TWM579750U - 跟隨操控系統 - Google Patents

Abstract

本創作提供一種跟隨操控系統，其包含標定裝置及載具本體，載具本體之控制模組與標定裝置訊號連接且發出第一訊號，控制模組根據標定裝置輸出之切換訊號控制載具本體於手動模式或跟隨模式下移動；於手動模式，載具本體之驅動模組受使用者外力帶動載具本體移動；於跟隨模式，控制模組根據標定裝置回傳之第一訊號產生移動訊號，移動訊號控制驅動模組帶動載具本體跟隨標定裝置移動；當標定裝置遠離控制模組之一通訊距離，控制模組操控載具本體停止且發出提示訊號；藉此，能依需求調整載具本體移動方式，且於標定裝置脫離載具本體通訊範圍即時產生提醒。

Description

跟隨操控系統

本創作係關於一種操控系統，尤指一種能夠根據地形需求切換載具本體移動方式，並且於標定裝置脫離載具本體通訊範圍即時產生提醒之跟隨操控系統。

行動載具之自動跟隨系統目前已見於高爾夫球場，透過行動載具運送高爾夫球桿，且利用自動跟隨功能使得行動載具可以自動跟隨運動員移動。傳統自動跟隨系統藉由全球定位系統(GPS)提供運動員的即時座標位址給行動載具，讓行動載具可以根據即時座標位址導航至運動員周邊，但是全球定位系統雖然可以提供即時座標位置，但無法提供精準之即時座標位置，因此，容易造成不準確之跟隨效果。

為改善前述技術，定位不精準之問題，於美國專利第US20040199292A1號揭示，於行動載具裝設攝影裝置，利用影像方式判斷運動員之位置，以達到跟隨效果；但是利用影像方式需要透過大量時間進行影像特徵處理及演算，如此一來，造成跟隨時之延遲性；而且一旦攝影裝置無法捕捉到運動員之影像特徵時，就無法進行影像判斷，也就無法達到跟隨效果。

再者，於美國專利第US6327219B1號揭示，於運動員身上配戴導引器，行動載具裝設跟蹤器，導引器與跟蹤器透過超音波訊號，判斷運動員與 行動載具間之位置，以達到跟隨效果；但是超音波訊號具有方向性，所以運動員必須常態性位於行動裝置之前方，才能夠達到跟隨效果，一旦運動員不在行動裝置前方時，便會造成判斷失誤，無法達到跟隨效果。

於前述技術中，一旦全球定位系統(GPS)無法接收運動員所在位置、攝影裝置無法捕捉到運動員之影像，或是導引器與跟蹤器失去連接訊號，行動載具便無法跟隨運動員，若運動員沒有發現仍持續行走，行動載具與運動員間之距離便會加大，等到運動員發現時，便需要回頭找尋行動載具，如此一來，便會造成運動員之困擾。

另外，一般高爾夫球場之地形高低起伏變化較大，而一般以電動方式控制行動載具跟隨移動時，由於電動之力道有一定限制，所以在地形高低起伏較大之區域，容易因為傾斜角度，造成行動載具無法順利移動甚至傾倒損傷。

為解決上述課題，本創作提供一種跟隨操控系統，能夠根據地形需求調整載具本體移動方式，並且於標定裝置脫離載具本體偵測範圍即時產生提醒。

本創作之一項實施例提供一種跟隨操控系統，其包含：一標定裝置，其具有一標定模組及一遙控模組，遙控模組提供設定輸出一切換訊號；以及一載具本體，其具有一載物支架、一驅動模組及一控制模組，載物支架提供物品放置，驅動模組與載物支架連結，控制模組與標定裝置訊號連接，且發出一第一訊號，控制模組根據切換訊號控制載具本體於一手動模式或一跟隨模式 下移動；於手動模式，驅動模組受使用者之拉推外力帶動載具本體移動；於跟隨模式，標定模組接收處理第一訊號並回傳至控制模組以產生一移動訊號，控制模組根據移動訊號控制驅動模組帶動載具本體跟隨標定裝置移動，其中，標定裝置遠離控制模組之一通訊距離，控制模組操控驅動模組停止作動且發出一提示訊號。

