CN112309175A - 一种无人机飞行空间信息的指示方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种无人机飞行空间信息的指示方法及设备，该终端包括：无人机或无人机控制器，方法包括：向网络设备发送飞行计划信息，飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；接收网络设备根据飞行计划信息确定的飞行空间信息；根据飞行空间信息，对无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。本发明实施例中，通过向网络设备发送飞行计划信息，由网络设备确定飞行空间信息，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
Description
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，具体涉及一种无人机飞行空间信息的指示方法及设备。
背景技术
当前的无人机飞行路线规划和避障，主要通过人工设定路径点连接路线和探测躲避来实现，即控制者为无人机设定若干个路径点，路径点之间的直线连线即飞行路线，在此飞行路线上若遇到障碍物，无人机按照程序设定进行躲避(例如升高或平移)。
对于小型障碍物，无人机可以自动绕过，但是对于大型障碍物(如大型高层建筑等)，避障程序效果有限。当无人机在设定的飞行路线上遇到限飞禁飞区时，会中止前进并悬停，等待控制者重新设定路径点。当为无人机设定飞行路径点时，没有网络服务质量信息可以参考，例如无人机进入信号覆盖较弱或网络拥塞的区域时，网络难以满足其高清视频回传业务的速率(>5Mbps)或实时飞行控制的时延(<50ms)等服务需求(Quality ofService，QoS)，难以保障飞行过程中的用户通信体验，例如视频回传卡顿甚至中断，或者的飞行控制命令和反馈延迟滞后等。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机飞行空间信息的指示方法及设备，解决在设置无人机飞行路径点时，由于没有网络服务质量信息，导致无法保障飞行过程中的用户通信体验的问题。
依据本发明实施例的第一方面，提供一种无人机飞行空间信息的指示方法，应用于终端，所述终端包括：无人机或无人机控制器，所述方法包括：
向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，所述向网络设备发送飞行计划信息，包括：
在所述无人机起飞之前或者在所述无人机飞行过程中，向所述网络设备发送所述飞行计划信息。
可选地，从所述网络设备接收飞行空间信息，包括：
通过无线空口广播、专用信令或报文从所述网络设备接收所述飞行空间信息。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述立体空间的大小为默认值的或者所述立体空间的大小由网络侧配置。
可选地，根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新，包括以下一项或多项：
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否属于可进入区域；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不属于可进入区域，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间属于可进入区域；
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间满足所述通信质量需求；
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则根据不满足所述通信质量需求的立体空间的网络质量或网络性能指标调整所述通信质量需求；
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则暂停所述飞行任务或者终止所述飞行任务。
可选地，所述终端为无人机，所述接收飞行空间信息，包括：
接收与所述无人机配对的无人机控制器转发的所述飞行空间信息；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述接收飞行空间信息，包括：
接收与所述无人机控制器配对的无人机转发的所述飞行空间信息。
可选地，所述终端为无人机，所述方法还包括：
将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机配对的无人机控制器；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述方法还包括：
将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机控制器配对的无人机。
依据本发明实施例的第二方面，提供一种无人机飞行空间信息的指示方法，应用于网络设备，所述方法包括：
从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息，包括：
根据所述飞行计划信息，以及一个或多个立体空间的地理信息、一个或多个立体空间的限飞或禁飞信息和一个或多个立体空间的无线质量信息中的一项或多项，生成所述飞行空间信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述一个或多个立体空间的无线质量信息包括：一个或多个立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标。
可选地，立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标是由以下一项或多项确定的：
网络侧测量的立体空间内的一个或多个通信设备的通信质量；
立体空间内的一个或多个通信设备上报的通信质量。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息。
依据本发明实施例的第三方面，提供一种终端，包括：无人机或无人机控制器，所述终端包括：第一收发机和第一处理器，其中，
所述第一收发机，用于向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
所述第一收发机，还用于接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
所述第一处理器，用于根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，所述第一收发机，还用于在所述无人机起飞之前或者在所述无人机飞行过程中，向所述网络设备发送所述飞行计划信息。
可选地，所述第一收发机，还用于通过无线空口广播、专用信令或OAM报文从所述网络设备接收所述飞行空间信息。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述立体空间的大小为默认值的或者所述立体空间的大小由网络侧配置。
可选地，所述第一处理器，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否属于可进入区域；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不属于可进入区域，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间属于可进入区域；
