CN114269196B - 用于鞋类的抛光系统 - Google Patents

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Abstract

鞋类部件的抛光允许部件表面的改变以实现出于美学和/或制造目的的预期表面。抛光在具有视觉模块、侧壁抛光模块、上表面抛光模块和下表面抛光模块的系统中执行。抛光模块中的每一个均适应于鞋类部件的独特形状和尺寸，以有效且自动地对鞋类部件进行抛光。

Description

用于鞋类的抛光系统
技术领域
本文的各方面涉及用于在制造期间对鞋类制品部件进行抛光的系统和方法。
背景技术
抛光是通过与制品表面的机械接合来调节制品表面的工艺。对形成鞋类制品(诸如鞋)的至少一部分的部件进行抛光以调节表面的外观、未来制造工艺(例如，涂料、染料、材料、粘合剂的更好粘合)和/或尺寸的改进。抛光传统上是劳动密集型工艺。
发明内容
本文的各方面提供了一种用于对形成鞋类制品的部件进行抛光的系统。该系统包括有效地对部件的不同表面进行抛光的各种离散模块。在示例性方面，该部件是鞋类制品的鞋底部分。该系统包括视觉系统，该视觉系统有效地捕获部件并帮助确定系统的其他模块可用的操作、位置和/或尺寸。该系统还包括有效地对部件的侧壁进行抛光的侧壁抛光模块。该系统包括上表面抛光模块，其有效地对在该系统中向上暴露的部件的表面进行抛光。例如，可以在该系统中处理鞋底部件，使得在系统中处理当处于穿着构型时会是鞋底部件的面向地面的表面的表面是当鞋底部件穿过系统时的上表面。该系统还包括有效地对部件的下表面(即，上表面的相对表面)进行抛光的下表面抛光模块。该系统还可以包括一个或多个有效地将部件传送通过该系统的传送机构。此外，可以设想，该系统可以具有两条(或更多条)线，每条线服务于配对的鞋类部件(例如，系统的第一加工线上的右鞋底和系统的第二加工线上的左鞋底)的一部分。
本文各方面还设想了一种利用抛光系统对鞋类制品部件进行抛光的方法。该方法包括利用系统的侧壁抛光模块对部件的侧壁(诸如鞋底部分)进行抛光。该方法还包括利用上表面抛光模块的刷子对部件的上表面进行抛光。上抛光模块的刷子沿上表面的第一部分在第一方向上旋转，并且刷子沿上表面的第二部分在相对的第二方向上旋转。该方法还包括将部件从上表面抛光模块传送到下表面抛光模块。该方法包括利用刷子和压缩构件在下表面抛光模块处对部件的下表面进行抛光。
提供本发明内容是为了说明而不是限制下文完整详细地提供的方法和系统的范围。
附图说明
本文参考附图详细地描述本发明，其中：
图1描绘了根据本文的示例性方面的用于对鞋类制品的部件进行抛光的系统的实例；
图2描绘了根据本文的各方面的示例性鞋类制品的透视图；
图3描绘了根据本文的各方面的鞋类制品的鞋底部分的仰视平面图；
图4描绘了根据本文的各方面的示例性鞋类部件保持器的俯视平面图；
图5描绘了根据本文的各方面的与图4的鞋类部件保持器相互作用的夹持传送机构的俯视平面图；
图6描绘了根据本文的示例性方面的视觉系统模块的示意图；
图7描绘了根据本文的各方面的侧壁抛光模块的俯视平面图；
图8A描绘了根据本文的各方面的图7的侧壁抛光模块的侧视图；
图8B描绘了根据本文的各方面的图7的侧壁抛光模块的正视图；
图9描绘了根据本文的各方面的处于第一构型的上表面抛光模块的正视图；
图10描绘了根据本文的各方面的处于第二构型的图9的上表面抛光模块的正视图；
图11描绘了根据本文的各方面的图9的上表面抛光模块的俯视平面图；
图12描绘了根据本文的各方面的处于第一构型的下表面抛光模块的正视图；
图13描绘了根据本文的各方面的处于第二构型的图12的下表面抛光模块的正视图；
图14描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件进行抛光的方法的流程图；
图15描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件的侧壁表面进行抛光的方法的流程图；
图16描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件的上表面进行抛光的方法的流程图；
图17描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件的下表面进行抛光的方法的流程图；以及
图18描绘了根据本文的各方面的来自图1的系统的双线应用。
具体实施方式
本文的各方面提供了用于对鞋类制品的部件进行抛光的装置、系统和/或方法。抛光是改变制品表面的机械过程。该改变可以来自表面的去除或擦亮。可以对鞋类部件执行抛光以实现预期的外观或表面光洁度。可以对鞋类部件执行抛光以去除制造残留物，诸如脱模剂、油、表面污垢物、残留的成形材料等。例如，鞋类制品的鞋底可以由发泡聚合物组合物模制，然后在一个或多个表面上对其进行抛光以实现适合的表面。聚合物组合物可以包括乙烯至乙酸乙烯酯(“EVA”)、聚氨酯(“PU”)、硅树脂等。抛光操作可以在预期中后续的制造操作诸如涂色、粘合剂涂覆、模制等时发生。
抛光可以通过抛光表面与待抛光部件的物理接触来实现，其引起待抛光部件的表面上的材料磨损。抛光表面可以是刷子状(下文中称为“刷子”)元件，其包含多个刷毛，这些刷毛被定位成与待抛光部件表面相互作用。刷子元件可以相对于待抛光部件表面移动，待抛光部件表面可以相对于刷子元件移动，或者刷子元件和待抛光部件表面的组合可以均移动。刷子元件的移动包括刷子作为整体相对于待抛光部件表面在X、Y和/或Z方向上移动。刷子元件的移动还包括刷子围绕X、Y和/或Z轴以旋转方式移动(例如，转动或旋转刷子)。刷子元件的移动还包括刷子作为整体在X、Y和/或Z方向上移动以及刷子围绕X、Y和/或Z轴中的一个或多个旋转的组合。
抛光还可以通过有效地改变鞋类部件的表面的附加机构来完成。例如，抛光可以通过介质的喷射(例如，介质喷砂)来完成。介质可以是任何组合物，诸如干冰(固体形式CO2)、小苏打(碳酸氢钠)、盐(氯化钠)、沙子等。在这些实例中，利用压力(如压缩空气)将介质喷射在部件表面，以磨损表面。然而，在一些实例中，用介质抛光导致残留介质被捕获在部件中、与获取或清洁介质相关联的附加成本、通过介质的空气分布而造成的环境污染等。照此，本文设想的一些方面依赖于抛光表面(例如，刷子上的刷毛)与部件之间的机械相互作用来代替介质磨损。
因为鞋类部件可能具有复合曲线和复杂形状，所以设想了各种抛光模块，其每个被独特地配置以应对鞋类部件(诸如鞋底)的形状。在示例性方面，该系统设想了被配置成对部件的侧壁表面进行抛光的第一模块。对于鞋底部件，侧壁形成各种凹形(例如，中足区域)和凸形(足尖端和足跟端)曲线，这对以非自动方式一致地抛光提供了挑战。该系统还设想了上表面抛光模块，其被配置成当部件穿过该系统时对部件的面向上的表面进行抛光。如本文将描绘的，部件的面向上的表面可以是当处于穿着状况时鞋类的预期面向地面的表面。因为部件被从下方支撑在上表面模块中，所以被配置成固定鞋类部件的一系列夹具可以在对部件的第二部分进行抛光的同时夹持部件的第一部分，并且模块可以在对第一部分进行抛光的同时夹持部件的第二部分。如将要讨论的，可以针对第一部分和第二部分改变刷子移动和/或旋转的方向，以实现预期的抛光结果。在示例性方面，该系统还设想了被配置成对部件的面向下的表面进行抛光的下表面抛光模块。所设想的系统中的面向下的表面可以是当处于穿着定向时鞋底部件的面向足部的表面。鞋底的面向下的表面可以具有由侧壁部分引起的复杂曲线，侧壁部分从面向下的表面朝向抛光装置延伸。照此，为了有效地对鞋底部件的面向下的表面进行抛光，刷毛延伸经过侧壁的长度以有效地接触面向下的表面(例如，当处于穿着构型时鞋底的面向足部的表面)。如将要讨论的，这可以利用来自顶板的向下压力以及在具有刷毛的刷子的任一侧上的一系列支撑辊来完成，刷毛在由一系列/多个支撑辊限定的支撑平面上方延伸。结合系统设想了附加构型和组合。
转向附图并具体地转向图1，图1描绘了根据本文的示例性方面的用于对鞋类制品的部件进行抛光的系统100的实例。系统100包括具有不同预期功能的多个模块。图1设想和描绘了视觉模块102、侧壁抛光模块104、上表面抛光模块106和下表面抛光模块108。应当理解，模块中的任一个均可以以替代的顺序或次序布置。附加地，可以设想，可以完全省略一个或多个模块。在一个方面，当包括视觉模块102时，其在部件流动方向(图1的Y轴向方向)上位于抛光模块中的一个或多个之前，因为视觉模块有效地识别部件、部件位置、部件定向和/或部件尺寸，然后其可以控制或辅助一个或多个抛光模块对部件进行抛光。
视觉模块102包括视觉系统114和计算设备112。计算设备112包括一个或多个处理器、存储器和本领域已知的其他部件，它们允许计算设备将由视觉系统114捕获的图像转换为可用信息，以识别部件、部件位置、部件定向和/或部件尺寸，并向抛光模块中的一个或多个提供指令以适当地对部件进行抛光。可以有线或无线的逻辑连接将计算设备112连接到系统100的一个或多个元件(例如，视觉系统114)和/或系统100的一个或多个模块以传送信息(例如，数据、指令)。
视觉系统114包括图像检测设备。图像检测设备的实例包括但不限于照相机。照相机可以有效地捕获可见光谱、紫外(UV)光谱、红外(IR)光谱、灰度、色标中的图像，以作为二维图像、作为三维图像、作为静止图像和/或作为运动图像(例如，视频)。视觉系统114可以包括一个或多个光源，如将在图6中描绘的。视觉系统114可以被校准和/或捕获标定物以帮助视觉系统114和/或计算设备112确定部件的尺寸、位置、定向和/或身份。所确定的部件相对于系统100的已知位置的尺寸、位置和/或定向允许系统100将部件传送到具有已知定位、位置和/或定向的一个或多个模块，以便执行后续操作。
