TWM664089U - 基站和清潔機器人系統 - Google Patents

Abstract

本公開提供了一種基站和清潔機器人系統。其中，基站包括：基站殼體和塵袋倉蓋，基站殼體設置有開口向前的塵袋倉，塵袋倉蓋與基站殼體通過卡接組件可拆卸地連接，以遮蔽或打開塵袋倉的開口。由此，塵袋倉蓋通過卡接的方式與基站殼體可拆卸連接，結構簡單，成本較低。

Description

基站和清潔機器人系統

本公開涉及智能家居技術領域，尤其涉及一種基站和清潔機器人系統。

隨著技術的發展，出現了各種各樣的自移動設備，比如自移清潔設備等。自移清潔設備在接收到清潔指令時，可以自動地執行該清潔指令，完成清理工作，這不僅解放了勞動力，還節約了人力成本。

另外，自移清潔設備在完成清潔任務，或滿足其他條件時，自移清潔設備會返回基站進行相應維護操作，例如集塵操作，通常情況下，基站靠集塵風機強大的吸力將自移清潔設備的塵盒中的垃圾吸入到基站的塵袋中。

在新型內容部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本公開的此部分並不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特徵和必要技術特徵，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護範圍。

本公開第一方面的實施例，提供了一種基站，包括：基站殼體和塵袋倉蓋，基站殼體設置有開口向前的塵袋倉，塵袋倉蓋與基站殼體通過卡接組件可拆卸地連接，以遮蔽或打開塵袋倉的開口。

進一步地，卡接組件包括相適配的第一卡接件和第二卡接件，第一卡接件位於塵袋倉蓋上，第二卡接件位於基站殼體上；其中，第一卡接件與塵袋倉蓋可拆卸連接。

進一步地，第二卡接件與基站殼體為一體式結構；或者，第二卡接件與基站可拆卸連接。

進一步地，基站殼體包括沿第一方向位於塵袋倉開口兩側的兩個袋腔側壁，第二卡接件位於袋腔側壁上並位於塵袋倉的外部；塵袋倉蓋呈U型結構，包括前板和位於前板兩側的側板，第一卡接件位於側板上；其中，第一卡接件與第二卡接件配合時，前板遮蔽塵袋倉的開口。

進一步地，第一卡接件包括相連接的第一連接部和卡接部，第一連接部與側板連接，第二卡接件為開設在袋腔側壁的卡槽，卡接部可容納於卡槽和從卡槽中脫離，其中，第一卡接件的至少卡接部設置為彈性件。

進一步地，塵袋倉蓋包括倉蓋本體和位於倉蓋本體外部的裝飾蓋，第一卡接件位於倉蓋本體和裝飾蓋之間並與倉蓋本體連接，倉蓋本體與卡接部相對的位置處設置有避讓孔，避讓孔用於將至少部分卡接部暴露在塵袋倉蓋的內部以與第二卡接件適配。

進一步地，倉蓋本體遠離裝飾蓋的一側設置有定位部，基站殼體上還設置有限位部，限位部與定位部適配用於對塵袋倉蓋相對於基站殼體的移動進行限位。

進一步地，倉蓋本體遠離裝飾蓋的一側設置有密封件，用於在塵袋倉蓋遮蔽塵袋倉的開口時，密封倉蓋本體與基站殼體之間的縫隙。

進一步地，卡接部的數量為一個或至少兩個，至少兩個卡接部間隔分佈。

進一步地，避讓孔與卡接部相對應，倉蓋本體在相鄰的兩個避讓孔之間設置有擋筋。

本公開第二方面的實施例，提供了一種清潔機器人系統，包括：自移清潔設備；以及第一方面中任一項的基站。

上述說明僅是本公開技術方案的概述，為了能夠更清楚瞭解本公開的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，並且為了讓本公開的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本公開的具體實施方式。

