникової мережі.

14. Система за п. 13, в якій перший сільськогосподарський дрон виконаний з можливістю аналізувати зібрану інформацію для виявлення окремих сільськогосподарських культур з множини сільськогосподарських культур, які страждають від посухи або недостатнього удобрювання.

15. Система за п. 14, в якій політ першого сільськогосподарського дрона здійснюється відповідно до визначеного плану польоту.

16. Система за п. 12, в якій зібрана інформація включає дані зображення щонайменше однієї високої точки на полі, контуру поля, топології поля та множини сільськогосподарських культур.

17. Система за п. 12, в якій політ першого сільськогосподарського дрона над полем і оброблення множини сільськогосподарських культур сільськогосподарським транспортним засобом здійснюються, по суті, одночасно.

18. Система за п. 17, яка додатково включає: другий сільськогосподарський дрон, виконаний з можливістю польоту над полем з множиною сільськогосподарських культур, збирання інформації стосовно Множини /- таких сільськогосподарських культур та передавання зібраної інформації в режимі реального часу з другого сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського транспортного засобу.

19. Система за п. 18, в якій політ другого сільськогосподарського дрона здійснюється в положенні позаду сільськогосподарського транспортного засобу, при цьому політ другого сільськогосподарського дрона над полем та оброблення множини сільськогосподарських культур сільськогосподарським транспортним засобом здійснюються, по суті, одночасно.

20. Система за п. 19, в якій сільськогосподарський транспортний засіб виконаний з можливістю Зо отримування зібраної інформації з другого сільськогосподарського дрона в режимі реального часу та регулювання щонайменше одної операції сільськогосподарського транспортного засобу, застосовуючи отриману інформацію, зібрану з другого сільськогосподарського дрона.

21. Система за п. 20, в якій регулювання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу включає регулювання витрати рідини, що розпилюється сільськогосподарським транспортним засобом.

22. Система за п. 21, в якій рідина є одним з: вода, добриво та хімічні засоби захисту сільськогосподарських культур.

23. Система за п. 18, в якій перший сільськогосподарський дрон і другий сільськогосподарський дрон виконані з можливістю зв'язку один з одним.

24. Система за п. 22, в якій зібрана інформація з другого сільськогосподарського дрона включає вимірюване дозування рідини, яка розпилюється сільськогосподарським транспортним засобом.

25. Система за п. 18, в якій передавання зібраної інформації першим сільськогосподарським дроном і другим сільськогосподарським дроном здійснюється через вузькосмугову частотну радіосистему.

26. Спосіб керування сільськогосподарським дроном, в якому здійснюють: пілотування сільськогосподарського дрона над множиною сільськогосподарських культур в першому положенні попереду сільськогосподарського транспортного засобу, що обробляє множину сільськогосподарських культур; збирання інформації стосовно Множини сільськогосподарських культур З сільськогосподарського дрона; і передавання інформації, зібраної в режимі реального часу, з сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського транспортного засобу, що обробляє множину сільськогосподарських культур; отримання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу зібраної інформації з першого сільськогосподарського дрона в режимі реального часу; регулювання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу в режимі реального часу щонайменше однієї операції сільськогосподарського транспортного засобу, який застосовує зібрану інформацію, отриману з першого сільськогосподарського дрона; при цьому сільськогосподарський транспортний засіб є штанговим розпилювачем, а 60 регулювання штангового розпилювача в режимі реального часу включає вирівнювання штангового розпилювача, яке здійснюють незалежно від будь-якої інформації, зібраної за допомогою одного або більше датчиків, які знаходяться на штанговому розпилювачі.

27. Спосіб за п. 26, в якому додатково здійснюють: аналіз зібраної сільськогосподарським дроном інформації для виявлення окремих сільськогосподарських культур з множини сільськогосподарських культур, які страждають від посухи або недостатнього удобрювання.

28. Спосіб за п. 26, в якому пілотування сільськогосподарського дрона та оброблення множини сільськогосподарських культур сільськогосподарським транспортним засобом здійснюють, по суті, одночасно.

29. Спосіб за п. 28, в якому при передаванні зібраної інформації застосовують зв'язок за допомогою М/І-Рі-мережі.