侧壁抛光模块104包括第一抛光机构128，该第一抛光机构128具有具有圆柱形形状的第一刷子130，第一刷子130具有从第一刷子130的旋转轴134向外延伸的多个刷毛。本文使用的刷子是具有中心芯部的器具，该芯部具有从芯部向外延伸的刷毛。刷子的实例是圆柱形芯部，其具有围绕芯部的整个圆周向外延伸的刷毛。该刷子构造形成圆柱形抛光工具，其能够绕旋转轴旋转，从而在整个旋转过程中将刷毛暴露于待抛光共同表面。还设想了刷毛和/或芯部的替代布置。
刷毛可以由各种材料形成。通常，刷毛是具有各种硬度水平的一段材料。当在垂直于刷毛的纵向长度的平面中观察时，刷毛也可以具有各种横截面形状。横截面形状可以是圆形、正方形、卵形，不规则形、直线形、三角形等。横截面形状可能影响刷子的抛光特性。也可以调节形成刷毛的材料。刷毛的实例包括有机基材料(例如，毛发、毛皮、羽毛、植物基)、金属(例如，黄铜、青铜、钢)和/或聚合物(例如，尼龙，聚丙烯)。也可以调节刷毛从芯部延伸时的长度，以改变刷子的抛光结果。可以设想，本文设想的刷毛构型(例如，材料、尺寸、形状)的任一种均可以应用于本文也提供的刷子的任一种。
第一刷子130包括从芯部向外延伸的多个刷毛，旋转轴134延伸穿过该芯部。多个刷毛形成第一刷子130的直径136。直径136在100毫米(mm)与180mm之间。该范围允许在所提出的旋转速度(例如，将在下文中讨论的500至1,500RPM)下的有效表面速度，以使刷子表面抵靠待抛光部件。在一个示例性方面，直径136在120mm与160mm之间。在另一个示例性方面，直径136在140mm与150mm之间。
第一抛光机构128还包括第一刷子旋转驱动器132。第一刷子旋转驱动器132可以是直接连接到第一刷子130的直接驱动机构，如图所描绘。替代地，第一刷子旋转驱动器132可以通过一个或多个传动联接器(例如，皮带、链条、齿轮)远程联接。第一刷子旋转驱动器132可以是电动马达、液压马达或将能量转换成旋转能的其他机械致动器。第一刷子旋转驱动器132可以具有其可以操作的可变速度。与第一刷子130相关的那些速度是500RPM至3000RPM。在又一个实例中，由第一刷子旋转驱动器132提供的设想的旋转速率在1000至2400RPM的范围内。在另一个实例中，第一刷子旋转驱动器132的设想的旋转速率是1400至2200RPM。与本文提供的刷子尺寸(例如，100mm至180mm)相关的这些设想的旋转速率为设想的部件组合物(例如，EVA)提供预期的表面抛光。如将在下文中讨论的，可以设想，刷子旋转速度可以沿待抛光部件的不同部分变化。旋转速度的这种变化与刷子作为整体相对于部件的移动(非旋转)速率相关，这将在下文中更详细地讨论。第一刷子旋转驱动器132的速度可以由诸如计算设备112的计算设备控制。
除了在相对于部件的不同位置处调节第一刷子130的旋转速度之外，还可以设想，可以调节旋转轴134的角度，如下文的图8B所描绘。第一刷子130与部件之间的这种可调节的接近角允许刷子更好地符合被抛光部件的复杂几何形状。因此，根据部件相对于刷子的位置，可以调节旋转轴134的角度。
此外，可以设想，刷子偏移的深度可以基于刷子与部件的相对位置而变化。例如，第一刷子130可以具有相互作用，其中大约7mm至14mm的刷毛与部件相互作用。具体地，可以设想，在第一位置，第一刷子130的12至14mm的刷毛与部件重叠(例如接合)，但在另一位置，第一刷子130的7至9mm的刷毛与部件重叠。附加地，如图7所最佳描绘，第一鞋类部件保持器移动机构能够在侧壁的抛光操作期间旋转。第一鞋类部件保持器移动机构的旋转速率可以基于第一刷子130与部件之间的相对位置而变化。在实例中，第一鞋类部件保持器移动机构的旋转速度可以在22至31每分钟转速(RPM)的范围内。例如，基于被抛光表面，在第一刷子130与部件之间的第一相对位置，第一鞋类部件保持器移动机构可以以22至23RPM旋转，并且在第二位置，第一鞋类部件保持器移动机构可以以29至31RPM旋转。
侧壁抛光模块104包括第一鞋类部件保持器116。第一鞋类部件保持器116包括足跟端支撑件118、中足支撑件120和足尖端支撑件122。在第一鞋类部件保持器116的各种支撑件之间存在间隙。描绘了第一间隙124和第二间隙126。可以设想，可以实施任何尺寸和/或位置的任何数量的间隙。间隙提供了第一优点，因为它们允许支撑部分的单独调节。例如，当被支撑的鞋类部件的样式、尺寸和/或形状改变时，间隙允许不同支撑部分的独立铰接和移动。每个支撑部分可以由具有允许改变支撑部分的高度和相对位置的可调节特性的支撑元件(例如，螺纹元件、摩擦锁定元件、销、凹口)支撑。间隙的另一个优点将在下文中的图5中更详细地描绘，其允许传送机构在第一鞋类部件保持器116上存放和取回待抛光部件。
在一个方面，第一鞋类部件保持器116是可移动的。例如，第一鞋类部件保持器116可以通过一个或多个移动机构(例如，致动器)在X、Y和/或Z方向上移动。第一鞋类部件保持器116还可以通过一个或多个移动机构围绕X、Y和/或Z轴旋转。照此，可以设想，第一鞋类部件保持器116可以在X、Y和/或Z方向上移动，并且第一刷子130也可以在X、Y和/或Z方向上移动(并在角度上调节)。第一鞋类部件保持器116和第一刷子130两者的移动允许在对鞋类部件的复杂形状进行抛光时更快的吞吐量和更大的灵活性。第一鞋类部件保持器116的移动可以由诸如计算设备112的计算设备控制。
如将在图7至图8中描绘的，侧壁抛光模块104还包括一个或多个夹持构件，夹持构件有效地将待抛光部件与第一鞋类部件保持器116固定在一起。在示例性方面，夹持构件利用第一鞋类部件保持器116压缩鞋类部件。
上表面抛光模块106包括具有圆柱形形状的第二刷子140，第二刷子140具有从旋转轴142向外延伸的多个刷毛。第二刷子140具有直径146，因为刷毛从旋转轴142延伸穿过的芯部向外延伸。直径146在100mm与180mm之间。该范围允许在所提出的旋转速度(例如，500至3,000RPM)下的有效表面速度，以使刷子表面抵靠待抛光部件。在一个示例性方面，直径146在120mm与160mm之间。在另一个示例性方面，直径146在140mm与150mm之间。
第二抛光机构还包括第二刷子旋转驱动器144。第二刷子旋转驱动器144可以是直接连接到第二刷子140的直接驱动机构，如图所描绘。替代地，第二刷子旋转驱动器144可以通过一个或多个传动联接器(例如，皮带、链条、齿轮)远程联接。第二刷子旋转驱动器144可以是电动马达、液压马达或将能量转换成旋转能的其他机械致动器。第二刷子旋转驱动器144可以具有其可以操作的可变速度。与第二刷子140相关的那些速度是500RPM至1500RPM。在又一个实例中，由第二刷子旋转驱动器144提供的设想的旋转速率在700至1400RPM的范围内。在另一个实例中，第二刷子旋转驱动器144的设想的旋转速率是900至1300RPM。与本文提供的刷子尺寸(例如，100mm至180mm)相关的这些设想的旋转速率为设想的部件组合物(例如，EVA)提供预期的表面抛光。如将在下文中讨论的，可以设想，刷子旋转速度可以沿待抛光部件的不同部分变化。旋转速度的这种变化与刷子作为整体相对于部件的移动(非旋转)速率相关，这将在下文中更详细地讨论。第二刷子旋转驱动器144的速度可以由诸如计算设备112的计算设备控制。
旋转轴142在垂直于侧壁抛光模块104的旋转轴134的方向的方向上延伸。由于可以在上表面上保持刷子与部件之间的线性接触而不是旋转接触，所以这种旋转轴的替代方向降低了吞吐时间。换句话说，刷子的旋转轴平行于要抛光的表面通常延伸的平面，这允许系统具有更高的吞吐量并产生预期抛光结果。
上表面抛光模块106还包括第二鞋类部件保持器138。第二鞋类部件保持器138类似于已经关于第一鞋类部件保持器116讨论的特征。在一个方面，第二鞋类部件保持器138是可移动的。例如，第二鞋类部件保持器138可以通过一个或多个移动机构(例如，致动器)在X、Y和/或Z方向上移动。第二鞋类部件保持器138还可以通过一个或多个移动机构围绕X、Y和/或Z轴旋转。照此，可以设想，第二鞋类部件保持器138可以在X、Y和/或Z方向上移动，并且第二刷子140也可以在X、Y和/或Z方向上移动。第二鞋类部件保持器138和第二刷子140两者的移动允许在对鞋类部件的复杂形状进行抛光时更快的吞吐量和更大的灵活性。第二鞋类部件保持器138的移动可以由诸如计算设备112的计算设备控制。
如将在图9至图11中更详细地图示的，上表面抛光模块附加地包括一个或多个夹持构件，夹持构件选择性地将部件夹持到第二鞋类部件保持器138。
下表面抛光模块108包括具有圆柱形形状的第三刷子152，第三刷子152具有从旋转轴154向外延伸的多个刷毛。第三刷子152具有直径156，因为刷毛从旋转轴154延伸穿过的芯部向外延伸。直径156在100mm与180mm之间。该范围允许在所提出的旋转速度(例如，500至1,500RPM)下的有效表面速度，以使刷子表面抵靠待抛光部件。在一个示例性方面，直径156在120mm与160mm之间。在另一个示例性方面，直径156在152mm与150mm之间。
第三抛光机构还包括第三刷子旋转驱动器(未示出)。第三刷子旋转驱动器可以是直接连接到第三刷子152的直接驱动机构，如图所描绘。替代地，第三刷子旋转驱动器可以通过一个或多个传动联接器(例如，皮带、链条、齿轮)远程联接。第三刷子旋转驱动器可以是电动马达、液压马达或将能量转换成旋转能的其他机械致动器。第三刷子旋转驱动器可以具有其可以操作的可变速度。与第三刷子152相关的那些速度是500RPM至3000RPM。在又一个实例中，由第三刷子旋转驱动器提供的设想的旋转速率在700至1520RPM的范围内。在另一个实例中，第三刷子旋转驱动的设想的旋转速率是900至1300RPM。与本文提供的刷子尺寸(例如，100mm至180mm)相关的这些设想的旋转速率为设想的部件组合物(例如，EVA)提供预期的表面抛光。如将在下文中讨论的，可以设想，刷子旋转速度可以沿待抛光部件的不同部分变化。旋转速度的这种变化与刷子作为整体相对于部件的移动(非旋转)速率相关，这将在下文中更详细地讨论。第三刷子旋转驱动的速度可以由诸如计算设备112的计算设备控制。
