TWM618836U - 搬運機器人 - Google Patents

Abstract

本新型創作實施例涉及智慧倉儲領域，公開了一種搬運機器人，搬運機器人包括移動底盤、固定立柱架、活動立柱架、搬運裝置以及驅動元件。固定立柱架安裝於移動底盤，活動立柱架活動安裝於固定立柱架，活動立柱架可沿固定立柱架的長度方向相對於固定立柱架移動。搬運裝置活動安裝於活動立柱架，並且搬運裝置可沿活動立柱架的長度方向相對於活動立柱架移動。驅動元件連接搬運裝置，驅動元件用於驅動搬運裝置相對於活動立柱架移動，和/或，驅動活動立柱架相對於固定立柱架運動。通過上述結構，當需要搬運位置較高的貨物時，活動立柱架可相對於固定立柱架向外伸出，以便對高處貨物進行搬運，使用場景更廣泛且方便。

Description

搬運機器人

本新型創作實施例涉及智慧倉儲領域，尤其涉及一種搬運機器人。

智慧倉儲是物流過程的一個環節，智慧倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節資料登錄的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實資料，合理保持和控制企業庫存。通過科學的編碼，還可方便地對庫存貨物的批次、保質期等進行管理。利用SNHGES系統的庫位管理功能，更可以及時掌握所有庫存貨物當前所在位置，有利於提高倉庫管理的工作效率。其中，搬運機器人在智慧倉儲中扮演著重要的角色，搬運機器人能夠接受指令到指定位置取放、搬運貨物，提高了倉庫中搬運的效率。

目前，搬運機器人的固定立柱高度固定，搬運裝置只能在固定立柱所設定的行程內進行升降，而當需要搬運的貨物高於固定立柱的高度時，搬運裝置無法對該些貨物進行搬運，使用起來較為不便。

為了解決上述技術問題，本新型創作實施例提供了一種使用方便的搬運機器人。

本新型創作實施例解決其技術問題採用以下技術方案：提供一種搬運機器人，包括：移動底盤；固定立柱架，安裝於所述移動底盤；活動立柱架，活動安裝於所述固定立柱架，並且所述活動立柱架可沿所述固定立柱架的長度方向相對於所述固定立柱架移動；搬運裝置，活動安裝於所述活動立柱架，並且所述搬運裝置可沿所述活動立柱架的長度方向相對於所述活動立柱架移動；驅動元件，連接所述搬運裝置，所述驅動元件用於驅動所述搬運裝置相對於所述活動立柱架運移動，和/或，驅動所述活動立柱架相對於所述固定立柱架運動。

在一些實施例中，所述驅動元件包括收放元件、牽引繩以及導輪組，所述導輪組包括頂滑輪、底滑輪以及主滑輪；所述頂滑輪安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端，所述底滑輪安裝於所述活動立柱架的另一端，所述主滑輪安裝於所述固定立柱架遠離所述移動底盤的一端，所述牽引繩的一端依次繞過所述頂滑輪、所述底滑輪以及所述主滑輪後繫於所述收放元件，所述收放元件收攏或釋放所述牽引繩，以驅動所述搬運裝置相對於活動立柱架運移動，和/或，驅動所述活動立柱架相對於所述固定立柱架運動。

在一些實施例中，所述固定立柱架包括第一固定柱、第 二固定柱以及固定橫樑，所述第一固定柱與所述第二固定柱的一端分別與所述移動底盤相連接，所述固定橫樑的兩端分別與所述第一固定柱以及所述第二固定柱的另一端相連接，所述活動立柱架可活動地安裝於所述第一固定柱與所述第二固定柱之間，其中，所述主滑輪安裝於所述固定橫樑；所述活動立柱架包括第一活動柱、第二活動柱、頂橫樑以及底橫樑，所述第一固定柱以及所述第二固定柱分別設有第一收容槽以及第二收容槽，所述第一活動柱收容於所述第一收容槽內，所述第二活動柱收容於所述第二收容槽內，所述頂橫樑的兩端分別與所述第一活動柱以及所述第二活動柱的一端連接，所述底橫樑的兩端分別與所述第一活動柱以及所述第二活動柱的另一端連接，其中，所述頂滑輪可拆卸地安裝於所述頂橫樑，所述底滑輪可拆卸地安裝於所述底橫樑。

在一些實施例中，所述收放元件包括繞線筒、傳動軸、調速箱以及電機，所述繞線筒用於纏繞所述牽引繩，所述電機的輸出軸與所述調速箱的輸入端連接，所述調速箱的輸出端安裝所述傳動軸，所述傳動軸用於帶動所述繞線筒轉動；所述導輪組還包括張緊輪，所述張緊輪可拆卸地安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端，且所述張緊輪位於所述頂滑輪與所述底滑輪之間。

