TWI769915B - 投射系統及應用其之投射校準方法 - Google Patents

投射系統及應用其之投射校準方法 Download PDF

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Abstract

投射系統包括控制模組、投射管、瞄準驅動器、觀測裝置及觀測驅動器。控制模組用以發出第一控制指令及第二控制指令。瞄準驅動器電性連接投射管，且用以回應第一控制指令，控制投射管之投射視線對準校準點。觀測驅動器電性連接觀測裝置，且用以回應第二控制指令，控制觀測裝置之觀測視線對準校準點。投射管與觀測裝置非同步受控運動。

Description

投射系統及應用其之投射校準方法
本揭露有關於一種投射系統及應用其之投射校準方法。
投射系統可朝向目標點投射出一投射物。為了增加命中目標點的精準度，然而，投射系統受到本身誤差(如，元件製造公差、元件裝配工差)及環境因素(如，風向、風速等)等影響，投射系統所投射出投射物與目標點通常會有偏差。因此，提出一種能夠改善前述習知偏差問題的投射系統是本技術領域業者努力目標之一。
本揭露係有關於一種投射系統及應用其之投射校準方法。
根據本揭露之一實施例，提出一種投射系統。投射系統包括一控制模組、一投射管、一瞄準驅動器、一觀測裝置及一觀測驅動器。控制模組用以發出一第一控制指令及一第二控制指令。瞄準驅動器電性連接投射管，且用以回應第一控制指令，控制一投射管之一投射視線對準一校準點。觀測驅動器電性連接觀測裝置，且用以回應第二控制指令，控制觀測裝置之一觀測視線對準校準點。其中，投射管與觀測裝置非同步受控運動。
根據本揭露之另一實施例，提出一種投射校準方法。投射校準方法包括以下步驟。回應一第一控制指令，一瞄準驅動器控制一投射管之一投射視線對準一校準點；以及，回應一第二控制指令，一觀測驅動器控制一觀測裝置之一觀測視線對準該校準點。其中，瞄準驅動器控制投射管之投射視線對準校準點之步驟與觀測驅動器控制觀測裝置之觀測視線對準校準點之步驟係非同步進行。
為了對本揭露之上述及其他方面有更佳的瞭解，下文特舉實施例，並配合所附圖式詳細說明如下：
請參照第1A、1B、2、3A~3C及4A~4C圖，第1A圖繪示依照本揭露一實施例之投射系統100的示意圖，第1B圖繪示第1A圖之觀測裝置122的前視圖，第2圖繪示第1A圖之投射系統100的功能方塊圖，第3A圖繪示第1A圖之觀測裝置122之觀測視線L1與投射管132A之投射視線(或稱為瞄準視線)L2的示意圖，第3B圖繪示從配置在第1A圖之投射管132A之校正鏡1321看出的視野示意圖，第3C圖繪示第1A圖之使用者介面115之顯示區1151所顯示之觀測畫面的示意圖，第4A圖繪示第3A圖之觀測裝置122之觀測視線L1與投射管132A之投射視線L2交集於校準點P1的示意圖，第4B圖繪示第3B圖之投射管132A之校正鏡1321之投射視線L2與校準點P1重疊的示意圖，而第4C圖繪示第3C圖之觀測裝置122之觀測視線L1與校準點P1重疊的示意圖。
投射系統100例如是可投射出一投射物(未繪示於第1A圖)至一瞄準點(未繪示於第1A圖)。投射系統100例如是遊戲機、投球機等任何可投射出投射物的機械。視投射系統100的應用而定，投射物例如是棒球或其它各種類型之球狀物。本揭露實施例不限定投射系統100的應用領域。
投射系統100包括控制模組110、觀測模組120及瞄準模組130。控制模組110、觀測模組120與瞄準模組130可透過乙太網路通訊，例如是透過乙太網路控制自動化技術(EtherCAT )通訊。採用乙太網路的控制方式，除了抗干擾效果外，可大幅減少配線，縮小整體系統體積。
如第2圖所示，控制模組110用以發出第一控制指令C1及第二控制指令C2。觀測模組120包括觀測驅動器(如，第一觀測驅動器1211A及第二觀測驅動器1211B)、觀測驅動機構(如，第一觀測驅動機構1212A及第二觀測驅動機構1212B)及觀測裝置122。觀測驅動器電性連接於觀測裝置122且用以回應第二控制指令C2，控制觀測裝置122之觀測視線L1(觀測視線L1繪示於第4A圖)對準校準點P1(校準點P1繪示於第4A圖)。瞄準模組130包括瞄準驅動器(如，第一瞄準驅動器1311A及第二瞄準驅動器1311B)、瞄準驅動機構(如，第一瞄準驅動機構1312A及第二瞄準驅動器1311B)及投射裝置132。投射裝置132包括投射管132A。瞄準驅動器電性連接於投射管132A且用以回應第一控制指令C1，控制投射管132A之投射視線L2(投射視線L2繪示於第4A圖)對準校準點P1。在本實施例中，投射管132A與觀測裝置122可非同步受控運動，如此能提升觀測及瞄準的精準度。