旋转轴154在垂直于侧壁抛光模块104的旋转轴134的方向的方向上延伸。由于可以在下表面上保持刷子与部件之间的线性接触而不是旋转接触，所以这种旋转轴的替代方向降低了吞吐时间。换句话说，第三刷子152的旋转轴平行于要抛光的表面通常延伸的平面，这允许系统具有更高的吞吐量并产生预期抛光结果。
下表面抛光模块108还包括一系列辊148、150。辊形成限定支撑平面110的支撑表面，在下表面抛光操作期间鞋类部件在支撑平面110上经过。辊可以是自由滚动的或者它们可以是有动力装置的。例如，辊可以响应于鞋类制品在辊上传送而自由旋转。替代地，辊可以响应于驱动源(诸如致动器)而旋转，以帮助将鞋类部件穿过下表面抛光模块108。辊中的每一个包括与旋转轴154平行的旋转轴。由辊148、150限定的支撑平面110可以用作下表面抛光模块108的元件的参考平面。例如，旋转轴154在支撑平面110下方。第三刷子152的刷毛在支撑平面110上方延伸，以有效地与被抛光鞋类部件的下表面接合。压板158(下面紧接着讨论)位于支撑平面110的上方。各种元件相对于支撑平面110的定位允许系统100对鞋类部件进行有效和预期的抛光。
下表面抛光模块108还包括压板158。压板158有效地在至少Y和Z方向上移动。压板158的移动利用一个或多个致动器完成，致动器可以由诸如计算设备112的计算设备控制。在Z方向上的移动允许压板159将鞋类部件压靠在辊148、150和第三刷子152上。该压缩允许第三刷子152在鞋类部件的下表面上进行有效的抛光。压板158具有部件接触表面160，当鞋类部件通过压板158相对于第三刷子152移动时，该部件接触表面160可以被纹理化以增强压板158与鞋类部件之间的接合。
虽然在图1中描绘了系统100的单条处理线，但是可以设想，两条或更多条线可以在系统100中操作。例如，第一线和复制的第二线可以并行操作以对右鞋类部件和左鞋类部件进行抛光。其中第一线具有被配置成支撑“右”鞋类部件的鞋类部件保持器，并且第二线具有被配置成支撑“左”鞋类部件的鞋类部件保持器。
虽然未描绘，但是可以设想，在所描绘的系统100的部件/元件之间存在一个或多个逻辑连接。例如，有线和/或无线连接可以存在于系统100的任何部件/元件之间，以有效地通信和控制抛光操作。逻辑连接允许系统100调节一个或多个参数(例如，刷子位置、刷子位置转变速度、支撑位置、支撑速度、传送速度、旋转速度、旋转方向、定时、夹持位置、夹持激活)。
此外，可以设想，一个或多个传送机构可以被包括在系统100的部分中，以将鞋类部件传送到系统100的模块和从系统100的模块传送鞋类部件。下文将结合图5讨论示例性传送机构。
可以设想，可以省略系统100的一个或多个元件/部件/模块。还可以设想，系统100的一个或多个元件/部件/模块可以布置在替代的相对位置中。可以设想，系统100可以包括附加的元件/部件/模块。
图2描绘了根据本文的各方面的示例性鞋类制品200。鞋类制品200包括鞋面202和鞋底204。鞋底204具有侧壁206和面向地面的表面208。鞋底204还具有与鞋面202相邻且在图2中未编号的面向足部的表面。面向足部的表面与面向地面的表面208相对。虽然描绘了运动鞋，但是可以设想，鞋类制品可以是任何样式的鞋类，诸如凉鞋、拖鞋、靴子、礼服鞋等。
鞋底204可以是由同质材料形成的整体鞋底。鞋底204可以是外底和中底的组合，其中外底形成面向地面的表面208的至少一部分，并且中底形成面向足部的表面的至少一部分。鞋底204可以包括附加元件，诸如充气袋(例如，气囊)、机械冲击衰减设备(例如，压缩弹簧)。鞋底204可以由各种材料形成，诸如EVA、PU、硅树脂、聚丙烯等。在示例性方面，鞋底204至少部分地由注入和发泡的EVA形成，然后其在最终形成之前通过本文提供的概念被抛光。在又一个实例中，鞋底204至少部分地由注入和发泡的EVA形成，该注入和发泡的EVA在根据本文提供的概念被抛光之前处于最终形状。
图3描绘了根据本文的各方面的图2的鞋底204的面向地面的表面208的仰视平面图300。视图300包括参考标记A至H，参考标记A至H仅是参考并且实际上不包括在面向地面的表面208中。提供了参考标记A 302、参考标记B 304、参考标记C 306、参考标记D 308、参考标记E 310、参考标记F 312、参考标记G 314和参考标记H 316。参考标记A 302位于图2的鞋类制品200的足跟端，参考标记E 310位于足尖端，参考标记C 306位于外侧，并且参考标记G 314位于内侧。还描绘了附加的特定参考标记，诸如参考标记I 318、参考标记J 320、参考标记K 322、参考标记L 324、参考标记M 326和参考标记N 328。可以基于鞋底204相对于中心点的角位置来参考各个参考点。在实例中，参考标记C 306可以表示0度(或360度)，并且顺时针方向上的每个点均相对于参考标记C 306。例如，参考标记E 310为90度，参考标记G 314为180度，并且参考标记A 302为270度。继续该实例，参考标记I 318约为10度，参考标记J 320约为60度，参考标记K 322约为100度，参考标记L 324约为120度，参考标记M 326约为200度，并且参考标记N 328约为210度。参考标记I 318与参考标记J 320之间、参考标记K322与参考标记L 324之间，以及参考标记M 326与参考标记N 328之间的特定区段将在下文中讨论。在实例中，这些特定区段中的每一个提供了调节一个或多个抛光变量的优点，以在这些区段中的每一个处给定鞋底204的几何形状的情况下实现预期的抛光结果。如下文将提供的，图1的系统100的一些操作响应于抛光操作发生的位置而以不同的移动速度、旋转速度、刷子角度和旋转方向操作。在那些实例中，出于说明的目的，将图3的参考标记作为实例参考。
图4描绘了根据本文的各方面的示例性鞋类部件保持器400的俯视平面图。鞋类部件保持器400是图1中关于第一鞋类部件保持器116讨论的元件的放大平面图。如前所指示，可以设想，鞋类部件保持器400可以具有任何尺寸/形状的任何数量的支撑件。
足跟端支撑件118、中足支撑件120和足尖端支撑件122可以由任何材料形成。在各种方面，支撑件由聚合物材料或金属材料形成。支撑件的尺寸、形状、定向和间隔可以根据待由系统进行抛光的鞋类部件而变化。间隙124和126可以被调节以适应鞋类部件的不同尺寸。间隙124和126的调节可以被限制为使得支撑件为抛光操作提供足够的支撑(例如，间隙可以不增加超过足以在抛光期间保持鞋类部件的形稳性的尺寸)。间隙的尺寸还可以被限制为使得它们被保持在传送机构的一个或多个元件穿过其中以从鞋类部件保持器400存放和/或取回鞋类部件所需的尺寸之上。
图5描绘了根据本文的各方面的图4的鞋类部件保持器400，其具有与其相互作用的传送机构502。在该实例中，传送机构502包括下部叉，该下部叉具有分别穿过间隙124和126的第一叉齿504和第二叉齿506。传送机构502还包括上部叉508。传送机构502可以在X、Y和/或Z方向上移动，以及围绕这些方向中的每一个旋转。下部叉齿504、506和上部叉齿508有效地压缩其间的鞋类部件以有效地存放、传送和取回鞋类部件。第一叉齿504与第二叉齿506之间的间隔和第一间隙124与第二间隙126之间的间隔配合，使得第一叉齿504和第二叉齿506均可以穿过相应的间隙以存放和/或取回鞋类部件。通过传送机构502对鞋类部件的压缩抓持允许鞋类部件的已知位置和定向用于存放和定位在本文提供的系统的各个模块处。
传送机构502可以通过各种方式在图1的系统100内移动。例如，线性致动器、步进电机、皮带、链条、齿轮传动等。可以使用移动方式的任何组合来在X、Y和/或Z方向上移动。此外，可以使用移动方式的任何组合来在下部叉齿504、506与上部叉齿508之间生成压缩力。
图6描绘了根据本文的示例性方面的视觉系统模块600的示意图。视觉系统模块600是图1的视觉模块102的增强描绘。视觉系统模块600包括计算设备112、视觉系统114、第一照明源602、第二照明源604、鞋类部件保持器606、传送机构502和鞋底204(出于说明的目的以虚线描绘)。
鞋类部件保持器606包括足跟端支撑件608、中足支撑件610和足尖端支撑件612。鞋类部件保持器606的元件类似于图1的第一鞋类部件保持器116和图4的鞋类部件保持器400的那些类似命名的元件。传送机构的下部叉齿被描绘为已经穿过鞋类部件保持器606的间隙以将鞋底204存放在鞋类部件保持器606上。上部叉齿508被描绘为将鞋底204压缩到鞋类部件保持器606中；然而，可以设想，上部叉齿508和传送机构502可以在各种方面从视觉系统114的视场一起被移动。
第一照明源602和第二照明源604可以是用于视觉系统114的任何适合的照明源(例如，UV光发射、IR光发射、可见光谱发射)。此外，虽然被描绘在鞋底204的上表面(即，图2的面向地面的表面208)下方，但是可以设想，一个或多个照明源可以在鞋底204上方。上表面(即，由视觉系统114捕获的表面)下方的照明源的位置允许生成鞋底204的对比。在上表面上没有来自照明源的附加照明的情况下，鞋底204周边将相对于来自照明源的鞋底204下方的附加照明生成发光对比。该对比通过视觉系统114提供增强的形状检测。虽然描绘了两个离散照明源，但是可以设想，可以在任何位置实施任何数量的光源。
视觉系统模块600被设想为捕获鞋底204的一个或多个图像以识别鞋底204的一个或多个特性。特性可以包括但不限于尺寸、形状、样式、位置、定向、识别码(例如，条形码)等。图1的系统100可以使用所确定的特性来控制图1的系统100的抛光和一般操作。例如，可以指导传送机构将鞋类部件从鞋类部件保持器606抓持到何处，使得鞋类部件在未来鞋类部件保持器处被适当地定位。系统还可以使用来自视觉系统模块600的确定来确定系统的不同模块处的未来抛光操作的参数(例如，位置、速度、方向、压力)。
