TWM502534U - 平行同動式機械夾爪傳動結構 - Google Patents

Description

平行同動式機械夾爪傳動結構

本新型涉及夾具，特別涉及夾具的驅動結構。

請參閱「圖1」所示，夾具1常設於機械手臂4的末端，通常用於夾持工作物2，可移載工作物2移動，或者於工作平台用於固定工作物2以進行加工。夾具1通常具有可開闔的一活動夾桿3A與一固定夾桿3B，亦即該活動夾桿3A與該固定夾桿3B可以相對靠近或遠離，當相對靠近時，該活動夾桿3A與該固定夾桿3B可以夾持工作物2，而當相對遠離時，則可以放開工作物2，為產業應用相當廣泛的器具。

如「圖1」所示，其為單邊移動式的夾爪機構，該固定夾桿3B為固定不動的，而該活動夾桿3A為利用一驅動元件5的驅使而可相對靠近或遠離而形成開闔結構，其缺失在於，當該該活動夾桿3A與該固定夾桿3B需要大行程的開闔距離時，驅動該活動夾桿3A移動的驅動元件5，就會需要相當大的位移行程d，而驅動元件5 (一般為氣壓缸)如要有大的位移行程d，其設置成本不但高昂且所需的體積過大而造成空間配置上的困擾。

為了解決上述困擾，已有習知技術利用兩個驅動元件同時分別驅動該二夾桿，驅動元件僅僅需要一半的位移行程d即可讓該活動夾桿3A、該固定夾桿3B具有相同的開闔距離，然而分別驅動該活動夾桿3A、該固定夾桿3B移動的驅動元件，在實際控制上難以同步動作，尤其對於氣壓缸結構來說，會有反應時間不同的問題，其造成該二夾桿在使用時會有不同步放開或夾制工作物的問題，其會推移工作物移動，造成工作物會有定位偏移之問題，同樣會造成使用上的困擾。

本新型的主要目的，在於揭露一種平行且同動的機械夾爪傳動結構，以滿足使用上之需求。

基於上述目的，本新型為一種平行同動式機械夾爪傳動結構，其包含有一座體、一第一安裝板、一第二安裝板、一第一傳動桿、一第二傳動桿、一傳動齒輪、一第一氣壓元件與一第二氣壓元件，其中該第一安裝板設置該座體的一側，該第二安裝板設置該座體的另一側，該第一傳動桿於該座體中滑動，且固定於該第一安裝板上，並該第一傳動桿的桿身具有一第一齒條部，該第二傳動桿於該座體中滑動，且固定於該第二安裝板上，並該第二傳動桿的桿身具有一第二齒條部，該傳動齒輪樞接於該座體內，且相對的兩側面分別咬合該第一齒條部與該第二齒條部，而讓該第一傳動桿與該第二傳動桿具有相同且反向移動速度。

該第一氣壓元件裝設於該座體內，且該第一氣壓元件為連接固定該第一安裝板並驅動該第一安裝板位移，而該第二氣壓元件裝設於該座體內，且該第二氣壓元件連接固定該第二安裝板並驅動該第二安裝板位移。

據此，由於該第一傳動桿與該第二傳動桿為具有相同且反向移動速度，且該第一傳動桿與該第二傳動桿分別與該第一安裝板與該第二安裝板固定，因此該第一安裝板與該第二安裝板即具有相同且反向移動速度，而可同步開闔，並該第一安裝板與該第二安裝板分別至少同時具有兩個固定點(傳動桿與氣壓元件)與該座體連接，因此該第一安裝板與該第二安裝板可以承受相當的剪力，可抵抗偏擺而可平行移動，亦即該第一安裝板與該第二安裝板為平行且同動之結構，可提供平行同動式機械夾爪傳動結構，以滿足使用上之需求。

