TWI820409B - 雷達干擾減少的方法及裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種用於雷達單元之間的干擾減少之方法。該方法由一雷達單元執行且包括：接收一或多個雷達訊框，其中該一或多個雷達訊框對應於一或多個各自時間間隔，在該等時間間隔期間，該雷達單元經啟動以傳輸及接收信號以產生該一或多個雷達訊框之資料樣本；及判定該一或多個雷達訊框在其對應時間間隔之一前半部分中比在其對應時間間隔之一後半部分中是否具有易受其他雷達單元之干擾的資料樣本的一更高存在。若在其對應時間間隔之該前半部分中存在較高之情況，則將推遲由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔，且否則將其提前。

Description

雷達干擾減少的方法及裝置
本發明係關於雷達領域。特定言之，其係關於減少雷達之間的干擾。
雷達單獨使用或與其他感測器組合用於安全監視目的。例如，雷達可用於周邊監視，其中在一監測區域中偵測車輛人員之入侵。用於安全監視目的之一種類型之雷達係調頻連續波(FMCW)雷達。一FMCW雷達傳輸調頻正弦信號(有時指稱線性調頻脈衝)，且同時接收傳輸信號之回波，如由雷達前方物體反射之回波。將傳輸信號及接收信號混合以產生資料樣本，接著對資料樣本進行頻率分析以識別雷達前方物體之距離及速度。一FMCW雷達係一雷達之一實例，其可經啟動以在時間間隔期間傳輸及接收信號。在彼等時間間隔之間，雷達可為非活動。
在一些情況下，可使用複數個雷達來監測一區域。若若干雷達同時活動以傳輸及接收信號，則其等將相互干擾。更詳細言之，除了自第二雷達前面之物體反射之回波之外，由一第一雷達傳輸之信號可由一第二雷達接收。由第一雷達傳輸之信號將通常比回波強且因此將對由第二雷達產生之資料樣本具有一大影響。具體而言，當第一雷達之傳輸信號之 頻率接近第二雷達之傳輸信號之頻率時，發生干擾。因此，由第二雷達在此刻產生之資料樣本將受干擾。
受干擾之資料樣本將對資料樣本之隨後頻率分析產生一負面影響且藉此降低雷達正確識別雷達前方物體之距離及速度之能力。因此，期望盡可能減少雷達單元之間的干擾。
減少干擾之一種方法係排程不同雷達在不同時隙期間處於活動狀態。此一方法依賴於在不同雷達中具有高度同步時脈，因為即使時脈之間的最微小漂移最終亦將導致雷達之排程時隙重疊。因此存在改良空間。
鑑於上文，因此，本發明之目的係減輕上述問題且即使在雷達單元之間存在一時脈漂移之情況下，亦提供雷達單元之間的干擾減少。
根據本發明之一第一態樣，以上目的係藉由一種由一雷達單元執行之減少干擾之方法來達成，該方法包括：接收一或多個雷達訊框，其中該一或多個雷達訊框對應於一或多個各自時間間隔，在該時間間隔期間，該雷達單元經啟動以傳輸及接收信號以產生該一或多個雷達訊框之資料樣本，判定該一或多個雷達訊框在其對應時間間隔之一前半部分中比在其對應時間間隔之一後半部分中是否具有易受其他雷達單元之干擾的資料樣本的一更高存在，若判定在其對應時間間隔之該前半部分中存在較高，則推遲由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔，及 若判定在其對應時間間隔之該後半部分中存在較高，則提前由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔。
因此，該雷達單元在一定時間間隔期間處於活動狀態以產生資料樣本。在此等時間間隔期間，其他雷達單元亦可處於活動狀態，藉此引起干擾。該方法源於以下認識：可藉由分析在該雷達單元處於活動狀態之該等時間間隔期間何時存在受干擾之資料樣本來間接導出其他雷達單元何時處於活動狀態並引起干擾之一指示。具體而言，該雷達單元可判定在該等時間間隔之一前半部分中是否比在一後半部分中存在一更高干擾資料樣本。在該等時間間隔之該前半部分中存在一較高干擾資料樣本之情況指示，在該等時間間隔之該前半部分中，其他雷達單元之活動及來自其他雷達單元之干擾比在該等時間間隔之該後半部分更高。該雷達單元可利用此一指示來調整該雷達單元處於活動狀態時即將到來之時間間隔之時序，以便減少其他雷達單元處於活動狀態時與時間間隔之重疊。更詳細而言，該等受干擾資料樣本可在應調整一即將到來之時間間隔之方向上提供指導。具體而言，若發現在該等時間間隔之該前半部分中干擾樣本之存在較高，則可相對於其最初排程之時間推遲一即將到來之時間間隔。相反，若發現在該等時間間隔之該後半部分中干擾樣本之存在較高，則相對於其最初排程之時間可提前一即將到來之時間間隔。依此方式，該即將到來之時間間隔遠離其他雷達單元活動之干擾週期。據此，此方法用於減小該等雷達單元之活動時間間隔之間的重疊，藉此減少干擾。
注意，此方法可用於避免歸因於若干雷達單元中之時脈之間的一漂移而導致該等雷達單元之排程時間間隔重疊超過必要之情況。特定言之，當應用該方法時，其將自動調整一即將到來之雷達訊框之排程時 間間隔以減少與其他雷達單元之該等排程時間間隔之重疊。因此，該方法可有利地用於補償該等雷達單元之間的時脈漂移。
如本文中所使用，干擾減少係指減少該雷達單元與其他雷達單元之間的干擾。當雷達單元接收由其他雷達單元傳輸之雷達信號時，則出現干擾。該雷達單元及其他雷達單元可包含於相同雷達系統中。
一雷達訊框通常意謂一種資料結構，該資料結構包含有該雷達單元在其主動傳輸及接收信號之一時間間隔期間產生之資料樣本。特定言之，該雷達單元在該時間間隔期間傳輸及接收複數個週期性信號。藉由將此等傳輸及接收複數個定期信號混合在一起而產生該雷達訊框中之該等資料樣本。該雷達訊框可劃分成一前半部分及一後半部分。該雷達訊框之該前半部分對應於該雷達訊框中在該時間間隔之一前半部分中由該雷達單元產生之彼等資料樣本。該雷達訊框之該後半部分對應於在該雷達訊框中在該時間間隔之一後半部分中由該雷達單元產生之彼等資料樣本。
如本文中所使用，一即將到來之雷達訊框係指尚未由該雷達單元產生之一雷達訊框。例如，該即將到來之雷達訊框可為由該雷達單元在該一或多個所接收雷達訊框之後待產生之下一訊框。然而，其亦可為將在時間上更早地生產之一雷達訊框。
一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔意謂當該雷達單元經排程為處於活動狀態以產生該即將到來之雷達訊框時之一時間間隔。例如，可將該雷達單元排程為在以一預定時間段重新出現之時間間隔期間處於活動狀態。