如第2圖所示，控制模組110包括控制器111、輸出/入器112、電壓命令接收器113、光學訊號接收器114、使用者介面115及輸入裝置116。控制器111、輸出/入器112與電壓命令接收器113透過乙太網路通訊，例如是透過EtherCAT通訊。在乙太網路架構下，控制器111發出之控制指令例如是封包(packet)，其傳輸給與控制器111連線之所有元件，如輸出/入器112及電壓命令接收器113。
如第2圖所示，電壓命令接收器113電性連接於輸入裝置116，以偵測輸入裝置116之操控訊號(如，電壓)。在一實施例中，電壓命令接收器113例如是數位類比轉換器(Analog-to-Digital Converter, ADC)。光學訊號接收器114用以接收觀測模組120的影像訊號S1。如第3C圖所示，使用者介面115例如是螢幕(如，觸控顯示螢幕)，其提供一顯示區1151及至少一功能鍵1152，其中功能鍵1152例如是虛擬按鍵。控制器111在接收顯示訊號S1後，可控制顯示區1151顯示影像訊號S1所表示之觀測畫面。功能鍵1152用以切換對觀測模組120及/或瞄準模組130之控制。例如，回應於對其中一功能鍵1152之觸發，控制器111可將輸入裝置116之控制對象切換給觀測模組120；回應於對另一功能鍵1152之觸發，控制器111可將輸入裝置116之控制對象切換給瞄準模組130。
如第2圖所示，輸入裝置116用以控制觀測裝置122的功能，以及控制觀測裝置122及投射管132A之運動。例如，輸入裝置116包括運動控制件1161及功能控制件1162，其中運動控制件1161電性連接於電壓命令接收器113，而功能控制件1162電性連接於輸出/入器112，然本揭露實施例不受此限。運動控制件1161及功能控制件1162所發出之指令可輸出給所連接之元件。運動控制件1161例如是搖桿，而功能控制件1162例如是按鈕或撥桿回應使用者對運動控制件1161的操作，運動控制件1161輸出操控指令(如，電壓的改變)給電壓命令接收器113。控制器111透過電壓命令接收器113收到操控指令，並回應操控指令，發出控制指令(如，封包)給觀測模組120及瞄準模組130，以控制觀測模組120及/或瞄準模組130運動。功能控制件1162可控制觀測模組120的雷射測距器1222進行測距及/或可見光攝像器1221之攝像畫面的放大(zoom in)或縮小(zoom out)。功能控制件1162電性連接輸出/入器112。輸出/入器112可回應使用者對功能控制件1162之操作/觸發，發出操控指令給控制器111，控制器111據以發出控制指令控制觀測模組120的雷射測距器1222進行測距及/或可見光攝像器1221之攝像畫面的放大或縮小。
如第1A及2圖所示，觀測模組120之第一觀測驅動器1211A與第二觀測驅動器1211B透過乙太網路通訊，例如是透過EtherCAT通訊。第一觀測驅動器1211A連接第一觀測驅動機構1212A且用以驅動第一觀測驅動機構1212A運動，進而驅動觀測裝置122進行迴旋運動M11(或，水平旋轉運動)，例如繞+/-Y軸向轉動。第二觀測驅動器1211B連接第二觀測驅動機構1212B且用以驅動第二觀測驅動機構1212B進行運動，進而驅動觀測裝置122進行俯仰運動M12，例如繞+/-X軸向轉動。
如第1A及1B圖所示，觀測模組120更包括第一基座123，其中觀測裝置122配置在第一基座123上，以隨第一基座123運動。第一基座123連接於第一觀測驅動機構1212A，以受第一觀測驅動機構1212A驅動而帶動觀測裝置122進行迴旋運動M11。觀測裝置122連接於第二觀測驅動機構1212B，以受到第二觀測驅動機構1212B驅動而進行俯仰運動M12。
如第1A及1B圖所示，觀測裝置122包括可見光攝像器1221、雷射測距器1222及紅外線攝像器1223。可見光攝像器1221、測距器1222與紅外線攝像器1223之相對關係固定，如此，第一觀測驅動機構1212A及/或第二觀測驅動機構1212B驅動觀測裝置122之可見光攝像器1221、測距器1222與紅外線攝像器1223同步進行迴旋運動M11及/或俯仰運動M12。
