TWI804084B - 網路品質量測方法及系統 - Google Patents

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Abstract

一種網路品質量測方法及系統。此方法依據空間的範圍大小與載具裝置的續航時間來決定載具裝置的移動路徑與移動速度，及控制載具裝置以移動速度在移動路徑上進行移動。在載具裝置的移動過程中，依據量測頻率量測空間中的網路品質以產生網路品質資料。依據網路品質資料判斷空間中的網路品質是否發生變化。偵測載具裝置的周圍是否具有障礙物。當判斷空間中的網路品質發生變化或偵測載具裝置的周圍具有障礙物時，調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者。

Description

網路品質量測方法及系統
本發明是有關於一種品質量測方法及系統，且特別是有關於一種網路品質量測方法及系統。
無人機運動、無人機展演或智慧工廠等應用場域對於高頻寬且低延遲的行動網路部署之需求日益增加。以無人機競技運動來說，無人機競賽近年來受到高度關注而成為熱門賽事之一。現已有FAI（Fédération Aéronautique Internationale）、DRL（Drone Racing League）等賽事聯盟定期於世界各地舉辦賽事，此帶動了運動轉播及周邊廣告的商機。
現況的競技無人機所使用的影像為類比訊號，畫面解析度低且充滿雜訊，難以提供轉播高畫質影像的需求。5G專網的部署恰好可解決上述問題，高速的頻寬數據效能、毫秒級的延遲表現代表可吞吐更多的資料量，也同步提升影像傳輸的品質，藉此帶來清晰震撼的影像表現以大幅提升娛樂效果及體驗。
傳統網路部署的方法是透過掃頻儀或執行程式以人工定點採樣的方式進行量測資料的收集。然而，在5G專網的應用場域中使用此方法進行網路部署，將會碰到以下問題：藉由人工定點採樣無法量測三維（3D）立體空間中的網路品質，並且定點量測速度緩慢且缺乏效率。此外，在量測網路品質之後如何將其利用於網路部署調整或有效率地呈現整個量測空間中網路品質的好壞分布狀況又是另一個值得關注的問題。
本發明實施例提供一種網路品質量測方法，適於載具裝置。此方法包括依據空間的範圍大小與載具裝置的續航時間來決定載具裝置的移動路徑與移動速度，及控制載具裝置以移動速度在移動路徑上進行移動。在載具裝置的移動過程中，依據量測頻率量測空間中的網路品質以產生網路品質資料。依據網路品質資料判斷空間中的網路品質是否發生變化。偵測載具裝置的周圍是否具有障礙物。當判斷空間中的網路品質發生變化或偵測載具裝置的周圍具有障礙物時，調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者。
本發明實施例提供一種網路品質量測系統，其包括載具裝置。載具裝置包括控制器、網路品質量測器及障礙物偵測器。控制器用以依據空間的範圍大小與載具裝置的續航時間來決定載具裝置的移動路徑與移動速度，及控制載具裝置以移動速度在移動路徑上進行移動。網路品質量測器耦接至控制器，用以在載具裝置的移動過程中，依據量測頻率量測空間中的網路品質以產生網路品質資料。障礙物偵測器耦接至控制器，用以偵測載具裝置的周圍是否具有障礙物。控制器依據網路品質資料判斷空間中的網路品質是否發生變化，當控制器判斷空間中的網路品質發生變化或障礙物偵測器偵測載具裝置的周圍具有障礙物時，控制器調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者。
為讓本發明能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
對於網路品質有高度需求的專網應用場域，現有量測方式無法取得立體空間的網路狀況，因而造成飛行載具部署困難。此外，現有量測方式的效率不佳，難以滿足配合現場變化快速調整部署的需求。為解決此兩大問題，本發明實施例提出一種網路品質量測方法及系統。此方法在飛行載具的移動過程中，使用網路品質量測器量測空間中的網路品質，且使用障礙物偵測器偵測飛行載具周圍的環境。藉由取得上述資訊，可判斷空間中的網路品質是否發生變化及飛行載具的周圍是否具有障礙物，並且在具有上述至少一者的狀況下，調整部署以針對網路品質不佳的區域加強量測。此外，此方法還可以結合影像將量測結果以視覺化的方式呈現，藉此提升檢視量測結果的效率，並使網路部署的成效一目瞭然。