虽然图6描绘了元件和部件的特定布置，但是可以设想，可以使用部件的任何组合。附加地，可以设想，附加的元件和部件可以与视觉系统模块600集成。
图7、图8A和图8B描绘了根据本文的各方面的来自图1的侧壁抛光模块104的增强视图。图7描绘了根据本文的各方面的侧壁抛光模块700的俯视平面图。如上所指示，侧壁抛光模块700是结合图1的侧壁抛光模块104所讨论的特征的增强视图。在图7中附加地描绘的是第一刷子移动机构708。第一刷子移动机构被配置成在X、Y和/或Z方向上移动第一刷子130。第一刷子移动机构还被配置成相对于一个或多个元件以各种角度移动第一刷子130，如下文的图8B所描绘。第一刷子移动机构708通过诸如电致动器和/或气动致动器的致动来操作以调节第一刷子130的位置。致动可以由诸如图1的计算设备112的计算设备控制。第一刷子移动机构708可以移动第一刷子130，从而以第一刷子130的预期角度对鞋类部件(诸如图2的鞋底204)的侧壁施加预期的力。
预期的力可以通过与部件相互作用的刷子深度的量来描述。该相互作用水平可以用深度偏移来表达。深度偏移是从刷毛的远端测量的与部件重叠的刷毛或刷子的量。深度偏移可以是任何量，但其被设想为在相对于部件的第一刷子130的一些位置中约为10mm。在其他位置中，可以设想，第一刷子130在图3的参考标记I 318与参考标记J 320之间具有第一深度偏移(例如，12至14mm)，第一刷子130在图3的参考标记K 322与参考标记L 324之间具有第二深度偏移(例如，7至9mm)，并且第一刷子130在图3的参考标记M 326与参考标记N328之间具有第三深度偏移(例如，10mm)。在该实例中，基于鞋类制品在所提供的区段处的复杂弧线，调节第一刷子130的深度偏移以实现足够的抛光结果。设想了替代的深度偏移和位置，并且它们可以独立地实施。
侧壁抛光模块700还包括第一鞋类部件保持器移动机构702。第一鞋类部件保持器移动机构702有效地在X、Y和/或Z方向上移动第一鞋类部件保持器以及(或替代地)围绕X、Y和/或Z方向旋转第一鞋类部件保持器。如图1所描绘，第一鞋类部件保持器移动机构702有效地围绕Z方向旋转第一鞋类保持器。第一鞋类部件保持器移动机构702的旋转速度是可变的。照此，可以设想，第一鞋类部件保持器移动机构702可以针对鞋类部件的第一部分(例如，鞋类部件的相对直的部分，诸如在图3的参考标记B 304与图3的参考标记D 308之间)以第一速度旋转，并且第一鞋类部件保持器移动机构702可以针对鞋类部件的第二部分(例如，鞋类部件的弯曲部分，诸如在图3的参考标记D 308与图3的参考标记F 312之间)以第二速度(例如，比第一速度慢)旋转。
在特定实例中，可以设想，第一鞋类部件保持器移动机构702以顺时针方式(例如，图7中的“A”方向)以第一速率(例如，22至23RPM)在图3的参考标记I 318与参考标记J 320之间旋转，第一鞋类部件保持器移动机构702以第二速率(例如，19至20RPM)在图3的参考标记K 322与参考标记L 324之间旋转，并且第一鞋类部件保持器移动机构702以第三速率(例如，29至31RPM)在图3的参考标记M 326与参考标记N 328之间旋转。在该实例中，基于鞋类制品在所提供的区段处的复杂弧线，调节第一鞋类部件保持器移动机构702的旋转速度以实现足够的抛光结果。设想了替代的速率和位置，并且它们可以独立地实施。
第一鞋类部件保持器移动机构702围绕Z方向上的轴线旋转的方向也与第一刷子130围绕旋转轴134旋转的方向相关。可以设想，第一刷子130在第一方向(例如顺时针)上旋转，而第一鞋类部件保持器移动机构702在相对方向(例如逆时针)上旋转。这种相对旋转具有降低第一刷子130与鞋类部件相互作用的速度的效果，并且将刷过的残余物推到刷子前面的部分。替代地，可以设想，第一刷子130在第一方向(例如顺时针方向)上旋转，并且第一鞋类部件保持器移动机构702在共同方向上旋转。这种构型导致来自鞋类部件的刷过的残余物被排出到刷过的表面的后面，这可以防止来自刷过的残余物的意外磨损，以实现一致的抛光。
如先前所提供的，可以设想，第一刷子130可以可变速度(例如，2、3、4、5、6或更多离散速度)旋转。可以选择这种可变的旋转速度，以使每鞋类部件部分的刷子旋转的数量一致。例如，可以设想，第一刷子130可以针对鞋类部件的第一部分(例如，鞋类部件的相对直的部分，诸如在图3的参考标记B 304与图3的参考标记D 308之间)以第一速度旋转，并且第一刷子130可以针对鞋类部件的第二部分(例如，鞋类部件的弯曲部分，诸如在图3的参考标记D 308与图3的参考标记F 312之间)以第二速度(例如，比第一速度慢)旋转。因此，第一刷子旋转速度、第一鞋类部件保持器移动机构702的旋转与第一刷子移动机构708之间的协调提供了更均匀且预期的抛光结果。
在特定实例中，可以设想，第一刷子130以顺时针方式(例如，图7中的“A”方向)以第一速率(例如，1300至1500RPM)在图3的参考标记I 318与参考标记J 320之间旋转，第一刷子130以第二速率(例如，2100至2300RPM)在图3的参考标记K 322与参考标记L 324之间旋转，并且第一刷子130以第三速率(例如，1700至1900RPM)在图3的参考标记M 326与参考标记N 328之间旋转。在该实例中，基于鞋类制品在所提供的区段处的复杂弧线，调节第一刷子130的旋转速度以实现足够的抛光结果。设想了替代的速率和位置，并且它们可以独立地实施。
通过第一刷子旋转驱动器132提供的第一刷子130的速度的可变性允许发生侧壁的一致抛光。由于鞋底204的复杂曲线和非线性表面，第一刷子130不会以一致的速率沿侧壁移动。因为第一刷子130沿侧壁的移动是不一致的，所以第一刷子130的一致旋转速率将导致在第一刷子130更缓慢地横穿侧壁的那些位置处发生过度抛光和/或导致在第一刷子130更快速地横穿侧壁的那些位置处发生欠抛光。照此，在一些方面，第一刷子130横穿待抛光表面的速率与第一刷子130的旋转速率之间存在正相关。换句话说，在第一刷子具有沿鞋类部件的抛光表面的较大移动速率的情况下，第一刷子的旋转速率相对于第一刷子130具有较小移动速率的鞋类部件部分较大。附加地，刷子旋转的可变速率还允许由第一刷子130产生的抛光效果的可变性。例如，在将要执行附加抛光的位置(例如，根据诸如视觉模块102的视觉系统的检测)，第一刷子130的旋转速度可以从标准速率增加，以在为附加抛光而识别的区域中造成圆柱形刷子的更大转数。
图8A描绘了根据本文的各方面的图7的侧壁抛光模块700的侧视图。侧壁抛光模块700的图8A视图最佳示出了第一夹具704和第二夹具706。夹具704、706具有接触并压缩鞋底204的夹持表面，以将鞋底204固定到第一鞋类部件保持器116，用于由第一刷子130进行的抛光操作。第一夹具704和第二夹具706中的每一个在第一方面是可独立移动的。替代地，第一夹具704和第二夹具706可以一齐移动。如图8A所描绘，夹具以线性方式沿Z轴移动以在鞋底204上生成压缩力。未描绘但设想的是与第一鞋类部件保持器移动机构702协调地移动的移动机构。照此，在抛光操作期间，当第一鞋类部件保持器移动机构702移动第一鞋类部件保持器116时，夹具可以移动并保持鞋底204上的压缩力。换句话说，可以设想，与第一夹具704和第二夹具706相关联的移动机构与第一鞋类部件保持器移动机构702的移动同步。这种同步移动允许鞋类部件在抛光操作期间相对于第一刷子130重新定位，同时通过夹具保持固定到第一鞋类部件保持器116。
图8B描绘了根据本文的各方面的图7的侧壁抛光模块700的正视图。具体描绘的是第一刷子130的角可调节性，如通过第一刷子130的替代位置描绘为成角度的第一刷子130A。第一刷子130以角度718的角可变性允许侧壁抛光模块700更好地补偿和调节反冲力，当部件(例如，侧壁)与刷毛之间发生垂直相交时，该反冲力可以在第一刷子130的刷毛与部件之间生成。通过引入角度718，第一刷子130与部件之间的相互作用以非垂直的方式允许第一刷子130的刷毛将第一刷子130与部件之间生成的力转换为抛光力，而不是通过第一刷子130转化的力(例如，反冲力)。附加地，角度718允许在远离侧壁部分转变的部件的更多部分之间的相互作用。照此，在一个方面，可以实现系统的各个模块之间的转变。以“A”结束的图8B的元件表示类似编号的特征的成角度的形式。例如，成角度的第一刷子130A是第一刷子130的成角度的描绘。类似地，旋转轴134A是旋转轴134的成角度的描绘。
图7、图8A和图8B的侧壁抛光模块700被适应成在鞋类部件(诸如鞋底204)上执行抛光操作。该操作可以表达为一系列步骤。最初，鞋类部件被压缩在支撑表面(例如，足跟端支撑件118、中足支撑件120、足尖端支撑件122)与夹持表面(例如，第一夹具704、第二夹具706)之间。该过程继续使第一刷子130与鞋类部件在第一位置(例如，足跟端、足尖端)接触。第一刷子130以第一速率旋转，同时在第一位置接触鞋类部件。鞋类部件相对于第一刷子130重新定位，诸如沿侧壁表面来回移动。这种重新定位可以通过第一鞋类部件保持器移动机构702围绕平行于第一刷子130的旋转轴134的轴线旋转所产生的运动而发生。附加地或替代地，重新定位通过第一刷子130借助于第一刷子移动机构708的线性移动而发生。重新定位允许第一刷子130在不同于第一位置的第二位置处接触鞋底204。第二位置可以是中足区域中的鞋底204的内侧或外侧。当第一刷子130与第二位置接触时，第一刷子130以第二速率旋转。第二旋转速率可以是比第二速率更快的旋转速率。如先前所讨论，这可以是第一刷子130以比具有第一位置的侧壁部分更快的速率横穿包括第二位置的侧壁部分的结果。