如第2圖所示，可見光攝像器1221電性連接光學訊號接收器114。可見光攝像器1221所擷取的影像訊號S1傳輸至光學訊號接收器114。雷射測距器1222用以發出雷射光，以偵測雷射測距器1222(或觀測裝置122)與校準點P1(校準點P1繪示於第4A圖)之間的校準距離D1(校準距離D1繪示於第4A圖)以及雷射測距器1222(或觀測裝置122)與目標點P2(目標點P2繪示於第6A圖)之間的目標距離D2(目標距離D2繪示於第6A圖)。紅外線攝像器1223電性連接光學訊號接收器114，紅外線攝像器1223可適用於夜間攝像。
如第1A及2圖所示，瞄準模組130之第一瞄準驅動器1311A、第二瞄準驅動器1311B與推進驅動器1311C透過乙太網路通訊，例如是透過EtherCAT通訊。第一瞄準驅動器1311A連接第一瞄準驅動機構1312A且用以驅動第一瞄準驅動機構1312A運動，進而驅動投射裝置132進行迴旋運動M21，例如繞+/-Y軸向轉動。第二瞄準驅動器1311B連接第二瞄準驅動機構1312B且用以驅動第二瞄準驅動機構1312B運動，進而驅動投射裝置132進行俯仰運動M22，例如繞+/-X軸向轉動。
如第1A圖所示，投射裝置132更包括推進機構132B及第二基座132C，其中投射管132A配置在基座132C上，以隨基座132C運動。第二基座132C連接於第一瞄準驅動機構1312A，以受第一瞄準驅動機構1312A驅動而帶動投射管132A及推進機構132B進行迴旋運動M21。投射管132A連接於第二瞄準驅動機構1312B，以受到第二瞄準驅動機構1312B驅動而進行俯仰運動M22。推進機構132B連接於投射管132A，以對投射管132A裝載至少一投射物(未繪示)。推進機構132B受控於推進驅動器1311C。推進驅動器1311C可控制推進機構132B對投射管132A裝填投射物。
綜上可知，如第2圖所示，控制器111、輸出/入器112、電壓命令接收器113、第一觀測驅動器1211A、第二觀測驅動器1211B、第一瞄準驅動器1311A、第二瞄準驅動器1311B與推進驅動器1311C可透過乙太網路通訊。控制器111回應來自於輸入裝置116之操控指令，發出控制指令(如，封包)傳輸(如，廣播)給連線之所有驅動器。當驅動器收到控制指令後，與控制指令相關的驅動器依據控制指令控制所連接之機構運動，而與控制指令無關的驅動器可忽略控制指令。此外，前述的驅動機構例如是包含馬達、至少一齒輪或齒輪組、驅動帶(如，鍊條、皮帶輪等)及/或其它驅動元件，只要是可驅動與其連接之部件進行迴旋運動及/或俯仰運動的機構都可做為本揭露實施例所稱之驅動機構的組成元件。此外，控制器111、輸出/入器112、電壓命令接收器113、光學訊號接收器114、第一觀測驅動器1211A、第二觀測驅動器1211B、第一瞄準驅動器1311A、第二瞄準驅動器1311B與推進驅動器1311C中至少一者例如可採用半導體製程形成之實體電路(circuit)。
以下係說明投射系統100的投射校準方法的過程。
請參照第5圖，其繪示依照本揭露實施例之投射校準方法的流程圖。在本實施例中，投射校準方法可包含同心校準(步驟S110)、目標點瞄準修正(步驟S120)及歸零校準(步驟S130)，以下係一一說明。
在步驟S110中，投射系統100進行同心校準步驟。同心校準可消除觀測模組120與瞄準模組130在機構上的誤差，如機構製造公差、機械裝配公差所導致的誤差。在一實施例中，同心校準步驟S110包括步驟S111及S112，但此非用以限定本揭露實施例。
在步驟S111中，如第2及4A圖所示，回應第一操控指令T1，瞄準驅動器(第一瞄準驅動器1311A及/或第二瞄準驅動器1311B)控制投射裝置132之投射視線L2對準校準點P1。進一步舉例來說，如第3A及3B圖所示，投射管132A之投射視線L2未對準校準點P1。如第2圖所示，輸入裝置116回應使用者之操控，輸出第一操控指令T1。控制器111回應第一操控指令T1，發出第一控制指令C1(如，封包)給第一瞄準驅動器1311A及/或第二瞄準驅動器1311B，以控制第一瞄準驅動機構1312A進行迴旋運動M21(迴旋運動M21繪示於第1A圖)及/或控制第二瞄準驅動機構1312B進行俯仰運動M22(俯仰運動M22繪示於第1A圖)，直到投射管132A之投射視線L2對準校準點P1，如第4A及4B圖所示。
如第3B圖所示，校正鏡1321可配置在投射管132A中，校正鏡1321之中心(如第3B圖所示之十字)對準投射管132A之中心(投射視線L2)配置，使校正鏡1321之中心與投射管132A之投射視線L2大致上重合。透過觀察校正鏡1321，可得知投射管132A之投射視線L2與校正點P1的相對位置。
