KR101578028B1 - 무장 장치 및 이의 조준 각도 보상 방법 - Google Patents

무장 장치 및 이의 조준 각도 보상 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무장 장치 및 이의 조준 각도 보상 방법에 관련된 것이다. 본 발명의 일 측면에 따른 무장 장치는 프레임과, 상기 프레임에 결합되며, 목표물의 영상을 촬영할 수 있는 카메라와, 상기 카메라의 주시 방향에 대하여 상대적으로 발사 방향의 변동이 가능하도록 상기 프레임에 결합되며 상기 카메라와 이격되게 배치되는 화기와, 상기 프레임에 결합되며 상기 목표물까지의 거리를 측정할 수 있는 거리 측정 장치와, 상기 목표물까지의 거리 및 상기 화기와 상기 카메라와의 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사 방향의 보상 값을 산출하는 연산부를 구비한다.

Description

무장 장치 및 이의 조준 각도 보상 방법 {Firing apparatus and method for compensating an aiming angle thereof}
본 발명은 무장 장치 및 이의 조준 각도를 보상하는 방법에 관련된 것이다.
최근 원격으로 제어가 가능한 원격 무장 장치가 개발되고 있다. 이러한 원격 제어 무장 장치의 일례가 본 출원인에 의한 특허출원 제2010-0084840호, 제2010-0125657호 등에 개시되어 있다.
원격 무장 장치는 일반적으로 화기 및 카메라를 구비하는데, 화기와 카메라는 사이에는 물리적인 이격 거리가 존재하기 때문에, 화기의 발사선(Line-Of-Fire:LOF)과 카메라의 주시선(Line-Of-Sight:LOS)은 일치될 수가 없다.
이러한 LOF와 LOS 간의 불일치는 카메라가 주시하고 있는 지점과 화기가 발사하고자 지점 간의 불일치를 초래할 수 있다는 문제가 있다.
상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예는, LOF와 LOS의 불일치로 인한 조준 각도의 오차를 효과적으로 보상할 수 있는 무장 장치 및 이의 조준 각도 보상 방법을 제공하고자 한다.
상기의 목적을 달성할 수 있도록, 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 장치는, 프레임과, 상기 프레임에 결합되며 목표물의 영상을 촬영할 수 있는 카메라와, 상기 카메라의 주시 방향에 대하여 상대적으로 발사 방향의 변동이 가능하도록 상기 프레임에 결합되며 상기 카메라와 이격되게 배치되는 화기와, 상기 프레임에 결합되며 상기 목표물까지의 거리를 측정할 수 있는 거리 측정 장치와, 상기 목표물까지의 거리 및 상기 화기와 상기 카메라와의 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사 방향의 보상 값을 산출하는 연산부를 구비한다.
또한 상기 화기는 상기 카메라에 대해서 수평 방향 및 수직 방향으로 이격되며, 상기 연산부는 상기 목표물까지의 거리와 상기 화기와 상기 카메라의 수평 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사 방향의 수평 보상 각도와, 상기 목표물까지의 거리와 상기 화기와 상기 카메라의 수직 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사 방향의 수직 보상 각도를 산출하는 것일 수 있다.
또한 상기 수평 보상 각도는 상기 목표물까지의 거리에 대한 상기 화기와 상기 카메라 간의 수평 이격 거리의 비율의 아크탄젠트 값에 대응되며, 상기 수직 보상 각도는 상기 목표물까지의 거리에 대한 상기 화기와 상기 카메라 간의 수직 이격 거리의 비율의 아크탄젠트 값에 대응되는 것일 수 있다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 무장 장치의 조준 각도 보상 방법은, 카메라와 화기가 목표물을 향하도록 배치하는 단계와, 목표물까지의 거리를 측정하는 단계와, 상기 카메라와 상기 화기 사이의 이격 거리와 상기 목표물까지의 거리를 이용하여, 상기 화기의 조준 방향의 보상 값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무장 장치 및 이의 조준 각도 보상 방법에 의하면, LOF와 LOS의 불일치로 인한 조준 각도의 오차를 효과적으로 보상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 장치의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 무장 장치의 일부 구성만을 도시한 개략적인 평면도이다.