所述第一处理器，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间满足所述通信质量需求；
所述第一处理器，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则根据不满足所述通信质量需求的立体空间的网络质量或网络性能指标调整所述通信质量需求；
所述第一处理器，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则暂停所述飞行任务或者终止所述飞行任务。
可选地，所述终端为无人机，所述第一收发机，还用于接收与所述无人机配对的无人机控制器转发的所述飞行空间信息；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一收发机，还用于接收与所述无人机控制器配对的无人机转发的所述飞行空间信息。
可选地，所述终端为无人机，所述第一收发机，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机配对的无人机控制器；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一收发机，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机控制器配对的无人机。
依据本发明实施例的第四方面，提供一种网络设备，包括：第二收发机和第二处理器，其中，
所述第二收发机，用于从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
所述第二处理器，用于根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
所述第二收发机，还用于向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息，包括：
根据所述飞行计划信息，以及一个或多个立体空间的地理信息、一个或多个立体空间的限飞或禁飞信息和一个或多个立体空间的无线质量信息中的一项或多项，生成所述飞行空间信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述一个或多个立体空间的无线质量信息包括：一个或多个立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标。
可选地，立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标是由以下一项或多项确定的：
网络侧测量的立体空间内的一个或多个通信设备的通信质量；
立体空间内的一个或多个通信设备上报的通信质量。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息。
依据本发明实施例的第五方面，提供一种终端，包括：无人机或无人机控制器，所述终端包括：
第一发送模块，用于向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
第一接收模块，用于接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
第一处理模块，用于根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，所述第一发送模块，还用于在所述无人机起飞之前或者在所述无人机飞行过程中，向所述网络设备发送所述飞行计划信息。
可选地，所述第一接收模块，还用于通过无线空口广播、专用信令或OAM报文从所述网络设备接收所述飞行空间信息。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述立体空间的大小为默认值的或者所述立体空间的大小由网络侧配置。
可选地，所述第一处理模块，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否属于可进入区域；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不属于可进入区域，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间属于可进入区域；
所述第一处理模块，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间满足所述通信质量需求；
所述第一处理模块，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则根据不满足所述通信质量需求的立体空间的网络质量或网络性能指标调整所述通信质量需求；
所述第一处理模块，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则暂停所述飞行任务或者终止所述飞行任务。
可选地，所述终端为无人机，所述第一接收模块，还用于接收与所述无人机配对的无人机控制器转发的所述飞行空间信息；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一接收模块，还用于接收与所述无人机控制器配对的无人机转发的所述飞行空间信息。
可选地，所述终端为无人机，所述第一发送模块，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机配对的无人机控制器；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一发送模块，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机控制器配对的无人机。
依据本发明实施例的第六方面，提供一种网络设备，包括：
第二接收模块，用于从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
第二处理模块，用于根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
第二发送模块，还用于向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息，包括：
根据所述飞行计划信息，以及一个或多个立体空间的地理信息、一个或多个立体空间的限飞或禁飞信息和一个或多个立体空间的无线质量信息中的一项或多项，生成所述飞行空间信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述一个或多个立体空间的无线质量信息包括：一个或多个立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标。
可选地，立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标是由以下一项或多项确定的：
网络侧测量的立体空间内的一个或多个通信设备的通信质量；
立体空间内的一个或多个通信设备上报的通信质量。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息。
依据本发明实施例的第七方面，提供一种终端，包括：无人机或无人机控制器，所述终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的无人机飞行空间信息的指示方法的步骤。