在一些實施例中，還包括第一檢測器，所述第一檢測器安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端，所述第一檢測 器與所述驅動元件連接，所述第一檢測器用於檢測所述活動立柱架與其上方的建築物體的距離。

在一些實施例中，還包括制動裝置，所述制動裝置用於對所述活動立柱架進行制動，使得所述活動立柱架相對所述固定立柱架停止移動。

在一些實施例中，所述制動裝置包括制動盤、導向底座以及止動件；所述制動盤與所述驅動元件連接，所述驅動元件的輸出端可驅動所述制動盤轉動，並且所述制動盤可制動所述驅動元件的輸出端，所述制動盤設有至少一個銷孔，所述導向底座安裝於所述固定立柱架，所述導向底座設有插槽，所述止動件活動插入所述插槽，所述止動件可沿所述插槽移動，以使得所述止動件的一端插入或脫離所述銷孔，以阻止所述制動盤轉動或解除對所述制動盤的限制。

在一些實施例中，還包括凸輪，所述凸輪位於所述導向底座背離所述制動盤的一側，所述止動件遠離制動盤的一端與所述凸輪轉動連接，所述凸輪的輪面與所述導向底座背向所述制動盤的一面相抵，以使得所述凸輪轉動時帶動所述止動件沿所述插槽移動；所述制動裝置還包括彈性件，所述彈性件的一端連接所述止動件，所述彈性件的另一端連接所述導向底座或所述固定立柱架，所述彈性件用於提供使所述凸輪與所述導向底座相抵接，以及使所述止動件保持靜止的彈性力。

在一些實施例中，還包括主減震件；所述主減震件安裝 於所述固定立柱架靠近所述移動底盤的一端，並位於所述活動立柱架的下方；當所述活動立柱架下降至預設升降行程的最低點時，所述活動立柱架與所述主減震件相抵接。

在一些實施例中，還包括貨叉安裝元件，所述貨叉安裝元件安裝於所述活動立柱架，所述貨叉安裝元件可沿所述活動立柱架的長度方向相對所述活動立柱架運動，所述搬運裝置安裝於所述貨叉安裝元件；當所述貨叉安裝元件受到沿著所述固定立柱架的軸向方向的拉力時，可使得所述貨叉安裝元件於預設升降行程內上升或下降。

在一些實施例中，還包括副減震件，所述副減震件安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端；當所述貨叉安裝元件上升至所述預設升降行程的最高點時，所述貨叉安裝元件與所述副減震件相抵接。

本新型創作實施例的有益效果是：本新型創作實施例的搬運機器人，包括移動底盤固定立柱架、活動立柱架、搬運裝置以及驅動元件。固定立柱架移動底盤，活動立柱架安裝於固定立柱架。搬運裝置連接活動立柱架，並且搬運裝置可沿活動立柱架的長度方向相對於活動立柱架移動。驅動元件連接所述搬運裝置，驅動元件用於驅動搬運裝置相對於活動立柱架運移動，和/或，驅動搬運裝置和活動立柱架同時相對於固定立柱架運動。通過上述結構，當需要搬運位置較高的貨物時，活動立柱架可相對於固定立柱架向外伸出，以便對高處貨物進行搬運，使用場景更廣泛 且方便。

10:固定立柱架

11:第一固定柱

12:第二固定柱

13:固定橫樑

20:活動立柱架

21:第一活動柱

22:第二活動柱

23:活動橫樑組

24:開口罩

30:導向元件

31:導向塊

32:導軌

40:主減震件

50:貨叉安裝元件

51:第一滑塊

52:第二滑塊

53:連接塊

60:副減震件

70:牽引元件

71:牽引繩

72:導輪組

80:收放元件

81:繞線筒

82:傳動軸

83:調速箱

84:電機

90:制動裝置

91:制動盤

92:導向底座

93:止動件

94:凸輪

95:彈性件

96:引導件

97:第三檢測器

100:搬運機器人

101:第一檢測器

111:第一收容槽

113:限位擋板

121:第二收容槽

211:第一滑軌

221:第二滑軌

231:頂橫樑

232:底橫樑

311:第一導向塊

312:第二導向塊

321:第一導軌

322:第二導軌

531:擋片

721:頂滑輪

722:底滑輪

723:主滑輪

724:張緊輪

931:第一插銷

932:連接杆

933:第二插銷

941:扳手

1131:第一限位擋板

1132:第二限位擋板

2321:第一折彎板

2322:第二折彎板

2323:橫樑條

9101:銷孔

9201:插槽

9202:抵接部

9311:擋圈

9601:導槽

一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明並不構成對實施例的限定，附圖中具有相同元件符號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構成比例限制。

