TWI789751B - 工件計測裝置及切紋劃入系統 - Google Patents

工件計測裝置及切紋劃入系統 Download PDF

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Abstract

本發明之一態樣之工件計測裝置具備：姿勢保持面，其用於保持工件之姿勢；第1工件壓件，其可隔著上述工件，自與上述姿勢保持面相反側，將上述工件對上述姿勢保持面按壓；接觸件，其設置成可與上述工件接觸；及移動單元，其用於使由上述第1工件壓件按壓於上述姿勢保持面之上述工件相對於上述接觸件相對移動；且上述接觸件構成為，於上述移動單元使上述工件相對移動之方向上，於上述第1工件壓件之下游側與上述工件接觸。

Description

工件計測裝置及切紋劃入系統
本揭示係關於一種工件計測裝置及切紋劃入系統。
若手動進行食肉用家畜屠體之解體作業，則成為重體力勞動且效率亦較差，故推進自動化。本申請人於該領域長年致力於自動化技術之開發。於專利文獻1，提案解體中途之帶骨肉之自動脫骨技術，於專利文獻2，提案於搬送期間進行帶骨肉之全長測定之自動測定技術。又，於專利文獻3，提案於搬送期間進行帶骨肉之切紋劃入之自動切紋劃入技術，於專利文獻4，提案提高處理效率之自動脫骨技術。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利第3483710號公報 [專利文獻2]國際公開第2019/131357號 [專利文獻3]國際公開第2019/131362號 [專利文獻4]國際公開第2019/131363號
[發明所欲解決之問題]
隨著食肉需求增加，食肉用家畜屠體之自動解體技術謀求於將解體食肉用家畜屠體而得之帶骨肉進而分離為骨部與肉部時，提高其脫骨效率(增加每單位時間之處理數量等)、自動化裝置之小型化、通用性、進而提高肉部之良率等。為了提高肉部之良率需於脫骨步驟中，計測各個工件之大小，並基於該計測值於每個工件進行精細之脫骨處理。於專利文獻2，於進行各個帶骨肉之全長測定時，藉由將計測用之第1壓板抵碰於工件，檢測第1壓板之軌跡，而計測包含帶骨肉之全長之形態。然而，因第1壓板於工件按壓用之第2壓板按壓工件之位置附近與工件接觸，故第1壓板依循藉由第2壓板之按壓力而變形之工件之表面。因此，有無法準確計測變形前之工件之真正形態之情形。
本揭示係鑑於上述問題而完成者，其目的在於，於帶骨肉之自動脫骨步驟等，可準確計測包含帶骨肉之大小、形狀及全長等之形態(以下，亦簡稱為「形態」)。 [解決問題之技術手段]
為了達成上述目的，本揭示之工件計測裝置具備：姿勢保持面，其用於保持工件之姿勢；第1工件壓件，其可隔著上述工件自與上述姿勢保持面相反側，將上述工件對上述姿勢保持面按壓；接觸件，其設置成可與上述工件接觸；及移動單元，其用於使由上述第1工件壓件按壓於上述姿勢保持面之上述工件相對於上述接觸件相對移動；且上述接觸件構成為，於上述移動單元使上述工件相對移動之方向上，於上述第1工件壓件之下游側與上述工件接觸。 另，於本說明書中，「工件」意為解體食肉用家畜屠體而得之帶骨肉(將骨部與肉部完全分離前之階段者，例如前肢肉、腿肉等帶骨肢肉)。
本揭示之切紋劃入系統具備：上述工件計測裝置；及切紋劃入刃，其配置成可相對於由上述姿勢保持面及上述第1工件壓件夾持上述工件時之工件位置而進退。 [發明之效果]
根據本揭示之工件計測裝置，因可準確地計測各個工件之形態，故例如於應用於自動脫骨裝置時，可提高自各個工件之骨部分離出之肉部之良率。又，根據本揭示之切紋劃入系統，因可同時進行各個工件之形態計測與切紋劃入，故例如於應用於自動脫骨裝置時，可提高處理效率，且可將自動脫骨裝置小型化，且測定各個工件之全長，由此於之後之骨肉分離步驟可提高肉部之良率。