推遲一排程時間間隔意謂延遲該排程時間間隔之開始時間。類似地，提前一排程時間間隔意謂使該排程時間間隔在比排程更早之 一時間點開始。然而，在此等情況之各者下，通常保持該排程時間間隔之持續時間。
根據一第一組實施例，該判定步驟可包含計算一第一數量及一第二數量，分別指示該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分及該後半部分易受其他雷達單元干擾之資料樣本之存在，及若該第一數量大於該第二數量，則判定在該等時間間隔之該前半部分中比在該等時間間隔之該後半部分中易受其他雷達單元干擾之資料樣本之存在更高。因此，該第一數量及該第二數量之計算使得可量化在該等時間間隔之該前半部分及該後半部分中干擾資料樣本之存在。
該等受干擾資料樣本不僅可提供關於調整一即將到來之時間間隔之方向之指導，而且亦可提供有關推遲或提前多少該即將到來之時間間隔之時間之指導。具體而言，可將該即將到來之雷達訊框之該排程時間間隔推遲或提前一量，該量與該第一數量與該第二數量之間的一差成比例。因此，該前半部分中受干擾資料樣本過重越大，延遲越大。相反，該後半部分中受干擾資料過重越大，提前越大。依此方式，該雷達單元可取決於干擾如何集中至該等所接收雷達訊框之該等時間間隔之一半之一者來調適調整量。最後，此將使即將到來之時間間隔更快地調適該等所接收雷達訊框中所觀察之干擾。
可將該第一數量及該第二數量計算為分別在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分及該後半部分中易受其他雷達單元之干擾之資料樣本之一數目。因此，該雷達單元可累積指示分別自該等所接收雷達訊框之各者之該前半部分及該後半部分之受干擾資料樣本之數目之資訊。依此方式，該雷達單元可有效地計算在該等所接收雷達訊框之半部 分之各者中有多少資料樣本受干擾。
根據另一方法，將該第一數量及該第二數量計算為分別在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分及該後半部分中易受其他雷達單元之干擾之資料樣本之一數目。值得注意的係，此方法對該一或多個雷達訊框中之所有資料樣本之能量求和，而不僅對受干擾資料樣本之能量求和。因此，無需首先識別該一或多個雷達訊框中之受干擾資料樣本。此方法源於以下認識：若由該雷達單元接收之該等信號僅源自該雷達單元前方物體之回波，則該等雷達訊框中該等資料樣本之能量將基本保持恆定，而若由該雷達單元接收之該信號源自另一雷達單元之一傳輸器，則並非此情況。在後者情況下，在發生干擾之該等時間間隔之部分中，該等資料樣本之能量將更高。據此，在該等時間間隔之兩個一半中，回波對能量之貢獻將為相同的且因此當比較該第一數量及該第二數量時，其等將彼此抵消。此與來自干擾傳輸器之能量之貢獻相反，若該前半部分之干擾大於該後半部分，則干擾發射器之能量在該等時間間隔之該前半部分將高於該後半部分，且反之亦然。
在計算該第一數量及該第二數量時，可根據該一或多個雷達訊框中之該等資料樣本在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內之時間位置被給予不同權重，其中隨著一資料樣本之一時間位置至一時間間隔之一中心點之距離增加，該等權重減小。藉由依此方式對該等資料樣本進行加權，與距離中心更遠之資料樣本相比，位於該時間間隔中心附近之資料樣本給予更高權重。因此，該方法將懲罰在訊框中心處受干擾資料樣本且因此隨著即將到來之雷達訊框邊界處之干擾減少，將在有利於即將到來之雷達訊框中心之干擾減少之一方向上進行即將到來之雷達訊框之時間間隔 之調整。在時間間隔之中心對受干擾資料樣本給予較高懲罰之一原因係，更靠近雷達訊框中心之受干擾資料樣本通常對由雷達單元執行之頻率分析有一較大影響。此係歸因於以下事實：頻率分析通常將加窗應用於雷達訊框，其降低雷達訊框邊界處之資料樣本權重。同樣，若系統中之雷達單元多於可用時隙，則當雷達單元處於活動狀態時之時隙必然將重疊。藉由應用加權方法，該方法將有利於在時間間隔之邊界處具有彼等重疊。
在一第二組實施例中，該判定步驟可包含：計算一分佈，該分佈反映在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內如何分佈易受其他雷達單元干擾之資料樣本之該存在，及若該分佈之一重心位於該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分中，則判定在該等時間間隔之該前半部分中比在該等時間間隔之該後半部分中易受其他雷達單元干擾之資料樣本之存在更高。依此方式，該雷達單元因此估計沿該等時間間隔在何處平均出現受干擾資料樣本。特定言之，該雷達單元找出其等平均出現在該等時間間隔之該前半部分或該後半部分中。
沿該等時間間隔之該等受干擾資料樣本之平均位置不僅可提供關於調整一即將到來之時間間隔之方向之指導，而且亦可提供有關推遲或提前該即將到來之時間間隔多少時間之指導。特定言之，可將該即將到來之雷達訊框之該排程時間間隔推遲或提前一量，該量取決於該分佈之該重心在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內之一位置，其中隨著該重心之該位置與該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之一中心點之間的距離減小，該量增加。因此，該重心越接近該等時間間隔之中心，延遲或前進則越大。在此等情況下，可能需要較大程度地推遲或提前即將到來之雷達訊框以使該即將到來之雷達訊框移動遠離與其他雷達單元之活動週期重 疊。最後，此將使即將到來之時間間隔更快地適應該等所接收雷達訊框中所觀察之干擾。
可將該分佈計算為在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內易受其他雷達單元之干擾之資料樣本之一數目之一分佈。替代地，該分佈經計算為在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔上該等資料樣本之能量之一分佈。在後者情況下，且如上文所解釋，無需首先識別該等受干擾資料樣本。
在其中該一或多個雷達訊框包含複數個雷達訊框之情況下，可理解，可自該等所接收雷達訊框之各者累積關於如上文所描述之受干擾資料樣本之存在之資訊且用於達到是否在該等雷達訊框之該等時間間隔之一前半部分比在一後半部分中，受干擾資料樣本之存在更高之一決策。特定言之，該雷達單元可判定該複數個雷達訊框是否平均而言在其對應時間間隔之該前半部分中比在其對應時間間隔之該後半部分中具有受其他雷達單元干擾之資料樣本之一更高存在。
