TWI780487B - 鞋物品上表面拋光系統及拋光鞋物品組件的方法 - Google Patents

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Abstract

拋光鞋組件使得能夠改動組件表面，以達成美學及/或製 造目的所預期的表面。拋光是在具有視覺模組、側壁拋光模組、上表面拋光模組及下表面拋光模組的系統中執行。拋光模組中的每一者適以用於鞋組件的獨特形狀及尺寸，以有效且自動地拋光鞋組件。

Description

鞋物品上表面拋光系統及拋光鞋物品組件的方 法
本發明的各態樣是有關於一種用於在製造期間拋光鞋物品組件的系統及方法。
拋光是一種藉由與物品的表面進行機械接合來調整所述表面的製程。對形成鞋物品(例如鞋子)的至少一部分的組件進行拋光，以針對外觀、未來的製造製程(例如，更佳地黏合塗料、染料、材料、黏合劑)及/或尺寸確定的精細化來調整表面。拋光在傳統上是一種勞動密集型製程。
本發明的各態樣提供一種用於拋光形成鞋物品的組件的系統。所述系統包括各種有效地拋光組件的不同表面的離散模組。在示例性態樣中，所述組件是鞋物品的鞋底部分。所述系統包括有效地捕獲組件且幫助確定所述系統的其他模組可用的操作、定位及/或尺寸的視覺系統。所述系統亦包括有效地拋光組件的側 壁的側壁拋光模組。所述系統包括有效地拋光所述系統中向上暴露出的組件的表面的上表面拋光模組。舉例而言，鞋底組件可在所述系統中被加工成使得當呈穿著配置時，將為在所述系統中加工的鞋底組件的面向地面的表面的是當鞋底組件通過所述系統時的上表面。所述系統亦包括有效地拋光組件的下表面(即，上表面的相對表面)的下表面拋光模組。所述系統亦可包括有效地將組件傳送過所述系統的一或多個傳送機構。此外，設想所述系統可具有各自服務於配對的一對鞋組件的一部分(例如，在所述系統的第一加工線路上的右鞋底及在所述系統的第二加工線路上的左鞋底)的兩條(或更多條)線路。
本文中的態樣亦慮及一種用拋光系統拋光鞋物品組件的方法。所述方法包括用所述系統的側壁拋光模組拋光例如鞋底部分等組件的側壁。所述方法亦包括用上表面拋光模組的刷拋光組件的上表面。上表面拋光模組的刷沿上表面的第一部分在第一方向上旋轉，且刷沿上表面的第二部分在相反的第二方向上旋轉。所述方法亦包括將組件自上表面拋光模組傳送至下表面拋光模組。所述方法包括用刷及壓縮構件在下表面拋光模組處拋光組件的下表面。
提供本發明內容是為了啟發而不是限制下文以更完整的細節提供的方法及系統的範圍。
100:系統
102:視覺模組
104、700:側壁拋光模組
106:上表面拋光模組
108:下表面拋光模組
110、1202:支撐平面
112:計算裝置
114:視覺系統
116:第一鞋組件保持器
118、608:腳跟端支撐件
120、610:腳中部支撐件
122、612:腳趾端支撐件
124:間隙/第一間隙
126:間隙/第二間隙
128:第一拋光機構
130:第一刷
130A:成角度第一刷
132:第一刷旋轉驅動機
134、134A、142、154:旋轉軸
136、146、156:直徑
138:第二鞋組件保持器
140:第二刷
144:第二刷旋轉驅動機
148、150:輥
152:第三刷
158:壓縮板
160:組件接觸表面
200:鞋物品
202:鞋幫
204:鞋底
206:側壁
208:面向地面的表面
300:圖/仰視平面圖
302:參考A
304:參考B
306:參考C
308:參考D
310:參考E
312:參考F
314:參考G
316:參考H
318:參考I
320:參考J
322:參考K
324:參考L
326:參考M
328:參考N
400、606:鞋組件保持器
502:傳送機構
504:下叉齒/第一叉齒
506:下叉齒/第二叉齒
508:上叉齒
600:視覺系統模組
602:第一照明源
604:第二照明源
702:第一鞋組件保持器移動機構
704:夾具/第一夾具
706:夾具/第二夾具
708:第一刷移動機構
718:角度
902:第一夾具
904:第二夾具
906:第二刷移動機構
1204:接合平面
1206:壓縮移動機構
1400、1500、1600:流程圖
1402、1404、1406、1408、1410、1502、1504、1506、1508、1510、1602、1604、1606、1608、1610、1612、1700、1702、1704、1706、1708、1710、1800、1802、1804、1806、1808:步驟
A、B、X、Y、Z:方向
本文中參照附圖詳細闡述本發明，在附圖中： 圖1繪示根據本發明示例性態樣的用於拋光鞋物品的組件的系統的實例。
圖2繪示根據本發明態樣的示例性鞋物品的立體圖。
圖3繪示根據本發明態樣的鞋物品的鞋底部分的仰視平面圖。
圖4繪示根據本發明態樣的示例性鞋組件保持器的俯視平面圖。
圖5繪示根據本發明態樣的與圖4所示鞋組件保持器相互作用的夾緊傳送機構的俯視平面圖。
圖6繪示根據本發明示例性態樣的視覺系統模組的示意圖。
圖7繪示根據本發明態樣的側壁拋光模組的俯視平面圖。
圖8A繪示根據本發明態樣的圖7所示側壁拋光模組的側立面圖。
圖8B繪示根據本發明態樣的圖7所示側壁拋光模組的正立面圖。
圖9繪示根據本發明態樣的呈第一配置的上表面拋光模組的立面圖。
圖10繪示根據本發明態樣的呈第二配置的圖9所示上表面拋光模組的立面圖。
圖11繪示根據本發明態樣的圖9所示上表面拋光模組 的俯視平面圖。
圖12繪示根據本發明態樣的呈第一配置的下表面拋光模組的立面圖。
圖13繪示根據本發明態樣的呈第二配置的圖12所示下表面拋光模組的立面圖。
圖14繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品的組件的方法的流程圖。
圖15繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品的組件的側壁表面的方法的流程圖。
圖16繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品的組件的上表面的方法的流程圖。
圖17繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品的組件的下表面的方法的流程圖。
圖18繪示根據本發明態樣的來自圖1的系統的雙線路應用。
本發明態樣提供用於拋光鞋物品的組件的設備、系統及/或方法。拋光是一種改動物品的表面的機械製程。所述改動可能是由於對表面的移除或磨光(polishing)而造成。可對鞋組件執行拋光，以達成預期的外觀或表面光製(surface finish)。可對鞋組件執行拋光，以移除例如脫模劑、油、表面污染物、殘留成形材料及類似物等製造殘留物。舉例而言，鞋物品的鞋底可由隨後在 一或多個表面上拋光以達成適宜表面的發泡聚合組成物模製而成。所述聚合組成物可包括乙烯-乙酸乙烯酯(「(ethylene-vinyl acetate，EVA)」)、聚胺基甲酸酯(「(polyurethane，PU)」)、矽酮及類似物。預料在例如上塗料、施加黏合劑、模製及/或類似操作等後續製造操作中可能進行拋光操作。
拋光可藉由拋光表面相對於待拋光組件的物理接觸來達成，所述物理接觸導致待拋光組件的表面上的材料磨損。拋光表面可為包含多個刷毛的刷狀(在下文中稱為「刷」)元件，所述多個刷毛被定位成與待拋光組件表面相互作用。刷元件可相對於待拋光組件表面移動，待拋光組件表面可相對於刷元件移動，或者刷元件與待拋光組件表面的組合均可移動。刷元件的移動包括刷作為整體相對於待拋光組件表面在X、Y及/或Z方向上移動。刷元件的移動亦包括刷以旋轉方式圍繞X、Y及/或Z軸移動(例如，轉動或旋轉刷)。刷元件的移動亦包括刷作為整體在X、Y及/或Z方向上移動與刷圍繞X、Y及/或Z軸中的一或多者旋轉的組合。
拋光亦可藉由有效地改動鞋組件的表面的附加機構來完成。舉例而言，拋光可藉由介質投射(例如，介質噴射)來完成。介質可為例如乾冰(固態形式CO2)、焙鹼(碳酸氫鈉)、鹽(氯化鈉)、砂及類似物等任何組成物。在該些實例中，介質利用例如壓縮空氣等壓力投射於組件表面處，以研磨所述表面。然而，在一些實例中，用介質拋光導致殘留介質被捕獲於組件中、與獲 取或清潔介質相關聯的附加成本、藉由介質的空氣傳播分佈對環境的污染及類似影響。因此，本文中所設想的一些態樣依賴於拋光表面(例如，刷上的刷毛)與組件之間的機械相互作用來代替介質研磨。
由於鞋組件可具有複合曲線及複雜形狀，因此設想各自被獨特地配置成處理例如鞋底等鞋組件的形狀的各種拋光模組。在示例性態樣中，所述系統設想被配置成拋光組件的側壁表面的第一模組。對於鞋底組件，側壁形成各種凹入(例如，腳中部區域)及凸出(腳趾端及腳跟端)的曲線，其為以非自動方式持續拋光帶來了挑戰。所述系統亦設想一種被配置成當組件通過所述系統時拋光所述組件的上表面的上表面拋光模組。如將在本文中繪示，當處於穿著定位時，組件的面向上的表面可為鞋的預期面向地面的表面。由於組件自下方支撐於上表面模組中，因此被配置成固定鞋組件的一系列夾具可在拋光組件的第二部分時夾緊組件的第一部分，且所述模組可在拋光第一部分時夾緊組件的第二部分。如將論述，刷移動及/或旋轉的方向可針對第一部分及第二部分而改變，以達成預期的拋光結果。在示例性態樣中，所述系統亦設想被配置成拋光組件的面向下的表面的下表面拋光模組。在所設想的系統中，面向下的表面可為當處於穿著定向時鞋底組件的面向腳的表面。鞋底的面向下的表面可能具有由側壁部分自面向下的表面朝向拋光設備延伸導致的複雜曲線。因此，為有效地拋光鞋底組件的面向下的表面，刷毛延伸超過側壁的長度，以 有效地接觸面向下的表面(例如，當呈穿著配置時鞋底的面向腳的表面)。如將論述，此可利用來自頂板的向下壓力以及刷的任一側上的一系列支撐輥來完成，所述刷具有在由所述一系列/多個支撐輥所界定的支撐平面上方延伸的刷毛。結合所述系統設想出附加的配置及組合。
轉至各圖，且圖1具體繪示根據本發明示例性態樣的用於拋光鞋物品的組件的系統100的實例。系統100包括具有不同預期功能的多個模組。設想出且在圖1中繪示了視覺模組102、側壁拋光模組104、上表面拋光模組106及下表面拋光模組108。應理解，所述模組中的任一者均可以替代次序或順序進行佈置。另外，設想可總體地省略一或多個模組。在一個態樣中，當包括視覺模組102時，視覺模組102在組件流動方向(圖1所示Y軸方向)上位於拋光模組中的一或多者之前，此乃因視覺模組有效地辨識組件、組件定位、組件定向及/或組件尺寸從而可隨後控制或幫助一或多個拋光模組來拋光所述組件。