藉由上述，本創作提供使用者依據地形需求調整載具本體之移動方式，例如：使用者欲行經地形高低起伏彎折較大之區域時，能夠以手動模式帶動載具本體移動，避免載具本體於電動之跟隨模式下，無法有效跟隨使用者，而導致載具本體遠離使用者之問題發生；藉此，改善習知行動載具僅單一移動模式行走於各種地形之缺點。

再者，當標定裝置遠離載具本體之通訊距離後，能夠即時發出提示訊號告知使用者，避免使用者持續行走，造成需要回頭找尋載具本體之困擾。

於其中一項實施例中，控制模組具有一感應單元及一運算單元，感應單元產生第一訊號；標定模組接收第一訊號經過處理並將處理時間嵌入第一訊號，以一第二訊號回傳至運算單元，運算單元根據第一訊號及第二訊號判斷發送、接收及處理時間，以產生載具本體與標定裝置間之一關係距離；運算單元根據關係距離隨時間之變化判斷標定裝置相對載具本體之方向，以產生移動訊號；藉此，能夠以時間變化判斷出關係距離，並以全方向性偵測標定裝置與載具本體間之距離，令載具本體精準依循標定裝置之方向移動，進而改善習知跟隨技術容易產生定位不精準、判斷延遲、具有方向性以及透過訊號強弱判斷距離之方式，容易產生判斷失誤之缺點。

於其中一項實施例中，控制模組具有一調控單元，調控單元依據 關係距離調整驅動模組於跟隨模式下帶動載具本體之移動速度；藉此，能夠使載具本體之移動速度能配合使用者之行走速度，並且保持載具本體與使用者間之適當距離，避免載具本體過於靠近使用者，造成使用者之壓迫感，或是載具本體過於疏遠，而導致載具本體容易與標定裝置斷訊之問題。

於其中一項實施例中，遙控模組具有一模式單元、一方向單元及一速度單元，模式單元提供設定輸出切換訊號；於跟隨模式，方向單元提供設定輸出一方向訊號至控制模組，驅動模組依循方向訊號帶動載具本體移動；速度單元提供設定輸出一速度訊號至控制模組，調控單元根據速度訊號控制驅動模組帶動載具本體之移動速度；藉此，本創作之跟隨模式除了能夠自動跟隨外，亦能夠由使用者遙控方式，令載具本體達到跟隨之效果。

於其中一項實施例中，載具本體具有一動力輔助模組，動力輔助模組與控制模組及驅動模組耦接，驅動模組具有兩馬達及兩驅動輪，兩馬達與兩驅動輪連結；控制模組根據切換訊號控制驅動模組帶動載具本體於一輔助模式下移動；於輔助模式，動力輔助模組受使用者操作輸出一操控訊號至控制模組，控制模組將操控訊號轉換為電力訊號調整兩馬達之輸出動力，以控制兩驅動輪之轉動速度；藉此，透過動力輔助模組減少使用者之施加外力，提供使用者輕鬆帶動載具本體移動。

於其中一項實施例中，控制模組具有一角度單元，角度單元與調控單元耦接，角度單元用以偵測載具本體之傾斜角度，以產生一角度值；調控單元設有一傾斜門檻值，當角度值超過傾斜門檻值時，調控單元降低驅動模組驅使載具本體之移動速度；藉此，避免載具本體遇到地形高低起伏過大時，失去重心而造成傾倒之問題。

1‧‧‧使用者

2‧‧‧高爾夫球具

3‧‧‧高爾夫球場

100‧‧‧跟隨操控系統

10‧‧‧標定裝置

11‧‧‧通訊模組

12‧‧‧標定模組

13‧‧‧遙控模組

131‧‧‧模式單元

132‧‧‧方向單元

133‧‧‧速度單元

134‧‧‧定距單元

20‧‧‧載具本體

21‧‧‧載物支架

22‧‧‧操控握桿

23‧‧‧驅動模組

231‧‧‧馬達

232‧‧‧驅動輪

24‧‧‧控制模組

241‧‧‧連接單元

242‧‧‧感應單元

243‧‧‧運算單元

244‧‧‧提醒單元

245‧‧‧調控單元

246‧‧‧慣性量測單元

247‧‧‧角度單元

25‧‧‧動力輔助模組

A‧‧‧角度值

圖1係本創作系統架構圖。

圖2係本創作載具本體外觀示意圖。

圖3係本創作實施例示意圖(一)，表示載具本體以手動模式移動。

圖4係本創作實施例示意圖(二)，表示載具本體以跟隨模式移動。

圖5係本創作實施例示意圖(三)，表示角度單元偵測載具本體之傾斜角度。

圖6係本創作實施例示意圖(四)，表示載具本體以輔助模式移動，動力輔助模組為遙控裝置。

圖7係本創作實施例示意圖(五)，表示載具本體以輔助模式移動，動力輔助模組係萬向接頭。

為便於說明本創作於上述新型內容一欄中所表示的中心思想，茲以具體實施例表達。實施例中各種不同物件係按適於說明之比例、尺寸、變形量或位移量而描繪，而非按實際元件的比例予以繪製，合先敘明。