習知

d‧‧‧位移行程

1‧‧‧夾具

2‧‧‧工作物

3A‧‧‧活動夾桿

3B‧‧‧固定夾桿

4‧‧‧機械手臂

5‧‧‧驅動元件

本新型

10‧‧‧座體

11‧‧‧感應座

12‧‧‧穿孔

13‧‧‧感應桿

14‧‧‧感應器

15‧‧‧鎖合槽

16‧‧‧安裝槽

17‧‧‧定位器

20‧‧‧第一安裝板

21‧‧‧第二安裝板

22‧‧‧第一輔助孔

23‧‧‧第二輔助孔

24‧‧‧第三輔助孔

25‧‧‧第四輔助孔

30‧‧‧第一傳動桿

301‧‧‧第一齒條部

31‧‧‧第二傳動桿

311‧‧‧第二齒條部

40‧‧‧傳動齒輪

50‧‧‧第一氣壓元件

51‧‧‧第二氣壓元件

52‧‧‧第一延伸桿

53‧‧‧第二延伸桿

60‧‧‧滑動軸承

61‧‧‧防塵止退環

圖1，為習知夾爪傳動結構示意圖。

圖2，為本創作結構外觀圖。

圖3A，為本創作圖2之3A-3A結構剖視圖。

圖3B，為本創作圖2之3B-3B結構剖視圖。

圖4A，為本創作圖3A之動作後結構剖視圖。

圖4B，為本創作圖3B之動作後結構剖視圖。

請參閱「圖2」、「圖3A」與「圖3B」所示，本創作為一種平行同動式機械夾爪傳動結構，其包含有一座體10、一第一安裝板20、一第二安裝板21、一第一傳動桿30、一第二傳動桿31、一傳動齒輪40、一第一氣壓元件50與一第二氣壓元件51，其中該第一安裝板20設置該座體10的一側，該第二安裝板21設置該座體10的另一側，該第一傳動桿30於該座體10中滑動，且固定於該第一安裝板20上，並該第一傳動桿30的桿身具有一第一齒條部301，該第二傳動桿31於該座體10中滑動，且固定於該第二安裝板21上，並該第二傳動桿31的桿身具有一第二齒條部311，該傳動齒輪40樞接於該座體10內，且相對的兩側面分別咬合該第一齒條部301與該第二齒條部311，而讓該第一傳動桿30與該第二傳動桿31具有相同且反向移動速度。

而該第一氣壓元件50為連接固定該第一安裝板20並驅動該第一安裝板20位移，且該第一氣壓元件50裝設於該座體10內，而該第二氣壓元件51連接固定該第二安裝板21並驅動該第二安裝板21位移，且該第二氣壓元件51裝設於該座體10內，據此該第一氣壓元件50與該第二氣壓元件51可以分別驅使該第一安裝板20與該第二安裝板21移動，且該第一氣壓元件50與該第二氣壓元件51的作動與元件結構為習知廣為週知的技術，在此不再贅述。

另該座體10的側邊可以固定一感應座11，該感應座11具有二穿孔12，該二穿孔12分別設置二感應器14，又該第一安裝板20設置對應該感應座11的一感應桿13，並該感應桿13可以具有一安裝槽16，該安裝槽16設置對應該二感應器14的二定位器17，且該二定位器17可調整位置的固定於該安裝槽16上。且該座體10的側邊可以具有一鎖合槽15，該感應座11可調整位置的鎖固於該鎖合槽15。當該第一安裝板20帶動該感應桿13相對該感應座11移動，透過讓該二感應器14感應該定位器17即可定位，故可以作為該座體10與該第一安裝板20之相對位置的定位使用。

此外，該第一安裝板20可以具有對應容納該第二傳動桿31的一第一輔助孔22，而該第二安裝板21可以具有對應容納該第一傳動桿30的一第二輔助孔23，該第一輔助孔22與該第二輔助孔23可以供固定該第二傳動桿31與該第一傳動桿30，在該第二傳動桿31與該第一傳動桿30分別穿入該第一輔助孔22與該第二輔助孔23而處於閉合狀態時，可增加結構強度，滿足使用上的需求。另該第一氣壓元件50於遠離該第一安裝板20的一側可以具有一第一延伸桿52，該第二安裝板21具有對應該第一延伸桿52的一第三輔助孔24，且該第一延伸桿52於該第一氣壓元件50閉合時穿入該第三輔助孔24；並該第二氣壓元件51於遠離該第二安裝板21的一側亦可以具有一第二延伸桿53，該第一安裝板20具有對應該第二延伸桿53的一第四輔助孔25，且該第二延伸桿53於該第二氣壓元件51閉合時穿入該第四輔助孔25，其同樣具有定位效果且可以增加結構強度。

且為了減少摩擦力，該第一傳動桿30、該第二傳動桿31與該座體10之間可以分別設置至少一滑動軸承60，且該第一傳動桿30、該第二傳動桿31於該至少一滑動軸承60的外側可以分別設置一防塵止退環61，以避免該至少一滑動軸承60滑脫，同時具有防塵及刮除髒污之效果。