視覺模組102包括視覺系統114及計算裝置112。計算裝置112包括一或多個處理器、記憶體及本領域中已知的其他組件，使得計算裝置能夠將由視覺系統114捕獲的影像轉變成可用資訊以辨識組件、組件定位、組件定向及/或組件尺寸，且向拋光模組中的一或多者提供指令以適宜地拋光所述組件。可為有線或無線的邏輯連接部將計算裝置112連接至系統100的一或多個元件(例如，視覺系統114)及/或系統100的一或多個模組，以傳 達資訊(例如，資料、指令)。
視覺系統114包括影像檢測裝置。影像檢測裝置的實例包括但不限於照相機。照相機可有效地捕獲可見光譜、紫外(ultraviolet，UV)光譜、紅外(infrared，IR)光譜、灰階、色標(color scale)中的影像來作為二維影像、三維影像、靜止影像及/或運動影像(例如，視訊)。如將在圖6中繪示，視覺系統114可包括一或多個光源。視覺系統114可被校準及/或捕獲校準對象，以幫助視覺系統114及/或計算裝置112確定組件的尺寸、定位、定向及/或身份。組件相對於系統100的已知位置的所確定的尺寸、定位及/或定向使得系統100能夠將組件傳送至具有已知位置、定位及/或定向的一或多個模組，以用於待執行的後續操作。
側壁拋光模組104包括第一拋光機構128，第一拋光機構128具有擁有圓柱形形式的第一刷130，其中自第一刷130的旋轉軸134向外延伸出多個刷毛。本文中所使用的刷是一種具有中心芯、其中自所述芯向外延伸出刷毛的器具。刷的實例是圓柱形芯，其刷毛圍繞所述芯的整個圓周向外延伸。此種刷構造形成圓柱形拋光工具，所述圓柱形拋光工具能夠圍繞旋轉軸旋轉，從而貫穿整個旋轉過程將刷毛暴露於待拋光的共用表面。亦設想出刷毛及/或芯的替代佈置。
刷毛可由各種材料形成。一般而言，刷毛是一段具有各種剛性水準的材料。當在與刷毛的縱向長度垂直的平面中觀察時，刷毛亦可具有各種橫截面形狀。所述橫截面形狀可為圓形、正方 形、卵形、不規則形、直線形、三角形及類似形狀。所述橫截面形狀可能影響刷的拋光特性。形成刷毛的材料亦可被調整。刷毛的實例包括有機系材料(例如，毛髮、毛皮、羽毛、植物系)、金屬(例如，黃銅、青銅、鋼)及/或聚合物(例如，尼龍、聚丙烯)。刷毛自芯延伸出的長度亦可被調整，以改變刷的拋光結果。設想本文中所設想的刷毛配置(例如，材料、尺寸、形狀)中的任一者可應用於本文中亦提供的刷中的任一者。
第一刷130包括自旋轉軸134所延伸過的芯向外延伸的多個刷毛。所述多個刷毛形成第一刷130的直徑136。直徑136在100毫米(mm)至180毫米之間。此範圍使得能夠達成刷表面在所建議旋轉速度(例如，500轉/分(revolutions per minute，RPM)至1,500轉/分，如將在下文中論述)下相對於待拋光組件的有效表面速度(effective surface velocity)。在示例性態樣中，直徑136在120毫米至160毫米之間。在另一示例性態樣中，直徑136在140毫米至150毫米之間。
第一拋光機構128亦包括第一刷旋轉驅動機132。如所繪示，第一刷旋轉驅動機132可為直接連接至第一刷130的直接驅動機構。作為另一選擇，第一刷旋轉驅動機132可藉由一或多個傳動耦合件(例如，皮帶、鏈條、齒輪)在遠端耦合。第一刷旋轉驅動機132可為電動馬達、液壓馬達或其他將能量轉變成旋轉能量的機械致動器。第一刷旋轉驅動機132可具有第一刷旋轉驅動機132可以其運作的可變速度。與第一刷130相關的該些速 度是500轉/分至3000轉/分。在又一實例中，由第一刷旋轉驅動機132提供的所設想旋轉速率在1000轉/分至2400轉/分範圍內。在另一實例中，第一刷旋轉驅動機132的所設想旋轉速率為1400轉/分至2200轉/分。與本文中所提供的刷尺寸(例如，100毫米至180毫米)相關的該些所設想旋轉速率為所設想組件組成物(例如，EVA)提供預期的表面拋光。如將在下文中論述，設想刷旋轉速度可沿待拋光組件的不同部分變化。如將在下文中更詳細地論述，旋轉速度的此種可變性與刷作為整體相對於組件的移動(非旋轉)速率有關。第一刷旋轉驅動機132的速度可由例如計算裝置112等計算裝置控制。
如下文在圖8B中繪示，除在相對於組件的不同位置處調整第一刷130的旋轉速度之外，亦設想可調整旋轉軸134的角度。第一刷130與組件之間的此種可調整的接近角(angle of approach)使得刷能夠更佳地與被拋光組件的複雜幾何形狀共形。因此，視組件相對於刷的位置而定，可調整旋轉軸134的角度。
此外，設想刷偏移的深度可基於刷相對於組件的相對位置而變化。舉例而言，第一刷130可具有相互作用，其中刷毛的近似7毫米至14毫米與組件相互作用。具體而言，設想在第一位置，來自第一刷130的刷毛的12毫米至14毫米與組件重疊(例如，接合)，但在另一位置，來自第一刷130的刷毛的7毫米至9毫米與組件重疊。另外，如在圖7中最佳繪示，第一鞋組件保持器移動機構能夠在側壁拋光操作期間旋轉。第一鞋組件保持器移 動機構的旋轉速率可基於第一刷130與組件之間的相對位置而變化。在實例中，第一鞋組件保持器移動機構的旋轉速度的範圍可介於22轉/分至31轉/分(RPM)之間。舉例而言，在第一刷130與組件之間的第一相對位置，第一鞋組件保持器移動機構可以22轉/分至23轉/分旋轉，且在第二位置，第一鞋組件保持器移動機構可基於被拋光的表面以29轉/分至31轉/分旋轉。
側壁拋光模組104包括第一鞋組件保持器116。第一鞋組件保持器116包括腳跟端支撐件118、腳中部支撐件120及腳趾端支撐件122。第一鞋組件保持器116的各種支撐件之間存在間隙。繪示了第一間隙124及第二間隙126。設想可以任何尺寸及/或在任何位置實施任何數目的間隙。間隙提供的第一個優點是其使得能夠各別地調整支撐部分。舉例而言，當被支撐的鞋組件的樣式、尺寸及/或形狀改變時，間隙使得不同支撐部分能夠進行獨立的鉸接(articulation)及移動。每一支撐部分可由具有可調整特性的支撐元件(例如，螺紋元件、摩擦鎖定元件、銷、凹痕)支撐，所述可調整特性使得能夠改變支撐部分的高度及相對定位。間隙的另一優點將在下文圖5中更詳細地繪示，其使得傳送機構能夠放置及擷取欲在第一鞋組件保持器116上拋光的組件。
在一個態樣中，第一鞋組件保持器116是可移動的。舉例而言，第一鞋組件保持器116可在X、Y及/或Z方向上藉由一或多個移動機構(例如，致動器)移動。第一鞋組件保持器116亦可藉由一或多個移動機構圍繞X、Y及/或Z軸旋轉。因此，設 想第一鞋組件保持器116可在X、Y及/或Z方向上移動，且第一刷130亦可在X、Y及/或Z方向上移動(及進行角度調整)。第一鞋組件保持器116及第一刷130二者的移動使得能夠在拋光鞋組件的複雜形狀時達成較快的通量(throughput)及較大的靈活性。第一鞋組件保持器116的移動可由例如計算裝置112等計算裝置控制。
如將在圖7至圖8A及圖8B中繪示，側壁拋光模組104亦包括有效地與第一鞋組件保持器116一起固定待拋光組件的一或多個夾緊構件。在示例性態樣中，夾緊構件與第一鞋組件保持器116一起壓縮鞋組件。
上表面拋光模組106包括具有圓柱形形式的第二刷140，其中自旋轉軸142向外延伸出多個刷毛。由於刷毛自旋轉軸142所延伸過的芯向外延伸，因此第二刷140具有直徑146。直徑146在100毫米至180毫米之間。此範圍使得能夠達成刷表面在所建議旋轉速度(例如，500轉/分至3,000轉/分)下相對於待拋光組件的有效表面速度。在示例性態樣中，直徑146在120毫米至160毫米之間。在另一示例性態樣中，直徑146在140毫米至150毫米之間。
第二拋光機構亦包括第二刷旋轉驅動機144。如所繪示，第二刷旋轉驅動機144可為直接連接至第二刷140的直接驅動機構。作為另一選擇，第二刷旋轉驅動機144可藉由一或多個傳動耦合件(例如，皮帶、鏈條、齒輪)在遠端耦合。第二刷旋轉驅 動機144可為電動馬達、液壓馬達或其他將能量轉變成旋轉能量的機械致動器。第二刷旋轉驅動機144可具有第二刷旋轉驅動機144可以其運作的可變速度。與第二刷140相關的該些速度是500轉/分至1500轉/分。在又一實例中，由第二刷旋轉驅動機144提供的所設想旋轉速率在700轉/分至1400轉/分範圍內。在另一實例中，第二刷旋轉驅動機144的所設想旋轉速率為900轉/分至1300轉/分。與本文中所提供的刷尺寸(例如，100毫米至180毫米)相關的該些所設想旋轉速率為所設想組件組成物(例如，EVA)提供預期的表面拋光。如將在下文中論述，設想刷旋轉速度可沿待拋光組件的不同部分變化。如將在下文中更詳細地論述，旋轉速度的此種可變性與刷作為整體相對於組件的移動(非旋轉)速率有關。第二刷旋轉驅動機144的速度可由例如計算裝置112等計算裝置控制。
旋轉軸142在與側壁拋光模組104的旋轉軸134的方向垂直的方向上延伸。由於在上表面上刷與組件之間可維持線性接觸而非旋轉接觸，因此旋轉軸的此種替代方向減少了通量時間(throughput time)。換言之，刷的旋轉軸平行於欲拋光的表面一般所延伸於的平面，此使得所述系統能夠達成較高的通量以及預期的拋光結果。
上表面拋光模組106亦包括第二鞋組件保持器138。第二鞋組件保持器138相似於已針對第一鞋組件保持器116論述的特徵。在一個態樣中，第二鞋組件保持器138是可移動的。舉例 而言，第二鞋組件保持器138可在X、Y及/或Z方向上藉由一或多個移動機構(例如，致動器)移動。第二鞋組件保持器138亦可藉由一或多個移動機構圍繞X、Y及/或Z軸旋轉。因此，設想第二鞋組件保持器138可在X、Y及/或Z方向上移動，且第二刷140亦可在X、Y及/或Z方向上移動。第二鞋組件保持器138及第二刷140二者的移動使得能夠在拋光鞋組件的複雜形狀時達成較快的通量及較大的靈活性。第二鞋組件保持器138的移動可由例如計算裝置112等計算裝置控制。
如將在圖9至圖11中更詳細示出，上表面拋光模組另外包括選擇性地將組件夾緊至第二鞋組件保持器138的一或多個夾緊構件。
下表面拋光模組108包括具有圓柱形形式的第三刷152，其中自旋轉軸154向外延伸出多個刷毛。由於刷毛自旋轉軸154所延伸過的芯向外延伸，因此第三刷152具有直徑156。直徑156在100毫米至180毫米之間。此範圍使得能夠達成刷表面在所建議旋轉速度(例如，500轉/分至1,500轉/分)下相對於待拋光組件的有效表面速度。在示例性態樣中，直徑156在120毫米至160毫米之間。在另一示例性態樣中，直徑156在140毫米至150毫米之間。