請參閱圖1至圖7所示，本創作提供一種跟隨操控系統100，其包含：一標定裝置10及一載具本體20，標定裝置10與載具本體20係無線訊號連接，標定裝置10能夠配戴於使用者1身上，使用者1能夠透過標定裝置10設定一切換訊號，載具本體20根據切換訊號於一手動模式或一跟隨模式下移動，其中，於手動模式下，載具本體20受使用者1之拉推外力移動；於跟隨模式下，載具本體 20能夠自動或被遙控跟隨著使用者1；因此，使用者1能夠根據所欲行經之地形不同，透過標定裝置10所輸出之切換訊號，調整載具本體20之移動模式，例如：若使用者1欲行經地形高低起伏較大之區域時，能夠以手動模式帶動載具本體20移動；若使用者1欲行經地形高低起伏較平緩之區域時，能夠以跟隨模式控制載具本體20自動跟隨。

標定裝置10，其具有一通訊模組11、一標定模組12及一遙控模組13，通訊模組11、標定模組12及遙控模組13耦接電池，由電池提供作動時所需電力；標定裝置10透過通訊模組11與載具本體20透過無線通訊連接，標定模組12用以發出導引訊號，於本創作實施例中，通訊模組11為藍芽模組；標定模組12係超寬頻元件(Ultra Wide Band,UWB)。

遙控模組13具有一模式單元131、一方向單元132及一速度單元133，模式單元131提供設定輸出切換訊號；方向單元132提供設定輸出一方向訊號，用以遠端控制載具本體20依循方向訊號移動；速度單元133提供設定輸出一速度訊號，用以遠端控制載具本體20之移動速度。再者，遙控模組13更具有一定距單元134，定距單元134提供設定一定量距離，載具本體20能夠依據定距單元134設定之定量距離配合方向訊號與速度訊號移動至對應之距離，舉例說明：使用者1透過定距單元134設置定量距離為10碼，並且設置前進之方向訊號及中等之速度訊號，接著，載具本體20便會朝前方保持中等速度，直接移動10碼之距離。

載具本體20，其具有一載物支架21及一操控握桿22，載物支架21與操控握桿22連結，載物支架21提供物品放置，於本創作實施例中，載物支架21用以放置高爾夫球具2；操控握桿22提供使用者1握持，當載具本體20於手動 模式時，操控握桿22提供使用者1施加推拉外力促使載具本體20移動。

載具本體20具有一驅動模組23，驅動模組23與載物支架21連結，驅動模組23具有兩馬達231及兩驅動輪232，兩馬達231分別與電源耦接，兩馬達231連結兩驅動輪232，兩驅動輪232分別設於載物支架21之兩側，兩馬達231之輸出動力能夠控制兩驅動輪232之轉動速度，其中，兩馬達231之輸出動力能夠控制兩驅動輪232之轉動速度相同或不相同，於本創作實施例中，電源為24伏特之鉛酸電池。

載具本體20具有一控制模組24，控制模組24設於載物支架21，控制模組24與驅動模組23耦接，控制模組24具有一連接單元241，連接單元241與標定裝置10之通訊模組11透過無線通訊連接，於本創作實施例中，連接單元241係藍芽模組。

控制模組24更具有一感應單元242及一運算單元243，感應單元242用以發出一第一訊號；於跟隨模式下，標定模組12接收處理第一訊號並回傳至運算單元243以產生一移動訊號，運算單元243根據移動訊號控制驅動模組23帶動載具本體20自動跟隨標定裝置10移動，於本創作實施例中，標定模組12與感應單元242利用超寬頻(Ultra Wide Band,UWB)通訊；感應單元242之數量為兩個，兩感應單元242分別設於靠近兩驅動輪232兩側之載物支架21上。