以下，參照隨附圖式對本發明之若干實施形態進行說明。但作為實施形態記載或圖式所示之構成零件之尺寸、材質、形狀、其相對配置等並非旨在將本發明之範圍限定於此，而僅為說明例。 例如，「於某方向」、「沿某方向」、「平行」、「正交」、「中心」、「同心」、或「同軸」等表示相對或絕對之配置之表述不僅嚴密地表示該種配置，亦表示具有公差、或以可獲得相同功能之程度之角度或距離而相對位移之狀態。 例如，「同一」、「相等」及「均質」等表示事物相等之狀態之表述不僅嚴密地表示相等之狀態，亦表示存在公差、或可獲得相同功能之程度之差異之狀態。 例如，表示四角形狀或圓筒形狀等形狀之表述不僅表示幾何學上嚴密意義之四角形狀或圓筒形狀等形狀，亦表示於可獲得相同效果之範圍內，包含凹凸部或倒角部等之形狀。 另一方面，「配備」、「具有」、「具備」、「包含」、或「含有」一構成要件之表述，並非排除存在其他構成要件之排他性表述。
圖1～圖3係按照操作順序依序顯示一實施形態之工件計測裝置10、與組入有工件計測裝置10之切紋劃入系統60之立體圖。如圖1所示，工件計測裝置10具備具有用於將工件W之姿勢保持為可進行工件計測之姿勢之姿勢保持面12a的姿勢保持板12。第1工件壓件14隔著工件W配置於與姿勢保持面12a相反側之位置。第1工件壓件14具有使第1工件壓件14朝接近或離開姿勢保持面12a之方向移動之驅動部16。第1工件壓件14構成為可藉由驅動部16接近姿勢保持面12a而將工件W按壓於姿勢保持面12a。
再者，具備設置成可與工件W接觸之接觸件19，且具備用於支持工件W並使工件W移動之移動單元20。移動單元20構成為可使被按壓於姿勢保持面12a之工件W相對於接觸件19相對移動，且接觸件19構成為可於工件W相對於接觸件19相對移動之方向上於第1工件壓件14之下游側與工件W接觸。 另，於本說明書中，「下游側」意為工件W藉由移動單元20相對於接觸件19相對移動之方向之下游側。
於上述構成中，於工件W藉由移動單元20相對於接觸件19相對移動時，接觸件19可一面與工件W之表面接觸一面依循工件W之表面。因此，藉由檢測接觸件19之軌跡，可檢測工件W之形態。然而，若接觸件19依循工件W因第1工件壓件14之按壓力而變形之部位，則有工件形態之計測值產生誤差之虞。根據本實施形態，接觸件19因於第1工件壓件14之下游側與工件W接觸，故可依循工件W之非因第1工件壓件14之按壓力而變形之部位的部位。因此，可計測工件真正形態。又，因接觸件19係工件W於第1工件壓件14之下游側與工件W接觸，故可藉由工件W之移動依循接近工件W之大致全長之區域。因此，可計測接近工件W之大致全長之形態。
如上所述，接觸件19可計測工件W之形態，但藉由與工件W接觸而亦具有將工件W穩定保持於特定位置之功能。
於一實施形態，如圖1所示，驅動第1工件壓件14之驅動部16具有將活塞連結於第1工件壓件14之連桿機構17之氣缸18。連桿機構17藉由該活塞之往復運動使第1工件壓件14朝相對於姿勢保持板12接近或離開之方向移動。另，於圖2，省略連桿機構17及氣缸18之圖示。
於一實施形態，如圖1所示，姿勢保持板12經由支持部32安裝於驅動部(未圖示)。姿勢保持板12藉由該驅動部，可相對於由夾具22懸吊於計測位置之工件W接近或離開。藉此，可於期望之計測位置保持工件W。
如圖2所示，移動單元20具有：夾具22，其可懸吊工件W；及驅動部24，其可將夾具22沿鉛直方向上升。如此，移動單元20藉由具有懸吊工件W並使其上升之夾具22，而可將移動單元20小型化。