第三拋光機構亦包括第三刷旋轉驅動機(未示出)。如所繪示，第三刷旋轉驅動機可為直接連接至第三刷152的直接驅動機構。作為另一選擇，第三刷旋轉驅動機可藉由一或多個傳動 耦合件(例如，皮帶、鏈條、齒輪)在遠端耦合。第三刷旋轉驅動機可為電動馬達、液壓馬達或其他將能量轉變成旋轉能量的機械致動器。第三刷旋轉驅動機可具有第三刷旋轉驅動機可以其運作的可變速度。與第三刷152相關的該些速度是500轉/分至3000轉/分。在又一實例中，由第三刷旋轉驅動機提供的所設想旋轉速率在700轉/分至1520轉/分範圍內。在另一實例中，第三刷旋轉驅動機的預期旋轉速率為900轉/分至1300轉/分。與本文中所提供的刷尺寸(例如，100毫米至180毫米)相關的該些所設想旋轉速率為所設想組件組成物(例如，EVA)提供預期的表面拋光。如將在下文中論述，設想刷旋轉速度可沿待拋光組件的不同部分變化。如將在下文中更詳細地論述，旋轉速度的此種可變性與刷作為整體相對於組件的移動(非旋轉)速率有關。第三刷旋轉驅動機的速度可由例如計算裝置112等計算裝置控制。
旋轉軸154在與側壁拋光模組104的旋轉軸134的方向垂直的方向上延伸。由於在下表面上刷與組件之間可維持線性接觸而非旋轉接觸，因此旋轉軸的此種替代方向減少了通量時間。換言之，第三刷152的旋轉軸平行於欲拋光的表面一般所延伸於的平面，此使得所述系統能夠達成較高的通量以及預期的拋光結果。
下表面拋光模組108亦包括一系列輥148、150。輥形成界定鞋組件在下表面拋光操作期間所通過的支撐平面110的支撐表面。輥可自由滾動，或者其可被提供動力。舉例而言，輥可因 應於在輥之上傳送的鞋物品而自由旋轉。作為另一選擇，輥可因應於例如致動器等驅動源而旋轉，以幫助鞋組件通過下表面拋光模組108。輥中的每一者包括與旋轉軸154平行的旋轉軸。由輥148、150界定的支撐平面110可用作下表面拋光模組108的元件的參考平面。舉例而言，旋轉軸154在支撐平面110下方。第三刷152的刷毛在支撐平面110上方延伸，以有效地與被拋光的鞋組件的下表面接合。壓縮板158(緊接著在下面論述)定位於支撐平面110上方。各種元件相對於支撐平面110的定位使得系統100能夠對鞋組件進行有效且預期的拋光。
下表面拋光模組108亦包括壓縮板158。壓縮板158至少在Y及Z方向上有效地移動。壓縮板158的移動是藉由可由例如計算裝置112等計算裝置控制的一或多個致動器來完成。在Z方向上移動使得壓縮板158能夠相對於輥148、150及第三刷152壓縮鞋組件。此種壓縮使得第三刷152能夠在鞋組件的下表面上進行有效的拋光。壓縮板158具有組件接觸表面160，組件接觸表面160可被紋理化以在鞋組件藉由壓縮板158相對於第三刷152移動時增強壓縮板158與鞋組件之間的接合。
儘管圖1中關於系統100繪示單一加工線路，然而設想二或更多條線路可在系統100中運作。舉例而言，第一線路與重複的第二線路可並行運作以拋光右鞋組件及左鞋組件。其中第一線路具有被配置成支撐「右」鞋組件的鞋組件保持器，且第二線路具有被配置成支撐「左」鞋組件的鞋組件保持器。
儘管未繪示，然而設想在系統100的所繪示組件/元件之間存在一或多個邏輯連接部。舉例而言，系統100的組件/元件中的任一者之間可存在有線及/或無線連接部，以有效地進行通訊及控制拋光操作。邏輯連接部使得系統100能夠調整一或多個參數(例如，刷定位、刷定位轉換速度、支撐定位、支撐速度、轉移速度、旋轉速度、旋轉方向、定時、夾具定位、夾具啟動)。
此外，設想系統100的部分中可包括一或多個傳送機構，以將鞋組件傳送至系統100的模組及自系統100的模組傳送出。將在下文中結合圖5論述示例性傳送機構。
設想可省略系統100的一或多個元件/組件/模組。亦設想系統100的一或多個元件/組件/模組可佈置於替代的相對定位。設想可與系統100一起包括附加的元件/組件/模組。
圖2繪示根據本發明態樣的示例性鞋物品200。鞋物品200包括鞋幫202及鞋底204。鞋底204具有側壁206及面向地面的表面208。鞋底204亦具有鄰近於鞋幫202且在圖2中沒有編號的面向腳的表面。面向腳的表面與面向地面的表面208相對。儘管繪示運動鞋，然而設想鞋物品可為例如涼鞋、拖鞋、靴子、禮服鞋及類似物等任何樣式的鞋。
鞋底204可為由同質材料形成的單一鞋底。鞋底204可為外底與中底的組合，其中外底形成面向地面的表面208的至少一部分，且中底形成面向腳的表面的至少一部分。鞋底204可包括例如充氣袋(例如，氣囊)、機械衝擊衰減裝置(例如，壓縮彈 簧)等附加元件。鞋底204可由例如EVA、PU、矽酮、聚丙烯及類似物等各種材料形成。在示例性態樣中，鞋底204至少部分地由隨後在最終成形之前藉由本文中所提供的概念進行拋光的注射及發泡EVA形成。在又一實例中，鞋底204至少部分地由在根據本文中所提供的概念進行拋光之前處於最終形狀的注射及發泡EVA形成。
圖3繪示根據本發明態樣的圖2所示鞋底204的面向地面的表面208的仰視平面圖300。圖300包括參考標記A至H，參考標記A至H僅為參考且實際上不包括於面向地面的表面208中。提供參考A 302、參考B 304、參考C 306、參考D 308、參考E 310、參考F 312、參考G 314及參考H 316。參考A 302位於腳跟端，參考E 310位於腳趾端，參考C 306位於橫向側(lateral side)，且參考G 314位於圖2所示鞋物品200的近中側(medial side)。亦繪示例如參考I 318、參考J 320、參考K 322、參考L 324、參考M 326及參考N 328等附加的特定參考。各種參考點可基於鞋底204相對於中心點的角定位(angular position)來提及。在實例中，參考C 306可表示0度(或360度)，且順時針方向上的每一點是相對於參考C 306而言。舉例而言，參考E 310為90度，參考G 314為180度，且參考A 302為270度。繼續此實例，參考I 318為約10度，參考J 320為約60度，參考K 322為約100度，參考L 324為120度，參考M 326為約200度，且參考N 328為約210度。將在下文中論述參考I 318與參考J 320之間、參考K 322 與參考L 324之間以及參考M 326與參考N 328之間的特定區段。在實例中，該些特定區段中的每一者提供在給定鞋底204在該些區段中的每一者處的幾何形狀的條件下，調整一或多個拋光變量以達成預期拋光結果的優點。如將在下文中提供，圖1所示系統100的一些操作因應於進行拋光操作的位置以不同的移動速度、旋轉速度、刷角度及旋轉方向運作。在該些實例中，出於例示目的，將參考圖3所示參考作為實例。
圖4繪示根據本發明態樣的示例性鞋組件保持器400的俯視平面圖。鞋組件保持器400是圖1中相對於第一鞋組件保持器116論述的元件的放大平面圖。如先前所指示，設想鞋組件保持器400可具有任何尺寸/形狀的任何數目的支撐件。
腳跟端支撐件118、腳中部支撐件120及腳趾端支撐件122可由任何材料形成。在各態樣中，支撐件由聚合物材料或金屬材料形成。支撐件的尺寸、形狀、定向及間距可視欲由所述系統拋光的鞋組件而變化。間隙124及126可被調整以適應鞋組件的不同尺寸。間隙124及126的調整可能受到限制，使得支撐件為拋光操作提供足夠的支撐(例如，間隙可能無法增加至超過足以在拋光期間維持鞋組件的尺度穩定性的尺寸)。間隙的尺寸可進一步受到限制，使得間隙維持在傳送機構的一或多個元件從中通過以自鞋組件保持器400放置及/或擷取鞋組件所需的尺寸以上。
圖5繪示根據本發明態樣的圖4所示具有與其相互作用的傳送機構502的鞋組件保持器400。在此實例中，傳送機構502 包括下叉(lower fork)，所述下叉具有分別通過間隙124及126的第一叉齒504及第二叉齒506。傳送機構502亦包括上叉齒508。傳送機構502可在X、Y及/或Z方向上移動，且圍繞該些方向中的每一者旋轉。下叉齒504、506與上叉齒508有效地壓縮其間的鞋組件，以有效地放置、轉移及擷取鞋組件。第一叉齒504和第二叉齒506之間的間距與第一間隙124和第二間隙126之間的間距相協調，使得第一叉齒504及第二叉齒506均可通過相應的間隙以放置及/或擷取鞋組件。傳送機構502對鞋組件的壓縮抓持使得能夠達成用於放置及定位於本文中所提供的系統的各種模組處的鞋組件的已知定位及定向。
傳送機構502可藉由各種方式在圖1所示系統100內移動。舉例而言，藉由線性致動器、步進馬達、皮帶、鏈條、齒輪驅動機及類似物。移動方式的任何組合可用於在X、Y及/或Z方向上移動。此外，移動方式的任何組合可用於在下叉齒504、506與上叉齒508之間產生壓縮力。
圖6繪示根據本發明示例性態樣的視覺系統模組600的示意圖。視覺系統模組600是圖1所示視覺模組102的增強繪示。視覺系統模組600包括計算裝置112、視覺系統114、第一照明源602、第二照明源604、鞋組件保持器606、傳送機構502及鞋底204(出於例示目的以虛線繪示)。
鞋組件保持器606包括腳跟端支撐件608、腳中部支撐件610及腳趾端支撐件612。鞋組件保持器606的元件與圖1所示 第一鞋組件保持器116及圖4所示鞋組件保持器400的那些以相似方式命名的元件相似。傳送機構的下叉齒被繪示為已通過鞋組件保持器606的間隙，以將鞋底204放置於鞋組件保持器606上。上叉齒508被繪示為將鞋底204壓縮至鞋組件保持器606中；然而，設想在各態樣中上叉齒508及傳送機構502可自視覺系統114的視野總體地移動。
第一照明源602及第二照明源604可為用於視覺系統114的任何適宜的照明源(例如，發射UV光、發射IR光、發射可見光譜)。此外，儘管被繪示為在鞋底204的上表面(即，圖2所示面向地面的表面208)下方，然而設想一或多個照明源可在鞋底204上方。照明源的位置在上表面(即，由視覺系統114捕獲的表面)下方使得能夠使鞋底204產生對比度。相對於在鞋底204下方自照明源進行附加照明，在沒有在上表面上自照明源進行附加照明的情況下，鞋底204周邊將產生發光對比度。此種對比度藉由視覺系統114提供增強的形狀檢測。儘管繪示兩個離散的照明源，然而設想可在任何位置實施任何數目的光源。