請再參閱「圖4A」與「圖4B」，為本創作動作後之剖視圖，本創作透過該第一氣壓元件50與該第二氣壓元件51的驅動，可以分別驅使該第一安裝板20與該第二安裝板21移動，且由於該第一傳動桿30與該第二傳動桿31為具有相同且反向移動速度，並該第一傳動桿30與該第二傳動桿31分別與該第一安裝板20與該第二安裝板21固定，因此該第一安裝板20與該第二安裝板21即具有相同且反向移動速度。亦即該第一安裝板20與該第二安裝板21可同步開闔，此外由於該第一安裝板20與該第二安裝板21分別至少同時具有兩個固定點(傳動桿與氣壓元件)與該座體10連接，其形成穩定架體結構，因此該第一安裝板20與該第二安裝板21不會偏擺而可平行移動，亦即該第一安裝板20與該第二安裝板21為平行且同動之結構，可提供平行同動式機械夾爪傳動結構，以滿足使用上之需求。

以上已將本新型做一詳細說明，惟以上所述者，僅爲本新型之一較佳實施例而已，當不能限定本新型實施之範圍。即凡依本新型申請範圍所作之均等變化與修飾等，皆應仍屬本新型之專利涵蓋範圍內。

10‧‧‧座體

11‧‧‧感應座

12‧‧‧穿孔

13‧‧‧感應桿

14‧‧‧感應器

16‧‧‧安裝槽

17‧‧‧定位器

20‧‧‧第一安裝板

21‧‧‧第二安裝板

22‧‧‧第一輔助孔

23‧‧‧第二輔助孔

30‧‧‧第一傳動桿

301‧‧‧第一齒條部

31‧‧‧第二傳動桿

311‧‧‧第二齒條部

40‧‧‧傳動齒輪

60‧‧‧滑動軸承

61‧‧‧防塵止退環

Claims (7)

1. 【第1項】

   
   一種平行同動式機械夾爪傳動結構，其包含有：
   一座體；
   一第一安裝板，該第一安裝板設置該座體的一側；
   一第二安裝板，該第二安裝板設置該座體的另一側；
   一第一傳動桿，該第一傳動桿於該座體中滑動，且固定於該第一安裝板上，並該第一傳動桿的桿身具有一第一齒條部；
   一第二傳動桿，該第二傳動桿於該座體中滑動，且固定於該第二安裝板上，並該第二傳動桿的桿身具有一第二齒條部；
   一傳動齒輪，該傳動齒輪樞接於該座體內，且相對的兩側面分別咬合該第一齒條部與該第二齒條部，而讓該第一傳動桿與該第二傳動桿具有相同且反向移動速度；
   連接固定該第一安裝板並驅動該第一安裝板位移的一第一氣壓元件，裝設於該座體內；以及
   連接固定該第二安裝板並驅動該第二安裝板位移的一第二氣壓元件，裝設於該座體內。
2. 【第2項】

   
   如申請專利範圍第1項所述的平行同動式機械夾爪傳動結構，其中該座體的側邊固定一感應座，該感應座具有二穿孔，該二穿孔分別設置二感應器，又該第一安裝板設置對應該感應座的一感應桿，並該感應桿具有一安裝槽，該安裝槽設置對應該二感應器的二定位器，且該二定位器可調整位置的固定於該安裝槽上。
3. 【第3項】

   
   如申請專利範圍第2項所述的平行同動式機械夾爪傳動結構，其中該座體的側邊具有一鎖合槽，該感應座可調整位置的鎖固於該鎖合槽。
4. 【第4項】

   
   如申請專利範圍第1項所述的平行同動式機械夾爪傳動結構，其中該第一安裝板具有對應容納該第二傳動桿的一第一輔助孔，而該第二安裝板具有對應容納該第一傳動桿的一第二輔助孔。
5. 【第5項】

   
   如申請專利範圍第1項所述的平行同動式機械夾爪傳動結構，其中該第一氣壓元件於遠離該第一安裝板的一側具有一第一延伸桿，該第二安裝板具有對應該第一延伸桿的一第三輔助孔，且該第一延伸桿於該第一氣壓元件閉合時穿入該第三輔助孔，並該第二氣壓元件於遠離該第二安裝板的一側具有一第二延伸桿，該第一安裝板具有對應該第二延伸桿的一第四輔助孔，且該第二延伸桿於該第二氣壓元件閉合時穿入該第四輔助孔。
6. 【第6項】

   
   如申請專利範圍第1項所述的平行同動式機械夾爪傳動結構，其中該第一傳動桿、該第二傳動桿與該座體之間分別設置至少一滑動軸承。
7. 【第7項】

   
   如申請專利範圍第6項所述的平行同動式機械夾爪傳動結構，其中該第一傳動桿、該第二傳動桿於該至少一滑動軸承的外側分別設置一防塵止退環。