도 3은 도 1의 무장 장치의 일부 구성만을 도시한 개략적인 측면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무장 장치의 조준 각도 보상 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다.
도 5a는 종래의 무장 장치를 이용하여 사격을 수행할 때의 카메라 촬영 영상을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 장치의 카메라 촬영 영상을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 장치에 대해서 설명한다. 설명의 편의상, 각 도면은 일부 구성요소를 과장, 축소 또는 생략하여 도시할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 장치의 개략적인 사시도이다.
도 1을 참조하면 본 실시예에 따른 무장 장치는, 베이스(700), 프레임(100), 화기(300), 광학 장치 조립체(200), 통신부(600) 및 제어부(500)를 구비한다. 본 실시예의 무장 장치는 외부로부터 전력을 공급받을 수도 있고, 배터리(미도시)를 구비하여 일정 시간 동안은 외부 전력의 공급이 없이도 작동할 수 있도록 설계될 수도 있다.
베이스(700)는 프레임(100)을 지지하는 것으로, 지면, 초소 또는 차량 등에 설치될 수 있다.
프레임(100)은 베이스(700)에 대하여 선회 이동, 연직 방향의 회전 중심축(AZ1)을 중심으로 회전 이동이 가능하도록, 베이스(700)에 결합된다. 프레임(100)의 베이스(700)에 대한 선회 이동은 제1액추에이터(750)에 의해서 구동된다. 본 실시예에서 사용되는 액추에이터는 모터, 감속기, 로터리 엔코더 등을 구비할 수 있다.
또한, 프레임(100)은 화기 지지부(110) 및 광학 장치 지지부(120)를 구비한다.
화기 지지부(110)는 화기(300)가 배치되는 부분으로 프레임(100)의 중심측에 배치되며 프레임(100)에 대하여 소정의 범위로 상하 회전이 가능하게 배치된다. 즉 화기 지지부(110)는 수평 방향(±y 방향)으로 연장되는 회전 중심축(AY2)을 중심으로 하여 소정의 범위로 회전이 가능하게 프레임(100)에 결합된다. 화기 지지부(110)의 수평 방향의 회전 중심축(AY2)는 프레임(100)의 선회와 함께 선회된다. 화기 지지부(110)의 프레임(100)에 대한 상하 회전 이동은 제2액추에이터(150)에 의해서 구동된다.
광학 장치 지지부(120)는 광학 장치 조립체(200)가 배치되는 부분으로 프레임(100)의 측면에 배치되며, 화기(300)보다 하측에 위치된다. 광학 장치 지지부(120)도 프레임(100)에 대하여 소정의 범위로 상하 회전이 가능하게 배치된다. 즉 광학 장치 지지부(120)는 화기 지지부(110)의 회전 중심축(AY2)과 평행한 수평 방향의 회전 중심축(AY1)을 중심으로 하여 소정의 범위로 회전이 가능하도록 프레임(100)에 결합된다. 광학 장치 지지부(120)의 수평 방향의 회전 중심축(AY1)은 프레임(100)의 선회와 함께 선회된다. 광학 장치 지지부(120)의 프레임(100)에 대한 상하 회전 이동은 제3액추에이터(250)에 의해서 구동된다.
화기(300)는 발사체를 발사하기 위한 것으로, 프레임(100)의 화기 지지부(110)에 결합되며, 화기 지지부(110)에 대해서 소정의 범위로 선회 이동이 가능하도록 배치된다. 즉 화기(300)는 연직 방향(±z 방향)의 회전 중심축(AZ2)를 중심으로 하여 소정의 범위로 회전 이동이 가능하다. 한편, 화기 지지부(110)는 상하 회전이 가능하므로, 화기(300)의 화기 지지부(110)에 대한 선회 이동의 회전 중심축(AZ2)도 함께 상하 방향으로 회전 이동됨을 알 수 있다. 화기(300)의 화기 지지부(110)에 대한 선회 이동의 회전 중심축(AZ2)과 프레임(100)의 회전 중심축(AZ1)은 일치되게 배치될 수도 있고, 일치되지 않게 배치될 수 있다. 화기(300)의 화기 지지부(110)에 대한 선회 이동은 화기 지지부(110)에 배치된 제4액추에이터(350)에 의해서 구동된다.
