KR102323309B1 - 보어사이팅 디바이스 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 건 (4) 및 하나 이상의 광학-기반 시준 시스템들 (10) 이 탑재된 포탑 (1) 에 장착하도록 된 보어사이팅 디바이스에 관한 것이고, 상기 디바이스는: 상기 건 (4) 의 소염기 (6) 레벨로 건 (4) 의 외부에 위치되도록 된 편향 타겟 (3); 및 상기 건 (4) 의 맨틀렛 (5) 레벨로 건 (4) 의 외부에 위치되도록 된 하우징 (2) 을 포함하고, 상기 하우징 (2) 은 편향 비디오 카메라가 구비된 제 1 광학 시스템 (7) 및 보어사이팅 비디오 카메라가 구비된 제 2 광학 시스템 (8) 을 포함한다.

Description

보어사이팅 디바이스 및 방법

발명의 주제

본 발명은, 바람직하게는 대 구경 (75mm 내지 140mm) 의 무기 시스템들을 위한, 통상적으로 보어사이팅 디바이스 (boresighting device) 라고 불리는, 시준선 (line of sight) 을 포열선 (firing line) 과 정렬시키기 위한 방법 및 디바이스에 관한 것이다.

기술적 배경 및 기술의 상태

무기 시스템에서, 포열선과 시준선 사이의 오정렬 (misalignment) 은 정확하게 타겟을 타격하는데 해롭다. 오정렬들의 2 가지 주요 소스가 존재한다. 제 1 오정렬 소스는, 통상적으로 편향 (deflection) 이라고 불리는, 포신 (barrel) 의 물리적인 변형이고, 이는 포신의 비교적 무거운 무게 및 외부 조건들 (비, 바람, 태양 등) 의 결과로서, 수평으로 그리고 또한 수직으로, 자연스럽게 그리고 불가피하게 나타난다. 이러한 변형은 포신의 샤프트 (shaft) 로부터의 포열선과 포신의 포구 (muzzle) 로부터의 포열선 사이의 평행도 결함을 야기한다. 오정렬의 제 2 소스는 이전에 교정되었던 정렬에 대한 편차를 야기하는 드라이빙 및 발포 동안 경험되는 충격들 및 진동들에 있다.

포열선을 시준선과 정렬하기 위한, 또는 달리 말하면, 무기 시스템을 보어사이팅하기 위한 상이한 디바이스들이 존재한다.

제 1 오퍼레이터가 포탑에 위치되는 한편 제 2 오퍼레이터가 포탑 외부에 포신의 포구에 가깝게 유지되는 2 오퍼레이터들 (operators) 사이의 협동에 디바이스가 기초하는 전통적인 보어사이팅 기법들이 존재한다. 그 원리는 광학적 콜리메이터에 기초하고, US 1,994,177 문헌에 기술된다. 콜리메이터 (collimator) 는 제 2 오퍼레이터에 의해 포신의 튜브 내부에 배치되고 제 1 오퍼레이터에게 포열선과 정렬된 뷰 (view) 를 제공한다. 달리 말하면, 제 2 오퍼레이터는 제 1 오퍼레이터에게 그가 관찰 구멍을 통해 볼 수 있도록 어떻게 포신을 움직일 필요가 있는지, 기준 타겟이 어떻게 위치되는지를 알려준다. 이 디바이스의 한 가지 주요한 결점은, 차량 외부의, 즉, 외부 위협에 직접적으로 노출되는, 하나의 오퍼레이터를 포함하는 2 오퍼레이터들을 필요로 한다는 것이다. 또한, 제 2 오퍼레이터가 소염기 (muzzle brake) 에 도달할 수 있기 위해서는 사다리가 필요하다.