圖1是依照本發明一實施例所繪示之網路品質量測系統的方塊圖。請參照圖1，本實施例的網路品質量測系統10包括載具裝置100。載具裝置100例如是無人飛行載具，其可以是無人機，但不限於此。在本實施例中，載具裝置100包括控制器102、網路品質量測器104及障礙物偵測器106。
控制器102例如是中央處理單元（Central Processing Unit，CPU），或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器（Microprocessor）、數位訊號處理器（Digital Signal Processor，DSP）、可程式化控制器、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuits，ASIC）或其他類似裝置或這些裝置的組合。
網路品質量測器104可以量測例如可用頻寬、反應延遲（Response Latency）、網路抖動（Jitter）、封包丟失率（Packet Lost Rate）、接收訊號強度指示（Received Signal Strength Indication，RSSI）等網路資訊，並且耦接至控制器102，將所量測到的資料傳送到控制器102，讓控制器102可以判斷載具裝置100周圍環境的網路品質是否發生變化。
障礙物偵測器106例如是雷達（Radar）、音波感測裝置、或是光學感測裝置，例如採用光學測距（Light Detection And Ranging, LiDAR）的光學雷達、景深相機、影像擷取裝置等等具有感測物體距離功能的元件。在本實施例中，障礙物偵測器106可以偵測周圍的環境，並且耦接至控制器102，將所偵測到的資料傳送到控制器102，讓控制器102可以判斷載具裝置100周圍環境是否出現障礙物。
在一實施例中，載具裝置100包括定位器108、計時器110及記憶體112。
定位器108使用定位系統（例如全球定位系統（Global Positioning System，GPS）、即時動態（Real-Time Kinematic，RTK）定位系統或超寬頻（Ultra-wideband，UWB）定位系統等）取得載具裝置100所要量測的空間大小（包括長度、寬度及高度），並且耦接至控制器102，讓控制器102依據空間的範圍大小及量測頻率並透過定位器108取得載具裝置100的座標位置。
計時器110耦接至控制器102，產生時脈訊號並輸出時脈訊號至控制器102，讓控制器102依據時脈訊號取得量測網路品質當下的量測時間戳。
記憶體112例如是任何型態的隨機存取記憶體（random access memory，RAM）、唯讀記憶體（read-only memory，ROM）、快閃記憶體（flash memory）、硬碟或類似元件或上述元件的組合。在本實施例中，記憶體112耦接至控制器102，控制器102整合座標資訊與量測時間戳以產生量測紀錄，並且將量測紀錄儲存至記憶體112中，量測紀錄包含對應座標資訊及量測時間戳之移動速度、移動路徑、量測頻率及網路品質資料。
在又一實施例中，載具裝置100包括影像擷取器114，且網路品質量測系統10包括終端裝置200。終端裝置200例如是筆記型電腦、平板電腦、智慧型手機、個人數位助理（Personal Digital Assistant，PDA），但不限於此。在本實施例中，終端裝置200包括影像處理器202及影像顯示器204。
影像擷取器114例如是照相機、紅外線或可見光攝影機等具有擷取或拍攝影像功能的電子裝置。在本實施例中，影像擷取器114擷取載具裝置100移動過程中的影像。