圖1是本新型創作的一個實施例的搬運機器人的結構示意圖。

圖2是圖1的另一角度的示意圖。

圖3是圖1中固定立柱架的結構示意圖。

圖4是圖3的部分結構的示意圖。

圖5是圖1中的活動立柱架的結構示意圖。

圖6是圖5的部分結構的示意圖。

圖7是圖1中貨叉安裝元件的結構示意圖。

圖8是圖1的部分結構的示意圖。

圖9是圖8的A部的局部放大圖。

圖10是圖1部分結構的示意圖。

圖11是圖10的部分結構示意圖。

圖12是圖10的另一部分的結構示意圖。

圖13是圖8的B部的結構示意圖。

圖14是圖13的制動裝置的結構示意圖。

圖15是圖13的制動裝置的剖視圖。

為了便於理解本新型創作，下面結合附圖和具體實施例，對本新型創作進行更詳細的說明。需要說明的是，當元件被表述“固定於”另一個元件，它可以直接在另一個元件上、或者其間可以存在一個或多個居中的元件。當一個元件被表述“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件、或者其間可以存在一個或多個居中的元件。本說明書所使用的術語“上”、“下”、“內”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本新型創作和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本新型創作的限制。此外，術語“第一”、“第二”等僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

除非另有定義，本說明書所使用的所有的技術和科學術語與屬於本新型創作的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。在本新型創作的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是用於限制本新型創作。本說明書使用的術語“和/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意和所有的組合。

此外，下面所描述的本新型創作不同實施例中所涉及的技術特徵只要彼此之間未構成衝突就可以相互結合。

如圖1和圖2所示，本新型創作其中一個實施例的搬運機器人100，包括移動底盤(圖未示)、固定立柱架10、活動立柱架20、搬運裝置(圖未示)以及驅動元件(未標示)，所述固定立柱架10的一端安裝於所述移動底盤，所述活動立柱架20活動安裝於所述固定立柱架10，且所述活動立柱架20可沿所述固定立柱架10的長度方向相對於所述固定立柱架10移動，其中，所述活動立柱架20可在預設行程內升降。所述搬運裝置連接所述活動立柱架20，並且所述搬運裝置可沿所述活動立柱架20的長度方向相對於所述活動立柱架移動。所述驅動元件連接所述搬運裝置，所述驅動元件用於驅動所述搬運裝置相對於活動立柱架20運移動，和/或，驅動所述活動立柱架20相對於所述固定立柱架10運動。其中，移動底盤承載所述固定立柱架10、活動立柱架20、搬運裝置(圖未示)以及驅動元件，移動底盤用於實現搬運機器人100在地面移動，所述搬運裝置用於實現搬運機器人100對貨物的拾取與放置。

請參看圖3與圖4，對於所述固定立柱架10，其包括第一固定柱11、第二固定柱12以及固定橫樑13，所述第一固定柱11與所述第二固定柱12的一端用於與所述移動底盤相連接，且所述第一固定柱11與所述第二固定柱12以預設間距設置，所述固定橫樑13的兩端分別與所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12的另一端相連接，其中，所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12分別設有第一收容槽111以及第二收容槽211。所述活動立 柱架20可活動地安裝於所述第一固定柱11與所述第二固定柱12之間，活動立柱架20沿第一固定柱11與所述第二固定柱12運動。

可理解的，上述預設間距的具體數值不作限定，可是依據實際需要而調整所述第一固定柱11與所述第二固定柱12的中心軸線的距離。

請參看圖5和圖6，對於所述活動立柱架20，其包括第一活動柱21、第二活動柱22以及活動橫樑組23，所述第一活動柱21收容於所述第一收容槽內111，所述第一活動柱21可沿第一收容槽內111移動，所述第二活動柱22收容於所述第二收容槽121內，所述第二活動柱22可沿第二收容槽移動，所述活動橫樑組23的兩端分別與所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22連接，以使所述第一活動柱21與所述第二活動柱22同步移動。其中，所述第一活動柱21與所述第二活動柱22亦以另一預設間距對稱設置，且所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22的間距小於所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12之間的間距。

所述活動橫樑組23包括頂橫樑231以及底橫樑232，所述頂橫樑231以及所述底橫樑232分別位於所述活動立柱架20的兩端，具體的，所述頂橫樑231的兩端分別與所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22的一端連接，所述底橫樑232的兩端分別與所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22的另一端連接。其中，所述底橫樑232由第一折彎板2321、第二折彎板2322以及橫樑條2323所組成，所述橫樑條2323的兩端分別與所述第一折彎 板2321以及所述第二折彎板2322的一端連接，所述第一折彎板2321以及所述第二折彎板2322的另一端分別與所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22的一端連接。