"포구 기준 시스템 (Muzzle Reference System)" (MRS) 타입의 디바이스들이 또한 존재한다. 그 중에서도 특히 US 4,665,795 문헌에서 기술된 이들 디바이스들은 일반적으로, 포신의 베이스에 놓인 레이저 트랜시버 및 포신의 포구에 배치된 미러로 이루어진다. 송신기는 적외선 레이저 광선을 미러를 향해 전송하고, 이 미러는 그 다음에 수신기를 향해 반사시킨다. 수신기에 의해 수신된 레이저의 위치에 기초하여, 전자 장비의 일부가 방위 및 고도 정정들의 자동 계산을 허용하고, 이는 그 다음에 발포 제어 시스템에서 탄도 정정들에 가산된다. 이들 디바이스들의 한 가지 결점은 미러의 기계적 안정성을 제공하기에 매우 복잡하다는 것이다. 또한, 레이저 측정들을 통해 포신의 아크 라인들을 검출하는 것은 시스템이 적에 의해 감지가능하게 만들 수 있다. 다음으로, 비록 MRS 타입의 디바이스들은 포신의 아크 라인들에서의 변화들을 검출하는 것을 가능하게 하지만, 초기 정렬은 여전히 필요하다.

유사하게, FR 2 505 477 문헌은, 포신 상에, 미러 상에 십자선 (crosshairs) 이 투영되는 그러한 미러에 의해 형성된 편향 타겟 (deflection target), 광학 시스템 및 이미지 센서를 포함하는 하우징 (housing) 을 포함하는 보어사이팅 디바이스를 개시하고, 이미지들은 한편에서는 십자선의 반사된 이미지이고 다른 한편에서는 필터가 있을 때 멀리 있는 물체의 반사된 이미지이다. 그것 또한 낮은 안정성으로 마모되고 장기간 사용 시에 광학 시스템들의 정밀도의 열화의 위험을 갖는 불안정한 시스템이다.

다른 덜 널리 퍼진 디바이스들이 또한 인용될 수도 있다.

EP 1,510,775 문헌은 2 개의 포커싱 (focusing) 레벨들을 갖는 카메라를 갖는 디바이스를 기술한다. 이 카메라는 보어사이팅 동작들 동안 포신의 챔버 (chamber) 에 삽입된다. 포신의 포구에서의 제 1 포커싱은 그것의 각도 편차 (X,Y) 를 추정하는 것을 가능하게 한다. 제 2 의 무한대 포커싱은 먼 거리에 있는 물체를 관찰 가능하게 하고, 따라서, 광학 시스템의 뷰를 역으로 다시 동일 기준 상으로 가져오는 것을 가능하게 한다. 보어사이팅은 이들 2 가지 동작들을 결합함으로써 행해진다.

EP 1,616,145 문헌은 포탑 내부에 위치된 단일 오퍼레이터에 의해 행해지는 보어사이팅 디바이스를 개시한다. 카메라는 포신의 내부로부터 포신의 포구로 푸쉬된다. 이 카메라는 포신의 포구에 놓이기 때문에, 배럴의 아크 라인을 암시적으로 고려한다.

이들 2 개의 디바이스들은 카메라를 포신의 내부에 위치시켜야만 하는 결점을 갖는다. EP 1,616,145 문헌의 경우에, 카메라를 배치하는 것은 시간 소모적이고 지루한 동작이며, 특히, 그것은 포탑에 있는 단일 오퍼레이터에 의해 행해져야만 한다. 또한, 포구로 푸쉬된 카메라의 방향이 각각의 보어사이팅 동작 시에 시스템적으로 동일할 것이라는 것을 보장할 수 없다.

발명의 목적들

본 발명은 포탑 내부에 위치한 오직 하나의 오퍼레이터만을 필요로 하는 보어사이팅 디바이스 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

그것은 추가적으로, 포신 내부의 광학 시스템을 필요로 하지 않는 디바이스를 개발하는 것을 목적으로 한다. 그것은 따라서 안정적이고 정확한 디바이스를 개발하는 것을 목적으로 한다.