於一實施形態，夾具22具有：卡盤26，其開關可插入工件W之開口22a(參照圖6)；及驅動部28，其驅動卡盤26開關夾具22之開口22a。控制器30控制驅動部24而控制夾具22之上升位置，且控制驅動部28而控制卡盤26之開關時期。工件W懸吊於夾具22並被搬送至姿勢保持面12a之前面，於支持保持面12a之前面停止。之後，由第1工件壓件14與姿勢保持面12a夾持而將其保持於計測位置。
於一實施形態，第1工件壓件14由板狀體構成。又，因夾具22沿鉛直方向移動，故姿勢保持板12及第1工件壓件14亦以沿鉛直方向延伸之方式配置，且姿勢保持板12及第1工件壓件14構成為藉由各自之驅動部，可以朝向鉛直方向狀態相對於工件W進退。藉此，姿勢保持板12及第1工件壓件14不干涉工件W之移動。
於一實施形態中，接觸件19以於夾具22之夾緊位置附近與工件W接觸之方式配置。藉此，接觸件19可遍及工件W之大致全長依循工件W表面，可計測接近工件W之大致全長之形態。
於一實施形態中，於藉由移動單元20使工件W相對於接觸件19相對移動之情形時，於第1工件壓件14之下游側，於與接觸件19相反側設置第2工件壓件34。第2工件壓件34構成為能與接觸件19一起夾持工件W。藉由將由姿勢保持板12與第1工件壓件14夾持之工件W進而由接觸件19與第2工件壓件34夾持，而可將工件W精度良好且穩定地定位於期望位置。藉此，可順利進行工件W之形態計測。
於一實施形態中，如圖1所示，第2工件壓件34可以軸36為中心轉動地安裝於姿勢保持板12之上部。第2工件壓件34之一端部連結於氣缸38之活塞38a。藉由活塞38a伸縮，第2工件壓件34能以軸36為中心相對於位在計測位置之工件W而進退。
於一實施形態中，將被懸吊於夾具22並搬送至姿勢保持面12a之前面之工件W在姿勢保持面12a之前面停止。之後，姿勢保持板12、第2工件壓件34、接觸件19及第1工件壓件14依序朝向工件W前進，將工件W固定。
於一實施形態，如圖3所示，具備將接觸件19於沿姿勢保持面12a之方向朝第2工件壓件34施力之施力單元40。藉此，能夠以作用力使接觸件19依循工件W之表面。因此，即使工件W之表面形狀變化，亦可使接觸件19始終循著工件W之表面。藉此，可準確計測工件表面形狀。
又，於上述實施形態中，因藉由施力單元40將接觸件19於沿姿勢保持面12a之方向施力，故接觸件19及第2工件壓件34對工件W之按壓力、與姿勢保持板12及第1工件壓板14對工件W之按壓力，朝相互正交之方向作用。藉此，可將工件W精度更佳且穩定地定位於特定位置。
於一實施形態中，如圖3所示，施力單元40包含對接觸件19彈性施力之方式構成之氣缸41。藉此，可將施力單元40小型化，且藉由調整氣缸41之內部氣壓，而可調整接觸件19施加於工件W之作用力。
於一實施形態中，氣缸41相對於姿勢保持面12a固定於姿勢保持板12之相反側之面。藉此，因氣缸41與姿勢保持板12一起移動，故能以不阻礙工件W移動之方式配置。
於一實施形態中，如圖3所示，接觸件19由以下構成：軸46，其安裝於姿勢保持板12之姿勢保持面12a；臂48，其一端安裝於軸46，並能以軸46為中心旋動；及接觸桿50，其安裝於與軸46相反側之臂48之前端部。因接觸桿50於與鉛直方向交叉之方向(圖1中為大致水平方向)延伸，故即使由夾具22懸吊於鉛直方向之工件W稍微朝水平方向偏移，亦可確實地與工件W接觸。 又，於一實施形態，氣缸41之活塞之前端部經由軸42可繞軸中心旋動地安裝於在軸46安裝之臂44之一端部。藉此，藉由該活塞之伸縮，可使臂48繞軸46旋動。
於一實施形態，如圖2所示，於將工件W固定於姿勢保持面12a上之狀態下，於夾具22之上升開始之前，藉由控制器30，使第2工件壓件34以自工件W退避之方式進行動作。藉此，因可使第2工件壓件34於夾具22之上升開始之前自工件W退避，故第2工件壓件34不會干涉上升之工件W。藉此，可順利地進行工件W之上升。