30. Спосіб за п. 26, в якому пілотування сільськогосподарського дрона включає перехід з першого положення у друге положення позаду сільськогосподарського транспортного засобу.

31. Спосіб за п. 26, в якому зібрана інформація включає дані зображення щонайменше однієї високої точки на полі, контуру поля, топології поля та множини сільськогосподарських культур.

32. Спосіб за п. 26, в якому зібрану інформацію передають за допомогою стільникової мережі.

33. Спосіб за п. 26, в якому пілотування сільськогосподарського дрона здійснюють відповідно до визначеного плану польоту.

34. Спосіб за п. 26, в якому регулювання сільськогосподарського транспортного засобу включає регулювання дозування рідини, яку розпилюють сільськогосподарським транспортним засобом.

35. Спосіб за п. 34, в якому рідина є одним з: вода, добриво та хімічні засоби захисту сільськогосподарських культур.

36. Спосіб за п. 34, в якому зібрана інформація з сільськогосподарського дрона включає вимірюване дозування рідини, яку розпилюють сільськогосподарським транспортним засобом на множину сільськогосподарських культур.

37. Система аналізу сільськогосподарських культур, яка включає сільськогосподарський дрон, який містить перший процесор для виконання команд комп'ютерної програми, що збережені в першій пам'яті, які при виконанні першим процесором спонукають перший процесор виконувати операції, що включають: здійснення польоту сільськогосподарського дрона над множиною сільськогосподарських культур в положенні попереду сільськогосподарського транспортного засобу, що обробляє множину сільськогосподарських культур; збирання інформації стосовно Множини сільськогосподарських культур З сільськогосподарського дрона; і передавання зібраної інформації в режимі реального часу з сільськогосподарського дрона до сільськогосподарського транспортного засобу, що обробляє множину сільськогосподарських культур; де сільськогосподарський транспортний засіб містить другий процесор для виконання команд комп'ютерної програми, що збережені в другій пам'яті, які при виконанні другим процесором спонукають другий процесор виконувати операції, що включають: отримання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу зібраної інформації з сільськогосподарського дрона в режимі реального часу; і регулювання за допомогою сільськогосподарського транспортного засобу в режимі реального часу щонайменше однієї операції сільськогосподарського транспортного засобу, який застосовує зібрану інформацію, отриману з сільськогосподарського дрона; при цьому сільськогосподарський транспортний засіб є штанговим розпилювачем, а регулювання штангового розпилювача в режимі реального часу включає вирівнювання штангового розпилювача, що здійснюється незалежно від будь-якої інформації, зібраної за допомогою одного або більше датчиків, які знаходяться на штанговому розпилювачі.

38. Система аналізу сільськогосподарських культур за п. 37, в якій операції, що виконує перший процесор, додатково включають: аналіз зібраної сільськогосподарським дроном інформації для виявлення окремих сільськогосподарських культур з множини сільськогосподарських культур, які страждають від посухи або недостатнього удобрювання.

39. Система аналізу сільськогосподарських культур за п. 38, в якій політ сільськогосподарського дрона та оброблення множини сільськогосподарських культур сільськогосподарським транспортним засобом відбуваються, по суті, одночасно.

40. Система аналізу сільськогосподарських культур за п. 39, в якій політ сільськогосподарського дрона здійснюється відповідно до визначеного плану польоту.

41. Система аналізу сільськогосподарських культур за п. 38, в якій зібрана інформація включає дані зображення щонайменше однієї високої точки на полі, контуру поля, топології поля та множини сільськогосподарських культур. 1 Х У ш ик КО ше. мг ( МЕ третя І . С хх ра ) м ль Ле ЕД о -Я ДА як ЛУ Лк ш-к дшенй й щ- Нео і 07 аз з 150 ци

Фіг. 1 200 БЛОК ЗВ'ЯЗКУ Ин Н й ; З 205-- рау.Д НРИЙМАН 2 пЕРЕДАВАЧ Н пня . ПАМ'ЯТЬ

Фіг. 2 300 х зю Шин не куда ку и Швея Шин ак і і Шия танні и Дол ПИ одданиютном - зва пис и