그것은 또한 반복가능하면서도 빠른 보어사이팅 방법을 개발하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 주요 특징들

본 발명은 광학 시스템을 각각 갖는 하나 또는 수개 (several) 의 시준 시스템(들) 및 포신이 제공된 포탑에 장착하기 위한 보어사이팅 디바이스에 관한 것이고, 상기 디바이스는:

- 상기 포신의 소염기에서 포신 외부에 위치되도록 된 편향 타겟,

- 상기 포신의 샤프트에서 상기 포신 외부에 위치되도록 된 하우징

을 포함하고,

상기 하우징은:

- 편향 카메라가 제공된 제 1 광학 시스템으로서, 상기 제 1 광학 시스템은 샤프트로부터의 포열선과 소염기로부터의 포열선 사이의 평행도 오차 (parallelism error) 를 결정하기 위해 사용되는, 상기 제 1 광학 시스템,

- 보어사이팅 카메라가 제공된 제 2 광학 시스템으로서, 상기 제 2 광학 시스템은 상기 샤프트로부터의 포열선과 시준 시스템(들)으로부터의 광학선 (optics line) 사이의 평행도 오차를 결정하기 위해 사용되는, 상기 제 2 광학 시스템

을 포함한다.

본 발명의 특정 실시형태에 따르면, 디바이스는 다음의 특징들의 적어도 하나 또는 적합한 조합을 포함한다:

- 각각의 카메라는 고정된 포커싱을 가지고, 보어사이팅 카메라는 무한대 포커싱을 가지며, 편향 카메라는 편향 타겟 상에 맞춰진 포커싱을 가지도록 구성된다;

- 편향 타겟은 제 1 광학 시스템에 대한 기준 점 (reference point) 역할을 하는 임의의 기하학적 재료 형상을 포함하고, 상기 기하학적 형상 (geometric figure) 은 바람직하게는 원 (circle) 이다.

본 발명은 또한, 상술된 바와 같은 보어사이팅 디바이스를 포함하는 무기 시스템 (weapons system) 에 관한 것이고, 여기서, 하우징은 포신의 샤프트 상에 위치되고, 상기 편향 타겟은 포신의 소염기의 부근 (near) 에 또는 소염기의 둘레 (perimeter) 상에 위치된다. 또한, 이 무기 시스템에서, 편향 타겟은 소염기에 부착되거나 소염기에 대해 통합될 수 있다.

본 발명은 또한, 이러한 무기 시스템이 제공된 무장 차량에 관한 것이다.

본 발명은 또한, 상술된 디바이스를 이용하는 보어사이팅 방법에 관한 것이고, 상기 방법은 다음의 단계들을 포함한다:

- 기하학적 형상의 기준 위치에 대한 상기 기하학적 형상의 변위 ΔX 및 ΔY 를 계산하는 단계로서, 상기 계산은 편향 카메라로부터의 이미지 프로세싱에 기초하여 행해지고, 다음으로, 샤프트로부터의 포열선과 소염기로부터의 포열선 사이의 평행도 오차가, 계산된 ΔX 및 ΔY 값들에 기초하여 수학적 모델을 통해 결정되는, 상기 변위 ΔX 및 ΔY 를 계산하는 단계,

- 상기 샤프트로부터의 포열선과 시준 시스템(들)으로부터의 광학선 사이의 평행도 오차를 결정하기 위해, 보어사이팅 카메라에 의해 취해진 이미지를 시준 시스템(들)의 광학 시스템에 의해 취해진 이미지와 비교하는 단계,

- 이에 따라 상기 광학선의 변위 및 2 개의 평행도 오차들의 누산 (accumulation).