請參看圖3和圖5，在一些實施例中，所述搬運機器人還包括導向元件30，所述導向元件包括30包括導向塊31以及導軌32，所述導向塊31包括第一導向塊311以及第二導向塊312，所述導軌32包括第一導軌321以及第二導軌322。其中，所述第一導向塊311以及所述第二導向塊312分別安裝於所述第一收容槽111以及所述第二收容槽121的槽底，所述第一導軌321以及所述第二導軌322分別設置於所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22的側壁上，所述導向塊31與所述導軌32相對滑動，以使所述活動立柱架20可相對於所述固定立柱架10在預設行程內升降。由此，所述活動立柱架20可在所述導軌32設定的預設行程內相對於所述固定立柱架10進行伸縮。

這裡要說明的是，上述所述預設行程由所述導軌32所決定，在本實施例中，所述導向塊31位於所述固定立柱架10遠離所述移動底盤的一端，並且靠近所述固定立柱架10的頂端，以防止所述活動立柱架20未伸長至最高處時所述導向塊31與所述導軌32相分離。

在一些實施例中，所述第一導向塊311以及所述第二導向塊312分別安裝於所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22的側壁上，所述第一導軌321以及所述第二導軌322分別設置於 所述第一收容槽111以及所述第二收容槽121的槽底，所述導向塊31與所述導軌32相對滑動，以使所述活動立柱架20可相對於所述固定立柱架10在預設行程內升降。在此實施例中，所述第一導向塊311以及所述第二導向塊312分別設置於所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22靠近所述移動底盤的一端，以使所述活動立柱架20未活動至預設行程的最高處時，所述導向塊31始終與所述導軌32相配合而不脫離。

請參看圖4，所述搬運機器人100還包括主減震件40。所述主減震件40安裝於所述固定立柱架10靠近所述移動底盤的一端，並位於所述活動立柱架20的下方，當所述活動立柱架20下降至所述預設升降行程的最低點時，所述活動立柱架20與所述主減震件40相抵接。所述主減震件40用於緩衝所述活動立柱架20下降時產生的衝擊力。

在一些實施例中，所述固定立柱架10還包括限位擋板113，所述限位擋板113包括第一限位擋板1131以及第二限位擋板1132，所述第一限位擋板1131以及所述第二限位擋板1132分別安裝於所述第一固定柱11以及所述第二固定柱12的一端，所述第一限位擋板1131以及第二限位擋板1132均可拆卸地安裝有所述主減震件40。當所述活動立柱架20的一端與所述主減震件40相抵接時，所述活動立柱架20下降至預設行程的最低點。可理解的，所述主減震件40可以是彈簧，也可以是避震器，甚至是矽膠緩衝片，優先地，所述主減震件40採用避震器。具體的，使用 時，所述第一限位擋板1131以及所述第二限位擋板1132均設置有通孔(未標示)，所述避震器的伸縮端伸出所述通孔，並用於與所述活動立柱架20相抵接。當所述活動立柱架20下降時且與所述避震器的伸縮端相抵接時，所述伸縮端受擠壓並逐漸向內收縮，從而逐漸降低所述活動立柱架20下降時所產生的衝擊力，以防止所述活動立柱架20與所述固定立柱架10直接發生剛性碰撞。

請參看圖6與圖7，在一些實施例中，所述搬運機器人100還包括貨叉安裝元件50，所述貨叉安裝元件50包括第一滑塊51、第二滑塊52以及連接塊53，所述第一活動柱21遠離所述第一固定柱11的一側設置有第一滑軌211，所述第二活動柱22遠離所述第二固定柱12的一側設置有第二滑軌221，所述第一滑塊51活動安裝於所述第一滑軌211，所述第二滑塊52活動安裝於所述第二滑軌221，所述連接塊53的兩端分別的與所述第一滑塊51以及所述第二滑塊52可拆卸地連接，且所述連接塊53上設有擋片531。具體的，使用時，所述貨叉安裝元件50受到沿著所述固定立柱架10的軸向方向的拉力時，所述第一滑塊51以及所述第二滑塊52分別沿著所述第一滑軌211以及所述第二滑軌221滑動，以使所述貨叉安裝元件50於預設升降行程內上升或下降。在本實施例中，所述搬運裝置安裝於所述貨叉安裝元件50，所述搬運裝置可以通過所述貨叉安裝元件50同步進行上升或下降，以便於所述搬運機器人實現搬運貨物。

如圖8和圖9所示，在一些實施例中，所述搬運機器人 100還包括副減震件60，所述副減震件60安裝於所述活動立柱架20遠離所述移動底盤的一端，用以防止所述貨叉安裝元件50與所述活動立柱架20之間產生猛烈碰撞。同樣的，所述副減震件60可以是彈簧，也可以是避震器，甚至是矽膠緩衝片，優先地，所述副減震件60採用避震器。

