KR101472445B1 - 무장 시스템 및 무장 유니트의 제어방법 - Google Patents

무장 시스템 및 무장 유니트의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 화기를 구비하는 무장 유니트를 포함하는 무장 시스템 및 무장 유니트의 제어방법에 관련된 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 시스템은, 교체가 가능한 화기, 상기 화기의 발사 방향을 변경시킬 수 있는 구동부, 상기 화기의 전방을 촬영할 수 있는 조준경을 구비한 무장 유니트와, 상기 조준경의 촬영 영상을 표시하는 디스플레이, 상기 무장 유니트에 장착될 수 있는 상기 각 화기의 조준선과 상기 조준경의 조준선 사이의 정렬 오차 정보를 포함하는 저장하는 기억부를 구비하며, 오퍼레이터의 조작에 따라 상기 무장 유니트를 제어하는 제어 유니트를 구비한다.

Description

무장 시스템 및 무장 유니트의 제어방법{Firearm system and method for contolling a firearm unit}
본 발명은 화기를 구비한 무장 유니트를 포함하는 무장 시스템 및 그 무장 유니트를 제어하는 방법에 관한 것이다.
화기 및 조준경을 구비하며, 원격으로 제어가 가능한 무장 장치가 알려져 있다. 이러한 무장 장치를 운용하기 전에는 화기의 조준선(LOF - Line of fire)과 조준경의 조준선(LOS - Line of Sight)을 일치시키는 작업, 소위 조준 감사를 필수적으로 수행하게 된다.
조준 감사를 수행하는 방법으로는 총열의 단부에 레이저 포인터를 설치하고 그 레이저 포인터의 투사 지점과 조준경의 조준 지점에 일치하도록 화기 또는 조준경의 위치를 재정렬하는 방법 등이 사용된다.
한편, 무장 장치에 있어서 화기 또는 조준경을 교체하면 화기의 조준선과 조준경의 조준선의 정렬이 흐트러지기 때문에 다시 조준 감사를 수행해야 한다. 뿐만 아니라 총열의 교체가 가능한 화기의 경우에는 총열을 교체할 때마다 조준 감사를 수행해야 하는 문제가 있다.
상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명은, 화기 또는 조준경을 교체하는 경우에 별도의 조준 감사 과정을 거치지 않더라도 사격의 정확도를 효과적으로 유지할 수 있는 무장 시스템 및 무장 유니트의 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따른 무장 시스템은, 교체가 가능한 화기, 상기 화기의 발사 방향을 변경시킬 수 있는 구동부, 상기 화기의 전방을 촬영할 수 있는 조준경을 구비한 무장 유니트와, 상기 조준경의 촬영 영상을 표시하는 디스플레이, 상기 무장 유니트에 장착될 수 있는 상기 각 화기의 조준선과 상기 조준경의 조준선 사이의 정렬 오차 정보를 포함하는 저장하는 기억부를 구비하며, 오퍼레이터의 조작에 따라 상기 무장 유니트를 제어하는 제어 유니트를 구비한다.
또한 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 다른 일 측면에 따른 무장 유니트의 제어방법은, 교체가 가능한 화기, 상기 화기의 발사 방향을 변경시킬 수 있는 구동부, 상기 화기의 전방을 촬영할 수 있는 조준경을 구비한 무장 유니트에 장착될 수 있는 상기 각 화기의 조준선과 상기 조준경의 조준선 사이의 정렬 오차 정보를 저장하는 단계와, 상기 조준경에 의해서 촬영된 영상을 표시하는 단계와, 상기 무장 유니트에 장착된 상기 화기에 대한 상기 저장된 정렬 오차 정보를 읽어 상기 화기의 예상 탄착 지점을 계산하는 단계와, 상기 예상 탄착 지점을 상기 표시되는 영상에 표시하는 단계를 포함한다.