본 발명의 특정 실시형태들에 따르면, 이 방법은 다음의 특징들의 적어도 하나 또는 적합한 조합을 포함한다:

- ΔX 및 ΔY 의 계산은 캐니법 (Canny method) 에 따른 윤곽 검출 (contour detection) 에 기초한 알고리즘을 이용하여 그리고 허프 변환 (Hough transform) 을 이용하여 행해진다;

- 기하학적 형상의 기준 위치는 무기 시스템 상의 보어사이팅 디바이스의 설치에 이은 교정 (calibration) 동안 계산된다;

- 교정은 포구 베젤 (bezel) 을 이용하여 행해지고, 상기 교정은 보어사이팅 카메라의 십자선의 위치를 포구 베젤을 통해 관찰되는 포인트와 정렬시키기 위한 스텝을 포함한다;

- 샤프트로부터의 포열선과 소염기로부터의 포열선 사이의 평행도 오차를 계산하기 위한 스텝 후에, 보어사이팅 카메라의 십자선이 X 및 Y 좌표들을 따라서 동일한 각도만큼 이동된다;

- 이 방법은 임무수행 중에 실시될 수 있다.

마지막으로, 본 발명은 상술된 방법을 실시하기에 적합한 컴퓨터 프로그램 및, 이 프로그램을 포함하는, 컴퓨터에 의해 판독가능한 데이터를 기록하는 것에 관한 것이다.

도면들의 간단한 설명
본 발명은 예로서 도 1 내지 도 3 을 참조하여, 이하의 설명을 고려하면 더 잘 이해될 것이다.
도 1 은 샤프트, 포신 및 시준 광학계, 및 보어사이팅 디바이스의 2 개의 카메라들의 광학 축들이 존재하는, 본 발명에 따른 보어사이팅 디바이스가 제공된 포탑을 개략적으로 나타낸다.
도 2 는 본 발명에 따른, 하우징 내부의 광학 시스템을 개략적으로 나타낸다.
도 3 은 포신의 편향을 따르는 편향 타겟 위의 기하학적 형상의 이동을 나타낸다.

발명의 상세한 설명

본 발명은 보어사이팅 디바이스 및 상기 디바이스를 이용하여 실시되는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 디바이스는 바람직하게는 대구경 무기 시스템들 (75mm 내지 140mm) 을 위해 의도된 것이다. 그것은 그럼에도 불구하고 상기 구경들과 연관된 리깅들 (riggings) 에서의 입체 벌크에 관련된 소정의 개발들을 받는다면 작은 및/또는 중간 구경 무기 시스템들에 대해 사용될 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 보어사이팅 디바이스가 포탑 (1) 상에서 도 1 에서 도시된다. 디바이스는 분리된 장소들에 위치된 2 개의 부분들로 이루어진다. 그것은 한 편에 하우징 (2) 을 그리고 다른 편에 편향 타겟 (3) 을 포함한다. 하우징 (2) 은 포신의 외부에 위치되고, 바람직하게는 포신 (4) 의 샤프트 (5) 상에 탑재된다. 도 2 에서 보다 자세히 볼 수 있는 하우징 (2) 은 카메라가 각각 제공된 2 개의 광학 시스템들 (7, 8) 을 포함한다. 편향 카메라라고 불리는 제 1 카메라 (7) 는 포신의 편향으로부터 발생되는 오정렬, 즉, 샤프트로부터의 포열선과 포신의 포구로부터의 포열선 사이의 오정렬을 정정하도록 의도된다. 보어사이팅 카메라라고 불리는 제 2 카메라 (8) 는 포신의 샤프트로부터의 포열선과 시준 시스템의 광학 축 사이의 오정렬을 정정하도록 의도된다. 하우징에서, 2 개의 카메라들은 단일 블록에서 탑재된다. 보어사이팅 및 편향 카메라들은, 도 1 에서 도시된 바와 같이, 고정된 포커싱, 각각 무한대 포커싱 및 소염기에서의 포커싱을 갖는 특징을 갖는다. 각 카메라에 대해 고정된 포커싱으로 단일 블록에서 탑재하는 것은, 하우징에서 움직이는 부분이 필요하지 않고 이는 발포들에 관련된 충격들 및 진동들에 대한 그것의 기계적 안정성을 보정하는 것을 가능하게 한다는 이점을 갖는다. 또한, 비-온도의존적으로 설계되어서 카메라들의 광학 축의 위치는 온도 변화들에 대해 민감하지 않다. 하우징에 추가하여, 디바이스는 소염기 (6) 에서, 즉, 탄알이 나가는 포신의 단부에서 위치되는 편향 타겟 (3) 을 포함한다. 이 편향 타겟 (3) 은 소염기의 체결부에 배치된 추가적인 부분이거나 아니면 그것은 소염기의 둘레 상에 직접 통합될 수 있다. 후자의 대안은 디바이스의 기계적 안정성을 보장하기 위해 선호된다. 편향 타겟은 광학 시스템 (7) 에 대한 기준 점 역할을 하는 임의의 기하학적 형상이 제공된다. 이 형상은 타겟 상에 물리적이고, 또는 달리 말하면 유형적이며, 이는 그것이 타겟에 통합된다는 것을 의미한다. 그것은 따라서 편향 타겟으로서 작용하는 미러 상의 투영된 형상은 아니다.