광학 장치 조립체(200)는 영상의 촬영 및 피사체와의 거리 측정 등을 위한 것으로, 광학 장치 지지부(120)에 결합되며, 광학 장치 지지부(120)에 대하여 소정의 범위로 선회될 수 있도록 배치된다. 즉 광학 장치 지지부(120)는 연직 방향의 회전 중심축(AZ3)를 중심으로 하여 소정의 범위로 회전 이동이 가능하다. 한편, 광학 장치 지지부(120)는 상하 회전이 가능하므로, 광학 장치 조립체(200)의 광학 장치 지지부(120)에 대한 선회 이동의 회전 중심축(AY1)도 함께 상하 방향으로 회전 이동됨을 알 수 있다. 광학 장치 조립체(200)의 광학 장치 지지부(120)에 대한 선회 이동은 광학 장치 지지부(120)에 배치된 제5액추에이터(240)에 의해서 구동될 수 있다.
화기(300)와 광학 장치 조립체(200)는 프레임(100)의 선회 이동에 따라서 함께 연직 축을 중심으로 회전되나, 프레임(100)에 대한 광학 장치 조립체(200) 및 화기(300)의 상하 회전 및 좌우 회전은 일정 범위 내에서 서로 독립적으로 이루어질 수 있다. 예를 들어 화기(300)의 발사 방향은 그대로 둔 채 카메라(210)의 촬영 영역만을 변경하고자 하는 경우에는 제3액추에이터(250) 및 제5액추에이터(240) 만이 독립적으로 구동될 수도 있다.
광학 장치 조립체(200)는 영상의 촬영을 위한 카메라(210)와, 목표물과의 거리를 측정하기 위한 거리 측정 장치(400)를 구비한다.
광학 장치 조립체(200)의 카메라(210)는 프레임(100)의 선회, 광학 장치 조립체(200)의 상하 및 좌우 회전에 따라서 촬영 영역을 변경할 수 있다. 또한 카메라(210)는 무장 장치(1)의 전방의 넓은 영역을 촬영하기 위한 카메라와, 목표물을 확대하여 촬영할 수 있는 고배율 카메라로 이루어질 수 있다. 또한, 광학 장치 조립체(200)는 가시 광선 카메라 외에도, 야간 촬영용 카메라 또는 적외선 카메라를 더 포함할 수도 있다.
광학 장치 조립체(200)의 거리 측정 장치(400)는 카메라(210)와 함께 상하 및 좌우로 회전하며, 그 주시선 상에 있는 목표물까지의 거리를 측정하는 것으로 레이저 측거 장치일 수 있다. 이러한 레이저 측거 장치로는 펄스 레이저 방식, 주파수 변조 방식, 위상 쉬프트 방식, 광학적 삼각 측량 방식 등을 여러 가지 방식의 레이저 측거 장치가 이용될 수 있다. 레이저 측거 장치 및 방법은 통상의 기술자에게 널리 알려져 있는 것이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
한편, 본 실시예에서는 거리 측정 장치(400)가 레이저 측거 장치인 것으로 설명하였으나, 거리 측정 장치(400)는 마이크로파를 이용하여 무장 장치(1)와 목표물 사이의 거리를 측정하는 것일 수도 있다. 또한 본 실시예의 광학 장치 조립체(200)가 스테레오 카메라를 구비하는 경우에는, 거리 측정 장치(400)는 스테레오 카메라의 양안의 시차를 이용하여 목표물까지의 거리를 측정하는 것일 수도 있다.
통신부(600)는 무장 장치에서 촬영한 영상 정보, 거리 측정 장치(400)의 계측 정보, 무장 장치의 제어 신호 등을 포함한 각종의 데이터를 유선 또는 무선으로 통제실로 전송하기 위한 것이다.
제어부(500)는 무장 장치(1)의 제1 내지 제5액추에이터(750,150,250,350,240), 화기(300), 카메라(210), 거리 측정 장치(400) 및 통신부(600)를 포함한 무장 장치(1)의 각 구성요소를 제어하기 위한 것으로, 마이크로프로세서를 포함할 수 있다. 즉, 제어부(500)는 프레임(100)의 선회, 화기(300) 및 카메라(210)의 상하/좌우 회전, 무장 장치(1)의 화기(300)의 발사 및 장전, 카메라(210)의 영상 촬영, 목표물까지의 거리 측정, 통신부(600)를 통한 데이터의 송수신의 작업을 통제한다. 제어부(500)는 통제실로부터 제어 명령을 전달받아 그에 따라서 무장 장치(1)의 각 구성요소를 제어하며, 특정한 작업, 예컨대 목표물을 포착하고 포착된 목표물을 조준하는 등의 작업은 자율적으로 수행할 수 있도록 프로그램될 수도 있다.