100:自移清潔設備

110:機器主體

111:前向部分

112:後向部分

120:感知系統

121:確定裝置

122:緩衝器

140:驅動系統

141:驅動輪模組

142:從動輪

150:清潔系統

151:乾式清潔系統

152:邊刷

160:塵盒

1601:排風口

161:過濾部

162:垃圾收納腔

163:進風口

164:排塵口

166:進塵口

168:排塵通道

169:出塵口

170:人機互動系統

183:清潔元件

200:基站

210:基站殼體

211:容納腔

2115:集塵口

2119:出風口

215:塵袋倉

2151:氣流入口

2152:氣流出口

2153:第一過濾件

2154:支撐部

21551:袋腔側壁

21552:限位部

2156:塵袋倉蓋

21561:前板

21562:側板

21563:避讓孔

21564:擋筋

21565:定位部

21567:倉蓋本體

21568:裝飾蓋

2157:第一卡接件

21571:第一連接部

21572:卡接部

2158:第二卡接件

260:集塵組件

261:灰塵收集裝置

262:降噪殼體

2621:排氣口

263:集塵管道

2631:第一集塵管道

2632:第二集塵管道

264:集塵風機

270:塵袋支架

X、Z:箭頭

圖1為根據本公開的一個可選實施例的自移清潔設備的結構示意圖；圖2為圖1所示實施例的一個視角的結構示意圖；圖3為圖1所示實施例的一個視角的剖視圖；圖4為根據本公開的一個可選實施例的自移清潔設備的塵盒的結構示意圖；圖5為圖4所示實施例的一個視角的結構示意圖；圖6為根據本公開的一個可選實施例的基站的結構示意圖；圖7為圖6所示實施例的一個視角的部分結構示意圖；圖8為根據本公開的一個可選實施例的基站內部的部分結構示意圖；圖9為根據本公開的一個可選實施例的基站內部的另一個視角的部分結構示意圖； 圖10為根據本公開的一個可選實施例的基站的塵袋倉的結構示意圖；圖11為根據本公開的一個可選實施例的塵袋支架與塵袋倉的裝配示意圖；圖12為根據本公開的一個可選實施例的基站的塵袋倉的另一個視角的結構示意圖；圖13為根據本公開的一個可選實施例的基站本體與塵袋倉蓋的結構示意圖；圖14為根據本公開的一個可選實施例的塵袋倉蓋的結構示意圖；圖15為圖14所示實施例的另一個視角的部分結構示意圖；圖16為根據本公開的一個可選實施例的第一卡接件的結構示意圖；圖17為根據本公開的一個可選實施例的自移清潔設備和基站的示意圖。

相關申請的交叉引用

本申請要求2023年03月21日提交的中國專利申請202320566050.0的優先權權益，通過引用將該文獻全文併入本文。

在下文的描述中，給出了大量具體的細節以便提供對本公開所提供的技術方案更為徹底的理解。然而，對於本領域具有通常知識者而言顯而易見的是，本公開所提供的技術方案可以無需一個或多個這些細節而得以實施。

應予以注意的是，這裡所使用的術語僅是為了描述具體實施例，而非意圖限制根據本公開的示例性實施例。如在這裡所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數形式也意圖包括複數形式。此外，還應當理解的是，當在本說明書中使用術語“包含”和/或“包括”時，其指明存在所述特徵、整體、 步驟、操作、元件和/或組件，但不排除存在或附加一個或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組合。

現在，將參照圖式更詳細地描述根據本公開的示例性實施例。然而，這些示例性實施例可以多種不同的形式來實施，並且不應當被解釋為只限於這裡所闡述的實施例。應當理解的是，提供這些實施例是為了使得本公開的公開徹底且完整，並且將這些示例性實施例的構思充分傳達給本領域具有通常知識者。

如圖1至圖17所示，本公開的實施例提供了一種基站200和清潔機器人系統，其中，清潔機器人系統包括自移清潔設備100和基站200，即基站200與自移清潔設備100配合使用。

進一步地，如圖1和圖2所示，自移清潔設備100可以包括機器主體110、感知系統120、控制模組、驅動系統140、清潔系統150、能源系統和人機互動系統170。可以理解的是，自移清潔設備100可以為自動清潔設備或滿足要求的其他自移清潔設備100。自移清潔設備100是在無使用者操作的情況下，在某一待清潔區域自動進行清潔操作的設備。其中，當自移清潔設備100開始工作時，自移清潔設備100從基站200出發進行清潔任務。當自移清潔設備100完成清潔任務或其他需要中止清潔任務的情況時，自移清潔設備100可以返回基站200進行充電、和/或補水、和/或清洗、和/或集塵等操作。

如圖1所示，機器主體110包括前向部分111和後向部分112，具有近似圓形形狀，也可具有其他形狀，包括但不限於前方後圓的近似D形形狀及前方後方的矩形或正方形形狀。

如圖1所示，感知系統120包括位於機器主體110上的位置確定裝置121、設置於機器主體110的前向部分111的緩衝器122上的碰撞感測器、近距離感測器，設置於機器主體110下部的懸崖感測器，以及設置於機器主體110內部的磁 力計、加速度計、陀螺儀、里程計等感測裝置，用於向控制模組提供機器的各種位置資訊和運動狀態資訊。位置確定裝置121包括但不限於攝像頭、雷射測距裝置(LDS，全稱Laser Distance Sensor)。

如圖1所示，機器主體110的前向部分111可承載緩衝器122，在清潔過程中驅動輪模組141推進自移清潔設備100在地面行走時，緩衝器122經由設置在其上的感測器系統，例如紅外感測器，檢測自移清潔設備100的行駛路徑中的一個或多個事件，自移清潔設備100可通過由緩衝器122檢測到的事件，例如障礙物、牆壁，而控制驅動輪模組141使自移清潔設備100來對事件做出回應，例如遠離障礙物。