進一步說明：兩感應單元242分別發出第一訊號，標定裝置10之標定模組12收到兩第一訊號後，經過處理並將處理時間嵌入兩第一訊號中，並以第二訊號回傳至運算單元243，運算單元243收到回傳之第二訊號後，可以將接收到第二訊號之時間減掉發送第一訊號之時間再減掉標定模組12處理第一訊號之時間，就能得到第一訊號與第二訊號之傳輸時間，傳輸時間乘上光速後除 以2，就能得到兩感應單元242個別與標定裝置10之距離，由於兩感應單元242間之距離固定，所以能用三角函數算出載具本體20之中心到標定裝置10之一關係距離，而運算單元243根據關係距離隨時間之變化判斷標定裝置10相對載具本體20之方向，以產生移動訊號；所以若載具本體20跟隨之方向正確，則關係距離不會隨時間變化而逐漸不斷增大；若載具本體20跟隨之方向錯誤，則關係距離會隨著時間變化而逐漸增大，表示載具本體20朝向相反方向移動，此時，運算單元243會操控驅動模組23帶動載具本體20轉向，以朝正確方向移動。

因此，控制模組24能夠透過連接單元241接收切換訊號，並且根據切換訊號控制載具本體20於手動模式或跟隨模式下移動；於手動模式，驅動模組23之兩驅動輪232受使用者1之拉推外力帶動載具本體20移動，如圖3所示。於跟隨模式，控制模組24將第一訊號及第二訊號經過處理產生之移動訊號，以控制驅動模組23帶動載具本體20，自動跟隨配戴有標定裝置10之使用者1移動，如圖4所示。

再者，控制模組24具有一提醒單元244，於跟隨模式時，若標定裝置10遠離控制模組24之一通訊距離，則控制模組24之提醒單元244操控驅動模組23停止載具本體20作動，並且發出一提示訊號告知使用者1，載具本體20與標定裝置10已無連接，載具本體20不再進行跟隨，其中，提醒單元244發出之提示訊號能夠係聲音、燈光或其組合。

控制模組24更具有一調控單元245及一慣性量測單元246，調控單元245能夠依據關係距離調整驅動模組23於跟隨模式下帶動載具本體20之移動速度；慣性量測單元246用以偵測載具本體20之角速度。進一步說明：當載具本體20進行角速度旋轉移動時，所產生之慣量會影響載具本體20產生非預期之角 速度運動，為確保載具本體20不會產生非預期之角速度運動，所以調控單元245會加入角速度控制，其中，利用慣性量測單元246產生之角速度，並將角速度回授至調控單元245作PID控制，調控單元245根據PID控制將角速度與控制驅動模組23轉動速度間之誤差作調整，進而達到控制載具本體20之移動速度。

調控單元245設有通訊距離、一跟隨啟動距離及一跟隨停止距離，通訊距離大於跟隨啟動距離，跟隨啟動距離大於跟隨停止距離，於本創作實施例中，通訊距離為連接單元241與通訊模組11以藍芽無線連接之距離，而通訊距離係20公尺；跟隨啟動距離係5公尺；跟隨停止距離係3公尺。

當關係距離大於跟隨啟動距離，調控單元245會依據關係距離之變化調整驅動模組23驅使載具本體20之移動速度及方向，其中，調控單元245會控制關係距離保持於通訊距離與跟隨啟動距離間，舉例說明：若關係距離忽然變小時，調控單元245會降低驅動模組23之轉速，以避免載具本體20過於靠近使用者1，藉以保持使用者1與載具本體20間之適當距離。

當關係距離介於跟隨啟動距離與跟隨停止距離間，調控單元245依據關係距離之變化調整驅動模組23驅使載具本體20之方向；當關係距離小於等於跟隨停止距離，則表示使用者1欲於載具本體20上拿取高爾夫球具2，此時，感應單元242會將關係距離回饋至調控單元245，由調控單元245控制驅動模組23停止載具本體20作動；若關係距離再次到達跟隨啟動距離時，調控單元245將控制驅動模組23加速帶動載具本體20移動接近使用者1，並且保持位於通訊距離與跟隨停止距離間。

當關係距離大於通訊距離時，則可能會使連接單元241與通訊模組11連接效果不佳而導致斷訊，此時，運算單元243會將關係距離回饋至提醒單 元244及調控單元245，由調控單元245控制驅動模組23停止作動，並且透過提醒單元244發出提示訊號。