影像處理器202例如是中央處理單元（Central Processing Unit，CPU），或是其他可程式化之一般用途或特殊用途的微處理器（Microprocessor）、數位訊號處理器（Digital Signal Processor，DSP）、可程式化控制器、特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或其他類似元件或上述元件的組合，但不限於此。在本實施例中，影像處理器202耦接至記憶體112及影像擷取器114，影像處理器202可自記憶體112取得各種資料且自影像擷取器114取得影像以執行本發明實施例的將量測結果可視化的方法以產生可視化立體圖。
影像顯示器204例如是液晶顯示面板（Liquid-Crystal Display，LCD）或有機發光二極體面板（Organic Light-Emitting Diode，OLED）等具有顯示功能的裝置，但不限於此。在本實施例中，影像顯示器204耦接至影像處理器202，顯示影像處理器202所產生的可視化立體圖。
圖2是依照本發明一實施例所繪示之網路品質量測方法的流程圖。請同時參照圖1及圖2，本實施例的方法20適用於圖1的網路品質量測系統10，以下即搭配網路品質量測系統10中各裝置之間的作動關係來說明本發明之網路品質量測方法的詳細步驟。
首先，在步驟S200中，控制器102依據空間的範圍大小與載具裝置100的續航時間來決定載具裝置100的移動路徑與移動速度。詳細來說，控制器102藉由定位器108取得載具裝置100所要量測的空間的範圍大小，並依據空間的範圍大小與載具裝置100的續航時間來估算載具裝置100的移動速度、繞行密度、繞行順序、重複次數、暫停模式與間隔等飛行參數。在一實施例中，載具裝置100的續航時間是可飛行時間的一定比例（例如50%）以保留後續動態改變測量方式的彈性。在一實施例中，移動路徑可以先固定高度繞完XY平面再改變高度，但並不以此為限。
在步驟S202中，控制器102控制載具裝置100以移動速度在移動路徑上進行移動。在載具裝置100的移動過程中，障礙物偵測器106與網路品質量測器104可同時地分別執行步驟S204及步驟S208（本實施例以此為例）。在一實施例中，障礙物偵測器106與網路品質量測器104也可依序地分別執行步驟S204及步驟S208，反之亦然。
在步驟S204中，障礙物偵測器106偵測載具裝置100的周圍是否具有障礙物。當障礙物偵測器106偵測載具裝置100的周圍具有障礙物時，前往步驟S206，控制器102調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者。接著，返回到步驟S202，控制器102控制載具裝置100以所調整的移動速度在所調整的移動路徑上進行移動。
具體而言，當障礙物偵測器106偵測載具裝置100在預定距離內具有障礙物時，控制器102自障礙物偵測器106取得載具裝置100與障礙物的障礙物距離。接著，控制器102依據障礙物距離調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者（例如降低移動速度或是調整繞行密度），並依據調整後的移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者及障礙物距離更新記憶體112中的量測紀錄。在一實施例中，預定距離可以是以載具裝置100為中心的半徑5公尺或任意值，本發明不加以限制。
在一實施例中，當控制器102判斷障礙物可能與載具裝置100發生碰撞時，控制器102啟動局部路徑規劃方法（例如動態窗口法（Dynamic Window Approach，DWA））來進行迴避。此方法配合增加載具裝置100的繞行密度可以在有障礙物的區域提高繞行的精細度，藉此收集更密集的量測資料。
在步驟S208中，網路品質量測器104依據量測頻率量測空間中的網路品質以產生網路品質資料。接著，在步驟S210中，控制器102依據網路品質資料判斷空間中的網路品質是否發生變化。當控制器102判斷空間中的網路品質發生變化時，前往步驟S206，控制器102調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者。接著，返回到步驟S202，控制器102控制載具裝置100以所調整的移動速度在所調整的移動路徑上進行移動。