圖4顯示一實施形態之工件計測裝置10之控制系統。如圖4所示，具備：移動量檢測部52，其可檢測移動單元20對工件W之移動量；及位置檢測部53，其檢測依循工件W之表面之接觸件19之位置。又，控制器30內置軌跡運算部54，軌跡運算部54構成為可於以移動量檢測部52及位置檢測部53之檢測值為座標軸之二維座標上繪製接觸件19之軌跡。藉此，可根據二維座標上顯示之接觸件19之軌跡準確掌握工件W之形態。 一實施形態之軌跡運算部54藉由控制器30之構成要件即處理器實現。處理器係CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)、GPU(Graphics Processing Unit：圖形處理單元)、MPU(Micro Processor Unit：微處理器單元)、DSP(Digital Signal Processing：數位訊號處理)、及該等以外之各種運算裝置、或該等之組合。處理器亦可為PLD(Programmable Logic Device：可程式化邏輯設備)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：特殊應用積體電路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：場可程式化閘陣列)及MCU(Micro Controller Unit：微控制器單元)等積體電路。
於一實施形態，位置檢測部53由編碼器構成。如圖3所示，該編碼器設置於姿勢保持板12之背面，軸46以貫通姿勢保持板12之方式配置，連結於該編碼器。該編碼器根據軸46之旋動角檢測接觸件19之位置。
於一實施形態，如圖4所示，控制器30具備顯示部56，二維座標上所顯示之接觸件19之軌跡顯示於顯示部56。圖5顯示顯示部56中顯示之接觸件19之軌跡之一例。該圖中，A點表示藉由姿勢保持板12及第1工件壓件14以與姿勢保持面12a相接之方式夾持工件W，且藉由移動單元20使工件W上升前之接觸件19之位置。又，B點表示工件W上升接觸件19離開工件W之瞬間之接觸件19之位置。長度L表示在工件W移動之前，接觸件19所接觸之位置至與夾具22之夾緊位置側為相反側之工件W之最下端之長度。可根據長度L運算工件W之全長。
於上述實施形態，接觸件19構成為於工件W相對於接觸件19相對移動之方向上，於第1工件壓件14之下游側與工件W接觸。即，如圖1～圖3所示，於工件W藉由移動單元20而上升之實施形態中，因接觸件19於由夾具22懸吊工件W之位置之附近與工件W接觸，故長度L接近工件W之大致全長。因此，可藉由接觸件19之軌跡準確地計測接近工件W之大致全長之形態。 於圖1～圖3例示之實施形態，下游側為鉛直方向上側。於其他實施形態，下游側可為鉛直方向下側。於此情形時，亦可於工件計測裝置10中採用工件W相對於接觸件19相對下降之構成。
一實施形態之切紋劃入系統60具備：上述各實施形態之工件計測裝置10；及切紋劃入刃62，其配置成可相對於工件W被夾持於姿勢保持面12a及第1工件壓件14之間時之工件位置可進退。切紋劃入系統60應用於例如將帶骨肉自切紋劃入完全分離為肉部與骨部之自動脫骨裝置。於此情形時，懸吊工件W之夾具22依序移動至構成自動脫骨裝置之複數個處理工站進行工件W之脫骨處理。切紋劃入系統60構成自動脫骨裝置之切紋劃入工站。
於工件W被夾具22搬送至切紋劃入系統60，且位於姿勢保持板12之前面時，於姿勢保持面12a及第1工件壓件14之間夾持工件W。且，於使工件W與夾具22一起移動之前，將切紋劃入刃62插入工件W。之後，若工件W相對於接觸件19及切紋劃入刃62相對移動，則可同時進行工件W之形態計測與切紋劃入。因此，於將切紋劃入系統60應用於自動脫骨裝置之情形時，可使自動脫骨裝置小型化。又，藉由測定各個工件W之全長，可於之後之骨肉分離步驟提高肉部之良率。