본 발명에 따른 보어사이팅 방법은 전술한 오정렬 원인들, 즉, 포신의 편향 및 차량 및 그것의 무기 시스템의 사용에 의해 야기되는 충격들에 따른 포열선과 시준선 사이의 편차 양자를 고려한다.

이를 위해서, 본 방법은 3 개의 스텝들에 기초한다.

제 1 스텝에서, 편향 카메라가 제공된 광학 시스템은 샤프트로부터의 포열선과 소염기로부터의 포열선 사이의 평행도 오차를 결정하기 위해 사용된다. 보다 구체적으로, 하우징의 제 1 광학 시스템 (7) 은, 시스템이 디바이스의 교정 동안 획득되는 기준 위치에 대한 포신의 편향을 수직으로 그리고 수평으로 추론할 수 있도록 이미지 프로세싱을 통해 편향 타겟의 위치를 검출한다. X 및 Y 를 따른 이동, 즉 델타 X (ΔX) 및 델타 Y (ΔY) 는 편향 타겟 (3) 상의 바람직하게는 원 (9) 인 기하학적 형상에 의해 구현되는 기준에 대하여 계산된다 (도 3 참조). 이전에 알고리즘들에 대한 몇몇 특정 변형들이 사용되게 한 다른 기하학적 형태들을 고려하는 것이 가능하다. ΔX 및 ΔY 는 따라서 원의 중심의 시작 위치에 대하여 계산된다. 수학적 모델을 통해, 시스템은 샤프트에서의 포열선과 소염기에서의 포열선 사이의 그것으로부터의 평행도 오차를 생성한다. 기하학적 형상을 검출하기 위해 사용되는 알고리즘은 캐니 방법에 따른 윤곽 검출에 기초한다. 허프 변환은 기준 원의 위치의 제 1 추정치를 획득하는 것을 가능하게 한다. 다음으로, 알고리즘은 획득된 결과들을 서브-픽셀 레벨에서 정제 (refine) 하는 것을 가능하게 한다.

제 2 스텝에서, 보어사이팅 카메라가 제공된 광학 시스템은 샤프트에서의 포열선과 시준선 사이의 평행도 오차를 결정하기 위해 사용된다. 축이 샤프트에서의 포열선에 평행하고 무한대 포커싱을 이용하는 카메라는 포탑의 시준 시스템(들)의 광학 시스템(들) (10) (도 1) 에 의해 제공된 이미지에 대해 직접 비교되는 원거리 물체의 이미지를 제공한다. 따라서, 샤프트에서의 포열선과 시준 시스템(들)의 광학선 사이의 평행도 오차를 추론하는 것이 가능하다.

제 3 스텝에서, 2 개의 평행도 에러들은 누산되고, 포탑의 시준 시스템(들)에 직접 전송된다.