詳細而言，控制器102判斷當時網路品質的量測結果是否有明顯低於某個臨界值或是出現明顯的變化。且當控制器102判斷當時網路品質的量測結果明顯低於某個臨界值或是出現明顯的變化時，調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者（例如降低移動速度或是調整繞行密度）。在一實施例中，上述變化可以是在載具裝置100的移動過程中透過隨時間變化的記錄直接判斷。在另一實施例中，上述變化也可以先經過同步載具裝置100的移動記錄與網路品質量測器104的量測記錄再轉換成品質量測值空間分布記錄之後再行判斷，此將資料從時間域轉換為空間域的方法將在圖3中詳細說明。
返回到步驟S204及步驟S210，當障礙物偵測器106偵測載具裝置100的周圍並未具有障礙物或控制器102判斷空間中的網路品質並未發生變化時，返回到步驟S202，載具裝置100繼續以原來的移動速度在原來的移動路徑上移動，且障礙物偵測器106與網路品質量測器104持續進行偵測與量測，直到滿足返航條件（例如載具裝置100完成繞行），載具裝置100執行返航。
在一實施例中，控制器102接收外部指令，且依據外部指令調整移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者，並依據調整後的移動路徑、移動速度及量測頻率中的至少一者更新記憶體112中的量測紀錄。接著，控制器102控制載具裝置100以所調整的移動速度在所調整的移動路徑上進行移動。
圖3是依照本發明一實施例所繪示之將資料從時間域轉換為空間域的方法的流程圖。
載具裝置100在進行量測的過程中，記憶體112除了會記錄載具裝置100相關的多種資料（例如速度、座標、繞行狀態、障礙物距離等）之外，還會記錄網路品質量測器104所量測的多種資料（例如可用頻寬、反應延遲、網路抖動、封包丟失率、RSSI等）。在一實施例中，上述資料都是隨時間變化而記錄，且各自獨立儲存於記憶體112中。
在本實施例中，圖2中步驟S210關於網路品質是否發生變化的判斷需要將上述隨時間變化而紀錄的資料轉換為隨空間變化的品質量測值空間分布記錄後才會進行。簡而言之，控制器102依據預先決定的次區域大小對載具裝置100在空間中的網路品質資料進行取樣與轉換以判斷空間中的網路品質是否發生變化。
請同時參照圖1及圖3，本實施例的方法30適用於圖1的網路品質量測系統10，以下即搭配網路品質量測系統10中各裝置之間的作動關係來說明本發明之將資料從時間域轉換為空間域的方法的詳細步驟。
首先，在步驟S300中，控制器102依據次區域大小將空間切割成多個次區域。舉例來說，控制器102以次區域大小Gsize將待量測的空間切成M*N*K個次區域，建立對應M*N*K的座標系，且每一次區域皆有對應的次區域座標索引Gi=(x,y,z)。在一實施例中，量測一個50公尺乘以50公尺乘以20公尺的空間，次區域大小Gsize可以是125立方公尺（5公尺乘以5公尺乘以5公尺）或任意值，本發明不以此為限。在一實施例中，M、N及K則為10、10及4且皆為正整數。
接著，在步驟S302中，控制器102依據量測時間戳對應取得載具裝置100的座標資訊。在一實施例中，載具的座標資訊包含了時間的紀錄以及在該時間點載具所在的座標參數。座標參數可以是全域的座標系（如GPS的經度、緯度與高度），也可以是相對於某一個原點的三維座標系的距離值。在一實施例中，若使用的座標為全域的座標（如GPS），則可再透過計算去取得座標與座標之間位移的距離。
在步驟S304中，控制器102依據座標資訊判斷載具裝置100落在多個次區域中之每一次區域，以取得在量測時間戳中對應載具裝置100進入與離開每一次區域的時間標記。接著，在步驟S306中，控制器102依據時間標記分類網路品質資料，使分類後之網路品質資料對應至每一次區域。在一實施例中，控制器102以進入與離開每一次區域的時間標記為索引，依據座標參數所得的距離值與次區域大小Gsize計算並取得記憶體112所記錄的網路品質資料對應的次區域座標索引，且將所記錄的網路品質資料對應至每一次區域。