該一或多個雷達訊框可各包含複數個拍頻信號之資料樣本，且該方法可進一步包括：在判定該一或多個雷達訊框是否在其對應時間間隔之一前半部分中比在一後半部分中具有受其他雷達單元干擾之資料樣本之一更高存在之前，對複數個拍頻信號進行濾波以增強或減小特定頻率。源自該雷達單元前面之物體回波之所需信號通常具有一頻帶受限之頻譜。此與通常具有一寬頻頻譜之干擾相反。藉由應用降低所需信號之頻帶中之頻率之一濾波器，或等效地，增強該頻帶之外之頻率之一濾波器，可相對於非干擾資料樣本來放大該等受干擾資料樣本。依此方式，在該等雷達訊框中識別受干擾資料樣本變得更加容易。藉由實例，可將一高通濾波 器應用於該複數個拍頻信號以增強該等受干擾資料樣本。
該即將到來之雷達訊框之該排程時間間隔可經推遲或提前一最多預定最大值。依此方式，可防止該方法對所觀察之干擾過度反應。
可以一預定時間間隔重複該方法。依此方式，該雷達單元可隨時間適應以相對於其他雷達單元針對活動之重疊時段調整。例如，其可適應歸因於該等雷達單元之間的一時脈漂移而引起之重疊。
該雷達單元可包含於複數個雷達單元之一系統中，且該方法由該複數個雷達單元中之至少兩個雷達單元獨立執行。依此方式，該等雷達單元可獨立地使其等活動週期彼此適應以最小化整個系統中之該雷達干擾。
根據本發明之一第二態樣，以上目的係由一種用於雷達單元中之干擾減少之一控制器達成，該控制器包括：電路系統，其經組態以接收一或多個雷達訊框，其中該一或多個雷達訊框對應於一或多個各自時間間隔，在該時間間隔期間，該雷達單元經啟動以傳輸及接收信號以產生該一或多個雷達訊框之資料樣本，電路系統，其經組態以判定該一或多個雷達訊框在其對應時間間隔之一前半部分中比在其對應時間間隔之一後半部分中是否具有易受其他雷達單元之干擾的資料樣本的一更高存在，電路系統，其經組態以若判定在其對應時間間隔之該前半部分中存在較高，則推遲由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔，及電路系統，其經組態以若判定在其對應時間間隔之該後半部分中存在較高，則提前由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間 間隔。
根據本發明之一第三態樣，以上目的係由包括根據第二態樣之一控制器之一雷達單元達成。
根據本發明之一第四態樣，以上目的係由一非暫時性電腦可讀媒體達成，該媒體具有儲存於其上之電腦碼指令，該等電腦碼指令當由具有處理能力之一裝置執行時適於執行第一態樣之方法。
第二態樣、第三態樣及第四態樣通常可具有與第一態樣相同之特徵及優點。應進一步注意，除非另有明確說明，否則本發明係關於全部可能特徵組合。
100:雷達系統
102-1:雷達單元
102-2:雷達單元
102-3:雷達單元
104:物體
202:合成器
204:傳輸天線
206:接收天線
208:混頻器
210:控制器
212:雷達處理單元
400:雷達訊框
400-11:第一雷達訊框
400-12:第二雷達訊框
402:資料樣本
404:第二時間軸/慢速時間軸
406:快速時間軸
408:前半部分
408-11:前半部分
408-12:前半部分
410:後半部分
410-11:後半部分
410-12:後半部分
412:虛線樣本
700:分佈/直方圖
701:重心
702:距離
800:分佈
801:重心
802:距離
S502:步驟
S504:步驟
S506a:步驟
S506b:步驟
t1:時間
t11:時間間隔
t12:時間間隔
t13:時間間隔
t13':時間間隔
t21:時間間隔
t22:時間間隔
t23:時間間隔
t23':時間間隔
t31:時間間隔
t32:時間間隔
t33':時間間隔
tij:時間間隔
將參考附圖(其中相同元件符號將用於類似元件)透過本發明之實施例之以下闡釋性及非限制性詳細描述更佳地理解本發明之上述以及額外目的、特徵及優點，其中：圖1示意性地繪示根據實施例之包括複數個雷達單元之一雷達系統。
圖2示意性地繪示根據實施例之一雷達單元。
圖3示意性地繪示當複數個雷達單元經啟動以傳輸及接收信號時之時間間隔。
圖4示意性地繪示如在一時間間隔期間由一雷達單元產生之資料樣本之一雷達訊框。
圖5係根據實施例之用於干擾減少之一方法之一流程圖。
圖6繪示兩個雷達訊框，其包含如在兩個對應時間間隔期間由一雷達單元產生之受干擾資料樣本。
圖7示意性地繪示圖6中所展示之兩個雷達訊框中之受干擾資料樣本之數目在其時間間隔上之一分佈。
圖8示意性地繪示在圖6中所展示之兩個雷達訊框之時間間隔上之資料樣本之能量之一分佈。
現參考附圖，將在後文中更全面地敘述本發明，其中展示本發明之實施例。
圖1繪示經安裝以監測可包含物體104之一場景之一雷達系統100。雷達系統包括複數個雷達單元102，此處由一第一雷達單元102-1、一第二雷達單元102-2及一第三雷達單元102-3繪示。在所繪示之實例中，雷達單元係固定的且因此在使用時不移動。然而，在其他實施例中，雷達單元可安裝至一移動物體。例如，三個雷達單元102-1、102-2及102-3可配置於一汽車上。
複數個雷達單元102係在時間間隔期間主動傳輸及接收信號且在彼等時間間隔之間保持不活動之一類型。藉由實例，複數個雷達單元102可為連續波雷達。進一步言之，雷達單元102較佳地係相同類型。例如，雷達單元102可全部為FMCW雷達。然而，此並非必需之情況。例如，一個雷達單元可為一FMCW雷達，而另一雷達單元可為一調相連續波(PMCW)雷達。
各雷達單元102通常獨立於其他雷達單元操作且因此不知道系統100中之其他雷達單元102何時係活動或不活動。通常，一雷達單元102-1、102-2、102-3之活動時間間隔可以對應於雷達單元之一訊框速率之特定時間段再次出現。對於系統100之所有雷達單元102-1、102-2、 102-3，此時間段較佳地係相同的。換言之，雷達單元102-1、102-2、102-3通常以相同訊框速率操作。儘管一活動時間間隔之持續時間對於雷達單元102較佳地係相同的，但其中不同雷達單元具有不同活動時間間隔之持續時間之實施例亦係可行的。
在圖2中進一步詳細地繪示一雷達單元102，該雷達單元102出於例示性之目的經假定為雷達單元102-1。雷達單元102包括一合成器202、一傳輸天線204、一接收天線206、一混頻器208及一控制器210。雷達單元102可進一步包含一雷達處理單元212。