視覺系統模組600被設想為捕獲鞋底204的一或多個影像，以辨識鞋底204的一或多種特性。所述特性可包括但不限於尺寸、形狀、樣式、定位、定向、辨識符(例如，條形碼)及類似特性。所確定的特性可由圖1所示系統100用來控制圖1所示系統100的拋光及一般操作。舉例而言，可指令傳送機構將鞋組件自鞋組件保持器606抓持至何處，使得鞋組件被適宜地定位於 未來的鞋組件保持器處。所述系統亦可使用來自視覺系統模組600的確定來確定所述系統的不同模組處的未來拋光操作的參數(例如，位置、速度、方向、壓力)。
儘管圖6繪示元件及組件的特定佈置，然而設想可使用組件的任何組合。另外，設想附加元件及組件可與視覺系統模組600整合於一起。
圖7、圖8A及圖8B繪示根據本發明態樣的來自圖1的側壁拋光模組104的增強圖。圖7繪示根據本發明態樣的側壁拋光模組700的俯視平面圖。如以上所指示，側壁拋光模組700是結合圖1所示側壁拋光模組104論述的特徵的增強圖。圖7中另外繪示第一刷移動機構708。第一刷移動機構被配置成在X、Y及/或Z方向上移動第一刷130。如下文在圖8B中繪示，第一刷移動機構亦被配置成相對於一或多個元件以各種角度移動第一刷130。第一刷移動機構708藉由例如電動致動器及/或氣動致動器等致動方式運作，以調整第一刷130的定位。所述致動方式可由例如圖1所示計算裝置112等計算裝置控制。第一刷移動機構708可移動第一刷130，以相對於鞋組件(例如圖2所示鞋底204)的側壁以第一刷130的預期角度施加預期的力。
預期的力可藉由與組件相互作用的刷深度的量來闡述。此種水準的相互作用可用深度偏移來表述。深度偏移是自刷毛的遠端量測的與組件重疊的刷毛或刷的量。深度偏移可為任何量，但是設想在第一刷130相對於組件的一些位置為10毫米左右。在 其他位置，設想第一刷130在圖3所示參考I 318與參考J 320之間具有第一深度偏移(例如，12毫米至14毫米)，第一刷130在圖3所示參考K 322與參考L 324之間具有第二深度偏移(例如，7毫米至9毫米)，且第一刷130在圖3所示參考M 326與參考N 328之間具有第三深度偏移(例如，10毫米)。在此實例中，基於鞋物品在所提供的區段處的複雜曲率，調整第一刷130的深度偏移以達成足夠的拋光結果。設想且可獨立地實施替代的深度偏移及位置。
側壁拋光模組700亦包括第一鞋組件保持器移動機構702。第一鞋組件保持器移動機構702有效地在X、Y及/或Z方向上移動第一鞋組件保持器，以及(或者作為另一選擇)圍繞X、Y及/或Z方向旋轉第一鞋組件保持器。如圖1中所繪示，第一鞋組件保持器移動機構702有效地圍繞Z方向旋轉第一鞋保持器。第一鞋組件保持器移動機構702的旋轉速度是可變的。因此，設想對於鞋組件的第一部分(例如，鞋組件的例如在圖3所示參考B 304與圖3所示參考D 308之間的相對直的部分)，第一鞋組件保持器移動機構702可以第一速度旋轉，且對於鞋組件的第二部分(例如，鞋組件的例如在圖3所示參考D 308與圖3所示參考F 312之間的彎曲部分)，第一鞋組件保持器移動機構702可以第二速度(例如，較第一速度慢)旋轉。
在具體實例中，設想第一鞋組件保持器移動機構702在圖3所示參考I 318與參考J 320之間以第一速率(例如，22轉/ 分至23轉/分)以順時針方式(例如，圖7中的「A」方向)旋轉，第一鞋組件保持器移動機構702在圖3所示參考K 322與參考L 324之間以第二速率(例如，19轉/分至20轉/分)旋轉，且第一鞋組件保持器移動機構702在圖3所示參考M 326與參考N 328之間以第三速率(例如，29轉/分至31轉/分)旋轉。在此實例中，基於鞋物品在所提供的區段處的複雜曲率，第一鞋組件保持器移動機構702的旋轉速度被調整以達成足夠的拋光結果。設想且可獨立地實施替代的速率及位置。
第一鞋組件保持器移動機構702圍繞Z方向上的軸線旋轉的方向亦與第一刷130圍繞旋轉軸134旋轉的方向有關。設想第一刷130在第一方向(例如，順時針)上旋轉，而第一鞋組件保持器移動機構702在相反方向(例如，逆時針)上旋轉。此種相反的旋轉具有降低第一刷130與鞋組件相互作用的速度且將刷過的殘留物推到刷前面的部分的效果。作為另一選擇，設想第一刷130在第一方向(例如，順時針)上旋轉，且第一鞋組件保持器移動機構702在共同的方向上旋轉。此種配置導致來自鞋組件的刷過的殘留物被排出到刷過的表面後面，此可防止刷過的殘留物造成非期望磨損，以達成一致的拋光。
如先前所提供，設想第一刷130可以可變速度(例如，2、3、4、5、6或更離散的速度)旋轉。可選擇此種可變的旋轉速度，以使每個鞋組件部分的刷轉數一致。舉例而言，設想對於鞋組件的第一部分(例如，鞋組件的例如在圖3所示參考B 304與 圖3所示參考D 308之間的相對直的部分)，第一刷130可以第一速度旋轉，且對於鞋組件的第二部分(例如，鞋組件的例如在圖3所示參考D 308與圖3所示參考F 312之間的彎曲部分)，第一刷130可以第二速度(例如，較第一速度慢)旋轉。因此，第一刷旋轉速度、第一鞋組件保持器移動機構702的旋轉及第一刷移動機構708之間的協調提供更均勻及預期的拋光結果。
在具體實例中，設想第一刷130在圖3所示參考I 318與參考J 320之間以第一速率(例如，1300轉/分至1500轉/分)以順時針方式(例如，圖7中的「A」方向)旋轉，第一刷130在圖3所示參考K 322與參考L 324之間以第二速率(例如，2100轉/分至2300轉/分)旋轉，且第一刷130在圖3所示參考M 326與參考N 328之間以第三速率(例如，1700轉/分至1900轉/分)旋轉。在此實例中，基於鞋物品在所提供的區段處的複雜曲率，調整第一刷130的旋轉速度以達成足夠的拋光結果。設想且可獨立地實施替代的速率及位置。
藉由第一刷旋轉驅動機132提供的第一刷130的速度可變性使得能夠對側壁進行一致的拋光。由於鞋底204的複雜曲線及非線性表面，因此第一刷130不以一致的速率沿側壁移動。由於第一刷130沿側壁的移動不一致，因此第一刷130的一致旋轉速率將導致在第一刷130更慢地橫穿側壁的那些位置出現過度拋光及/或導致在第一刷130更快地橫穿側壁的那些位置出現拋光不足。因此，在一些態樣中，第一刷130橫穿待拋光表面的速率與 第一刷130的旋轉速率之間存在正相關。換言之，在第一刷沿鞋組件的拋光表面具有較大移動速率的情況下，第一刷的旋轉速率相對於鞋組件的其中第一刷130具有較小移動速率的部分大。另外，可變的刷旋轉速率亦使得能夠達成由第一刷130產生的拋光效果的可變性。舉例而言，在欲執行附加拋光的位置(例如，根據由例如視覺模組102等視覺系統進行的檢測)，第一刷130的旋轉速度可自標準速率增加，以導致圓柱形刷在被辨識用於附加拋光的區中達成較大的轉數。
圖8A繪示根據本發明態樣的圖7所示側壁拋光模組700的側立面圖。如最佳見於側壁拋光模組700、第一夾具704及第二夾具706的圖8A視角，夾具704、706具有夾緊表面，所述夾緊表面接觸且壓縮鞋底204以將鞋底204固定至第一鞋組件保持器116以用於由第一刷130進行的拋光操作。在第一態樣中，第一夾具704及第二夾具706中的每一者是可獨立移動的。作為另一選擇，第一夾具704與第二夾具706可協同移動。如圖8A中所繪示，夾具以線性方式沿Z軸移動，以在鞋底204上產生壓縮力。未繪示但設想與第一鞋組件保持器移動機構702協調移動的移動機構。因此，當第一鞋組件保持器移動機構702在拋光操作期間移動第一鞋組件保持器116時，夾具可移動且維持鞋底204上的壓縮力。換言之，設想和第一夾具704及第二夾具706相關聯的移動機構與第一鞋組件保持器移動機構702的移動同步。此種同步移動使得鞋組件能夠在藉由夾具保持固定至第一鞋組件保持器116的同 時在拋光操作期間相對於第一刷130重新定位。
圖8B繪示根據本發明態樣的圖7所示側壁拋光模組700的正立面圖。具體繪示第一刷130的角度可調整性，如由作為成角度第一刷130A的第一刷130的替代定位所繪示。第一刷130藉由角度718達成的角度可變性使得側壁拋光模組700能夠更佳地補償及調整當組件(例如，側壁)與刷毛之間出現垂直相交時在第一刷130的刷毛與組件之間可能產生的反衝力(kickback force)。藉由引入角度718，第一刷130與組件之間的相互作用以非垂直方式進行，使得第一刷130的刷毛能夠將第一刷130與組件之間產生的力轉變成拋光力，而不是藉由第一刷130轉化的力(例如，反衝力)。另外，角度718使得組件的自側壁部分轉換的更多部分之間能夠進行相互作用。因此，在一個態樣中，可達成所述系統的各種模組之間的轉換。圖8B的以「A」結尾的元件表示以相似方式編號的特徵的成角度版本。舉例而言，成角度第一刷130A是第一刷130的成角度繪示。相似地，旋轉軸134A是旋轉軸134的成角度繪示，708A是第一刷移動機構708的成角度描繪，709A是端部709的成角度描繪。
圖7、圖8A及圖8B所示的側壁拋光模組700適以對鞋組件(例如鞋底204)執行拋光操作。所述操作可表達為一系列步驟。最初，在支撐表面(例如，腳跟端支撐件118、腳中部支撐件120、腳趾端支撐件122)與夾緊表面(例如，第一夾具704、第二夾具706)之間壓縮鞋組件。所述製程繼續至在第一位置(例如， 腳跟端、腳趾端)使第一刷130與鞋組件接觸。第一刷130在第一位置712、716接觸鞋組件的同時以第一速率旋轉。鞋組件相對於第一刷130重新定位，例如沿側壁表面橫穿。此種重新定位可藉由由第一鞋組件保持器移動機構702圍繞與第一刷130的旋轉軸134平行的軸旋轉產生的運動來進行。另外或作為另一選擇，重新定位藉由第一刷130借助於第一刷移動機構708而產生的線性移動來進行。重新定位使得第一刷130能夠在與第一位置712、716不同的第二位置710、714接觸鞋底204。第二位置710、714可為鞋底204在腳中部區域中的近中側或橫向側。在第一刷130與第二位置710、714接觸的同時，第一刷230以第二速率旋轉。第二旋轉速率可為較第二速率快的旋轉速率。如先前所論述，此可為第一刷130以較側壁的具有第一位置712、716的部分快的速率橫穿包括第二位置710、714的側壁部分的結果。
圖9及圖10繪示根據本發明態樣的來自圖1的上表面拋光模組106的增強圖。具體而言，圖9繪示根據本發明態樣的呈第一配置900的圖1所示上表面拋光模組106的立面圖。第二鞋組件保持器138被繪示為上面支撐有鞋底204。亦繪示第一夾具902及第二夾具904。具有旋轉軸142的第二刷140被繪示為具有至少在Z方向上有效地移動第二刷140的第二刷移動機構906，但是在一些態樣中，亦設想第二刷移動機構可在X、Y及/或Z方向上移動第二刷140或者圍繞X、Y及/或Z方向移動第二刷140。