控制模組設置在機器主體110內的電路主板上，包括與非暫時性存儲器，例如硬碟、快閃存儲器、隨機存取存儲器，通訊的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器根據雷射測距裝置反饋的障礙物資訊利用定位演算法，例如即時定位與地圖構建(SLAM，全稱Simultaneous Localization And Mapping)，繪製自移清潔設備100所在環境中的即時地圖。並且結合緩衝器122上所設置感測器、懸崖感測器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等感測裝置反饋的距離資訊、速度資訊綜合判斷自移清潔設備100當前處於何種工作狀態、位於何位置，以及自移清潔設備100當前位姿等，如過門檻，上地毯，位於懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體的下一步動作策略，使得自移清潔設備100有更好的清掃性能和用戶體驗。

如圖2所示，驅動系統140可基於具有距離和角度資訊例如x、y及θ分量的驅動命令而操縱機器主體110跨越地面行駛。驅動系統140包含驅動輪模組141，驅動輪模組141可以同時控制左輪和右輪，為了更為精確地控制機器的運動，優選驅動輪模組141分別包括左驅動輪模組和右驅動輪模組。左、右驅動輪模組沿著由機器主體110界定的橫向軸設置。為了自移清潔設備100能夠在地面上 更為穩定地運動或者更強的運動能力，自移清潔設備100可以包括一個或者多個從動輪142，從動輪142包括但不限於萬向輪。驅動輪模組141包括行走輪和驅動馬達以及控制驅動馬達的控制電路，驅動輪模組141還可以連接測量驅動電流的電路和里程計。驅動輪可具有偏置下落式懸掛系統，以可移動方式緊固，例如以可旋轉方式附接到機器主體110，且接收向下及遠離機器主體110偏置的彈簧偏置。彈簧偏置允許驅動輪以一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，同時自移清潔設備100的清潔元件183也以一定的壓力接觸地面。

能源系統包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單晶片控制電路相連。自移清潔設備100通過設置在機器主體110側方或者下方的充電電極與基站200連接進行充電。

人機互動系統170包括主機面板上的按鍵，按鍵供用戶進行功能選擇；還可以包括顯示螢幕和/或指示燈和/或喇叭，顯示螢幕、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項；還可以包括手機客戶端程式。對於路徑導航型自移清潔設備100，在手機客戶端可以向用戶展示設備所在環境的地圖，以及機器所處位置，可以向用戶提供更為豐富和人性化的功能項。

如圖2所示，清潔系統150包括乾式清潔系統151，即自移清潔設備100可以為掃地機，或者，清潔系統150包括濕式清潔系統和乾式清潔系統151，即自移清潔設備100可以為掃拖一體機。其中，濕式清潔系統包括至少一個清潔元件183，清潔元件183可以為拖盤、或其他濕式清潔件。

如圖2所示，本公開實施例所提供的乾式清潔系統151可以包括滾刷、塵盒、吸塵風機。與地面具有一定干涉的滾刷將地面上的垃圾掃起並捲帶到滾刷與塵盒之間的吸塵口前方，然後被吸塵風機產生並經過塵盒的有吸力的 氣體吸入塵盒。乾式清潔系統151還可包括具有旋轉軸的邊刷152，旋轉軸相對於地面成一定角度，以用於將碎屑移動到清潔系統150的滾刷區域中。

本公開實施例提供的塵盒160，與自移清潔設備100的機器主體110可拆卸連接，由此，可以將塵盒160從自移清潔設備100的機器主體110上拆卸下來對塵盒160進行清潔或維修，且可以方便、快速地將塵盒160安裝在機器主體110上以進行吸塵操作，操作簡單，使用方便。

如圖3、圖4、圖5、圖6所示，本公開實施例提供的自移清潔設備100，其塵盒160設置有垃圾收納腔162、以及與垃圾收納腔162連通的進風口163和排塵口164。其中，塵盒160還設置有與垃圾收納腔162相連通的進塵口166和排風口1601，進塵口166通過吸塵管道與自移清潔設備100的吸塵口連通，自移清潔設備100的吸塵風機與塵盒160的排風口1601連通，排風口1601處設置有過濾部161，吸塵風機工作產生的有吸力的氣流會將待清潔表面的垃圾由吸塵口、吸塵管道、進塵口166吸入塵盒160內，並經排風口1601處的過濾部161過濾後，吸塵氣流由排風口1601經吸塵風機排出，由此，能夠將垃圾收納在塵盒160內，且過濾部161的設置能夠避免塵盒160內的垃圾進入吸塵風機，進而有利於提高吸塵風機的使用壽命。