또한 제어부(500)는 화기(300)의 명중률을 높이기 위하여, 화기(300)의 발사 각도의 미세 변경 값을 산출하는 보상치 연산부(510)를 구비한다. 보상치 연산부(510)는 물리적 장치일 수도 있으나, 제어부(500)의 마이크로프로세서에 탑재되는 소프트웨어일 수도 있다.
보상치 연산부(510)는 화기(300)의 발사선과 카메라(210)의 주시선이 동일 선상에 존재하지 않기 때문에 발생하는 카메라(210)의 주시 지점과 화기(300)의 조준 지점 간의 불일치를 해소하기 위하여 필요한 화기(300)의 발사선의 수평/수직 방향의 각도 보상값을 산출한다.
도 2는 보상치 연산부(510)에 의해서 산출되는 화기(300)의 발사선의 수평 방향의 각도 보상값을 설명하기 위한 도면으로, 설명의 편의상 도 1의 무장 장치(1)의 화기(300)와 광학 장치 조립체(200)만을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 2를 참조하면, 화기(300)의 수평 회전중심(301)은 광학 장치 조립체(200)의 수평회전중심(201)로부터 수평 방향으로 Dy만큼 이격되게 배치되어 있으며, 카메라(210)의 LOS는 광학 장치 조립체(200)의 수평회전중심(201)으로부터 Dy_off만큼 이격되어 있다. 따라서 LOF와 LOS가 평행하게 위치된 상태에서 LOF와 LOS는 서로 Dy에서 Dy_off를 뺀 값, 즉 Dy0만큼 이격된다. 여기서 Dy, Dy_off, Dy0는 무장 장치(1)에서 카메라(210)와 화기(300)의 배치 위치에 따라서 정해지는 값이다.
목표물(TG)이 포착되면 무장 장치(1)의 프레임(100)이 목표물(TG)을 향하여 수평 회전하여 카메라(210)의 LOS상에 목표물(TG)이 위치된다. 이때 화기(300)는 그의 LOF가 카메라(210)의 LOS와 평행하게 배열된 상태로 프레임(100)과 함께 선회하므로, LOF는 목표물(TG)로부터 좌우 방향으로 Dy0만큼 이격되게 된다. 따라서 탄도가 정확하게 LOF를 따른다고 가정하면, 화기(300)의 발사체는 목표물(TG)로부터 Dy0만큼 벗어나게 된다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 보상치 연산부(510)는 화기(300)의 수평 방향의 각도 보상값 θaz를 산출한다. θaz는 LOF상에 목표물(TG)이 위치되도록 하기 위하여 요구되는 화기(300)의 발사 방향의 수평 보상 각도로서, 다음의 수학식 1과 같이 구해질 수 있다.
Figure 112012082707348-pat00001
여기서, L은 목표물(TG)과 화기(300)의 수평 회전중심 사이의 거리로서, 거리 측정 장치(400)에 의해서 측정된 목표물(TG) 사이까지의 거리 값 및 거리 측정 장치(400)와 화기(300)의 수평 회전중심 사이의 거리 값을 이용하여 산출될 수 있다.
도 3은 보상치 연산부(510)에 의해서 산출되는 화기(300)의 발사선의 수직 방향의 각도 보상값을 설명하기 위한 도면으로, 설명의 편의상 도 1의 무장 장치(1)의 화기(300)와 광학 장치 조립체(200)만을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 3를 참조하면, 화기(300)의 상하회 전중심(303)은 광학 장치 조립체(200)의 상하회전중심(203)로부터 수직 방향으로 Dz만큼 이격되게 배치되어 있으며, 카메라(210)의 LOS는 광학 장치 조립체(200)의 상하회전중심(303)으로부터 Dz_off만큼 이격되어 있다. 따라서 LOF와 LOS가 평행하게 위치된 상태에서 LOF와 LOS는 서로 Dz에서 Dz_off를 뺀 값, 즉 Dz0만큼 이격된다. 여기서 Dz, Dz_off, Dz0는 무장 장치(1)에서 카메라(210)와 화기(300)의 배치 위치에 따라서 정해지는 값이다.