傳輸天線204經組態以傳輸一信號序列。信號序列包含複數個隨後信號。以一預定週期傳輸複數個信號。信號序列可由合成器202產生。信號序列中之各信號可為一調頻正弦信號，諸如一正弦曲線，其頻率隨時間線性增加-有時亦指稱一線性調頻脈衝。所傳輸信號序列中之信號由場景中之物體104反射，使得一經反射信號序列返回雷達單元102。經反射信號序列由接收天線206接收。接收天線206因此回應於由傳輸天線204傳輸之信號序列接收一經反射信號序列。在本發明中，有時可將經反射信號序列指稱回波且應理解，該等術語可互換使用。
除了經反射信號序列之外，接收天線206亦可接收自不屬於雷達單元102-1之部分之傳輸器(諸如相同雷達系統100中之其他雷達單元雷達102-2、102-3之傳輸器)傳輸之信號。彼等信號將與接收天線206處之反射信號序列疊加。因此，由接收天線206接收之信號可具有源自經反射信號序列之一分量，該分量源自雷達單元本身且由場景中之物體104反射，及源自由系統100中之干擾雷達單元102-2、102-3傳輸之信號序列之另一分量。
雷達單元102可經啟動以在時間間隔期間傳輸及接收信號。特定言之，控制器210可經組態以在彼等時間間隔期間啟動雷達單元，例如藉由啟動合成器202以產生接著由傳輸天線204傳輸之一信號序列。如圖3中所繪示，合成器202可使雷達單元102-1之傳輸天線204在一第一時間間隔t11期間發出一系列信號。接著，在使傳輸天線204在一第二時間間隔t12期間發出一另一信號序列之前，合成器202可沉默一會兒。類似地，雷達單元102-2及102-3亦在不同時間間隔期間主動地傳輸及接收信號。可將時間間隔排程為在遵循一預定規則之某些時間點開始。藉由實例，雷達單元102-1主動傳輸及接收信號之時間間隔通常可以對應於雷達單元102之一訊框速率之一預定頻率發生。在圖3之實例中，時間間隔經排程為以一時間段T出現。因此，在該實例中，一時間間隔t11之一開始時間與一下一個時間間隔t12之一排程開始時間之間的時間等於T。然而，如下文將更詳細描述，當排程雷達單元102-1處於活動狀態時，控制器210可調整一即將到來之時間間隔(諸如時間間隔t13)之開始時間以減少來自其他雷達單元102-2、102-3之干擾。
返回圖2，在雷達單元102處於活動狀態之一時間間隔期間，由傳輸天線204傳輸之信號及由接收天線206接收之信號經組合以產生對應於該時間間隔之一雷達訊框。更詳細而言，混頻器208將傳輸信號及接收信號混合以產生雷達訊框。雷達訊框包含自在該時間間隔期間傳輸及接收之信號產生之混頻器之輸出信號之資料樣本。資料樣本通常係複數值且有時亦指稱基帶樣本。原則上，混頻器208經組態以藉由計算輸入信號之一乘積，即由雷達單元102傳輸及接收之信號之一乘積，來混合其輸入信號。有時將由混頻器208產生之輸出信號指稱作為拍頻信號或中頻信 號之一序列。因此，據信雷達訊框包含一系列拍頻信號之資料樣本。拍頻信號序列對應於該時間間隔期間由雷達單元傳輸之信號序列。特定言之，各拍頻信號係所傳輸信號序列中之一對應信號及回應於此由雷達單元之接收天線接收之一信號之一混合。如上文所提及，在沒有干擾雷達單元之情況下，由雷達單元接收之信號對應於傳輸信號之反射。然而，當存在干擾傳輸器時，由雷達單元接收之信號額外包含由干擾雷達單元傳輸之信號。
圖4繪示對應於一時間間隔tij之資料樣本402之一雷達訊框400，在該時間間隔tij期間雷達單元102處於活動狀態。雷達訊框400中之資料樣本402沿兩個時間軸406及404配置成一陣列。第一時間軸406有時指稱快速時間，而第二時間軸404有時指稱慢時間。一方面，雷達訊框400沿第一時間軸406之各子向量對應於一單一拍頻信號之資料樣本。因此，沿快速時間軸之雷達訊框之長度對應於一拍頻信號之持續時間，該拍頻信號繼而對應於在時間間隔tij期間由雷達單元102傳輸之信號之一者(即線性調頻脈衝)之持續時間。另一方面，雷達訊框400沿第二時間軸404(例如一慢速時間軸)之各子向量包含在時間間隔tij期間產生之拍頻信號序列中來自各拍頻信號之一個資料樣本，其中資料樣本具有沿第一時間軸406(例如一快速時間軸)之相同時間位置。因此，雷達訊框400沿第二時間軸404之長度對應於時間間隔tij之持續時間。
因此，據信雷達訊框400包含在時間間隔tij期間由雷達單元產生之複數個隨後拍頻信號之資料樣本。沿第二時間軸404依次組織隨後拍頻信號之對應資料樣本，而沿第一時間軸406依次組織一單一拍頻信號之資料樣本。
雷達訊框400具有沿第二時間軸404之一前半部分408及沿 慢第二間軸404之一後半部分410。因此，前半部分408對應於由雷達單元102在時間間隔tij之一前半部分期間產生之資料樣本，而後半部分410對應於由雷達單元102在時間間隔tij之一後半部分期間產生之資料樣本。換言之，雷達訊框400之前半部分408對應於在時間間隔tij期間由雷達單元產生之拍頻信號序列之一前半部分，且雷達訊框400之後半部分410對應於在時間間隔tij期間由雷達單元產生之拍頻信號序列之一後半部分。
儘管未展示，但應理解，雷達訊框400進一步可沿一第三維度延伸。在該情況下，沿第三維度之雷達訊框之不同層中之資料樣本可對應於雷達單元102之不同接收天線。
再次回至圖2，雷達處理單元212可處理由混頻器208輸出之雷達訊框。雷達處理單元212可執行任何已知類型之雷達處理(諸如頻率分析)以計算距離、速度及場景中物體之角度。此包含範圍及多普勒(Doppler)FFT(快速傅立葉(Fourier)變換，FFT)及角度數位波束形成。在執行一雷達訊框之頻率分析之前，雷達處理單元212可沿快速時間軸及慢速時間軸之一或兩者對雷達訊框應用加窗。沿一時間軸應用一窗口意謂沿軸之資料樣本乘以一窗函數。窗函數通常在沿時間軸之訊框之中間具有其最大值且沿時間軸朝向訊框之端點減小。在雷達訊框中存在受干擾資料樣本之情況下，由雷達處理單元212之處理可在所得距離、速度及角度信號中引起假影。因此，期望盡可能減少干擾量。
在圖3中，展示當不同雷達單元102-1、102-2、102-3處於活動狀態之時間間隔之間存在一重疊之一情況。例如，雷達單元102-2之時間間隔t22及雷達單元102-3之時間間隔t32兩者與雷達單元102-1之時間間隔t12重疊。此引起雷達單元之間的干擾，尤其係在雷達單元同時以一 類似頻率傳輸之時間點。因此，如圖4中之虛線樣本412所繪示，雷達訊框中之一些資料樣本將受干擾。在干擾雷達單元以一週期性方式傳輸之情況下，受干擾資料樣本可形成雷達訊框中之一規則圖案。假設圖4之雷達訊框400對應於雷達單元102-1之時間間隔t12，則該訊框之前半部分408中之受干擾資料樣本係由與雷達單元102-3之時間間隔t32之重疊所致且在訊框之後半部分410中之受干擾資料樣本係由與雷達單元102-2之間隔t22之重疊所致。