需要說明的是，如圖3所示，自移清潔設備100的機器主體110還開設有出塵口169，機器主體110的內部設置有連通排塵口164和出塵口169的排塵通道168，基站200上設置有集塵口2115、以及與集塵口2115連通的集塵組件260，當自移清潔設備100停靠在基站200上時，且自移清潔設備100的出塵口169與基站200上的集塵口2115對接後，基站200上的集塵組件260工作，氣流由塵盒160的進風口163流入，經過排塵口164、排塵通道168、由對接的出塵口169和集塵口2115流入基站200，進而能夠將塵盒160中的垃圾搜集在基站200內，由此實現集塵操作。

其中，塵盒160的進風口163和塵盒160的排塵口164處均設置單向閥門，在對塵盒160內的雜質進行清理時，即在利於基站200對自移清潔設備100進行集塵的操作過程中，塵盒160的進風口163以及排塵口164處閥門均打開，以使塵盒160內產生的氣流更容易將其中雜質帶走。

如圖6和圖7所示，本公開提供的基站200，還包括基站殼體210基站殼體210設置有集塵口2115。其中，當自移清潔設備100停靠在基站200上時，自移清潔設備100的出塵口169與基站200上的集塵口2115對接，以進行集塵操作。具體地，基站200設置有容納腔211，當自移清潔設備100停靠在基站200上時，至少部分自移清潔設備100容納在容納腔211內，集塵口2115位於容納腔211內，具體地，集塵口2115可以位於容納腔211的側壁上。

如圖8所示，基站200的集塵組件260包括灰塵收集裝置261，以及設置在基站殼體210內的塵袋倉215、降噪殼體262、集塵管道263和集塵風機264，其中，灰塵收集裝置261設置在塵袋倉215內，降噪殼體262設置有排氣口2621，集塵管道263連通集塵口2115、塵袋倉215、降噪殼體262以形成集塵風道，集塵風機264設置在集塵風道上，集塵風機264產生的集塵氣流，通過集塵口2115吸入自移清潔設備100塵盒160內的垃圾，垃圾通過灰塵收集裝置261收集攔截後，集塵氣流從排氣口2621排出。由於集塵風機264工作的氣流會經降噪殼體262上的排氣口2621排出，降噪殼體262能夠對流經其內的氣流進行降噪處理，因此，集塵風道的氣流會經降噪殼體262降噪後排出，由此，可以使集塵風機264的氣動噪聲大大降低，降低風機的工作噪音，提高用戶的舒適度。其中，灰塵收集裝置261可以為塵袋，或滿足要求的其他部件。

具體地，如圖8所示，集塵管道263包括第一集塵管道2631和第二集塵管道2632，第一集塵管道2631連通集塵口2115和塵袋倉215，第二集塵管道2632連通集塵風機264和降噪殼體262。在自移清潔設備100的出塵口169與基站200的 集塵口2115對接的情況下，集塵風機264產生的集塵氣流，由自移清潔設備100的塵盒160、排塵通道168、出塵口169、集塵口2115、經第一集塵管道2631流入塵袋倉215內的塵袋216，垃圾通過灰塵收集裝置261收集攔截後，集塵氣流從塵袋倉215經集塵風機264、第二集塵管道2632流入降噪殼體262，經降噪殼體262的排氣口2621排出至基站殼體210內，利用降噪殼體262對流經其內的氣流進行降噪處理，以實現降低集塵風機264的工作噪音的目的，提高用戶的舒適度。其中，圖8所示的箭頭Z表徵豎直方向，即基站200的頂部和底部所在的方向。

在本公開提供的一些可能實現的實施例中，如圖9和圖13所示，基站殼體210上還開設有出風口2119，排氣口2621與出風口2119不相對。也就是說，集塵氣流從降噪殼體262的排氣口2621排出後，會流入基站殼體210的內部，通過在基站殼體210上開設的出風口2119，排出至外部環境。通過排氣口2621與出風口2119不相對，使得集塵氣流在排氣口2621和出風口2119之間的傳播通道為彎折通道，即集塵風機264的工作噪音在排氣口2621和出風口2119之間需要經過彎折的傳播通道由出氣口排出，由於彎折的傳播通道對聲音向外傳播起到了阻擋的作用，並可以增強聲波的摩擦和耗散，因此，集塵氣流在經由排氣口2621、出風口2119排出至外部環境的過程中又一次實現了降噪的目的，降低了噪音對用戶的影響，進而有利於提高用戶使用的舒適性。