무장 장치(1)의 프레임(100)이 목표물(TG)을 향할 때, 화기(300)의 LOF는 카메라(210)의 LOS와 평행하게 배열된 상태에 있다. 따라서 LOF는 LOS상의 목표물(TG)로부터 수직 방향으로 Dz0만큼 이격되며, 탄도가 정확하게 LOF를 따른다고 가정하면 화기(300)의 발사체는 목표물(TG)로부터 Dz0만큼 벗어나게 된다.
따라서 보상치 연산부(510)는 화기(300)의 수직 방향의 각도 보상값 θel도 산출한다. θel는 LOF상에 목표물(TG)이 위치되도록 하기 위하여 요구되는 화기(300)의 발사 방향의 수직 보상 각도이며, 다음의 수학식 2과 같이 구해질 수 있다.
Figure 112012082707348-pat00002
여기서, L은 목표물(TG)과 화기(300)의 상하회전중심(303) 사이의 거리로서, 거리 측정 장치(400)에 의해서 측정된 목표물(TG) 사이까지의 거리 값 및 거리 측정 장치(400)와 화기(300)의 상하회전중심(303) 사이의 거리 값으로부터 산출될 수 있다.
보상치 연산부(510)는 상술한 방법으로 화기(300)의 수평 및 수직 방향의 보상 각도, 즉 θaz 및 θel를 산출하며, 제어부(500)는 이에 근거하여 화기(300)의 LOF를 변경해줌으로써 화기(300)의 변경된 발사선, 즉 LOF'이 목표물(TG) 상에서 LOS와 교차되도록 한다. 따라서 화기(300)의 발사체가 정확히 LOF'를 따라서 이동한다고 가정하면 화기(300)의 발사체는 목표물(TG)에 명중될 수 있다.
수학식 1 및 수학식 2을 참조하면 무장 장치(1)와 목표물(TG) 사이의 거리가 가까울수록 화기의 발사 각도의 보상값이 커지므로, 이러한 화기(300)의 조준 각도의 보상의 중요성은 목표물(TG)이 근접할수록 더욱 커진다고 할 수 있다.
한편, 보상치 연산부(510)는 상술한 보상값 외에도, 중력이나 발사체의 회전 등에 따른 편향에 따른 화기(300)의 발사 각도의 보상값, 목표물(TG)이 이동 시에 예측 사격을 위한 화기(300)의 발사 각도의 보상값, 기온, 습도, 풍향 등의 환경의 변화에 따른 탄도의 변화를 고려한 화기(300)의 발사 각도의 보상값 등을 산출할 수 있다.
다음으로 본 발명의 다른 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상 방법에 대해서 설명한다.
도 4는 본 실시예의 다른 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도이다.
도 4를 참조하면 본 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상 방법은 영상 장치 및 화기(300)가 목표물(TG)을 향하도록 선회하는 단계(S10), 목표물(TG)까지의 거리를 측정하는 단계(S20), LOF의 수평 보상 각도를 산출하는 단계(S30), LOF의 수직 보상 각도를 산출하는 단계(S40), 화기(300)의 조준 방향을 보정하는 단계(S50)를 포함한다. 본 실시예의 무장 장치(1)의 조준 각도 보상 방법은 도 1의 무장 장치(1)를 이용할 수 있다.
영상 장치 및 화기(300)가 목표물(TG)을 향하도록 선회하는 단계(S10)는 무장 장치(1)의 카메라(210) 및 화기가 포착된 목표물(TG)을 향하도록 무장 장치(1)의 프레임(100)을 선회 구동시키는 단계이다. 이때, 화기(300)의 LOF와 영상 장치의 LOS는 목표물(TG)을 향하여 평행으로 배치된다.