使用時，所述第一活動柱21以及所述第二活動柱22遠離所述移動底盤的一端設置有開口罩24，具體的，所述開口罩24設置於所述第一滑軌211以及所述第二滑軌221的一端，所述開口罩24朝向所述移動底盤的一端設置有通口，所述避震器安裝於所述開口罩24內，且所述避震器的伸縮端穿過所述通口，用以與所述貨叉安裝元件50相抵接。當所述第一滑塊51以及所述第二滑塊52分別沿著所述第一滑軌211以及所述第二滑軌221上升至最高處時，所述第一滑塊211以及所述第二滑塊221分別與所述副減震件60相抵接，以防止所述第一滑塊211與所述第二滑塊221與所述活動立柱架20剛性碰撞。

在一些實施例中，所述搬運機器人100還包括行程開關(未標示)，所述行程開關安裝於所述活動立柱架20靠近所述移動底盤的一端，當所述貨叉安裝元件50下降至所述活動立柱架20的最低處時，所述擋片531與所述行程開關相抵接，此時所述貨叉安裝元件50下降至所述預設升降行程的下限位，即所述貨叉安裝元件50所能下降到的最低位置。

請參看圖2、圖8、圖10至圖13，在一些實施例中，對 於上述所述的驅動元件(未標示)，其包括牽引元件70以及收放元件80，其中，所述牽引元件70包括牽引繩71以及導輪組72，所述牽引繩71的一端繞著所述導輪組72並繫於所述收放元件80上，所述收放元件80收攏或釋放所述牽引繩71，以使所述活動立柱架20相對於所述固定立柱架10升降。可理解的，為了能實現所述活動立柱架20相對於所述固定立柱架10升降，所述牽引繩71的另一端直接或間接繫於所述活動立柱架20，以使活動立柱架20受到所述牽引繩71的牽引力以進行升降。在本實施例中，所述牽引繩71的另一端繫於所述貨叉安裝元件50，當所述貨叉安裝元件50上升至所述活動立柱架20的頂端，所述收放元件80繼續收攏所述牽引繩71，此時所述貨叉安裝元件50頂著所述活動立柱架20同步上升，由此所述牽引繩71間接完成了對所述活動立柱架20的牽引。

對於所述牽引繩71，其可以是由鋼絲製成的鋼絲繩，亦可以是尼龍繩，優先地，所述牽引繩71選用鋼絲繩，以確保所述貨叉安裝元件50上升或下降時，所述牽引繩71不因所述貨叉搬運的貨物過重而崩斷。

對於所述導輪組72，其包括頂滑輪721、底滑輪722以及主滑輪723，所述頂滑輪721可拆卸地安裝於所述活動立柱架20遠離所述移動底盤的一端，所述底滑輪722可拆卸地安裝於所述活動立柱架20的另一端，所述主滑輪723安裝於所述固定立柱架10遠離所述移動底盤的一端。具體的，在本實施例中，所述頂 滑輪721安裝於所述頂橫樑231，所述底滑輪722安裝於所述底橫樑232，所述主滑輪723安裝於所述固定橫樑13，所述牽引繩71的一端依次繞過所述頂滑輪721、所述底滑輪722以及所述主滑輪723後繫於所述收放元件80，所述牽引繩71的另一端繫於所述貨叉安裝元件50。由此，當所述收放元件80收攏所述牽引繩71時，所述牽引繩71可直接牽引所述貨叉安裝元件50升降。

在一些實施例中，所述導輪組72還包括張緊輪724，所述張緊輪724可拆卸地安裝於所述活動立柱架20遠離所述移動底盤的一端，且所述張緊輪724位於所述頂滑輪721與所述底滑輪722之間。具體來說，所述張緊輪724頂著所述牽引繩71，即所述牽引繩71的一端先繞過所述頂滑輪721後經由所述張緊輪724後再繞著所述底滑輪722，以防止所述牽引繩71過度繃緊而直接崩斷。

請參看圖13，在一些實施例中，所述收放元件80包括繞線筒81、傳動軸82、調速箱83以及電機84，所述繞線筒81用於纏繞所述牽引繩71，所述電機84的輸出軸與所述調速箱83的輸入端連接，所述調速箱83的輸出端與所述傳動軸82相連接，所述調速箱83用於調節所述傳動軸82的轉速，所述傳動軸82的一端與所述繞線筒81相連接。具體的，使用時，所述電機84運作，以使所述傳動軸82轉動，帶動所述繞線筒81順時針或逆時針轉動，以釋放或收攏所述牽引繩71，從而控制所述貨叉安裝元件50升降，以及所述活動立柱架20相對於所述固定立柱架10伸縮。