如圖10、圖11所示，在本公開提供的一些可能實現的實施例中，塵袋倉215設置有氣流入口2151和氣流出口2152，灰塵收集裝置261與氣流入口2151連通，集塵風機264的進風端口與氣流出口2152連接，集塵風機264的出風端口通過第二集塵管道2632與降噪殼體262連接。也就是說，集塵風機264位於塵袋倉215和降噪殼體262之間，並通過第二集塵管道2632與降噪殼體262連通。需要說明的是，如圖8所示，塵袋倉215的氣流入口2151與基站的集塵口2115通過第一集塵管道2631連通，如圖5所示，自移清潔設備100的塵盒160還設置有進風口163和進塵 口166。其中，如圖3所示，當自移清潔設備100的出塵口169與基站200的集塵口2115對接後，集塵風機264工作產生的集塵氣流，能夠使自移清潔設備100的塵盒160中的垃圾隨著集塵氣流流動，由自移清潔設備100的出塵口169、基站200上的集塵口2115、第一集塵管道2631、塵袋倉215的氣流入口2151流經灰塵收集裝置261，垃圾被灰塵收集裝置261收集攔截後，集塵氣流由塵袋倉215的氣流出口2152流入集塵風機264，然後由集塵風機264的出風端口經第二集塵管道2632流入降噪殼體262，經降噪殼體262的排氣口2621排出至基站殼體210的內部，並由基站殼體210上的出風口2119排出至外部環境，實現整個循環。

其中，如圖10、圖11和圖12所示，基站殼體210上的塵袋倉215的開口向前，基站200的前面如圖6所示，如圖6、圖7、和圖13所示，基站200還包括塵袋倉蓋2156，塵袋倉蓋2156和基站殼體210通過卡接組件可拆卸連接，以打開或遮蔽塵袋倉215的開口，可以理解的是，當塵袋倉蓋2156遮蔽塵袋倉215的開口時，也能夠密封塵袋倉215的開口，使得塵袋倉215為密閉的腔體以確保集塵風道能夠產生負壓，確保集塵操作能夠可靠執行。當塵袋倉蓋2156打開塵袋倉215的開口時，方便對塵袋倉215內的灰塵收集裝置261進行更換。其中，如圖10和圖11所示，基站200還包括設置於塵袋倉215內的塵袋支架270，灰塵收集裝置261通過塵袋支架270安裝在塵袋倉215內。

在該實施例中，塵袋倉蓋2156與基站殼體210通過卡接組件可拆卸地連接，由於卡接組件結構簡單、成本較低，與相關技術中的基站設置抽拉抽屜放置塵袋相比，簡化了基站200的結構，有利於降低基站200的製造成本，同時，與相關技術中的塵袋倉蓋和基站殼體利用磁吸組件連接相比，同樣具有成本較低的優點。

如圖12、圖14所示，在本公開提供的一些可能實現的實施例中，連接塵袋倉蓋2156和基站殼體210的卡接組件包括相適配的第一卡接件2157和第二 卡接件2158，第一卡接件2157位於塵袋倉蓋2156上，第二卡接件2158位於基站殼體210上，由此，利用第一卡接件2157和第二卡接件2158相互配合，即可將塵袋倉蓋2156連接在基站殼體210上封閉塵袋倉215的開口，或者將塵袋倉蓋2156從基站殼體210上拆卸下來。

其中，第一卡接件2157與塵袋倉蓋2156可拆卸連接，可以將第一卡接件2157和塵袋倉蓋2156拆卸分離後分別進行維修，有利於降低維修成本。可以理解的是，在其他實施例中，第一卡接件2157和第二卡接件2158可以互換位置，如第一卡接件位於基站本體上，第二卡接件位於塵袋倉蓋上，本公開以第一卡接件2157位於塵袋倉蓋2156上、第二卡接件2158位於基站殼體210上為例進行說明。

進一步地，由於塵袋倉蓋2156和基站殼體210拆裝過程中，第一卡接件2157和第二卡接件2158會接觸磨損，通過第一卡接件2157與塵袋倉蓋2156可拆卸連接，可以對磨損較大、或損壞的第一卡接件2157進行更換，操作方便，且與相關技術中第一卡接件與塵袋倉蓋為一體成型，當第一卡接件磨損較大或損壞時需要更換整個塵袋倉蓋相比，降低了維修成本。

如圖12所示，在一具體示例中，第二卡接件2158與基站殼體210為一體式結構，如此簡化了第二卡接件2158與基站殼體210裝配的操作，有利於提高裝配效率，同時，有利於提高第二卡接件2158與基站殼體210連接的可靠性，進而提高基站200的整體可靠性。可以理解的是，同等條件下，第二卡接件2158的磨損率可以低於第一卡接件2157的磨損率，即將卡接組件中磨損率較低的第二卡接件2158集成在基站殼體210上，將磨損率較高的第一卡接件2157與塵袋倉蓋2156可拆卸連接，如此方便第一卡接件2157的更改，以延長卡接組件的使用壽命。