於一實施形態，切紋劃入刃62由支持部64支持，且構成為可相對於保持於姿勢保持面12a上之切紋劃入位置(與工件計測位置相同之位置)之工件W接近或離開。 於一實施形態，切紋劃入刃62構成為於工件W相對於接觸件19相對移動之方向上，可於第1工件壓件14之下游側插入工件W。藉此，可於自夾具22之附近至最下部即大致工件全長進行切紋劃入。 於圖1～圖3所示之實施形態，切紋劃入刃62可於由接觸件19及第2工件壓件34夾持之位置之附近插入切紋劃入刃62。藉此，可遍及工件W之大致全長進行切紋劃入。
於一實施形態，工件W為帶骨肢肉。圖6顯示雞之帶骨肢肉作為一例。該帶骨肢肉Mb具有骨部b與附著於骨部b之周圍之肉部m。於軸向中央具有膝部N，於膝部N之內側存在膝關節部n。移動單元20具有：夾具22，其可懸吊帶骨肢肉Mb；及驅動部24，其使夾具22沿鉛直方向上升。且，切紋劃入刃62以插入踝部f之方式構成。於將踝部f插入、懸吊於夾具22之開口22a並朝箭頭a方向上升之過程中，同時進行工件W之形態計測與切紋劃入。因切紋劃入刃62插入踝部f，故可遍及帶骨肢肉Mb之全長進行切紋劃入。因此，於應用於自動脫骨裝置之情形時，可使自動脫骨裝置小型化，且藉由測定各個工件W之全長，而可於之後之骨肉分離步驟提高肉部之良率。
於一實施形態，因工件W相對移動時，工件W會干涉第2工件壓件34，故如上所述，於工件W移動之前，第2工件壓件34離開工件W。於此情形時，因僅為接觸件19按壓，故工件W容易朝與接觸件19相反方向移動。為了抑制此，於一實施形態，如圖6所示，將切紋劃入刃62以接觸與接觸件19為相反側之骨部b之表面之方式插入。藉此，作用於工件W之接觸件19之作用力因由切紋劃入刃62取代第2工件壓件34來支持骨部b而受阻，故可抑制切紋劃入時工件W之水平方向之偏移。藉由於該狀態下使工件W朝箭頭a方向相對移動，而可於骨部b與肉部m之間精度較佳地形成切口c。
於一實施形態，於工件W與夾具22一起上升時，控制器30使接觸件19對工件W之作用力較上升前減少。藉此，因可以適當之力將工件W壓抵於切紋劃入刃62，故可進行沿骨部b之切紋劃入。
於帶骨肢肉Mb為雞之帶骨肢肉之情形時，帶骨肢肉Mb之一面為由皮覆蓋之皮面，另一面為無皮而露出肉面之肉面。於一實施形態中，如圖1～圖3所示，以肉面s1面朝向切紋劃入刃62側之方式固定於姿勢保持面12a上，於切紋劃入步驟中，將切紋劃入刃62插入肉面s1。藉此，因不會對皮面造成損傷，故可提高作為正肉之價值。
上述各實施形態記載之內容例如如下掌握。
1)一態樣之工件計測裝置(10)具備：姿勢保持面(12a)，其用於保持工件(W)之姿勢；第1工件壓件(14)，其可隔著上述工件(W)自與上述姿勢保持面(12a)相反側，將上述工件對上述姿勢保持面(12a)按壓；接觸件(19)，其設置成可與上述工件接觸；及移動單元(20)，其用於使藉由上述第1工件壓件(14)按壓於上述姿勢保持面(12a)之上述工件(W)相對於上述接觸件(19)相對移動；且上述接觸件(19)構成為，於上述移動單元(20)使上述工件(W)相對移動之方向上，在上述第1工件壓件(14)之下游側與上述工件(W)接觸。
根據此種構成，因接觸件於移動單元使工件相對移動之方向上，在第1工件壓件之下游側與工件接觸，故可依循工件之非因第1工件壓件之按壓力而變形之部位的部位。因此，可計測工件之真實形態。又，因接觸件於移動單元使工件相對移動之方向上在第1工件壓件之下游側與工件接觸，故藉由工件移動，可依循接近工件之大致全長之區域，因此，可計測接近工件之大致全長之工件形態。