現將參考圖5之流程圖來描述用於干擾減少之一方法。該方法可由系統100中之一雷達單元102之控制器210執行。該方法可在系統之若干雷達單元102中獨立地執行。為了繪示之目的，在以下假設該方法由雷達單元102-1之控制器210執行。
在步驟S502中，控制器210接收對應於一或多個各自時間間隔之一或多個雷達訊框。一或多個雷達訊框可係由雷達單元102-1產生之隨後雷達訊框。一或多個雷達訊框可為相對於在由控制器210已接收所有一或多個訊框之一時間點而言，由雷達單元102-1產生之最新一或多個雷達訊框。參考圖3及圖6，雷達單元102-1之控制器210可在時間t1已接收對應於時間間隔t11之一第一雷達訊框400-11及對應於時間間隔t12之一第二雷達訊框400-12。在此實例中，一或多個雷達訊框包含兩個雷達訊框。然而，應理解，一或多個雷達訊框可包含一單一雷達訊框或兩個以上雷達訊框。在一實例實施例中，在步驟S502中，20至25個雷達訊框由控制器210接收。控制器210可同時接收一或多個訊框。然而，控制器210通常在一或多訊框已由雷達單元102-1產生時立即接收其等。依此方式，一旦已產生雷達訊框，控制器210即可開始處理其等。
在步驟S504中，雷達單元102-1之控制器210判定所接收之一或多個雷達訊框400-11、400-12在其對應時間間隔t11、t12之一前半部分中比在其對應時間間隔t11、t12之一後半部分中是否具有受其他雷達單元102-2、102-3干擾之資料樣本之一較高存在。將參考圖6之實例對此進行進一步解釋。第一雷達訊框400-11對應於時間間隔t11。雷達訊框400-11之資料樣本可劃分成對應於時間間隔t11之一前半部分之一前半部分408-11及對應於時間間隔t11之一後半部分之一後半部分410-11。因此，在時間間隔t11之前半部分期間，由雷達單元102-1產生前半部分408-11中之資料樣本，且因此在時間間隔t11之後半部分期間，由雷達單元102-1產生在後半部分410-11中之資料樣本。依一類似方式，第二雷達訊框400-12之資料樣本可劃分成一前半部分408-12及一後半部分410-12。
為了執行步驟S504，在一第一組實施例中，控制器210可計算：一第一數量，其指示在所接收一或多個雷達訊框之時間間隔之前半部分中存在受干擾資料樣本；及一第二數量，其指示在所接收一或多個雷達訊框之時間間隔之後半部分中存在受干擾資料樣本。控制器210接著可將第一數量與第二數量進行比較以查看哪個更大。
根據一種方法，控制器210可藉由對所接收雷達訊框之各者之前半部分中之受干擾資料樣本之數目進行計數來計算第一數目。類似地，控制器210可藉由對所接收雷達訊框之各者之後半部分中之受干擾資料樣本之數目進行計數來計算第二數目。為此，控制器210可首先識別一或多個雷達訊框中之干擾資料樣本。可(例如)按照EP3637127 A1中所描述之方法來識別受干擾資料樣本，EP3637127 A1以引用的方式併入本文中。具體而言，可使用結合該檔之圖4之步驟S04及S06所描述之方法。本 質上，該方法依賴於針對沿快速時間軸之各時間位置計算配置在該快速時間時間位置處之資料樣本之一平均值。參照圖4，因此此涉及計算雷達訊框400之各列之一平均值。在以上參考文獻中，由平均值形成之信號指稱一參考差拍頻信號。接著使用一或多個臨限值將雷達訊框之拍頻信號(圖4之雷達訊框400之行各與參考拍頻信號進行比較。信號之間的一偏差或偏差之一導數超過一臨限值之彼等資料樣本經識別為受干擾樣本。為促進識別受干擾資料樣本，可在執行識別之前對拍頻信號進行濾波。特定言之，可將一高通濾波器應用於拍頻信號。較佳地，高通濾波器經設計成使得其截止頻率在對應於源自雷達單元前面之物體之所需反射之頻率含量之一頻帶之上。
在識別一或多個訊框中之受干擾資料樣本之後，控制器210可繼續對所接收雷達訊框之每半部分中之受干擾樣本進行計數。在圖6之實例中，在第一雷達訊框400-11之前半部分408-11中有12個干擾樣本且在第二雷達訊框400-12之前半部分408-12中有14個干擾樣本。控制器210因此可藉由將各訊框之前半部分中受干擾樣本之數目相加來計算第一數目，在上文實例中給出12+14=26。替代地，控制器210可計算各訊框之前半部分中之干擾樣本之數目之一平均值，在上文實例中給出(12+14)/2=13。在圖6之實例中，在雷達訊框400-11、400-12之各者之後半部分410-11、410-12中有5個干擾資料樣本。因此，若應用和方法，則第二數量等於5+5=10，且若應用平均方法，則第二數量等於(5+5)/2=5。
在以上實例中，當對干擾樣本之數目進行計數時，對資料樣本給予相同權重，等於1。然而，亦可在對受干擾資料樣本進行計數時，取決於不同資料樣本在雷達訊框內之位置來給予不同權重。依此方 式，計數包含對受干擾資料樣本之權重求和。具體而言，與位於更遠離雷達訊框之一中心之資料樣本相比，可給位於更靠近雷達訊框之中心之資料樣本一更高權重。一般而言，權重可隨著資料樣本之位置至雷達訊框中心之距離之增加而減小。此處，雷達訊框之中心可係指雷達訊框沿慢速時間軸之中心(即對應時間間隔tij之中心點)、雷達訊框沿快時間軸之中心，或兩者。可(例如)使用如上文所描述之一窗函數來計算權重。由控制器210應用之窗函數可與由雷達處理單元212應用之窗函數相同。
根據另一方法，控制器210可替代地將第一數量計算為各所接收雷達訊框之前半部分中之資料樣本之一總能量。為此，控制器210可將各所接收雷達訊框之前半部分中之各資料樣本之能量求和。一資料樣本之能量可經計算為資料樣本之平方絕對值。因此，控制器210可將第一數量計算為各所接收訊框之前半部分中之資料樣本之平方絕對值之和。替代地，控制器210可將如此計算之和除以所接收訊框之數目以得出一第一數量，該第一數量係所接收到訊框之前半部分中之一平均總能量。依一類似方式，控制器210可將第二數量計算為各所接收雷達訊框之後半部分中之資料樣本之總能量。值得注意的係，在此情況下，雷達訊框中所有資料樣本之能量包含於計算中，而非僅係受干擾資料樣本之能量。因此，無需首先偵測雷達訊框中之受干擾樣本。同樣，通過此方法，在計算第一數量及第二數量時，可取決於資料樣本在雷達訊框內之位置為其等給予不同權重。例如，代替計算資料樣本之平方絕對值之一和，可計算資料樣本之平方絕對值之一加權和。關於上述權重之說法亦適用於此情況。