此外，控制模組24具有一角度單元247，角度單元247與調控單元245耦接，角度單元247用以偵測載具本體20之傾斜角度，以產生一角度值A；調控單元245設有一傾斜門檻值，當調控單元245接收到角度單元247偵測之角度值A超過設定之傾斜門檻值時，調控單元245會降低驅動模組23驅使載具本體20之移動速度。進一步說明：請參閱圖1及圖5所示，當載具本體20移動到高爾夫球場3地形高低起伏彎折較大之區域，如圖5所示為下坡地形，角度單元247偵測到載具本體20整體之傾斜角度已開始變化，且於角度值A超過傾斜門檻值，此時，調控單元245會開始降低驅動模組23驅使載具本體20之移動速度，以利用較緩慢之速度帶動載具本體20移動，避免移動速度過快導致載具本體20傾倒之問題發生。

另外，載具本體20更具有一動力輔助模組25，動力輔助模組25設於操控握桿22，動力輔助模組25與驅動模組23及控制模組24耦接，其中，控制模組24根據切換訊號控制驅動模組23帶動載具本體20於一輔助模式下移動；於輔助模式中，動力輔助模組25受使用者1操作輸出一操控訊號至控制模組24，控制模組24將操控訊號轉換為電力訊號調整兩馬達231之輸出動力，以控制兩驅動輪232之轉動速度，進而由驅動模組23帶動載具本體20移動。

請參閱圖3及圖6所示，動力輔助模組25係遙控裝置，動力輔助模組25提供使用者1輸入操控訊號，於本創作實施例中，操控訊號如同標定裝置10之方向訊號與速度訊號；而控制模組24將操控訊號轉換為電力訊號調整兩馬達231之輸出動力，以控制兩驅動輪232之轉動速度，進而由驅動模組23帶動載具 本體20移動。

請參閱圖3及圖7所示，動力輔助模組25係微幅運動之萬向接頭，移動訊號為使用者1施加於操控握桿22之外力，於本創作實施例中，使用者1施加之外力為拉力，當使用者1握持操控握桿22並拉動載具本體20時，使用者1之拉力會控制動力輔助模組25轉動以產生對應操控訊號，控制模組24將操控訊號轉換為電力訊號調整兩馬達231之輸出動力，以控制兩驅動輪232之轉動速度，進而帶動載具本體20移動與方向調整。

綜合上述，本創作能夠達成下列功效：

一、本創作跟隨操控系統100，提供使用者1依據地形需求調整載具本體20之以手動、跟隨或輔助模式移動，藉以改善習知行動載具僅單一移動模式之缺點，而且本創作之跟隨模式除了能夠自動跟隨外，亦能夠由使用者1遙控方式，令載具本體20達到跟隨之效果。

二、本創作跟隨操控系統100能夠於載具本體20與標定裝置10失去連接後，能夠即時發出提示訊號告知使用者1，避免載具本體20與使用者1距離過遠，提供使用時之便利性。

三、本創作跟隨操控系統100能以全方向性偵測標定裝置10與載具本體20間之距離，並利用距離隨訊號傳輸時間之變化判斷載具本體20之跟隨方向，以非訊號強弱方式判斷載具本體20與標定裝置10間之距離，藉以令載具本體20能快速且精準依循標定裝置10之方向移動。

四、本創作跟隨操控系統100之調控單元245能夠使載具本體20之移動速度能配合使用者1之行走速度，並且保持載具本體20與使用者1間之適當距離，提供跟隨時之舒適性，並且能夠避免載具本體20容易與標定裝置10 斷訊之問題。

五、本創作跟隨操控系統100之角度單元247能夠偵測載具本體20之傾斜角度，當載具本體20遇到地形高低起伏過大時，能夠透過調控單元245降低載具本體20移動速度，藉以保持載具本體20之重心，進而提升載具本體20移動時穩定度。

六、本創作跟隨操控系統100能透過動力輔助模組25減少使用者1之施加外力，提供使用者1輕鬆帶動載具本體20移動。

以上所舉實施例僅用以說明本創作而已，非用以限制本創作之範圍。舉凡不違本創作精神所從事的種種修改或變化，俱屬本創作意欲保護之範疇。

Claims (10)