또한 상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 또 다른 일 측면에 따른 무장 유니트의 제어방법은, 교체가 가능한 화기, 상기 화기의 발사 방향을 변경시킬 수 있는 구동부, 상기 화기의 전방을 촬영할 수 있는 조준경을 구비한 무장 유니트에 장착될 수 있는 상기 각 화기에 대한 정렬 오차 정보를 저장하는 단계와, 상기 조준경에 의해서 촬영된 영상을 표시하는 단계와, 오퍼레이터의 격발 명령에 따라 상기 무장 유니트에 장착된 상기 화기에 대한 상기 저장된 정렬 오차 정보를 이용하여 상기 화기의 예상 탄착 지점이 상기 조준경의 주시점과 일치하도록 상기 화기의 발사 방향을 보정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일부 측면에 따른 무장 시스템 및 무장 시스템의 제어방법에 의하면, 화기 또는 조준경을 교체하는 경우에 별도의 조준 감사 과정을 거치지 않더라도 사격의 정확도를 효과적으로 유지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 무장 시스템의 무장 유니트와 화기에 교환적으로 장착될 수 있는 총열들을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 무장 시스템의 무장 유니트에 다른 화기가 장착된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 무장 시스템의 화기와 조준경을 상측에서 바라본 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 1의 무장 시스템의 화기와 조준경을 측면에서 바라본 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6는 도 1의 무장 시스템의 무장 유니트가 과녁을 조준하는 영상을 디스플레이에 표시한 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7는 도 1의 무장 유니트를 제어하는 방법을 개략적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 도 1의 무장 시스템의 무장 유니트가 목표물을 조준하는 영상을 디스플레이에 표시한 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 무장 시스템의 제어방법을 개략적으로 설명하는 흐름도이다.
도 10은 도 1의 무장 시스템의 무장 유니트가 목표물을 조준하는 영상을 디스플레이에 표시한 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 시스템에 관하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무장 시스템을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 2는 도 1의 무장 시스템의 무장 유니트와 복수의 총열을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 3은 도 1의 무장 시스템의 무장 유니트에 다른 화기가 장착된 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 무장 시스템(1)은 무장 유니트(10)와 제어 유니트(20)를 구비한다.
무장 유니트(10)는 경계 초소, 장갑차 또는 군함 등에 설치되며, 화기(110), 구동부(120) 및 조준경(130)을 구비한다.
화기(110)는 총탄 수납부(114)에 수납된 총탄 또는 포탄을 발포하기 위한 것으로 소총, 기관총, 유탄 발사기 등 다양한 종류가 있으며, 무장 유니트(10)에 교체 가능하게 장착될 수 있다. 무장 유니트(10)에는 단일 종류의 화기(110)가 교체 가능하게 장착될 수도 있고, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 다른 종류의 화기(110)가 교체 가능하게 장착될 수도 있다.
화기(110)는 총열(112)을 구비하는데, 도 2에 도시된 바와 같이 화기(110)는 교체가능하게 장착되는 복수의 총열(112a,112b,112c,112d)을 구비할 수도 있다. 특히 화기(110)가 기관총 등과 같이 짧은 시간에 많은 수의 총탄을 발사하는 것인 경우, 총열(112)이 과열되어 변형됨으로써 명중률이 저하되는 문제가 발생할 수 있으므로 교체 가능하게 장착될 수 있는 복수의 총열(112a,112b,112c,112d)을 구비하는 것이 바람직하다.
구동부(120)는 화기(110)의 발사 방향이 여러 방향으로 변경될 수 있도록, 화기(110)를 수평 방향 및 수직 방향으로 회전, 즉 팬/틸트(pan/tilt) 구동을 시키기 위한 것으로, 정착부(140), 베이스부(124) 및 화기 고정부(122)를 구비한다.
정착부(140)는 지면, 장갑차 또는 군함 등에 고정되는 구조물이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 정착부(140)는 기둥의 형태를 가진다. 그러나 정착부(140)의 형태는 이에 한정되지 않으며, 지면, 장갑차 또는 군함 등에 고정될 수 있는 형태라면 어떤 것이든 가능하다.
베이스부(124)는 정착부(140)의 상측 단부에 수평으로 회전 가능하게 배치된다. 즉 베이스부(124)는 정착부(140)를 중심축으로 회전 가능하게 배치된다.
화기 고정부(112)는 화기(110)가 고정적으로 장착되는 부분으로, 베이스부(124)에 상하로 회전 가능하게 배치된다. 즉 화기 고정부(112)는 베이스부(124)에 수평되게 배치된 회전축(123)을 중심으로 회전 가능하게 배치된다.
따라서 화기(110)는 수평 방향 및 수직 방향으로 회전, 즉 팬/틸트 구동이 가능하다.