依据本发明实施例的第八方面，提供一种网络设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第二方面所述的无人机飞行空间信息的步骤。
依据本发明实施例的第九方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的无人机飞行空间信息的指示方法的步骤，或者，如第二方面所述的无人机飞行空间信息的步骤。
本发明实施例中，通过向网络设备发送至少包括无人机飞行路径点信息和无人机通信质量需求信息的飞行计划信息，由网络设备确定飞行空间信息，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，确保飞行路径上的网络服务质量能够或尽最大努力满足无人机的通信质量需求，特别是视频回传业务的连续或无人机实时控制命令的及时送达，实现稳定连续的高清视频回传或者准确及时的飞行控制，保障飞行过程中的用户通信体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供一种无线通信系统架构示意图；
图2a为本发明实施例提供的无人机飞行空间信息的指示方法的流程示意图之一；
图2b为本发明实施例提供的立体空间分布示意图；
图3为本发明实施例提供的无人机飞行空间信息的指示方法的流程示意图之二；
图4a为本发明实施例提供的应用场景示意图之一；
图4b为本发明实施例提供的应用场景示意图之二；
图5为本发明实施例提供的终端的结构示意图之一；
图6为本发明实施例提供的网络设备的结构示意图之一；
图7为本发明实施例提供的终端的结构示意图之二；
图8为本发明实施例提供的网络设备的结构示意图之二；
图9为本发明实施例提供的终端的结构示意图之三；
图10为本发明实施例提供的网络设备的结构示意图之三。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
本文所描述的技术不限于第五代移动通信(5th-generation，5G)系统以及后续演进通信系统，以及不限于LTE/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，并且也可用于各种无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(TimeDivision Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。
术语“系统”和“网络”常被可互换地使用。CDMA系统可实现诸如CDMA2000、通用地面无线电接入(Universal Terrestrial Radio Access，UTRA)等无线电技术。UTRA包括宽带CDMA(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)和其他CDMA变体。TDMA系统可实现诸如全球移动通信系统(Global System for Mobile Communication，GSM)之类的无线电技术。OFDMA系统可实现诸如超移动宽带(Ultra Mobile Broadband，UMB)、演进型UTRA((Evolution-UTRA，E-UTRA))、IEEE 802.11((Wi-Fi))、IEEE 802.16((WiMAX))、IEEE802.20、Flash-OFDM等无线电技术。UTRA和E-UTRA是通用移动电信系统(Universal MobileTelecommunications System，UMTS)的部分。LTE和更高级的LTE(如LTE-A)是使用E-UTRA的新UMTS版本。UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A以及GSM在来自名为“第三代伙伴项目”(3rdGeneration Partnership Project，3GPP)的组织的文献中描述。CDMA2000和UMB在来自名为“第三代伙伴项目2”(3GPP2)的组织的文献中描述。本文所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。
参见图1，本发明实施例提供一种无线通信系统。如图1所示，该无线通信系统可以包括：网络设备11和终端12。在实际应用中上述各个设备之间的连接可以为无线连接，为了方便直观地表示各个设备之间的连接关系，图1中采用实线示意。
需要说明的是，上述通信系统可以包括多个终端12，网络设备11可以与多个终端12通信(传输信令或传输数据)。
上述网络设备11可以为5G(Fifth-generation,第五代移动通信技术)系统中的网络侧设备(例如下一代基站(next generation node base station，gNB)或发送和接收点(transmission and reception point，TRP))等设备。
上述终端12可以为无人机或无人机控制器。
参见图2a，本发明实施例提供一种无人飞行空间信息的指示方法，该方法的执行主体为终端，该终端可以为无人机或无人机控制器，该方法的具体步骤如下：
步骤101：向网络设备发送飞行计划信息；
在本发明实施例中，飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
上述无人机的飞行路径点的信息可以包括以下至少一项：高度、原点、飞行半径、路径宽度；
上述无人机的通信质量需求的信息可以包括以下至少一项：时延、丢包率、数据速率。
可选地，在无人机起飞之前或者在无人机飞行过程中，终端向网络设备发送飞行计划信息。
步骤102：接收飞行空间信息；
在本发明实施例中，飞行空间信息是网络设备根据飞行计划信息确定的。
可选地，终端通过无线空口广播、专用信令或操作、管理和维护(OperationAdministration and Maintenance，OAM)报文从网络设备接收飞行空间信息。
上述飞行空间信息包括一个或多个第一信息，该第一信息包括以下一项或者多项：立体空间的标识；表示立体空间是否属于可进入区域的信息；表示立体空间是否满足通信质量需求的信息；以及表示立体空间的网络性能的信息；
其中，一个立体空间对应由飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由飞行路径点的信息确定的飞行空间。
参见表1，表1示出一种飞行空间信息的具体形式：
表1
需要说明的是，表1仅为一种飞行空间信息的示例，本发明实施例对飞行空间信息的具体表现形式不做限定。
以表1为例，立体空间2、3为包含禁飞限飞区(机场、监狱等)的不可进入区域，不再为无人机收集或指示网络质量、平均速率、平均时延等信息；立体空间1、6能够满足无人机高清视频回传速率需求(>5Mbps)或实时飞行控制命令时延需求(<50ms)，在该区域飞行的无人机，可以实现稳定连续的高清视频回传或者准确及时的飞行控制；立体空间4、5虽然属于可进入区域，但是由于网络覆盖或用户拥塞导致无法满足无人机高清视频回传速率需求(<5Mbps)或实时飞行控制命令时延需求(>50ms)，在该区域飞行的无人机，可能出现视频回传卡顿甚至中断，或者的飞行控制命令和反馈延迟滞后等问题。
图2b示出一种具体地立体空间分布形式，飞行空间信息的基本单位是立体空间(图中每个数字表示出一个立体空间)，该立体空间也可以被称为栅格，即将海平面以上空间划分为立方体栅格，每个栅格对应一段飞行空间信息，多段飞行空间信息形成飞行空间信息表。