在具體使用的過程中，所述貨叉安裝元件50以及所述活動立柱架20處於初始位置，即位於預設行程的最低位置處。當啟動所述電機，所述繞線筒開始收攏所述牽引繩71，繫於所述牽引繩71一端的貨叉安裝元件逐漸上升，當所述貨叉安裝元件50上升至所述預設升降行程的最高處時，所述副減震件60與所述貨叉安裝元件50相抵接，此時所述貨叉安裝元件50結束上升。當所述電機繼續工作，所述繞線筒繼續繞線，此時所述貨叉安裝元件50頂著所述活動立柱架20相對於所述固定立柱架10上升，待所述導向塊即將與所述導軌分離時，所述活動立柱架20上升至最高點。另一方面，所述電機反轉時，所述繞線筒釋放牽引繩，所述活動立柱架20沿著所述固定立柱架10的軸向逐漸下降，當所述活動立柱架20與所述主減震件40相抵接時，所述活動立柱架20停止下降，所述繞線筒繼續釋放牽引線61，所述貨叉安裝元件50開始下降，當所述貨叉安裝元件50碰觸所述行程開關時，所述貨叉安裝元件50下降至最低點，此時控制所述電機停止轉動。

在一些實施例中，所述搬運機器人100還包括存儲貨架(未標示)，所述存儲貨架安裝於所述固定立柱架10上，具體的，所述固定立柱架10以預設間隔距離設置有若干安裝橫樑(未標示)，所述存儲貨架安裝於所述安裝橫樑，所述存儲貨架用於存儲所述搬運裝置搬運的貨物。

請再參照圖1，在一些實施例中，所述搬運機器人100還包括第一檢測器101，所述第一檢測器101安裝於所述活動立柱 架20遠離所述移動底盤的一端，所述第一檢測器101與所述驅動元件連接，所述第一檢測器101用於檢測所述活動立柱架20與其上方的建築物體的距離。具體的，第一檢測器101安裝於所述活動立柱架20的頂橫樑231，第一檢測器101與驅動元件的電機84連接，第一檢測器101可隨活動立柱架20運動，並即時檢測活動立柱架20的頂端與其上方的建築物體的距離，當第一檢測器101檢測出的即時距離小於預設值時，第一檢測器101控制電機84暫停工作，以防止活動立柱架20繼續朝向其上方的建築物運動而發生碰撞，避免搬運機器人100造成損壞以及發生安全事故。

在一些實施例中，搬運機器人還包括第二檢測器(圖未示)，第二檢測器連接驅動元件的電機84，第二檢測器用於檢測活動立柱架20相對沿固定固定立柱架10的長度方向移動的兩個極限位置，以控制電機84停啟。其中，兩個極限位置分別為活動立柱架20沿固定立柱架10的長度方向遠離移動底盤運動的上極限位置，以及活動立柱架20沿固定立柱架10的長度方向朝向移動底盤運動的下極限位置。在具體實施過程中，第二檢測器可以是測距感測器，該測距感測器可直接安裝於固定立柱架10靠近移動底盤的一端，並與活動立柱架20的底面相對，或者，第二檢測器可以是行程開關組，該行程開關組包括第一行程開關和第二行程開關，第一行程開關安裝於固定立柱架10靠近移動底盤的一端，第二行程開關安裝於固定立柱架10遠離移動底盤的一端，活動立柱架20與第一行程開關對應的一端設置有凸塊，當活動立柱架20 運動至下極限位置時，凸塊觸發第一行程開關，當活動立柱架20運動至上極限位置時，凸塊觸發第二行程開關。

請參看圖13至圖15，在一些實施例中，所述搬運機器人100還包括制動裝置90，所述制動裝置90用於對所述活動立柱架20進行制動，使得所述活動立柱架20相對所述固定立柱架10停止移動。通過設置制動裝置90，一方面，可在搬運機器人100進行搬運工作的過程中實現緊急制動，另一方面，可防止搬運機器人100的驅動元件誤啟。

所述制動裝置90包括制動盤91、導向底座92以及止動件93。

所述制動盤91與所述驅動元件連接，所述驅動元件的輸出端可驅動所述制動盤91轉動，並且所述制動盤91可制動所述驅動元件的輸出端，所述制動盤91設有至少一個銷孔9101，所述導向底座92安裝於所述固定立柱架10，所述導向底座92設有插槽9201，所述止動件93活動插入所述插槽9201，所述止動件93可沿所述插槽9201移動，以使得所述止動件93的一端插入或脫離所述銷孔9101，從而阻止所述制動盤91轉動或解除對所述制動盤91的限制。其中，當所述止動件93的一端插入所述銷孔9101時，所述制動盤91實現對所述驅動元件的輸出端的制動，使得驅動元件停止驅動。