이들 스텝들 이전에, 디바이스는 교정되어야만 한다. 이러한 교정은 하우징 및 타겟이 포탑 상에 탑재될 때 행해진다. 그 후에, 하우징 및 편향 타겟이 이동되지 않는 한 새로운 교정은 요구되지 않는다. 교정은 종래의 포구 베젤로부터 행해진다. 이러한 교정은 보어사이팅 카메라에서의 십자선의 위치를 포구 베젤에 의해 관찰되는 포인트와 정렬시키는 것으로 이루어진다. 이러한 동작은 포탑의 점유자들 중의 하나에 의해 그의 제어 모니터들을 통해 행해진다. 이러한 정렬이 달성될 때, 기하학적 형상의 기준 위치가 디바이스에 의해 계산되고 저장된다. 후속하는 보어사이팅 동작들 동안, 제 1 스텝에서, 디바이스는 교정 동안 획득되는 것에 대한 기하학적 형상의 변위를 측정한다. 이러한 차이는 그 다음에, 보어사이팅 카메라의 십자선의 위치를 거기로 이동시킴으로써 보어사이팅 카메라에서 반영된다.

발명의 이점들

본 발명에 따른 디바이스의 존재 시에 보어사이팅의 정확도는, 결함들 없이, 종래 기술의 디바이스들에서 맞닥뜨려지는 것과 동등하다.

따라서, 보어사이팅은 임의의 도구들을 전개함이 없이 포탑 내부에 위치된 단일의 오퍼레이터에 의해 행해진다. 따라서 무겁고 따라서 느린 조작이 존재하지 않는다. 이러한 조작의 부존재는 또한 측정들의 더 나은 반복가능성을 보장한다. 또한, 이것은 보어사이팅이 임무수행 중에 행해지도록 허용한다.

본 발명에 따르면, 편향 타겟 및 그것의 기하학적 형상은 물리적이다. 그것은 십자선이 투영되는 미러가 아니다. 따라서, 본 발명에 따른 디바이스는 비동기화 위험들을 야기하고 시스템적 교정들을 필요로 하는 미러들의 레이어들을 필요로 하지 않는다.

범례
(1) 포탑
(2) 하우징
(3) 편향 타겟
(4) 포신
(5) 샤프트
(6) 포신의 소염기
(7) 편향 카메라가 제공된 광학 시스템
(8) 보어사이팅 카메라가 제공된 광학 시스템
(9) 편향 타겟 상의 기하학적 형상
(10) 포탑의 시준 시스템의 광학계

Claims (14)