在步驟S112中，如第2及4A圖所示，回應第二操控指令T2，觀測驅動器(第一觀測驅動器1211A及/或第二觀測驅動器1211B)控制觀測裝置122之觀測視線L1對準校準點P1。舉例來說，如第3A及3C圖所示，觀測裝置122之可見光攝像器1221之觀測視線L1未對準校準點P1。如第2圖所示，輸入裝置116回應使用者之操控，輸出第二操控指令T2。控制模組110回應第二操控指令T2，發出第二控制指令C2(如，封包)給第一觀測驅動器1211A及/或第二觀測驅動器1211B，以控制第一觀測驅動機構1212A進行迴旋運動M11(迴旋運動M11繪示於第1A圖)及/或控制第二觀測驅動機構1212B進行俯仰運動M12(俯仰運動M12繪示於第1A圖)，直到可見光攝像器1221之觀測視線L1對準校準點P1，如第4A及4C圖所示。
在完成同心校準步驟後，可見光攝像器1221之觀測視線L1與投射管132A之投射視線L2交集於校準點P1，如第4A圖所示。此外，綜上可知，步驟S111與步驟S112可非同步進行(即，獨立受控)，如此可提升同心校準精度及/或加快校準速度，節省校準時間。
然後，投射系統100可執行目標點瞄準修正步驟S120。目標點瞄準修正步驟可在確保在各目標距離下，觀測模組120與瞄準模組130的瞄準一致性。步驟S120可包含步驟S121~S123。
請同時參照第6A及6B圖，第6A圖繪示第4A圖之投射管132A之投射視線L2與觀測裝置122之觀測視線L1未交集於目標點P2的示意圖，而第6B圖繪示第6A圖之投射管132A之投射視線L2與觀測裝置122之觀測視線L1交集於目標點P2的示意圖。
在步驟S121中，取得投射管132A與校準點P1之間沿觀測視線的校準距離D1(校準距離D1繪示於第6A圖)。在一實施例中，可先決定校準點P1的位置，再利用雷射測距器1222偵測投射管132A與校準點P1之間沿觀測視線L1的校準距離D1；在另一實施例中，可先決定校準距離D1，再利用雷射測距器1222標定校準距離D1之終點位置，然後再於校準距離D1之終點位置配置校準點P1。此外，校準點P1例如是可觀測之實體物。
在步驟S122中，如第2及6A圖所示，控制器111可依據(或，運算)目標點P2與投射管132A之間沿觀測視線L1之目標距離D2、校準距離D1及投射裝置132與觀測裝置122之間沿間隔方向X的間隔距離x1(間隔距離x1也繪示於第1B圖)，取得投射管132A(投射裝置132)與目標點P2之間的偏差角度A1。
在一實施例中，可先決定目標點P2的位置，再利用雷射測距器1222偵測投射管132A與目標點P2之間沿觀測視線L1的目標距離D2；在另一實施例中，可先決定目標距離D2，再利用雷射測距器1222標定目標距離D2之終點位置，然後再於目標距離D2之終點位置配置目標點P2。此外，目標點P2例如是可觀測之實體物。
如第6A圖所示，間隔距離x1與校準距離D1構成一三角形a-b-P1，而目標距離D2與校準距離D1的差值(D2-D1)與偏差距離x2構成一三角形a’-P2-P1，其中三角形a-b-P1與三角形a’-P2-P1相似。此二相似三角形具有下式(1)的尺寸關係。控制器111可依據下式(1)取得偏差距離x2，且依據下式(2)取得偏差角度A1。
Figure 02_image001
Figure 02_image003
在步驟S123中，如第2及6B圖所示，回應第三操控指令T3，第一觀測驅動器1211A控制投射管132A之投射視線L2轉動偏差角度A1。舉例來說，如第2圖所示，輸入裝置116回應使用者之操控，輸出第三操控指令T3。控制器111回應第三操控指令T3，發出第三控制指令C3(如，封包)給第一瞄準驅動器1311A，以控制第一瞄準驅動機構1312A進行迴旋運動M21(迴旋運動M21繪示於第1A圖)，直到投射管132A之投射視線L2對準目標點P2，如第6B圖所示。
在完成目標點瞄準修正步驟後，可見光攝像器1221之觀測視線L1與投射管132A之投射視線L2交集於目標點P2，如第6B圖所示。綜上可知，在同心校準步驟S110完成後，可進一步依據上式(1)及(2)，瞄準在不同目標距離D2下之目標點P2，而不需再對該目標點P2進行同心校準步驟。此外，第6B圖之目標點P2可做為瞄準點P3，以進行實際瞄準投射之歸零校準步驟。
在步驟S130中，投射系統100可執行歸零校準步驟。歸零校準步驟可消除瞄準模組130在各種環境因素(如，風速、風向、氣候或其它影響投射之精準度的環境因素)下對整體投射系統100所產生的誤差。步驟S130可包含步驟S131~S132，然此非用以限定本揭露實施例。