第一夾具902在圖9中被繪示為處於夾緊定位，而第二 夾具904處於鬆開定位。夾緊定位是夾具與鞋組件保持器之間使得在夾具與組件保持器之間的鞋組件上施以壓縮力以固定鞋組件的關係。在鬆開定位，夾具與組件保持器(例如，支撐表面)不被相對地定位成在鞋組件上施以維持壓縮力。第一夾具902及第二夾具904的移動是藉由例如致動器等有效地將夾具定位於夾緊或鬆開定位的移動機構達成。移動機構的控制是由例如圖1所示計算裝置112等計算裝置進行。作為另一選擇，夾緊定位與鬆開定位之間的轉換是藉由人工操作達成。夾具在上表面拋光模組中的移動可在Z方向上進行，但是亦設想夾具可在X、Y及/或Z方向上移動/旋轉。第一夾具902夾緊鞋底204的腳跟端，而第二夾具904有效地夾緊鞋底204的腳趾端。
在拋光操作期間，第二刷140沿鞋底204的上表面(當處於穿著配置時的面向地面的表面208)重新定位，以拋光上表面。如圖9中所繪示，第二刷140的此種重新定位是藉由至少在Y及Z方向上有效地移動的第二刷移動機構906來完成。另外設想第二刷移動機構906有效地沿X、Y及/或Z方向移動/旋轉第二刷140或者圍繞X、Y及/或Z方向移動/旋轉第二刷140。第二刷移動機構906與以受控速度在受控位置處運作的移動機構(例如致動器)一起運作。速度及/或位置控制可自例如圖1所示計算裝置112等計算裝置指令進行。
第二刷移動機構906有效地藉由第二刷140向鞋底204施以力。可調整所述力以達成預期的拋光效果。在一些態樣中， 第二刷移動機構906向鞋組件施加導致每立方公分2公斤至3公斤壓力的力。在此實例中，第二刷包括尼龍刷毛。在示例性態樣中，2至3公斤/立方公分的壓力是在EVA物品上達成足夠拋光效果的有效壓力量。此亦導致刷毛與鞋組件之間約5毫米的相互作用。換言之，第二刷140被定位成使得鞋物品在第二刷140的半徑內為約15毫米。舉例而言，在示例性態樣中，若第二刷140具有145毫米的直徑(72.5毫米的半徑)，則鞋物品被定位成距第二刷140的旋轉軸142約67.5毫米。應理解，可使用任何偏移距離，且其將基於待拋光的材料、刷材料、預期的拋光結果、刷旋轉速度、刷移動速度及類似參數而變化。應理解，可施加任何壓力。亦應理解，設想了任何刷毛相互作用量(例如，組件在刷毛中相互作用的深度)。
自系統角度，偏移距離可表達為距第二鞋組件保持器138的支撐表面的距離。舉例而言，儘管以上實例陳述鞋組件延伸至刷的刷毛中的距離，然而可自系統角度表達相同的概念，其中刷的所述相同位置可相對於鞋組件保持器的支撐表面進行量測。換言之，達成使已知鞋物品以特定方式插入刷的刷毛中亦導致所述相同的刷相對於支撐鞋組件的鞋組件保持器的支撐表面出現已知偏移。
如圖1中所繪示，第二刷140藉由第二刷旋轉驅動機144圍繞旋轉軸142旋轉。第二刷旋轉驅動機144有效地在第一方向(例如，如圖9中在「A」方向上繪示的逆時針)或在第二方向(例 如，如圖9中在「B」方向上繪示的順時針)旋轉第二刷140。在上表面的拋光操作期間，設想第二刷140對於上表面的第一部分在第一方向上旋轉，且第二刷140對於上表面的第二部分在第二方向上旋轉。
此種可變的旋轉方向使得能夠在拋光操作期間固定維持鞋組件。如圖9中所繪示，在第一夾具902固定鞋底的腳跟端的同時，第二刷140拋光鞋底204的腳跟端。在此實例中，隨著刷自腳跟端移動至腳趾端，第二刷140可在逆時針方向上旋轉。此旋轉方向在相對柔韌的鞋底204中賦予張力。張力幫助鞋底204維持相對於第二鞋組件保持器138的支撐表面固定。此與將由第二刷140的順時針旋轉產生的壓縮力相反。在一些實例中，壓縮力可能將鞋底204自第二鞋組件保持器138提起，且因此減少由第一夾具902提供的有效固定。如將見於圖10，當第二刷140在腳趾至腳跟方向的相反方向上移動時，第二刷140可在順時針方向上旋轉，以達成賦予至鞋底204中的張力。因此，設想在刷的行進方向與刷的旋轉方向之間產生一種關係。換言之，當刷在第一方向上移動時，刷在逆時針方向上旋轉，且當刷在第二方向(與第一方向相反)上移動時，刷在順時針方向上旋轉。
圖10繪示根據本發明態樣的呈第二配置的圖9所示上表面拋光模組的立面圖。在此種第二配置中，第二刷140自腳趾端在腳趾端朝向腳跟端方向上移動。因此，第一夾具902處於鬆開定位，以防止阻礙第二刷140拋光上表面。第二夾具904處於 夾緊定位，從而將鞋底204夾緊至第二鞋組件保持器138的支撐表面。如先前所論述，由於第二刷140的不同行進方向，第二刷140可在與其在圖9中旋轉的方向不同的圖10中的旋轉方向上旋轉。
另外或作為另一選擇，旋轉方向亦可基於第二刷140相對於腳趾端或腳跟端的近接性(proximity)來調整。由於第一夾具902及第二夾具904將鞋底204夾緊於相對於腳趾端及腳跟端而言的中間定位，因此當拋光末端(例如，腳跟端或腳趾端)時鞋底204的在所述末端與夾具之間延伸的部分，第二刷140的旋轉移動可能使鞋底204在拋光製程期間自支撐表面移開。因此，在示例性態樣中，在末端與夾緊定位之間延伸的那些部分的旋轉方向變化可如上表面的其他部分一樣具有替代旋轉方向。
圖11繪示根據本發明態樣的圖9所示上表面拋光模組的俯視平面圖。第一夾具902及第二夾具904被繪示為延伸跨越鞋底204的寬度。第一夾具902及第二夾具904中的一或多者可在給定時間處於夾緊或鬆開定位。另外，儘管在此實例中繪示為夾緊定位與鬆開定位之間的Z方向移動，然而設想鬆開定位可導致圍繞不同方向或在不同方向上旋轉或移動。另外，如見於圖11，第二刷140在縱向方向上所具有的長度至少與待拋光鞋組件一樣寬。此種長度使得能夠減少第二刷140在待拋光表面之上通過的遍數。
上表面拋光模組被配置成對鞋物品的上表面執行拋光 操作。如圖9中所繪示，拋光操作可表達為一系列步驟，包括在第二鞋組件保持器138的支撐表面與第一夾具902的夾緊表面之間壓縮鞋組件。第二刷140在第一位置(例如腳趾端)接觸鞋底204。第二刷140在第一位置接觸鞋底204的同時在第一方向上旋轉。第一旋轉方向在第一實例中可為逆時針方向，或者其在第二實例中可為順時針方向。所述步驟繼續至沿待拋光表面傳送第二刷。如圖10中所繪示，第一夾具902轉換至鬆開定位，而第二夾具904轉換至夾緊定位。第二刷140在與第一位置不同的第二位置(例如，腳跟端)接觸鞋底204。在第二刷140處於第二位置的同時，第二刷140在第二方向上旋轉。在第二刷140在第二方向上旋轉的同時，第二刷140被沿待拋光表面的至少一部分傳送。在此實例中，刷可在第一方向上旋轉的同時在第一方向上傳送，且刷可在刷在第二方向上旋轉的同時在第二方向上傳送。然而，刷可在第一方向及/或第二方向二者上旋轉，同時沿鞋底204的表面在共同的方向上傳送。
圖12至圖13繪示根據本發明態樣的來自圖1的下表面拋光模組108的增強圖。具體而言，圖12繪示根據本發明態樣的呈第一配置的下表面拋光模組的立面圖。如圖12中所繪示的下表面拋光模組提供具有旋轉軸154的第三刷152。第三刷152包括自旋轉軸154向外延伸的多個刷毛。刷毛的向外延伸部分可自旋轉軸154所延伸過的芯延伸。第三刷152定位於形成鞋組件保持器的多個輥之間。輥148、150是示例性輥。任何數目的輥可進行組 合以形成用於下表面拋光模組的鞋保持器。支撐平面1202由所述多個輥148、150的支撐表面形成。
如圖12中所繪示，旋轉軸154在支撐平面1202下方，而第三刷152的刷毛在支撐平面1202上方延伸。第三刷152的刷毛在支撐平面1202上方延伸對於鞋底204是有利的，且拋光與當處於穿著配置時鞋底204的面向地面的表面相對的面向腳的表面。鞋底204形成杯狀結構，其中面向腳的表面自側壁的遠端凹陷。換言之，鞋底204的側壁使鞋底204的面向腳的表面遠離支撐平面1202偏移。刷毛在支撐平面1202上方延伸使得鞋底204能夠沿支撐平面1202傳送，同時仍然使得刷毛能夠有意義地與自支撐平面1202偏移的面向腳的表面接合，以有效地拋光鞋底204的面向腳的表面。在實例中，刷毛在支撐平面1202上方(例如，在支撐平面1202的與旋轉軸154相反的一側上)的延伸量可基於由側壁高度造成的支撐平面1202與面向腳的表面之間的偏移量來調整。
第三刷152的旋轉方向可為逆時針方式(例如，圖12中的「A」方向)或順時針方式(例如，圖12中的「B」方向)。第三刷152藉由例如致動器等第三刷旋轉機構旋轉。第三刷旋轉機構可相似於作為圖1所示第二刷旋轉驅動機144論述的刷旋轉機構。第三刷旋轉機構可由例如圖1所示計算裝置112等計算裝置控制。計算裝置可調整例如第三刷152的旋轉方向及旋轉速度等一或多個參數。計算裝置可例如基於鞋底204或壓縮板158的 位置來調整旋轉方向。舉例而言，隨著壓縮板推動鞋底204跨越第三刷152，對於鞋底204的一部分，第三刷152可在第一方向(例如順時針方向)上旋轉。對於鞋底204的不同部分(例如，腳跟端部分)，第三刷152可在相反方向(例如，逆時針)上旋轉。第三刷152可在第一方向上旋轉大於在傳送方向上在旋轉軸154處經過第三刷152的壓縮板158長度的50%。第三刷152可在第一方向上旋轉大於在傳送方向(例如，材料流動方向)上在旋轉軸154處經過第三刷152的壓縮板158長度的75%。
在實例中，由於鞋底204是杯狀鞋底結構，因此刷旋轉方向可被選擇成防止刷毛與鞋底204的側壁接合而導致干擾待刷表面。舉例而言，當鞋底204在腳趾至腳跟方向上傳送時，隨著鞋底204的腳趾端接近，刷可以順時針方式旋轉，以防止腳趾端側壁彎折至鞋底204的面向腳的表面中。換言之，當第三刷152以逆時針方式旋轉時，第三刷152的刷毛可與側壁的腳趾端接合，且將側壁推向腳跟端，且因此遮蔽鞋底204的面向腳的表面的一部分。當第三刷152隨著鞋底204的腳跟端接近第三刷152而以順時針方式旋轉時，可能相似地遮蔽面向腳的表面。為此，一些態樣設想基於鞋底204相對於第三刷152的位置來改變第三刷152的旋轉方向。