當使用此等方法之任何者時，控制器210以相對於雷達訊框之前半部分408-11、408-12計算之一第一數量及相對於雷達訊框之後半 部分410-11、410-12計算之一第二數量結束。控制器210可接著將第一數量與第二數量進行比較。具體而言，若控制器210發現第一數量大於第二數量，則其可判定在時間間隔之前半部分中比在後半部分中受來自其他雷達單元干擾之資料樣本之存在更高，且反之亦然。
為了執行步驟S504，在一第二組實施例中，控制器210可計算一種分佈，該分佈反映在一或多個雷達訊框之時間間隔上如何分佈受來自其他雷達單元干擾之資料樣本之存在。
該分佈可為在一或多個雷達訊框之時間間隔上受來自其他雷達單元干擾之資料樣本之一數目之一分佈。換言之，控制器210可計算如何在所接收雷達訊框之時間間隔(即，沿慢速時間軸)上分佈受干擾資料樣本之位置。為了計算此一分佈，如上文所描述，控制器210可首先識別受干擾資料樣本及其沿所接收雷達訊框之慢速時間軸之位置。控制器210可接著形成沿所接收雷達訊框之慢速時間軸之受干擾資料樣本之位置之一分佈，例如，以一直方圖之形式。此在圖7中進一步繪示，其再次展示由雷達單元102-1之控制器210接收之雷達訊框400-11及400-12及沿慢速時間軸之受干擾樣本之一直方圖形式之一分佈700。經識別為受干擾之資料樣本用一虛線圖案繪示。在此情況下，沿慢速時間軸之第一時間位置(對應於雷達訊框之第一拍頻信號)在第一雷達訊框400-11中有兩個干擾樣本且在第二雷達訊框400-12中有兩個干擾樣本。據此，控制器210沿直方圖700在沿慢速時間軸之第一時間位置記錄四個干擾樣本。類似地，沿慢速時間軸之第二時間位置(對應於雷達訊框之第二拍頻信號)在第一雷達訊框400-11中存在一個干擾樣本且在第二雷達訊框400-12中存在兩個干擾樣本。據此，控制器210沿直方圖700在慢速時間軸之第二時間位置記錄三 個干擾樣本。控制器210可重複此程序且針對沿雷達訊框之慢速時間軸到達直方圖700之各時間位置累積來自所接收雷達訊框之受干擾樣本之數目。在上文實例中，當產生直方圖時，對受干擾資料樣本給予相等權重。作為一替代，當對受干擾資料樣本進行計數時，控制器210可取決於其等在雷達訊框內之位置，對不同資料樣本給予不同權重。依此方式，當在產生直方圖時沿慢速時間軸計數各時間位置之受干擾樣本之數目時，控制器210將對時間位置之受干擾資料樣本之權重求和。上文關於第一組實施例之權重之說法亦適用於此情況。
替代地，該分佈可為在所接收雷達訊框之間隔上之資料樣本之能量之一分佈。換言之，控制器210可計算如何沿雷達訊框之慢速時間軸分佈資料樣本之能量。為此，控制器210可針對沿慢速時間軸之各時間位置(即，針對各拍頻信號)，計算位於沿慢速時間軸之該時間位置之資料樣本之能量之一和。因此，控制器210可計算各拍頻信號之能量。如上文所描述，可將一資料樣本之能量計算為資料樣本之絕對值之平方。值得注意的係，此不限於計算受干擾資料樣本之能量，而係所有資料樣本之能量包含於計算中。因此，使用此方法，無需識別所接收雷達訊框中之受干擾樣本。
控制器210可接著沿所接收雷達訊框之慢速時間軸形成能量之一經驗分佈。此在圖8中進一步繪示，其展示由雷達單元102-1之控制器210接收之雷達訊框400-11及400-12及沿慢速時間軸之資料樣本之能量之一分佈800。在此情況下，控制器210可計算在第一雷達訊框400-11中具有沿慢速時間軸之第一時間位置(對應於第一拍頻信號)之資料樣本之能量之一第一和，及在第二雷達訊框400-12中具有沿慢速時間軸之第一時間 位置(對應於第一拍頻信號)之資料樣本之能量之一第二和。控制器210可接著計算沿慢速時間軸之第一時間位置之分佈800之一值作為第一和與第二和之一和或一平均值。控制器210可重複此程序且沿雷達訊框之慢速時間軸為各時間位置累積資料樣本之能量以到達分佈800。同樣，通過此方法，可取決於資料樣本在求和其等能量時在雷達訊框內之位置來給予其等不同權重。例如，代替計算資料樣本之平方絕對值之一規則和，可計算資料樣本之平方絕對值之一加權和。先前有關權重之說法亦適用於此情況。
無論在計算分佈時使用哪種方法，控制器210可在步驟S504中使用分佈700、800以判定在所接收訊框之時間間隔之前半部分中比在時間間隔之後半部分中受來自其他雷達單元干擾之資料樣本之存在更高。更詳細而言，控制器210可計算分佈700、800之一重心並檢查其是否位於一或多個雷達訊框之時間間隔之前半部分或後半部分中。分佈之一重心與分佈之一期望值相同且其計算在本技術中係已知的。若其位於前半部分，則判定在前半部分中比在後半部分中受干擾資料樣本之存在更高。相反，若重心位於後半部分中，則判定在後半部分中比在前半部分中受干擾資料樣本之存在更高。轉至圖7及圖8之實例，分佈700、800之重心701、801各位於所接收雷達訊框之時間間隔t11、t12之前半部分408中。因此，控制器210將得出該結論：在此等情況之各者中，在前半部分408中比在後半部分410中受干擾樣本之存在更高。
取決於步驟S504中之判定結果，控制器210繼續執行步驟S506a或步驟S506b。更詳細而言，若控制器210在步驟S504中判定在所接收雷達訊框之前半部分中受干擾樣本之存在更高，則其進行至步驟S506a且否則進行至步驟S506b。
在步驟S506a中，控制器210推遲由雷達單元102-1產生之一即將到來之雷達訊框之排程時間間隔。一即將到來之雷達訊框通常意謂尚未由雷達單元102-1產生之一雷達訊框。特定言之，其在步驟S502中所接收之雷達訊框之時間上係提前的，且其可為在所接收訊框之後由雷達單元102-1立即產生之下一訊框。參考圖3之實例，雷達單元102-1之控制器210在時間點t1接收對應於時間間隔t11及t12之雷達訊框。雷達單元102-1進一步經排程為遵循時間間隔t13之開始時間相隔一預定時間段T之一般規則的時間間隔t13期間產生一下一雷達訊框。以圖3中之一虛線輪廓線繪示排程時間間隔t13。因為，控制器在步驟S504中判定在所接收雷達訊框之前半部分中受干擾樣本之存在較高，因此控制器210在步驟S506a中將時間間隔t13推遲，使得其開始在比排程晚之一時間點。推遲時間間隔用t13'表示且在圖3中以一實線繪示。如自圖3理解，所接收雷達訊框t11及t12中之干擾主要係由與雷達單元102-3之活動時間間隔t31及t32之重疊引起。排程時間間隔t13之推遲用於減少未來訊框之此重疊。