請同時參照第7A~7C圖，第7A圖繪示第1A圖之使用者介面115顯示數個投射物B1與瞄準點P3的偏差向量示意圖，第7B圖繪示修正後瞄準點P4 與第7A圖之瞄準點P3的相對關係示意圖，而第7C圖繪示第6B圖之投射管132A之投射視線L2移動至修正後瞄準點P4的示意圖。
在步驟S131中，如第2及7A圖所示，回應一投射操控指令(未繪示)，投射管132A投射至少一投射物B1。舉例來說，輸入裝置116回應使用者之操控，輸出投射操控指令(未繪示)。控制器111回應投射操控指令，發出投射控制指令(未繪示) (如，封包)給推進驅動器1311C，以控制推進驅動器1311C對投射管132A裝填投射物B1，並往瞄準點P3投射投射物B1。然而，由於各種環境因素的影響，數個投射物B1並未落於瞄準點P3 (觀測視線L1與投射視線L2的交點)，因此數個投射物B1的中心點BC與瞄準點P3之間具有偏差向量
Figure 02_image005
。控制器111可採用影像分析技術，分析顯示區1151所顯示之觀測畫面(如第7A圖所示)，以取得偏差向量
Figure 02_image005
之沿水平方向之水平偏差像素量(點數)
Figure 02_image007
及沿垂直方向之垂直偏差像素量
Figure 02_image009
。
在步驟S132中，如第2及7C圖所示，回應第四操控指令T4，投射管132A依據中心點BC與瞄準點P3之間的偏差向量
Figure 02_image011
(繪示於第7A圖)，移動至修正後瞄準點P4。舉例來說，輸入裝置116回應使用者之操控，發出第四操控指令T4。控制器111回應第四操控指令T4，發出第四控制指令C4(如，封包)給瞄準驅動器(第一瞄準驅動器1311A及/或第二瞄準驅動器1311B)及/或觀測驅動器(第一觀測驅動器1211A及/或第二觀測驅動器1211B)，以控制觀測裝置122及/或投射管132A進行迴旋運動及/或俯仰運動，使觀測裝置122之觀測視線L1通過或對準瞄準點P3且投射管132A之投射視線L2通過或對準修正後瞄準點P4。在本實施例中，投射管132A可進行迴旋運動及/或俯仰運動，使投射視線L2移動至修正後瞄準點P4，而觀測裝置122可維持不動，使觀測視線L1維持對準或通過瞄準點P3。在控制上，可控制觀測裝置122之觀測視線L1及投射管132A之投射視線L2非同步移動。只要使投射管132A之投射視線L2修正至修正後瞄準點P4即可，本揭露實施例不限定觀測模組120及/或瞄準模組130的運動方式，例如運動方向及/或移動量。
此外，控制器111可依據下式(3)及(4)，取得迴旋轉動角度
Figure 02_image013
及俯仰轉動角度
Figure 02_image015
。式(3)及(4)中，
Figure 02_image013
為投射管132A的迴旋轉動角度、
Figure 02_image015
為投射管132A的俯仰轉動角度、
Figure 02_image017
為觀測裝置122之水平觀測視角(度)、
Figure 02_image019
為觀測裝置122之垂直觀測視角、
Figure 02_image021
為觀測裝置122之觀測畫面之水平(如，沿X方向)像素量，而
Figure 02_image023
為觀測裝置122之觀測畫面之垂直(如，沿Y方向)像素量。在取得迴旋轉動角度
Figure 02_image013
及俯仰轉動角度
Figure 02_image015
後，控制器111可控制投射管132A沿水平方向轉動角度
Figure 02_image013
以及沿垂直方向轉動角度
Figure 02_image015
，以使投射管132A之投射視線L2移動至修正後瞄準點P4。
Figure 02_image025
Figure 02_image027
如第7A圖所示，使用者介面115之顯示區1151所顯示之觀測畫面表示觀測裝置122之觀測視野，其具有相關參數，如水平觀測視角
Figure 02_image017
、垂直觀測視角
Figure 02_image019
、水平觀測像素量
Figure 02_image021
及垂直觀測像素量
Figure 02_image023
等，其中水平觀測視角
Figure 02_image017
與水平觀測像素量
Figure 02_image021
相對應，而垂直觀測視角