下表面拋光模組亦包括有效地在與支撐平面1202平行的平面中移動壓縮板158的壓縮移動機構1206。壓縮移動機構1206可為例如線性致動器、皮帶驅動機、鏈條驅動機、螺旋驅動 機、氣動驅動機、液壓驅動機及類似物等致動器。壓縮移動機構1206亦可在X、Y及/或Z方向上移動。舉例而言，壓縮移動機構1206有效地在Z方向(即，垂直於支撐平面1202)上移動，以向支撐平面1202及第三刷152提供對鞋底204的有效壓縮。由壓縮移動機構1206提供的此種壓縮力在鞋底204處可量測為2公斤/立方公分至3公斤/立方公分。在一些實例中，設想附加的力或壓力範圍，例如1公斤/立方公分至5公斤/立方公分。
圖13繪示根據本發明態樣的呈第二配置的圖12所示下表面拋光模組的立面圖。提供第二配置是為了展示在與圖12中出現的方向相反的方向上旋轉的第三刷152的旋轉方向。舉例而言，隨著鞋底的腳跟端(以及有效地將鞋底204維持為近接於第三刷152、同時亦在材料方向上移動鞋底204的壓縮板158的相關聯部分)接近第三刷152，第三刷152可在逆時針方向上旋轉。第三刷152可在第一方向上旋轉大於壓縮板158的長度的75%，以在改變旋轉方向之前跨越鞋底204的實質部分提供連續的拋光圖案。在示例性態樣中，此種沿壓縮板的長度的不均勻旋轉分佈可導致由下表面拋光模組拋光的大部分區的拋光結果更加均勻。
壓縮板158被繪示為具有組件接觸表面160，組件接觸表面160具有形成用於傳送鞋底204的接合平面1204的紋理表面。所述紋理可為任何樣式及程度。在示例性態樣中，所述紋理幫助在壓縮板158與鞋組件之間產生機械接合，使得即使因應於作用於鞋底204的相對表面上的第三刷152的旋轉運動，由壓縮板158 提供的在材料流動方向上的線性移動亦轉化成鞋底204的相似運動。換言之，組件接觸表面160的紋理所提供的維持鞋底204與壓縮板158的機械接合多於當第三刷152拋光鞋底204時在第三刷152之間產生的機械接合。
下表面拋光模組有效地拋光鞋組件的下表面。藉由下表面拋光模組拋光鞋組件的下表面的製程可表達為一系列步驟，包括在壓縮板158與包括所述多個輥148、150的鞋組件保持器之間壓縮鞋組件。所述多個輥148、150中的每一者具有與第三刷152的旋轉軸154平行的旋轉軸。旋轉軸154位於由所述多個輥148、150形成的支撐平面1202的第一側上。第三刷152的刷毛的至少一部分延伸至支撐平面1202的第二側，以用於與鞋組件接合。所述步驟包括使第三刷152的刷毛的至少一部分在第一位置(例如，腳趾端)與鞋組件接觸，且在第一位置在第一方向上旋轉第三刷152。所述步驟另外包括藉由壓縮板158的線性移動沿支撐平面1202傳送物品。此種傳送在第一方向上將鞋組件自第一位置移動至第二位置。在第二位置，第三刷152在拋光鞋組件的同時在第二方向上旋轉。在拋光操作期間，第三刷152可與鞋組件接合，使得鞋組件在第一位置延伸至第三刷152的直徑中至少5毫米。
圖14至圖17提供繪示用本文中所提供的系統拋光鞋組件的各種方法的流程圖。設想各種方法中可包括附加的步驟。亦設想可自本文中所提供的方法省略各種步驟。再者，設想所述方法的各種步驟可以與所示流程圖中所繪示的次序不同的次序來執 行，同時仍然達成拋光的鞋組件。
圖14繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品組件的方法的流程圖1400。所述方法開始於方塊1402，其用側壁拋光模組拋光鞋組件的側壁。所述方法繼續至方塊1404，其中將鞋組件傳送至上表面拋光模組。所述傳送可藉由分叉式支撐及壓縮機構(例如，圖5所示傳送機構502)來達成，所述分叉式支撐及壓縮機構有效地自/用側壁拋光模組及上表面拋光模組的鞋組件保持器收集及放置鞋組件。所述方法在方塊1406處繼續，其中藉由上表面拋光模組拋光鞋組件的上表面。在方塊1408處，所述方法繼續至將物品傳送至下表面拋光模組。可利用例如圖5所示傳送機構502等傳送機構執行所述傳送。在方塊1410處，所述方法包括在下表面拋光模組處拋光物品的下表面。
圖15繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品的組件的側壁表面的方法的流程圖1500。在方塊1502處，所述方法包括在支撐表面與夾緊表面之間壓縮鞋組件(例如，物品)(例如，在圖7中的第一夾具704與第一鞋組件保持器116之間壓縮)。所述方法繼續至方塊1504，其中旋轉刷在第一位置接觸鞋組件。舉例而言，如在方塊1506中所繪示，在第一刷130以第一速率旋轉的同時，第一刷130可在所述參考中的任意兩者(例如，圖3的A 302、B 304、C 306、D 308、E 310、F 312、G 315或H 316)之間(或所述參考中的任一者處)接觸鞋底204。所述方法在方塊1508處繼續，其中旋轉刷在第二位置接觸物品。旋轉刷可自第一位置至 第二位置維持與鞋組件的接觸，以在第二位置提供對例如側壁表面或其他表面等欲被置放成與鞋組件接觸的表面的連續拋光。在方塊1510處，旋轉刷在處於第二位置的同時以第二速率旋轉。在實例中，第二速率可較第一速率快或慢，且旋轉速率的差異可慮及旋轉刷沿鞋組件的表面的傳送速度變化，以達成一致的拋光結果。
圖16繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品的組件的上表面的方法的流程圖1600。所述方法以方塊1602開始，其表示在支撐表面與第一夾緊表面(例如，圖9所示第一夾具902與第二鞋組件保持器138)之間壓縮鞋組件。所述方法繼續至方塊1604，其中旋轉刷(例如，圖9所示第二刷140)在第一位置(例如，圖9所示鞋底204的腳趾端)接觸鞋組件。方塊1606在第一位置提供旋轉刷在第一方向上的旋轉。方塊1608在支撐表面與第二夾緊表面之間提供對物品的壓縮。舉例而言，隨著圖9所示第二刷140沿面向地面的表面208傳送，從而拋光所述表面，第二刷140接近面向地面的表面208的被第一夾具遮蔽的一部分。在此實例中，為拋光由第一夾具接觸的表面，在第一夾具鬆開以暴露出欲由第二刷140拋光的表面的同時，第二夾具(例如，圖10所示第二夾具904)夾緊所述表面的先前拋光的部分。在方塊1610處，旋轉刷在與第一位置不同的第二位置接觸鞋組件。在方塊1612處，刷在第二位置在第二方向上旋轉。在實例中，替代旋轉方向使得旋轉刷的拋光動作能夠幫助將鞋組件固定至支撐表面(例如，將鞋 組件推入支撐表面中)，而不是旋轉刷的旋轉方向抑制鞋組件固定至支撐表面(例如，將鞋組件自支撐表面提起)。
圖17繪示表示根據本發明態樣的拋光鞋物品的組件的下表面的方法的流程圖1700。所述方法包括方塊1702，其繪示在壓縮構件與多個輥(例如圖12所示壓縮板158與所述多個輥148、150)之間壓縮物品。所述方法繼續至方塊1704，其中例如第三刷152等旋轉刷在第一位置接觸鞋組件。方塊1706在鞋組件表面上的第一位置提供旋轉刷在第一方向上的旋轉。方塊1708提供鞋組件在第一方向上跨越旋轉刷(例如在圖9所示鞋底204的腳趾至腳跟方向上)的傳送。方塊1710在例如近接於腳跟端(例如，在腳跟端的1公分至15公分內)的第二位置提供旋轉刷在第二方向上的旋轉。
最後，圖18繪示根據本發明態樣的來自圖1的系統100的雙線路配置1800。儘管出於例示目的，所述說明著重於單一線路，然而設想多條線路可並行運作。舉例而言，第一線路1804與第二線路1808可在共用系統中並行運作。第一線路1804及第二線路1808中的每一者包括本文中結合圖1所示系統100論述的模組及概念中的所有者。在示例性態樣中，一對鞋的右側在雙線路配置1800的所述兩條線路中的第一者中進行拋光，且所述一對鞋的左側在雙線路配置1800的所述兩條線路中的第二者中進行拋光。操作者可在第一線路1804的入口1802處提供鞋組件，且操作者可在第二線路1808的入口1806處提供鞋組件。
藉由閱讀前述內容，將看出本發明很好地適以獲得上述所有目的及目標，以及其他明顯的及結構固有的優點。
應理解，某些特徵及子組合是有用的，且可在不提及其他特徵及子組合的情況下採用。此是申請專利範圍所設想的且在申請專利範圍的範圍內。
儘管具體的元件及步驟是結合彼此來論述，然而應理解，設想本文中所提供的任何元件及/或步驟可與任何其他元件及/或步驟組合而無論是否明確提供所述其他元件及/或步驟，同時仍然在本文中所提供的範圍內。由於在不背離本揭露的範圍的條件下，可對本揭露作出諸多可能的實施例，因此應理解，本文中所述的或在附圖中示出的所有內容均欲被解釋為例示性的，而非限制性含義。
在本文中且結合下文中所列申請專利範圍使用的術語「如態樣中任一種所述的」或所述術語的相似變型旨在被解釋為使得申請專利範圍/態樣的特徵可以任何組合方式加以組合。舉例而言，示例性態樣4可指示如態樣1至態樣3中任一種所述的方法/設備，其旨在被解釋為使得如態樣1及態樣4所述的特徵可加以組合，如態樣2及態樣4所述的元件可加以組合，如態樣3及態樣4所述的元件可加以組合，如態樣1、態樣2及態樣4所述的元件可加以組合，如態樣2、態樣3及態樣4所述的元件可加以組合，如態樣1、態樣2、態樣3及態樣4所述的元件可加以組合，及/或其他變型。此外，如上面提供的實例中的一些所指示，術語 「如態樣中任一種所述的」或所述術語的相似變型旨在包括「如態樣中的任意一種所述的」或此種術語的其他變型。
以下態樣是本文中所設想的實施態樣。
1.一種鞋物品拋光系統，所述系統包括側壁拋光模組、上表面拋光模組以及下表面拋光模組。側壁拋光模組包括：第一刷，第一刷具有圓柱形形式，其中自第一刷的旋轉軸向外延伸出多個刷毛，旋轉軸沿圓柱形形式的縱向方向延伸；第一刷旋轉驅動機，第一刷旋轉驅動機與第一刷功能性地連接，以使第一刷圍繞第一刷旋轉軸旋轉；以及第一鞋組件保持器，第一鞋組件保持器被定位成固定鞋組件以與第一刷接觸。上表面拋光模組包括：第三刷，第三刷具有圓柱形形式，其中自第三刷的旋轉軸向外延伸出多個刷毛，旋轉軸沿圓柱形形式的縱向方向延伸；第三刷旋轉驅動機，第三刷旋轉驅動機與第三刷功能性地連接，以使第三刷圍繞第三刷旋轉軸旋轉；以及第三鞋組件保持器，第三鞋組件保持器包括第一支撐件及第一夾具，第一夾具被定位成接觸鞋組件的上表面，且第一支撐件被定位成接觸鞋組件的下表面。下表面拋光模組包括：第三刷，第三刷具有圓柱形形式，其中自第三刷的旋轉軸向外延伸出多個刷毛，旋轉軸沿圓柱形形式的縱向方向延伸；第三刷旋轉驅動機，第三刷旋轉驅動機與第三刷功能性地連接，以使第三刷圍繞第三刷旋轉軸旋轉；第三鞋組件保持器，包括形成支撐平面的多個輥，其中輥中的每一者具有與第三刷旋轉軸平行的旋轉軸，且第三刷旋轉軸定位於支撐平面的第一側上， 且第三刷的多個刷毛的至少一部分延伸至支撐平面的第三側；以及壓縮構件，壓縮構件定位於支撐平面的第三側上。