在步驟S308中，控制器102依據分類後之網路品質資料計算對應每一次區域的至少一個品質量測值，並產生對應至少一個品質量測值的空間量測紀錄矩陣。在一些實施例中，用以量測網路品質的指標有：封包回應時間（Packet Response Time）、封包丟失率、網路抖動、可用頻寬（available bandwidth）、訊號對干擾雜訊比（Signal-to-Interference plus Noise Ratio）、接收訊號強度指示等。具體來說，上述的計算方式可以是將次區域中的網路品質資料計算出平均值（例如以算術平均方式計算10次封包回應平均時間）；或是再經過量化的運算計算出分數值（例如1至20的分數值）；又或者是計算出各種量測資料的分數值之後，依照應用需求以權重加總的方式計算出單一品質量測值。
在本實施例中，將隨時間變化而紀錄的資料轉換為隨空間變化的品質量測值空間分布記錄主要有以下二個功用：
第一，控制器102可以比較三維空間中相鄰次區域的至少一個品質量測值，當相鄰之次區域的至少一個品質量測值的差大於臨界值時，控制器102判斷空間中的網路品質發生顯著變化。網路品質顯著的變化可能原因為訊號遮蔽或是訊號干擾，在一實施例中，即可觸發量測流程中調整載具裝置100移動方式或是量測密度的條件來加強此區域的量測。另一方面，控制器102也可以調整一開始的次區域大小Gsize以取得更密的次區域來計算更準確的梯度。此做法可以解決單純從時間去判斷時因缺少空間的概念而無法偵測出非載具裝置100移動方向的量測變化。
第二，終端裝置200也可以使用品質量測值空間分布記錄建立整個立體空間的量測品質分布，並將每一次區域的品質量測值以特定的顏色或是材質呈現。此將量測結果可視化的方法將在圖4中詳細說明。
圖4是依照本發明一實施例所繪示之將量測結果可視化的方法的流程圖。請同時參照圖1及圖4，本實施例的方法40適用於圖1的網路品質量測系統10，以下即搭配網路品質量測系統10中各裝置之間的作動關係來說明本發明之將量測結果可視化的方法的詳細步驟。
首先，在步驟S400中，影像處理器202自影像擷取器114接收影像，並取得影像之影像時間戳。在步驟S402中，影像處理器202對應載具裝置100的座標資訊至影像時間戳。在步驟S404中，影像處理器202依據影像取得載具裝置100的姿態參數及影像擷取器114的鏡頭參數。
在步驟S406中，影像處理器202依據姿態參數與鏡頭參數計算三維空間中的視角位置。接著，在步驟S408中，影像處理器202依據空間量測紀錄矩陣取得視角位置中多個次區域對應的至少一個品質量測值。在步驟S410中，影像處理器202分類至少一個品質量測值，使至少一個品質量測值依據類別分別對應至不同顏色之顏色標記或不同材質之材質標記。在步驟S412中，影像處理器202結合對應顏色標記或材質標記後之至少一個品質量測值及所述影像，以產生可視化立體圖。
在一實施例中，影像處理器202依據鏡頭參數（如視野角度）、載具座標與載具姿態可以決定可視化立體圖當前可以被看到的範圍，由此可決定需要被渲染的次區域的品質量測值。在一實施例中，當影像處理器202在可視化立體圖繪製品質量測值時，可以利用透視投影的方式計算出視覺化材質在平面影像中應該被繪製的位置與大小。在一實施例中，座標參數可以是全域的座標系（如GPS的經度、緯度與高度），也可以是相對於某一個原點的三維座標系的距離值。姿態參數可以是飛機當時對座標系的滾轉角、俯仰角與偏航角，在一實施例中可以用三個尤拉角度值，或是四元數（Quaternion）的方式表示。在一實施例中，若鏡頭角度因安裝方式或本身可以經由控制旋轉而可以不同於飛機頭向，則姿態參數亦包含了鏡頭自身的旋轉角度。
在步驟S414中，影像顯示器204顯示影像處理器202所產生的可視化立體圖。舉例而言，圖5是依照本發明一實施例所繪示之將量測結果可視化的立體視圖。在可視化立體圖50中，不同材質渲染代表不同的品質量測值，此可直觀地呈現影像中的量測結果。
在一實施例中，當自影像擷取器114接收影像更新時（如影像記錄檔案播放或串流影像更新時），重複步驟S400至步驟S414。