若控制器210代替地在步驟S504中判定在時間間隔之後半部分中受干擾樣本之存在更高，則其將在步驟S506b中將時間間隔t13提前至比排程更早之一時間點開始。
可依不同方式判定控制器210推遲或提前一即將到來之雷達訊框之時間間隔之量。例如，該量可對應於一預定值，諸如雷達單元之一雷達訊框之持續時間之八分之一，或對應於一隨機選擇量。根據另一實例，該量可對應於由上文所描述之第一組實施例中之控制器210計算之第一數量及第二數量之間的一差成比例。替代地，該量可與第一數量與第二數量之間的一比率成比例。根據另一實例，該量可取決於由上文所描述之 第二組實施例中之控制器210計算之一或多個雷達訊框之時間間隔內分佈之重心之一位置。參考圖7及圖8，該量可取決於重心701、801與所接收雷達訊框400-11、400-12之時間間隔之一中心點之間的一距離702、802。距離702、802越小，調整量越大。例如，該量可與距離成反比。在此等實例之任何者中，比例常數係該方法之一調諧參數，該參數將取決於雷達單元之屬性，諸如訊框速率及訊框持續時間。亦可為一即將到來之雷達訊框推遲或提前多少設置一最大值。例如，最大值可對應於雷達單元之一雷達訊框之持續時間之四分之一，即，對應於雷達訊框之時間間隔之長度之四分之一。
在上文中，描述由一雷達單元之控制器執行之方法之一個迭代。然而，應理解，該方法可隨著時間重複，以便鑑於來自其他雷達單元之干擾而自適應地調整雷達單元處於活動狀態時之時間間隔。例如，可以一預定時間間隔重複該方法，諸如，每20或25個雷達訊框一次。
進一步應理解，雷達系統100中之雷達單元102-1、102-2、102-3之若干者可彼此獨立地執行所描述方法。例如，該方法可由系統100中之所有雷達單元102-1、102-2、102-3執行，或由系統中除一個以外之所有雷達單元執行，諸如由圖1之實例系統中之雷達單元102-1及102-2執行。在後者情況下，雷達單元之一者可充當一主控單元(在規則時間間隔期間不執行該方法且處於活動狀態)且系統中之其他雷達單元可充當自屬單元(執行該方法)。自屬單元將在此一設置下使其等有效時間間隔適應於主控單元之有效時間間隔。
返回至圖3之實例，現假設所有雷達單元102-1、102-2、102-3彼此獨立地執行圖5之方法。在該實例中，第一雷達單元102-1之控 制器210接收對應於時間間隔t11及t12之雷達訊框且將雷達單元102-1之下一雷達訊框之排程即將到來之時間間隔t13推遲至t13'。依一類似方式，雷達單元102-2之控制器210接收對應於時間間隔t21及t22之雷達訊框。如圖3中可見，時間間隔t21及t22分別與t11及t12之間存在一微小重疊，其可能最終成為由雷達單元102-2產生之雷達訊框之前半部分中之受干擾資料樣本。因此，第二雷達單元102-2之控制器210亦將可能決定將其下一雷達訊框之排程時間間隔t23推遲至一稍後時間間隔t23'。第三雷達單元102-3之控制器210彼此獨立地接收對應於時間間隔t31及t32之雷達訊框。如圖3中可見，在時間間隔t31及t32分別與t11及t12之間存在一重疊，其可能最終會成為由第三雷達單元102-3產生之雷達訊框之後半部分中之受干擾資料樣本。因此，第三雷達單元102-3之控制器210將可能決定將其下一雷達訊框之排程時間間隔t33提前至一較早時間間隔t33'。自圖3清楚可見，由雷達單元102-1、102-2、102-3進行之此等調整之一結果係，減少即將到來之雷達訊框之時間間隔t13'、t23'、t33'之間的總重疊量，因此降低整個系統之一干擾。上文實例僅繪示該方法之一個迭代。實際上，該方法可由雷達單元隨時間重複以進一步調整雷達單元102-1、102-2、102-3之活動時間間隔。在該方法之幾次迭代之後，將到達一種狀態，其中雷達單元之間隔隨時間最佳地分佈，即，不同雷達單元之間隔之間的總重疊量最小。進一步言之，由於雷達單元之時脈中可能存在一漂移，因此時間間隔可自該最佳分佈開始相對於彼此漂移。然而，由於該方法隨時間重複，因此系統中之雷達單元102可快速地適應及補償歸因於時脈漂移而引入之新干擾。
如上文所描述，控制器210可經組態以實施一雷達單元102之一干擾減少方法。為此，控制器210可包含經組態以實施上文所描述之 各種方法步驟之電路系統。
在一硬體實施方案中，電路系統可為專用的且專門設計為實施方法步驟之一或多者。該電路系統可呈一或多種積體電路之形式，諸如一或多種專用積體電路或一或多種場可程式化閘陣列。藉由實例，控制器210因此可包括電路系統，當使用時，該電路系統判定在所接收雷達訊框之一前半部分中比在一後半部分中受干擾資料樣本之存在更高。
在一軟體實施方案中，電路系統可代替地呈一處理器(諸如一微處理器)之形式，其與儲存在一(非揮發性)電腦可讀媒體(諸如一非揮發性記憶體)上之電腦碼指令相關聯，使控制器210執行本文中所揭示之任何方法。非揮發性記憶體之實例包含唯讀記憶體、快閃記憶體、鐵電RAM、磁性電腦儲存裝置、光碟及其類似者。在一軟體情況下，上文所描述之方法步驟之各者因此可對應於儲存在電腦可讀媒體上之電腦碼指令之一部分，當由處理器執行時，該部分使控制器210執行該方法步驟。
應理解，亦可具有一硬體及軟體實施方案之一組合，意謂一些方法步驟在硬體中實施而其他方法步驟在軟體中實施。
將理解，熟習此項技術者可以許多方式修改上文所描述之實施例且仍使用如以上實施例中所展示之本發明之優點。例如，控制器不必包含於一雷達單元中。其可與雷達單元分開提供。例如，其可在雷達系統中集中提供。因此，本發明不應限於所展示之實施例但應僅藉由隨附申請專利範圍定義。此外，如熟習此項技術者所瞭解，可組合該等所展示之實施例。
S502:步驟
S504:步驟
S506a:步驟
S506b:步驟

Claims (15)