Figure 02_image019
與垂直觀測像素量
Figure 02_image023
相對應。觀測視角與觀測像素量呈正比，且水平觀測視角
Figure 02_image017
與垂直觀測視角
Figure 02_image019
的比例等於水平觀測像素量
Figure 02_image021
及垂直觀測像素量
Figure 02_image023
的比例。以水平觀測像素量
Figure 02_image021
為640點及垂直觀測像素量
Figure 02_image023
為480點舉例來說，水平觀測視角
Figure 02_image017
為2.4度及垂直觀測視角
Figure 02_image019
為1.8度。
在一實施例中，以水平觀測視角
Figure 02_image017
為2.4度、垂直觀測視角
Figure 02_image019
為1.8度、水平觀測像素量
Figure 02_image021
為640、垂直觀測像素量
Figure 02_image023
為480、水平偏差像素量
Figure 02_image007
為100而垂直偏差像素量
Figure 02_image009
為-120來說，控制器111依據上式(3)及(4)取得迴旋轉動角度
Figure 02_image013
為0.375度及俯仰轉動角度
Figure 02_image015
為-0.45度。據此，控制器111控制瞄準點P3沿水平方向轉動0.375度以及沿垂直方向轉動-0.45度，可使投射管132A之投射視線L2移動至修正後瞄準點P4。
然後，投射管132A朝修正後瞄準點P4投射投射物B1，可使投射物B1接近或甚至命中目標點P2。
綜上，本揭露實施例之投射系統包含瞄準模組及觀測模組，瞄準模組及觀測模組例如是非同步受控運作，能精準觀測及瞄準。在一實施例中，投射系統的各模組(如，控制模組、瞄準模組及觀測模組)係採用乙太網路(如，EtherCAT)通訊，除了能抗干擾效果外，可大幅減少配線，縮小整體系統體積。
綜上所述，雖然本揭露已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本揭露。本揭露所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本揭露之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾。因此，本揭露之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
100:投射系統 110:控制模組 111:控制器 112:輸出/入器 113:電壓命令接收器 114:光學訊號接收器 115:使用者介面 1151:顯示區 1152:功能鍵 116:輸入裝置 1161:運動控制件 1162:功能控制件 120:觀測模組 1211A:第一觀測驅動器 1211B:第二觀測驅動器 1212A:第一觀測驅動機構 1212B:第二觀測驅動機構 121:觀測驅動器 122:觀測裝置 1221:可見光攝像器 1222:雷射測距器 1223:紅外線攝像器 123:第一基座 130:瞄準模組 1311A:第一瞄準驅動器 1312A:第一瞄準驅動機構 1311B:第二瞄準驅動器 1312B:第二瞄準驅動機構 1311C:推進驅動器 132:投射裝置 1321:校正鏡 132A:投射管 132B:推進機構 132C:基座 a-b-P1,a’-P2-P1:三角形 A1:偏差角度 B1:投射物 BC:中心點 C1:第一控制指令 C2:第二控制指令 C3:第三控制指令 C4:第四控制指令 D1:校準距離 D2:目標距離
Figure 02_image029
:偏差向量
Figure 02_image031
:平偏差像素量
Figure 02_image033
:垂直偏差像素量 L1:觀測視線 L2:投射視線 M11,M21:迴旋運動 M12,M22:俯仰運動 P1:校準點 P2:目標點 P3,P4:瞄準點 S1:影像訊號 S110,S111,S112,S120,S121,S122,S123,S130,S131,S132:步驟 X:間隔方向 x1:間隔距離 x2:偏差距離 T1:第一操控指令 T2:第二操控指令 T3:第三操控指令 T4:第四操控指令
Figure 02_image035
:迴旋轉動角度
Figure 02_image037
:俯仰轉動角度