在一實施例中，當自影像擷取器114接收到對應此影像之影像時間戳的座標資訊與姿態參數時，影像處理器202同時計算並更新三維空間中的視角位置，改變需要繪製於影像的可視化立體圖。
在一實施例中，在執行量測結果可視化的過程中，若影像處理器202發現記憶體112中有記錄障礙物距離的資訊，或是其他與加強區域量測相關的載具控制行為的資訊（例如速度改變、增加繞行點）或是量測資訊間隔的調整，將配合在量測結果可視化的過程中加強此一區域的呈現效果。因此，在將資料從時間域轉換為空間域時，控制器102會依據障礙物距離、移動速度或量測頻率等資訊來判斷是否調整用來切割量測空間的次區域大小Gsize，以使影像處理器202可動態地改變量測結果可視化的呈現效果。
在一實施例中，影像處理器202可直接自記憶體112中的空間量測紀錄矩陣取得空間中多個次區域對應的至少一個品質量測值，並將至少一個品質量測值利用不同顏色或材質呈現以產生可視化立體圖。舉例而言，圖6是依照本發明另一實施例所繪示之將量測結果可視化的立體視圖。在可視化立體圖60中，不同材質渲染代表不同的品質量測值，此可直觀地呈現空間中的量測結果。
在本發明實施例的方法中步驟的特定順序及/或層次是示例性途徑。基於設計偏好，所公開的方法或過程的步驟的特定順序或層次可在保持在本發明實施例的範圍內的同時被重新佈置。因此，所屬領域中的一般技術人員將理解，本發明實施例的方法及技術以樣本順序呈現各種步驟或動作，且本發明實施例不限於所呈現的特定順序或層次，除非另有明確說明。
綜上所述，本發明的網路品質量測方法及系統針對偵測到飛行載具周圍有障礙物或空間中網路品質有顯著變化時，能夠自動地改變飛行載具的移動路徑與移動速度或是網路品質的量測頻率以針對網路品質不佳的區域加強量測，藉此可動態地調整網路部署與減少網路部時間。此外，此方法還可以結合影像將量測結果以視覺化的方式呈現，藉此可有效率地呈現整個量測空間中網路品質的好壞分布狀況。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
10:網路品質量測系統 100:載具裝置 102:控制器 104:網路品質量測器 106:障礙物偵測器 108:定位器 110:計時器 112:記憶體 114:影像擷取器 200:終端裝置 202:影像處理器 204:影像顯示器 20、30、40:方法 50、60:可視化立體圖 S200-S210、S300-S308、S400-S414:步驟
圖1是依照本發明一實施例所繪示之網路品質量測系統的方塊圖。 圖2是依照本發明一實施例所繪示之網路品質量測方法的流程圖。 圖3是依照本發明一實施例所繪示之將資料從時間域轉換為空間域的方法的流程圖。 圖4是依照本發明一實施例所繪示之將量測結果可視化的方法的流程圖。 圖5是依照本發明一實施例所繪示之將量測結果可視化的立體視圖。 圖6是依照本發明另一實施例所繪示之將量測結果可視化的立體視圖。
20:方法
S200-S210:步驟

Claims (20)

  1. 一種網路品質量測方法，適於一載具裝置，包括： 依據一空間的範圍大小與所述載具裝置的續航時間來決定所述載具裝置的移動路徑與移動速度，及控制所述載具裝置以所述移動速度在所述移動路徑上進行移動； 在所述載具裝置的移動過程中，依據一量測頻率量測所述空間中的網路品質以產生一網路品質資料； 依據所述網路品質資料判斷所述空間中的所述網路品質是否發生變化； 偵測所述載具裝置的周圍是否具有障礙物；以及 當判斷所述空間中的所述網路品質發生所述變化或偵測所述載具裝置的周圍具有所述障礙物時，調整所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者。
  2. 如請求項1所述的網路品質量測方法，更包括： 取得所述空間的範圍大小； 依據所述空間的範圍大小及所述量測頻率取得所述載具裝置的座標資訊； 依據所述載具裝置產生之一時脈訊號取得量測所述網路品質當下的一量測時間戳；以及 整合所述座標資訊與所述量測時間戳以產生一量測紀錄，所述量測紀錄包含對應所述座標資訊及所述量測時間戳之所述移動速度、所述移動路徑、所述量測頻率及所述網路品質資料。