在另一具體示例中(圖中未示出)，第二卡接件與基站殼體210可拆卸連接，如此，可以將第二卡接件和基站殼體210拆卸分離後分別進行維修換件，有利於降低維修成本。

如圖13和圖14所示，在本公開提供的一些可能實現的實施例中，塵袋倉蓋2156呈U型結構，塵袋倉蓋2156包括前板21561和位於前板21561兩側的側板21562，第一卡接件2157位於側板21562上，基站殼體210包括沿第一方向位於塵袋倉215開口兩側的兩個袋腔側壁21551，第一方向可以為基站200的左右方向，如圖7中的箭頭X所示，第二卡接件2158位於袋腔側壁21551上並位於塵袋倉215的外部。由此，通過塵袋倉蓋2156扣設在基站殼體210的兩個袋腔側壁21551的外側，第一卡接件2157與第二卡接件2158相互配合，即可利用前板21561遮蔽並密封塵袋倉215的開口，結構簡單，能夠滿足基站200結構緊湊、體積較小的設計需求，且該種結構成本較低。

如圖15和圖16所示，在本公開提供的一些可能實現的實施例中，第一卡接件2157包括相連接的第一連接部21571和卡接部21572，第一連接部21571與側板21562連接，由此，通過第一連接部21571與側板21562連接，即可將整個第一卡接件2157安裝在塵袋倉蓋2156上。其中，第一連接部21571與側板21562可以通過螺絲連接，如第一連接部21571上設置有通孔，側板21562上設置有螺紋孔，螺絲穿過通孔與側板21562上的螺紋孔連接，即可將第一連接部21571固定在塵袋倉蓋2156上。

其中，如圖12所示，第二卡接件2158為開設在袋腔側壁21551的卡槽，卡接部21572可容納於卡槽和從卡槽中脫離，由此，當卡接部21572容納在卡槽中，能夠將塵袋倉蓋2156與基站殼體210連接以遮蔽並密封塵袋倉215的開口，當卡接部21572脫離卡槽，能夠將塵袋倉蓋2156與基站殼體210分離以打開塵袋倉215的開口，便於更換灰塵收集裝置261。

其中，第一卡接件2157的至少卡接部21572設置為彈性件，將卡接部21572設置為彈性件，能夠確保卡接部21572順利、可靠地容納在卡槽內或脫離卡槽，以確保第一卡接件2157與第二卡接件2158順利卡接或順利分離。可以理解的是，也可以將第一卡接件2157的第一連接部21571設置為彈性件，如整個第一卡接件2157設置為彈性件，便於加工。

如圖14所示，在上述實施例中，塵袋倉蓋2156包括倉蓋本體21567和位於倉蓋本體21567外部的裝飾蓋21568，第一卡接件2157位於倉蓋本體21567和裝飾蓋21568之間並與倉蓋本體21567連接，即第一卡接件2157的第一連接部21571與倉蓋本體21567連接，且利用裝飾蓋21568能夠對第一卡接件2157進行遮蔽，進而能夠確保塵袋倉蓋2156外觀的美觀性。

通過在倉蓋本體21567與卡接部21572相對的位置處設置避讓孔21563，利用避讓孔21563，能夠將至少部分卡接部21572暴露在塵袋倉蓋2156的內部，以在塵袋倉蓋2156從基站200的兩個袋倉側板21562的外部與第二卡接件2158卡接，以將塵袋倉蓋2156與基站殼體210連接，密封塵袋倉215。同時該種設置方式，與避讓孔21563相對處的裝飾蓋21568能夠對卡接部21572起到阻擋限位作用，進而能夠提高卡接部21572容納在卡槽內的可靠性和穩定性，提高塵袋倉蓋2156與基站殼體210卡接的可靠性。

其中，裝飾蓋21568與倉蓋本體21567可以通過螺絲結構、卡接結構、榫卯結構、熱熔膠中的至少一種進行可拆卸連接，以方便將裝飾蓋21568與倉蓋本體21567拆卸下來，更換第一卡接件2157。

如圖14、圖15所示，在本公開提供的一些可能實現的實施例中，倉蓋本體21567遠離裝飾蓋21568的一側設置有定位部21565，基站殼體210上還設置有限位部21552，限位部21552與定位部21565適配用於對塵袋倉蓋2156相對於基站殼體210的移動進行限位。由此，利用定位部21565和限位部21552，能夠對塵 袋倉蓋2156和基站殼體210的裝配進行預定位，有利於提高第一卡接件2157和第二卡接件2158卡接的準確性，進而提高塵袋倉蓋2156與基站殼體210的裝配效率。其中，定位部21565和限位部21552可以為配合的凹槽和凸起，如定位部21565為設置在倉蓋本體21567上的定位凸起，限位部21552為設置在基站殼體210的袋腔側壁21551上的限位凹槽。