1. 一種跟隨操控系統，其包含：一標定裝置，其具有一標定模組及一遙控模組，該遙控模組提供設定輸出一切換訊號；以及一載具本體，其具有一載物支架、一驅動模組及一控制模組，該載物支架提供物品放置，該驅動模組與該載物支架連結，該控制模組與該標定裝置訊號連接，且發出一第一訊號，該控制模組根據該切換訊號控制該載具本體於一手動模式或一跟隨模式下移動；於該手動模式，該驅動模組受使用者之拉推外力帶動該載具本體移動；於該跟隨模式，該標定模組接收處理該第一訊號並回傳至該控制模組以產生一移動訊號，該控制模組根據該移動訊號控制該驅動模組帶動該載具本體跟隨該標定裝置移動，其中，該標定裝置遠離該控制模組之一通訊距離，該控制模組操控該驅動模組停止作動且發出一提示訊號。
2. 如請求項1所述之跟隨操控系統，其中，該控制模組具有一感應單元及一運算單元，該感應單元產生該第一訊號；該標定模組接收該第一訊號經過處理並將處理時間嵌入該第一訊號，以一第二訊號回傳至該運算單元，該運算單元根據該第一訊號及該第二訊號判斷發送、接收及處理時間，以產生該載具本體與該標定裝置間之一關係距離；該運算單元根據該關係距離隨時間之變化判斷該標定裝置相對該載具本體之方向，以產生該移動訊號。
3. 如請求項2所述之跟隨操控系統，其中，該標定裝置具有一通訊模組，該控制模組具有一連接單元，該通訊模組與該連接單元係透過無線通訊連接；該標定模組與該感應單元利用超寬頻通訊連接。
4. 如請求項3所述之跟隨操控系統，其中，該控制模組具有一調控單元，該調控單元依據該關係距離調整該驅動模組於該跟隨模式下，帶動該載具本體之移動速度。
5. 如請求項4所述之跟隨操控系統，其中，該調控單元設有一跟隨啟動距離及一跟隨停止距離，該跟隨啟動距離大於該跟隨停止距離；當該關係距離大於該跟隨啟動距離，該調控單元依據該關係距離之變化調整該驅動模組驅使該載具本體之移動速度及方向；當該關係距離介於該跟隨啟動距離與該跟隨停止距離間，該調控單元依據該關係距離之變化調整該驅動模組驅使該載具本體之方向；當該關係距離小於等於該跟隨停止距離，該驅動模組停止該載具本體作動。
6. 如請求項5所述之跟隨操控系統，其中，該調控單元設有該通訊距離，該通訊距離大於該跟隨啟動距離；當該關係距離大於該通訊距離，該驅動模組停止該載具本體作動且發出該提示訊號。
7. 如請求項4所述之跟隨操控系統，其中，該遙控模組具有一模式單元、一方向單元及一速度單元，該模式單元提供設定輸出該切換訊號；於該跟隨模式，該方向單元提供設定輸出一方向訊號至該控制模組，該驅動模組依循該方向訊號帶動該載具本體移動；該速度單元提供設定輸出一速度訊號至該控制模組，該調控單元根據該速度訊號控制該驅動模組帶動該載具本體之移動速度。
8. 如請求項1所述之跟隨操控系統，其中，該載具本體具有一動力輔助模組，該動力輔助模組與該控制模組及該驅動模組耦接，該驅動模組具有兩馬達及兩驅動輪，該兩馬達與該兩驅動輪連結；該控制模組根據該切換訊號控制該驅動模組帶動該載具本體於一輔助模式下移動；於該輔助模式，該動力輔助模組受使用者操作輸出一操控訊號至該控制模組，該控制模組將該操控訊號轉換為電力訊號調整該兩馬達之輸出動力，以控制該兩驅動輪之轉動速度。
9. 如請求項8所述之跟隨操控系統，其中，該載具本體具有一操控握桿，該操控握桿與該載物支架連結，該動力輔助模組設於該操控握桿；該動力輔助模組係遙控裝置或萬向接頭，該操控訊號為使用者施加於該操控握桿之外力。
10. 如請求項4所述之跟隨操控系統，其中，該控制模組具有一角度單元，該角度單元與該調控單元耦接，該角度單元用以偵測該載具本體之傾斜角度，以產生一角度值；該調控單元設有一傾斜門檻值，當該角度值超過該傾斜門檻值時，該調控單元降低該驅動模組驅使該載具本體之移動速度。