2.如態樣1所述的系統，更包括視覺系統，視覺系統包括影像捕獲裝置及計算裝置。
3.如態樣2所述的系統，其中視覺系統在所述系統的材料流動方向上定位於側壁拋光模組之前，且有效地捕獲鞋物品組件的上表面。
4.如態樣3所述的系統，其中視覺系統自鞋物品組件的所捕獲影像辨識鞋物品組件。
5.如態樣4所述的系統，其中所述系統基於所述辨識鞋物品組件來為側壁拋光模組、上表面拋光模組或下表面拋光模組中的至少一者選擇參數。
6.如態樣1至態樣5中任一種所述的系統，其中第一刷的圓柱形形式具有在100毫米至180毫米之間的直徑。
7.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中第一刷旋轉驅動機有效地以1400轉/分至2200轉/分的旋轉速度旋轉第一刷。
8.如態樣1至態樣7中任一種所述的系統，其中第一刷旋轉驅動機在相對於第一鞋組件保持器的第一位置以第一速度旋轉，且第一刷旋轉驅動機在相對於第一鞋組件保持器的第三位置以第三速度旋轉。
9.如態樣1至態樣8中任一種所述的系統，其中側壁 拋光模組更包括第一刷移動機構，第一刷移動機構有效地在與第一刷旋轉軸垂直的平面中移動第一刷。
10.如態樣1至態樣9中任一種所述的系統，其中側壁拋光模組更包括第一鞋組件保持器移動機構，第一鞋組件保持器移動機構有效地調整第一鞋組件保持器的定位。
11.如態樣10所述的系統，其中第一鞋組件保持器移動機構圍繞與第一刷旋轉軸平行的旋轉軸旋轉。
12.如態樣1至態樣11中任一種所述的系統，其中第一刷的旋轉軸垂直於第三刷的旋轉軸。
13.如態樣1至態樣12中任一種所述的系統，其中第三刷旋轉驅動機在相對於第三鞋組件保持器的第一位置在第一方向上旋轉第三刷，且第三刷旋轉驅動機在相對於第三鞋組件保持器的第三位置在第三方向上旋轉第三刷。
14.如態樣1至態樣13中任一種所述的系統，其中上表面拋光模組更包括第三夾具，第三夾具被定位成接觸鞋組件的上表面。
15.如態樣14所述的系統，其中當第三刷旋轉驅動機在第一方向上旋轉第三刷時，第一夾具處於夾緊定位且第三夾具處於鬆開定位，且當第三刷旋轉驅動機在第三方向上旋轉第三刷時，第三夾具處於夾緊定位且第一夾具處於鬆開定位。
16.如態樣1至態樣15中任一種所述的系統，其中第三刷旋轉驅動機在相對於壓縮構件的第一位置在第一方向上旋轉第 三刷，且第三刷旋轉驅動機在相對於壓縮構件的第三位置在第三方向上旋轉第三刷。
17.如態樣1至態樣16中任一種所述的系統，其中第一刷的旋轉軸垂直於第三刷的旋轉軸。
18.如態樣1至態樣17中任一種所述的系統，其中壓縮構件能夠在與形成於第三鞋組件保持器的所述多個輥的旋轉軸之間的平面垂直的平面中移動。
19.一種用鞋拋光系統拋光鞋物品組件的方法，所述方法包括：用具有第一輥刷的側壁拋光模組拋光鞋物品組件的側壁，其中鞋物品組件延伸至第一輥刷的刷毛中至少5毫米；將鞋物品組件傳送至上表面拋光模組；在具有第三輥刷的上表面拋光模組處拋光鞋物品組件的上表面，其中第三輥刷沿鞋物品組件的上表面傳送，且在上表面上的第一位置在第一方向上旋轉，且第三輥刷在上表面上的第三位置在第三方向上旋轉；將鞋物品組件傳送至下表面拋光模組；以及在具有第三輥刷及壓縮構件的下表面拋光模組處拋光鞋物品組件，其中在跨越第三輥刷傳送鞋物品組件的同時，壓縮構件將鞋物品組件壓縮至第三輥刷中。
20.如態樣19所述的方法更包括：在側壁拋光模組處拋光鞋物品組件之前，用視覺系統捕獲鞋物品組件的輪廓；以及至少部分地基於鞋物品組件的所捕獲的輪廓來選擇側壁拋光模組的至少一個參數。
側壁拋光模組態樣
1.一種鞋物品側壁拋光系統，所述系統包括：旋轉刷，其中自旋轉刷的旋轉軸向外延伸出多個刷毛；鞋組件保持器，包括支撐表面及夾緊表面；以及刷旋轉驅動機，與旋轉刷耦合，以基於旋轉刷相對於鞋組件保持器的位置以可變速率旋轉旋轉刷。
2.如態樣1所述的系統更包括鞋組件保持器移動機構，鞋組件保持器移動機構與鞋組件保持器耦合且有效地相對於旋轉刷移動鞋組件。
3.如態樣2所述的系統，其中鞋保持器因應於來自鞋保持器移動機構的移動而圍繞旋轉軸旋轉。
4.如態樣3所述的系統，其中鞋保持器的旋轉軸與旋轉刷的旋轉軸平行。
5.如態樣1至態樣4中任一種所述的系統，其中支撐表面包括與第三表面分離且間隔開的第一表面。
6.如態樣5所述的系統更包括具有支撐元件的傳送機構，支撐元件的尺寸被確定為適配於支撐表面的第一表面與第三表面之間。
7.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在100毫米至180毫米之間的直徑。
8.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在120毫米至160毫米之間的直徑。
9.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在140毫米至150毫米之間的直徑。
10.如態樣1至態樣9中任一種所述的系統，其中形成旋轉刷的所述多個刷毛包含尼龍組成物。
11.如態樣1至態樣10中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機有效地以500轉/分至3000轉/分的旋轉速度旋轉旋轉刷。
12.如態樣1至態樣10中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機有效地以1000轉/分至2400轉/分的旋轉速度旋轉旋轉刷。
13.如態樣1至態樣10中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機有效地以1400轉/分至2200轉/分的旋轉速度旋轉旋轉刷。
14.如態樣1至態樣13中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機在相對於鞋組件保持器的第一位置以第一速度旋轉旋轉刷，且刷旋轉驅動機在相對於鞋組件保持器的第三位置以第三速度旋轉旋轉刷。
15.如態樣1至態樣14中任一種所述的系統，更包括刷移動機構，刷移動機構有效地在與旋轉刷的旋轉軸垂直的平面中移動旋轉刷。
16.如態樣15所述的系統，其中刷移動機構是在移動平面內在線性路徑中移動旋轉刷的線性移動機構。
17.一種用鞋側壁拋光系統拋光鞋物品組件的方法，所述方法包括：在鞋組件保持器的支撐表面與夾緊表面之間壓縮鞋 物品組件；在第一位置使旋轉刷與鞋物品組件接觸；在第一位置以第一速率旋轉旋轉刷；在第三位置使旋轉刷與鞋物品組件接觸，其中第一位置不同於第三位置；以及在第三位置以第三速率旋轉刷。
18.如態樣17所述的方法，其中第一位置是鞋物品組件的腳跟端或腳趾端。
19.如態樣18所述的方法，其中第三位置是鞋物品組件的腳跟端與腳趾端之間的腳中部區域。
20.如態樣19所述的方法，其中第一速率小於第三速率。
21.如態樣17至態樣20中任一種所述的方法，其中旋轉刷具有由自旋轉刷延伸的刷毛界定的直徑，且其中旋轉刷在第一位置接觸鞋物品組件，使得鞋物品組件的一部分延伸至旋轉刷直徑中至少5毫米。
22.如態樣17至態樣22中任一種所述的方法，其中第一速率及第三速率是在約1400轉/分至2200轉/分範圍內的旋轉速率。
23.如態樣17至態樣22中任一種所述的方法更包括：圍繞與旋轉刷的旋轉軸平行的軸旋轉鞋物品組件；以及在旋轉鞋物品組件的同時線性移動旋轉刷。
上表面拋光模組態樣
1.一種鞋物品上表面拋光系統，所述系統包括：旋轉 刷，其中自旋轉刷的旋轉軸向外延伸出多個刷毛；鞋組件保持器，包括支撐表面、第一夾緊表面及第三夾緊表面；以及刷旋轉驅動機，與旋轉刷耦合，以基於旋轉刷相對於鞋組件保持器的位置在第一方向上及第三方向上旋轉旋轉刷。
2.如態樣1所述的系統，其中當旋轉刷在第一方向上旋轉時，第一夾具處於夾緊定位且第三夾具處於鬆開定位，且當旋轉刷在第三方向上旋轉時，第三夾具處於夾緊定位且第一夾具處於鬆開定位。
3.如態樣2所述的系統，其中支撐表面具有腳趾端及腳跟端，且第一夾具較靠近腳跟端而言更靠近腳趾端，且第三夾具較靠近腳趾端而言更靠近腳跟端。
4.如態樣1至態樣3中任一種所述的系統，其中旋轉刷向鞋物品組件施加每立方公分2公斤至3公斤的壓力。
5.如態樣1至態樣4中任一種所述的系統，其中支撐表面包括與第三表面分離且間隔開的第一表面。
6.如態樣5所述的系統更包括具有支撐元件的傳送機構，支撐元件的尺寸被確定為適配於支撐表面的第一表面與第三表面之間。
7.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在100毫米至180毫米之間的直徑。
8.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在120毫米至160毫米之間的直徑。
9.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在140毫米至150毫米之間的直徑。
10.如態樣1至態樣9中任一種所述的系統，其中形成旋轉刷的所述多個刷毛包含尼龍組成物。
11.如態樣1至態樣10中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機有效地以500轉/分至3000轉/分、1000轉/分至2400轉/分或1400轉/分至2200轉/分的旋轉速度旋轉旋轉刷。
12.如態樣1至態樣11中任一種所述的系統，更包括刷移動機構，刷移動機構有效地將旋轉刷自支撐表面的腳跟端移動至腳趾端。
13.如態樣12所述的系統，其中刷移動機構將旋轉刷定位於自支撐表面偏移的第一距離與第三距離之間。
14.如態樣13所述的系統，其中刷移動機構在第一線性方向上移動，其中旋轉刷在第一方向上旋轉，且刷移動機構在第三線性方向上移動，其中旋轉刷在第三方向上旋轉。
15.一種用鞋上表面拋光系統拋光鞋物品組件的方法，所述方法包括：在鞋組件保持器的支撐表面與第一夾緊表面之間壓縮鞋物品組件；在第一位置使旋轉刷與鞋物品組件接觸；在第一位置在第一方向上旋轉旋轉刷；在鞋組件保持器的支撐表面與第三夾緊表面之間壓縮鞋物品組件；在第三位置使旋轉刷與鞋物品組件接觸，其中第一位置不同於第三位置；以及在第三位置在第三方向上旋轉刷。
16.如態樣15所述的方法，其中第一位置是鞋物品組件的腳跟端。
17.如態樣16所述的方法，其中第三位置是鞋物品組件的腳趾端。