구동부(120)에는 베이스부(124) 및 화기 고정부(112)를 회전시키기 위한 서보 모터(미도시) 또는 유압 엑추에이터(미도시) 등을 구비할 수 있다.
조준경(130)은 화기(110)의 전방을 상황을 촬영하기 위한 것으로 베이스부(124)에 결합되며, 가시광선 카메라(132), 적외선 카메라(134) 및 거리 측정기(136)를 구비한다.
가시광선 카메라(132)는 주간 또는 조명이 있는 경우에 주변의 상황을 촬영하기 위한 것이며, 원거리의 목표물을 식별할 수 있도록 망원촬영이 가능하게 구성된다.
적외선 카메라(134)는 야간과 같이 조명이 부족한 경우에 주변의 상황을 촬영하기 위하여 인체 또는 기계장치가 발산하는 적외선을 감지하기 위한 것이다.
거리 측정기(136)는 무장 유니트(10)와 목표물 사이의 거리를 측정하기 위한 것으로 레이저 거리 측정기가 사용될 수 있다.
제어 유니트(20)는 오퍼레이터의 조작에 따라 무장 유니트(10)를 제어하기 위한 것으로, 무장 유니트(10)를 원격으로 제어할 수 있도록 무장 유니트(10)와는 원격한 장소, 예컨대 통제소 또는 지휘 본부에 배치된다.
제어 유니트(20)는 처리부(210), 통신부(240), 디스플레이(220), 기억부(230), 입력 수신부(250)를 구비한다.
처리부(210)는 제어 유니트(20)의 통신부(240), 디스플레이(220), 기억부(230), 입력 수신부(250)를 제어하고, 화기 유니트(10)를 제어하는 역할을 한다. 또한 처리부(210)는 거리 측정기로부터 측정된 표적까지의 거리, 표적의 속도 및 방향, 횡풍의 속도 및 방향, 무장 유니트(10)가 이동체에 설치된 경우 그 이동체의 속도 및 방향, 탄도의 궤적형상 등을 이용하여 예상 탄착 지점을 계산하는 역할을 할 수 있다.
통신부(240)는 무장 유니트(10)와 영상 데이터 및 제어 데이터를 주고 받기 위한 것으로, 무장 유니트(10)에 유선으로 연결될 수도 있고 무선으로 연결될 수도 있다.
디스플레이(220)는 조준경(130)으로 촬영한 가시광선 영상, 적외선 영상 또는 목표물까지의 거리 정보를 오퍼레이터가 볼 수 있도록 표시하는 역할을 한다.
기억부(230)는 무장 유니트(10)에 장착되는 각 화기(110)에 대한 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 저장하는 역할을 한다.
일반적으로 화기(110)를 무장 유니트(10)에 장착하면 화기(110)의 조준선(LOF-line of fire,D2)과 조준경(130)의 조준선(LOS-line of sight,D1)은 완전한 평행을 이루지 못하고 미세하게 틀어지게 된다. 이와 같이 화기(110)의 조준선(D2)과 조준경(130)의 조준선(D1)이 평행으로부터 벗어난 오차를 정렬 오차라고 하는데, 정렬 오차는 무장 유니트(10)에 장착되는 화기(110)에 따라 달라지며, 화기(110)에 장착된 총열(112)에 따라서도 달라질 수 있다.
정렬 오차 정보는 이러한 정렬 오차를 포함하는 정보이다. 정렬 오차는 다양한 방법으로 표현될 수 있는데, 본 실시예에서는 수평 정렬 오차각(A1) 및 수직 정렬 오차각(A2)으로 표현된다.
수평 정렬 오차각(A1)은 화기(110)의 조준선(D2)과 조준경(130)의 조준선(D1)이 이루는 수평 방향의 각도를 의미하는 것으로, 도 2를 참조하면 수평 정렬 오차각(A2)은 조준경(130)의 조준선(D1)의 평행선(D1’)과 이에 교차하는 화기(110)의 조준선(D2)이 이루는 수평 방향의 각과 같다.
수직 정렬 오차각(A2)은 화기(110)의 조준선(D2)과 조준경(130)의 조준선(D1)이 이루는 수직 방향의 각도를 의미하는 것으로, 도 3를 참조하면 수직 정렬 오차각(A2)은 조준경(130)의 조준선(D1)의 평행선(D1’)과 이에 교차하는 화기(110)의 조준선(D2)이 이루는 수직 방향의 각과 같다.