图9和图10描绘了根据本文的各方面的来自图1的上表面抛光模块106的增强视图。具体地，图9描绘了根据本文的各方面的处于第一构型的图1的上表面抛光模块106的正视图。第二鞋类部件保持器138被描绘为具有支撑在其上的鞋底204。还描绘了第一夹具902和第二夹具904。具有旋转轴142的第二刷子140被描绘为具有有效地在至少Z方向上移动第二刷子140的第二刷子移动机构906，但是在一些方面中还可以设想，第二刷子移动机构可以在X、Y和/或Z方向上或围绕X、Y和/或Z方向移动第二刷子140。
第一夹具902在图9中描绘为处于夹持位置，而第二夹具904处于松开位置。夹持位置是夹具与鞋类部件保持器之间的关系，使得压缩力被施加在夹具与部件保持器之间的鞋类部件上以固定鞋类部件。在松开位置，夹具和部件保持器(例如，支撑表面)没有相对地定位以在鞋类部件上施加保持压缩力。第一夹具902和第二夹具904的移动通过诸如致动器的移动机构实现，该移动机构有效地将夹具定位在夹持或松开位置。移动机构的控制由诸如图1的计算设备112的计算设备进行。替代地，通过手动操作实现夹持和松开位置之间的转变。夹具在上表面抛光模块中的移动可以在Z方向上，但是也可以设想，夹具可以在X、Y和/或Z方向上移动/旋转。第一夹具902夹持鞋底204的足跟端，而第二夹具904有效地夹持鞋底204的足尖端。
在抛光操作期间，第二刷子140沿鞋底204的上表面(当处于穿着构型时面向地面的表面208)重新定位，以对上表面进行抛光。第二刷子140的这种重新定位通过第二刷子移动机构906完成，第二刷子移动机构906有效地至少在Y和Z方向上移动，如图9所描绘。附加地可以设想，第二刷子移动机构906有效地沿或围绕X、Y和/或Z方向移动/旋转第二刷子140。第二刷子移动机构906与以受控速度和位置操作的移动机构(诸如致动器)一起操作。速度和/或位置控制可以由诸如图1的计算设备112的计算设备指示。
第二刷子移动机构906有效地通过第二刷子140向鞋底204施加力。可以调节该力以实现预期的抛光结果。在一些方面，第二刷子移动机构906向鞋类部件施加造成每立方厘米2至3千克压力的力。在该实例中，第二刷子包括尼龙刷毛。在示例性方面，2至3kg/cm3的压力是在EVA制品上实现充分抛光结果的有效压力量。这也导致刷毛与鞋类部件之间约5mm的相互作用。换句话说，第二刷子140被定位成使得鞋类制品在第二刷子140的半径内约15mm。例如，在示例性方面，如果第二刷子140具有145mm的直径(72.5mm的半径)，则鞋类制品被定位成距第二刷子140的旋转轴142约67.5mm。应当理解，可以使用任何偏移距离，并且该偏移距离将基于待抛光材料、刷子材料、预期抛光结果、刷子旋转速度、刷子移动速度等而变化。应当理解，可以施加任何压力。还应当理解，可以设想任何量的刷毛相互作用(例如，部件相互作用进入刷毛的深度)。
从系统角度来看，偏移距离可以表达为距第二鞋类部件保持器138的支撑表面的距离。例如，虽然上述实例叙述了鞋类部件延伸到刷毛中的距离，但是相同的概念可以从系统角度来表达，其中可以相对于鞋类部件保持器的支撑表面来测量刷子的相同位置。换句话说，实现已知鞋类制品到刷子的刷毛中的特定插入还导致相同刷子从支撑鞋类部件的鞋类部件保持器的支撑表面的已知偏移。
如图1所描绘，第二刷子140通过第二刷子旋转驱动器144围绕旋转轴142旋转。第二刷子旋转驱动器144有效地在第一方向(例如，如图9中的“A”方向所描绘的逆时针方向)上或在第二方向(例如，如图9中的“B”方向所描绘的顺时针方向)上旋转第二刷子140。在上表面的抛光操作期间，可以设想，第二刷子140对于上表面的第一部分在第一方向上旋转，并且第二刷子140对于上表面的第二部分在第二方向上旋转。
这种可变的旋转方向允许在抛光操作期间固定地保持鞋类部件。如图9所描绘，第二刷子140抛光鞋底204的足跟端，而第一夹具902固定鞋底的足跟端。在该实例中，当刷子从足跟端移动到足尖端时，第二刷子140可以在逆时针方向上旋转。该旋转方向在相对柔韧的鞋底204中施加张力。张力帮助将鞋底204保持固定在第二鞋类部件保持器138的支撑表面上。这与可由第二刷子140的顺时针旋转所生成的压缩力相对。在一些实例中，压缩力可以将鞋底204从第二鞋类部件保持器138提起，并因此减小由第一夹具902提供的有效固定。如图10将示出的，当第二刷子140在足尖到足跟方向的相对方向上移动时，第二刷子140可以在顺时针方向上旋转以实现施加到鞋底204的张力。因此，可以设想，在刷子的行进方向与刷子的旋转方向之间产生关系。换句话说，当刷子在第一方向上移动时，刷子在逆时针方向上旋转，并且当刷子在第二方向(与第一方向相对)上移动时，刷子在顺时针方向上旋转。
图10描绘了根据本文的各方面的处于第二构型的图9的上表面抛光模块的正视图。在该第二构型中，第二刷子140从足尖端在足尖端向足跟端方向上移动。照此，第一夹具902处于松开位置，以防止妨碍第二刷子140对上表面进行抛光。第二夹具904处于夹持位置，其将鞋底204夹持到第二鞋类部件保持器138的支撑表面。如先前所讨论，由于第二刷子140的行进方向不同，在图10中第二刷子140可以在与其在图9中的旋转方向不同的旋转方向上旋转。
附加地或替代地，还可以基于第二刷子140与足尖端或足跟端的接近度来调节旋转方向。因为第一夹具902和第二夹具904将鞋底204夹持在相对于足尖端和足跟端的中间位置处，所以第二刷子140的旋转移动可以在抛光过程期间将鞋底204从支撑表面移开，如同鞋底204的在末端(例如，足跟端或足尖端)与夹具之间延伸的部分在对同一末端进行抛光时所进行的那样。照此，在示例性方面，在末端与夹持位置之间延伸的那些部分的旋转方向的改变可以具有与上表面的其他部分相同的替代旋转方向。
图11描绘了根据本文的各方面的图9的上表面抛光模块的俯视平面图。第一夹具902和第二夹具904被描绘为跨过鞋底204的宽度延伸。第一夹具902和第二夹具904中的一个或多个可以在给定时间处于夹持或松开位置。附加地，虽然在该实例中描述为在夹持位置与松开位置之间的Z方向移动，但是可以设想，松开位置可以导致围绕不同方向的旋转或在不同方向上的移动。附加地，如图11所示，第二刷子140在纵向方向上的长度至少与待抛光鞋类部件一样宽。该长度允许第二刷子140在待抛光表面上的通过次数减少。
上表面抛光模块被配置成在鞋类制品的上表面上执行抛光操作。抛光操作可以被表达为一系列步骤，其包括将鞋类部件压缩在第二鞋类部件保持器138的支撑表面与第一夹具902的夹具表面之间，如图9所描绘。第二刷子140在第一位置诸如足尖端处接触鞋底204。第二刷子140在第一方向上旋转，同时在第一位置接触鞋底204。第一旋转方向在第一实例中可以是逆时针方向，或者在第二实例中可以是顺时针方向。这些步骤继续使第二刷子沿待抛光表面被传送。如图10所描绘，第一夹具902转变到松开位置，而第二夹具904转变到夹持位置。第二刷子140在不同于第一位置的第二位置(例如足跟端)接触鞋底204。当第二刷子140在第二位置处时，第二刷子140在第二方向上旋转。当第二刷子140在第二方向上旋转时，第二刷子140沿待抛光表面的至少一部分被传送。在该实例中，当刷子在第一方向上旋转时，刷子可以在第一方向上被传送，并且当刷子在第二方向上旋转时，刷子可以在第二方向上被传送。然而，刷子可以在第一方向和/或第二方向两者上旋转，同时在沿鞋底204的表面的共同方向上被传送。
图12至图13描绘了根据本文的各方面的来自图1的下表面抛光模块108的增强视图。具体地，图12描绘了根据本文的各方面的处于第一构型的下表面抛光模块的正视图。如图12所描绘的下表面抛光模块提供具有旋转轴154的第三刷子152。第三刷子152包括从旋转轴154向外延伸的多个刷毛。刷毛的向外延伸可以从旋转轴154延伸穿过的芯部延伸。第三刷子152位于形成鞋类部件保持器的多个辊之间。辊148、150是示例性辊。可以组合任何数量的辊以为下表面抛光模块形成鞋类保持器。支撑平面1202由多个辊148、150的支撑表面形成。
如图12所描绘，旋转轴154在支撑平面1202下方，而第三刷子152的刷毛在支撑平面1202上方延伸。在支撑平面1202上方延伸的第三刷子152的刷毛对于鞋底204是有利的，并且当处于穿着构型时，对与鞋底204的面向地面的表面相对的面向足部的表面进行抛光。鞋底204形成杯状结构，其中面向足部的表面从侧壁的远端凹入。换句话说，鞋底204的侧壁使鞋底204的面向足部的表面从支撑平面1202偏移。刷毛在支撑平面1202上方的延伸允许鞋底204沿支撑平面1202传送，同时仍允许刷毛有意义地与从支撑平面1202偏移的面向足部的表面接合，以有效地对鞋底204的面向足部的表面进行抛光。在实例中，可以基于由侧壁高度引起的支撑平面1202与面向足部的表面之间的偏移量来调节刷毛在支撑平面1202上方(例如，在支撑平面1202的与旋转轴154相对的一侧上)的延伸量。
第三刷子152的旋转方向可以以逆时针方式(例如，图12的“A”方向)或以顺时针方式(例如，图12的“B”方向)。第三刷子152由诸如致动器的第三刷子旋转机构旋转。第三刷子旋转机构可以与所讨论的图1的第二刷子旋转驱动器144类似。第三刷子旋转机构可以由诸如图1的计算设备112的计算设备控制。计算设备可以调节一个或多个参数，诸如第三刷子152的旋转方向和旋转速度。计算设备可以例如基于鞋底204或压板158的位置来调节旋转方向。例如，当压板推进鞋底204跨过第三刷子152时，第三刷子152可以针对鞋底204的一部分在第一方向，诸如顺时针方向上旋转。针对鞋底204的不同部分(例如，足跟端部分)，第三刷子152可以在相对方向(例如，逆时针方向)上旋转。第三刷子152可以在第一方向上旋转超过压板158长度的50％，压板158在传送方向上在旋转轴154处经过第三刷子152。第三刷子152可以在第一方向上旋转超过压板158长度的75％，压板158在传送方向(例如，材料流动方向)上在旋转轴154处经过第三刷子152。