목표물(TG)까지의 거리를 측정하는 단계(S20)는 거리 측정 장치(400)를 이용하여, 무장 장치(1)와 포착된 목표물(TG)까지의 거리를 측정하는 단계이다. 목표물(TG)에서 무장 장치(1) 사이의 거리가 측정되면 목표물(TG)에서 화기(300)의 수평 및 수직 회전 중심까지의 거리가 산출될 수 있다.
LOF의 수평 보상 각도를 산출하는 단계(S30)는 상술한 수학식 1에 따라 LOF의 수평 보상 각도 θaz을 산출하는 단계이다. 본 단계는 보상치 연산부(510)에 의해서 수행된다.
LOF의 수직 보상 각도를 산출하는 단계(S40)는 수학식 2에 따라서 LOF의 θel을 산출하는 단계이다. 본 단계는 보상치 연산부(510)에 의해서 수행되며, LOF의 수평 보상 각도를 산출하는 단계와 동시에, 또는 LOF의 수평 보상 각도를 산출하는 단계보다 먼저 수행되어도 무방하다.
화기(300)의 조준 방향을 보정하는 단계(S50)는, 산출된 LOF의 수평 및 수직 보상 각도를 이용하여 화기(300)의 발사 방향을 미세 조정하는 단계이다. 구체적으로 본 단계는, 카메라(210)가 그 자리에 있는 상태에서 화기(300)만이 수평 및 수직 보상 각도만큼 회전되도록, 제어부(500)가 제2액추에이터(150) 및 제4액추에이터(350)를 자동 제어하는 형태로 수행될 수 있다.
이와 같이 화기(300)의 조준 방향의 보정이 완료되면, 무장 장치(1)의 제어부(500)는 통제실의 격발 명령을 대기하게 된다. 통제실에서 격발 명령이 무장 장치(1)로 전달되면 무장 장치(1)의 제어부(500)는 화기(300)가 발사체를 발사하도록 화기(300)를 제어한다.
도 5a는 본 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상을 수행하지 않은 상태로 사격을 수행한 것을 나타내는 카메라(210)의 촬영 영상(IM)이며, 도 5b는 본 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상을 수행한 상태에서 사격을 수행한 것을 나타내는 카메라(210)의 촬영 영상(IM)이다.
도 5a를 참조하면 본 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상을 수행하지 않을 경우, 카메라(210)의 조준 지점(PS)과 탄착점(PF)은 LOF와 LOS의 수평 이격 거리(Dy) 및 수직 이격 거리(Dz)만큼 이격됨을 알 수 있다.
반면, 도 5b를 참조하면 본 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상을 수행할 경우에는 카메라(210)의 조준 지점(PS)과 탄착점(PF)이 일치됨을 알 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따른 무장 장치(1)의 조준 각도 보상을 수행하는 무장 장치(1)의 경우는 카메라(210)의 조준 지점과 탄착점이 일치되기 때문에 직관적인 사격이 가능하다. 따라서 사수가 목표물(TG)을 감각적으로 오조준할 필요가 없으므로, 숙련된 사수가 아니라도 쉽게 목표물(TG)에 명중이 가능하다.
이상 본 발명의 일부 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 다양한 형태로 변형이 가능하다.
예를 들어, 이상에서는 광학 장치 조립체(200)가 프레임(100)의 측면에 배치되는 것으로 설명하였으나, 광학 장치 조립체(200)는 화기(300)의 직상측 또는 직하측에 배치되도록 프레임(100)의 중심에 배치될 수도 있다.
또한 이상에서는 화기(300)와 카메라(210)가 수평 및 수직 방향으로 모두 이격된 것으로 설명하였으나, 화기(300)와 카메라(210)는 수평 또는 수직 어느 한 방향으로는 서로 이격되지 않도록 배치될 수도 있다.
또한 이상에서는 거리 측정 장치(400)가 카메라(210)와 함께 광학 장치 조립체(200)에 배치되는 것으로 설명하였으나, 거리 측정 장치(400)는 광학 장치 조립체(200)와는 별도로 프레임(100)에 배치될 수도 있다.