Figure 02_image039
:水平觀測視角
Figure 02_image041
:垂直觀測視角
Figure 02_image043
:水平像素量
Figure 02_image045
:垂直像素量
第1A圖繪示依照本揭露一實施例之投射系統的示意圖。 第1B圖繪示第1A圖之觀測裝置的前視圖。 第2圖繪示第1A圖之投射系統的功能方塊圖。 第3A圖繪示第1A圖之觀測裝置之觀測視線與投射管之投射視線的示意圖。 第3B圖繪示從配置在第1A圖之投射管之校正鏡看出的視野示意圖。 第3C圖繪示第1A圖之使用者介面之顯示區所顯示之觀測畫面的示意圖。 第4A圖繪示第3A圖之觀測裝置之觀測視線與投射管之投射視線交集於校準點的示意圖。 第4B圖繪示第3B圖之投射管之校正鏡之投射視線與校準點重疊的示意圖。 第4C圖繪示第3C圖之觀測裝置之觀測視線與校準點重疊的示意圖。 第5圖繪示依照本揭露實施例之投射校準方法的流程圖。 第6A圖繪示第4A圖之投射管之投射視線與觀測裝置之觀測視線未交集於目標點的示意圖。 第6B圖繪示第6A圖之投射管之投射視線與觀測裝置之觀測視線交集於目標點的示意圖。 第7A圖繪示第1A圖之使用者介面顯示數個投射物與瞄準點的偏差向量示意圖。 第7B圖繪示修正後瞄準點與第7A圖之瞄準點的相對關係示意圖。 第7C圖繪示第6B圖之投射管之投射視線移動至修正後瞄準點的示意圖。
110:控制模組
111:控制器
112:輸出/入器
113:電壓命令接收器
114:光學訊號接收器
115:使用者介面
116:輸入裝置
1161:運動控制件
1162:功能控制件
120:觀測模組
1211A:第一觀測驅動器
1211B:第二觀測驅動器
1212A:第一觀測驅動機構
1212B:第二觀測驅動機構
122:觀測裝置
1221:可見光攝像器
1222:雷射測距器
1223:紅外線攝像器
130:瞄準模組
1311A:第一瞄準驅動器
1311B:第二瞄準驅動器
1312A:第一瞄準驅動機構
1312B:第二瞄準驅動機構
1311C:推進驅動器
132:投射裝置
132A:投射管
132B:推進機構
C1:第一控制指令
C2:第二控制指令
C3:第三控制指令
C4:第四控制指令
S1:影像訊號
T1:第一操控指令
T2:第二操控指令
T3:第三操控指令
T4:第四操控指令

Claims (18)

  1. 一種投射校準方法，包括： 回應一第一控制指令，一瞄準驅動器控制一投射管之一投射視線對準一校準點；以及 回應一第二控制指令，一觀測驅動器控制一觀測裝置之一觀測視線對準該校準點； 其中，該瞄準驅動器控制該投射管之該投射視線對準該校準點之步驟與該觀測驅動器控制該觀測裝置之該觀測視線對準該校準點之步驟係非同步進行。
  2. 如請求項1所述之投射校準方法，其中該瞄準驅動器與該觀測驅動器係透過乙太網路通訊。
  3. 如請求項1所述之投射校準方法，其中該第一控制指令及該第二控制指令為封包(packet)。
  4. 如請求項1所述之投射校準方法，其中在該瞄準驅動器控制該投射管之該投射視線對準該校準點之步驟之前，該投射校準方法更包括： 取得該投射管與該校準點之間沿一觀測視線的一校準距離；以及 依據一目標點與該投射管之間沿該觀測視線之一目標距離、該校準距離及該投射管與該觀測裝置之間沿一間隔方向的一間隔距離，取得該投射管與該目標點之間的一偏差角度。
  5. 如請求項4所述之投射校準方法，其中該偏差角度之步驟係依據下式(1)及(2)取得：
    Figure 03_image001
    ；及
    Figure 03_image003
    ； 其中，x1為該間隔、x2為該目標點與該投射視線之間的偏差距離，D1為該校準距離，D2為該目標距離，而A1為該偏差角度。
  6. 如請求項4所述之投射校準方法，更包括： 回應一第三控制指令，該瞄準驅動器控制該投射管轉動該偏差角度。
  7. 如請求項1所述之投射校準方法，更包括： 回應一第三控制指令，該瞄準驅動器控制該投射管，使該觀測裝置之該觀測視線與該投射管之該瞄準視線相交於一瞄準點； 該投射管投射至少一投射物； 該投射管依據該至少一投射物之一中心點與該瞄準點之間的一偏差向量移動。
  8. 如請求項7所述之投射校準方法，其中該偏差向量之方向為該中心點往該瞄準點之方向。
  9. 如請求項7所述之投射校準方法，其中於該投射管依據該偏差向量移動之步驟包括： 該投射管轉動一迴旋轉動角度
    Figure 03_image013
    及/或一俯仰轉動角度