在实例中，因为鞋底204是杯状鞋底结构，所以可以选择刷子旋转的方向以防止刷毛与鞋底204的侧壁接合而引起与待刷表面的干涉。例如，当鞋底204在足尖到足跟方向上传送时，刷子可以在鞋底204的足尖端接近时以顺时针方式旋转，以防止足尖端侧壁弯曲到鞋底204的面向足部的表面中。换句话说，当第三刷子152以逆时针方式旋转时，第三刷子152的刷毛可以与侧壁的足尖端接合并将侧壁推向足跟端，并因此遮挡鞋底204的面向足部的表面的一部分。当第三刷子152随着鞋底204的足跟端接近第三刷子152而以顺时针方式旋转时，会发生类似的面向足部的表面的遮挡。为此，一些方面设想了基于鞋底204相对于第三刷子152的位置来改变第三刷子152的旋转方向。
下表面抛光模块还包括有效地在平行于支撑平面1202的平面中移动压板158的压缩移动机构1206。压缩移动机构1206可以是致动器，诸如线性致动器、皮带驱动器、链条驱动器、螺旋驱动器、气动驱动器、液压驱动器等。压缩移动机构1206也可以在X、Y和/或Z方向上移动。例如，压缩移动机构1206有效地在Z方向上(即，垂直于支撑平面1202)移动，以提供鞋底204对支撑平面1202和第三刷子152的有效压缩。由压缩移动机构1206提供的这种压缩力可以在鞋底204处测量为2至3kg/cm3。在一些实例中，设想了力或压力的附加范围，诸如1至5kg/cm3。
图13描绘了根据本文的各方面的处于第二构型的图12的下表面抛光模块的正视图。提供第二构型以展示第三刷子152的旋转方向，其旋转方向与图12中出现的旋转方向相对。例如，当鞋底的足跟端(以及压板158的相关联部分，其有效地保持鞋底204接近第三刷子152，同时也在材料方向上移动鞋底204)接近第三刷子152时，第三刷子152可以在逆时针方向上旋转。第三刷子152可以在第一方向上旋转超过压板158长度的75％，以在改变旋转方向之前在鞋底204的主要部分上提供连续的抛光模式。在示例性方面，这种沿压板长度的不均匀分布的旋转可以导致被下表面抛光模块抛光的大部分面积的更均匀的抛光结果。
压板158被描绘为具有带有纹理化表面的部件接触表面160，该纹理化表面形成用于传送鞋底204的接合平面1204。纹理化可以具有任何样式和程度。在示例性方面，纹理帮助在压板158与鞋类部件之间产生机械接合，使得即使响应于作用在鞋底204的相对表面上的第三刷子152的旋转运动，由压板158提供的在材料流动方向上的线性移动也被鞋底204转化成类似的运动。换句话说，部件接触表面160的纹理化提供了比对鞋底204进行抛光时在第三刷子152之间产生的机械接合更多的机械接合以保持鞋底204与压板158。
下表面抛光模块有效地对鞋类部件的下表面进行抛光。通过下表面抛光模块对鞋类部件的下表面进行抛光的过程可以以一系列步骤表达，其包括将鞋类部件压缩在压板158与包括多个辊148、150的鞋类部件保持器之间。多个辊148、150中的每一个具有与第三刷子152的旋转轴154平行的旋转轴。旋转轴154在由多个辊148、150形成的支撑平面1202的第一侧上。第三刷子152的刷毛的至少一部分延伸到支撑平面1202的第二侧，以用于与鞋类部件接合。这些步骤包括在第一位置(例如，足尖端)使第三刷子152的刷毛的至少一部分与鞋类部件接触，并在第一位置处在第一方向上旋转第三刷子152。这些步骤附加地包括通过压板158的线性移动沿支撑平面1202传送制品。该传送在第一方向上将鞋类部件从第一位置移动到第二位置。在第二位置处，第三刷子152在第二方向上旋转，同时对鞋类部件进行抛光。在抛光操作期间，第三刷子152可以与鞋类部件接合，使得第一位置处的鞋类部件延伸到第三刷子152的直径中至少5mm。
图14至图17提供了描绘利用本文提供的系统对鞋类部件进行抛光的各种方法的流程图。可以设想，在各种方法中可以包括附加步骤。还可以设想，可以从本文提供的方法中省略各种步骤。此外，可以设想，这些方法的各个步骤可以以与所图示流程图中描绘的不同的顺序来执行，同时仍然实现经抛光的鞋类部件。
图14描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件进行抛光的方法的流程图1400。该方法开始于框1402，框1402利用侧壁抛光模块对鞋类部件的侧壁进行抛光。该方法继续到框1404，其中鞋类部件被传送到上表面抛光模块。该传送可以通过叉状支撑和压缩机构(例如，图5的传送机构502)来实现，该叉状支撑和压缩机构有效地从侧壁抛光模块和上表面抛光模块的鞋类部件保持器收回鞋类部件和将鞋类部件存放在鞋类部件保持器中。该方法在框1406处继续，其中鞋类部件的上表面被上表面抛光模块抛光。在框1408处，该方法继续将制品传送到下表面抛光模块。可以利用传送机构(诸如图5的传送机构502)来执行传送。在框1410处，该方法包括在下表面抛光模块处对制品的下表面进行抛光。
图15描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件的侧壁表面进行抛光的方法的流程图1500。在框1502处，该方法包括将鞋类部件(例如，制品)压缩在支撑表面与夹持表面之间(例如，图7中的第一夹具704与第一鞋类部件保持器116之间的压缩)。该方法继续到框1504，其中旋转刷子在第一位置接触鞋类部件。例如，当第一刷子130以第一速率旋转时，第一刷子130可以在任何两个参考标记(例如，图3的A 302、B 304、C 306、D 308、E310、F 312、G 315或H 316)之间(或在这两个参考标记处)接触鞋底204，如框1506所描绘。该方法在框1508处继续，其中旋转刷子在第二位置接触制品。旋转刷子可以从第一位置到第二位置与鞋类部件保持接触，以提供表面(诸如侧壁表面或其他表面)的连续抛光，以在第二位置与鞋类部件接触。在框1510处，旋转刷子当在第二位置时以第二速率旋转。在实例中，第二速率可以比第一速率更快或更慢，并且旋转速率的差异可以导致旋转刷子沿鞋类部件的表面传送的速度的变化，以实现一致的抛光结果。
图16描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件的上表面进行抛光的方法的流程图1600。该方法开始于框1602，框1602表示将鞋类部件压缩在支撑表面与第一夹持表面(例如，图9的第一夹具902与第二鞋类部件保持器138)之间。该方法继续到框1604，其中旋转刷子(例如，图9的第二刷子140)在第一位置(例如，图9的鞋底204的足尖端)处接触鞋类部件。框1606提供旋转刷子在第一位置处在第一方向上的旋转。框1608提供将制品压缩在支撑表面与第二夹持表面之间。例如，当图9的第二刷子140沿面向地面的表面208传送以对所述表面进行抛光时，第二刷子140接近面向地面的表面208的被第一夹具遮挡的部分。在该实例中，为了对由第一夹具接触的表面进行抛光，第二夹具(例如，图10的第二夹具904)夹持表面的先前经抛光部分，同时第一夹具松开以暴露待由第二刷子140进行抛光的表面。在框1610处，旋转刷子在不同于第一位置的第二位置处接触鞋类部件。在框1612处，刷子在第二位置处在第二方向上旋转。在实例中，替代的旋转方向允许旋转刷子的抛光动作以帮助将鞋类部件固定(例如，将鞋类部件推入支撑表面中)到支撑表面，而不是旋转刷子的旋转方向抑制(例如，从支撑表面提起鞋类部件)将鞋类部件固定到支撑表面。
图17描绘了根据本文的各方面的表示对鞋类制品的部件的下表面进行抛光的方法的流程图1700。该方法包括框1702，其描绘了将制品压缩在压缩构件与多个辊(诸如图12的压板158与多个辊148、150)之间。该方法继续到框1704，其中旋转刷子(诸如第三刷子152)在第一位置接触鞋类部件。框1706在鞋类部件表面上的第一位置处提供旋转刷子在第一方向上的旋转。框1708提供鞋类部件在第一方向上(诸如在图9的鞋底204的足尖到足跟方向上)跨过旋转刷子的传送。框1710提供旋转刷子在第二位置处，诸如接近足跟端(例如，在足跟端的1至15cm内)的在第二方向上的旋转。
最后，图18描绘了根据本文的各方面的来自图1的系统100的双线构型1800。虽然出于说明的目的，本说明集中于单线，但是可以设想，多条线可以并行操作。例如，第一线1804和第二线1808可以在共同系统中并行操作。第一线1804和第二线1808中的每一条包括本文结合图1的系统100所讨论的所有模块和概念。在示例性方面，在双线构型1800的两条线中的第一条中对一双鞋类的右侧进行抛光，并且在两条线中的第二条中对该双鞋类的左侧进行抛光。操作者可以在第一线1804的入口1802处提供鞋类部件，并且操作者可以在第二线1808的入口1806处提供鞋类部件。
从上述内容可以看出，本发明很好地适应成达到上述的所有目的和目标以及显而易见的和该结构固有的其他优点。
应当理解，某些特征和子组合是有用的，并且可以在不参考其他特征和子组合的情况下采用。这由权利要求所设想并且在权利要求的范围内。
虽然结合彼此讨论了特定的元件和步骤，但是应当理解，本文提供的任何元件和/或步骤均被设想为可以与任何其他元件和/或步骤组合，而不管与其相同的明确规定，同时仍然在本文提供的范围内。由于在不脱离本公开的范围的情况下可以对本公开作出许多可能的实施例，因此应当理解，本文所阐述或附图中所示出的所有内容应被解释为说明性的而非限制性的。
如本文使用的并且结合下文所列出的条款，术语“条款中任一项”或所述术语的类似变化旨在被解释为使得条款的特征可以以任何组合被组合。例如，示例性条款4可以指示条款1至3中任一项所述的方法/装置，其旨在被解释为使得条款1和条款4的特征可以被组合，条款2和条款4的元件可以被组合，条款3和条款4的元件可以被组合，条款1、条款2和条款4的元件可以被组合，条款2、条款3和条款4的元件可以被组合，条款1、条款2、条款3和条款4的元件可以被组合，和/或其他变化。此外，术语“条款中任一项”或所述术语的类似变化旨在包括“条款中任何一项”或此类术语的其他变化，如以上提供的一些实例所指示。