立体空间的大小可以为默认值，即采用固定的长、宽、高，立体空间的大小也可以由网络侧配置，其中，当使用网络配置形式时，网络设备需要将长、宽、高信息作为飞行空间信息的一部分一并发送给终端。
进一步地，当终端为无人机时，可以接收与该无人机配对的无人机控制器转发的飞行空间信息；当终端为无人机控制器，可以接收与该无人机控制器配对的无人机转发的飞行空间信息。
步骤103：根据飞行空间信息，对无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新；
在本发明实施例中，终端根据飞行空间信息以下一项或多项判断：
(1)判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否属于可进入区域；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不属于可进入区域，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间属于可进入区域；
(2)判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间满足通信质量需求；
(3)判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则根据不满足通信质量需求的立体空间的网络质量或网络性能指标调整通信质量需求(例如降低视频分辨率或码率)；
(4)判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则暂停飞行任务或者终止飞行任务；
进一步地，当终端为无人机时，将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与该无人机配对的无人机控制器；当终端为无人机控制器时，将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与无人机控制器配对的无人机。
本发明实施例中，通过向网络设备发送至少包括无人机飞行路径点信息和无人机通信质量需求信息的飞行计划信息，由网络设备确定飞行空间信息，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
参见图3，本发明实施例提供一种无人机飞行空间信息的指示方法，该方法的执行主体为网络设备，该方法的具体步骤如下：
步骤301：从终端接收飞行计划信息；
在本发明实施例中，飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
上述无人机的飞行路径点的信息可以包括以下至少一项：高度、原点、飞行半径、路径宽度；
上述无人机的通信质量需求的信息可以包括以下至少一项：时延、丢包率、数据速率。
步骤302：根据飞行计划信息，确定飞行空间信息；
在本发明实施例中，网络设备根据终端上报的飞行计划信息，查询相关的地理信息、限飞禁飞区信息、无线质量信息后生成飞行空间信息。
网络设备根据飞行计划信息，以及一个或多个立体空间的地理信息、一个或多个立体空间的限飞或禁飞信息和一个或多个立体空间的无线质量信息中的一项或多项，生成飞行空间信息；
其中，一个立体空间对应由飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由飞行路径点的信息确定的飞行空间。
上述一个或多个立体空间的无线质量信息包括：一个或多个立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标。该立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标由以下一项或多项确定的：网络侧测量的立体空间内的一个或多个通信设备的通信质量；立体空间内的一个或多个通信设备上报的通信质量。
具体地，网络设备通过处理三维空间地理信息来确定可飞行区域，特别是根据建筑物等大型障碍物位置、尺寸和高度判断一个或多个立体空间是否允许无人机在物理范畴上进入。
网络设备通过处理限飞禁飞区信息来进一步确定可飞行区域，特别是根据政府主管部门等发布的永久或临时限飞禁飞区域，判断一个或多个立体空间是否允许无人机在空域管理范畴上进入。
网络设备通过处理无线质量信息，包括网络侧测得的一定三维位置的一个或多个终端的无线质量，如参考信号接收功率(Reference Signal ReceivingPower，RSRP)、参考信号接收质量(Reference Signal Receiving Quality，RSRQ)、时延、丢包率、数据速率、吞吐量、活跃用户数、网络拥塞度等，以及一定三维位置的一个或多个终端测得并上报的无线质量，如RSRP、RSRQ、时延、丢包率、数据速率以及MDT上报结果等，获得一个或多个立体空间的平均网络质量等级和/或网络性能指标。
上述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；其中，第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示立体空间是否属于可进入区域的信息；表示立体空间是否满足通信质量需求的信息；以及表示立体空间的网络性能的信息。该飞行空间信息的具体性是可以参照前述表1，在此不再赘述。
步骤303：向终端发送飞行空间信息；
在本发明实施例中，网络设备将飞行空间信息发送给终端，以使终端根据飞行空间信息，对无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
上述飞行空间信息可以包括飞行空间信息表新建、更新和删除的指示。
上述飞行空间信息指示可以周期性触发、定时触发、按照终端地理位置触发或按照终端状态事件触发(如收到飞行计划上报、起飞)。
本发明实施例中，网络设备根据至少包括无人机飞行路径点信息和无人机通信质量需求信息的飞行计划信息确定飞行空间信息，并将该飞行空间信息发送给无人机或无人机控制器，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
下面结合具体示例对本发明实施例进行描述：
参见图4a，无人机控制器将网联无人机的计划飞行路径点(起点A和终点Z)以及通信质量需求(5Mbps数据速率、50ms以下时延)上报至网络侧；
网络侧根据收到的计划飞行路径点，查询飞行路线一定范围内的地理信息、限飞禁飞区信息、无线质量信息，生成飞行空间信息，并将该信息指示给无人机控制器终端。如表2所示，该信息包括栅格1～12。
表2
参见图4b，无人机控制器接收飞行空间信息，由于A至Z连线仅经过禁止进入的栅格7以及不满足通信质量需求的栅格2、3，根据其他栅格信息，添加路径点B和C，使飞行路径A-Z更新为A-B-C-Z(A、B、C、Z为路径点，1～12为含有高度的三维栅格，图示方便起见表现为平面)。
具体地，栅格7属于不可进入区域，不再为无人机收集或指示网络质量、平均速率、平均时延等信息，在无人机飞行路径规划和更新时予以排除；栅格2、3虽然属于可进入区域，但是由于网络覆盖或用户拥塞导致无法满足无人机高清视频回传速率需求(<5Mbps)或实时飞行控制命令时延需求(>50ms)，在该区域飞行的无人机，可能出现视频回传卡顿甚至中断，或者的飞行控制命令和反馈延迟滞后等问题，在无人机飞行路径规划和更新时属于低优先级；栅格5、6、10、11、12属于可进入区域，且能够满足无人机高清视频回传速率需求(>5Mbps)或实时飞行控制命令时延需求(<50ms)，在该区域飞行的无人机，可以实现稳定连续的高清视频回传或者准确及时的飞行控制，在无人机飞行路径规划和更新时属于高优先级。因此比起A-Z的直接飞行路径，A-B-C-Z的更新路径能够帮助无人机避开禁止进入区域，并在飞行过程中获得稳定连续的高清视频回传或者准确及时的飞行控制。所更新的路径全部经过可进入栅格，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