在本公開提供的一些可能實現的實施例中，倉蓋本體21567遠離裝飾蓋21568的一側設置有密封結構，用於在塵袋倉蓋2156遮蔽塵袋倉215的開口時，密封倉蓋本體21567與基站殼體210之間的縫隙。密封結構的設置，能夠提高塵袋倉蓋2156與基站殼體210連接的密封性，進而確保塵袋倉215為封閉腔體，確保集塵操作的可靠性。具體地，密封結構可以位密封圈、密封面或其他密封結構，對此本公開不做具體限定。密封結構可以通過黏結劑、卡接結構、榫卯結構、螺絲結構中的至少一種安裝在倉蓋本體21567上。

如圖15和圖16所示，在本公開提供的一些可能實現的實施例中，卡接部21572的數量為一個或至少兩個，可以根據卡接部21572的具體結構和尺寸，合理設置卡接部21572的數量，以確保第一卡接件2157和第二卡接件2158卡接地可靠性和穩定性。其中，至少兩個卡接部21572間隔分佈，這樣能夠確保一個卡接部21572損壞變形後，不會導致相鄰的卡接部21572變形，利用未變形的卡接部21572與第二卡接件2158卡接，仍可確保第一卡接件2157與第二卡接件2158連接的可靠性，進而能夠延長第一卡接件2157的使用壽命。

如圖15和圖16所示，在上述實施例中，避讓孔21563與卡接部21572一一對應，倉蓋本體21567在相鄰的兩個避讓孔21563之間設置有擋筋21564。擋筋21564的設置，對相鄰的兩個卡接部21572起到了良好的保護作用，能夠降低變形的卡接部21572對相鄰的卡接部21572的影響，有利於延長第一卡接件2157的整體使用壽命，進而提高第一卡接件2157的可靠性。

在一具體示例中，卡槽與卡接部21572一一對應，有利於提高第一卡接部21572和第二卡接部21572卡接的可靠性，進而提高塵袋倉蓋2156與基站殼體210卡接的可靠性。

如圖12所示，在另一具體示例中，所有卡接部21572對應一個卡槽，如此方便卡槽的加工，有利於降低基站殼體210的製造成本。

如圖10所示，在上述實施例中，塵袋倉215內設置有第一過濾件2153，第一過濾件2153位於氣流出口2152處，第一過濾件2153的設置，能夠對由塵袋倉215的氣流出口2152流入集塵風機264的集塵氣流進行過濾，進而提高流入集塵風機264內的氣流的清潔性，有利於提高集塵風機264的使用壽命，提高集塵組件260的可靠性。

具體地，第一過濾件2153可以為過濾網、過濾棉或其他過濾部件，第一過濾件2153可以通過卡接結構、榫卯結構、黏結劑、螺絲結構中的至少一個固定在塵袋倉215的出口2152處。

由於通常情況下為了提高空間利用率以及塵袋的容積，在設計和生產時往往將塵袋設置成盡可能和塵袋倉的尺寸一樣大或略小於塵袋倉。然而，這樣在集塵時，由於集塵風機吸力可能會使塵袋底部被吸附到塵袋倉的氣流出口處，造成堵塞。在長期使用時，由於灰塵重力和集塵風機的吸力作用，原本不與氣流出口接觸的塵袋也可能會被拉長，從而使其底部覆蓋到氣流出口上造成堵塞。為此，如圖10所示，在本公開提供的一些可能實現的實施例中，塵袋倉215內設置有多個支撐部2154，多個支撐部2154間隔分佈在氣流出口2152的周側，用於支撐至少部分灰塵收集裝置261，支撐部2154的設置，使灰塵收集裝置261不能完全覆蓋到氣流出口2152上，從而便於集塵氣流的流動，能夠防止發生堵塞，有利於提高集塵效率。

如圖2所示，本公開提供的自移清潔設備，濕式清潔系統可以包括：清潔組件、送水機構、儲液箱等。其中，清潔組件可以設置於儲液箱下方，儲液箱內部的清潔液通過送水機構傳輸至清潔組件，以使清潔組件對待清潔平面進行濕式清潔。在本公開其他實施例中，儲液箱內部的清潔液也可以直接噴灑至待清潔平面，清潔組件通過將清潔液塗抹均勻實現對平面的清潔。可以理解的是，自移清潔設備100設置有與儲液箱連通的注水口，利用注水口，能夠將自移清潔設備100外部的液體補充至儲液箱中，以實現對儲液箱的補水操作。