以下条款是本文所设想的各个方面。
1.一种鞋类制品抛光系统，所述系统包括：侧壁抛光模块，所述侧壁抛光模块包括：第一刷子，所述第一刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第一刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸；第一刷子旋转驱动器，所述第一刷子旋转驱动器在功能上与所述第一刷子连接以围绕第一刷子旋转轴旋转所述第一刷子，以及第一鞋类部件保持器，所述第一鞋类部件保持器被定位成固定鞋类部件以与所述第一刷子接触；上表面抛光模块，所述上表面抛光模块包括：第三刷子，所述第三刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第三刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸；第三刷子旋转驱动器，所述第三刷子旋转驱动器在功能上与所述第三刷子连接以围绕第三刷子旋转轴旋转所述第三刷子，以及第三鞋类部件保持器，所述第三鞋类部件保持器包括第一支撑件和第一夹具，所述第一夹具被定位成接触所述鞋类部件的上表面，并且所述第一支撑件被定位成接触所述鞋类部件的下表面；以及下表面抛光模块，所述下表面抛光模块包括：第三刷子，所述第三刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第三刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸，第三刷子旋转驱动器，所述第三刷子旋转驱动器在功能上与所述第三刷子连接以围绕第三刷子旋转轴旋转所述第三刷子，第三鞋类部件保持器，所述第三鞋类部件保持器包括形成支撑平面的多个辊，其中，所述辊中的每一个具有与所述第三刷子旋转轴平行的旋转轴，并且所述第三刷子旋转轴位于所述支撑平面的第一侧上，并且所述第三刷子的多个刷毛的至少一部分延伸到所述支撑平面的第三侧，以及压缩构件，所述压缩构件位于所述支撑平面的所述第三侧上。
2.根据条款1所述的系统，还包括视觉系统，所述视觉系统包括图像捕获设备和计算设备。
3.根据条款2所述的系统，其中，所述视觉系统在所述系统的材料流动方向上位于所述侧壁抛光模块之前并且有效地捕获鞋类制品部件的上表面。
4.根据条款3所述的系统，其中，所述视觉系统从所捕获的鞋类制品部件的图像识别所述鞋类制品部件。
5.根据条款4所述的系统，其中，所述系统基于对所述鞋类制品部件的识别来选择用于所述侧壁抛光模块、所述上表面抛光模块或所述下表面抛光模块中的至少一个的参数。
6.根据条款1至5中任一项所述的系统，其中，所述第一刷子的所述圆柱形形状具有100至180mm之间的直径。
7.根据条款1至6中任一项所述的系统，其中，所述第一刷子旋转驱动器有效地以1400至2200RPM的旋转速度旋转所述第一刷子。
8.根据条款1至7中任一项所述的系统，其中，所述第一刷子旋转驱动器在相对于所述第一鞋类部件保持器的第一位置处以第一速度旋转，并且所述第一刷子旋转驱动器在相对于所述第一鞋类部件保持器的第三位置处以第三速度旋转。
9.根据条款1至8中任一项所述的系统，其中，所述侧壁抛光模块还包括第一刷子移动机构，所述第一刷子移动机构有效地在垂直于所述第一刷子旋转轴的平面中移动所述第一刷子。
10.根据条款1至9中任一项所述的系统，其中，所述侧壁抛光模块还包括第一鞋类部件保持器移动机构，所述第一鞋类部件保持器移动机构有效地调节所述第一鞋类部件保持器的位置。
11.根据条款10所述的系统，其中，所述第一鞋类部件保持器移动机构围绕与所述第一刷子旋转轴平行的旋转轴旋转。
12.根据条款1至11中任一项所述的系统，其中，所述第一刷子的所述旋转轴垂直于所述第三刷子的所述旋转轴。
13.根据条款1至12中任一项所述的系统，其中，第二刷子旋转驱动器在相对于第二鞋类部件保持器的第一位置处在第一方向上旋转第二刷子，并且所述第二刷子旋转驱动器在相对于所述第二鞋类部件保持器的第二位置处在第二方向上旋转所述第二刷子。
14.根据条款1至13中任一项所述的系统，其中，所述上表面抛光模块还包括被定位成接触所述鞋类部件的所述上表面的第二夹具。
15.根据条款14所述的系统，其中，当所述第二刷子旋转驱动器在第一方向上旋转所述第二刷子时，所述第一夹具处于夹持位置并且所述第二夹具处于松开位置，并且当所述第二刷子旋转驱动器在第二方向上旋转所述第二刷子时，所述第二夹具处于夹持位置并且所述第一夹具处于松开位置。
16.根据条款1至15中任一项所述的系统，其中，所述第三刷子旋转驱动器在相对于所述压缩构件的第一位置处在第一方向上旋转所述第三刷子，并且所述第三刷子旋转驱动器在相对于所述压缩构件的第三位置处在第三方向上旋转所述第三刷子。
17.根据条款1至16中任一项所述的系统，其中，所述第一刷子的所述旋转轴垂直于所述第三刷子的所述旋转轴。
18.根据条款1至17中任一项所述的系统，其中，所述压缩构件能够在垂直于在所述第三鞋类部件保持器的所述多个辊的所述旋转轴之间形成的平面的平面中移动。
19.一种利用鞋类抛光系统对鞋类制品部件进行抛光的方法，所述方法包括：利用具有第一辊刷子的侧壁抛光模块对所述鞋类制品部件的侧壁进行抛光，其中，所述鞋类制品部件延伸到所述第一辊刷子的刷毛中至少5mm；将所述鞋类制品部件传送到上表面抛光模块；在具有第三辊刷子的所述上表面抛光模块处对所述鞋类制品部件的上表面进行抛光，其中，所述第三辊刷子沿所述鞋类制品部件的上表面被传送并且在所述上表面上的第一位置处在第一方向上旋转，并且所述第三辊刷子在所述上表面上的第三位置处在第三方向上旋转；将所述鞋类制品部件传送到下表面抛光模块；以及在具有第三辊刷子和压缩构件的所述下表面抛光模块处对所述鞋类制品部件进行抛光，其中，所述压缩构件将所述鞋类制品部件压缩到所述第三辊刷子中，同时将所述鞋类制品部件跨过所述第三辊刷子传送。
20.根据条款19所述的方法，还包括：在所述侧壁抛光模块处对所述鞋类制品部件进行抛光之前，利用视觉系统捕获所述鞋类制品部件的轮廓；以及至少部分地基于所捕获的所述鞋类制品部件的轮廓来选择所述侧壁抛光模块的至少一个参数。
本申请还涉及以下项目：
1.一种鞋类制品抛光系统，所述系统包括：侧壁抛光模块，所述侧壁抛光模块包括：(1)第一刷子，所述第一刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第一刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸；(2)第一刷子旋转驱动器，所述第一刷子旋转驱动器在功能上与所述第一刷子连接以围绕第一刷子旋转轴旋转所述第一刷子，以及(3)第一鞋类部件保持器，所述第一鞋类部件保持器被定位成固定鞋类部件以与所述第一刷子接触；上表面抛光模块，所述上表面抛光模块包括：(1)第二刷子，所述第二刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第二刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸；(2)第二刷子旋转驱动器，所述第二刷子旋转驱动器在功能上与所述第二刷子连接以围绕第二刷子旋转轴旋转所述第二刷子，以及(3)第二鞋类部件保持器，所述第二鞋类部件保持器包括第一支撑件和第一夹具，所述第一夹具被定位成接触所述鞋类部件的上表面，并且所述第一支撑件被定位成接触所述鞋类部件的下表面；以及下表面抛光模块，所述下表面抛光模块包括：(1)第三刷子，所述第三刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第三刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸，(2)第三刷子旋转驱动器，所述第三刷子旋转驱动器在功能上与所述第三刷子连接以围绕第三刷子旋转轴旋转所述第三刷子，(3)第三鞋类部件保持器，所述第三鞋类部件保持器包括形成支撑平面的多个辊，其中，所述辊中的每一个具有与所述第三刷子旋转轴平行的旋转轴，并且所述第三刷子旋转轴位于所述支撑平面的第一侧上，并且所述第三刷子的多个刷毛的至少一部分延伸到所述支撑平面的第二侧，以及(4)压缩构件，所述压缩构件位于所述支撑平面的所述第二侧上。
2.根据项目1所述的系统，还包括视觉系统，所述视觉系统包括图像捕获设备和计算设备。
3.根据项目2所述的系统，其中，所述视觉系统在所述系统的材料流动方向上位于所述侧壁抛光模块之前并且有效地捕获鞋类制品部件的上表面。
4.根据项目3所述的系统，其中，所述视觉系统从所捕获的鞋类制品部件的图像识别所述鞋类制品部件。
5.根据项目4所述的系统，其中，所述系统基于对所述鞋类制品部件的识别来选择用于所述侧壁抛光模块、所述上表面抛光模块或所述下表面抛光模块中的至少一个的参数。
6.根据项目1所述的系统，其中，所述第一刷子的所述圆柱形形状具有100至180mm之间的直径。
7.根据项目1所述的系统，其中，所述第一刷子旋转驱动器有效地以900至1300RPM的旋转速度旋转所述第一刷子。
8.根据项目1所述的系统，其中，所述第一刷子旋转驱动器在相对于所述第一鞋类部件保持器的第一位置处以第一速度旋转，并且所述第一刷子旋转驱动器在相对于所述第一鞋类部件保持器的第二位置处以第二速度旋转。
9.根据项目1所述的系统，其中，所述侧壁抛光模块还包括第一刷子移动机构，所述第一刷子移动机构有效地在垂直于所述第一刷子旋转轴的平面中移动所述第一刷子。
10.根据项目1所述的系统，其中，所述侧壁抛光模块还包括第一鞋类部件保持器移动机构，所述第一鞋类部件保持器移动机构有效地调节所述第一鞋类部件保持器的位置。
11.根据项目10所述的系统，其中，所述第一鞋类部件保持器移动机构围绕与所述第一刷子旋转轴平行的旋转轴旋转。