参见图5，本发明实施例提供一种终端500，包括：无人机或无人机控制器，所述终端500包括：第一收发机501和第一处理器502，其中，
所述第一收发机501，用于向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
所述第一收发机501，还用于接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
所述第一处理器502，用于根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，所述第一收发机501，还用于在所述无人机起飞之前或者在所述无人机飞行过程中，向所述网络设备发送所述飞行计划信息。
可选地，所述第一收发机501，还用于通过无线空口广播、专用信令或OAM报文从所述网络设备接收所述飞行空间信息。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述立体空间的大小为默认值的或者所述立体空间的大小由网络侧配置。
可选地，所述第一处理器502，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否属于可进入区域；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不属于可进入区域，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间属于可进入区域；
所述第一处理器502，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间满足所述通信质量需求；
所述第一处理器502，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则根据不满足所述通信质量需求的立体空间的网络质量或网络性能指标调整所述通信质量需求；
所述第一处理器502，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则暂停所述飞行任务或者终止所述飞行任务。
可选地，所述终端为无人机，所述第一收发机501，还用于接收与所述无人机配对的无人机控制器转发的所述飞行空间信息；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一收发机501，还用于接收与所述无人机控制器配对的无人机转发的所述飞行空间信息。
可选地，所述终端为无人机，所述第一收发机501，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机配对的无人机控制器；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一收发机501，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机控制器配对的无人机。
本发明实施例中，通过向网络设备发送至少包括无人机飞行路径点信息和无人机通信质量需求信息的飞行计划信息，由网络设备确定飞行空间信息，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
参见图6，本发明实施例提供一种网络设备600，包括：第二收发机601和第二处理器602；
其中，所述第二收发机601，用于从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
所述第二处理器602，用于根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
所述第二收发机601，还用于向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息，包括：
根据所述飞行计划信息，以及一个或多个立体空间的地理信息、一个或多个立体空间的限飞或禁飞信息和一个或多个立体空间的无线质量信息中的一项或多项，生成所述飞行空间信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述一个或多个立体空间的无线质量信息包括：一个或多个立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标。
可选地，立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标是由以下一项或多项确定的：
网络侧测量的立体空间内的一个或多个通信设备的通信质量；
立体空间内的一个或多个通信设备上报的通信质量。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息。
本发明实施例中，网络设备根据至少包括无人机飞行路径点信息和无人机通信质量需求信息的飞行计划信息确定飞行空间信息，并将该飞行空间信息发送给无人机或无人机控制器，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
参见图7，本发明实施例提供一种终端700，包括：无人机或无人机控制器，所述终端包括：
第一发送模块701，用于向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
第一接收模块702，用于接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
第一处理模块703，用于根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，所述第一发送模块701，还用于在所述无人机起飞之前或者在所述无人机飞行过程中，向所述网络设备发送所述飞行计划信息。
可选地，所述第一接收模块702，还用于通过无线空口广播、专用信令或OAM报文从所述网络设备接收所述飞行空间信息。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述立体空间的大小为默认值的或者所述立体空间的大小由网络侧配置。
可选地，所述第一处理模块703，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否属于可进入区域；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不属于可进入区域，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间属于可进入区域；
所述第一处理模块703，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间满足所述通信质量需求；
所述第一处理模块703，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则根据不满足所述通信质量需求的立体空间的网络质量或网络性能指标调整所述通信质量需求；