2)另一態樣之工件計測裝置(10)係1)記載之工件計測裝置，其具備第2工件壓件(34)，其於上述相對移動方向上於上述第1工件壓件(14)之下游側，設置於與上述接觸件(19)相反側，與上述接觸件(19)一起夾住上述工件(W)。
根據此種構成，因在第1工件壓件之下游側由接觸件與第2工件壓件自兩側夾住工件，故可於移動單元之支持位置附近支持工件，藉此，可將工件穩定地保持於特定位置。
3)進而另一態樣之工件計測裝置(10)係2)記載之工件計測裝置，其具備控制器(30)，其於上述移動單元(20)開始移動上述工件(W)之前，使上述第2工件壓件(34)自上述工件(W)退避。
根據此種構成，因於移動單元開始移動工件之前，可將第2工件壓件自工件退避，故第2工件壓件不會干擾上升之工件。藉此，可順利地進行工件之上升。
4)進而另一態樣之工件計測裝置(10)係2)或3)記載之工件計測裝置，其具備施力單元(40)，其用於將上述接觸件(19)於沿上述姿勢保持面(12a)之方向朝上述第2工件壓件(34)施力。
根據此種構成，因能夠以作用力使接觸件19依循工件之表面，故即使工件之表面形狀變化，亦可使接觸件始終循著工件之表面。藉此，可準確地計測工件之表面形狀。
5)進而另一態樣之工件計測裝置係4)記載之工件計測裝置，其中上述施力單元(40)包含以對上述接觸件(19)彈性施力之方式構成之氣缸(41)。
根據此種構成，因施力單元包含氣缸故可小型化，且藉由調整氣缸之氣壓，而可調整接觸件對工件之作用力。
6)進而另一態樣之工件計測裝置(10)係1)至5)中任一項記載之工件計測裝置，其中上述移動單元(20)具有：夾具(22)，其可懸吊上述工件(W)；及驅動部(24)，其用於使上述夾具(22)沿鉛直方向上升。
根據此種構成，移動單元藉由包含可懸吊工件之夾具而可小型化，且於將工件計測裝置應用於自動脫骨裝置之情形時，因可使懸吊有工件之夾具直接移送至其他處理工站進行脫骨處理，故可於使工件懸吊於夾具之狀態連續進行複數個處理步驟。
7)進而另一態樣之工件計測裝置(10)係1)至6)中任一項記載之工件計測裝置，其具備：移動量檢測部(52)，其可檢測移動單元(20)使上述工件(W)移動之移動量；位置檢測部(53)，其檢測上述接觸件(19)之位置；及軌跡運算部(54)，其可於以上述移動量檢測部(52)及上述位置檢測部(53)之檢測值為座標軸之二維座標上繪製上述接觸件(19)之軌跡。
根據此種構成，因可將接觸件之軌跡顯示於二維座標上，故可準確地掌握工件之表面形狀，藉此，可準確地掌握工件之形態。
8)一態樣之切紋劃入系統(60)具備：上述工件計測裝置；及切紋劃入刃(62)，其配置成可相對於由上述姿勢保持面(12a)及上述第1工件壓件(14)夾持上述工件(W)時之工件位置而進退。
根據此種構成，於將上述切紋劃刃插入工件之狀態下，利用移動單元使工件相對於接觸件及切紋劃入刃相對移動，藉此可與工件之形態計測同時進行工件之切紋劃入。因此，於應用於自動脫骨裝置時，可將自動脫骨裝置小型化，且測定各個工件之全長，藉此可於之後之骨肉分離步驟提高肉部之良率。
9)另一態樣之切紋劃入系統(60)係8)記載之切紋劃入系統，其中上述工件(W)係帶骨肢肉(Mb)，上述移動單元(20)具有：夾具(22)，其可懸吊上述帶骨肢肉(Mb)；及驅動部(24)，其用於使上述夾具(22)沿鉛直方向上升；且構成為上述帶骨肢肉(Mb)在踝部(f)處被夾緊於上述夾具(22)，上述切紋劃入刃(62)插入上述踝部(f)。
根據此種構成，藉由於切紋劃入刃插入踝部之狀態下使工件上升，而可遍及大致全長將帶骨肢肉進行切紋劃入。