12.根据项目1所述的系统，其中，所述第一刷子的所述旋转轴垂直于所述第二刷子的所述旋转轴。
13.根据项目1所述的系统，其中，所述第二刷子旋转驱动器在相对于所述第二鞋类部件保持器的第一位置处在第一方向上旋转所述第二刷子，并且所述第二刷子旋转驱动器在相对于所述第二鞋类部件保持器的第二位置处在第二方向上旋转所述第二刷子。
14.根据项目1所述的系统，其中，所述上表面抛光模块还包括被定位成接触所述鞋类部件的所述上表面的第二夹具。
15.根据项目14所述的系统，其中，当所述第二刷子旋转驱动器在第一方向上旋转所述第二刷子时，所述第一夹具处于夹持位置并且所述第二夹具处于松开位置，并且当所述第二刷子旋转驱动器在第二方向上旋转所述第二刷子时，所述第二夹具处于夹持位置并且所述第一夹具处于松开位置。
16.根据项目1所述的系统，其中，所述第三刷子旋转驱动器在相对于所述压缩构件的第一位置处在第一方向上旋转所述第三刷子，并且所述第三刷子旋转驱动器在相对于所述压缩构件的第二位置处在第二方向上旋转所述第三刷子。
17.根据项目1所述的系统，其中，所述第一刷子的所述旋转轴垂直于所述第三刷子的所述旋转轴。
18.根据项目1所述的系统，其中，所述压缩构件能够在垂直于在所述第三鞋类部件保持器的所述多个辊的所述旋转轴之间形成的平面的平面中移动。
19.一种利用鞋类抛光系统对鞋类制品部件进行抛光的方法，所述方法包括：利用具有第一刷子的侧壁抛光模块对所述鞋类制品部件的侧壁进行抛光，其中，所述鞋类制品部件延伸到所述第一刷子的刷毛中至少5mm；将所述鞋类制品部件传送到上表面抛光模块；在具有第二刷子的所述上表面抛光模块处对所述鞋类制品部件的上表面进行抛光，其中，所述第二刷子沿所述鞋类制品部件的上表面被传送并且在所述上表面上的第一位置处在第一方向上旋转，并且所述第二刷子在所述上表面上的第二位置处在第二方向上旋转；将所述鞋类制品部件传送到下表面抛光模块；以及在具有第三刷子和压缩构件的所述下表面抛光模块处对所述鞋类制品部件进行抛光，其中，所述压缩构件将所述鞋类制品部件压缩到所述第三刷子中，同时将所述鞋类制品部件跨过所述第三刷子传送。
20.根据项目19所述的方法，还包括：在所述侧壁抛光模块处对所述鞋类制品部件进行抛光之前，利用视觉系统捕获所述鞋类制品部件的轮廓；以及至少部分地基于所捕获的所述鞋类制品部件的轮廓来选择所述侧壁抛光模块的至少一个参数。

Claims (20)

1.一种鞋类制品抛光系统，所述系统包括：侧壁抛光模块，所述侧壁抛光模块包括：(1)第一刷子，所述第一刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第一刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸；(2)第一刷子旋转驱动器，所述第一刷子旋转驱动器在功能上与所述第一刷子连接以围绕第一刷子旋转轴旋转所述第一刷子，以及(3)第一鞋类部件保持器，所述第一鞋类部件保持器被定位成固定鞋类部件以与所述第一刷子接触；
上表面抛光模块，所述上表面抛光模块包括：(1)第二刷子，所述第二刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第二刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸；(2)第二刷子旋转驱动器，所述第二刷子旋转驱动器在功能上与所述第二刷子连接以围绕第二刷子旋转轴旋转所述第二刷子，以及(3)第二鞋类部件保持器，所述第二鞋类部件保持器包括第一支撑件和第一夹具，所述第一夹具被定位成接触所述鞋类部件的上表面，并且所述第一支撑件包括足跟端支撑件、中足支撑件和足尖端支撑件并且被定位成接触所述鞋类部件的下表面；以及
下表面抛光模块，所述下表面抛光模块包括：(1)第三刷子，所述第三刷子具有圆柱形形状，其具有从所述第三刷子的旋转轴向外延伸的多个刷毛，所述旋转轴沿所述圆柱形形状的纵向方向延伸，(2)第三刷子旋转驱动器，所述第三刷子旋转驱动器在功能上与所述第三刷子连接以围绕第三刷子旋转轴旋转所述第三刷子，(3)第三鞋类部件保持器，所述第三鞋类部件保持器包括形成支撑平面的多个辊，其中，所述辊中的每一个具有与所述第三刷子旋转轴平行的旋转轴，并且所述第三刷子旋转轴位于所述支撑平面的第一侧上，并且所述第三刷子的多个刷毛的至少一部分延伸到所述支撑平面的第二侧，以及(4)压缩构件，所述压缩构件位于所述支撑平面的所述第二侧上。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括视觉系统，所述视觉系统包括图像捕获设备和计算设备。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述视觉系统在所述系统的材料流动方向上位于所述侧壁抛光模块之前并且有效地捕获鞋类制品部件的上表面。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述视觉系统从所捕获的鞋类制品部件的图像识别所述鞋类制品部件。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述系统基于对所述鞋类制品部件的识别来选择用于所述侧壁抛光模块、所述上表面抛光模块或所述下表面抛光模块中的至少一个的参数。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一刷子的所述圆柱形形状具有100至180mm之间的直径。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一刷子旋转驱动器有效地以900至1300RPM的旋转速度旋转所述第一刷子。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一刷子旋转驱动器在相对于所述第一鞋类部件保持器的第一位置处以第一速度旋转，并且所述第一刷子旋转驱动器在相对于所述第一鞋类部件保持器的第二位置处以第二速度旋转。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述侧壁抛光模块还包括第一刷子移动机构，所述第一刷子移动机构有效地在垂直于所述第一刷子旋转轴的平面中移动所述第一刷子。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述侧壁抛光模块还包括第一鞋类部件保持器移动机构，所述第一鞋类部件保持器移动机构有效地调节所述第一鞋类部件保持器的位置。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一鞋类部件保持器移动机构围绕与所述第一刷子旋转轴平行的旋转轴旋转。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一刷子的所述旋转轴垂直于所述第二刷子的所述旋转轴。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二刷子旋转驱动器在相对于所述第二鞋类部件保持器的第一位置处在第一方向上旋转所述第二刷子，并且所述第二刷子旋转驱动器在相对于所述第二鞋类部件保持器的第二位置处在第二方向上旋转所述第二刷子。
14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述上表面抛光模块还包括被定位成接触所述鞋类部件的所述上表面的第二夹具。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，当所述第二刷子旋转驱动器在第一方向上旋转所述第二刷子时，所述第一夹具处于夹持位置并且所述第二夹具处于松开位置，并且当所述第二刷子旋转驱动器在第二方向上旋转所述第二刷子时，所述第二夹具处于夹持位置并且所述第一夹具处于松开位置。
16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第三刷子旋转驱动器在相对于所述压缩构件的第一位置处在第一方向上旋转所述第三刷子，并且所述第三刷子旋转驱动器在相对于所述压缩构件的第二位置处在第二方向上旋转所述第三刷子。
17.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一刷子的所述旋转轴垂直于所述第三刷子的所述旋转轴。
18.根据权利要求1所述的系统，其中，所述压缩构件能够在垂直于在所述第三鞋类部件保持器的所述多个辊的所述旋转轴之间形成的平面的平面中移动。
19.一种利用鞋类抛光系统对鞋类制品部件进行抛光的方法，所述鞋类抛光系统是根据权利要求1-18中任一项所述的鞋类抛光系统，所述方法包括：
利用具有第一刷子的侧壁抛光模块对所述鞋类制品部件的侧壁进行抛光，其中，所述鞋类制品部件延伸到所述第一刷子的刷毛中至少5mm；将所述鞋类制品部件传送到上表面抛光模块；
在具有第二刷子的所述上表面抛光模块处对所述鞋类制品部件的上表面进行抛光，其中，所述第二刷子沿所述鞋类制品部件的上表面被传送并且在所述上表面上的第一位置处在第一方向上旋转，并且所述第二刷子在所述上表面上的第二位置处在第二方向上旋转；
将所述鞋类制品部件传送到下表面抛光模块；以及
在具有第三刷子和压缩构件的所述下表面抛光模块处对所述鞋类制品部件进行抛光，其中，所述压缩构件将所述鞋类制品部件压缩到所述第三刷子中，同时将所述鞋类制品部件跨过所述第三刷子传送。
20.根据权利要求19所述的方法，还包括：在所述侧壁抛光模块处对所述鞋类制品部件进行抛光之前，利用视觉系统捕获所述鞋类制品部件的轮廓；以及至少部分地基于所捕获的所述鞋类制品部件的轮廓来选择所述侧壁抛光模块的至少一个参数。
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