在本實施例中，制動盤91與繞線筒81連接並與繞線筒81同軸設置，制動盤91可隨繞線筒81一同轉，並且，至少一個 銷孔9101沿制動盤91的圓周側壁設置，也即銷孔9101徑向設置於制動盤91，止動件93設置於制動盤91的圓周側壁的一側，在制動盤91轉動時，止動件93的一端可對準制動盤91側壁上的其中任意一個銷孔9101並插入該銷孔9101。

所述制動裝置90還包括凸輪94，所述凸輪94位於所述導向底座92背離所述制動盤91的一側，所述止動件93遠離制動盤91的一端與所述凸輪94轉動連接，所述凸輪94的輪面與所述導向底座92背向所述制動盤91的一面相抵，以使得所述凸輪94轉動時帶動所述止動件93沿所述插槽9201移動。

所述制動裝置90還包括彈性件95，所述彈性件95的一端連接所述止動件93，所述彈性件95的另一端連接所述導向底座92或所述固定立柱架10，所述彈性件95用於提供使所述凸輪94與所述導向底座92相抵接，以及使所述止動件93保持靜止的彈性力。其中，彈性件95為壓簧，當然彈性件95也可以為其他具有彈性力的部件，例如，片簧等。

在本實施例中，所述止動件93包括第一插銷931、連接杆932以及第二插銷933。所述第一插銷931活動插入所述插槽9201，所述第一插銷931遠離所述制動盤91的一端與凸輪94連接，所述連接杆932的一端連接所述第一插銷931的另一端，所述第一插銷931兩端之間的中部凸設有擋圈9311，插槽9201的槽壁凸設有抵接部9202，抵接部9202位於擋圈9311與凸輪94之間，彈性件95套設於所述第一插銷931，並且彈性件95抵接於擋圈 9311和抵接部9202之間，也即彈性件95彈性壓縮於擋圈9311和抵接部9202之間，彈性件95始終保持彈性壓縮狀態。所述連接杆932的另一端連接所述第二插銷933的一端，所述第一插銷931可沿所述插槽9201移動，以使得所述第二插銷933的另一端插入或脫離所述銷孔9101。優選地，第一插銷931和第二插銷933均與連接杆932垂直設置。

制動裝置90還包括引導件96，引導件96安裝於固定立柱架10，引導件96設有導槽9601，連接杆932穿過導槽9601，連接杆932可沿導槽9601滑動，以防止第一插銷931沿插槽9201移動時第一插銷931發生轉動。

在一些實施例中，所述止動件93也可以為其他形狀結構，例如，一字型插銷結構。

凸輪94上設有扳手941，可通過扳動扳手941帶動凸輪94轉動，以使得驅動元件停止工作。可以理解的是，根據實際情況，也可以設置凸輪94驅動電機驅動凸輪94轉動，以實現對活動立柱架20的制動。

制動裝置90還包括第三檢測器97，第三檢測器97用於檢測止動件93的一端是否插入銷孔9101，第三檢測器97與驅動元件的電機84連接，以控制電機84的啟停。

具體地，第三檢測器97為行程開關，行程開關安裝於導向底座92，行程開關的凸塊朝向扳手941的一側設置，當轉動扳手941使得第二插銷933脫離銷孔9101時，扳手941與行程開關 的凸塊接觸，當轉動扳手941使得第二插銷933插入銷孔9101時，扳手941與行程開關的凸塊分離。

以上所述僅為本新型創作的實施方式，並非因此限制本新型創作的專利範圍，凡是利用本新型創作說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本新型創作的專利保護範圍內。

10:固定立柱架

20:活動立柱架

100:搬運機器人

101:第一檢測器

Claims (11)