  1. 一種用於由一雷達單元執行之干擾減少之方法，其包括：接收一或多個雷達訊框(frames)，其中該一或多個雷達訊框對應於一或多個各自時間間隔，在該等時間間隔期間，該雷達單元經啟動(activated)以傳輸及接收信號以產生該一或多個雷達訊框之資料樣本，判定該一或多個雷達訊框在其對應時間間隔之一前半部分(a first half)中比在其對應時間間隔之一後半部分(second,later,half)中是否具有受其他雷達單元之干擾的資料樣本的一更高的存在，若判定在其對應時間間隔之該前半部分中之存在較高，則推遲(postponing)由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔，及若判定在其對應時間間隔之該後半部分中之存在較高，則提前(advancing)由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔。
  2. 如請求項1之方法，其中該判定包含：計算一第一數量及一第二數量，分別指示該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分及該後半部分受其他雷達單元干擾之資料樣本之該存在，及若該第一數量大於該第二數量，則判定在該等時間間隔之該前半部分中比在該等時間間隔之該後半部分中受其他雷達單元干擾之資料樣本之該存在更高。
  3. 如請求項2之方法，其中該即將到來之雷達訊框之該排程時間間隔經推遲或提前一量，該量與該第一數量與該第二數量之間的一差成比例。
  4. 如請求項2之方法，其中該第一數量及該第二數量經計算為分別在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分及該後半部分中受其他雷達單元之干擾之資料樣本之一數目。
  5. 如請求項2之方法，其中該第一數量及該第二數量經計算為分別在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分及該後半部分中之資料樣本之能量之一和。
  6. 如請求項2之方法，其中在計算該第一數量及該第二數量時，根據該一或多個雷達訊框中之該等資料樣本在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內之時間位置被給予不同權重，其中隨著一資料樣本之一時間位置至一時間間隔之一中心點之距離增加，該等權重減小。
  7. 如請求項1之方法，其中該判定包含：計算一分佈，該分佈反映受其他雷達單元干擾之資料樣本之該存在如何分佈(distributed over)在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內，及若該分佈之一重心位於該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之該前半部分中，則判定在該等時間間隔之該前半部分中比在該等時間間隔之該後半部分中受其他雷達單元干擾之資料樣本之該存在更高。
  8. 如請求項7之方法，其中該即將到來之雷達訊框之該排程時間間隔經推遲或提前一量，該量取決於該分佈之該重心在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內之一位置，其中隨著該重心之該位置與該一或多個雷達訊框之該等時間間隔之一中心點之間的距離減小，該量增加。
  9. 如請求項7之方法，其中該分佈經計算為在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內受其他雷達單元之干擾之資料樣本之一數目之一分佈。
  10. 如請求項7之方法，其中該分佈經計算為在該一或多個雷達訊框之該等時間間隔內之該等資料樣本之能量之一分佈。
  11. 如請求項1之方法，其中以一預定時間間隔重複該方法。
  12. 如請求項1之方法，其中該雷達單元經包含於複數個雷達單元之一系統中，且該方法由該複數個雷達單元中之至少兩個雷達單元獨立執行。
  13. 一種用於一雷達單元中之干擾減少之控制器，該控制器包括：電路系統經組態以接收一或多個雷達訊框，其中該一或多個雷達訊框對應於一或多個各自時間間隔，在該時間間隔期間，該雷達單元經啟動以傳輸及接收信號以產生該一或多個雷達訊框之資料樣本，電路系統經組態以判定該一或多個雷達訊框在其對應時間間隔之一前半部分中比在其對應時間間隔之一後半部分中是否具有受其他雷達單元 之干擾的資料樣本的一更高的存在，電路系統經組態以若判定在其對應時間間隔之該前半部分中的該存在較高，則推遲由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔，及電路系統組態以若判定在其對應時間間隔之該後半部分中的該存在較高，則提前由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔。
  14. 一種雷達單元，其包括用於一雷達單元中之干擾減少之之一控制器，該控制器包括：電路系統經組態以接收一或多個雷達訊框，其中該一或多個雷達訊框對應於一或多個各自時間間隔，在該時間間隔期間，該雷達單元經啟動以傳輸及接收信號以產生該一或多個雷達訊框之資料樣本，電路系統經組態以判定該一或多個雷達訊框在其對應時間間隔之一前半部分中比在其對應時間間隔之一後半部分中是否具有受其他雷達單元之干擾的資料樣本的一更高的存在，電路系統經組態以若判定在其對應時間間隔之該前半部分中的該存在較高，則推遲由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔，及電路系統經組態以若判定在其對應時間間隔之該後半部分中的該存在較高，則提前由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔。
  15. 一種非暫時性電腦可讀媒體，其上儲存有電腦碼指令，該等電腦碼指令適於在由具有處理能力之一裝置執行時執行用於由一雷達單元執行之干擾減少之方法，該方法包括：接收一或多個雷達訊框，其中該一或多個雷達訊框對應於一或多個各自時間間隔，在該等時間間隔期間，該雷達單元經啟動以傳輸及接收信號以產生該一或多個雷達訊框之資料樣本，判定該一或多個雷達訊框在其對應時間間隔之一前半部分中比在其對應時間間隔之一後半部分中是否具有受其他雷達單元之干擾的資料樣本的一更高的存在，若判定在其對應時間間隔之該前半部分中之存在較高，則推遲由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔，及若判定在其對應時間間隔之該後半部分中之存在較高，則提前由該雷達單元產生之一即將到來之雷達訊框之一排程時間間隔。
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