  3. 如請求項2所述的網路品質量測方法，其中當偵測所述載具裝置的周圍具有所述障礙物時，調整所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者的步驟包括： 當偵測所述載具裝置在一預定距離內具有所述障礙物時，取得所述載具裝置與所述障礙物的一障礙物距離，依據所述障礙物距離調整所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者，並依據調整後的所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者及所述障礙物距離更新所述量測紀錄。
  4. 如請求項2所述的網路品質量測方法，更包括： 接收一外部指令，依據所述外部指令調整所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者，並依據調整後的所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者更新所述量測紀錄。
  5. 如請求項2所述的網路品質量測方法，其中依據所述網路品質資料判斷所述空間中的所述網路品質是否發生所述變化的步驟包括： 依據一預先決定的次區域大小對所述載具裝置在所述空間中的所述網路品質資料進行取樣與轉換以判斷所述空間中的所述網路品質是否發生所述變化。
  6. 如請求項5所述的網路品質量測方法，更包括： 依據所述次區域大小將所述空間切割成多個次區域； 依據所述量測時間戳對應取得所述載具裝置的所述座標資訊； 依據所述座標資訊判斷所述載具裝置落在所述多個次區域中之每一次區域，以取得在所述量測時間戳中對應所述載具裝置進入與離開每一所述次區域的時間標記； 依據所述時間標記分類所述網路品質資料，使分類後之所述網路品質資料對應至每一所述次區域；以及 依據分類後之所述網路品質資料計算對應每一所述次區域的至少一個品質量測值，並產生對應所述至少一個品質量測值的一空間量測紀錄矩陣。
  7. 如請求項6所述的網路品質量測方法，其中，比較相鄰所述次區域的所述至少一個品質量測值，當相鄰之所述次區域的所述至少一個品質量測值的差大於一臨界值時，判斷所述空間中的所述網路品質發生所述變化。
  8. 如請求項6所述的網路品質量測方法，其中，比較相鄰所述次區域的所述至少一個品質量測值，當相鄰之所述次區域的所述至少一個品質量測值的差大於一臨界值時，調整所述次區域大小，並依據調整後的所述次區域大小將所述空間切割成多個次區域。
  9. 如請求項6所述的網路品質量測方法，更包括： 由所述載具裝置擷取所述移動過程中的一影像。
  10. 如請求項9所述的網路品質量測方法，更包括： 接收所述影像，並取得所述影像之影像時間戳； 對應所述載具裝置的所述座標資訊至所述影像時間戳； 依據所述影像取得所述載具裝置的姿態參數及鏡頭參數； 依據所述姿態參數與所述鏡頭參數計算三維空間中的視角位置； 依據所述空間量測紀錄矩陣取得所述視角位置中多個次區域對應的所述至少一個品質量測值； 分類所述至少一個品質量測值，使所述至少一個品質量測值依據類別分別對應至不同顏色之顏色標記或不同材質之材質標記； 結合對應顏色標記或材質標記後之所述至少一個品質量測值及所述影像，以產生一可視化立體圖；以及 顯示所述可視化立體圖。
  11. 一種網路品質量測系統，包括： 一載具裝置，包括： 一控制器，用以依據一空間的範圍大小與所述載具裝置的續航時間來決定所述載具裝置的移動路徑與移動速度，及控制所述載具裝置以所述移動速度在所述移動路徑上進行移動； 一網路品質量測器，耦接至所述控制器，用以在所述載具裝置的移動過程中，依據一量測頻率量測所述空間中的網路品質以產生一網路品質資料；以及 一障礙物偵測器，耦接至所述控制器，用以偵測所述載具裝置的周圍是否具有障礙物， 其中所述控制器依據所述網路品質資料判斷所述空間中的所述網路品質是否發生變化，當所述控制器判斷所述空間中的所述網路品質發生所述變化或所述障礙物偵測器偵測所述載具裝置的周圍具有所述障礙物時，所述控制器調整所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者。