所述第一处理模块703，还用于判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足通信质量需求，则暂停所述飞行任务或者终止所述飞行任务。
可选地，所述终端为无人机，所述第一接收模块702，还用于接收与所述无人机配对的无人机控制器转发的所述飞行空间信息；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一接收模块702，还用于接收与所述无人机控制器配对的无人机转发的所述飞行空间信息。
可选地，所述终端为无人机，所述第一发送模块701，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机配对的无人机控制器；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述第一发送模块701，还用于将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机控制器配对的无人机。
本发明实施例中，通过向网络设备发送至少包括无人机飞行路径点信息和无人机通信质量需求信息的飞行计划信息，由网络设备确定飞行空间信息，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
参见图8，本发明实施例提供一种网络设备800，包括：
第二接收模块801，用于从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
第二处理模块802，用于根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
第二发送模块803，还用于向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
可选地，根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息，包括：
根据所述飞行计划信息，以及一个或多个立体空间的地理信息、一个或多个立体空间的限飞或禁飞信息和一个或多个立体空间的无线质量信息中的一项或多项，生成所述飞行空间信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
可选地，所述一个或多个立体空间的无线质量信息包括：一个或多个立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标。
可选地，立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标是由以下一项或多项确定的：
网络侧测量的立体空间内的一个或多个通信设备的通信质量；
立体空间内的一个或多个通信设备上报的通信质量。
可选地，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息。
本发明实施例中，网络设备根据至少包括无人机飞行路径点信息和无人机通信质量需求信息的飞行计划信息确定飞行空间信息，并将该飞行空间信息发送给无人机或无人机控制器，实现实时获取包括障碍物、禁飞区、网络质量等飞行空间信息，并根据自身需求进行无人机飞行路径或任务的规划或更新，保障飞行过程中的用户通信体验。
如图9所示，图9所示的终端900包括：至少一个处理器901、存储器902、至少一个网络接口9604和用户接口9603。终端900中的各个组件通过总线系统905耦合在一起。可理解，总线系统905用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统905除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图9中将各种总线都标为总线系统905。
其中，用户接口903可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
可以理解，本发明实施例中的存储器902可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data rateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本发明实施例描述的系统和方法的存储器902旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器902保存了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统9021和应用程序9022。
其中，操作系统9021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序9022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序9022中。
在本发明的一个实施例中，通过调用存储器902保存的程序或指令，具体的，可以是应用程序9022中保存的程序或指令，执行时实现以下步骤：向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
本发明实施例提供的终端，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
请参阅图10，图10是本发明实施例应用的网络设备的结构图，如图10所示，网络设备1000包括：处理器1001、收发机1002、存储器1003和总线接口，其中：
在本发明的一个实施例中，网络设备1000还包括：存储在存储器上1003并可在处理器1001上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1001执行时实现如下步骤：从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
在图10中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1001代表的一个或多个处理器和存储器1003代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1002可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
处理器1001负责管理总线架构和通常的处理，存储器1003可以存储处理器1001在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例提供的网络设备，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
结合本发明公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以由在处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以携带在ASIC中。另外，该ASIC可以携带在核心网接口设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于核心网接口设备中。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (20)
1.一种无人机飞行空间信息的指示方法，应用于终端，所述终端包括：无人机或无人机控制器，其特征在于，所述方法包括：