10:工件計測裝置 12:姿勢保持板 12a:姿勢保持面 14:第1工件壓件 16:驅動部 17:連桿機構 18:氣缸 19:接觸件 20:移動單元 22:夾具 22a:開口 24:驅動部 26:卡盤 28:驅動部 30:控制器 32:支持部 34:第2工件壓件 36:軸 38:氣缸 38a:活塞 40:施力單元 41:氣缸 42:軸 44:臂 46:軸 48:臂 50:接觸桿 52:移動量檢測部 53:位置檢測部 54:軌跡運算部 56:顯示部 60:切紋劃入系統 62:切紋劃入刃 64:支持部 A:點 a:箭頭 B:點 b:骨部 c:切口 f:踝部 L:長度 Mb:帶骨肢肉 m:肉部 N:膝部 n:膝關節部 s1:肉面 W:工件
圖1係一實施形態之工件計測裝置及切紋劃入裝置之立體圖。 圖2係一實施形態之工件計測裝置及切紋劃入裝置之立體圖。 圖3係一實施形態之工件計測裝置及切紋劃入裝置之立體圖。 圖4係顯示一實施形態之工件計測裝置及切紋劃入裝置之控制系統之方塊圖。 圖5係將一實施形態之接觸件之軌跡顯示於二維座標上之圖。 圖6係顯示懸吊於夾具之帶骨肢肉之概略圖。
10:工件計測裝置
12:姿勢保持板
12a:姿勢保持面
14:第1工件壓件
16:驅動部
17:連桿機構
18:氣缸
19:接觸件
20:移動單元
22:夾具
26:卡盤
32:支持部
34:第2工件壓件
36:軸
38:氣缸
38a:活塞
50:接觸桿
60:切紋劃入系統
62:切紋劃入刃
64:支持部
s1:肉面
W:工件

Claims (9)

  1. 一種工件計測裝置，其具備：姿勢保持面，其用於保持工件之姿勢；第1工件壓件，其可隔著上述工件，自與上述姿勢保持面相反側，將上述工件對上述姿勢保持面按壓；接觸件，其設置成可與上述工件接觸；及移動單元，其用於使由上述第1工件壓件按壓於上述姿勢保持面之上述工件相對於上述接觸件相對移動；且上述接觸件構成為，於上述移動單元使上述工件相對移動之方向上，在上述第1工件壓件之下游側與上述工件接觸；且構成為從上述工件藉由上述移動單元相對於上述接觸件相對移動時之上述接觸件之軌跡檢測上述工件之形態。
  2. 如請求項1之工件計測裝置，其具備：第2工件壓件，其於上述相對移動方向上於上述第1工件壓件之下游側，設置於與上述接觸件相反側，且與上述接觸件一起夾住上述工件。
  3. 如請求項2之工件計測裝置，其具備：控制器，其於上述移動單元開始移動上述工件之前，使上述第2工件壓件自上述工件退避。
  4. 如請求項2或3之工件計測裝置，其具備： 施力單元，其用於將上述接觸件於沿上述姿勢保持面之方向朝上述第2工件壓件施力。
  5. 如請求項4之工件計測裝置，其中上述施力單元包含以對上述接觸件彈性施力之方式構成之氣缸。
  6. 如請求項1至3中任一項之工件計測裝置，其中上述移動單元具有：夾具，其可懸吊上述工件；及驅動部，其用於使上述夾具沿鉛直方向上升。
  7. 如請求項1至3中任一項之工件計測裝置，其具備：移動量檢測部，其可檢測上述移動單元使上述工件移動之移動量；位置檢測部，其檢測上述接觸件之位置；及軌跡運算部，其可於以上述移動量檢測部及上述位置檢測部之檢測值為座標軸之二維座標上繪製上述接觸件之軌跡。
  8. 一種切紋劃入系統，其具備：請求項1至7中任一項之工件計測裝置；及切紋劃入刃，其配置成可相對於由上述姿勢保持面及上述第1工件壓件夾持上述工件時之工件位置而進退。
  9. 如請求項8之切紋劃入系統，其中 上述工件係帶骨肢肉，上述移動單元具有：夾具，其可懸吊上述帶骨肢肉；及驅動部，其用於使上述夾具沿鉛直方向上升；且構成為：上述帶骨肢肉於踝部被上述夾具夾緊；上述切紋劃入刃插入上述踝部。
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