本公開實施例提供的清潔組件，包括設置於機器主體110上的運動機構和清潔元件183，即整個清潔組件可以通過運動機構安裝在機器主體110上，清潔組件隨著機器主體110的移動而移動，以實現拖地功能。其中，運動機構用於驅動清潔元件183動作，如運動機構可以驅動清潔元件183升降、運動機構也可以驅動清潔元件183旋轉，由此，可以根據清潔元件183是否與待清潔表面接觸的需求，通過運動機構，即可實現清潔元件183的升降和旋轉操作，以滿足清潔元件183的不同功能需求，即能夠實現清潔元件183的區分策略的處理，提高了自清潔設備的清潔性能，提高了清潔效率和使用體驗。

其中，如圖2所示，在自移清潔設備100的前進方向上，清潔元件183位於乾式清潔系統151的後部，清潔元件183通常可以是織物、海綿等具有吸水性的柔性物質。在本方案中，清潔元件183可以為至少一個旋轉的轉盤，自移機器人儲液箱中的水引導至清潔元件183，浸濕的清潔元件183通過旋轉運動將地面上的污漬清除。

本公開已經通過上述實施例進行了說明，但應當理解的是，上述實施例只是用於舉例和說明的目的，而非意在將本公開限制於所描述的實施例範圍內。此外本領域具有通常知識者可以理解的是，本公開並不局限於上述實施例，根據本公開的教導還可以做出更多種的變型和修改，這些變型和修改均 落在本公開所要求保護的範圍以內。本公開的保護範圍由附屬的申請專利範圍及其等效範圍所界定。

2156:塵袋倉蓋

21561:前板

21562:側板

21565:定位部

21567:倉蓋本體

21568:裝飾蓋

2157:第一卡接件

Claims (11)

1. 一種基站，包括：基站殼體和塵袋倉蓋，所述基站殼體設置有開口向前的塵袋倉，所述塵袋倉蓋與所述基站殼體通過卡接組件可拆卸地連接，以遮蔽或打開所述塵袋倉的開口。
2. 如請求項1所述的基站，其中，所述卡接組件包括相適配的第一卡接件和第二卡接件，所述第一卡接件位於所述塵袋倉蓋上，所述第二卡接件位於所述基站殼體上；其中，所述第一卡接件與所述塵袋倉蓋可拆卸連接。
3. 如請求項2所述的基站，其中，所述第二卡接件與所述基站殼體為一體式結構；或者，所述第二卡接件與所述基站可拆卸連接。
4. 如請求項2所述的基站，其中，所述基站殼體包括沿第一方向位於所述塵袋倉開口兩側的兩個袋腔側壁，所述第二卡接件位於所述袋腔側壁上並位於所述塵袋倉的外部；所述塵袋倉蓋呈U型結構，包括前板和位於所述前板兩側的側板，所述第一卡接件位於所述側板上；其中，所述第一卡接件與所述第二卡接件配合時，所述前板遮蔽所述塵袋倉的開口。
5. 如請求項4所述的基站，其中，所述第一卡接件包括相連接的第一連接部和卡接部，所述第一連接部與所述側板連接，所述第二卡接件為開設在所述袋腔側壁的卡槽，所述卡接部 可容納於所述卡槽和從所述卡槽中脫離，其中，所述第一卡接件的至少所述卡接部設置為彈性件。
6. 如請求項5所述的基站，其中，所述塵袋倉蓋包括倉蓋本體和位於所述倉蓋本體外部的裝飾蓋，所述第一卡接件位於所述倉蓋本體和所述裝飾蓋之間並與所述倉蓋本體連接，所述倉蓋本體與所述卡接部相對的位置處設置有避讓孔，所述避讓孔用於將至少部分所述卡接部暴露在所述塵袋倉蓋的內部以與所述第二卡接件適配。
7. 如請求項6所述的基站，其中，所述倉蓋本體遠離所述裝飾蓋的一側設置有定位部，所述基站殼體上還設置有限位部，所述限位部與所述定位部適配用於對所述塵袋倉蓋相對於所述基站殼體的移動進行限位。
8. 如請求項6所述的基站，其中，所述倉蓋本體遠離所述裝飾蓋的一側設置有密封件，用於在所述塵袋倉蓋遮蔽所述塵袋倉的開口時，密封所述倉蓋本體與所述基站殼體之間的縫隙。
9. 如請求項6所述的基站，其中，所述卡接部的數量為一個或至少兩個，至少兩個所述卡接部間隔分佈。
10. 如請求項9所述的基站，其中，所述避讓孔與所述卡接部相對應，所述倉蓋本體在相鄰的兩個所述避讓孔之間設置有擋筋。
11. 一種清潔機器人系統，其中，包括：自移清潔設備；以及 如請求項1至10中任一項所述的基站，該基站與該自移清潔設備相互配合；其中，在該自移清潔設備工作的狀態下，該自移清潔設備從該基站出發進行清潔任務，在該自移清潔設備完成該清潔任務或中止該清潔任務的狀態時，該自移清潔設備則返回該基站，且該基站與該自移清潔設備連接。