向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向网络设备发送飞行计划信息，包括：
在所述无人机起飞之前或者在所述无人机飞行过程中，向所述网络设备发送所述飞行计划信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述网络设备接收飞行空间信息，包括：
通过无线空口广播、专用信令或操作、管理和维护OAM报文从所述网络设备接收所述飞行空间信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述立体空间的大小为默认值的或者所述立体空间的大小由网络侧配置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新，包括以下一项或多项：
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否属于可进入区域；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不属于可进入区域，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间属于可进入区域；
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则调整飞行路径点，调整后的飞行路径点中的任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间满足所述通信质量需求；
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足所述通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则根据不满足所述通信质量需求的立体空间的网络质量或网络性能指标调整所述通信质量需求；
判断任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间是否满足所述通信质量需求；若任意两个前后飞行路径点的连线所经过的立体空间不满足所述通信质量需求，则暂停所述飞行任务或者终止所述飞行任务。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述终端为无人机，所述接收飞行空间信息，包括：
接收与所述无人机配对的无人机控制器转发的所述飞行空间信息；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述接收飞行空间信息，包括：
接收与所述无人机控制器配对的无人机转发的所述飞行空间信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述终端为无人机，所述方法还包括：
将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机配对的无人机控制器；
或者，
所述终端为无人机控制器，所述方法还包括：
将规划或更新的飞行路径和/或飞行任务，发送给与所述无人机控制器配对的无人机。
9.一种无人机飞行空间信息的指示方法，应用于网络设备，其特征在于，所述方法包括：
从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息，包括：
根据所述飞行计划信息，以及一个或多个立体空间的地理信息、一个或多个立体空间的限飞或禁飞信息和一个或多个立体空间的无线质量信息中的一项或多项，生成所述飞行空间信息；
其中，一个立体空间对应由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间中的一部分，多个立体空间构成由所述飞行路径点的信息确定的飞行空间。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述一个或多个立体空间的无线质量信息包括：一个或多个立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，立体空间的网络质量等级和/或网络性能指标是由以下一项或多项确定的：
网络侧测量的立体空间内的一个或多个通信设备的通信质量；
立体空间内的一个或多个通信设备上报的通信质量。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行空间信息包括：一个或多个第一信息；
其中，所述第一信息包括以下一项或多项：立体空间的标识；表示所述立体空间是否属于可进入区域的信息；表示所述立体空间是否满足所述通信质量需求的信息；以及表示所述立体空间的网络性能的信息。
14.一种终端，包括：无人机或无人机控制器，其特征在于，所述终端包括：第一收发机和第一处理器，其中，
所述第一收发机，用于向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
所述第一收发机，还用于接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
所述第一处理器，用于根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
15.一种网络设备，其特征在于，包括：第二收发机和第二处理器，其中，
所述第二收发机，用于从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
所述第二处理器，用于根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
所述第二收发机，还用于向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
16.一种终端，包括：无人机或无人机控制器，其特征在于，所述终端包括：
第一发送模块，用于向网络设备发送飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
第一接收模块，用于接收飞行空间信息，所述飞行空间信息是所述网络设备根据所述飞行计划信息确定的；
第一处理模块，用于根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
17.一种网络设备，其特征在于，包括：
第二接收模块，用于从终端接收飞行计划信息，所述飞行计划信息至少包括：无人机的飞行路径点的信息和无人机的通信质量需求的信息；
第二处理模块，用于根据所述飞行计划信息，确定飞行空间信息；
第二发送模块，还用于向所述终端发送所述飞行空间信息，以使所述终端根据所述飞行空间信息，对所述无人机的飞行路径和/或飞行任务进行规划或更新。
18.一种终端，包括：无人机或无人机控制器，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机飞行空间信息的指示方法的步骤。
19.一种网络设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求9至13中任一项所述的无人机飞行空间信息的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人机飞行空间信息的指示方法的步骤，或者，如权利要求9至13中任一项所述的无人机飞行空间信息的步骤。
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