1. 광학 시스템 (10) 을 각각 갖는 하나 또는 수개의 시준 시스템(들) 및 포신 (4) 이 제공된 포탑 (1) 에 장착하기 위한 보어사이팅 디바이스로서,
   상기 디바이스는,
   - 상기 포신 (4) 의 소염기 (6) 에서 상기 포신 (4) 외부에 위치되도록 된 편향 타겟 (3),
   - 상기 포신 (4) 의 샤프트 (5) 에서 상기 포신 (4) 외부에 위치되도록 된 하우징 (2)
   을 포함하고,
   상기 하우징 (2) 은,
   - 편향 카메라가 제공된 제 1 광학 시스템 (7) 으로서, 상기 제 1 광학 시스템 (7) 은 상기 샤프트 (5) 로부터의 포열선과 상기 소염기 (6) 로부터의 포열선 사이의 평행도 오차를 결정하기 위해 사용되는, 상기 제 1 광학 시스템 (7),
   - 보어사이팅 카메라가 제공된 제 2 광학 시스템 (8) 으로서, 상기 제 2 광학 시스템 (8) 은 상기 샤프트 (5) 로부터의 포열선과 상기 시준 시스템(들)으로부터의 광학선 사이의 평행도 오차를 결정하기 위해 사용되는, 상기 제 2 광학 시스템 (8)
   을 포함하며,
   상기 디바이스는, 상기 편향 타겟 (3) 이 미러가 없고 그리고 상기 제 1 광학 시스템 (7) 에 대한 기준 점 역할을 하는 기하학적 형상 (9) 을 통합하는 것을 특징으로 하는 보어사이팅 디바이스.
2. 제 1 항에 있어서,
   각각의 카메라는 고정된 포커싱을 가지고, 상기 보어사이팅 카메라는 무한대 포커싱을 가지며, 상기 편향 카메라는 상기 편향 타겟 (3) 상에 맞춰진 포커싱을 가지도록 구성되는, 보어사이팅 디바이스.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 기하학적 형상 (9) 은 원인, 보어사이팅 디바이스.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 따른 보어사이팅 디바이스를 포함하는 무기 시스템으로서, 상기 하우징 (2) 은 상기 포신 (4) 의 상기 샤프트 (5) 상에 위치되고, 상기 편향 타겟 (3) 은 상기 포신 (4) 의 상기 소염기 (6) 의 부근에 또는 상기 소염기 (6) 의 둘레 상에 위치되는, 무기 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 편향 타겟 (3) 은 상기 소염기 (6) 에 부착되거나 상기 소염기 (6) 에 대해 통합되는, 무기 시스템.
6. 제 4 항에 따른 무기 시스템이 제공된 무장된 차량.
7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 따른 보어사이팅 디바이스를 이용하는 보어사이팅 방법으로서,
   상기 방법은,
   - 기하학적 형상 (9) 의 기준 위치에 대한 상기 기하학적 형상 (9) 의 변위 ΔX 및 ΔY 를 계산하는 단계로서, 상기 계산은 상기 편향 카메라로부터의 이미지 프로세싱에 기초하여 행해지고, 다음으로, 상기 샤프트 (5) 로부터의 포열선과 상기 소염기 (6) 로부터의 포열선 사이의 평행도 오차가, 계산된 ΔX 및 ΔY 값들에 기초하여 수학적 모델을 통해 결정되는, 상기 변위 ΔX 및 ΔY 를 계산하는 단계,
   - 상기 샤프트 (5) 로부터의 포열선과 상기 시준 시스템(들)으로부터의 광학선 사이의 평행도 오차를 결정하기 위해, 상기 보어사이팅 카메라에 의해 취해진 이미지를 상기 시준 시스템(들)의 광학 시스템 (10) 에 의해 취해진 이미지와 비교하는 단계,
   - 상기 광학선의 변위 및 2 개의 평행도 오차들의 누산 단계
   를 포함하는, 보어사이팅 방법.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 ΔX 및 ΔY 의 계산은 캐니법 (Canny method) 에 따른 윤곽 검출에 기초한 알고리즘을 이용하여 그리고 허프 변환 (Hough transform) 을 이용하여 행해지는, 보어사이팅 방법.
9. 제 7 항에 있어서,
   상기 기하학적 형상 (9) 의 상기 기준 위치는 무기 시스템 상에의 상기 보어사이팅 디바이스의 설치에 이은 교정 동안 계산되는, 보어사이팅 방법.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 교정은 포구 베젤을 이용하여 행해지고, 상기 교정은 상기 보어사이팅 카메라의 십자선의 위치를 상기 포구 베젤을 통해 관찰되는 포인트와 정렬시키기 위한 스텝을 포함하는, 보어사이팅 방법.
11. 제 7 항에 있어서,
    상기 샤프트로부터의 포열선과 상기 소염기로부터의 포열선 사이의 평행도 오차를 계산하기 위한 스텝 후에, 상기 보어사이팅 카메라의 십자선이 X 및 Y 좌표들을 따라서 동일한 각도만큼 이동되는, 보어사이팅 방법.
12. 제 7 항에 있어서,
    임무수행 중에 실시될 수 있는, 보어사이팅 방법.
13. 제 7 항에 따른 방법을 실시하기에 적합한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
14. 제 13 항에 따른 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터에 의해 판독가능한 데이터를 기록하기 위한 수단.

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