정렬 오차 정보는 무장 유니트(10)에 복수의 화기(110) 및 총열(112)을 교체해 가면서 정렬 오차를 측정하여 얻어진다. 정렬 오차는 무장 유니트(10)를 실전 배치하기 전에 미리 측정되는 것이 바람직하다.
정렬 오차를 측정하는 방법으로는 총열(112)에 레이저 포인터를 장착하고 조준경(130)의 조준 지점과 레이저 포인터의 지시점 사이의 오차를 측정하는 방법이 사용될 수 있다. 정렬 오차를 이루는 수직 및 수평 정렬 오차각(A1,A2)은 레이저 포인터의 지시점과 조준경(130)의 조준 지점이 일치되도록 조준경(130) 또는 화기(110)를 재정렬하면서 조준경(130)과 화기(110)의 상대 이동각도를 측정함으로써 구해질 수 있다. 즉, 정렬 오차는 조준 감사를 수행하면서 측정될 수 있다.
영점 오차 정보는 무장 유니트(10)에 장착되는 각 화기(110) 및 각 총열(112)에 대해서 조준 감사를 수행한 다음, 영점 사격을 수행함으로써 얻어진다. 영점 사격도 무장 유니트(10)를 실전 배치하기 전에 미리 수행하는 것이 바람직하다.
도 6은 본 실시예에 따른 무장 시스템(1)을 이용하여 영점 사격을 하는 것을 설명하기 위한 것으로, 디스플레이(220)에 표시되는 화면(222)을 도시한 것이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 조준경(130)의 조준 지점(P1)은 특정 거리에 있는 과녁(M)의 중심과 일치시킨 후 화기(110)를 격발하면 총탄이 과녁(M)에 맞게 된다. 이때, 총탄의 탄착 지점(P2)은 조준경(130)의 조준 지점(P1)으로부터 벗어날 수 있는데, 이러한 조준경(130)의 조준 지점(P1)과 탄착 지점 사이의 오차(P2)가 영점 오차이다. 영점 오차는 수평 영점 오차(E1) 및 수직 영점 오차(E2) 값을 포함할 수 있다.
영점 오차 정보는 이러한 영점 오차를 포함하는 것으로, 무장 유니트(10)에 복수의 화기(110) 및 총열(112)을 교체하면서 조준 감사 및 영점 사격을 반복적으로 수행함으로써 얻어질 수 있다.
상술한 방법으로 측정된 화기(110) 및 각 총열(112)에 대한 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보는 다음과 같이 테이블 형태로 작성되어 기억부(230)에 저장될 수 있다.
화기의 식별기호 총열의 식별기호 수평 정렬 오차각(A1) 수직 정렬 오차각(A2) 수평 영점 오차(E1) 수직 영점 오차(E2)


F1
 F1-B1 a1 a2 e1 e2
F1-B2 a1' a2' e1' e2'
F1-B3 a1'' a2'' e1'' e2''
: : : : :


F2
 F2-B1 a3 a4 e3 e4
F2-B2 a3' a4' e3' e4'
F2-B3 a3'' a4'' e3'' e4''
: : : : :
입력 수신부(250)는 본 실시예에 따른 무장 시스템(1)을 제어하는 오퍼레이터로부터 무장 유니트(10)의 제어 명령을 받아 들이는 역할을 한다. 입력 수신부(250)가 오퍼레이터로부터 제어 명령을 받아들이면 처리부(210)는 이에 따라 화기(110)의 조준 방향을 제어하거나 화기(110)의 격발을 제어한다.
다음으로 본 실시예에 따른 제어 유니트(20)를 이용하여 무장 유니트(10)의 제어방법에 대해서 설명한다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 무장 유니트(10)의 제어방법을 개략적으로 설명하는 흐름도이며, 도 8은 도 1의 무장 시스템(1)의 무장 유니트(10)가 목표물을 조준한 영상을 디스플레이(220)에 표시한 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7를 참조하면 본 실시예에 따른 무장 제어 유니트(20)의 제어방법은,
(1) 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 저장하는 단계(S10);
(2) 전방을 촬영한 영상을 표시하는 단계(S20);
(3) 예상 탄착 지점을 계산하는 단계(S30);
(4) 영상에 예상 탄착 지점을 표시하는 단계(S40);
(5) 격발 명령을 수신하는 단계(S50);
(6) 격발하는 단계(S60)를 포함한다.