  12. 如請求項11所述的網路品質量測系統，其中，所述載具裝置更包括： 一定位器，耦接至所述控制器，用以取得所述空間的範圍大小，且所述控制器依據所述空間的範圍大小及所述量測頻率並透過所述定位器取得所述載具裝置的座標資訊； 一計時器，耦接至所述控制器，用以產生一時脈訊號，且所述控制器依據所述時脈訊號取得量測所述網路品質當下的一量測時間戳；以及 一記憶體，耦接至所述控制器，所述控制器整合所述座標資訊與所述量測時間戳以產生一量測紀錄，並且將所述量測紀錄儲存至所述記憶體中，所述量測紀錄包含對應所述座標資訊及所述量測時間戳之所述移動速度、所述移動路徑、所述量測頻率及所述網路品質資料。
  13. 如請求項12所述的網路品質量測系統，其中，當所述障礙物偵測器偵測所述載具裝置在一預定距離內具有所述障礙物時，所述控制器取得所述載具裝置與所述障礙物的一障礙物距離，依據所述障礙物距離調整所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者，並依據調整後的所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者及所述障礙物距離更新所述量測紀錄。
  14. 如請求項12所述的網路品質量測系統，其中，所述控制器接收一外部指令，依據所述外部指令調整所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者，並依據調整後的所述移動路徑、所述移動速度及所述量測頻率中的至少一者更新所述量測紀錄。
  15. 如請求項12所述的網路品質量測系統，其中，所述控制器依據一預先決定的次區域大小對所述載具裝置在所述空間中的所述網路品質資料進行取樣與轉換以判斷所述空間中的所述網路品質是否發生所述變化。
  16. 如請求項15所述的網路品質量測系統，其中，所述控制器 依據所述次區域大小將所述空間切割成多個次區域， 依據所述量測時間戳對應取得所述載具裝置的所述座標資訊， 依據所述座標資訊判斷所述載具裝置落在所述多個次區域中之每一次區域，以取得在所述量測時間戳中對應所述載具裝置進入與離開每一所述次區域的時間標記， 依據所述時間標記分類所述網路品質資料，使分類後之所述網路品質資料對應至每一所述次區域，以及 依據分類後之所述網路品質資料計算對應每一所述次區域的至少一個品質量測值，並產生對應所述至少一個品質量測值的一空間量測紀錄矩陣。
  17. 如請求項16所述的網路品質量測系統，其中，所述控制器比較相鄰所述次區域的所述至少一個品質量測值，當相鄰之所述次區域的所述至少一個品質量測值的差大於一臨界值時，所述控制器判斷所述空間中的所述網路品質發生所述變化。
  18. 如請求項16所述的網路品質量測系統，其中，所述控制器比較相鄰所述次區域的所述至少一個品質量測值，當相鄰之所述次區域的所述至少一個品質量測值的差大於一臨界值時，所述控制器調整所述次區域大小，並依據調整後的所述次區域大小將所述空間切割成多個次區域。
  19. 如請求項16所述的網路品質量測系統，其中所述載具裝置更包括： 一影像擷取器，用以擷取所述移動過程中的一影像。
  20. 如請求項19所述的網路品質量測系統，更包括： 一終端裝置，包括： 一影像處理器，耦接至所述記憶體及所述影像擷取器，用以： 接收所述影像，並取得所述影像之影像時間戳， 對應所述載具裝置的所述座標資訊至所述影像時間戳， 依據所述影像取得所述載具裝置的姿態參數及所述影像擷取器的鏡頭參數， 依據所述姿態參數與所述鏡頭參數計算三維空間中的視角位置， 依據所述空間量測紀錄矩陣取得所述視角位置中多個次區域對應的所述至少一個品質量測值， 分類所述至少一個品質量測值，使所述至少一個品質量測值依據類別分別對應至不同顏色之顏色標記或不同材質之材質標記，及 結合對應顏色標記或材質標記後之所述至少一個品質量測值及所述影像，以產生一可視化立體圖；以及 一影像顯示器，耦接至所述影像處理器，用以顯示所述可視化立體圖。
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