1. 一種搬運機器人，包括： 移動底盤； 固定立柱架，安裝於所述移動底盤； 活動立柱架，活動安裝於所述固定立柱架，並且所述活動立柱架可沿所述固定立柱架的長度方向相對於所述固定立柱架移動； 搬運裝置，活動安裝於所述活動立柱架，並且所述搬運裝置可沿所述活動立柱架的長度方向相對於所述活動立柱架移動； 驅動元件，連接所述搬運裝置，所述驅動元件用於驅動所述搬運裝置相對於所述活動立柱架運移動，和/或，驅動所述活動立柱架相對於所述固定立柱架運動。
2. 如請求項1所述的搬運機器人，其中所述驅動元件包括收放元件、牽引繩以及導輪組，所述導輪組包括頂滑輪、底滑輪以及主滑輪； 所述頂滑輪安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端，所述底滑輪安裝於所述活動立柱架的另一端，所述主滑輪安裝於所述固定立柱架遠離所述移動底盤的一端，所述牽引繩的一端依次繞過所述頂滑輪、所述底滑輪以及所述主滑輪後繫於所述收放元件，所述收放元件收攏或釋放所述牽引繩，以驅動所述搬運裝置相對於活動立柱架移動，和/或，驅動所述活動立柱架相對於所述固定立柱架運動。
3. 如請求項2所述的搬運機器人，其中所述固定立柱架包括第一固定柱、第二固定柱以及固定橫樑，所述第一固定柱與所述第二固定柱的一端分別與所述移動底盤相連接，所述固定橫樑的兩端分別與所述第一固定柱以及所述第二固定柱的另一端相連接，所述活動立柱架可活動地安裝於所述第一固定柱與所述第二固定柱之間，其中，所述主滑輪安裝於所述固定橫樑； 所述活動立柱架包括第一活動柱、第二活動柱、頂橫樑以及底橫樑，所述第一固定柱以及所述第二固定柱分別設有第一收容槽以及第二收容槽，所述第一活動柱收容於所述第一收容槽內，所述第二活動柱收容於所述第二收容槽內，所述頂橫樑的兩端分別與所述第一活動柱以及所述第二活動柱的一端連接，所述底橫樑的兩端分別與所述第一活動柱以及所述第二活動柱的另一端連接，其中，所述頂滑輪可拆卸地安裝於所述頂橫樑，所述底滑輪可拆卸地安裝於所述底橫樑。
4. 如請求項2所述的搬運機器人，其中所述收放元件包括繞線筒、傳動軸、調速箱以及電機，所述繞線筒用於纏繞所述牽引繩，所述電機的輸出軸與所述調速箱的輸入端連接，所述調速箱的輸出端安裝所述傳動軸，所述傳動軸用於帶動所述繞線筒轉動； 所述導輪組還包括張緊輪，所述張緊輪可拆卸地安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端，且所述張緊輪位於所述頂滑輪與所述底滑輪之間。
5. 如請求項1至請求項4中任一項所述的搬運機器人，還包括第一檢測器，所述第一檢測器安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端，所述第一檢測器與所述驅動元件連接，所述第一檢測器用於檢測所述活動立柱架與其上方的建築物體的距離。
6. 如請求項5所述的搬運機器人，還包括制動裝置，所述制動裝置用於對所述活動立柱架進行制動，使得所述活動立柱架相對所述固定立柱架停止移動。
7. 如請求項6所述的搬運機器人，其中所述制動裝置包括制動盤、導向底座以及止動件； 所述制動盤與所述驅動元件連接，所述驅動元件的輸出端可驅動所述制動盤轉動，並且所述制動盤可制動所述驅動元件的輸出端，所述制動盤設有至少一個銷孔，所述導向底座安裝於所述固定立柱架，所述導向底座設有插槽，所述止動件活動插入所述插槽，所述止動件可沿所述插槽移動，以使得所述止動件的一端插入或脫離所述銷孔，以阻止所述制動盤轉動或解除對所述制動盤的限制。
8. 如請求項7所述的搬運機器人，還包括凸輪，所述凸輪位於所述導向底座背離所述制動盤的一側，所述止動件遠離所述制動盤的一端與所述凸輪轉動連接，所述凸輪的輪面與所述導向底座背向所述制動盤的一面相抵，以使得所述凸輪轉動時帶動所述止動件沿所述插槽移動； 所述制動裝置還包括彈性件，所述彈性件的一端連接所述止動件，所述彈性件的另一端連接所述導向底座或所述固定立柱架，所述彈性件用於提供使所述凸輪與所述導向底座相抵接，以及使所述止動件保持靜止的彈性力。
9. 如請求項1至請求項4中任一項所述的搬運機器人，還包括主減震件； 所述主減震件安裝於所述固定立柱架靠近所述移動底盤的一端，並位於所述活動立柱架的下方； 當所述活動立柱架下降至預設升降行程的最低點時，所述活動立柱架與所述主減震件相抵接。
10. 如請求項9所述的搬運機器人，還包括貨叉安裝元件，所述貨叉安裝元件安裝於所述活動立柱架，所述貨叉安裝元件可沿所述活動立柱架的長度方向相對所述活動立柱架運動，所述搬運裝置安裝於所述貨叉安裝元件； 當所述貨叉安裝元件受到沿著所述固定立柱架的軸向方向的拉力時，可使得所述貨叉安裝元件於所述預設升降行程內上升或下降。
11. 如請求項10所述的搬運機器人，還包括副減震件，所述副減震件安裝於所述活動立柱架遠離所述移動底盤的一端； 當所述貨叉安裝元件上升至所述預設升降行程的最高點時，所述貨叉安裝元件與所述副減震件相抵接。

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