정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 저장하는 단계는 각 총열(112)에 대해서 정렬 오차 및 영점 오차를 측정하여 이를 기억부(230)에 저장하는 단계이다. 각 화기(110) 및 각 총열(112)에 대한 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보는 표 1과 같이 테이블 형태로 기억부(230)에 저장될 수 있다.
전방을 촬영한 영상을 표시하는 단계(S20)는 조준경(130)으로 화기(110)의 전방을 촬영한 영상을 제어 유니트(20)의 디스플레이(220)에 표시하는 단계이다. 도 8을 참조하면 디스플레이(220)에는 화기(110)의 전방에 위치한 표적(T)을 촬영한 영상이 표시된다. 또한 디스플레이(220)에 표시된 화면(222)에는 조준경(130)의 조준 지점(P1)을 표시한 교차선이 표시된다.
예상 탄착 지점을 계산하는 단계(S30)는 장착된 화기(110) 및 총열(112)의 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 이용하여 예상 탄착 지점을 계산하는 단계이다. 오퍼레이터가 무장 유니트(10)에 장착된 화기(110) 및 총열(112)의 식별 기호를 제어 유니트(20)에 입력하면 처리부(210)는 무장 유니트(10)에 장착된 화기(110) 및 총열(112)에 대한 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 기억부(230)로부터 독출하고 이로부터 예상 탄착 지점을 계산한다. 한편, 본 단계에서 처리부(210)는 예상 탄착 지점을 계산함에 있어서, 화기(110) 및 총열(112)에 대한 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 이용하는 것 외에도, 표적(T)의 이동 방향 및 속도, 무장 유니트(10)가 차량 또는 선박에 장착된 경우에 차량 또는 선박의 이동 방향 및 속도, 풍향 및 풍속, 탄도의 회전에 의한 편향을 더 이용하여 예상 탄착 지점을 더욱 정밀하게 계산할 수 있다.
영상에 예상 탄착 지점을 표시하는 단계(S40)는 디스플레이(220)에 표시된 화면(222) 상에 예상 탄착 지점을 표시하는 단계이다. 도 8을 참조하면 계산된 예상 탄착 지점(P3)을 화면(222)에 표시하기 위해서 교차선이 표시된다. 즉, 교차선의 교차점이 바로 예상 탄착 지점(P3)이 되는 것이다. 이와 같이 예상 탄착 지점(P3)이 화면(222)상에 표시되므로 오퍼레이터는 탄착 지점을 효과적으로 예측할 수 있다.
격발 명령을 수신하는 단계(S50)는 제어 유니트(20)의 입력 수신부(250)가 오퍼레이터로부터 격발 명령을 수신하는 단계이다.
격발하는 단계(S60)는 제어 유니트(20)가 오퍼레이터로부터 격발 명령을 입력받은 후, 이에 따라 화기(110)를 제어하여 총탄을 격발하는 단계이다. 격발하는 단계(S60)에서 총탄은 한 발만이 격발될 수도 있고, 오퍼레이터가 미리 정해놓은 수 만큼의 총탄이 격발될 수도 있다.
본 실시예에 따른 무장 시스템(1)에 따르면, 각 화기(110) 및 각 총열(112)에 대해서 정렬 오차 및 영점 오차를 미리 측정하여 이를 기억부(230)에 저장시켜 놓음으로써 화기(110) 또는 총열(112)을 교체할 때마다 조준 감사 및 영점 사격을 수행할 필요가 없다.
한편, 조준 감사 및 영점 사격은 무장 유니트(10)가 배치된 환경에 따라서 수행하기 곤란한 경우가 많다. 예컨대 시계가 확보되기 어려운 환경이나 무장 유니트(10)가 이동체에 설치된 경우에는 안정적으로 조준 감사 및 영점 사격을 수행하기 어렵다. 특히, 영점 사격은 실 사격을 수행해야 하므로, 무장 유니트(10)가 군사 긴장 지역에 배치된 경우에는 영점 사격을 수행하기가 매우 곤란하다.