18.如態樣17所述的方法，其中當旋轉刷在第一位置時，第三夾具處於鬆開定位，且當旋轉刷在第三位置時，第三夾具處於鬆開定位。
19.如態樣15至態樣18中任一種所述的方法，其中旋轉刷具有由自旋轉刷延伸的刷毛界定的直徑，且其中旋轉刷在第一位置接觸鞋物品組件，使得鞋物品組件的一部分延伸至旋轉刷直徑中至少5毫米。
20.如態樣15至態樣19中任一種所述的方法，其中旋轉刷在第一位置以在約1400轉/分至2200轉/分範圍內的旋轉速率旋轉。
21.如態樣15至態樣20中任一種所述的方法，其中旋轉刷向鞋物品組件施加每立方公分2公斤至3公斤的壓力。
下表面拋光模組態樣
1.一種鞋物品下表面拋光系統，所述系統包括：旋轉刷，其中自旋轉刷的旋轉軸向外延伸出多個刷毛；鞋組件保持器，包括形成支撐平面的多個輥，其中輥中的每一者具有與旋轉刷的旋轉軸平行的旋轉軸，且旋轉刷的旋轉軸定位於支撐平面的第一側上，且所述多個刷毛的一部分延伸至支撐平面的第三側；壓縮 構件，壓縮構件定位於支撐平面的第三側上；以及刷旋轉驅動機，與旋轉刷耦合，以基於旋轉刷相對於壓縮構件的位置在第一方向上及第三方向上旋轉旋轉刷。
2.如態樣1所述的系統更包括壓縮構件移動機構，壓縮構件移動機構有效地在平行於支撐平面的平面中移動壓縮構件。
3.如態樣2所述的系統，其中壓縮構件移動機構亦在與支撐平面垂直的線性方向上移動壓縮構件。
4.如態樣1至態樣3中任一種所述的系統，其中壓縮構件藉由鞋物品組件向旋轉刷施加每立方公分2公斤至3公斤的壓力。
5.如態樣1至態樣4中任一種所述的系統，其中旋轉驅動機使旋轉刷在第一方向上旋轉大於材料流動方向上的壓縮板長度的50%。
6.如態樣1至態樣4中任一種所述的系統，其中旋轉驅動機使旋轉刷在第一方向上旋轉大於材料流動方向上的壓縮板長度的75%。
7.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在100毫米至180毫米之間的直徑。
8.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉刷具有在120毫米至160毫米之間的直徑。
9.如態樣1至態樣6中任一種所述的系統，其中旋轉 刷具有在140毫米至150毫米之間的直徑。
10.如態樣1至態樣9中任一種所述的系統，其中形成旋轉刷的所述多個刷毛包含尼龍組成物。
11.如態樣1至態樣10中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機有效地以500轉/分至3000轉/分的旋轉速度旋轉旋轉刷。
12.如態樣1至態樣10中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機有效地以1000轉/分至2400轉/分的旋轉速度旋轉旋轉刷。
13.如態樣1至態樣10中任一種所述的系統，其中刷旋轉驅動機有效地以1400轉/分至2200轉/分的旋轉速度旋轉旋轉刷。
14.如態樣1至態樣13中任一種所述的系統，其中所述多個輥中的每一者在第一方向上旋轉。
15.如態樣14所述的系統，其中所述多個輥在與旋轉刷的旋轉方向相反的第一方向上旋轉。
16.如態樣15所述的系統，所述多個輥在第一方向上旋轉，而旋轉刷在第一方向及第三方向二者上旋轉。
17.一種用鞋下表面拋光系統拋光鞋物品組件的方法，所述方法包括：在壓縮構件與鞋組件保持器之間壓縮鞋物品組件，鞋組件保持器包括形成支撐平面的多個輥，其中輥中的每一者具有與旋轉刷的旋轉軸平行的旋轉軸，且旋轉刷的旋轉軸定位於支 撐平面的第一側上，且所述多個刷毛的一部分延伸至支撐平面的第三側；在第一位置使旋轉刷與鞋物品組件接觸；在第一位置在第一方向上旋轉旋轉刷；在第一方向上跨越旋轉刷將鞋物品組件自第一位置傳送至第三位置；以及在第三位置在第三方向上旋轉刷。
18.如態樣17所述的方法，其中第一位置是鞋物品組件的腳趾端。
19.如態樣18所述的方法，其中第三位置是鞋物品組件的腳跟端。
20.如態樣19所述的方法，其中旋轉刷在第一方向上旋轉鞋物品組件在鞋物品組件的縱向方向上的長度的至少75%。
21.如態樣20所述的方法，其中旋轉刷具有由自旋轉刷延伸的刷毛界定的直徑，且其中旋轉刷在第一位置接觸鞋物品組件，使得鞋物品組件的一部分延伸至旋轉刷直徑中至少5毫米。
22.如態樣17至態樣21中任一種所述的方法，其中旋轉刷在第一位置以在約1400轉/分至2200轉/分範圍內的旋轉速率旋轉。
23.如態樣17至態樣22中任一種所述的方法，其中旋轉刷向鞋物品組件施加每立方公分2公斤至3公斤的壓力。
100:系統
102:視覺模組
104:側壁拋光模組
106:上表面拋光模組
108:下表面拋光模組
110:支撐平面
112:計算裝置
114:視覺系統
116:第一鞋組件保持器
118:腳跟端支撐件
120:腳中部支撐件
122:腳趾端支撐件
124:間隙/第一間隙
126:間隙/第二間隙
128:第一拋光機構
130:第一刷
132:第一刷旋轉驅動機
134、142、154:旋轉軸
136、146、156:直徑
138:第二鞋組件保持器
140:第二刷
144:第二刷旋轉驅動機
148、150:輥
152:第三刷
158:壓縮板
160:組件接觸表面
X、Y、Z:方向

Claims (21)

  1. 一種鞋物品上表面拋光系統，所述鞋物品上表面拋光系統包括：旋轉刷，其中自所述旋轉刷的旋轉軸向外延伸出多個刷毛；鞋組件保持器，包括支撐表面、第一夾具及第二夾具，其中當所述第一夾具處於夾緊定位時，所述第一夾具定位在鞋組件的與所述支撐表面相對的一側上，其中當所述第二夾具處於夾緊定位時，所述第二夾具定位在所述鞋組件的與所述支撐表面相對的一側上；以及刷旋轉驅動機，與所述旋轉刷耦合，以基於所述旋轉刷相對於所述鞋組件保持器的位置在第一方向上及第二方向上相對所述旋轉軸旋轉所述旋轉刷。
  2. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中當所述旋轉刷在所述第一方向上旋轉時，所述第一夾具處於所述夾緊定位且所述第二夾具處於鬆開定位，且當所述旋轉刷在所述第二方向上旋轉時，所述第二夾具處於所述夾緊定位且所述第一夾具處於鬆開定位。
  3. 如請求項2所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述支撐表面具有腳趾端及腳跟端，且所述第一夾具較所述腳跟端而言更靠近所述腳趾端，且所述第二夾具較所述腳趾端而言更靠近所述腳跟端。
  4. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述 旋轉刷向鞋物品組件施加每立方公分2至3公斤的壓力。
  5. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述支撐表面包括與第二表面分離且間隔開的第一表面。
  6. 如請求項5所述的鞋物品上表面拋光系統，更包括具有支撐元件的傳送機構，所述支撐元件的尺寸被確定為適配於所述支撐表面的所述第一表面與所述第二表面之間。
  7. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述旋轉刷具有在100毫米至180毫米之間的直徑。
  8. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述旋轉刷具有在120毫米至160毫米之間的直徑。
  9. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述旋轉刷具有在140毫米至150毫米之間的直徑。
  10. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中形成所述旋轉刷的所述多個刷毛包含尼龍組成物。
  11. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述刷旋轉驅動機有效地以500轉/分至3000轉/分、1000轉/分至2400轉/分或1400轉/分至2200轉/分的旋轉速度旋轉所述旋轉刷。
  12. 如請求項1所述的鞋物品上表面拋光系統，更包括刷移動機構，所述刷移動機構有效地將所述旋轉刷自所述支撐表面的腳跟端移動至腳趾端。
  13. 如請求項12所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所 述刷移動機構將所述旋轉刷定位於自所述支撐表面偏移的第一距離與第二距離之間。
  14. 如請求項13所述的鞋物品上表面拋光系統，其中所述刷移動機構在第一線性方向上移動，其中所述旋轉刷在所述第一方向上旋轉，且所述刷移動機構在第二線性方向上移動，其中所述旋轉刷在所述第二方向上旋轉。
  15. 一種用鞋上表面拋光系統拋光鞋物品組件的方法，所述方法包括：在鞋組件保持器的支撐表面與第一夾緊表面之間壓縮所述鞋物品組件；在相對所述鞋物品組件的第一位置使旋轉刷與所述鞋物品組件接觸；在所述第一位置在第一方向上旋轉所述旋轉刷；在所述鞋組件保持器的所述支撐表面與第二夾具之間壓縮所述鞋物品組件；在相對所述鞋物品組件的第二位置使所述旋轉刷與所述鞋物品組件接觸，其中所述第一位置不同於所述第二位置；以及在所述第二位置在第二方向上旋轉所述旋轉刷，其中所述第一方向不同於所述第二方向。
  16. 如請求項15所述的方法，其中所述第一位置是所述鞋物品組件的腳跟端。
  17. 如請求項16所述的方法，其中所述第二位置是所述 鞋物品組件的腳趾端。
  18. 如請求項17所述的方法，其中當所述旋轉刷處於所述第一位置時，所述第二夾具處於鬆開定位，且當所述旋轉刷處於所述第二位置時，所述第二夾具處於鬆開定位。
  19. 如請求項15所述的方法，其中所述旋轉刷具有由自所述旋轉刷延伸的刷毛界定的直徑，且其中所述旋轉刷在所述第一位置接觸所述鞋物品組件，使得所述鞋物品組件的一部分延伸至所述旋轉刷的所述直徑中至少5毫米。
  20. 如請求項15所述的方法，其中所述旋轉刷在所述第一位置以在約1400轉/分至2200轉/分範圍內的旋轉速率旋轉。
  21. 如請求項15所述的方法，其中所述旋轉刷向所述鞋物品組件施加每立方公分2至3公斤的壓力。
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