Фіг. 3 г ПРИСТРІЙ т ам 011 високоточного 4 АКСЕЛЕРО- 490 Ще (1 ПОЗИЦІОНУВАННЯ 410 БЛОК МЕТР 450 0 МЕРЕЖАТХЙ рі МОДУЛЬ СИСТЕ- я ЕІ АВ ГРОСКОП СРБ/СТОМА5ВСАТЛ БО щ ПОЗИЦІОНУВА- Ми 455 ВЕДО ЩІ ННЯ ЗВ'ЯЗКУ НАВЕ- и й МАГНІТО- ! СИСТЕМА 2 ; БЛОК З ПЕРЕДАВАННЯ | ХУ | БЛОК ЗВ'ЯЗКУ 445 ЦП КАМЕРОЮ ТА й рі ! ; - 465 ПОПРАВОК І в ВІДРО 85 ГОПРИЙМАТ СИСТЕМОЮ : рі - - - і у - 415-1 4715-2 4-3 І що АКУМУ- ГАКУМУ- ІАКУМУ- оо) ї во г і т ни ой со ултуня | 04 РОЗПОДІЛЬНИЙ ЩИТ і 7 СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКИЙ | 470 БЛОК ЖИВЛЕННЯ ШТАНГОВИЙ РОЗПИЛЮВАЧ 485 ПЕРЕЗАРЯДЖУ ВАНИЙ БЛОК і ЖИВЛЕННЯ

Фіг. 4 М ух, р я н я вишня й мк нн ї, е Що Щі Н пиши лиш ни ще | | «Що. Ми кажи АТХ, какао и ун ла а у ко й ще Тр З ОЙ й ї у п у І Те АН К крве ук ук фе ее «А куки дл) дну ким і дес евтивенеме ї КИ о, ОК ЛИ фіни и цу пу й т чі Не М ци чу ря щу т т чу лк че че щи | Чу Ще ФИ тт Чу ій МОЖ дк че , щу ли що

Б К. у у; ї мо М Ку не КК МКУ УЙ УЮ, ху пі ЗД імя ук ЧЛ, Щи ! Чу Чу ЧИ щи 55 520 о / я у

Фіг. 5 вил а о А я БЮ 000 она нн х -ті Ян і СТУ т ня хи на СЯ ув де ля т Ін и ме; М ве Чщ в : па ж сонну, ди пе Мене КК ес ВО сил Та хе пух, Ми ци щи ну кИжОМУ ни ШЕ Де луна Мнум херя» ки ни ку | Деу й ру ие ку й Дів: ж и т не її ДК їй ВКА кУукувуКЬИЧИО В й КК, МАЛИ И КІ УФК чу і СК, Ме ОО му те ЩА ЯКА Щи и А 1 | чу и т й жи МИ ФАК МИ ща г іх ло що и ФЙ Тон жо У УЮу щу щи й таня й ци Ко У КИ це ЧУ п чи щу БО 570 510

Фіг. 6

Початок Здійснення польоту сільськогтосподарського дрона попереду сільськогосподарського штангового розпилювача, який - 70 проходить поле, що має множину сільськогосподарських культур Ї Збирання інформанії з сільськогосподарського дрона в режимі реального часу, пов'язаної з полем або р-н ий множиною сільськогосподарських культур Передавання зібраної іжрорманії в режимі реального часу з сільськогасподарського дрона до нн 7 Со сільськогосподарського штянгового розпилювача Поправка сільськогосполарського штангового розпилювача в режимі реального часу на основі отриманої інформації - 7 НІ одн КоНІро і т сільськогосподарського штангового розпилювача» І ння І ТАК і Здійснення польоту іншого сільськогосподарського дрона і позаду сльськогосподарського штангового розпилювача 165 і Збирання інформанії з іншого сільськогосподарського ! дрона в режимі реального часу, пов'язаної з полем і/або 1-7 779 множиною сільськогосподарських культур ; Передавання зібраної інформації в режимі реального ! часу з іншого сільськогосподарського дрона до ; 750 ! ро сільськогосподарського шітангового розпилювача - Попранка сільськогосподарського штангового розпилювача і в режимі реального часу наоснові отриманої інформації 7960 ! і Кінець З

Фіг. 7 х 0 Ко ке Процесор Зберігання | Пам'ять ! ОЇ Введення 0017 Інтерфейс 1 о Виведення і зв'язку 850

Фіг. 8