그러나 본 실시예에 따른 무장 시스템(1)에 의하면, 무장 유니트(10)를 실전 배치하기 전에 안전하고 통제된 장소에서 정렬 오차 및 영점 오차를 측정하여 기억부(230)에 저장시켜 둠으로써, 무장 유니트(10)를 실전 배치된 후에 별도로 조준 감사 및 영점 사격을 수행할 필요가 없다. 따라서 본 실시예에 따른 무장 시스템(1)은 화기(110), 조준경(130) 또는 총열(112)을 교체하더라도 별도의 조준 감사 및 영점 사격이 없이도 사격의 정확도를 효과적으로 유지할 수 있다.
다음으로 본 발명의 다른 실시예에 따른 무장 유니트(10)의 제어방법을 설명한다. 본 실시예의 무장 유니트(10)의 제어방법에 있어서도 상술한 무장 시스템(1)의 제어 유니트(20)를 이용하는 것을 예를 들어 설명한다.
도 9는 본 실시예에 따른 무장 유니트(10)의 제어방법을 개략적으로 도시한 흐름도이며, 도 10은 디스플레이(220)에 표시되는 화면(222)을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면 본 실시예에 따른 무장 유니트(10) 제어방법은,
(1) 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 저장하는 단계(S10);
(2) 전방을 촬영한 영상을 표시하는 단계(S20);
(3) 격발 명령을 수신하는 단계(S50);
(4) 화기의 발사 방향을 보정하는 단계(S55);
(5) 격발하는 단계(S60)를 포함한다.
정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 저장하는 단계(S10), 전방을 촬영한 영상을 표시하는 단계(S20)는 전술한 실시예에 따른 무장 유니트(10)의 제어방법의 그것과 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.
본 실시예에서는 전방을 촬영한 영상을 표시하는 단계(S20)의 이후에 격발 명령을 수신하는 단계(S50)가 수행된다. 격발 명령을 수신하는 단계(S50)는 입력 수신부(250)를 통해서 오퍼레이터의 격발 명령을 수신하는 단계이다.
격발 명령이 수신되면 화기(110)의 발사 방향을 보정하는 단계(S55)가 수행된다. 화기의 발사 방향을 보정하는 단계(S55)는 제어 유니트(20)의 처리부(210)가 기억부(230)에 저장된 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보를 이용하여 화기(110)의 예상 탄착 지점이 조준경(130)의 조준 지점(P1)에 일치되도록 구동부(120)를 제어함으로써 화기(110)의 발사 방향을 제어한다. 이때 무장 유니트(10)의 조준경(130)은 화기(110)의 발사 방향이 변동되더라도 동일한 조준 지점을 바라보도록 제어될 수도 있다.
한편, 본 단계에서 화기(110)의 발사 방향을 보정하기 위해서 무장 유니트(10)에 장착된 총열(112)의 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보 외에도 표적(T)의 이동 방향 및 속도, 무장 유니트(10)가 차량 또는 선박에 장착된 경우에 차량 또는 선박의 이동 방향 및 속도, 풍향 및 풍속, 탄도의 회전에 의한 편향 등을 더 이용하여 화기(110)의 발사 방향을 보정할 수 있다.
화기(110)의 발사 방향이 보정되면, 격발하는 단계(S60)가 수행된다.
상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 제어 유니트(20)의 제어방법에 의하면, 제어 유니트(20)는 오퍼레이터가 격발 명령을 입력하기 전에 예상 탄착 지점을 미리 계산하지 않아도 되므로, 도 10에 도시된 바와 같이 디스플레이의 화면(222)상에 예상 탄착 지점이 별도로 표시되지 않을 수 있다. 따라서 오퍼레이터는 예상 탄착 지점을 고려할 필요 없이 조준경(130)의 조준 지점(P1) 만을 이용하여 표적(T)을 조준할 수 있다.
이상, 본 발명의 일부 실시예에 대해 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구체화될 수 있다.
예컨대, 상술한 실시예에 따른 무장 시스템(1)은 화기(110) 및 총열(112)의 교체가 모두 가능한 것으로 설명하였으나, 이와는 달리 화기(110)만이 교체가 가능하고 총열은 화기에 고정된 것일 수도 있다.