또한 이상에서는 수평 방향의 각도 보상값 θaz을 산출함에 있어서, Dy0를 이용하는 것으로 설명하였으나, 카메라(210)의 회전 중심과 LOS 사이의 이격 거리가 심각하게 크지 않은 이상, Dy0 대신 Dy를 이용하여도 무방하다. 이는 수직 방향의 각도 보상값 θel을 산출함에 있어서도 동일하게 적용될 수 있다. 또한 이상에서는 L값이 목표물(TG)과 화기(300)의 선회 중심 사이의 거리인 것으로 설명하였으나, 이 값은 거리 측정 장치(400)와 목표물(TG) 사이의 거리 값과 큰 차이가 없으므로, L값으로서 거리 측정 장치(400)에서 측정된 값을 그대로 이용할 수도 있다.
이외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있음은 물론이다.
1 ... 무장 장치
100 ... 프레임
210 ... 카메라
300 ... 화기
400 ... 거리 측정 장치
500 ... 제어부
510 ... 보상치 연산부
600 ... 통신부
700 ... 베이스

Claims (6)

  1. 프레임과,
    상기 프레임에 결합되며, 주시선을 따라 목표물의 영상을 촬영할 수 있는 카메라와,
    발사선을 따라 발사체를 발사하며, 상기 카메라의 주시선에 대하여 상대적으로 상기 발사선의 변동이 가능하도록 상기 프레임에 결합되며, 상기 카메라와 이격되게 배치되는 화기와,
    상기 프레임에 결합되며 상기 목표물까지의 거리를 측정할 수 있는 거리 측정 장치와,
    상기 목표물까지의 거리 및 상기 화기와 상기 카메라와의 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사선의 각도 보상 값을 산출하는 연산부를 포함하며, 상기 각도 보상 값에 따라 상기 화기의 발사선을 조정하는 제어부를 구비하며,
    상기 화기는,
    상기 카메라에 대해서 수평 방향 및 수직 방향으로 이격되며,
    상기 연산부는,
    상기 목표물까지의 거리와 상기 화기와 상기 카메라의 수평 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사선의 수평 보상 각도와, 상기 목표물까지의 거리와 상기 화기와 상기 카메라의 수직 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사선의 수직 보상 각도를 산출하며,
    상기 제어부는 상기 화기의 발사선이 상기 목표물 상에서 상기 카메라의 주시선과 교차하도록 하는 무장 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제1항에 있어서,
    상기 수평 보상 각도는,
    상기 목표물까지의 거리에 대한 상기 화기와 상기 카메라 간의 수평 이격 거리의 비율의 아크탄젠트 값에 대응되며,
    상기 수직 보상 각도는,
    상기 목표물까지의 거리에 대한 상기 화기와 상기 카메라 간의 수직 이격 거리의 비율의 아크탄젠트 값에 대응되는 무장 장치.
  4. 주시선을 따라 목표물의 영상을 촬영할 수 있는 카메라와, 발사선을 따라 발사체를 발사하는 화기가 상기 목표물을 향하도록 배치하는 단계;
    상기 목표물까지의 거리를 측정하는 단계;
    상기 카메라와 상기 화기 사이의 이격 거리와 상기 목표물까지의 거리를 이용하여, 상기 화기의 발사선의 각도 보상 값을 산출하는 단계; 및
    상기 각도 보상 값에 따라 상기 화기의 발사선이 상기 목표물 상에서 상기 카메라의 주시선과 교차하도록 하는 단계;를 포함하며,
    상기 화기는,
    상기 카메라에 대해서 수평 방향 및 수직 방향으로 이격되며,
    상기 화기의 조준 방향의 보상 값을 산출하는 단계는,
    상기 목표물까지의 거리와 상기 화기와 상기 카메라의 수평 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사 방향의 수평 보상 각도와, 상기 목표물까지의 거리와 상기 화기와 상기 카메라의 수직 이격 거리를 이용하여 상기 화기의 발사 방향의 수직 보상 각도를 산출하는 단계인 무장 장치의 조준 각도 보상 방법.
  5. 삭제
  6. 청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제4항에 있어서,
    상기 수평 보상 각도는,
    상기 목표물까지의 거리에 대한 상기 화기와 상기 카메라 간의 수평 이격 거리의 비율의 아크탄젠트 값에 대응되며,
    상기 수직 보상 각도는,
    상기 목표물까지의 거리에 대한 상기 화기와 상기 카메라 간의 수직 이격 거리의 비율의 아크탄젠트 값에 대응되는 무장 장치의 조준 각도 보상 방법.
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