    Figure 03_image015
    ； 其中，該迴旋轉動角度
    Figure 03_image013
    及該俯仰轉動角度
    Figure 03_image015
    依據下式(3)及(4)取得；
    Figure 03_image025
    ；及
    Figure 03_image027
    ； 其中，
    Figure 03_image047
    為該觀測裝置之水平觀測視角，
    Figure 03_image019
    為該觀測裝置之垂直觀測視角，
    Figure 03_image021
    為該觀測裝置所擷取之一觀測畫面之水平觀測像素量，
    Figure 03_image023
    為該觀測裝置所擷取之該觀測畫面之垂直觀測像素量，
    Figure 03_image007
    為該偏差向量沿水平方向之一水平偏差像素量，而
    Figure 03_image009
    為該偏差向量沿垂直方向之一垂直偏差像素量。
  10. 一種投射系統，包括： 一控制模組，用以發出一第一控制指令及一第二控制指令； 一投射管； 一瞄準驅動器，電性連接該投射管，且用以： 回應該第一控制指令，控制一投射管之一投射視線對準一校準點； 一觀測裝置；以及 一觀測驅動器，電性連接該觀測裝置，且用以： 回應該第二控制指令，控制該觀測裝置之一觀測視線對準該校準點； 其中，該投射管與該觀測裝置非同步受控運動。
  11. 如請求項10所述之投射系統，其中該瞄準驅動器與該觀測驅動器係透過乙太網路通訊。
  12. 如請求項10所述之投射系統，其中該第一控制指令及該第二控制指令為封包。
  13. 如請求項10所述之投射系統，其中該觀測裝置更用以：取得該投射管與該校準點之間沿一觀測視線的一校準距離；該控制模組更用以：依據一目標點與該投射管之間沿該觀測視線之一目標距離、該校準距離及該投射管與該觀測裝置之間沿一間隔方向的一間隔距離，取得該投射管與該目標點之間的一偏差角度。
  14. 如請求項13所述之投射系統，其中該控制模組更用以：依據下式(1)及(2)取得該偏差角度；
    Figure 03_image001
    ；及
    Figure 03_image003
    ； 其中，x1為該間隔、x2為該目標點與該投射視線之間的偏差距離，D1為該校準距離，D2為該目標距離，而A1為該偏差角度。
  15. 如請求項13所述之投射系統，其中該瞄準驅動器更用以：回應一第三控制指令，控制該投射管轉動該偏差角度。
  16. 如請求項10所述之投射系統，其中該控制模組更用以： 回應一第三控制指令，該瞄準驅動器控制該投射管，使該觀測裝置之該觀測視線與該投射管之該瞄準視線相交於一瞄準點； 控制該投射管投射至少一投射物；以及 控制該投射管依據該至少一投射物之一中心點與該瞄準點之間一偏差向量移動。
  17. 如請求項16所述之投射系統，其中該偏差向量之方向為該中心點往該瞄準點之方向。
  18. 如請求項16所述之投射系統，其中該控制模組更用以： 控制該投射管轉動一迴旋轉動角度
    Figure 03_image013
    及/或一俯仰轉動角度
    Figure 03_image015
    ； 其中，該迴旋轉動角度
    Figure 03_image013
    及該俯仰轉動角度
    Figure 03_image015
    依據下式(3)及(4)取得；
    Figure 03_image025
    ；及
    Figure 03_image027
    ； 其中，
    Figure 03_image047
    為該觀測裝置之水平觀測視角，
    Figure 03_image019
    為該觀測裝置之垂直觀測視角，
    Figure 03_image021
    為該觀測裝置所擷取之一觀測畫面之水平觀測像素量，
    Figure 03_image023
    為該觀測裝置所擷取之該觀測畫面之垂直觀測像素量，
    Figure 03_image007
    為該偏差向量沿水平方向之一水平偏差像素量，而
    Figure 03_image009
    為該偏差向量沿垂直方向之一垂直偏差像素量。
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