또한, 상술한 실시예에 따른 무장 시스템(1)의 기억부(230)에는 정렬 오차 정보 및 영점 오차 정보가 모두 저장되는 것으로 설명하였으나, 이와는 달리 기억부(230)에는 정렬 오차 정보만이 저장될 수도 있다.
또한, 상술한 실시예에서 조준경(130)의 조준지점 및 화기(110)의 탄착 지점은 디스플레이(220)의 화면 상에서 교차선으로 표시되는 것으로 설명하였으나 이와는 달리 원, 점 또는 작은 십자선 등 다양한 형태로 표시될 수 있다.
또한, 상술한 실시예에서 조준경(130)은 무장 유니트(10)의 베이스부(124)에 결합되는 것으로 설명하였으나 조준경(130)은 베이스부(124)와는 독립적으로 정착부(140)에 회전 가능하게 결합될 수도 있다.
또한, 상술한 실시예에서 무장 유니트(10)는 원격으로 제어되는 것으로 설명하였으나 이와는 달리 무장 유니트는 수동 작동도 가능하도록 구성될 수 있다.
이 외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있다.
1 … 무장 시스템 10 … 무장 유니트
20 … 제어 유니트 110,111 … 화기
130 … 조준경 112,113 … 총열
220 … 디스플레이 230 … 기억부
D1 … 화기의 조준선 D2 … 조준경의 조준선

Claims (13)

  1. 교체가 가능한 화기와, 상기 화기의 발사 방향을 변경시킬 수 있는 구동부와, 상기 화기의 전방을 촬영할 수 있는 조준경을 구비한 무장 유니트; 및
    상기 조준경의 촬영 영상을 표시하는 디스플레이와, 상기 무장 유니트에 장착될 수 있는 상기 각 화기의 조준선과 상기 조준경의 조준선 사이의 정렬 오차 정보 및 상기 각 화기의 영점 오차 정보를 저장하는 기억부를 구비하며, 오퍼레이터의 조작에 따라 상기 무장 유니트를 제어하는 제어 유니트를 구비하며,
    상기 제어 유니트는,
    상기 기억부로부터 상기 정렬 오차 정보 및 상기 영점 오차 정보를 읽어 상기 화기의 예상 탄착 지점을 계산하며, 상기 디스플레이에 표시되는 상기 촬영 영상에 상기 예상 탄착 지점을 표시하는 무장 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조준경은,
    가시광선을 촬영할 수 있는 가시광선 카메라 및 적외선을 촬영할 수 있는 적외선 카메라와,
    거리 측정기를 더 구비하는 무장 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 교체가 가능한 화기와, 상기 화기의 발사 방향을 변경시킬 수 있는 구동부와, 상기 화기의 전방을 촬영할 수 있는 조준경을 구비한 무장 유니트에 장착될 수 있는 상기 각 화기의 조준선과 상기 조준경의 조준선 사이의 정렬 오차 정보 및 상기 각 화기의 영점 오차 정보를 저장하는 단계;
    상기 조준경에 의해서 촬영된 영상을 표시하는 단계;
    상기 무장 유니트에 장착된 상기 화기에 대한 상기 저장된 정렬 오차 정보 및 상기 영점 오차 정보를 읽어 상기 화기의 예상 탄착 지점을 계산하는 단계; 및
    상기 예상 탄착 지점을 상기 표시되는 영상에 표시하는 단계를 포함하는 무장 유니트의 제어방법.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 교체가 가능한 화기와, 상기 화기의 발사 방향을 변경시킬 수 있는 구동부와, 상기 화기의 전방을 촬영할 수 있는 조준경을 구비한 무장 유니트에 장착될 수 있는 상기 각 화기에 대한 정렬 오차 정보 및 상기 각 화기의 영점 오차 정보를 저장하는 단계;
    상기 조준경에 의해서 촬영된 영상을 표시하는 단계; 및
    오퍼레이터의 격발 명령에 따라 상기 무장 유니트에 장착된 상기 화기에 대한 상기 저장된 정렬 오차 정보 및 상기 영점 오차 정보를 이용하여, 상기 화기의 예상 탄착 지점이 상기 조준경의 주시점과 일치하도록 상기 화기의 발사 방향을 보정하는 단계를 포함하는 무장 유니트의 제어방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
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